Mano Robótica

Centro de Bachillerato Tecnológico Industrial y de Servicios #7

V 2018

Autor: Equipo 1
 Mano Robótica - Equipo 1

Escuela: Centro de Bachillerato Tecnológico Industrial y de Servicios #7

Grado y Grupo: 6° Semestre “A” Vespertino

Especialidad: Mecatrónica

Materia: Integra e interpreta dispositivos en sistemas mecatrónicos

Maestro: Ing. Isidro Rodríguez García

Integrantes:
1. Aldama Hernández Diana Selene
2. Almeida Medina Oscar Francisco
3. Casas Caballero Roberto Carlos
4. Castrejón Hernández Oscar Mariano
5. Flores Nicasio Jovanny
6. García Bryan Alexis
7. González Cruz Willy Alexis
8. González Rodríguez Julio Cesar
9. González Roque Gerardo
10. Hernández Pérez Luis Ángel
11. Hurtado Castro José Luis
12. Islas Morado Edgar Govany
13. Mateos Acosta Abraham
14. Mayen Cruz Reydair De Jesús
15. Mora Aquino Agustín
16. Ramírez González Clarissa Natali
17. Reyes Aguillón Isacc Alan
18. Rodríguez González Erik Alexis
19. Solano García Edson Antonio
20. Soto Pichardo Josué Gerónimo
21. Villarreal Olvera Eduardo

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Equipos
Materiales:
 Islas Morado Edgar Govany (Encargado)
 Flores Nicasio Jovanny
 González Rodríguez Julio Cesar
 Ramírez González Clarissa Natali

Diseño:
 González Rodríguez Julio Cesar (Encargado)
 Almeida Medina Oscar Francisco
 Reyes Aguillón Isacc Alan
 Solano García Edson Antonio
 Villarreal Olvera Eduardo

Maquinado:
 Villarreal Olvera Eduardo (Encargado)
 Castrejón Hernández Oscar Mariano
 García Bryan Alexis
 González Cruz Willy Alexis
 González Roque Gerardo
 Hernández Pérez Luis Ángel
 Hurtado Castro José Luis
 Islas Morado Edgar Govany
 Mateos Acosta Abraham
 Mayen Cruz Reydair De Jesús
 Rodríguez González Erik Alexis

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Ensamblaje:
 Soto Pichardo Josué Gerónimo (Encargado)
 Casas Caballero Roberto Carlos
 González Rodríguez Julio Cesar
 Mora Aquino Agustín
 Reyes Aguillón Isacc Alan
 Solano García Edson Antonio

Electrónica:
 Almeida Medina Oscar Francisco (Encargado)
 Aldama Hernández Diana Selene
 Flores Nicasio Jovanny
 Islas Morado Edgar Govany
 Soto Pichardo Josué Gerónimo
 Villarreal Olvera Eduardo

Programación:
 Mora Aquino Agustín (Encargado)
 González Rodríguez Julio Cesar
 Villarreal Olvera Eduardo

Reporte:
 Mora Aquino Agustín (Encargado)
 González Rodríguez Julio Cesar
 Solano García Edson Antonio

General:
 Flores Nicasio Jovanny (Encargado)

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Introducción
El presente informe de trabajo forma parte del sistema para la enseñanza en materia
de Integra e interpreta dispositivos en sistemas mecatrónicos. El sistema constituye
una sólida base para la formación y el perfeccionamiento profesional de carácter
práctico. El siguiente proyecto tecnológico incluye la elaboración de una mano
robótica y su modificación para poder obtener la mayor perfección.

Una mano robótica es algo que realiza movimientos de la mano humana o imita y
repite tareas que hacen los seres humanos. Las manos robóticas son programables
y funcionan automáticamente, a veces incluso de forma autónoma. Las manos
robóticas pueden ser utilizadas en una variedad de tareas, pero con frecuencia lo
hacen trabajos que son repetitivos y aburridos o demasiado peligrosos para los seres
humanos.

Este proyecto permite que el alumno desarrolle un amplio conocimiento sobre la

modificación de elementos mecánicos en un robot y también, así como la
enseñanza de los elementos mecánicos que están compuestos. Este trabajo forma
parte del sistema de control de la dirección de una mano robótica, para que pueda
realizar una gran variedad de tareas que les sean asignadas por el operador
mediante una programación.

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Índice
Medidas de seguridad…………………………………………………………………...7

Resumen……………………………………………………………………………...…......8

Planteamiento del problema…………………………………………………………...9

Objetivos…………………………………………………………………………………...10

Justificación………………………………………………………………………………11

Material…………………………………………………………………………….............12

Marco Teórico………………………………………………………………………13 - 16

Desarrollo……………………………………………………………………………17 – 24

Conclusión………………………………………………………………………………25

Recomendaciones………………………………………………………………...……26

Anexos…………………………………………………………………………………27- 37

Referencias………………………………………………………………………………...38

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Medidas de seguridad
Antes de emepezar a manejar la mano robotica es necesario hacer lo siguiente:

 Leer atentamente esta guia antes de comenzar la practica.

 Observar que no haya ninguna anomalia.

 No tocar ninguna parte movil de la mano robótica durante su

funcionamiento.

 No dejar objetos dentro del area de operacion de la mano robótica.

 Reportar cualquier anomalia al instructor.

 Las conexiones electricas deben establecerse y desconectarse solo cuando

la tension principal este cortada.

 No intervenir manualmente a no ser que la maquina se encuentre parada.

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Resumen
La mano es el órgano terminal de la extremidad superior, que en el ser humano es
una de las partes más importantes del cuerpo, por su riqueza funcional, brinda la
posibilidad de ser un segmento efector, sensitivo, permite realizar múltiples
movimientos y acciones necesarias para la supervivencia y relación con el medio
ambiente. La mano humana se compone de 27 huesos divididos en tres grupos: el
carpo, los metacarpianos y las falanges, se conecta a la muñeca a través de la
palma y está dotada de veinte GDL (grados de libertad) accionados por cerca de
cuarenta músculos, La estructura ósea de la mano se muestra en la figura siguiente.

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Planteamiento del Problema

El diseño y construcción de una mano robótica contempla un proyecto de donde
se habrá de diseñar un robot prototipo que cuente con las dimensiones que
permiten realizar movimientos precisos y fluidos. El robot se basa en la utilización de
servomotores y actuadores conectados a un panel de control (interfaz de usuario)
donde se controlará y programará la tarea a desarrollar. Estos a su vez realizarán los
movimientos vertical y horizontal con el fin de cumplir la tarea establecida por el
usuario.

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Objetivos
Objetivo General:
1. La finalidad de este proyecto es la integración de una mano robótica
controlada por un microcontrolador (Arduino) en un proceso automatizado.
Dicha mano irá situada en el punto final de todo el proceso, con la finalidad
de almacenar todos los elementos de salida que nos suministra un
manipulador.

Objetivos Específicos:

1. Diseñar y construir el prototipo del robot.

2. Realizar el análisis de requerimientos del proyecto.
3. Realizar el análisis de pesos y dimensiones de las articulaciones.
4. Emplear un lenguaje de alto nivel para programar la interfaz de usuario del
prototipo.
5. Realizar un análisis comparativo del desempeño de la mano robótica con
respecto a uno comercial.
6. Elaborar el manual de usuario y de mantenimiento del sistema.

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Justificación del diseño

Actualmente el uso de sistemas automatizados resulta atractivo e indispensable
dentro de los procesos de manufactura. Los alumnos a través de prototipos
construidos con fines didácticos pueden aprender a desempeñar tareas
relacionadas con las cadenas de producción y la logística empleada en dicho
proceso. Además, siendo conocedores de la realidad actual de la carrera del
Instituto, y al no poder contar con las máquinas y herramientas necesarias para
modelar una línea de producción, se ha optado por construir un elemento de dicho
sistema; la fabricación de una mano robótica como proyecto en el cual participen
activamente alumnos de la carrera logrará fortalecer la formación de nuestros
alumnos. Cabe mencionar que mediante la participación activa de docentes y
alumnos se fortalecerán los conocimientos.

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Material
Maquinado:

 Placa delrin
 Cilindro delrin
 Cilindro de bronce
 PVC
 Refrigerante soluble

Electrónica:

 Placas fenólicas
 Ácido fenico
 Crema para soldar
 Terminales eléctricas
 Push botón
 Resistencias 220 ohms
 Resistencias 1K ohms
 Cautín
 Acetato

Programación:

 Servomotores
 Arduino

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Marco teórico
Mano Robótica:

Una mano robótica es un tipo de mano mecánica, normalmente programable, con

funciones parecidas a las de una mano humana; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Las partes de estos
manipuladores o dedos son interconectadas a través de articulaciones que
permiten, tanto un movimiento (tales como los de un robot articulado), como un
movimiento traslacional o desplazamiento lineal.

Una mano robótica más natural. Comprender los entresijos del funcionamiento de
la mano humana es una parte indispensable para el desarrollo de una mano artificial
antropomórfica articulada y también uno de los objetivos de un proyecto
financiado con fondos comunitarios ya en marcha

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Grados de libertad de un robot:

Sin duda, una de las principales características que definen a los robots lo
constituyen los “grados de libertad" que posea. Hablar de "grados de libertad"
equivale a decir número y tipo de movimientos del manipulador.

Cuando se habla de los grados de libertad se refiere al movimiento de las piezas en

un espacio tridimensional, como la traslación en los tres ejes perpendiculares
(adelante/atrás, izquierda/derecha, arriba/abajo), la rotación en piezas cilíndricas
o la combinación de movimientos anteriores.

Articulaciones:

El análisis de las articulaciones básicas nos permite identificar los grados de libertad
es decir su capacidad de movimiento.

La rótula se considera que tiene 3 grados de libertad, ya que se puede mover en los
3 ejes cartesianos (x, y, z).

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Servomotores:

Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal
codificada. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada, el
servo mantendrá la posición angular del engranaje. Cuando la señal codificada
cambia, la posición angular de los piñones cambia. En la práctica, se usan servos
para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeños
ascensores y timones. Ellos también se usan en radio control, títeres, y por supuesto,
en robots.

Funcionamiento:

El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una

resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se
puede observar al lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a la
circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor. Si el eje está en el
ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el
ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al
ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.
Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante. Un
servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180.

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ARDUINO MEGA 2560 R3:

Arduino es una plataforma de desarrollo de código abierto, basada en una tarjeta

con entradas y salidas, y un entorno de programación que implementa el lenguaje
Processing/Wiring. Arduino puede ser utilizado para desarrollar objetos autónomos
interactivos o puede ser conectado con el software de la computadora (por
ejemplo, Flash, Processing, MaxMSP). El IDE de código abierto puede ser descargado
de forma gratuita para Mac OS X, Windows y Linux.

El Arduino Mega es una tarjeta de desarrollo basada en el ATmega2560. Tiene 54

pines de entrada/salida digital (de los cuales 14 pueden ser usados como salidas de
PWM), 16 entradas analógicas, 4 UARTs (puertos seriales), un oscilador de cristal de
16 MHz, una conexión USB, un conector de alimentación, un conector para ICSP, y
un botón de reinicio. Contiene todo lo necesario para usar el microcontrolador,
basta con conectarlo a un ordenador con un cable USB o energizarlo con una
fuente de poder o batería para comenzar a usarlo. El Arduino Mega es compatible
con la mayoría de los shields diseñados para el Arduino Duemilanove o Diecimila.

El Arduino Mega 2560 R3 también añade pines SDA y SCL al lado del pin AREF.
Además, hay dos nuevos pines colocados cerca del pin de RESET. Uno de ellos es el
IOREF que permiten que los shields se adapten al voltaje suministrado desde la
tarjeta. El otro es uno que no está conectado reservado para usos futuros. El Arduino
Mega 2560 R3 trabaja con todos los shields existentes y se puede adaptar a nuevos
shields que utilizan estos pines adicionales.

Características:

• Microcontrolados ATmega2560
• Voltaje de entrada 7-12 V
• 54 pines de entrada-salida digital (14 de los cuales se pueden usar como
salida de PWM)
• 16 puertos analógicos
• Memoria Flash de 256 KB

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Desarrollo
1. Diseño de la estructura de la mano.

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2. Diseño de la estructura en 3D mediante Solid Works.

3. Fase de torneado del cilindro delrin.

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4. Piezas finalizadas y enumeradas para pasar a fresar.

5. Fase de fresado de las piezas torneadas.

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6. Falanges terminadas.

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7. Fase de elaboración de la palma de la mano robótica.

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9. Colocación de la base del servomotor del antebrazo.

10. Ensamblaje de la parte inferior del antebrazo robótico.

11. Colocación del antebrazo inferior.

12. Ensamblaje de la parte superior del antebrazo robótico.

13. Colocación del antebrazo superior con su respectivo servomotor.

14. Ensamblaje de la base del servomotor del movimiento del gripper.

15. Colocación del servomotor del movimiento del gripper.

16. Colocación del servomotor del giro del gripper.

17. Colocación del gripper.

18. Colocación del servomotor que permitirá abrir el gripper.

19. Colocación del Arduino

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20. Ensamblaje final.

Conclusión
 La construcción de la mano robótica dirigida más que todo a los estudiantes,
que al tomar la iniciativa puede poner un grano de arena más para tanto la
construcción de estas herramientas como para la implementación de estas
en los talleres dentro del plantel, así como también el de tomar modelos
posteriores para mejorarlos.

 Referente a la utilización de una mano robótica en los talleres del plantel

representa una idea nueva ya que más que todo se encuentran en las
grandes industrias y no son muy comunes en las escuelas, el contar con una
herramienta que sea útil para todos es muy importante ya que con ella
corremos menos riesgos de salir lastimados a la hora de manipular materiales
o sustancias peligrosas.

 La construcción de esta mano trajo inconvenientes inesperados dado que el

grado de conocimientos que teníamos antes de comenzarlo a construir no
era muy alto, estos inconvenientes se fueron resolviendo poco a poco al
buscarles soluciones rápidamente para no estancarnos.

 Es muy importante el uso de materiales livianos para la construcción de una

mano robótica, ya que todo peso adicional redundará en una complejidad
mecánica y económica, debido a que obligará a utilizar motores de mayores
potencias. Un buen material es el aluminio, este es fácil de conseguir,
relativamente económico y extremadamente liviano en comparación con su
dureza.

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Recomendaciones
Las recomendaciones que nosotros consideramos para el prototipo son las
siguientes:

Dar cursos para la operación de la mano robótica y explicar las rutinas que
puede realizar para evitar accidentes.

Se recomienda darle un mantenimiento preventivo cada 3 meses para evitar

fallas mayores y hacerle cambios de piezas si los necesita.

Su área de operación debe estar en un lugar con temperatura ambiente y

fuera del alcance de la humedad.

Programar el Microcontrolador (Arduino) al menos cada 3 meses para el buen

funcionamiento.

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