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G(s)
G (s)
G(s)
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
0 eixo real
G (s)
F.T. =
1 + G (s)H (s)
1 + G(s)⋅H(s) = 0
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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1 + G(s)⋅H(s)
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 1:
K ⋅ ( 2s + 1)
(s − 4)
1
s
Observe que:
K ⋅ ( 2s + 1)
1 + G (s) H (s) = 1 +
(s − 4 )s
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 1 (continuação)
logo,
s + ( 2 K − 4) s + K 2
1 + G (s) H (s) =
(s − 4) s
e portanto, a equação característica da FTMF é dada por:
s + ( 2 K − 4) s + K = 0
2
K ( 2s + 1) s
FTMF = 2
s + ( 2 K − 4) s + K
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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K ⋅ (s − 2)
(s + 5)
Observe que:
K ⋅ (s − 2)
1 + G (s) H (s) = 1 +
(s + 5)
( K + 1) s + (5 − 2K )
=
(s + 5)
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 2 (continuação)
K ⋅ (s − 2)
(s + 5)
( K + 1) s + ( 5 − 2 K ) = 0
e o único polo de M.F. é:
( 2 K − 5)
s =
( K + 1)
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 2 (continuação)
K ⋅ (s − 2)
(s + 5)
( 2 K − 5)
s =
( K + 1)
no plano complexo, quando varia-se o K, para K > 0.
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 2 (continuação)
Observe que:
se K = 0 s = –5
se K → ∞ s → +2
eixo
imaginário
x o
–5 0 2
eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 2 (continuação)
Na verdade, o segmento de reta que vai de –5 para 2,
quando K vai de 0 a ∞.
K→0 K = 2,5
K→∞
eixo
imaginário
x o
–5 0 2
eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 2 (continuação)
Como este sistema de M.F. é de 1ª ordem,
o único polo de M.F. é real,
e portanto,
este Root Locus fica inteiramente localizado no eixo real.
K→0 K = 2,5
K→∞
eixo
imaginário
x o
–5 0 2
eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 2 (continuação)
O Root Locus permite-nos ver que
para K < 2,5 ⇒ o sistema M.F. é estável,
pois neste caso o único polo M.F. estará no SPE, enquanto que
para K ≥ 2,5 ⇒ o sistema M.F. não é estável.
K→0 K = 2,5
K→∞
eixo
imaginário
x o
–5 0 2
eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3:
K
s 2 + 2s − 3
Observe que:
K
1 + G (s) H (s) = 1 +
(s − 1) (s + 3)
s + 2s + ( K − 3)
2
=
s 2 + 2s − 3
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
K
s 2 + 2s − 3
s 2 + 2 s + ( K − 3) = 0
e os 2 polos de M.F. são:
s = −1 ± 4−K
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
K
s 2 + 2s − 3
s = −1 ± 4−K
Exemplo 3 (continuação)
Observe que:
se K = 0 s = –3 e s=1
eixo imaginário
K=0 K=0
x x
–3 0 1
eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
além disso:
se K < 4 s = −1 ± 4 − K polos reais
eixo imaginário
x x
–3 –1 0 1
eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
e ainda:
o Root Locus
se K = 3 s = 0 passa pela origem
eixo imaginário
K=3
K=0 K=4 K=0
x x
–3 –1 0 1
eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
Mas este Root Locus não fica restrito ao eixo real, pois
complexos
se K > 4 s = −1 ± j K − 4 conjugados
com parte real = –1
K→∞ e a parte imaginária
eixo imaginário
variando de 0 a ∞.
K=3
K=0 K=4 K=0
x x
–3 –1 0 1
eixo real
K→∞
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
E mostrando os 2 ramos
Resumindo, … deste Root Locus com
Este Root Locus tem 2 ramos cores diferentes, como
faz o Matlab…
K=3
K=0 K=4 K=0
x x
–3 –1 0 1
eixo real
K→∞
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
E mostrando os 2 ramos
deste Root Locus com
cores diferentes, como
faz o Matlab…
K=3
K=0 K=4 K=0
x x
–3 –1 0 1
eixo real
K→∞
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Exemplo 3 (continuação)
O Root Locus permite-nos ver que para K ≤ 3 ⇒
⇒ o sistema M.F. não é estável,
enquanto que para K > 3 ⇒ o sistema M.F. é estável,
pois neste caso os 2 polos M.F. estarão no SPE.
K→∞ eixo imaginário
K=3
K=0 K=4 K=0
x x
–3 –1 0 1
eixo real
K→∞
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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satisfazem
G1(s)⋅H1(s) = G2(s)⋅H2(s)
então os “Root Locus” destes dois sistemas serão o mesmo
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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A expressão
G(s)⋅H(s)
é chamada de função de transferência do sistema
em malha aberta (FTMA).
G(s)⋅H(s)
(FTMA)
é como
malha fosse
aberta aqui
tornando-se
aberta
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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G(s)⋅H(s)
são chamados de polos e zeros de malha aberta.
ou seja:
Regra #1
Número de ramos
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Regra #2
Intervalos com e sem “Root Locus” no eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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x x o x x o x o x o
0 eixo real
x x o o o x x
0 eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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x o x o x oo
0 eixo real
x
o
xx o o o x x
0 eixo real
x o
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
x x x
–3 –2 –1 0 eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Regra #3
Pontos de início e término dos ramos do “Root Locus”
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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e os restantes:
(n – m) ramos do “Root Locus” terminam no infinito (∞)
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Regra #4
Assíntotas no infinito
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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1 180º
2 90º e –90º
3 60º, –60º e 180º
4 45º, –45º, 135º e –135º
5 36º, –36º, 108º, –108º e 180º
6 30º, –30º, 90º, –90º, 150º e –150º
: : :
: : :
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Regra #5
Pontos de interseção das assíntotas com o eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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n m
∑ Re( p i ) − ∑ Re( z j )
σo =
i =1 j =1
(n − m)
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Regra #6
Pontos do eixo real onde há encontro de ramos
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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K(s)
então calcula-se a derivada de K em relação a s, dK/ds
s = s1 s = s2 s = s3 s = s4 s = s5 … … …
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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eixo real
Para um ponto
s = s’
onde há encontro de ramos no eixo real,
calculamos a segunda derivada de K(s) em s = s’
d 2K
ds 2 s =s'
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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d 2K
Se 2
< 0
ds s =s'
eixo real
s’
d 2K
Se 2
> 0
ds s =s'
s’ eixo real
d 2K
Se 2
= 0
ds s =s'
s’ eixo real
(s − 4)s s = –2 (K = 4)
K = − = 4
(2s + 1) s = −2
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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s = –2 (K = 4)
K=4
K=1
eixo real
s’’= –2 0 s’= 1
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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d 2K 18
= −
ds 2
(2s + 1)3
substituindo-se pelos pontos onde há encontro de ramos:
s=1 e s = –2
d 2K − 18 2
= = − < 0 ramos que PARTEM
2
ds s =1 (2s + 1) s =1
3
3 do eixo real
K=4
K=1
eixo real
s’’= –2 0 s’= 1
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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x x x
–3 –2 –1 0 eixo real
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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Regra #7
Encontro de mais de dois ramos
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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dη K dkK
Se η
≠0 e k
=0 para ∀ k < η
ds s =s' ds s =s'
eixo real
s’
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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eixo real
s’
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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K
G ( s ) H (s ) =
(s 3 − 1)
1 + G ( s ) H (s ) = 0 K = − s3 + 1
dK
= − 3s 2 = 0 s’ = 0
ds
d 2K
2
= − 6s s=0 = 0 aplicar Regra #7
ds s=0 (a começar pela
derivada de 3ª ordem)
Root Locus – LGR (Lugar Geométrico das Raízes) parte I
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d 3K
3
= −6 ≠ 0 encontro de 3 ramos em s’ = 0
ds s =0
K=∞
3 ramos CHEGAM
e 3 ramos PARTEM
em s’= 0 –0,5 + 0,866j
K = 0x
K=∞ K=1 K=0
x
Este exemplo apenas ilustra s’= 0 1 eixo real
Obrigado!
Felippe de Souza
felippe@ubi.pt