Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
j 3
Istosmjerni motor s
nezavisnom uzbudom
Prof.dr.sc. Jasmin Velagić
Elektrotehnički fakultet Sarajevo
Kolegij: Aktuatori
2/72
Ua 1 Ia ΦIa Mm 1 Ω ΦΩ
× Ke ×
Lau s Js
Mt
Rau f2(Ω)
Uu 1 Φ 1 Iu
2 pm N uσ r s N u f1 (Φ )
RuIu
Ru
4/72
Za stacionarno stanje
j armaturnog
g kruga
g dobiva se:
U a = E + Rau I a .
Moment motora je u stacionarnom stanju jednak momentu
tereta:
M m = K e ΦI a = M t .
5/72
Ua1
-Ua1
Rau
ΔΩ n = 2 2 M mn ,
Ke Φ
gdje je: Mmn nominalna vrijednost momenta motora [Nm].
12/72
-Ua1
Ua1 Ua
2
1 – idealan prazni hod motora,
2 – nominalan i pasivan momet tereta
tereta,
3 3 – nominalan i aktivan moment tereta.
13/72
Rau
U a1 = M mn .
K eΦ
ΔΩ 1
= K1 = .
ΔU a K eΦ
14/72
ΔΩ Rau
= −K 2 = − 2 2 .
ΔM t Ke Φ
A
Iao Ian Ia1 Ia2 Ia
Ra2 >Ra1
17/72
I a 2 = (2 − 2.5) I an .
Na taj način zalet motora počinje iz tačke A i odvija se po
dijelu pravca A – B. Kada struja poprimi vrijednost Ia1
smanjuje se dodatni otpor u armaturnom krugu na iznos Ra1,
tako da maksimalna vrijednost struje armature ponovo
poraste na iznos Ia2.
Struja Ia1 mora biti veća od stacionarne vrijednosti struje
armature Iao koja je određena momentom tereta.
Obič je:
Obično j
I a1 = (1.1 − 1.2) I ao .
19/72
Ωo1 Φ1 < Φn
Ωon Φn
Ian Iak Ia
22/72
Ωo1 Φ <Φ
1 n
Ωon Φn
Uu
26/72
NuIu
28/72
II područje
p j
Ωn
I područje
Ia, E, Φ, Mm, Pm
30/72
Ωo
Ra
-Mt Mt Mm
-Ω1
Generatorsko
Ra
kočenje
-Ω2 Ra+ R
35/72
M t1 = M 1 > M k .
D Ωo
A Ra
2 1
E B Mt1
-M3 -Mt2 Mk M1 Mm
F -Ω2
-Ω1 C
-Ωo
Ra
Ra+ R2 Ra+R1
38/72
Ua + E
I a3 =− .
Ra + R2
40/72
Elektrodinamičko kočenje
Elektrodinamičko kočenje nastaje kada se pri nekoj brzini
armatura motora odspoji od napona napajanja i spoji na
otpornik Rp, a uzbuda ostane nepromijenjena.
Motor se zbog inercije nastavlja vrtjeti u istom smjeru
smjeru, pa
se kao posljedica inducirane elektromotorne sile u
armaturnom
a a u o namotu
a o u ja
javlja
ja sstruja:
uja
E
I ap =− , U a = 0.
Ra + R p
Elektrodinamičko kočenje
Ω
Ω0
Ra
Ia
Ua E Rp
Uu Mp Mt
Mm
-Ω1
Ra+ Rp
43/72
Elektrodinamičko kočenje
Jednadžbe elektromehaničke i mehaničke karakteristike
dobivaju se iz izraza ((*)) i (**)
( ) uz Ua=00 i imaju oblik:
Rau
Ω=− Ia ,
K eΦ
Rau
Ω=− 2
M m , gdje je Rau = Ra + R p
( K eΦ )
M mn Pn
K= = .
I an Ωn I an
46/72
nnπ
Ωn= = 78.54 rad/s.
30
Na temelju dobivenih vrijednosti slijedi računanje traženih
koeficijenata:
K 2.69
Ke = = = 59.23.
Φn 0.0455
50/72
Rješenje:
Nominalna vrijednost ugaone brzine vrtnje iznosi:
nnπ
Ωn= = 78.54 rad/s.
30
51/72
70
60
50
41.57
40 0 5Uan
0.5
30
20
8.313
10
0.1Uan
Īak= Iak/Īan 2 4 8 18
Ra + R
ΔΩ n = I an 41.53 20.75 10.75 4.59
K
ΔΩ n
ΔΩ n = 100 52.88 26.41 13.69 5.85
Ωn
54/72
50
41.6
40 Ra+R3
30 Ra+R1
20 Ra+R2
10
iu
M
up UP ua
uu
59/72
dω (t )
τ m (t ) = τ t (t ) + J .
dt
60/72
1 L Ka - koeficijent
k fi ij t pojačanja
j č j [A/V]
[A/V],
Ka = , Ta = au . Ta – električka (armaturna) vremenska konstanta [s] –
Rau Rau određuje brzinu promjene struje u armaturnom krugu.
61/72
Ua Ka Ia Mm 1 Ω
K
1 + Ta s Jms
Mt
E
K
I a (s) K a Tm s Ω(s) 1/ K
= , = ,
U a ( s ) 1 + Tm s + Ta Tm s 2
U a ( s ) 1 + Tm s + Ta Tm s 2
J u Rau U a Rau 1 J u Ω0 1
Tm = 2
= J u = J Ω
u 0 = , K2 = 2
.
K K KU a KI ak M k Ka K
62/72
1 1 4Ta
s1, 2 =− ± 1− .
2Ta 2Ta Tm
4Ta Tm
1− < 0, Ta > .
Tm 4
s1, 2 = −α ± jβ = −α ± jω n 1 − ς 2 ,
gdje je:
1 1 Tm
α= , β= 1− ,
2Ta Ta Tm 4Ta
1 Tm
ωn = , ς= .
Ta Tm 4Ta
66/72
Kataloški
K t l ški podaci
d i ččesto
t sadrže
d ž iiznos za momentt inercije
i ij
motora Jm.
U nekim se slučajevima daje podatak o zamašnom momentu
stroja GD2 [kgm2], koji je s momentom inercije motora
povezan relacijom:
GD 2
Jm = .
4
68/72
U an − Rau I an
K= = 2.64 Vs.
Ωn
Elektromehanička vremenska konstanta jednaka je:
J u Rau J u Rau
Tm = 2 2 = 2
= 0.0519 s.
K e Φn K
70/72
U an
Lau = k = 0.00113 H.
2 p m nn I an
Lau
Ta = = 0.0312 s.
Rau
71/72
M t ( s ) = K t Ω ( s ).
Za računanje koeficijenta Kt često se koristi sljedeća relacija:
Ia0 – struja armature
M g ( s)K (I a − I a0 )
K t ( s) = = , motora uz neopterećen
Ω(s) Ω generator (Rt →∞)
72/72
Ua Ka Ia Mm 1 Ω
K
1 + Ta s Jms
Mt
Kt
E
K