Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Т.К.Гадельшин
ДИНАМИКА
Москва 2009
к.ф. - м.н., доцент Тагир Камельянович Гадельшин
Динамика. Методические указания для студентов заочного отделения по
курсу
«Теоретическая механика»
Усл.п.л. Уч.-изд.л
-2-
Содержание
Введение………………………………………………………………………...4
2.1..Основныепонятия и определения………………………………………10
-3-
Динамика.
Введение.
-4-
согласно этому принципу основное уравнение динамики можно записать в
виде:
n
ma = ∑ Fk
k =1
r
где m – масса точки, a - ее ускорение, в правой части равенства –
геометрическая сумма всех сил, приложенных к точке. Причины
возникновения каждой из сил могут быть различными. Здесь мы будем
различать силы активные F j и силы реакций связей Rk .
Активные силы зависят от времени t, а так же от
положения и скорости точки. К активным силам относятся,
например, силы тяжести, упругости, вязкого трения,
аэрогидродинамического сопротивления и т.п.
Силы реакций связей действуют на несвободную
материальную точку, когда ее движение стеснено
механическими связями. Эти силы можно определить
лишь в процессе решения задачи динамики.
d2y n l
(1.2)
m = ∑ jy ∑
dt 2 j =1
F +
k =1
Rky
d 2z n l
m = ∑ jz ∑
dt 2 j =1
F +
k =1
Rkz
-5-
Дифференциальные уравнения движения точки в проекциях на
r r r
естественные оси координат образованных единичными векторами τ , n , b
имеют вид:
dυ n l
m = ∑ F jτ + ∑ Rkτ
dt j =1 k =1
mυ 2 n l
(1.3)
ρ
= ∑ F jn + ∑ R kn
j =1 k =1
n l
0= ∑F
j =1
jn + ∑R
k =1
kb
-6-
7. Поставленную задачу решают численно или аналитически методами,
известными из курса высшей математики. Для этого
дифференциальные уравнения нужно проинтегрировать.
Рис. 1.2
Рассмотрим задачу о движении груза массы m, подвешенной
вертикально расположенной пружине жесткости C. Массой пружины
пренебрегаем. На рис. 1.2:
а) показана недеформированная пружина без груза.
в) показана пружина и груз в положении равновесия. При этом
Ρ + F упр = 0 (1.4)
Проецируя на ось x получим:
mg − Cδ ст = 0 (1.5)
-7-
Проецируя его на ось x получим:
..
m x = mg − C (δ ст + x )
(1.8)
С учетом (1.5) отсюда имеем:
..
m x = −Cx (1.9)
Перенесем Cx в правую часть(1.9) и разделим на m
..
x + k 2 x = 0; (k 2 =
c
)
(1.10)
m
Уравнение (1.10) называется дифференциальным уравнением
гармонических колебаний.
Его общее решение имеет вид:
x(t ) = C1 sin kt + C 2 cos kt (1.11)
Или
x(t ) = A sin( kt + ϕ ) (1.12)
Где C1 и C 2 или A и ϕ - произвольные постоянные, которые
определяются из начальных условий.
Рис. 1.3
Получим дифференциальное уравнение относительного движения. Из
второго закона Ньютона:
ma абс = F (1.13)
-8-
Здесь
a абс = a пер + аотн + а кор (1.14)
Абсолютное ускорение точки M, а F сумма всех сил, действующих на
точку.
С учетом (1.14) уравнение (1.13) запишется:
maотн = F − ma пер − ma кор (1.15)
Это векторное уравнение спроецируем на оси относительно системы
координат и получим три скалярных дифференциальных уравнения
относительно движения
материальной точки:
m&x&1 = FX − ma ПЕРX − ma КОРX
m&y&1 = FY − ma ПЕРY − ma КОРY (1.16)
m&z& = F − ma
1 Z ПЕРZ − ma КОРZ
-9-
внутренних сил «двойками», организованными в соответствии с аксиомой
действия – противодействия.
У каждой такой «двойки» сил главный вектор и главный момент
относительно произвольного центра равны нулю. Так как полная система
внутренних сил состоит только из «двоек», то
1)главный вектор системы внутренних сил равен нулю.
2)главный момент системы внутренних сил относительно произвольной
точки равен нулю.
Массой системы mc называется арифметическая сумма масс m k всех точек
и тел, Образующих систему:
mc = ∑ m k (2.1)
Центром масс (центром инерции) механической системы называется
геометрическая точка C, радиус – вектор и координаты которой xc , y c , z c
определяются формулами:
rc =
∑m r k k
yc =
∑m k yk
xc =
∑m k xk
zc =
∑m k zk
(2.2)
m m m m
где rk , x k , y k , z k радиусы - векторы и координаты точек, образующих
систему. Для твердого тела, находящегося в однородном поле тяжести,
положения центра масс и центра тяжести совпадают, в других случаях это
разные геометрические точки.
Вместе с инерциальной системой отсчета часто рассматривают
одновременно неинерциальную систему отсчета, движущуюся
поступательно. Ее оси координат Cx*y*z* (оси Кёнuга) выбирают так,
чтобы начало отсчета С постоянно совпадало с центром масс
механической системы. В·соответствии с определением центр масс
неподвижен в осях Кёнига и находится в начале координат.
Моментом инерции системы относительно оси z называется
скалярная величина 1 z равная сумме произведений масс m k всех точек
системы на квадраты их расстояний h k до оси:
Iz = ∑ m k h k2 (2.3)
Если механической системой является твердое тело, для нахождения 1 z
можно воспользоваться формулой:
Iz = ∫∫∫
v
p ( x 2 + y 2 )dV (2.4)
- 10 -
Теорема Гюйгенса о моментах инерции относительно параллельных осей,
одна из которых проходит через центр масс:
I = I + md 2
z Cz
(2.6)
где I z и I Cz - моменты инерции относительно параллельных осей z и Cz ,
причем ось Cz проходит через центр масс, d - расстояние между осями, т -
масса системы. Из теоремы следует, что I Cz < I z
- 11 -
Рис. 2.1
Рассмотрим систему п материальных точек с массами m1 , m2 ,..., mn .
Освободимся от связей, заменив действие связей их реакциями, согласно
принципу освобождаемости от связей. Обозначим через Fke = X ke j + Z ke k
равнодействующую всех внешних сил, как заданных - активных, так и
реакций связей - пассивных, действующих на точку mk .
Обозначим, далее, через Fk(i ) равнодействующую всех внутренних сил,
действующих на ту же точку рис. (2.1) (k = 1, 2, ... , п)
Теорема об изменении количества движения системы
материальных точек (в дифференциальной форме).
Производная по времени от количества движения системы материальных
точек равна главному вектору всех внешних сил (как активных, так и
пассивных), действующих на систему.
Доказательство. Движение каждой из точек системы подчиняется
второму закону Ньютона:
dυ
mk k = Fke + Fk(i) (2.12)
dt
(k=1,2, ... ,n)
Складывая геометрически эти векторные равенства, будем иметь:
n
dυ k n v n (i )
∑ mk
k =1
=∑ Fk + ∑ Fk
dt k =1 k =1
(2.13)
Преобразуем левую часть последнего равенства
- 12 -
n
dυ k d n dQ
∑
k =1
mk
dt
= ∑ m kυ k =
dt k =1 dt
(2.14)
поскольку, во-первых, производная геометрической суммы векторов равна
геометрической сумме производных, а массы точек предполагаются
n
постоянными и, во-вторых, вектор ∑m υ
k =1
k k есть количество движения
системы материальных точек Q . Обращаясь к правой части (2.13) заметим,
что главный вектор внутренних сил системы материальных точек равен
нулю в каждый момент времени в силу третьего закона Ньютона:
n
∑F
k =1
k
(i )
=0
Здесь
n n
(2.18)
Q (t ) = ∑ m kυ k (t ), Q (0) = ∑ m kυ k (0),
k =1 k =1
- 13 -
t
Q y (t ) − Q y (0) = ∫ Fye dt (2.19)
0
t
Q z (t ) − Q z (0) = ∫ Fze dt
0
Где
n n n
Q x (t ) = ∑ m kυ k x (t ) Q x (0) = ∑ m kυ k x (0) Fxe = ∑ X ke
k =1 k =1 k =1
- 14 -
n
∑k =1
F ke = 0 , то υ C = const
∑k =1
F kx = 0 , то υ C X = const
- 15 -
относительно центра 0 и кинетического момента системы относительно
центра масс С в ее относительном движении в системе Кёнига
K0 = M 0 + KC
Здесь M 0 = m0 (mυ C ) , K - кинетический момент системы в ее движении по
*
C
∑ [ ]
rk × mkυ k = ∑ rk × Fk + ∑ rk × Fk(i )
e
(2.24)
dt k =1 k =1 k =1
- 16 -
Первая сумма справа в (2.24) есть главный момент M 0e всех внешних сил,
действующих на систему (включая и силы реакции) относительно центра
0:
[ ]
n n
M 0 = ∑ m0 ( Fke ) = ∑ rk × Fke
k =1 k =1
Вторая сумма справа в (2.24) есть главный момент M 0(i ) всех внутренних
сил системы материальных точек относительно центра О. Для внутренних
сил в одной и той же системе не только их главный вектор, но и главный
Момент относительно любого неподвижного центра равен нулю в каждый
момент времени.
Окончательно тождество (2.24) записывается в виде:
dK 0
= M 0e (2.25)
dt
и выражает доказываемую теорему в векторной форме. Проецируя (2.25)
на неподвижные (или инерциальные) оси Ох, Оу, Oz, получим:
dK x dK y dK z (2.26)
= M e,
x = M y,
e
= M e, z
dt dt dt
Здесь, например, Kz - кинетический момент системы материальных точек
относительно неподвижной оси 0z:
n
K z = ∑ m z ( mkυ k )
k =1
- 17 -
Например.
n
если ∑ m (F
j =1
0 j
e
) = 0, то K 0 = const.
если ∑ m (F
j =1
z j
e
) = 0, то K z = const .
- 18 -
Здесь М - момент пары сил, dϕ - элементарный угол поворота тела. Знак
«плюс» берется при одинаковых направлениях дуговых стрелок момента
пары и направления вращения, «минус» - при различных направлениях
(плоскость действия пары предполагается параллельной основной
плоскости).
3. При вычислении элементарных работ
сил трения, приложенных к телу,
катящемуся без проскальзывания,
необходимо учесть, что в
точке касания Р (рис.2.3.) действуют:
сила нормального давления N,
сила трения Fтр и пара сил 1:
трения качения с моментом Fтр = Nk . Поскольку, в силу отсутствия
проскальзывания, точка касания является мгновенным центром скоростей
и ее скорость υ p равна нулю, то и dr = υ p dt = 0 ,откуда:
dAN = dAтр = 0, dAM = − M тр dϕ = − Nkdϕ .
4. Можно доказать, что сумма элементарных работ сил, приложенных к
твердому телу, равна сумме элементарных работ статически
эквивалентной системы сил. По теореме о приведении системы сил к
заданному центру произвольную систему сил можно заменить
эквивалентной системой, состоящей из силы R , приложенной в наперед
заданной точке Р, и пары сил с моментом M p . Поэтому довольно часто
вместо громоздкого подсчета суммы элементарных работ большого числа
сил, приложенных к телу, подсчитывают сумму элементарных работ одной
силы и одной пары.
Пример 1. Система элементарных сил тяжести твердого тела всегда имеет
равнодействующую, равную G , приложенную в центре тяжести С.
Поэтому сумма элементарных работ сил тяжести равна работе силы
тяжести на перемещении центра тяжести тела.
Пример 2. Сумма элементарных работ внутренних сил, приложенных к
точкам твердого тела, равна нулю, так как главный вектор и главный
момент системы внутренних сил равны нулю.
Работа силы. Потенциальная сила. Работа силы F на конечном
перемещении точки по траектории DE (см. рис. 2.2) равна криволинейному
интегралу:
A= ∫ dA = ∫ F ⋅ dr = ∫ F dx + F dy + F dz
DE DE DE
x y z
- 19 -
Здесь ось z выбрана параллельно линии действия силы тяжести и
направлена ей навстречу, G - сила тяжести, z0 , z - координаты начальной и
конечной точек траектории.
Кинетическая энергия. Кинетической энергией точки массы т,
называется движущейся со скоростью υ , называется скалярная величина T,
определяемая формулой:
mυ 2
T=
2
Кинетической энергией механической системы называется сумма
кинетических энергий всех ее точек:
n n m jυ j
T = ∑T j = ∑
j =1 j =1 2
Можно доказать, что кинетическая энергия системы равна сумме
кинетической энергии центра масс и кинетической энергии системы при
ее относительном движении в системе отсчета Кёнига:
n m (υ )
m υ2
* 2
T = C C +∑
j j
2 j =1 2
Где mC = ∑ m j , а υ *j - относительные скорости точек.
Формулы для кинетической энергии твердого тела:
1
а) при его поступательном движении: T= mυ C2
2
б) при вращении вокруг неподвижной оси z: 1
T = I zω 2
2
в) при плоскопараллельном движении: 1 1
T = mυ C2 + I C ω 2
2 2
где I C - момент инерции тела относительно оси, перпендикулярной
основной плоскости и проходящей через центр масс С.
- 20 -
mkυ k2
mk (υ k dυ k ) = mkυ k dυ k = d ( ) (k = 1, 2, K , n)
2
И, складывая равенства (2.27) будем иметь в каждый момент движения
системы:
n
mkυ k2 n n
d∑ = ∑ ( Fke , drk ) + ∑ ( Fk(i ) , drk ) (k = 1, 2, K , n) (2.28)
k =1 2 k =1 k =1
- 21 -
в силу аксиомы идеальных связей. В этом случае работа внешних сил
равна работе внешних активных сил, действующих на систему,
T n
A =A = ∫ ∑(X dx k + Yk( e) dy k + Z k( e ) dz k )
e (e) (e )
k
TO k =1
- 22 -
Пользуясь теоремой статики о приведении системы сил к центру, систему
сил инерции Φ j , можно заменить эквивалентной системой, состоящей из
одной силы Φ , приложенной в наперед заданном центре О (она равна
главному вектору сил инерции· Φ = ∑ Φ j и не зависит от выбора центра), и
одной пары сил, момент которой M 0u равен главному моменту сил инерции
относительно центра: M 0u = ∑ M 0 ( Φ j ) . Можно показать, что Φ
подсчитывается по формуле:
Φ = − maC
Где m - масса системы, aC - ускорение центра масс.
- 23 -
Связи называются неосвобождающими, если ограничения,
накладываемые ими на положения точек, их скорости и время, могут
быть записаны в форме равенств. Освобождающие связи записываются
в форме неравенств.
Возможным (виртуальным) перемещением
точки механической системы называется
любое допускаемое наложенными связями
перемещение δr из положения. занимаемого
точкой в данный момент времени
(при построении таких перемещений
надо мысленно остановить время,
при этом нестационарные связи
станут неподвижными. т.е. стационарными). Возможные перемещения
точка не совершает, но могла бы совершить, не нарушая связей в данный
момент времени.
Возможными перемещениями системы называется любая
совокупность возможных перемещений точек системы δr j , допускаемых
всеми наложенными на нее связями.
В качестве примера рассмотрим точку, на которую наложена
нестационарная связь - плоскость, движущаяся поступательно со
скоростью υ (рис. 3.1). соответствии с теоремой о сложном движении
точки ее действительное перемещение δr равно геометрической сумме
относительного δr и переносного, равного υδr . На рисунке видна разница
между действительным и возможным перемещениями точки.
Для стационарных связей действительные перемещения точек
находятся среди возможных.
Механическая система может иметь множество различных
возможных перемещений. Однако для систем, состоящих из
материальных твердых тел конечного количества материальных точек,
существует некоторое число независимых между собой возможных
перемещений, через которые можно выразить, любое другое возможное
перемещение. Число независимых перемещений называется числом
степеней свободы механической системы.
Обобщенными координатами называются независимые между со
переменные, которые однозначно определяют положение каждой точки
механической системы. В случае голономной системы число степеней
свободы равно числу обобщенных координат, в случае неголономной
системы число степеней свободы меньше числа обобщенных координат.
- 24 -
2. Свободное твердое тело имеет шесть степеней свободы.
Действительное положение любой точки тела в пространстве можно
определить, зная положение трех его точек B1 B2 B3 не лежащих на одной
прямой. Положение каждой из точек можно задать тремя параметрами,
например, координатами x j y j z j ( j= 1, 2, 3 ). Общее число координат равно
девяти, но эти 9 чисел не могут задаваться произвольно, так как они
связаны тремя уравнениями, согласно которым расстояния d12 d 12 d 31 между
точками должны оставаться постоянными, поскольку они принадлежат
твердому телу. Если, например, известны шесть координат
x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , x3 , то оставшиеся три z 2 , y 3 , z 3 могут быть найдены из
уравнений связей.
3. Тело,
вращающееся вокруг
неподвижной оси, имеет
одну степень свободы, и в
качестве обобщенной
координаты можно
выбрать угол поворота ϕ .
4. Твердое тело при
плоскопараллельном движении
имеет три степени свободы, в
качестве обобщенных координат
можно, например, выбрать угол поворота и две декартовы координаты
какой-либо точки тела.
5. Твердое тело при поступательном движении имеет три степени
свободы, в качестве обобщенных координат можно выбрать три
декартовы координаты какой-либо точки тела.
6. Система, состоящая из призмы, положенной на плоскость, и
диска, катящегося без проскальзывания по боковой грани призмы, имеет
две степени свободы (рис. 3.2.).
7. Система, состоящая из двух свободных точек, имеет шесть
степеней свободы.
8. Механизм двигателя внутреннего сгорания, состоящий из
большого числа твердых тел, имеет одну степень свободы.
9. Тонкий прямолинейный стержень на плоскости, который должен
двигаться так, чтобы скорость его центра была параллельна оси стержня,
имеет две степени свободы.
Из приведенных примеров механических систем лишь одна -
последняя была неголономной, остальные были голономными.
Вернемся снова к понятию обобщенных координат, взяв для
иллюстрации систему из рис. 3.2. Положение каждой точки диска и
призмы будет известно, как только будут заданы значения величин,
- 25 -
входящих в один из наборов, состоящих из двух переменных: ( x1 , y1 ) или
1 1
( x1 , d 2 ) , или ( x 2 ,ψ 2 ) . или ( x1 ,ψ 2 ) , или q1 = ( x1 + x 2 ), q 2 = x1 + x 2 и т.д.
3 2
Вариантов выбора обобщенных координат существует бесконечно
много, но каждый фиксированный набор всегда содержит две
независимые величины. Так как данная система голономна, число
обобщенных координат равно двум, т.е. числу степеней свободы.
Координаты называются обобщенными, поскольку они могут не иметь
явно выраженного геометрического смысла, как, например, в случае
координат q1, q 2 .
Идеальные связи. Связи называются идеальными, если сумма работ
их реакций R j равна нулю на любом возможном перемещении системы:
∑ δA R
j =0
Примером системы с идеальными связями служит свободное твердое
тело. любой сложный механизм, состоящий из нескольких твердых тел,
можно трактовать как механическую систему с идеальными связями, если
тела соединены абсолютно жестко, при помощи идеальных шарниров (без
трения), невесомыми нерастяжимыми идеально гибкими нитями. Кроме
того, поверхности соприкосновения должны быть либо абсолютно
гладкими, либо идеально шероховатыми, когда одно из тел катится по
другому, без проскальзывания.
3.3 Принцип возможных перемещений.
Рассмотрим задачу о равновесии механической системы. При наличии
связей уравнения равновесия механической системы, получаемые
геометрическим методом, кроме активных сил содержат еще и реакции
связей. Число подлежащих определению реакций тем больше, чем больше
связей ограничивают исследуемую систему. Естественно искать такие
условия равновесия, которые не содержали бы реакции связей. Эти
условия могут быть получены с помощью принципа возможных
перемещений.
Метод возможных перемещений использовал еще Аристотель при
решении задачи о равновесии рычага. Галилей применял его при
исследовании равновесия простейших машин, однако окончательное
завершение метод получил только В 1717г. в работах Бернулли и
Лагранжа. Швейцарский учены Бернулли первым показал общность
принципа возможных перемещений и ~ преимущества для решения задачи
статики.
Принцип возможных перемещений является принципом,
устанавливающим необходимые и достаточные условия материальной
системы точек.
Формулировка и доказательства необходимости и достаточности
принц возможных перемещений дается следующей теоремой.
- 26 -
Теорема Лагранжа. Необходимым и достаточным условием
равновесия системы материальных точек, стесненных идеальными
связями, является равенство нулю суммы работ всех активных сил,
действующих на точки свете на любом возможном перемещении системы,
т.е.
n
∑ ( X δx
i =1
i i + Yi δy i + Z i δz i ) = 0 (3.1)
Где X i , Yi , Z i - проекция на неподвижные оси координат активных сил,
действующих на i–ую точку.
δxi , δy i , δz i - проекции возможного перемещения i-ой материальной
механической системы.
Уравнение (3.1) называется также общим уравнением статики.
Доказательство необходимости.
Пусть система материальных точек, которая стеснена идеальными связями на
которую действуют активные силы Fi = ( X i Yi Z i ) , находится в равновесии заменяя
связи реакциями, для каждой точки получим уравнения равновесия.
X i + Rix = 0, Yi + Riy = 0, Z i + Riz = 0 (i = 1,2,K n) (3.2)
Где Rix , Riy , Riz - проекции на координатные оси реакций, действующее на i-
ую точку системы.
Определяя из уравнений (3.2) величины Rix , Riy , Riz и подставляя их В
условие идеальности связей
n
∑ ( R δx
i =1
iz i + Riz δy i + Riz δz i ) = 0 (3.3)
получим условия равновесия в виде:
n
∑ ( X δx
i =1
i i + Yi δy i + Z i δz i ) = 0 (3.4)
Доказательство достаточности.
Предположим, что на любом возможном перемещении системы
выполняется условие (3.1). Покажем, что в этом случае система находится
в равновесии.
Следуя от противного, предположим, что при выполнении условия
(3.1). система не находится в равновесии. Пусть вектор Фi = (Фix , Фiy , Фiz )
представляет равнодействующую активных сил и реакций связей,
действующих на i-ую точку системы так, что
Фix = X i + Rix , Фiy = Yi + Riy , Фiz = Z i + Riz , (3.5)
и среди величин Фix , Фiy , Фiz (i=1, 2,...п) по крайней мере одна отлична от
нуля. Тогда точки системы, для которых Фi ≠ 0 начнут движение из
состояния покоя в направлении действия равнодействующей силы Фi .
Обозначим через dri = (dx i , dy i , dz i ) перемещение i-ой точки,
происходящее под действием силы Фi . Точки для которых Фi = 0 будут
- 27 -
оставаться в покое и для них dri = 0 . Перемещение dri совпадает с
направлением силы Фi и происходит в соответствии с ограничивающими
систему связями и поэтому является одним из возможных перемещений
системы. подсчитывая работу силы Фi на перемещении dri с учетом того,
что векторы Фi и dri имеют одинаковое направление будем иметь:
n
∑ (Ф
k =1
ix dxi +Фiy dy i + Фiz dz i ) > 0
Или
∑ [( X ]
n
∑ ( X dx
k =1
i i +Yi dy i + Z i dz i ) > 0 (3.7)
Условие (3.7) противоречит (3.1) для равновесия системы.
Принцип возможных перемещений дает возможность определить
положение равновесия системы материальных точек, не находя реакций
связей.
∑ ((F
i =1
i + Ri + Fi u ) ⋅ δri ) = 0 (3.9)
n
Так как связи идеальные, то ∑ (R
i =1
i ⋅ δri ) = 0 и следовательно
n n
- 28 -
связями, сумма элементарных работ всех активных сил и даламберовых
сил инерции на любом возможном перемещении точек материальной
системы равна нулю.
Уравнение (3.1'0) представляет собой общее уравнение динамики.
Оно называется также уравнением Даламбера - Лагранжа.
Если X i , Yi , Z i - проекции силы Fi , действующей на i-ую точку, на оси
декартовой системы координат, а &x&i , &y&i , &z&i проекции ускорения i-ой точки на
эти же оси, то уравнение (3.10) можно записать в виде:
n
∑ [( X
i =1
i − mi &x&i )δx i + (Yi − mi &y&i )δy i + ( Z i − mi &z&i )δz i = 0] (3.11)
Уравнения (3.10) и (3.11) позволяют составить дифференциальные
уравнения движения любой механической системы с идеальными
голономными связями. При этом из рассмотрения исключаются реакции
связей.
Если механическая система представляет собой совокупность
твердых тел, то для составления уравнений нужно к действующим на
каждое тело активным силам прибавить приложенную в центре масс тела
силу, равную главному вектору сил инерции и пару с моментом, равным
главному моменту сил, инерции относительно центра масс, а затем
применить принцип возможных перемещений.
Для каждого конкретного возможного перемещения общее
уравнение динамики дает одно дифференциальное уравнение движения
системы. Перебирая различные независимые возможные перемещения,
получим полную систему дифференциальных уравнений движения.
- 29 -
Обобщенные силы находятся из выражения для суммы элементарных
работ активных сил Fi на возможном перемещении системы,
преобразованного к виду:
S
∑ Q δq
j =1
j j =Q j δq j ; ( j = 1, 2,..., S )
- 30 -