Вы находитесь на странице: 1из 30

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ


УНИВЕРСИТЕТ
«МАМИ»
________________________________________________________________

Кафедра «Теоретическая механика»

Т.К.Гадельшин

ДИНАМИКА

Методические указания для студентов заочного отделения по курсу


«Теоретическая механика».

Москва 2009
к.ф. - м.н., доцент Тагир Камельянович Гадельшин
Динамика. Методические указания для студентов заочного отделения по
курсу
«Теоретическая механика»

Под редакцией д.ф.-м.н., профессора В.С. Бондаря.

Одобрено методической комиссией факультета «Конструкторско-


технологический».

В методических указаниях приведены краткие теоретические сведения для


изучения раздела «Динамика» курса «Теоретическая механика» в
соответствии с учебной программой. Методические указания
предназначены помочь студентам – заочникам в самостоятельной работе
при изучении курса, решений задач и выполнения контрольных работ и
могут быть полезны также студентам очного и очно – заочного отделений.

© московский государственный технический университет «МАМИ», 2009 г.

Подписано в печать заказ тираж 250

Усл.п.л. Уч.-изд.л

Бумага типографическая Формат 60×90/16

МГТУ «МАМИ», Москва 105839, Б.Семёновская, 38

-2-
Содержание

Введение………………………………………………………………………...4

1. Динамика материальной точки……………………………………….......5

1.1 Дифференциальное уравнение движения материальной точки………...5

1.2 Первая и вторая задача динамики………………………………………....6

1.3 Дифференциальное уравнение гармонических колебаний……………...7

1.4 Дифференциальные уравнения относительного движения……………..9

2. Динамика системы материальных точек………………………………..10

2.1..Основныепонятия и определения………………………………………10

2.2. Теорема об изменении количества движения…………………………12

2.3.Теорема о движении центра масс……………………………………….16

2.4.Теорема об изменении кинетического момента………………………..17

2.5.Теорема об изменении кинетической энергии………………………….20

3. Принцип Даламбера. Элементы аналитической механики…………….25

3.1 Принцип Даламбера………………………………………………………25

3.2.Классификация механических связей. Обобщенные координаты…….27

3.3. Принцип возможных перемещений…………………………………..…30

3.4. Общее уравнение динамики……………………………………………..32

3.5.Уравнения Лагранжа второго рода……………………………...……….33

-3-
Динамика.

Введение.

Динамика – основная часть курса «Теоретическая механика», в


котором рассматриваются математические методы решения задач о
движении абсолютно твердых тел с учетом действующих на них сил, масс
тел, того, как эти массы распределены в телах и как тела взаимодействуют
между собой.
Исходной научной базой динамики является система законов
классической механики или законов Ньютона.
Первый закон (инерции). Всякая материальная точка продолжает
удерживаться в состоянии покоя или прямолинейного равномерного
движения, пока и поскольку она не пробуждается приложенными силами
изменить это состояние.
Согласно этому закону, чтобы измерить скорость материальной
точки, необходимо приложить к ней силу. Первый закон Ньютона
постулирует существование инерциальных систем отсчета (координат),
которые не имеют ускорения.
Второй закон (зависимости между массой точки, ее ускорением и
силой).
Ускорение точки в каждый момент времени прямо пропорционально
действующей на нее силе и обратно пропорционально массе этой точки.
Его можно записать в виде:
ma = F
В такой форме второй закон Ньютона называют основным уравнением
динамики точки. Можно сказать, что динамика, как наука, представляет
собой результаты, которые с помощью математических преобразований
получены из второго закона Ньютона.
Третий закон (действия и противодействия). Действию всегда есть
равное и противоположное противодействие.
Этот закон позволяет изучать динамику конкретного тела ил тел,
выделив их, заменяя действие других тел силами.
Из этих законов вытекают два важных принципа.
Принцип независимости действия сил. Если на материальную точку
Действует несколько сил одновременно, то точка получит такое же
ускорение, какое она получила бы под действием одной силы, равной
сумме всех этих сил (равнодействующей).
Если к материальной точке массы m приложены силы F 1, F 2..., Fn , то

-4-
согласно этому принципу основное уравнение динамики можно записать в
виде:
n
ma = ∑ Fk
k =1

Принцип относительности классической механики. Законы


одинаковы во всех инерциальных системах координат.
Смысл этого принципа в том, что поступательное движение системы
отсчета, при котором все ее точки движутся прямолинейно и равномерно,
не вызывает ускорений тел (в отношении тел, движущихся с ускорениями).

1. Динамика материальной точки.

1.1. Дифференциальные уравнения движения материальной точки.


Движение материальной точки по отношению к инерциальной
системе отсчета описывается вторым законом Ньютона:
n l
(1.1)
ma = ∑
F +
j =1
R j ∑
k =1
k

r
где m – масса точки, a - ее ускорение, в правой части равенства –
геометрическая сумма всех сил, приложенных к точке. Причины
возникновения каждой из сил могут быть различными. Здесь мы будем
различать силы активные F j и силы реакций связей Rk .
Активные силы зависят от времени t, а так же от
положения и скорости точки. К активным силам относятся,
например, силы тяжести, упругости, вязкого трения,
аэрогидродинамического сопротивления и т.п.
Силы реакций связей действуют на несвободную
материальную точку, когда ее движение стеснено
механическими связями. Эти силы можно определить
лишь в процессе решения задачи динамики.

Выберем декартовы оси инерциальной системы отсчёта x,y,z рис 1.1


и, проецируя на них обе части векторного равенства (1.1), получим:
d 2x n l
m = ∑ jx ∑
dt 2 j =1
F +
k =1
Rkx

d2y n l
(1.2)
m = ∑ jy ∑
dt 2 j =1
F +
k =1
Rky

d 2z n l
m = ∑ jz ∑
dt 2 j =1
F +
k =1
Rkz

Эти три уравнения называются дифференциальными уравнениями


движения материальной точки в декартовых координатах.

-5-
Дифференциальные уравнения движения точки в проекциях на
r r r
естественные оси координат образованных единичными векторами τ , n , b
имеют вид:
dυ n l
m = ∑ F jτ + ∑ Rkτ
dt j =1 k =1

mυ 2 n l
(1.3)
ρ
= ∑ F jn + ∑ R kn
j =1 k =1
n l
0= ∑F
j =1
jn + ∑R
k =1
kb

Здесь учтено, что a τ = d υ , a n = υ


2
,ab = 0 .
dt ρ

1.2. Первая и вторая задача динамики.


В уравнения движения неизвестные могут входить, как в левые, так и
в правые части. В зависимости от этого задачи динамики делятся на два
типа, которые рассмотрены ниже.
Первая задача динамики. Задан закон движения и активные силы,
необходимо найти силы реакций связей.
Эта задача решается довольно просто, так как для этого нужно
дифференцировать в уравнениях (1.2) или (1.3)
Вторая задача динамики. Заданы активные силы, уравнения
механических связей, начальное положение точки и ее начальная скорость,
необходимо найти закон движения точки и реакции связей.
Вторую задачу динамики рекомендуется решать последовательно в
несколько этапов, перечисленных ниже:
1. Рисуют предполагаемую траекторию движения, на которой
изображают материальную точку.
2. Рисуют силы, приложенные к точке.
3. Записывают второй закон Ньютона в векторной форме.
4. Выбирают удобную систему координат.
5. Записывают уравнения движения точки в проекциях либо на оси
декартовой системы координат, либо на оси естественного
трехгранника. В первом случае все активные силы необходимо
выразить через t, x, y, z, x& , y& , z&, а во втором – через t, s, s&, где s –
естественная координата.
6. К полученным дифференциальным уравнениям добавляют
начальные условия: значения координат и проекций скорости точки
в начальный момент времени (они берутся из условия задачи с
учетом введенной системы координат).

-6-
7. Поставленную задачу решают численно или аналитически методами,
известными из курса высшей математики. Для этого
дифференциальные уравнения нужно проинтегрировать.

1.3. Дифференциальные уравнения гармонических колебаний.

Рис. 1.2
Рассмотрим задачу о движении груза массы m, подвешенной
вертикально расположенной пружине жесткости C. Массой пружины
пренебрегаем. На рис. 1.2:
а) показана недеформированная пружина без груза.
в) показана пружина и груз в положении равновесия. При этом
Ρ + F упр = 0 (1.4)
Проецируя на ось x получим:
mg − Cδ ст = 0 (1.5)

Откуда статистическое удлинение пружины в положении равновесия


груза равно:
δ =
mg (1.6)
ст
C
На рис 1.2 с) показано положения груза в произвольный момент его
движения. Начало оси x выбрано в положении равновесия груза. Заметим,
что колебательные движения происходят всегда около устойчивого
положения равновесия, при отклонении от которого механическая система
стремиться к нему возвратиться.
В любой произвольный момент движения груза выполняется второй
закон Ньютона:
ma = Ρ + Fупр (1.7)

-7-
Проецируя его на ось x получим:
..
m x = mg − C (δ ст + x )
(1.8)
С учетом (1.5) отсюда имеем:
..
m x = −Cx (1.9)
Перенесем Cx в правую часть(1.9) и разделим на m
..
x + k 2 x = 0; (k 2 =
c
)
(1.10)
m
Уравнение (1.10) называется дифференциальным уравнением
гармонических колебаний.
Его общее решение имеет вид:
x(t ) = C1 sin kt + C 2 cos kt (1.11)
Или
x(t ) = A sin( kt + ϕ ) (1.12)
Где C1 и C 2 или A и ϕ - произвольные постоянные, которые
определяются из начальных условий.

1.4. Дифференциальные уравнения относительного движения


материальной точки.
Пусть материальная точка M совершает сложное движение. O xyz -
система координат абсолютного движения, а O1X 1Y 1Z 1 - система
координат относительного Движения рис 1.3.

Рис. 1.3
Получим дифференциальное уравнение относительного движения. Из
второго закона Ньютона:
ma абс = F (1.13)

-8-
Здесь
a абс = a пер + аотн + а кор (1.14)
Абсолютное ускорение точки M, а F сумма всех сил, действующих на
точку.
С учетом (1.14) уравнение (1.13) запишется:
maотн = F − ma пер − ma кор (1.15)
Это векторное уравнение спроецируем на оси относительно системы
координат и получим три скалярных дифференциальных уравнения
относительно движения
материальной точки:
m&x&1 = FX − ma ПЕРX − ma КОРX

 m&y&1 = FY − ma ПЕРY − ma КОРY (1.16)
 m&z& = F − ma
 1 Z ПЕРZ − ma КОРZ

Чтобы эти уравнения проинтегрировать, движение относительной системы


координат должно быть известно. При изучении относительного движения
материальной точки переносное и кориолисово ускорения определяют
соответственно переносную и
кориолисову силы инерцию.

2.динамика системы материальных точек.

2.1 основные понятия и определения.


Система материальных точек – это множество материальных точек,
движение которых нужно изучать совместно.
Внешние и внутренние силы. Любая сила, действующая на точку
механической системы, обязательно является либо активной силой, либо
реакцией связи. всю совокупность сил, действующих на точки системы,
можно разделить на два класса иначе: на внешние силы F e и внутренние
силы F i (индексы e и i – от латинских слов externus – внешний и internus –
внутренний). Внешними называют силы, действующие на точки системы
со стороны точек и тел, не входящих в состав рассматриваемой системы.
Внутренними называются силы взаимодействия между точками и телами
рассматриваемой системы.
Это разделение зависит от того, какие материальные точки и тела
включены исследователем в рассматриваемую механическую систему.
Если расширить состав системы, включив в нее дополнительно точки и
тела, то некоторые силы, которые для прежней системы были внешними,
для расширенной системы могут стать внутренними.
Свойства внутренних сил. Поскольку эти силы являются силами
взаимодействия между частями системы, они входят в полную систему

-9-
внутренних сил «двойками», организованными в соответствии с аксиомой
действия – противодействия.
У каждой такой «двойки» сил главный вектор и главный момент
относительно произвольного центра равны нулю. Так как полная система
внутренних сил состоит только из «двоек», то
1)главный вектор системы внутренних сил равен нулю.
2)главный момент системы внутренних сил относительно произвольной
точки равен нулю.
Массой системы mc называется арифметическая сумма масс m k всех точек
и тел, Образующих систему:
mc = ∑ m k (2.1)
Центром масс (центром инерции) механической системы называется
геометрическая точка C, радиус – вектор и координаты которой xc , y c , z c
определяются формулами:
rc =
∑m r k k
yc =
∑m k yk
xc =
∑m k xk
zc =
∑m k zk
(2.2)
m m m m
где rk , x k , y k , z k радиусы - векторы и координаты точек, образующих
систему. Для твердого тела, находящегося в однородном поле тяжести,
положения центра масс и центра тяжести совпадают, в других случаях это
разные геометрические точки.
Вместе с инерциальной системой отсчета часто рассматривают
одновременно неинерциальную систему отсчета, движущуюся
поступательно. Ее оси координат Cx*y*z* (оси Кёнuга) выбирают так,
чтобы начало отсчета С постоянно совпадало с центром масс
механической системы. В·соответствии с определением центр масс
неподвижен в осях Кёнига и находится в начале координат.
Моментом инерции системы относительно оси z называется
скалярная величина 1 z равная сумме произведений масс m k всех точек
системы на квадраты их расстояний h k до оси:
Iz = ∑ m k h k2 (2.3)
Если механической системой является твердое тело, для нахождения 1 z
можно воспользоваться формулой:
Iz = ∫∫∫
v
p ( x 2 + y 2 )dV (2.4)

где р(х, у, z) -- плотность, а V - объем, занимаемый телом.


Момент инерции однородного диска массы т радиуса R
относительно оси, перпендикулярной его плоскости и проходящей через
центр, подсчитывается по формуле:
I = 1 mR 2 (2.5)
z 2

- 10 -
Теорема Гюйгенса о моментах инерции относительно параллельных осей,
одна из которых проходит через центр масс:
I = I + md 2
z Cz
(2.6)
где I z и I Cz - моменты инерции относительно параллельных осей z и Cz ,
причем ось Cz проходит через центр масс, d - расстояние между осями, т -
масса системы. Из теоремы следует, что I Cz < I z

2.2. Теорема об изменении количества движения


Количеством движения точки массы т, движущейся со скоростью
V,
называется вектор:
Q = mυ (2.7)
Количеством движения механической системы называется главный
вектор количеств движения всех точек системы:
Q = ∑ Qk (2.8)
Можно доказать, что количество движения системы равно количеству
движения воображаемой материальной точки, имеющей массу системы и
движущейся со скоростью центра масс:
Q = mcυ c
Импульс силы. Пусть к движущейся материальной точке
приложена сила F (кроме нее к точке могут быть приложены и другие силы,
но сейчас мы выделили только одну из них).
Элементарным импульсом силы F за элементарный промежуток времени
dt называется вектор dS :
dS = F dt (2.9)
Импульсом силы F за конечный промежуток времени от t 0 до t
называется вектор S :
t t
S = ∫ dS = ∫ F dt (2.10)
t0 t0

Проекции импульса силы на координатные оси могут быть


вычислены по формулам:
t t t (2.11)
S x = ∫ Fx dt S y = ∫ Fy dt S z = ∫ Fz dt
t0 t0 t0

- 11 -
Рис. 2.1
Рассмотрим систему п материальных точек с массами m1 , m2 ,..., mn .
Освободимся от связей, заменив действие связей их реакциями, согласно
принципу освобождаемости от связей. Обозначим через Fke = X ke j + Z ke k
равнодействующую всех внешних сил, как заданных - активных, так и
реакций связей - пассивных, действующих на точку mk .
Обозначим, далее, через Fk(i ) равнодействующую всех внутренних сил,
действующих на ту же точку рис. (2.1) (k = 1, 2, ... , п)
Теорема об изменении количества движения системы
материальных точек (в дифференциальной форме).
Производная по времени от количества движения системы материальных
точек равна главному вектору всех внешних сил (как активных, так и
пассивных), действующих на систему.
Доказательство. Движение каждой из точек системы подчиняется
второму закону Ньютона:

mk k = Fke + Fk(i) (2.12)
dt
(k=1,2, ... ,n)
Складывая геометрически эти векторные равенства, будем иметь:
n
dυ k n v n (i )
∑ mk
k =1
=∑ Fk + ∑ Fk
dt k =1 k =1
(2.13)
Преобразуем левую часть последнего равенства

- 12 -
n
dυ k d n dQ

k =1
mk
dt
= ∑ m kυ k =
dt k =1 dt
(2.14)
поскольку, во-первых, производная геометрической суммы векторов равна
геометрической сумме производных, а массы точек предполагаются
n
постоянными и, во-вторых, вектор ∑m υ
k =1
k k есть количество движения
системы материальных точек Q . Обращаясь к правой части (2.13) заметим,
что главный вектор внутренних сил системы материальных точек равен
нулю в каждый момент времени в силу третьего закона Ньютона:
n

∑F
k =1
k
(i )
=0

ибо составляющие внутренних сил, возникающие между двумя любыми


точками системы, равнопротивоположные. Обозначим через F e главный
вектор всех внешних сил (включая и реакции связей), действующих на
точки системы:
n
F e = ∑ Fke (2.15)
k =1

Итак, из (2.13) имеем для любого момента времени движения системы:


dQ (2.16)
e
= Fk
dt
Теорема доказана.

Теорема об изменении количества движения системы


материальных точек (В интегральной форме). Изменение количества
движения системы за рассматриваемый промежуток времени равно
импульсу главного вектора всех внешних сил за тот же промежуток
времени.
Доказательство. Умножим тождество (2.16) на dt:
dQ = F e dt
Интегрируя от начального момента времени t = O до конечного t, будем
иметь:
t
Q (t ) − Q (0) = ∫ F e dt (2.17)
0

Здесь
n n
(2.18)
Q (t ) = ∑ m kυ k (t ), Q (0) = ∑ m kυ k (0),
k =1 k =1

а интеграл справа в (2.17) называется импульсом главного вектора


внешних сил, действующих на систему. Проецируя векторное равенство
(2.17) на неподвижные (или инерциальные) оси Х, У, Z, получим:
t
Q x (t ) − Q x (0) = ∫ Fxe dt
0

- 13 -
t
Q y (t ) − Q y (0) = ∫ Fye dt (2.19)
0
t
Q z (t ) − Q z (0) = ∫ Fze dt
0

Где
n n n
Q x (t ) = ∑ m kυ k x (t ) Q x (0) = ∑ m kυ k x (0) Fxe = ∑ X ke
k =1 k =1 k =1

И аналогично для проекций на оси Q y и Q z .


Теорема доказана.

Закон сохранения количества движения.


Закон сохранения количества движения механической системы:
n
если: ∑F
k =1
k
e
= 0, то Q = const
Закон сохранения проекции количества движения на какую-либо ось
(например, на ось х)
n
если: ∑F
k =1
e
kx = 0, то Q x = const

2.3 Теорема о движении центра масс

Теорема о движении центра масс системы. Центр масс систем


материальных точек движется так, как двигалась бы материальная
точка, которой была бы сосредоточена вся масса системы и к которой
была бы приложена. сила, равная главному вектору всех внешних сил
(включая и реакции связей), действующих на систему.
Доказательство. Количество движения системы равно произведению
массы системы на скорость ее центра масс υ C :
Q = M Cυ C M C = m1 + m2 + K + mn
Поставим это выражение в формулу (2.16) и получим:
dυ c
MC =Fe т.е. M C aC = F e (2.20)
dt
Спроецируем это тождество на неподвижные (или инерциальные) оси X,
Y, Z,и получим:
d 2 xc d 2 yc n
d 2 zc n
(2.21)
MC = Fx X k ,
e e
MC e
= ∑ Yk , MC e
= ∑ Zk ,
dt 2 dt 2 k =1 dt 2 k =1

Где X C , YC , Z C - координаты центра масс С системы в осях OXYZ.


Теорема доказана.
Закон сохранения скорости центра масс механической системы:
если главный вектор внешних сил системы равен нулю, центр масс
системы движется с постоянной скоростью, т.е. если:

- 14 -
n

∑k =1
F ke = 0 , то υ C = const

Отметим, что в этом случае постоянным является вектор скорости, а не


только его модуль, поэтому центр масс будет двигаться равномерно и
прямолинейно. Если
проекция главного вектора внешних сил, системы на какую - либо ось
равна нулю, то проекция скорости центра масс системы на эту ось остается
постоянной. Например, если:
n

∑k =1
F kx = 0 , то υ C X = const

2.4. Теорема об изменении кинетического момента.


Момент количества движения и кинетический момент.
Моментом количества движения материальной точки относительно
неподвижного
центра О называется вектор K 0 равный векторному произведению радиуса
- вектора, соединяющего центр с точкой, на количество движения точки:
K 0 = m0 (Q ) = r × mυ
Кинетическим моментом (главным моментом количества движения),
механической системы относительно центра Р называется
геометрическая сумма моментов количеств движения всех точек системы
относительно центра
n
K0 = ∑ K0 j
j =1

Моментом количества движения точки относительно оси х


называется величина K X . равная проекции на эту ось момента количества
движения точки относительно любого центра Р, принадлежащего оси:
K x = m x (Q )
Вычисляется K X так же, как момент силы относительно оси.
Кинетическим моментом системы относительно оси х называется
проекция на неё момента системы относительно любого центра Р,
принадлежащего оси:
n
K x = ∑ K jx
j =1

Аналитическое выражение для кинетического момента системы


относительно оси х имеет вид:
n
K x = ∑ m j ( y j z& j − y& j z )
j =1

Формулы для K y и K z . аналогичны приведенной.


Можно показать, что кинетический момент системы относительно
центра 0 равен сумме момента количества Движения центра масс

- 15 -
относительно центра 0 и кинетического момента системы относительно
центра масс С в ее относительном движении в системе Кёнига
K0 = M 0 + KC
Здесь M 0 = m0 (mυ C ) , K - кинетический момент системы в ее движении по
*
C

отношению к системе отсчета Кёнига.


Кинетический момент Kz твердого тела, вращающегося
относительно неподвижной оси z с угловой скоростью ω вычисляется по
формуле:
K z = I zω (2.22)
Где I z - момент инерции твердого тела относительно оси z.
Теорема о кинетическом моменте системы материальных точек.
производная по времени от кинетического момента системы
относительно неподвижного центра (неподвижной оси) равна главному
моменту всех внешних сил, действующих на систему, относительно того
же центра (той же неподвижной оси).
Доказательство. Умножим тождества (2.12) слева векторно на радиусы -
векторы rk (см. рис. 2.1):
[rk × mk dυ k  = [rk × Fke ]+ [rk × Fk(i ) ] (k=1,2,…,n) (2.23)
dt 
Вычислим производную:

d
[rk × mkυ k ] =  drk × mkυ k ] + rk × mk dυ k 
dt  dt  dt 
Первое слагаемое справа равно нулю как векторное произведение двух
коллинеарных (т. е. направленных по одной прямой) векторов: drk dt = υ k и
m kυ k .
Поэтому (2.23) может быть записано в виде:
d
dt
[ ] [
[rk × mkυ k ] = rk × Fke + rk × Fk(i ) ] (k=1,2,…,n)
Складывая геометрически ЭТИ векторные равенства, будем иметь:
d n
[ ] [ ]
n n

∑ [ ]
rk × mkυ k = ∑ rk × Fk + ∑ rk × Fk(i )
e
(2.24)
dt k =1 k =1 k =1

Выясним механический смысл каждого из выражений, сюда входящих.


Слева под знаком Производной стоит K 0 - кинетический момент системы
относительно центра 0, равный геометрической сумме векторов-моментов
количеств движения точек системы относительно того же центра:
n n
K 0 = ∑ m0 (mkυ k ) = ∑ [rk × mkυ k ]
k =1 k =1

- 16 -
Первая сумма справа в (2.24) есть главный момент M 0e всех внешних сил,
действующих на систему (включая и силы реакции) относительно центра
0:

[ ]
n n
M 0 = ∑ m0 ( Fke ) = ∑ rk × Fke
k =1 k =1

Вторая сумма справа в (2.24) есть главный момент M 0(i ) всех внутренних
сил системы материальных точек относительно центра О. Для внутренних
сил в одной и той же системе не только их главный вектор, но и главный
Момент относительно любого неподвижного центра равен нулю в каждый
момент времени.
Окончательно тождество (2.24) записывается в виде:
dK 0
= M 0e (2.25)
dt
и выражает доказываемую теорему в векторной форме. Проецируя (2.25)
на неподвижные (или инерциальные) оси Ох, Оу, Oz, получим:
dK x dK y dK z (2.26)
= M e,
x = M y,
e
= M e, z
dt dt dt
Здесь, например, Kz - кинетический момент системы материальных точек
относительно неподвижной оси 0z:
n
K z = ∑ m z ( mkυ k )
k =1

А M - главный момент всех внешних сил, действующих на систему


e
z

(включая и реакции связей), относительно той же оси:


n
M ze = ∑ m z ( Fke )
k =1

Формулы (2.26) выражают теорему о кинетическом моменте в скалярном


виде. Эти теоремы могут привести к первым интегралам и, в частности,
при выполнении специальных условий - к законам сохранения
кинетического момента системы относительно неподвижного центра
(неподвижной оси).
Если эту теорему применить к изучению движения твердого тела,
вращающегося вокруг неподвижной оси z, получим дифференциальное
уравнение вращательного движения твердого тела вокруг неподвижной
оси:
I zϕ&& = ∑ m z ( F je )
Где ϕ - угол поворота.
Закон сохранения кинетического момента: если главный момент
внешних сил системы относительно центра 0 равен нулю, то главный
момент количеств движения относительно этого центра будет постоянным.

- 17 -
Например.
n

если ∑ m (F
j =1
0 j
e
) = 0, то K 0 = const.

В правой части равенства располагается вектор - константа,


т.е. и величина вектора. и его направление не зависят от времени. Если
сумма моментов внешних сил системы относительно какой-либо
неподвижной оси равна нулю, то кинетический момент системы
относительно этой оси остается постоянным.
Например,
n

если ∑ m (F
j =1
z j
e
) = 0, то K z = const .

2.5. Теорема об изменении кинетической энергии.


Элементарная работа. Рассмотрим точку В, перемещающуюся
под действием системы сил. Перемещение точки вдоль траектории
характеризуется вектором dr (рис. 2.2). Из системы выделим одну силу
F.
Элементарной работой системы силы F на
перемещении dr называется скалярная
величина dA , равная скалярному
произведению векторов F и dr
dA = F ⋅ dr = Fdr cos a
В координатной форме элементарная работа
Рис. 2.2 подсчитывается по формуле:
dA = Fx dx + Fy dy + Fz dz ,
Где Fx Fy Fz , dx, dy, dz - координаты векторов F и dr соответственно.
Следует подчеркнуть, что, несмотря на принятую форму записи,
элементарная работа dA не обязательно является
полным·дифференциалом некоторой функции, зависящей от координат.
Знак элементарной работы определяется косинусом угла α : она
положительна для
0 ≤ α ≤ π 2 , отрицательна для π 2 ≤ α ≤ π и равна нулю при α = π 2 .

Вычисление элементарной работы в частных случаях.


1. Элементарная работа силы, приложенной к твердому телу,
вращающемуся вокруг неподвижной оси z, находится по формуле:
dA = ± M z ( F )dϕ .
2. Сумма элементарных работ сил пары, приложенной к телу,
вращающемуся вокруг неподвижной оси и при плоскопараллельном
движении, может быть подсчитана так:
dA = ± Mdϕ .

- 18 -
Здесь М - момент пары сил, dϕ - элементарный угол поворота тела. Знак
«плюс» берется при одинаковых направлениях дуговых стрелок момента
пары и направления вращения, «минус» - при различных направлениях
(плоскость действия пары предполагается параллельной основной
плоскости).
3. При вычислении элементарных работ
сил трения, приложенных к телу,
катящемуся без проскальзывания,
необходимо учесть, что в
точке касания Р (рис.2.3.) действуют:
сила нормального давления N,
сила трения Fтр и пара сил 1:
трения качения с моментом Fтр = Nk . Поскольку, в силу отсутствия
проскальзывания, точка касания является мгновенным центром скоростей
и ее скорость υ p равна нулю, то и dr = υ p dt = 0 ,откуда:
dAN = dAтр = 0, dAM = − M тр dϕ = − Nkdϕ .
4. Можно доказать, что сумма элементарных работ сил, приложенных к
твердому телу, равна сумме элементарных работ статически
эквивалентной системы сил. По теореме о приведении системы сил к
заданному центру произвольную систему сил можно заменить
эквивалентной системой, состоящей из силы R , приложенной в наперед
заданной точке Р, и пары сил с моментом M p . Поэтому довольно часто
вместо громоздкого подсчета суммы элементарных работ большого числа
сил, приложенных к телу, подсчитывают сумму элементарных работ одной
силы и одной пары.
Пример 1. Система элементарных сил тяжести твердого тела всегда имеет
равнодействующую, равную G , приложенную в центре тяжести С.
Поэтому сумма элементарных работ сил тяжести равна работе силы
тяжести на перемещении центра тяжести тела.
Пример 2. Сумма элементарных работ внутренних сил, приложенных к
точкам твердого тела, равна нулю, так как главный вектор и главный
момент системы внутренних сил равны нулю.
Работа силы. Потенциальная сила. Работа силы F на конечном
перемещении точки по траектории DE (см. рис. 2.2) равна криволинейному
интегралу:
A= ∫ dA = ∫ F ⋅ dr = ∫ F dx + F dy + F dz
DE DE DE
x y z

Сила называется потенциальной, если ее работа не зависит от формы


траектории, а зависит лишь от её начальной и конечной точек.
Примером потенциальной силы является сила тяжести G, ее работа
может быть подсчитана по формуле:
A = −G ( z − z 0 )

- 19 -
Здесь ось z выбрана параллельно линии действия силы тяжести и
направлена ей навстречу, G - сила тяжести, z0 , z - координаты начальной и
конечной точек траектории.
Кинетическая энергия. Кинетической энергией точки массы т,
называется движущейся со скоростью υ , называется скалярная величина T,
определяемая формулой:
mυ 2
T=
2
Кинетической энергией механической системы называется сумма
кинетических энергий всех ее точек:
n n m jυ j
T = ∑T j = ∑
j =1 j =1 2
Можно доказать, что кинетическая энергия системы равна сумме
кинетической энергии центра масс и кинетической энергии системы при
ее относительном движении в системе отсчета Кёнига:
n m (υ )
m υ2
* 2

T = C C +∑
j j

2 j =1 2
Где mC = ∑ m j , а υ *j - относительные скорости точек.
Формулы для кинетической энергии твердого тела:
1
а) при его поступательном движении: T= mυ C2
2
б) при вращении вокруг неподвижной оси z: 1
T = I zω 2
2
в) при плоскопараллельном движении: 1 1
T = mυ C2 + I C ω 2
2 2
где I C - момент инерции тела относительно оси, перпендикулярной
основной плоскости и проходящей через центр масс С.

Теорема об изменении кинетической энергии системы


материальных точек (о дифференциальной форме). Дифференциал
кинетической энергии системы равен сумме элементарных работ всех
сил, действующих на систему (как внешних, включая реакции связей, так
и внутренних) на действительном перемещении этой системы.
Доказательство. Умножим векторные уравнения (2.12) скалярно на
действительные элементарные перемещения точек системы drk = υ k dt (см.
рис. 2.1):
mk (υ k , dυ k ) = ( Fke , drk ) (k = 1, 2, K , n) (2.27)
Поскольку скалярный квадрат вектора равен квадрату его модуля
(υ kυ k ) = υ k2 = υ k2 , то, дифференцируя последнее тождество, найдём
2(υ k dυ k ) = 2υ k dυ k , (k = 1, 2,K , n)
Поэтому левая часть в (2.27) преобразуем к виду:

- 20 -
mkυ k2
mk (υ k dυ k ) = mkυ k dυ k = d ( ) (k = 1, 2, K , n)
2
И, складывая равенства (2.27) будем иметь в каждый момент движения
системы:
n
mkυ k2 n n
d∑ = ∑ ( Fke , drk ) + ∑ ( Fk(i ) , drk ) (k = 1, 2, K , n) (2.28)
k =1 2 k =1 k =1

Сумма под знаком дифференциала есть кинетическая энергия системы:


1 n
T= ∑ m kυ k
2 k =1
Выражения в правой части (2.28) есть суммы элементарных работ
внешних и внутренних сил системы на действительном перемещении.
Теорема доказана.

Теорема об изменении кинетической энергии системы


материальных точек (в интегральной форме). Изменение кинетической
энергии системы равно сумме работ всех сил, действующих на систему
(как внешних, включая реакции связей, так и внутренних) на данном
перемещение системы.
Доказательство. Интегрируя дифференциальное равенство (2.28)
будем иметь:
T − T0 = A e + A (i ) (2.29)
Здесь криволинейные интегралы
T n T n
Ae = ∫ ∑ ( Fk , drk ) = ∫ ∑(X dx k + Yke dy k + Z ke dz k ),
e e
k
TO k =1 TO k =1
T n T n
A (i ) = ∫ ∑ ( Fk , drk ) = ∫ ∑(X dx k + Yk(i ) dy k + Z k(i ) dz k ),
(i ) (i)
k
TO k =1 TO k =1

выражают соответственно работу внешних и внутренних сил при


перемещении системы из начальной конфигурации Т0 в конечную
конфигурацию Т. Теорема доказана.
Замечание о работе внутренних сил. Для неизменяемой систем
материальных точек. (в частности, для твердого тела) работа внутренних с
при любом действительном перемещении системы равна нулю.
неизменяемой системы (2.28) и (2.29) запишутся в виде:
n
dT = ∑ ( Fke drk ) (2.30)
k =1
T n
T − T0 = A e = ∫ ∑(X dx k + Yke dy k + Z ke dz k )
e
k (2.31)
TO k =1

Замечание о работе внешних сил. Если связи, наложенные на


систему, стационарны (т.е. не зависят явно от времени) и идеальны, то
действительные перемещения принадлежат к числу возможных и сумма
работ реакций связей на любом действительном перемещении равна нулю

- 21 -
в силу аксиомы идеальных связей. В этом случае работа внешних сил
равна работе внешних активных сил, действующих на систему,
T n
A =A = ∫ ∑(X dx k + Yk( e) dy k + Z k( e ) dz k )
e (e) (e )
k
TO k =1

Где F = X i + Y j + Z k( e ) k - равнодействующая всех активных сил,


k
e (e)
k k
(e)

действующих на k – ю точку системы.

3. Принцип Даламбера. Элементы аналитической механики.

3.1. Принцип Даламбера.


Пусть точка материальной системы движется под действием
некоторой системы сил (эти силы могут быть разбиты либо на внешние и
внутренние, либо на активные и силы реакций связей).
Равнодействующую этой системы сходящихся сил обозначим F .
Силой инерции точки называется векторная величина Φ , равная
произведению массы точки на ее ускорение и направленная
противоположно ускорению:
Φ = − ma
Сила Φ фиктивна, она не входит в число реальных сил, действующих на
точку.
Принцип Даламбера: при движении механической системы (точки)
любое ее состояние можно рассматривать как положение равновесия, если
к реальным силам, действующим на каждую точку системы, добавить
фиктивные силы инерции.
В соответствии с этим принципом, если к каждой точке системы
добавить силу Φ j = −m j a j , то система сил, состоящая из реальных F j и
фиктивных Φ j сил, будет удовлетворять всем уравнением статики, т.е.
главный вектор системы сил и ее главный момент относительно
произвольного центра О будут равны нулю:
∑ F j +∑ Φ j = 0 ,
∑M O ( F j ) +∑ M O ( Φ j ) = 0
В координатной форме эти уравнения записываются так:
∑ F +∑ Φ
jx jx =0 ∑M x ( F j ) +∑ M x (Φ j ) = 0
∑ F +∑ Φ
jy jy =0 ∑M y ( F j ) +∑ M y ( Φ j ) = 0
∑ F +∑ Φ
jz jz =0 ∑M z ( F j ) +∑ M z ( Φ j ) = 0
Принцип Даламбера позволяет перенести методы решения задач
статики на задачи динамики.
Система сил инерции может оказаться громоздкой в случаях
большого количества материальных точек или распределенных масс.

- 22 -
Пользуясь теоремой статики о приведении системы сил к центру, систему
сил инерции Φ j , можно заменить эквивалентной системой, состоящей из
одной силы Φ , приложенной в наперед заданном центре О (она равна
главному вектору сил инерции· Φ = ∑ Φ j и не зависит от выбора центра), и
одной пары сил, момент которой M 0u равен главному моменту сил инерции
относительно центра: M 0u = ∑ M 0 ( Φ j ) . Можно показать, что Φ
подсчитывается по формуле:
Φ = − maC
Где m - масса системы, aC - ускорение центра масс.

Выражения для главного момента сил инерции твердого тела и его


проекций на координатные оси:
1. При поступательном движении: M Cu = 0 .
2. При вращении вокруг неподвижной оси z: M zu = − I z ε .
3. При плоскопараллельном движении: M Cu = I C ε . Здесь ε - угловое
ускорение тела, Iz и Iс - моменты инерции тела относительно оси z и оси,
проходя щей через центр масс перпендикулярно основной плоскости
(знаки «минус» в формулах означают, что направления углового
ускорения и момента пары сил инерции противоположны ).

3.2. Классификация механических связей. Обобщенные


координаты.
Классификация механических связей. Механическими связями
называются некоторые устройства (тела), накладывающие ограничения на
положения и скорости точек механической системы. Эти ограничения
выполняются всегда независимо от заданных сил и записываются в виде
соотношений, называемых уравнениями связей.
Стационарными связями называются связи, не зависящие от
времени; связи, зависящие от времени, называются нестационарными.
Связи, в уравнения которых входят координаты точек и время,
называются геометрическими связи называются - кинематическими
(дифференциальными), если в уравнения связей входят скорости,
координаты точек и время.
Если кинематическую связь можно «заменить» эквивалентной
геометрической, то она называется кинематической интегрируемой, в
противном случае – неинтегрируемой.
Геометрические и кинематические интегрируемые связи
называются голономными, а кинематические неинтегрируемые -
неголономными. Механическая система называется голономной, если на
нее наложены только голономные связи, и неголономной, если имеется
хотя бы одна неголономная связь.

- 23 -
Связи называются неосвобождающими, если ограничения,
накладываемые ими на положения точек, их скорости и время, могут
быть записаны в форме равенств. Освобождающие связи записываются
в форме неравенств.
Возможным (виртуальным) перемещением
точки механической системы называется
любое допускаемое наложенными связями
перемещение δr из положения. занимаемого
точкой в данный момент времени
(при построении таких перемещений
надо мысленно остановить время,
при этом нестационарные связи
станут неподвижными. т.е. стационарными). Возможные перемещения
точка не совершает, но могла бы совершить, не нарушая связей в данный
момент времени.
Возможными перемещениями системы называется любая
совокупность возможных перемещений точек системы δr j , допускаемых
всеми наложенными на нее связями.
В качестве примера рассмотрим точку, на которую наложена
нестационарная связь - плоскость, движущаяся поступательно со
скоростью υ (рис. 3.1). соответствии с теоремой о сложном движении
точки ее действительное перемещение δr равно геометрической сумме
относительного δr и переносного, равного υδr . На рисунке видна разница
между действительным и возможным перемещениями точки.
Для стационарных связей действительные перемещения точек
находятся среди возможных.
Механическая система может иметь множество различных
возможных перемещений. Однако для систем, состоящих из
материальных твердых тел конечного количества материальных точек,
существует некоторое число независимых между собой возможных
перемещений, через которые можно выразить, любое другое возможное
перемещение. Число независимых перемещений называется числом
степеней свободы механической системы.
Обобщенными координатами называются независимые между со
переменные, которые однозначно определяют положение каждой точки
механической системы. В случае голономной системы число степеней
свободы равно числу обобщенных координат, в случае неголономной
системы число степеней свободы меньше числа обобщенных координат.

Рассмотрим конкретные примеры:


1. Свободная материальная точка в пространстве является системой
с тремя степенями свободы.

- 24 -
2. Свободное твердое тело имеет шесть степеней свободы.
Действительное положение любой точки тела в пространстве можно
определить, зная положение трех его точек B1 B2 B3 не лежащих на одной
прямой. Положение каждой из точек можно задать тремя параметрами,
например, координатами x j y j z j ( j= 1, 2, 3 ). Общее число координат равно
девяти, но эти 9 чисел не могут задаваться произвольно, так как они
связаны тремя уравнениями, согласно которым расстояния d12 d 12 d 31 между
точками должны оставаться постоянными, поскольку они принадлежат
твердому телу. Если, например, известны шесть координат
x1 , y1 , z1 , x 2 , y 2 , x3 , то оставшиеся три z 2 , y 3 , z 3 могут быть найдены из
уравнений связей.
3. Тело,
вращающееся вокруг
неподвижной оси, имеет
одну степень свободы, и в
качестве обобщенной
координаты можно
выбрать угол поворота ϕ .
4. Твердое тело при
плоскопараллельном движении
имеет три степени свободы, в
качестве обобщенных координат
можно, например, выбрать угол поворота и две декартовы координаты
какой-либо точки тела.
5. Твердое тело при поступательном движении имеет три степени
свободы, в качестве обобщенных координат можно выбрать три
декартовы координаты какой-либо точки тела.
6. Система, состоящая из призмы, положенной на плоскость, и
диска, катящегося без проскальзывания по боковой грани призмы, имеет
две степени свободы (рис. 3.2.).
7. Система, состоящая из двух свободных точек, имеет шесть
степеней свободы.
8. Механизм двигателя внутреннего сгорания, состоящий из
большого числа твердых тел, имеет одну степень свободы.
9. Тонкий прямолинейный стержень на плоскости, который должен
двигаться так, чтобы скорость его центра была параллельна оси стержня,
имеет две степени свободы.
Из приведенных примеров механических систем лишь одна -
последняя была неголономной, остальные были голономными.
Вернемся снова к понятию обобщенных координат, взяв для
иллюстрации систему из рис. 3.2. Положение каждой точки диска и
призмы будет известно, как только будут заданы значения величин,

- 25 -
входящих в один из наборов, состоящих из двух переменных: ( x1 , y1 ) или
1 1
( x1 , d 2 ) , или ( x 2 ,ψ 2 ) . или ( x1 ,ψ 2 ) , или q1 = ( x1 + x 2 ), q 2 = x1 + x 2 и т.д.
3 2
Вариантов выбора обобщенных координат существует бесконечно
много, но каждый фиксированный набор всегда содержит две
независимые величины. Так как данная система голономна, число
обобщенных координат равно двум, т.е. числу степеней свободы.
Координаты называются обобщенными, поскольку они могут не иметь
явно выраженного геометрического смысла, как, например, в случае
координат q1, q 2 .
Идеальные связи. Связи называются идеальными, если сумма работ
их реакций R j равна нулю на любом возможном перемещении системы:
∑ δA R
j =0
Примером системы с идеальными связями служит свободное твердое
тело. любой сложный механизм, состоящий из нескольких твердых тел,
можно трактовать как механическую систему с идеальными связями, если
тела соединены абсолютно жестко, при помощи идеальных шарниров (без
трения), невесомыми нерастяжимыми идеально гибкими нитями. Кроме
того, поверхности соприкосновения должны быть либо абсолютно
гладкими, либо идеально шероховатыми, когда одно из тел катится по
другому, без проскальзывания.
3.3 Принцип возможных перемещений.
Рассмотрим задачу о равновесии механической системы. При наличии
связей уравнения равновесия механической системы, получаемые
геометрическим методом, кроме активных сил содержат еще и реакции
связей. Число подлежащих определению реакций тем больше, чем больше
связей ограничивают исследуемую систему. Естественно искать такие
условия равновесия, которые не содержали бы реакции связей. Эти
условия могут быть получены с помощью принципа возможных
перемещений.
Метод возможных перемещений использовал еще Аристотель при
решении задачи о равновесии рычага. Галилей применял его при
исследовании равновесия простейших машин, однако окончательное
завершение метод получил только В 1717г. в работах Бернулли и
Лагранжа. Швейцарский учены Бернулли первым показал общность
принципа возможных перемещений и ~ преимущества для решения задачи
статики.
Принцип возможных перемещений является принципом,
устанавливающим необходимые и достаточные условия материальной
системы точек.
Формулировка и доказательства необходимости и достаточности
принц возможных перемещений дается следующей теоремой.

- 26 -
Теорема Лагранжа. Необходимым и достаточным условием
равновесия системы материальных точек, стесненных идеальными
связями, является равенство нулю суммы работ всех активных сил,
действующих на точки свете на любом возможном перемещении системы,
т.е.
n

∑ ( X δx
i =1
i i + Yi δy i + Z i δz i ) = 0 (3.1)
Где X i , Yi , Z i - проекция на неподвижные оси координат активных сил,
действующих на i–ую точку.
δxi , δy i , δz i - проекции возможного перемещения i-ой материальной
механической системы.
Уравнение (3.1) называется также общим уравнением статики.
Доказательство необходимости.
Пусть система материальных точек, которая стеснена идеальными связями на
которую действуют активные силы Fi = ( X i Yi Z i ) , находится в равновесии заменяя
связи реакциями, для каждой точки получим уравнения равновесия.
X i + Rix = 0, Yi + Riy = 0, Z i + Riz = 0 (i = 1,2,K n) (3.2)
Где Rix , Riy , Riz - проекции на координатные оси реакций, действующее на i-
ую точку системы.
Определяя из уравнений (3.2) величины Rix , Riy , Riz и подставляя их В
условие идеальности связей
n

∑ ( R δx
i =1
iz i + Riz δy i + Riz δz i ) = 0 (3.3)
получим условия равновесия в виде:
n

∑ ( X δx
i =1
i i + Yi δy i + Z i δz i ) = 0 (3.4)
Доказательство достаточности.
Предположим, что на любом возможном перемещении системы
выполняется условие (3.1). Покажем, что в этом случае система находится
в равновесии.
Следуя от противного, предположим, что при выполнении условия
(3.1). система не находится в равновесии. Пусть вектор Фi = (Фix , Фiy , Фiz )
представляет равнодействующую активных сил и реакций связей,
действующих на i-ую точку системы так, что
Фix = X i + Rix , Фiy = Yi + Riy , Фiz = Z i + Riz , (3.5)
и среди величин Фix , Фiy , Фiz (i=1, 2,...п) по крайней мере одна отлична от
нуля. Тогда точки системы, для которых Фi ≠ 0 начнут движение из
состояния покоя в направлении действия равнодействующей силы Фi .
Обозначим через dri = (dx i , dy i , dz i ) перемещение i-ой точки,
происходящее под действием силы Фi . Точки для которых Фi = 0 будут

- 27 -
оставаться в покое и для них dri = 0 . Перемещение dri совпадает с
направлением силы Фi и происходит в соответствии с ограничивающими
систему связями и поэтому является одним из возможных перемещений
системы. подсчитывая работу силы Фi на перемещении dri с учетом того,
что векторы Фi и dri имеют одинаковое направление будем иметь:
n

∑ (Ф
k =1
ix dxi +Фiy dy i + Фiz dz i ) > 0

Или
∑ [( X ]
n

i + Rix )dxi + (Yi + Riy )dy i + ( Z i + Riz )dz i ) > 0


k =1

Система стеснена идеальными связями, для которых выполняется


условие (3.3). Принимая его во внимание, из (3.6) получим:
n

∑ ( X dx
k =1
i i +Yi dy i + Z i dz i ) > 0 (3.7)
Условие (3.7) противоречит (3.1) для равновесия системы.
Принцип возможных перемещений дает возможность определить
положение равновесия системы материальных точек, не находя реакций
связей.

3.4. Общее уравнение динамики.


Принцип Даламбер и принцип возможных перемещений определяют
общее уравнение динамики.
Рассмотрим систему материальных точек, стесненную идеальными
связями.
Для каждой точки системы согласно принципу Даламбера можно записать
равенство:
Fi + Ri + Fi u = 0 (i = 1,2,K n) (3.8)
Где Fi и Ri - равнодействующие активных сил и реакций связей,
действующих на
i – ую точку, а Fi u = −mai даламберова сила инерции i – ой точке.
Умножая каждое из выражений (3.8) на соответствующие
рассматриваемой точке возможное перемещение δri и складывая затем
полученные соотношения между собой, получим:
n

∑ ((F
i =1
i + Ri + Fi u ) ⋅ δri ) = 0 (3.9)
n
Так как связи идеальные, то ∑ (R
i =1
i ⋅ δri ) = 0 и следовательно
n n

∑ (( Fi u + Fi ) ⋅ δri ) = ∑ (( Fi − mai ) ⋅ δri ) = 0


i =1 i =1
(3.10)
Полученный :результат можно сформулировать следующим образом: в
каждый момент движения механической системы, стесненной идеальными

- 28 -
связями, сумма элементарных работ всех активных сил и даламберовых
сил инерции на любом возможном перемещении точек материальной
системы равна нулю.
Уравнение (3.1'0) представляет собой общее уравнение динамики.
Оно называется также уравнением Даламбера - Лагранжа.
Если X i , Yi , Z i - проекции силы Fi , действующей на i-ую точку, на оси
декартовой системы координат, а &x&i , &y&i , &z&i проекции ускорения i-ой точки на
эти же оси, то уравнение (3.10) можно записать в виде:
n

∑ [( X
i =1
i − mi &x&i )δx i + (Yi − mi &y&i )δy i + ( Z i − mi &z&i )δz i = 0] (3.11)
Уравнения (3.10) и (3.11) позволяют составить дифференциальные
уравнения движения любой механической системы с идеальными
голономными связями. При этом из рассмотрения исключаются реакции
связей.
Если механическая система представляет собой совокупность
твердых тел, то для составления уравнений нужно к действующим на
каждое тело активным силам прибавить приложенную в центре масс тела
силу, равную главному вектору сил инерции и пару с моментом, равным
главному моменту сил, инерции относительно центра масс, а затем
применить принцип возможных перемещений.
Для каждого конкретного возможного перемещения общее
уравнение динамики дает одно дифференциальное уравнение движения
системы. Перебирая различные независимые возможные перемещения,
получим полную систему дифференциальных уравнений движения.

3.5. Уравнения Лагранжа второго рода.


Для; описания движения голономной механической системы. с п
степенями свободы, на·которую наложены идеальные связи, используют
уравнения Лагранжа второго рода:
d  ∆T ∆T
− = Q j, ( j = 1, 2,K S ) (3.12)
dt  ∆q j
 ∆q
 j

Здесь q j - обобщенные координаты. количество которых равно


числу степеней свободы S, q j - обобщенные скорости, равные
производным по времени от обобщенных координат, Т - кинетическая
энергия системы, Q j - обобщенные силы. Уравнения Лагранжа второго рода
получаются из общего уравнения динамики, при переходе к·обобщённым
координатам, путём математических преобразований.
Величины Т и Q j должны быть представлены в виде функций
обобщенных координат и времени:
T = T (q1 , K, q s , q1 , K , q s , t ),
Q j = Q j (q1 , K , q s , q1 , K , q s , t ).

- 29 -
Обобщенные силы находятся из выражения для суммы элементарных
работ активных сил Fi на возможном перемещении системы,
преобразованного к виду:
S

∑ δAiF = ∑ Fi ⋅ δri = ∑ Q jδq j .


j =1

Количество обобщенных сил равно числу степеней свободы S.


Физическая размерность обобщенной силы Q j зависит от
размерности соответствующей обобщенной координаты q j , так как
размерность их произведения Q j δq j должна совпадать с размерностью
работы силы. По этой причине Q j может не иметь явного физического
смысла, отсюда и ее название - обобщенная сила.
После подстановки в (3.12) функций Т и Q j получается обыкновенных
дифференциальных уравнений второго порядка, необходимо
интегрировать с учетом начальных условий.
Преимущество уравнений Лагранжа второго рода состоит в том ,что
они получаются из :выражения для кинетической энергии, а для ее,
вычисления нужно определить скорости точек механической системы
Методы определения этих скоростей изучены' в кинематике.
Вычисление обобщенных сил можно проводить последовательно. выбирая
S независимых возможных перемещений. в которых вариация одной
независимой обобщенной координаты не равна нулю (положительна), а
остальных обобщенных координат равны нулю:
δq1 = 0; δq 2 = 0, K; δq j > 0;K , δq S = 0; ( j = 1, 2,..., S )
Тогда
S

∑ Q δq
j =1
j j =Q j δq j ; ( j = 1, 2,..., S )

И Q j будет равен коэффициенту при δq j > 0.


Дифференциальных уравнений получается ровно столько, сколько
степеней свободы имеет механическая система. В этих уравнениях
отсутствуют реакции связей, которые, как правило, неизвестны.

- 30 -