SISTEMA DINÂMICO DE

CONTROLE III
Sistema de Controle de Espaço de Estado via
MATLAB

Resumo
Esta atividade tem por objetivo rever comandos aprendidos durante o curso e utilizá-los em
alguns exercícios de aplicação.

Vinicius Féboli da Silva RA: 200911717

Daniel Pascutti dos Reis RA: 200700721
ENE6AN-MCA
EX1) Sistema Motriz ( )+ ( )+ ( )+ ( )= ( ), (o valor de k
utilizado é 17)

>> A = [0 1 0; 0 0 1; -17 -7 -5] %Cria a matriz A

A=
0 1 0
0 0 1
-17 -7 -5

>> B = [0; 0; 4] %Cria matriz B

B=

0
0
4

>> C = [1 0 0] %Cria a matriz C

C=

1 0 0

>> D = [0] %Cria a matriz D

D=

>> CO = ctrb(A,B) %Calcula a Controlabilidade entre as matrizes A e B

CO =

0 0 4
0 4 -20
4 -20 72

>> svd(CO) % Calcula o valor do posto da matriz

ans =

77.6381
2.0418
0.4037

%(vemos que o posto de CO e 3!

% já que temos 3 valores singulares
% nulos)
% O sistema é controlável
>> OB = obsv(A,C) % Calcula a Observabilidade entre as matrizes A e C

OB =

1 0 0
0 1 0
0 0 1

>> svd(OB) % Calcula o valor do posto da matriz

ans =

1
1
1

%(vemos que o posto de OB e 3!

% já que temos 3 valores singulares
% nulos)
% O sistema é observável

>> [den,num] = ss2tf(A,B,C,D) %Obter a função de transferência em forma

%matricial

den =

0 0 0 4.0000

num =

1.0000 5.0000 7.0000 17.0000

>> Hs = tf(den,num) % Obter a função de transferência montada

Hs =

4
----------------------
s^3 + 5 s^2 + 7 s + 17

Continuous-time transfer function.

>> aval = eig(A) % Obter os autovalores

aval =

-0.3540 + 1.9585i
-0.3540 - 1.9585i
-4.2919

>> [avet aval] = eig(A) %Obtém autovalores e auto vetores para cada autovalor
% A coluna 1 do aval gera o auto vetor correspondente
%na coluna 1 do avet
% A coluna 2 do aval gera o auto vetor correspondente
%na coluna 2 do avet
% A coluna 3 do aval gera o auto vetor correspondente
%na coluna 3 do avet
avet =

-0.2061 + 0.0770i -0.2061 - 0.0770i -0.0528

-0.0779 - 0.4310i -0.0779 + 0.4310i 0.2266
0.8716 0.8716 -0.9726

aval =

-0.3540 + 1.9585i 0 0
0 -0.3540 - 1.9585i 0
0 0 -4.2919
EX2) Sistema de 4ª Ordem com derivadas nos termos de entradas ( )+
( ) + ( ) + ( ) = ( ) + ( ), (o valor de k utilizado é 17)

>> A = [0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1; -17 -8 0 -2] %matriz A

A=

0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
-17 -8 0 -2

>> B = [0; 0; 1; 3] %matriz B

B=

0
0
1
3

>> C = [1 0 0 0] %matriz C

C=

1 0 0 0

>> D = [0] %matriz D

D=

0
>> CO = ctrb(A,B) % Controlabilidade

CO =

0 0 1 3
0 1 3 -6
1 3 -6 4
3 -6 4 -49

>> svd(CO) % Calcula a quantidade de posto da matriz

ans =

50.2983
6.6128
2.4852
0.4258

%(vemos que o posto de CO e 4!

% já que temos 4 valores singulares
% nulos)
% O sistema é controlável

>> OB = obsv(A,C) %Observabilidade

OB =

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
>> svd(OB)

ans =

1
1
1
1

%(vemos que o posto de OB e 4!

% já que temos 4 valores singulares
% nulos)
% O sistema é observável

>> [den, num] = ss2tf(A,B,C,D) %Obter a função de transferência em forma matricial

den =

0 0 0 1.0000 5.0000

num =

1.0000 2.0000 -0.0000 8.0000 17.0000

>> tf (den,num) % Obter a função de transferência montada
ans =

s+5
-------------------------------------
s^4 + 2 s^3 - 5.28e-15 s^2 + 8 s + 17

Continuous-time transfer function.

>> aval = eig(A) % Obter os autovalores

aval =

1.0204 + 1.7440i
1.0204 - 1.7440i
-2.0204 + 0.2860i
-2.0204 - 0.2860i

>> [avet aval] = eig(A) % Obtém autovalores e autovetores para cada autovalor
% A coluna 1 do aval gera o autovetor correspondente
%na coluna 1 do avet
% A coluna 2 do aval gera o autovetor correspondente
%na coluna 2 do avet
% A coluna 3 do aval gera o autovetor correspondente
%na coluna 3 do avet
% A coluna 4 do aval gera o autovetor correspondente
%na coluna 4 do avet
avet =
-0.1055 - 0.0018i -0.1055 + 0.0018i 0.0938 + 0.0421i 0.0938 - 0.0421i
-0.1045 - 0.1859i -0.1045 + 0.1859i -0.2015 - 0.0582i -0.2015 + 0.0582i
0.2176 - 0.3718i 0.2176 + 0.3718i 0.4237 + 0.0600i 0.4237 - 0.0600i
0.8705 0.8705 -0.8731 -0.8731
aval =

1.0204 + 1.7440i 0 0 0
0 1.0204 - 1.7440i 0 0
0 0 -2.0204 + 0.2860i 0
0 0 0 -2.0204 - 0.2860i