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Conceptos generales
El número de grados de libertad de un sistema es igual al número de coordenadas independientes
necesarias para describir su movimiento y para comenzar a
introducir conceptos relacionados con estos sistemas se
iniciará el estudio de sistemas de dos grados de libertad. k1 x1
Por ejemplo el sistema que se muestra en la Figura 10.1
corresponde a un sistema oscilatorio armónico libre de dos
grados de libertad y es necesario definir dos coordenadas
absolutas x1 y x2 para poder determinar el comportamiento de
cada una de las masas oscilantes. x2
Como primera característica a resaltar, estos sistemas poseen k2
dos frecuencias naturales de oscilación y cuando el sistema
está oscilando a una de ellas, la relación entre las amplitudes
de las dos coordenadas dependerá de las condiciones iniciales
del movimiento que pueden ser combinaciones de
Figura 10.1: Sistema de 2GL
desplazamientos iniciales y velocidades iniciales de cada suspendido solo de la parte superior
masa. que se toma como referencia fija.
Por ejemplo una de ellas es apartar solo una de ellas de su
posición de equilibrio manteniendo fija la otra y liberando el sistema bajo esas condiciones o si
desde la posición de equilibrio se inicia el movimiento solo con velocidad inicial.
Estos casos particulares de iniciar el movimiento presentarán oscilaciones libre del sistema a una
de estas frecuencias naturales, existiendo una relación definida entre las amplitudes de las dos
coordenadas y la configuración correspondiente a cada modo normal de vibración.
El sistema de dos grados de libertad tendrá entonces dos modos normales de vibración cada uno
de los cuales corresponderá a una de las frecuencias naturales.
Cuando el movimiento se origine bajo condiciones generales, las vibraciones libres de las masas
ocurrirán como la superposición de los modos normales de vibración. Esto quiere decir que el
movimiento de cada masa será la suma o superposición de dos movimientos armónicos, cada uno
de los cuales tendrá una frecuencia igual a la frecuencia natural.
Si el sistema esta sometido a una fuerza forzadora, la vibración ocurrirá a la frecuencia de dicha
fuerza forzadora y las amplitudes tenderán a un máximo cuando esa frecuencia coincida con las
frecuencias naturales del sistema.
d2 x 1
m1 = −k 1 x 1−k 2 x1−x 2
dt 2
d2 x 1
m1 2 = −k 1k 2 x 1k 2 x 2
dt
d2 x 1
m1 2 k 1k 2 x 1−k 2 x 2=0 10−1
dt
d2 x 2
m2 = k 2 x 1−x 2−k 3 x 2
dt 2
d2 x 2
m2 2 = k 2 x1−k 2k 3 x 2
dt
d2 x
m2 2 2 −k 2 x 1 k 2k 3 x 2=0 10−2
dt
El sistema de ecuaciones formado por las ecuaciones (10-1) y (10-2) se puede expresar en forma
matricial de la siguiente manera
d2 x1
m1
0
0
dt 2
. 2
m2 d x 1
2
1 2
−k 2
k k −k 2 x
. 1=
k 2k 3 x 2
0
0 10−3
dt
x 2 = A 2 e i t d x2 i t d2 x2
= A2 i e = −A 2 2 e i t
dt dt
2
En estas ecuaciones, A1 y A2 son las amplitudes de las armónicas y la frecuencia a la
que estas suceden. Sustituyendo en las expresiones de las posiciones y sus correspondientes
derivadas segundas en las expresiones (10-1) y (10-2) se tendrá el siguiente sistema de
ecuaciones homogéneo
k 1k 2−m1 2
−k 2
−k 2
2
A1
k 2k 3 −m2 A 2
=0
Estas ecuaciones tienen soluciones distintas de la trivial si el determinante de la primera matriz
es nulo. Haciendo 2 = se obtiene
2
k 1k 2−m1 k 2 k 3−m2 −k 2=0
k2
1=1,22 =21
m2
k
2=3,28 2 = 22
m2
1,56 A1= A 2
1
A1
=0,64
A2
A 1 2
=−0,28
A2
A estas cuatro ecuaciones, se agregan las relaciones de amplitudes. De esta manera, se genera un
sistema de 6 ecuaciones con 6 incógnitas cuya resolución permite calcular las amplitudes A 1(1),
A1(2), A2(1), A2(2) y los ángulos de fase ϕ1 y ϕ2.
Oscilaciones forzadas con amortiguación
En el caso de que se tomen en cuenta las amortiguaciones, el modelo físico correspondiente se
indica en la Figura 10-5 en la
que se considera que el sistema k1 k2 k3
inicialmente se encuentra en
reposo en la posición de
m1 m2
equilibrio estático a partir de
donde se medirá el b1 b2 b3
desplazamiento absoluto de cada
masa. Se introducen los tres x1 x2
elementos amortiguadores con
sus respectivas constantes.
El diagrama de cuerpo libre para k1 x1 k2 (x1 - x2) k3 x2
un desplazamiento genérico
donde x 1x 2 generará las b1 v1 m1 b2 (v1 - v2) m2 b3 v2
fuerzas que se indican.
Con respecto a las velocidades
al ser x 1x 2 resulta v 1v 2 Figura 10.5: Sistema amortiguado indicando además su
En base a la segunda ley de correspondiente diagrama de cuerpo libre al producirse el
Newton se pueden presentar las desplazamiento de cada una de lasmasas.
ecuaciones de movimiento de
ambas masas formando el sistema de ecuaciones diferenciales siguientes. Para la masa m1 se
tendrá
2
d x
m1 2 1 = −k 1 x 1−k 2 x1−x 2 −b1 v 1−b2 v1 −v 2
dt
d2 x
m1 2 1 k 1k 2 x 1k 2 x 2 b1 v 1b 2 v 1−v 2=0 10−6
dt
d2 x 2
m2 = k 2 x 1−x 2−k 3 x 2b2 v 1 −v 2 −b3 v 2
dt 2
d2 x 1
m1 2 −k 2 x1 k 2k 3 x 2−b2 v 1b2b 3 v 2=0 10−7
dt
Acoplamiento de coordenadas
Las ecuaciones diferenciales de movimiento que describen sistemas de varios grados de libertad
se llaman acopladas debido a que las distintas coordenadas aparecen en cada una de las
ecuaciones del sistema.
Para un caso general de dos grados de libertad no amortiguado las ecuaciones tienen la forma:
Se utiliza como nomenclatura los puntos sobre la variable para definir las derivadas temporales.
Expresada en forma matricial se tendrá
m 11 0 x¨1
0 m 21 x¨2
b
b x
b 21 b21 x˙2
k
11 12 ˙1 11
0 x1
0 k 21 x 2
=0
Si en este sistema se cumple que b12 =b 21 =0 el amortiguamiento es proporcional a la matriz de
rigidez y las ecuaciones de movimiento se desacoplan.
Acoplamiento estático
Si se elige a la coordenada “x” como el desplazamiento del centro de masa y “θ” el ángulo de
inclinación de la barra de la Figura 10.xx respecto a la horizontal.
L1 L2
x - θ.L1 x
C de G x + θ.L2
k1 k2
d2 x
m = −k 1 x− L1 −k 2 x L2
dt 2
2
d x
m 2 = − k 1k 2 xk 1 L1−k 2 L2
dt
d2 x
m 2 k 1k 2 xk 2 L2−k 1 L1 =0 10−xx
dt
2
d
I C deG = k 1 x− L1 . L1−k 2 x L2. L2
dt 2
2
d
I C deG 2
= k 1 L1−k 2 L2 x− k 1 L21k 2 L22
dt
d2
I C deG 2
− k 1 L1−k 2 L2 x k 1 L21k 2 L22 =0 10−xx
dt
d2 x
m 0
0 I C deG dt 2 k k
. 2 1 2
d
dt 2
k 2 L2−k 1 L1 x
. =0
k 2 L2−k 1 L1 k 1 L1k 2 L2
2 2
0 10−xx
Acoplamiento dinámico
Dada la misma barra de la Figura 10.xx apoyada L3 L4
sobre dos resortes de diferentes constantes elásticas,
es posible determinar un lugar de la misma tal que,
si se aplica una fuerza vertical en él, la barra se
desplazará sin rotar (traslación pura) tal como se k1 O C de G k2
muestra en la Figura 10.xx. Dicho punto se
encontrará mas cercano al resorte de mayor
Figura 10.xx: Sistema amortiguado indicando
constante elástica debiendo cumplirse la relación además su correspondiente diagrama de cuerpo
k 1 L3=k 2 L4 . libre al producirse el desplazamiento de cada una
de las masas.
L3 L4 L3 L4
x - θ.L3 xO
O C de G x + θ.L4
k1 k2 O C de G
Figura 10.xx: Sistema amortiguado indicando además su correspondiente diagrama de cuerpo libre al
producirse el desplazamiento de cada una de las masas.
Las ecuaciones de movimiento respecto a las coordenadas “xO ” y “θ” estarán dadas por el
sistema de ecuaciones matriciales
d 2 xO
k 1k 2
2
m m L1 0 x
. dt . O=0 10−xx
m L1 IO d2 0 k 1 L3 k 2 L4
2 2
0
dt 2
Se observa que ahora es la matriz de rigidez la que se encuentra diagonalizada, lo que determina
que el tipo de acoplamiento es dinámico.
Acoplamiento estático y dinámico
Se elige ahora como referencia el punto “A” que se encuentra ubicado en el extremo izquierdo
de la barra según se muestra en la Figura 10.xx.
L L
L1
A x
C de G x + θ.L
k1 k2
C de G
Figura 10.xx: Sistema amortiguado indicando además su correspondiente diagrama de cuerpo libre al
producirse el desplazamiento de cada una de las masas.
Para este punto de referencia las ecuaciones de movimiento serán las que se encuentran
formando el sistema de ecuaciones siguiente.
d2 x A
2
m m L1 k 1k 2 k 2 L x A
. dt . =0 10−xx
m L1 I A d2 k2 L k2L 0
dt 2
Puede observarse que en este caso existen los dos dos tipos de acoplamientos.
m11 m12 x¨1
m2 m21 x¨2
b b x
b2 b21 x˙2
k k
11 12 ˙1 11 12 1 =0
x
k 21 k 21 x 2 10.x
[ A]−[]=0
Las raíces de la ecuación característica son los autovalores o valores propios y las frecuencias
naturales del sistema se calculan mediante la relación = 2 Substituyendo los autovalores en
la ecuación matricial (10-x), se calculan los autovectores.
Estos autovectores se caracterizan porque en los mismos se encuentran las formas modales que
se determinan mediante las relaciones entre los componentes del autovector. Por ejemplo, para
un sistema con dos grados de libertad, para la primer frecuencia natural se tendrá el autovector
v1= v 11 ; v 12
La forma modal de la primer frecuencia natural (A1/A2)(1) será igual a la relación (v11/v12).
A cada frecuencia natural le corresponde un vector propio, el cual da la configuración de modo
normal que corresponde a dicha frecuencia.
m1 0 x¨1
0 m2 x¨2
k k x
11 12 1 = 1
k 21 k 22 x 2
F sen t
0 10−x
Considerando como solución del sistema al siguiente
x1
x2
A
= 1 sen t
A2
10−x
Es decir que las oscilaciones de cada masa tendrán la misma frecuencia que la fuerza forzadora.
Sustituyendo el vector deformaciones y su derivada segunda en la ecuación 10-x quedará
2
m1 0 − A1 k k A1 F
2
sen t 11 12 sen t = 1 sen t
0 m2 − A2 k 22 k 22 A 2 0
2
m1 0 − A 1 k k A1 F
2
11 12 = 1
0 m2 − A 2 k 22 k 22 A 2 0
−m1 2
0
0
2
A1
−m2 A2
k
k
11 12
A1
k 22 k 22 A2
F
= 1
0
k 11−m1 2
0
0
2
A1
k 22−m2 A2
F
= 1
0
10−x
k 1k 2−m 2 2
X 1= F0
m1 m2 21− 2 22−2
−k 2
X 2= F0
m1 m2 − 2 22−2
2
1
En estas ecuaciones de las amplitudes máximas de cada una de las masas oscilantes puede
observarse que al variar la frecuencia de la fuerza excitadora, el denominador se anulará cada vez
que la frecuencia coincida con las frecuencias naturales del sistema generándose la resonancia en
las dos situaciones.
Estas condiciones de resonancia en el sistema ideal sin amortiguaciones las amplitudes de las
deformaciones tenderían a un valor muy grande.
Por ejemplo si el sistema de la Figura 10.6 presenta las tres constantes elásticas idénticas al igual
que sus masas las expresiones quedarán
2 k−m 2
X 1= F0
m 2 21−2 22−2
−k
X 2= F0
m −2 22−2
2 2
1
1 1 F
X 2= 2
− 2
0
2k
1− 3−
1 1
k X1 1 1 k X2 1 1
= 2
2
= 2
− 2
F0 y F0
1− 3− 1− 3−
1 1 1 1
Se oberva en la gráfica las dos situaciones de resonancia producidas para los valores de relación
de frecuencias 1 y 1,73 que anulan los denominadores de las dos relaciones de amplitudes.
1,5
0,5
0
kx/Fo
-1
-1,5
-2
kX1/F0 kX2/F0
-2,5
w/wo
Por ejemplo, para el valor =0,5 se tiene
1
k X1 k X2
=0,8 =0,8
F0 F0
y
F0 F0
X 1=0,8 X 2=0,5
k k
X1
La relación de frecuencias para este caso será =1,6 lo que significa que la masa m 1 oscila
X2
con una amplitid 60% mayor que m2 para esa relación de frecuencia.
Amortiguador de vibraciones
Para los casos generales las expresiones de las amplitudes poseen en el numerador
combinaciones de masas, frecuencias y constantes elásticas que pueden llegar a anularlas.
Por ejemplo para el caso analizado anteriormente cuando la fuerza forzadora actúa sobre la masa
m1, la ecuación de la amplitud de dicha masa está dada por
2 k−m 2
X 1= F0
m 2 21−2 22−2
Si se observa el numerador este se anula para 2 k=m 2 es decir que la masa sobre la cual
actúa la fuerza forzadora no oscilará.
Esto se debe a que para esa combinación de valores, la deformación de la masa será tal que la
fuerza que el resorte ejerce sobre la masa es de igual magnitud y opuesta a la fuerza forzadora.
Esto es utilizado para
eliminar las vibraciones Resorte con forma de
varilla Masa
de una masa mediante el amortiguadora
agregado de una segunda
masa vinculada a la
Conductor
primera por medio de un eléctrico
resorte.
Un ejemplo de uso de este
Figura 10.7: Esquema de ubicación del amortiguador de
fenómeno se esquematiza vibraciones de un conductor eléctrico.
en la Figura 10.7. donde
se muestra un conductor
eléctrico y cuando estas oscilan por la acción del viento los esfuerzos sobre el aislador generan
desgaste que pueden producir la rotura del cable. Para evitar este movimiento se coloca unido al
cable una masa amortiguadora suspendida por una varilla que actúa como resorte. Esto evita la
oscilación del cable al trasladar la energía a la oscilación de la masa.