Demostración de dos sistemas mecánicos por medio

de experimentación y modelado en Matlab

Resumen— El presente reporte es una demostración teórica,
experimental y de simulación sobre dos sistemas mecánicos
propuestos con masa, resorte y amortiguador, cada parte del
articulo describe de manera breve los materiales usados, métodos
algebraicos y leyes físicas vista en clase para su aplicación, con el
fin de describir de manera física los sistemas se usaron materiales
caseros para su ensamble y sus respectivas mediciones, tratando
de asemejar los resultados reales con la simulación se emplearon
distintas técnicas algunas intuitivas y métodos fijos para
determinar las incógnitas que presento el sistema, los resultados
principales se muestran en el apartado donde se comparan las
distintas graficas.
Palabras clave— sistema, masa, resorte, amortiguamiento,
Laplace, Fuerza, compresión, función, inercia, jeringa
Use los pasos siguientes para encontrar la ecuación de la
recta que mejor se ajusta para un conjunto de parejas ordenadas.
Paso 1: Calcule la media de los valores de x y la media de
los valores de y.
Paso 2: Realice la suma de los cuadrados de los valores de
x.
Paso 3: Realice la suma de cada valor de x multiplicado por
su valor correspondiente y.
Paso 4: Calcule la pendiente de la recta usando la fórmula:

I. INTRODUCCIÓN
La dinámica de sistemas es una metodología para analizar y
modelar el comportamiento temporal en entornos complejos.
(1)
Es por esto que, durante los años recientes, los cursos de
dinámica de sistemas que tratan del modelado (elaboración de donde n es el número total de puntos de los datos. [3]
modelos matemáticos) y el análisis de la respuesta en dichos
sistemas dinámicos se han convertido en requisitos de la Paso 5: Calcule la intercepción en y de la recta usando la
mayoría de los programas en ingeniería. fórmula:

Cualquier tentativa de diseño de un sistema debe empezar a

(2)
partir de una predicción de su funcionamiento antes de que el
sistema pueda diseñarse en detalle o construirse físicamente.
donde y̅ y x̅ son las medias de las coordenadas de x y y de
Tal predicción se basa en una descripción matemática de las
los puntos de datos respectivamente.
características dinámicas del sistema. A esta descripción
matemática se le llama modelo matemático. Paso 6: Use la pendiente y la intercepción en y para formar
la ecuación de la recta.
A un sistema mecánico lo componen distintos elementos
cuya función específica corresponde a transformar o transmitir
el movimiento desde las fuentes que lo generan, las leyes más
importantes que rigen a estos elementos como principal ejemplo
son las leyes de Newton, las cuales describen principalmente
las fuerzas y movimientos dentro de estos elementos, después
de estas hay una infinidad de leyes que rigen otras fuerzas
propias de cada elemento en específico, como elasticidad,
fricción, etc.

Existen numerosas leyes físicas en las que se sabe de

antemano que dos magnitudes x e y se relacionan a través de
una ecuación lineal y = ax + b donde las constantes b (ordenada
en el origen) y a (pendiente) dependen del tipo de sistema que
se estudia y, a menudo, son los parámetros que se pretende
encontrar. [3]

El método más efectivo para determinar los parámetros a y

b se conoce como técnica de mínimos cuadrados. Fig. 1 Puntos donde se relacionan para encontrar una línea recta.
 Fig. 4 Sistema masa- resorte- amortiguador en la jeringa.

Se aplica a estas suposiciones de fuerzas y sus reacciones

equivalentes la segunda ley de Newton la es equivalente a masa
por aceleración (3) cuando el sistema contiene una inercia e
igual a cero cuando no.

∑ 𝑓 = 𝑚 𝑎 (3)
Para el primer caso donde la jeringa no tiene masa, la
ecuación que rige a las fuerzas se iguala a cero, y despejando la
fuerza (4) de la ecuación se obtiene:

𝐹 = 𝑘𝑥 + 𝑏𝑥̇ (4)

En el segundo caso donde si existe una masa, la ecuación que

rige a las fuerzas (5) se representa por la siguiente ecuación
Fig. 2 Pendiente y la intercepción en y para formar la ecuación de la recta. matemática: [2]

II. DESARROLLO ̈ 𝑘𝑥 + 𝑏𝑥̇

A. Modelado matemático
El sistema de masa, rigidez y amortiguamiento contenido en
la jeringa parte del análisis de cada una de las propiedades antes
mencionadas de cada uno de sus elementos, esto en base a la
primera observación de las direcciones de las fuerzas aplicadas
en el mismo.
𝐹 = 𝑚𝑥 + (5)
La forma más común de encontrar un modelo de control, o
de evaluación de comportamiento de la señal de salida, es por
medio de la función de transferencia, la cual cambia a la
ecuación de comportamiento del sistema al dominio de la
frecuencia, todo esto por medio de la ordenada de Laplace.

𝐹(𝑠) = 𝑘𝑥(𝑠) + 𝑏𝑆𝑥(𝑠) (6)

(𝑘 + 𝑏𝑆)𝑥(𝑠) = 𝐹(𝑠) (7)
1
𝑥(𝑠) = 𝐹(𝑠) (8)
𝑘+𝑏𝑠
𝑥(𝑠) 1
= (9)
Fig. 3 Sistema resorte- amortiguador en la jeringa. 𝐹(𝑠) 𝑘+𝑏𝑆
La ecuación 9 representa la función de trasferencia del
sistema mecánico cuando este solo tiene resorte amortiguador.
En este caso la fuerza aplicada en el embolo de la jeringa se
puede apreciar que este va hacia la izquierda, es por esto que la ̈ 𝑘𝑥 + 𝑏𝑥̇
𝐹 = 𝑚𝑥 + (10)
primera suposición que se hace es que el punto que une al
resorte y a la parte de goma de la jeringa que equivale a la 𝐹(𝑠) = 𝑚𝑆 2 𝑥(𝑠) + 𝑏𝑆𝑥(𝑠) + 𝑘𝑥(𝑠) (11)
amortiguación o bien la masa dentro de la jeringa según sea el
caso, va por consecuencia hacia la izquierda de la misma (𝑚𝑆 2 + 𝑏𝑆 + 𝑘)𝑥(𝑠) = 𝐹(𝑠) (12)
manera.
𝑥(𝑠) 1
= (13)
𝐹(𝑠) 𝑚𝑆 2 +𝑏𝑆+𝑘
La ecuación 9 representa la función de trasferencia del
sistema mecánico cuando este solo tiene masa, resorte y
amortiguador. [1]

Una vez obteniendo estas ecuaciones, se obtiene el modelo

que rige de manera general al sistema en un tiempo
determinado, pero para obtener la proyección esperada en la
gráfica que representara idealmente al comportamiento real es
necesario obtener los parámetros y datos que la condicionan.
B. Descripción del sistema físico
Una de las ventajas del sistema físico que se quiere
representar por medio del modelo matemático es que sus
elementos que lo compone son de fácil adquisición.

Al sistema lo compone únicamente una jeringa en cuyo

interior hay un resorte y en uno de los casos, una masa esférica
de aproximadamente 20 gramos. Por parte de la misma jeringa
se tiene una goma que hace la función de amortiguación y que Fig. 7 Jeringa agarrada del apoyo de madera.
representa también a la fuerza de fricción dentro del sistema.

Fig. 8 Sistema físico con todos los elementos.

Otro de los instrumentos que se utilizaron además del

sistema en sí, fue una regla con la cual se midió el
desplazamiento de la masa con respecto a la posición inicial y
un cronometro con el cual se midió el tiempo de
desplazamiento.
Fig. 5 Resorte para el modelo físico
C. Metodología para obtener parámetros

1) Obtención de Fuerzas en resorte y sección en fricción:

Lo primero que se planteo fue que a partir de las ecuaciones

principales que rigen los fenómenos de la fricción y la rigidez
que el factor fundamental en ambos es la fuerza y esta puede ser
obtenida a partir del peso definido de ciertas masas multiplicado
por la gravedad lo cual maneja la unidad del Newton. Los
productos que se pesaron fueron:

TABLA I
VALORES DE LOS PRODUCTOS EXPRESADOS EN FUERZA

Latas de atún. (170 gramos c/u) 1.6671 N

Botella de Agua. (1.220 kilogramos) 11.964 N

Fig. 6 Canica que representa a la masa en el modelo físico. Lata de Verduras. (460 gramos) 4.511 N
Lata de Champiñones. (420 gramos) 4.1187 N
Para facilitar la manipulación de la jeringa para las pruebas
Chiles en vinagre. (130 gramos) 1.2749 N
y el análisis con los diferentes pesos a los que se someterá, se
hizo una base de apoyo para que el sistema no tuviera Refresco (540 gramos) 5.2456 N
movimiento que fuera afectar los resultados en las pruebas en
Lata de cerveza. (370 gramos) 3.6284 N
el resorte y en la fricción o amortiguamiento del engomado de
la jeringa. Masa canica (20 gramos) 0.1961 N

Esta base de apoyo de elaboro a partir de una tabla y cinchos Se aplicaron cada uno de estos pesos en el embolo de la
que sostienen a la jeringa desde orificios a los laterales de la jeringa, cuando se hizo respecto al resorte se retiró la parte de
jeringa.
goma para que el peso cayera en seco sobre el resorte y solo la
sección de la jeringa sirviera de guía para el peso. Y en el caso procede el tiempo que tardar en llegar a la posición final (que
de la fricción se repitió el proceso, pero esta vez retirando el es desplazada por la fuerza a la que se somete), ese tiempo y
resorte. una determinada longitud nos dará la velocidad, se repitió hasta
7 veces y sus resultados fueron acomodados en una tabla en
Para la determinación del coeficiente de elasticidad se tomó Excel para posteriormente graficar los puntos hasta obtener algo
el resorte dentro de la jeringa a la cual se le quito la goma para semejante a una línea recta a la cual se le someterá al método
hacer casi nula la amortiguación y se sometió a distintas pruebas de mínimos cuadrados.
con los valores de las masas en los productos, teniendo como
referencia una longitud inicial se procede a tomar la longitud
final (que es desplazada por la fuerza a la que se somete), se
repitió hasta 8 veces y sus resultados fueron acomodados en una
tabla en Excel para posteriormente graficar los puntos hasta
obtener algo semejante a una línea recta a la cual se le someterá
al método de mínimos cuadrados.

Fig. 9 Prueba para la determinación de K con un producto que ejerce fuerza

sobre el resorte

4
3.5
Fuerza aplicada

3
2.5
2
1.5
1
Fig. 11 Prueba para la determinación de K con un producto que ejerce fuerza
0.5 sobre el resorte
0
0 5 10 15
Diferencia de longitudes

Fig. 10 Grafico de fuerza/ diferencia de longitudes

Para la determinación del coeficiente de amortiguación se

tomó la goma del amortiguador dentro de la jeringa y se sometió
a distintas pruebas con los valores de las masas en los
productos, teniendo como referencia una posición inicial se
 7
un MUX y si se desea obtener las señales por separado se
agregan mas ‘scope’.[4]
6
Fuerza aplicada
5
4
3
2
1
0
0 2 4 6 8
Velocidad (m/S) Fig. 13 Diagrama de bloques para el sistema resorte y amortiguador.

Fig. 12 Grafico de fuerza/ velocidad

Aplicando el método de mínimos cuadrados con el apoyo de

un software (como se muestra en la figura 12) se obtiene una
pendiente la cual es considerada el coeficiente de
amortiguación.

D. Descripción de simulación

1) Sistema resorte y amortiguador

El software de MATLAB tiene herramientas de gran utilidad

para la investigacion en ciencias e ingenieria, en esta ocasión
nos apoyamos de SIMULINK, pasando las ecuaciones al
dominio de la frecuencia podemos armar una secuencia de
bloques que den solucion de manera ideal y describan el
comportamiento mecanico del sistema. [4]

El bloque indicado con el subtitulo fuerza es un pulso

unitario y representa F(s), en la figura 15 muestra las
propiedades del bloque (conocido como Step) se tienen de
modificar de tal manera que la fuerza inicialmente este aplicada Fig. 14 Propiedades del bloque función de transferencia 1
para que el resorte y amortiguador esten comprimidos, se
considera un rango de tiempo de menos 2 segundos que es
donde observador la velocidad y desplazamiento se vuelven
constantes.[5]

El bloque función transferencia representa G(s) en nuestra

ecuación, la figura 16 y 19 son las propiedades de dicho bloque,
en la parte de coeficientes del denominador se tienen que poner
los coeficiente de elasticidad y amortiguador, dentro de
parentesis separados por el espacio se describe Sn-1 de izquierda
a derecha.

Los bloques de derivada en las figuras 13 y 16 son

necesarios ya que la salida de la funcion de transferencia nos da
la grafica del desplazamiento, a estos bloques no se le modifica
ningun parámetro.

El bloque que graficá se encuentra en la librería como

‘scope’, a este no se le modifica alguna propiedad y por lo
general si se desea obtener señales en un mismo bloque se añade
 III. RESULTADOS
A. Parámetros de los coeficientes de elasticidad y
amortiguador, ganancia del sistemas y tau.

La gráfica de la figura 10 y 12 sus puntos tienen un

comportamiento de tal manera que parecen ser parte de una
línea recta, por lo cual es conveniente aplicar el método de
mínimos cuadrados ya que su pendiente de dicha recta nos da
un valor de coeficiente de elasticidad y amortiguación.

Fig. 15 Propiedades del bloque Step.

Fig. 18 Determinación de K.
Fig. 16 Diagrama de bloques para el sistema masa, resorte y amortiguador.
Con ayuda de un software de licencia libre se calculó los
coeficientes tanto para la elasticidad como para el
amortiguamiento.

Fig. 19 Determinación de b
Fig. 17 Propiedades del bloque función de transferencia 2
B. Gráficas experimentales
C. Simulación
Debido a las condiciones iniciales del sistema la fuerza se
aplica durante un periodo de tiempo de dos segundo y despues
se quita (escalón unitario) se muestran dos comportamientos de
ambos sistema en el cual del tiempo 0<t<=2 el sistema se esta
comprimiendo y es hasta despues de 2 segundos que hace el
proceso de retorno (descompresión), ambas gráficas
aparentemente son negativas pero es debido al retorno que lo
toma como contrario al desplazamiento positivo.
Fig. Gráfica del primer sistema resorte y amortiguador donde se muestra la
fuerza, velocidad y posición.
Es de suponer que debido a que la masa para el segundo
sistema (colocado vertical) es tan pequeña que al momento de
grafica la aceleración con respecto a dicha masa tiene picos muy
altos y parece oscilar de manera irregular haciendo casi
imposible (visualmente) entender su comportamiento.
Fig. Grafica de la aceleración para el segundo sistema
Fig. Gráfica del desplazamiento para el segundo sistema
Fig. Gráfica de la velocidad para el segundo sistema
D. Comparación de resultados real contra simulado
IV. DISCUSIÓN
Los resultados obtenidos de manera experimental en
comparación con la simulación del modelo matemático del
sistema se asemejan de tal manera que podemos decir que el
cálculo de los coeficientes se aproximó lo suficiente a sus
coeficientes reales, aunque sabemos que en el ambiente de
simulink el sistema se supone ideal, en realidad no fue así, ya
que debido a la composición de nuestro sistema mecánico
(jeringa y resorte) el sistema se vio muy limitado ya que
presentaba fallas en el desplazamiento debido a la inclinación
del vástago de la jeringa cuando una fuerza era aplicada en la
superficie, lo cual frenaba de manera inesperada el sistema
modificando así su velocidad haciéndola variable en lapsos de
tiempo, sin embargo dentro de sus limitaciones el sistema se
comportó regular aporta así, los datos suficiente para realizar
los gráficos necesarios para su comparación, debido a la
complejidad o hasta caro que puede ser montar un circuito
mecánico recomiendo al usuario hacer uso de las analogías
mecánico-eléctrico y así ver su comportamiento sobre un
circuito eléctrico preferentemente en un laboratorio de
especialidad para disponer del material (osciloscopio, fuente de
voltaje y multímetros), la mayoría de las demostraciones de
sistemas mecánicos por lo general se hacen en simulación por
lo cual este documento aporta un método alternativo de manera
física para la experimentación en dichos sistemas.

VI. REFERENCIAS

[1] Katsuhiko Ogata (1987). Dinámica de sistemas.

México: Prentice-Hall pp. 326-329
[2] Dennis G. Zill (2006). Ecuaciones diferenciales con
problemas de valor en la frontera. México:
McGraw-Hill pp. 287-291
[3 ] Nieves y Dominguez (1997). Métodos numéricos
aplicados a la ingeniería. México:
Alfaomega pp. 98-100
[4] Miguel Ataurima (2010). MATLAB y Simulink para
ingeniería. México: Ed. Trillas pp. 50-57

[5] Dorf, Bishop (2001). Sistemas de control moderno.

México: Prentice-Hall pp. 44-45