Ana nd E.

Sa n chez Orta

Cinvestav

Lo loL l2oLB

.'// 1 r".:L
Considere un sistema en el que al aplicar una señal de entrada, una
respuesta única o señal de sa lid a puede ser medida

A esta relación se le conoce como excitación y respuesta,

entrada-sa lida o ca usa-efecto.
Un sistema con una sola entrada y una sola salida es llamado sistema
SISO, por sus siglas en inglés Single-lnput Single-Output.

Un sistema con dos o más entradas y dos o más salidas es Ilamado

MIMO, por sus siglas en inglés Multi-lnput Multi-Output.

Un sistema es llamado sistema en tiempo continuo si acepta

señales en tiempo continuo como entrada y genera señales en tiempo
continuo como salida. El tiempo se asume en el rango de -oo a m.

tl ::.i i 4t
e Un sistema es llamado sistema en tiempo discreto si acepta señales
en tiempo discreto como entrada y genera señales en tiempo discreto
como salida.
- Todas las señales de un sistema en tiempo discreto tienen un periodo
de muestreo f.

u&r

T 2T 3T4T 5T KT

@ La entrada y Ia salida son muestreadas en instantes de tiem po d iscreto

k, donde k es un entero en el rango de -co a cc.
@ Un sistema es Ilamado sistema sin memoria si su salida y (to)
depende solo de la entrada aplicada en el instante fo; es
independiente de Ia entrada aplicada antes o después de fs.

Ejemplo de sistema sin memoria

m En un sistema con memona su salida en fs, y (to), depende de Ia

entrada u (f) para t
 Un sistema es llamado sistema causal o no anticipado si su salida
actual depende solo de las entradas pasadas y actuales pero no de
entradas futuras.
Si un sistema es no causal, entonces su salida actual dependerá de
entradas futuras. En otras palabras, un sistema no causal puede
predecir o anticipar Io que sera aplicado en el futuro.

Ningún siste'rna físico tiene la capacídad de ser no causa'/.

w Todo sistema físico es ca usa l, y la causalidad es una condición

necesaria para que un sistema pueda ser construido o implementado
en el mundo real.
El estado en el tiempo h es la intormación en t6 que
junto con t,
fo, determ ina oe ma nera u n tca Ia sa lida
y (f) para

Por lo tanto, si conocemos el estado en el tiempo fo no es necesario

conocer la entrada u (t) aplicada antes de f6 para determinar la salida
y (t) después de f6. El estado representa el efecto de la entrada pasada en
la salida futura
x (f0)
u(t),
Por lo tanto, la salida es parcialmente excitada por el estado inicial en fo y
la entrada aplicada para t ) t9. Bajo esta perspectiva, no se necesita
conocer la entrada aplicada antes de fs hasta -oo.
l_'1
 s Un sistema se dice ser concentrado sl su estado tiene un nÚmero
finito de variables de estado.
Un sistema es llamado sistema distribuido si su estado tiene un
número infinito de variables de estado.
Un sistema es llamado sistema lineal si para todo f0 y cualquier par
de estado-entrada-sa I ida

para i-L,2,tenemos

'/¡. i l. \
v
AXL (to )
(homogeneidad)
AUL (r) ,

pa ra cua lq u ier const an tec-.C ombinadas las propiedades anteriores

tenemos

atXt (ro) + d2Xz

atyt (t) +
atut (r) + azuz
(r, perposición )

para constantes a1 y a.2 cua lq, iera .

Un operador H (.) es lineal si y solo si

H (apv * azrr)- arH (rr) + azH (ur)

Un sistema es llamado sistema no Iineal si la propiedad de
superposición no se satisface.
Si la entrada u(t) es igual a cero para f)
f0, entonces la salida sera
excitada exclusivamente por el estado inicial x (fo)

x(to) I )y,¡(t), t>t6

u(t)-9, t>to I
A esta salida, yr¡(t), se le llama respuesta de entrada cero.
Si el estado inicial x (fo) es cero, entonces la salida estara excitada
exclusivamente por la entrada

x (t0) :
u(t),
A esta salida, yzs (t), se le llama respuesta de estado cero.
.r': l)F : 'k
U n sistema Iinea I satisface

salida debida a salida debida a salida debida a

x (f0) - x (f0) + f x(fo)-0

y (t)
- y,¡(t) + y*(t)
respuesta
- respuesta de entrada cero * respuesta de estado cero
Además, las dos respuestas pueden ser estudiadas por separado y su suma
nos daría la respuesta completa.

o En el caso de sistemas no lineales la respuesta puede ser muy diferente

de la suma de las respuestas de entrada cero y de estado cero.
Considere u n sistema linea con respuesta de estado cero (caso SISO).
I

Sea da ( t- ür) un pulso de la forma

h+a
Toda entrada u (t) puede ser aproximada por una secuencia de pulsos

u(t)=» u(t¡)dr(t-tr)A
I

¡ ,(tr)d¿ (¿ * ¿, ) A
*
l
í

'(tu)
Sea ga (t, t¡) la salida en el tiempo t excitada por el pu Iso
u(t)- da ( t - h ) a plicado en el tiem po t¡ , es decir, a I a plicar da(t-rr)
el sistema responde con ga ( t, t¡)

da(t-tr)-+ga( t, t¡)
entonces la salida excitada por la entrada u ( f) puede ser a proximada

y (t) § » 8n (t,t¡), (r¡) a

I
Si A -+ 0 el pulso da (t f1) se convierte en un impulso d (t t1) (delta
- -
de Dirac) y la correspondiente salida al excitar con el impulso unitario se
convierte en g (t, f¡) , la aproximación se convierte en igualdad, la suma se
convierte en integración, los intervalos discretos, f¡, se convierten en un
continuo denotado por r, y A puede ser escrito como un diferencial dr

Note que g(t,r) es función de dos variables.

r r denota el tiempo en el cual el impulso de entrada es aplicado.

o f denota el tiempo en el cual la salida es observada.
o Dado que g (t, r) es la respuesta excitada por un impulso, se le llama
respuesta al impulso.
S¡ el sistema es causal, entonces

r Un sistema se dice ser relajado en fs si su estado inicial en to es cero.

Como ya sabemos, en este caso la salida y (t), para f )
fs, es excitada
exclusivamente por la entrada u (t) para f )
fe. Entonces el Iimite inferior
de Ia integral puede ser reemplazado por fs. Adicionalmente, si el sistema
es causal, entonces el limite superior de la integral es reemplazada por f.
Todo sistema lineal que es causal y relajado en fo puede ser descrito por

y (t) :
s (t,r) u (r) dr
Í:,
En el caso MIMO, si el sistema tiene p entradas y g salidas, entonces

y(t):
t: , (t,r) u (r) dr

donde , (t) es un vector de dimensión p y

81,,1 (t, r) 8L,2 ( t, r) 8L,p (t, r)

82,L (t, r) 82,2 ( t, r) 82,p (r, r)
C( t,r):(
: :

8q,L (t, r) gq,2 (t

( , ,) 8q,p i,, r)
C ( t, r) es lla mada matriz de respuesta a I im pu Iso del sistema.