Universidad de Oriente

Núcleo de Anzoátegui
Escuela de Ingeniería y Ciencias Aplicadas
Departamento de Ingeniería Química
Cátedra: Dinámica de Procesos e Instrumentación

Asignación nº2
Sistemas de Control

Profesora: Bachilleres:
Yraima Salas Contreras P., Yuliana A. C.I: V-23.792.967
García S., Gabriela E. CI: V-25.685.648
López C., Anthony J. C.I: V-25.062.655

Barcelona, noviembre del 2017

Dado un lazo de control con retroalimentación negativa

Donde:

𝐾𝑚 𝑒 −𝑡𝑜𝑆 𝐾𝑝
𝐺𝑚(𝑠) = 𝐺𝑝(𝑠) = 2 2 𝐺𝑣(𝑠) = 1
𝑡𝑚 𝑆 + 1 𝜏𝑝 𝑆 + 2𝜏𝑝𝜀𝑆 + 1

Caso A. Proceso sin controlar

Si el proceso no es controlado, la función de transferencia resulta:

𝐶(𝑠) 10
= 𝐺𝑝(𝑠) =
𝑁(𝑠) 4𝑆 2 + 1,2𝑆 + 1

Tomando como perturbación un escalón unitario, usando fracciones parciales y aplicando

transformada inversa de Laplace, resulta:

𝒄(𝒕) = 𝟏𝟎 − {𝟎, 𝟏𝟎𝟗𝟖𝟗 ∗ 𝒆−𝟎,𝟏𝟓∗𝒕 ∗ [𝟐𝟖, 𝟔𝟏𝟖 ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝟎, 𝟒𝟕𝟔𝟗𝟕 ∗ 𝒕) + 𝟗𝟏 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝟎, 𝟒𝟕𝟔𝟗𝟕 ∗ 𝒕)]}

Caso B. El proceso dentro del lazo de control, utilizando un controlador solo proporcional con kc
obtenido por el método de la ganancia ultima.

0,5 𝑒 −0,3𝑆 0,5 (1 − 0,15𝑆) 10

𝐺𝑚(𝑆) = = 𝐺𝑝(𝑆) = 𝐺𝑣(𝑆) = 1 𝐺𝑐(𝑆) = 𝐾𝑐
𝑆+1 (𝑆 + 1)(1 + 0,15𝑆) 4𝑆 2 + 1,2𝑆 + 1

Se obtiene Kc aplicando en la ecuación característica [1 + 𝐺𝑐(𝑆)𝐺𝑣(𝑆)𝐺𝑝(𝑆)𝐺𝑚(𝑆) = 0] el

método de la ganancia última, siendo estos valores:

𝐾𝑐𝑢1 = 0,2723 𝐾𝑐𝑢2 = −390,4819

 Para 𝐾𝑐𝑢 = 0,2723

Sabiendo que el controlador es solo proporcional, entonces:

𝐾𝑐𝑢 0,2723
𝐾𝑐 = = = 0,13615
2 2

Haciendo uso del diagrama de bloques, la ecuación de transferencia es:

𝐶(𝑆) 𝐺𝑝(𝑆)
=
𝑁(𝑆) 1 + 𝐺𝑐(𝑆) ∗ 𝐺𝑣(𝑆) ∗ 𝐺𝑝(𝑆) ∗ 𝐺𝑚(𝑆)

Sustituyendo los valores, la ecuación de transferencia resulta:

10
𝐶(𝑆) 4𝑆 2 +1,2𝑆+1
= 10 0,5(1−0,15𝑆)
𝑁(𝑆) 1 + (0,13615) ∗ (1) ∗ ( ) ∗ [(𝑆+1)∗(1+0,15𝑆)]
2 4𝑆 +1,2𝑆+1

Haciendo los arreglos matemáticos respectivos, tomando como perturbación un escalón unitario,
usando fracciones parciales y aplicando transformada inversa de Laplace, resulta:

𝒄(𝒕) = 𝟓, 𝟗𝟒𝟗𝟕 − (𝟖, 𝟑𝟑𝟕𝟑 ∗ 𝟏𝟎−𝟓 ∗ 𝒆−𝟔,𝟔𝟓𝟕𝟑∗𝒕 ) + (𝟎, 𝟐𝟒𝟑𝟗𝟐 ∗ 𝒆−𝟏,𝟏𝟖𝟕𝟐∗𝒕 )

− [𝟔, 𝟏𝟗𝟑𝟔 ∗ 𝒆−𝟎,𝟎𝟔𝟏𝟏𝟐∗𝒕 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝟎, 𝟓𝟗𝟐𝟐 ∗ 𝒕)]
− [𝟎, 𝟏𝟓𝟏𝟏𝟖 ∗ 𝒆−𝟎,𝟎𝟔𝟏𝟏𝟐∗𝒕 ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝟎, 𝟓𝟗𝟐𝟐 ∗ 𝒕)]

 Para 𝐾𝑐𝑢 = −390,4818

Sabiendo que el controlador es solo proporcional, entonces:

𝐾𝑐𝑢 −390,4818
𝐾𝑐 = = = −195,2409
2 2

Haciendo uso del diagrama de bloques, la ecuación de transferencia es:

𝐶(𝑆) 𝐺𝑝(𝑆)
=
𝑁(𝑆) 1 − 𝐺𝑐(𝑆) ∗ 𝐺𝑣(𝑆) ∗ 𝐺𝑝(𝑆) ∗ 𝐺𝑚(𝑆)

Nota: Como Kc es negativo se considera que la retroalimentación es positiva.

Sustituyendo los valores, la ecuación de transferencia resulta:

 10
𝐶(𝑆) 4𝑆 2 +1,2𝑆+1
= 10 0,5(1−0,15𝑆)
𝑁(𝑆) 1 − (−195,2409) ∗ (1) ∗ ( ) ∗ [(𝑆+1)∗(1+0,15𝑆)]
4𝑆 2 +1,2𝑆+1

Haciendo los arreglos matemáticos respectivos, tomando como perturbación un escalón unitario,
usando fracciones parciales y aplicando transformada inversa de Laplace, resulta:

𝒄(𝒕) = 𝟎, 𝟎𝟏𝟎𝟐𝟑𝟑 + [𝟎, 𝟎𝟎𝟗𝟒𝟐𝟓𝟏 ∗ 𝒆−𝟕,𝟏𝟗𝟖∗𝒕 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝟓, 𝟒𝟖𝟑𝟗 ∗ 𝒕)]

− [𝟎, 𝟎𝟏𝟐𝟖𝟓𝟑 ∗ 𝒆−𝟕,𝟏𝟗𝟖𝟎 ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝟓, 𝟒𝟖𝟑𝟗 ∗ 𝒕)]
− [𝟎, 𝟎𝟏𝟗𝟔𝟓𝟖 ∗ 𝒆𝟑,𝟐𝟏𝟒𝟕∗𝒕 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝟑, 𝟎𝟗𝟏𝟐 ∗ 𝒕)]
+ [𝟎, 𝟎𝟔𝟓𝟏𝟗𝟑 ∗ 𝒆𝟑,𝟐𝟏𝟒𝟕∗𝒕 ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝟑, 𝟎𝟗𝟏𝟐 ∗ 𝒕)]

Caso C. El proceso dentro del lazo de control, utilizando un controlador solo proporcional con kc
obtenido por el método de la ganancia ultima. Ahora con 𝐾𝑝 = 30

0,5 𝑒 −0,3𝑆 0,5 (1 − 0,15𝑆) 30

𝐺𝑚(𝑆) = = 𝐺𝑝(𝑆) = 𝐺𝑣(𝑆) = 1 𝐺𝑐(𝑆) = 𝐾𝑐
𝑆+1 (𝑆 + 1)(1 + 0,15𝑆) 4𝑆 2 + 1,2𝑆 + 1

Se obtiene Kc aplicando en la ecuación característica [1 + 𝐺𝑐(𝑆)𝐺𝑣(𝑆)𝐺𝑝(𝑆)𝐺𝑚(𝑆) = 0] el

método de la ganancia última, siendo estos valores:

𝐾𝑐𝑢1 = 0,0908 𝐾𝑐𝑢2 = −130,4542

 Para 𝐾𝑐𝑢 = 0,0908

Sabiendo que el controlador es solo proporcional, entonces:

𝐾𝑐𝑢 0,0908
𝐾𝑐 = = = 0,0454
2 2

Haciendo uso del diagrama de bloques, la ecuación de transferencia es:

𝐶(𝑆) 𝐺𝑝(𝑆)
=
𝑁(𝑆) 1 + 𝐺𝑐(𝑆) ∗ 𝐺𝑣(𝑆) ∗ 𝐺𝑝(𝑆) ∗ 𝐺𝑚(𝑆)

Sustituyendo los valores, la ecuación de transferencia resulta:

 30
𝐶(𝑆) 4𝑆 2 +1,2𝑆+1
= 30 0,5(1−0,15𝑆)
𝑁(𝑆) 1 + (0,0454) ∗ (1) ∗ ( ) ∗ [(𝑆+1)∗(1+0,15𝑆)]
4𝑆 2 +1,2𝑆+1

Haciendo los arreglos matemáticos respectivos, tomando como perturbación un escalón unitario,
usando fracciones parciales y aplicando transformada inversa de Laplace, resulta:

𝒄(𝒕) = 𝟏𝟕, 𝟖𝟒𝟕 − (𝟐, 𝟓𝟎𝟐𝟏 ∗ 𝟏𝟎−𝟒 ∗ 𝒆−𝟔,𝟔𝟓𝟕𝟐∗𝒕 ) + (𝟎, 𝟕𝟑𝟏𝟖𝟓 ∗ 𝒆−𝟏,𝟏𝟖𝟕𝟐∗𝒕 )
− [𝟏𝟖, 𝟓𝟕𝟖 ∗ 𝒆−𝟎,𝟎𝟔𝟏𝟎𝟗𝟒∗𝒕 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝟎, 𝟓𝟗𝟐𝟐𝟒 ∗ 𝒕)]
− [𝟎, 𝟒𝟓𝟐𝟏𝟗 ∗ 𝒆−𝟎,𝟎𝟔𝟏𝟎𝟗𝟒∗𝒕 ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝟎, 𝟓𝟗𝟐𝟐𝟒 ∗ 𝒕)]

 Para 𝐾𝑐𝑢 = −130,4542

Sabiendo que el controlador es solo proporcional, entonces:

𝐾𝑐𝑢 −130,4542
𝐾𝑐 = = = −65,2271
2 2

Haciendo uso del diagrama de bloques, la ecuación de transferencia es:

𝐶(𝑆) 𝐺𝑝(𝑆)
=
𝑁(𝑆) 1 − 𝐺𝑐(𝑆) ∗ 𝐺𝑣(𝑆) ∗ 𝐺𝑝(𝑆) ∗ 𝐺𝑚(𝑆)

Nota: Como Kc es negativo se considera que la retroalimentación es positiva.

Sustituyendo los valores, la ecuación de transferencia resulta:

30
𝐶(𝑆) 4𝑆 2 +1,2𝑆+1
= 30 0,5(1−0,15𝑆)
𝑁(𝑆) 1 − (−65,2271) ∗ (1) ∗ ( ) ∗ [(𝑆+1)∗(1+0,15𝑆)]
4𝑆 2 +1,2𝑆+1

Haciendo los arreglos matemáticos respectivos, tomando como perturbación un escalón unitario,
usando fracciones parciales y aplicando transformada inversa de Laplace, resulta:

𝒄(𝒕) = 𝟎, 𝟎𝟑𝟎𝟔𝟑𝟏 + [𝟎, 𝟎𝟐𝟖𝟐𝟐 ∗ 𝒆−𝟕,𝟐𝟎𝟎𝟕∗𝒕 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝟓, 𝟒𝟖𝟖𝟒 ∗ 𝒕)]

− [𝟎, 𝟎𝟑𝟖𝟓𝟒𝟏 ∗ 𝒆−𝟕,𝟐𝟎𝟎𝟕 ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝟓, 𝟒𝟖𝟖𝟒 ∗ 𝒕)]
− [𝟎, 𝟎𝟓𝟖𝟖𝟓𝟏 ∗ 𝒆𝟑,𝟐𝟏𝟕𝟒∗𝒕 ∗ 𝐜𝐨𝐬(𝟑, 𝟎𝟗𝟐𝟑 ∗ 𝒕)]
+ [𝟎, 𝟏𝟗𝟓𝟑𝟓 ∗ 𝒆𝟑,𝟐𝟏𝟕𝟒∗𝒕 ∗ 𝐬𝐢𝐧(𝟑, 𝟎𝟗𝟐𝟑 ∗ 𝒕)]
 31
29
27
25
23
21
19
17
c(t)

15
13
11
9
7
5
3
1
-1 0 3 6 9 12 15 18 21 24 27 30 33 36 39 42 45 48
t

Caso A Caso B (Kc=0,13615) Caso C (Kc=0,0454)

ANALISIS DE GABRIELA
Al analizar el comportamiento de la señal de salida para cada caso, se tiene:

Caso A:
Para el proceso sin controlar se logra la estabilidad más rápidamente presentando un ligero
sobreimpulso, sin embargo, no es exacto ya que existe error en estado estacionario.

Caso B:
 Para 𝐾𝑐𝑢 = 0,2723
El sobreimpulso es menor que en el proceso sin controlar, a su vez es más exacto que este, ya que
posee menor error en estado estacionario gracias a la acción del controlador, sin embargo tarda más
en estabilizarse que en el Caso A.

 Para 𝐾𝑐𝑢 = −390,4818

Se obtiene una respuesta con oscilaciones de amplitud constante, considerándose un sistema estable,
en donde al principio se produce un sobre impulso antes de que comiencen las oscilaciones
constantes.

Caso C:
 Para 𝐾𝑐𝑢 = 0,0908
El sobreimpulso es mayor que en los casos anteriores, debido al aumento en la ganancia de 10 a 30.
Es más exacto que el proceso sin controlar, ya que posee menor error en estado estacionario gracias
a la acción del controlador, sin embargo tarda más en estabilizarse que en el Caso A.

 Para 𝐾𝑐𝑢 = −130,4542

Se obtiene una respuesta con oscilaciones de amplitud constante, considerándose un sistema estable,
en donde al principio se produce un sobre impulso antes de que comiencen las oscilaciones
constantes, siendo este considerablemente mayor que para el caso B con una ganancia última de
−390,4818.

En conclusión, el tipo de sistema es el factor decisivo de cuál de las dos respuestas es más
favorable, es decir, si se prefiere un sistema que se estabilice rápidamente como en el caso del proceso
sin controlar, sin importar que sea inexacto, o si por el contrario, es preferible un sistema exacto, así este
tarde más en estabilizarse.

PARTE SINA E YSA:

Al analizar el comportamiento de la señal de salida para cada caso, se tiene:

Caso A:
Para el proceso sin controlar se logra la estabilidad más rápidamente presentando un ligero
sobreimpulso, sin embargo, no es exacto ya que existe error en estado estacionario.

Caso B:
 Para 𝐾𝑐𝑢 = (1)
 El sobreimpulso es menor que en el proceso sin controlar, a su vez es más exacto que este, ya que
posee menor error en estado estacionario gracias a la acción del controlador, sin embargo tarda más
en estabilizarse que en el Caso A.

 Para 𝐾𝑐𝑢 =(2)

Se obtiene una respuesta con oscilaciones de amplitud constante, considerándose un sistema estable,
en donde al principio se produce un sobre impulso antes de que comiencen las oscilaciones
constantes.

Caso C:
 Para 𝐾𝑐𝑢 =(3)
El sobreimpulso es menor que en el proceso sin controlar, pero dicho sobre impulso es mayor al del
caso B para una ganancia de (1). A su vez es más exacto que el proceso sin controlar, ya que posee
menor error en estado estacionario gracias a la acción del controlador. De igual modo, tarda más en
estabilizarse que en el Caso A. Aunado a esto, al aumentarse el tiempo muerto, se retrasa el tiempo
de respuesta del sistema, su comportamiento se asemeja al presentado en el caso B para una
ganancia de (1).

 Para 𝐾𝑐𝑢 =(4)

Se obtiene una respuesta con oscilaciones de amplitud constante, considerándose un sistema estable,
en donde al principio se produce un sobre impulso antes de que comiencen las oscilaciones
constantes, siendo este mayor que para el caso B con una ganancia de (2).

En conclusión, el tipo de sistema es el factor decisivo de cuál de las dos respuestas es más
favorable, es decir, si se prefiere un sistema que se estabilice rápidamente como en el caso del proceso
sin controlar, sin importar que sea inexacto, o si por el contrario, es preferible un sistema exacto, así este
tarde más en estabilizarse. Así mismo, es preferible un sistema con un tiempo muerto menor ya que
responde más rápido, sin embargo, para el mayor valor del tiempo muerto (caso C) la respuesta sigue
siendo mejor (¿?) que en el proceso sin controlar.

ANALISIS DE YULIANA ( lo hice de cada grafica por separado)

CASO A

En caso A se tiene un proceso sin controlar con una respuesta de un sistema de segundo orden sub
amortiguado a una señal de entrada tipo escalón. Se puede observar que la respuesta oscila inicialmente
alrededor de un valor y que tiende a disminuir la oscilación para estabilizarse en este, en un tiempo
infinito

CASO B Kcu=0,2723 Kc=0,13615

El caso B con el método de ganancia ultima para un proceso solo proporcional en donde para un kcu de
0,2723 se puede observar que es más exacto, ya que tiene menor error en estado estacionario porque
posee un controlador el cual hace que disminuya el sobre impulso semejándose al proceso de primer
orden. Como este posee tiempo muerto se puede observar un pico antes del origen.
Caso B Kcu=- 390,4818 ; Kc=-195,2409

El Caso B se utilizó el método una ganancia ultima con un controlador solo proporcional, en donde para
un kcu de -390,4818 se puede observar un primer pico con un sobre impulso más o menos grande, lo
que quiere decir que no es exacto y además las rectas verticales que en realidad son oscilaciones
constantes y el tiempo en el cual se dan estas oscilaciones es muy rápido por lo tanto el sistema es
estable.

CASO C Kcu=0,0908; Kc=0,0454

El Caso C se utilizó el método una ganancia última con un controlador solo proporcional, en donde para
un kcu de 0,0908 se puede observar un primer pico con un sobre impulso grande esto es debido a que la
ganancia proporcional aumenta de 10 a 30, lo que quiere decir que no es exacto. Este tiene un pico antes
del origen lo que significa que posee tiempo muerto

CASO C Kcu=-130,4542; Kc=-65,2271

El Caso C se utilizó el método una ganancia ultima con un controlador solo proporcional, en donde para
un kcu de -130,4542 se puede observar un primer pico con un sobre impulso muy grande esto es debido
a que la ganancia proporcional aumenta de 10 a 30, lo que quiere decir que es menos exacto y además
las rectas verticales que en realidad son oscilaciones constantes y el tiempo en el cual se dan estas
oscilaciones es muy rápido por lo tanto el sistema es estable.

En la gráfica (de los casos randoms) se puede comparar el caso B (para Kcu=- 390,4818) y caso C (para Kcu=-
130,4542), en donde el caso B al tener una ganancia proporcional menor entonces hace que el sobreimpulso sea
menor al del Caso C haciendo que sea más exacto el caso B.

En esta grafica (LA DE LOS CASOS DECENTES) se puede comparar el caso A, caso B (para un
Kc=0,13615) y caso C (para un Kc=0,0454). En donde para el caso C y el Caso B es mejor el caso B ya
que este posee un sobre impulso menor haciendo que sea más exacto el sistema. Por otro lado entre el
caso A y el caso B, dependerá si se quiere un sistema estable y rápido o un sistema exacto.

ESTOY PEGADA Y NO SE QUE MAS PAJA PONER CHAU