UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE LA ZONA

METROPOLITANA DE GUADALAJARA. Robótica

Actividad No 1.

ACTIVIDAD N°1

REPORTE DE ACTIVIDADES

ACTIVIDAD: Características y Modos de Control

ALUMNO(S): Ángel David Medina López

MATRICULA(S): (5116120059)

GRUPO: 3° B”
CARRERA: Ing. Mecatrónica
ASIGNATURA: Robótica
PROFESOR: Alberto Zepeda Bustamante

Codificación: RE-R01- Inicia vigencia de versión: Fecha liberación 1ra. versión:

Versión: F Raíz: PD-R01-04
35 31-oct-2014 26-jul-2006

Tiempo de Retención:
Archive en: Expediente de Estadía DCR (Copia rubricada); Expediente del alumno en DSE
2 años
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Actividad No 1.

Desarrollo

Controladores PID y ON-OFF:

Se dice que un controlador es PID u On-Off según el método de control que
desempeña, comúnmente si un controlador es PID también es ON-OFF. El método
de control ON-OFF es el más primitivo y sencillo pues se trata de mantener la
temperatura en un punto, por abajo de él la salida del controlador está encendida y
cuando lo sobrepasa la salida es desactivada, no intervienen más lógica en el
proceso más que activar o desactivar. En un control PID intervienen algoritmos de
programación que limitan el sobrepaso de la temperatura sobre la temperatura
objetivo, un margen de error más reducido es el que se obtiene tras configurar un
método de control PID. Las siglas PID significan control Proporcional, Integral y
Derivativo. Existen algoritmos más sofisticados que el utilizado en el control PID
como lo es el control Fuzzy Logic o control difuso que utiliza técnicas y algoritmos
de inteligencia artificial.

Controladores PID:

El control PID es un mecanismo de control que

a través de un lazo de retroalimentación
permite regular la velocidad, temperatura,
presión y flujo entre otras variables de un
proceso en general. El controlador PID calcula
la diferencia entre nuestra variable real contra
la variable deseada. En sistemas de bombeo,
regularmente nos interesa mantener la presión
o flujo constante, por lo tanto, el control PID
mide la diferencia entre la presión en la tubería
y la presión requerida y actúa variando la
velocidad del motor para que podamos tener
nuestra presión o flujo constante.

El algoritmo de control incluye tres parámetros

fundamentales: Ganancia proporcional (P),
Integral (I) y Derivativo (D).

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El parámetro Proporcional (P) mide la diferencia entre el valor actual y el set-point

(en porcentaje) y aplica el cambio. Para aplicaciones sumergibles, el valor
recomendado es 50% y para aplicaciones centrífugas, el valor recomendado es
10%.
El parámetro Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo acción
correctiva. Mientras el valor sea más pequeño, el ajuste es más rápido, pero puede
causar inestabilidad en el sistema, oscilaciones, vibración de motor y de la bomba.
El valor recomendado para aplicaciones sumergibles es de 0.5 segundos y para
aplicaciones centrífugas es de 1 segundo.

El parámetro Derivativo (D) emite una acción predictiva, es decir, prevé el error e
inicia una acción oportuna. Responde a la velocidad del cambio del error y produce
una corrección significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande.
La correcta sintonización o programación de estos parámetros nos ayuda a controlar
de manera efectiva nuestra presión o flujo deseado. Si no programamos
adecuadamente estos parámetros, el sistema puede quedar inestable y el motor y
la bomba pueden comenzar a vibrar y dañarse.

El control PID es una excelente herramienta para lograr el ahorro de energía en

sistemas de bombeo y se encuentra incluido dentro de nuestro drive Serie P,
ofreciéndole tecnología confiable y de vanguardia.

Controlador ON-OFF

La salida del controlador ON-OFF, o de

dos posiciones, solo puede cambiar
entre dos valores al igual que dos
estados de un interruptor. El controlador
no tiene la capacidad para producir un
valor exacto en la variable controlada
para un valor de referencia dado pues el
controlador produce una continua
desviación del valor de referencia. La
acción del controlador de dos
posiciones tiene un simple mecanismo
de construcción, por esa razón este tipo
de controladores es de los de más
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amplio uso, y comúnmente utilizados en sistemas de regulación de temperatura. El

controlador mecánico de dos posiciones normalmente posee algo de histéresis, por
el contrario, los controladores electrónicos usualmente funcionan sin histéresis. La
histéresis está definida como la diferencia entre los tiempos de apagado y
encendido del controlador.

El usar un controlador de acción de dos posiciones da como resultado una

oscilación de la variable controlada, x. Para determinar la regulación del controlador,
son importantes los parámetros amplitud y período de tiempo de la oscilación. La
oscilación depende de muchos factores, el período de tiempo está en función del
tiempo muerto del sistema y la posible histéresis del controlador.

La histéresis también está directamente influenciada por la amplitud de la oscilación

la cual es adicionalmente dependiente de los valores del factor de histéresis Kis y
la magnitud del escalón en la variable de entrada.

Ejemplo de controlador on-off

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La temperatura aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante un

contactor, gobernado a su vez por un relé dentro del controlador.

Se activará el mando de calentamiento cuando la temperatura está por debajo de la

temperatura deseada SP y se desactiva cuando la temperatura esté por arriba.

Este control no es el más adecuado cuando se desea una temperatura

constante y uniforme

Aplicaciones de controlador PID:

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