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Elétrica
Junho de 2005
1 Introdução geral 4
1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1
CONTEÚDO 2
8 Tópicos especiais 97
8.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.2 Estimação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.3 Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.4 Detecção e compensação de falhas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
8.5 Sistemas de acionamento com número reduzido de componentes . . . . . . 99
Capı́tulo 1
Introdução geral
1.1 Introdução
A máquina de corrente contı́nua (CC) apresenta caracterı́sticas dinâmicas e de operação
bastante favoráveis para a realização de acionamentos elétricos à velocidade variável. En-
tretando, devido algumas limitações construtivas, principalmente o comutador de corrente
mecânico, ela vem sendo substituı́da pelas máquinas de corrente alternada (CA), que dis-
pensam esse tipo de comutador por terem sistemas de alimentação estáticos. De qualquer
forma, existe um grande número destas máquinas já em operação e portanto é necessário
estudá-las. Também, em função de ser um processo fı́sico de fácil compreensão, modelo
bastante simples e de forte apelo intuitivo, a máquina CC é muito importante para o en-
tendimento dos sistemas de acionamentos com as máquinas CA, cujos modelos são muito
mais complexos.
A máquina assı́ncrona é uma máquina de corrente alternada que apresenta carac-
terı́sticas bastante apreciadas para a realização de acionamentos estáticos a velocidade
variável: robustez, simplicidade de construção e baixo preço comparativo com as de-
mais máquinas. Entretanto, sua análise é complexa pois requer o estudo de um sis-
tema multivariável e não linear. Os primeiros esquemas de acionamentos com máquina
assı́ncrona eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente, tal como
o Volts/Hertz, apresentando fraco desempenho dinâmico. No intuito de desenvolver sis-
temas de acionamento de alto desempenho, têm sido investigadas estratégias de controle
que assegurem o desacoplamento entre o controle do fluxo e do conjugado. Explorando
convenientemente o modelo da máquina, é possı́vel obter este desacoplamento utilizando
abordagens ditas vetoriais. Por exemplo, controlando o fluxo rotórico da máquina, pela
componente da corrente estatórica em fase com o fluxo, e o conjugado eletromagnético
por meio da componente da corrente estatórica ortogonal ou em quadratura com o fluxo,
denominado controle por orientação pelo campo. Neste texto os sistemas de acionamento
com máquina assı́ncrona são apresentados baseando-se numa classifição genérica para as
estratégias de controle. Na classificação apresentada aqui, as estratégias de controle são
agrupadas em duas categorias denominadas: controle por escorregamento e controle em
quadratura. A formulação e a classificação adotadas são suficientemente genéricas e in-
cluem tanto as estratégias clássicas quanto as estratégias modernas do tipo vetorial. As
estratégias de controle apresentadas nesta classificação são estudadas e comparadas com
4
Capı́tulo 1. Introdução geral 5
2.1 Introdução
A máquina de corrente contı́nua (CC) apresenta caracterı́sticas dinâmicas e de operação
bastante favoráveis para a realização de acionamentos elétricos à velocidade variável. En-
tretando, devido algumas limitações construtivas, principalmente o comutador mecânico
de corrente, ela vem sendo substituı́da pelas máquinas de corrente alternada (CA), que dis-
pensam esse tipo de comutador por terem sistemas de alimentação estático. De qualquer
forma, existe um grande número destas máquinas em operação e portanto é necessário
estudá-las. Também, em função de ser um processo fı́sico de fácil compreensão, modelo
bastante simples e de forte apelo intuitivo, a máquina CC é muito importante para o en-
tendimento dos sistemas de acionamentos com as máquinas CA, cujos modelos são muito
mais complexos.
O acionamento estático com máquina de corrente contı́nua é constituı́do por uma
máquina CC, uma fonte de tensão estática de alimentação controlada, sistema de controle
e medição. Neste capı́tulo, serão apresentados o princı́pio de funcionamento e o modelo
dinâmico do motor CC, o sistema de controle e a fonte de alimentação.
6
Capı́tulo 2. Acionamento com máquina de corrente contı́nua 7
carga
λa
θ
ia ce
ωr
+
cm
λe ca
va
_ v ie
e +
_
estator
rotor
várias bobinas girantes e, a cada instante, apenas a bobina que se encontra na posição
vertical fosse percorrida pela corrente ia criando o fluxo λa .
Observe que os fluxos λe e λa só dependem das suas próprias correntes. Isto se deve a
uma caracterı́stica das máquinas elétricas onde o valor do fluxo, a partir do eixo magnético
da bobina, segue uma distribuição senoidal. Assim, por exemplo, o fluxo a um ângulo
θ da bobina de campo é dado por λe (θ) = ke ie cos(θ), onde ke é uma constante. Esta
formulação também é válida para a bobina de armadura. Como as bobinas de campo e
de armadura estão a π/2 rads (i.e., θ = π/2) elas não possuem fluxo mútuo.
Apesar do fluxo da bobina de campo que chega na bobina de armadura na sua posição
vertical ser nulo, suas espiras estão girando no campo λe e portanto elas vêem um campo
variável λe (t) = ke λe cos(θ) (onde ke é uma constante de acoplamento), portanto uma
tensão ea é induzida nestas bobinas devido a rotação (força contra-eletromotriz de rotação,
fcem) que pode ser calculada pela lei de Faraday ou Lenz. A fcem ea é dada por
dλe (t) dθ
ea = θ=−π/2 = −ke λe sen(θ) θ=−π/2 = ke λe ω r (2.1)
dt dt
onde ω r = dθ/dt é a velocidade do rotor.
O modelo elétrico para a bobina de armadura é então dado por
dλa dia
va = ra ia + + ea = ra ia + la + ea (2.2)
dt dt
onde ra ia é a queda de tensão ôhmica na resistência da bobina, λa = la ia é o fluxo na
bobina e la dia /dt é a tensão induzida própria da bobina devido a variação de sua corrente.
Na bobina de campo não é induzida nenhuma tensão, porque a bobina de campo é fixa
e o campo criado pela armadura também é fixo na direção ortogonal. O modelo elétrico
para bobina de campo é dado por
dλe die
ve = re ie + = re ie + le (2.3)
dt dt
Capı́tulo 2. Acionamento com máquina de corrente contı́nua 8
ra la re le
ia ie
va ea ve
ce = kc λe ia (2.5)
ce = ke λe ia
ea = ke λe ω r
λe = le ie
Observe que os estados escolhidos neste modelo foram estados fı́sicos da máquina: a
corrente de armadura e a velocidade. A corrente de armadura e a velocidade informam
sobre a energia magnética armazenada na bobina de armadura (la i2a /2) e a energia cinética
armazenada no rotor (Jm ω 2r /2), respectivamente.
e T1 = −1/s1 e T2 = −1/s2 são as constantes de tempo do motor e os pólos são dados por
(sa + sm ) ± (sa − sm )2 + 4k1 k2
s1,2 = (2.14)
2
com
sa = −ra /la
sm = −Fm /Jm
k1 = ke λe /la
k2 = −ke λe /Jm
k e λe
Ka =
ke2 λ2e
+ ra Fm
ra
Km = 2 2
ke λe + ra Fm
Corrente de armadura Ia
14
12
10
8
ia [A]
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Velocidade angular Wm
1.4
1.2
1
wm [rad/s]
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Figura 2.3: Resposta no tempo. Corrente e velocidade na partida do motor - Pólos reais
Corrente de armadura Ia
8
4
ia [A]
−2
−4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Velocidade angular Wm
2
1.5
wm [rad/s]
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
20
10
−10
−20
−30
−40
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
−20
−40
−60
−80
−100
−120
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
20
10
−10
−20
−30
−40
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
−20
−40
−60
−80
−100
−3 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10
sinal de variável
referência (variável de entrada) de saída
Processo
Controlador Dinâmico
sinal de variável
referência (variável de entrada) de saída
Processo
+ Σ Controlador Dinâmico
_
Figura 2.7: Controlador e processo a ser controlado: (a) controlador sem realimentação e
(b) controlador com realimentação.
Motor CC
ω*r va d x /dt = A x + B u
Controlador Fonte de y = Cx
Tensão
T ωr
u = [ va cm ]
cm
Carga x = [ ia ω r ] T
Mecânica
y = ωr
v a = comando c m = perturbação
cm
Km
Ka
k e λe
Ka =
ke2 λ2e
+ ra Fm
ra
Km = 2 2
ke λe + ra Fm
cm
Ki
ω *r +
v a*
Fonte
ωr
+
Σ Kp Σ +
+ Motor
_ +
Kd d/dt
cm
Gm(s)
ωr* va + ωr
Kp + Ki + sKd
Σ Ga(s) Σ
+ _ s sTd + 1 +
A função de transferência de malha aberta com cancelamento (2a ordem) é dada por:
Ωr (s) K i Ka
= Go (s) = D(s)Ga (s) = (2.28)
Eω (s) s (Td s + 1)
Capı́tulo 2. Acionamento com máquina de corrente contı́nua 19
cm
Gfm(s)
ωr* + ωr
Gfa(s) Σ
+
Figura 2.12: Diagrama de blocos em malha fechada do motor com controlador PID.
Ωr (s) Go (s) K i Ka
∗
= Gf (s) = = (2.29)
Ωr (s) 1 + Go (s) s (Td s + 1) + Ki Ka
Cálculo final dos parâmetros do controlador PID Para obter pólos de malha
fechada reais idênticos (sf = −1/2Td ), tem-se que
1
Td s2 + s + Ki Ka = Td (s − sf )2 −→ Ki =
4Ka Td
Considerando também as relações de cancelamento dos pólos do motor (2.26) e (2.27),
tem-se os parâmetros finais do controlador:
1
Ki = (condição pólos reais idênticos)
4Ka Td
Kp = (T1 + T2 − Td )/4Ka Td
(condição de cancelamento)
Kd = [T1 T2 − (T1 + T2 − Td )Td ]/4Ka Td
Lugar das raı́zes dos pólos de malha fechada com PID A figura 2.13 apresenta
o lugar das raı́zes dos pólos de malha fechada do motor com o controlador PID.
A evolução dos pólos com Ki crescente tem a seguinte sequência: ’pólos de malha
aberta - pólos reais idênticos - pólos complexos’. Observe que é possı́vel alocar os pólos
de malha fechada independente dos pólos do motor.
Capı́tulo 2. Acionamento com máquina de corrente contı́nua 20
Im
Ki
Re
-1/ Td s2 -1/ 2Td s1 0
Ki
Figura 2.13: Lugar das raı́zes de malha fechada do sistema controlador PID e motor CC.
Corrente de armadura Ia
80
60
40
A
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Velocidade angular Wm
1.4
1.2
0.8
rad/s
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Corrente de armadura Ia
400
300
200
A
100
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
Velocidade angular Wm
1.4
1.2
0.8
rad/s
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t [s]
cm
e^ a Ge ea
w*r i a* + _ _ wr
Gpiw S G pii S Gv S G1 kel e S G2
+ _ + _ + + +
ia MOTOR CC
e^ a Ge ea
atraso, traduzido por uma contante de tempo Tv . Um modelo simples para esta fonte é
dado por
1
Va (s) = V ∗ (s) = Gv (s)Va∗ (s) (2.35)
Tv s + 1 a
Como va = va − ea e de acordo com a figura 2.17, tem-se
Substituindo-se Va∗ (s) = Va∗ (s) + Ea∗ (s)Ge (s) (cf. figura 2.17) em (2.36) obtém–se:
Va (s) = Va∗ (s)Gv (s) + Ea∗ (s)Ge (s)Gv (s) − Ea (s) (2.37)
Para que a compensação de ea seja perfeita Ge (s) = 1/Gv (s) e Ea∗ (s) = Ea (s), neste
caso a equação (2.37) torna-se:
Substituindo-se Va (s), dado em (2.38), na equação (2.34), obtém-se a função de trans-
ferência corrente-tensão de referência:
1/ra
Ia (s) = V ∗ (s) = Gi (s)Va∗ (s) (2.39)
(Ta s + 1)(Tv s + 1) a
A constante de tempo Tv é muito pequena e não deve ser compensada. Assim, pode-se
utilizar preferencialmente um controlador PI.
A função de transferência que representa o controlador PI de corrente é dada por:
kii kii (skpi/kii + 1)
Gpii(s) = kpi + = (2.40)
s s
A função de transferência de malha aberta com o controlador PI é então:
(kii /ra )(skpi/kii + 1)
Goi = Gpii(s)Gi (s) = (2.41)
s(Ta s + 1)(Tv s + 1)
Cancelando-se o pólo do sistema elétrico do motor com o zero do PI (Ta = kpi /kii ), a
função de transferência de malha aberta (FTMA) Goi se escreve:
kia
Goi (s) = (2.42)
s(Tv s + 1)
cm
_ wr
w*r i a* ia
S Gpi w G fi kel e S G2
+ _ +
Retificador a Tiristor ia
+
T1 T2 T3
v a Mt.CC _
ie + ve
T4 T5 T6 Retificador
ig1 ig2 ig3 _
+ + +
lg lg lg
vg1 vg2 vg3
eg1 eg2 eg3
_ _ _
Sistema trifásico (3 φ)
Conversor Chaveado ia
+ q q6 +
5
Retificador
C
3φ E v a Mt.CC _
q7 q8 ie + ve
C
Retificador
_ _
• Máquina simétrica trifásica composta por: três fases no estator idênticas de ı́ndices
s1, s2, e s3; três fases no rotor idênticas de ı́ndices r1, r2 e r3.
• Ângulos elétricos entre bobinas de estator ou rotor igual a 2π/3 radianos elétricos.
• Convenção receptor.
27
Capı́tulo 3. Modelo da máquina de corrente alternada 28
• Máquina não saturada (coenergia (W’) igual a energia (W)), podendo-se escrever
para o fluxo total e conjugado:
λt = λi (fluxo total igual a soma dos fluxos parciais) e
ce = dW/dθm .
s2 d
v s2s δg
r2 ns
cm r1
i s2s g
ωr i r1r g n λk
v rr nr θr ik
ce
+ -
nr v r1r i s1s n s s1 vg
i r2r k
i r3r v s1s d λkg
v g = rk i kg +
k
nr dt
v r3r
λkg função das correntes
v s3s i s3s e indutância
ns
(b)
s3 r3
(a)
Figura 3.1: Máquina simétrica trifásica (a) e convenções utilizadas para as grandezas da
máquina em uma bobina (b).
Notações:
vss , vrr ; iss , irr e λss , λrr : tensões, corrente e fluxos nas bobinas do estator e rotor, re-
spectivamente. O expoente s e r indica o referencial utilizado: s → estator e rotor r →
rotor.
Ls , Lr : indutância própria de uma bobina do estator e do rotor, respectivamente
(Ls1 = Ls2 = Ls3 = Ls e Lr1 = Lr2 = Lr3 = Lr ).
Ms , Mr : indutância mútua entre duas bobinas do estator e entre duas bobinas do
rotor, respectivamente (Ms12 = Ms23 = Ms31 = Ms e Mr12 = Mr23 = Mr31 = Mr ).
Msr cos(θi ): indutância mútua entre uma bobina do estator e uma do rotor separadas
por um ângulo θ i (repartição senoidal da indução electromagnética no entreferro).
Rs , Rr : resistências de uma bobina do estator e do rotor respectivamente. (Rs1 =
Rs2 = Rs3 = Rs e Rr1 = Rr2 = Rr3 = Rr ).
Não havendo saturação, pode-se somar os fluxos parciais para obter o fluxo total em
uma bobina. Assim, tem-se para a armadura trifásica do estator:
λss1 = Ls iss1 + Ms iss2 + Ms iss3 + Msr cos(θr )irr1 + Msr cos(θr + 2π/3)irr2 + Msr cos(θr + 4π/3)irr3
(3.1)
s
λs2 = Ms is1 + Ls is2 + Ms is3 + Msr cos(θr + 4π/3)ir1 + Msr cos(θr )ir2 + Msr cos(θr + 2π/3)irr3
s s s r r
(3.2)
s
λs3 = Ms is1 + Ms is2 + Ls is3 + Msr cos(θr + 2π/3)ir1 + Msr cos(θr + 4π/3)ir2 + Msr cos(θr )irr3
s s s r r
(3.3)
Os fluxos do rotor λr1 , λr2 e λr3 podem ser escritos de forma análoga.
Os fluxos por armadura podem ser escritos em forma matricial, obtendo-se a seguinte
representação:
λss123 = Lss iss123 + Lsr irr123 (3.4)
λrr123 = Lrs iss123 + Lrr irr123 (3.5)
onde:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
iss1 irr1 λss1 λrr1
iss123 = ⎣ iss2 ⎦ irr123 = ⎣ irr2 ⎦ λss123 = ⎣ λss2 ⎦ λrr123 = ⎣ λrr2 ⎦
iss3 irr3 λss3 λrr3
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
Ls Ms Ms Lr Mr Mr
Lss = ⎣ Ms Ls Ms ⎦ Lrr = ⎣ Mr Lr Mr ⎦
Ms Ms Ls Mr Mr Lr
⎡ ⎤
cos(θr ) cos(θr + 2π/3) cos(θr + 4π/3)
Lsr ⎣
= Msr cos(θr + 4π/3) cos(θr ) cos(θr + 2π/3) ⎦
cos(θr + 2π/3) cos(θr + 4π/3) cos(θr )
⎡ ⎤
cos(θr ) cos(θr + 4π/3) cos(θr + 2π/3)
Lrs ⎣
= Msr cos(θr + 2π/3) cos(θr ) cos(θr + 4π/3) ⎦
cos(θr + 4π/3) cos(θr + 2π/3) cos(θr )
• Lsr e Lrs não são matrizes simétricas, mas circulantes, isto é, xi,j = xi+1,j+1 ,
T
• Lsr = Lrs , uma matriz é a transposta da outra.
λ=L i (3.6)
onde
T T Lss Lsr
i= is123 ir123 λ= λs123 λr123 L=
Lrs Lrr
Expressões das tensões
Capı́tulo 3. Modelo da máquina de corrente alternada 30
As orientações das bobinas, por convenção, são de tal forma que uma corrente positiva
cria um fluxo positivo (sentido do eixo) (Fig.3.1b). Assim, pode-se escrever:
dλ
vi =
dt
onde vi é a tensão induzida nos terminais da bobina, antes da queda de tensão resistiva, (
vi = −ef cem , onde ef cem a f.c.e.m ) e λ é o fluxo na bobina. Visto a escolha da convenção
receptor:
dλ
v = Ri + vi = Ri +
dt
Assim, para a máquina trifásica pode-se escrever em termos das matrizes:
s dλss123
vs123 = Rs iss123 + (3.7)
dt
r dλrr123
vr123 = Rr irr123 + (3.8)
dt
onde:
s
s s s
T r
r r r
T
vs123 = vs1 vs2 vs3 vr123 = vr1 vr2 vr3
A partir da equação matricial dos fluxos pode-se escrever as equações das tensões:
s s diss123 dirr123 dLsr r
vs123 = Rs is123 + Lss + Lsr + ωr i (3.9)
dt dt dθr r123
r r dirr123 diss123 dLrs s
vr123 = Rr ir123 + Lrr + Lrs + ωr i (3.10)
dt dt dθr s123
onde: ω r = dθr /dt é a velocidade do rotor em rad.elétricos/s.
Ou ainda de forma mais geral
di dL
v = R i + L + ωr i (3.11)
dt dθr
onde:
vs Rs 03
v= Rs = Rs I 3 Rr = Rr I3 R=
vr 03 Rr
onde I 3 e 03 são as matrizes identidade e zeros de ordem 3x3, respectivamente.
A soma dos termos diferenciais da corrente em (3.11) é a tensão induzida de trans-
formação e o termo em ω r é a tensão induzida de rotação.
Expressão do conjugado eletromagnético
A expressão geral para energia é dada por:
1 T
W = i L i (3.12)
2
O conjugado é obtido diferenciando-se esta expressão em relação ao ângulo mecânico
θm :
dW
ce = (3.13)
dθm
Capı́tulo 3. Modelo da máquina de corrente alternada 31
onde x123 é a variável antiga a ser transformada e xodq é a variável nova. A matriz P é
−1
denominada matriz de transformação e deve ser regular (P , sua inversa, existe).
Considerando-se uma matriz P s para o estator e outra P r para o rotor, pode-se escrever
para uma variável x qualquer (ou seja, os fluxos, as correntes ou as tensões do estator ou
do rotor):
xss123 = P s xgsodq (3.23)
xrr123 = P r xgrodq (3.24)
onde:
T T
xgsodq = xso xgsd xgsq xrodq = xro xgrd xgrq
O expoente g, introduzido agora, serve para indicar o referencial genérico dos eixos dq.
Este expoente mudará em função do referencial dq utilizado, exemplos: estator g → s,
rotor g → r, campo girante g → e.
Um conjunto de matrizes P s e P r adequadas para a obtenção de uma nova repre-
sentação mais simples que a representação trifásica primitiva pode ser obtida fazendo-se:
√
⎡ 1/ 2 cos(δ g ) −sen(δ g )
⎤
2⎣ √
Ps = 1/ 2 cos(δ g − 2π/3) −sen(δ g − 2π/3) ⎦ (3.25)
3 √
1/ 2 cos(δ g − 4π/3) −sen(δ g − 4π/3)
√
⎡ 1/ 2 cos(δ g − θr ) −sen(δ g − θr )
⎤
2⎣ √
Pr = 1/ 2 cos(δ g − θr − 2π/3) −sen(δ g − θr − 2π/3) ⎦ (3.26)
3 √
1/ 2 cos(δ g − θr − 4π/3) −sen(δ g − θr − 4π/3)
−1 T −1 T
Nota-se que P s = Ps e Pr = P r , ou seja as matrizes de transformação são
ortogonais.
ou ainda
λgsodq = Lssodq igsodq + Lsrodq igrodq (3.29)
onde ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
lso 0 0 0 0 0
Lssodq = ⎣ 0 ls 0 ⎦ Lsrodq = ⎣ 0 lm 0 ⎦
0 0 ls 0 0 lm
com lso = Ls + 2Ms , ls = Ls − Ms e lm = (3/2)Msr .
Capı́tulo 3. Modelo da máquina de corrente alternada 33
De forma análoga obtém-se das relações (3.5) e (3.23)-(3.24) a nova expressão para os
fluxos rotóricos
λgrodq = Lrrodq igrodq + Lrsodq igsodq (3.30)
onde ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
lro 0 0 0 0 0
Lrrodq = ⎣ 0 lr 0 ⎦ Lrsodq = Lsrodq = ⎣ 0 lm 0 ⎦
0 0 lr 0 0 lm
com lro = Lr + 2Mr , lr = Lr − Mr .
Observa-se que todas as novas matrizes indutâncias são diagonais constantes indepen-
dentes dos ângulos θ r e δ g . As indutâncias ls , lso , lr , lro e lm são denominadas indutâncias
cı́clicas.
g −1 −1 d
vsodq = P s rs P s igsodq + P s P s λgsodq (3.31)
dt
g dλgsodq −1 dP s
vsodq = rs igsodq+ + ωg P s λgsodq (3.32)
dt dδ
⎡ ⎤
g 0 0 0
dλsodq
g
vsodq = rs igsodq + + ω g ⎣ 0 0 −1 ⎦ λgsodq (3.33)
dt
0 1 0
onde rs = Rs e ω g = dδ g /dt.
De forma análoga, obtém-se das relações (3.8) e (3.23)-(3.24) a nova expressão da
tensão rotórica
⎡ ⎤
g 0 0 0
dλ
+ (ω g − ω r ) ⎣ 0 0 −1 ⎦ λgrodq
g rodq
vrodq = rr igrodq + (3.34)
dt
0 1 0
onde rr = Rr .
Evidentemente, as equações (3.33)-(3.34) podem ser escritas em função unicamente
das correntes substituindo-se as matrizes fluxos pelos seus valores em (3.29)-(3.30).
B3m = K3 n3 [iss1 cos(γ) + iss2 cos(γ − 2π/3) + iss3 cos(γ − 4π/3)] (3.39)
ou ainda
√ √
1 s 1 s 3 s 3 s
B3m = K3 n3 [(iss1 − is2 − is3 ) cos(γ) + ( is2 − i )sen(γ)] (3.40)
2 2 2 2 s3
• a indução resultante criada em m pela armadura bifásica é dada por:
ou ainda
B2m = K2 n2 [(igsd cos(δ g ) − igsq sen(δ g )) cos(γ) + (igsd sen(δ g ) − igsq cos(δ gg ))sen(γ)]
(3.42)
Capı́tulo 3. Modelo da máquina de corrente alternada 35
v s1s
-1 so λso
Ps Ps i so
+ -
v s3s i s3s v so
(a) (a)
s3
Igualando-se a indução no ponto m devido a cada armadura, isto é B2m = B3m para
um γ qualquer, tem-se:
1 1
n2 (igsd cos(δ g ) − igsq sen(δ g )) = n3 (iss1 − iss2 − iss3 )
2 2
√ √
3 s 3 s
n2 (igsd sen(δ g ) − igsq cos(δ g )) = n3 ( is2 − i )
2 2 s3
ou ainda
n3 s
[i cos(δg ) + iss2 cos(δ g − 2π/3) + iss3 cos(δ g − 4π/3)]
igsd = (3.43)
n2 s1
n3
igsq = − [iss1 sen(δ g ) + iss2 sen(δ g − 2π/3) + iss3 sen(δ g − 4π/3)] (3.44)
n2
Para que a transformação seja biunı́voca é necessário introduzir uma terceira corrente,
a corrente homopolar io que é proporcional a soma das correntes trifásicas. A corrente
homopolar, deve ser proporcional a soma das correntes trifásicas de forma a não criar
indução no entreferro da máquina, condição para não ter aparecido na equivalência de
indução acima.
Introduzindo-se o componente homopolar e usando a equação (3.43)-(3.44), obtém-se
em forma matricial:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ s ⎤
iso k k k is1
⎣ ig ⎦ = n3 ⎣ cos(δ g ) cos(δ g − 2π/3) cos(δ g − 4π/3) ⎦ ⎣ iss2 ⎦ (3.45)
sd
n2
g
isq −sen(δ g ) −sen(δ g − 2π/3) −sen(δ g − 4π/3) s
is3
As constantes k e a relação n3 /n2 podem ser escolhidas arbitrariamente. Aqui elas
são escolhidas de tal
forma que a matriz de transformação seja ortogonal. Nesse caso
√
k = 1/ 2 e n3 /n2 = 2/3 obtendo-se a matriz P s anterior dada em (3.25).
Capı́tulo 3. Modelo da máquina de corrente alternada 36
s2 sq
ωg d
v s2s v rqg
r2 ns
r1 i rdg
i s2s i rqg
v sqg v rdg
v rr i r1r θr
nr i sdg
δg
i sqg v sdg
nr v r1r i s1s n s s1 s1
i r2r
i r3r v s1s
-1 so λso
v r3r nr Ps Ps iso
+ -
v so
v s3s i s3s
ns -1 Pr λ
Pr iro
ro ro
+ -
s3 r3 v ro
(a) (b)
dλgs
vsg = rs igs + + jω g λgs (3.52)
dt
dλgr
vrg = rr igr + + j(ω g − ω r )λgr (3.53)
dt
λgs = ls igs + lm igr (3.54)
λgr = lr igr + lm igs (3.55)
r ) = −2lm Im(is ir )
ce = 2lm Im(igs ig∗ g∗ g
(3.56)
lm
= P is φs sen(δ i − δ a ) = P is φr sen(δ i − δ b ) (3.57)
lr
As variáveis e parâmetros relacionados a este modelo são definidas como se segue:
√
j = −1
g
vsg = vsd g
+ jvsq : vetor tensão estatórica num referencial arbitrário ”g”
s s s
vs = vsd + jvsq : vetor tensão estatórica no referencial estatórico ”s”
vsa = vsd
a a
+ jvsq : vetor tensão estatórica no referencial fluxo estatórico ”a”
g g g
is = isd + jisq : vetor corrente estatórica num referencial arbitrário ”g”
Capı́tulo 3. Modelo da máquina de corrente alternada 38
v ss i ss
v i
ωv ωi d
ωg
δi a λ ss
ωa
δv
ωb b λ sr
δg δa
δb ω r r
r 1
δr
s s
1
s2
λss2 λss
ωs λrr
v s2s r2 cm ωs ωr
ns r1
s
i s2 λr2
r λrr1
v r2r v r1r
ωr θr
ce i r2r
s nr nr
i s1 ns i r1r
n s1 l
vs1s λss1 s1
v r3r i r3r
nr
s
vs3s i s3 r
ns λ r3
Conjugado
λs3s r3
s 2 3 1
s3 ce = K λss x λr
m
r r r
v 1m =0 v 2m = 0 v 3m = 0
0
(b) Rotor da Máquina de Indução
s s
v10 = Vcos(wst) v 20 = Vcos(wst-120)
s
v 30 = Vcos(wst+120)
√
v1s = (2/ 3)Vs cos(ω s t + φv ) + v0n (3.58)
√
v2s = (2/ 3)Vs cos(ω s t + φv − 2π/3) + v0n (3.59)
√
v3s = (2/ 3)Vs cos(ω s t + φv + 2π/3) + v0n (3.60)
Se escolhermos o referencial dq que gira com frequência ω s (indicado pelo expoente e),
então δ g = ω s t + δ o , onde δ o é um condição inicial constante, e tem-se:
e
vso = 0
√ √
e
vsd = 2Vs cos(φv − δ o ) = 2Vs cos(φso )
√ √
e
vsq = 2Vs sen(φv − δ o ) = 2Vs sen(φso )
Capı́tulo 3. Modelo da máquina de corrente alternada 41
r r r
A máquina de indução (Y no rotor) possui tensões rotóricas iguais vr1 = vr2 = vr3 .
Aplicando-se a matriz de transformação e considerando-se o modelo homopolar do rotor,
e r r r e e
obtém-se que vro = 0 e então vr1 = vr2 = vr3 = 0 e vrd = vrd = 0.
e 1 e e e
Introduzindo-se vs = √2 (vsd + jvsq ) e vr = 0, obtém-se o seguinte modelo vetorial:
dλes
vse = Vs ejφ
s
so = r ie +
s s + jω s λes (3.64)
dt
dλer
0 = rr ier + + j(ω s − ω r )λer (3.65)
dt
λes = ls ies + lm ier (3.66)
λer = lr ier
+ lm ies (3.67)
ce = 2lm Im(ies ie∗
r ) (3.68)
Regime permanente
No caso particular de regime permanente, como a entrada do sistema é contante
dλs /dt = 0 e dλer /dt = 0 e assim o sistema se simplifica para
e
vse = Vs ejφ
s
so = r ie + jω (l ie + l ie )
s s s s s m r (3.69)
rr e j(ω s − ω r ) e
0= i + (lr ir + lm ies ) (3.70)
s r s
Estas equações corresponde ao circuito equivalente da Fig. 3.6, onde s = (ω s − ω r )/ω s
é o escorregamento da máquina.
rs j ωs (l s l m) j ωs (l r l m )
i se
vs
e
j ωsl m r r /s
vso = 0
√
g
vsd = 2Vs cos(ω s t − δ g + φv ) (3.71)
√
g
vsq = 2Vs sen(ω s t − δ g + φv )
vro = 0
√
g
vrd = 2Vf cos(θr − δ)
√
g
vrq = 2Vf sen(θ r − δ)
Capı́tulo 3. Modelo da máquina de corrente alternada 42
s2
λss2 λss
ωs λrr
vs2s r2 cm ωs ωr
ns r1
s
is2 λr2
r λrr1
v r2r v r1r
ωr θr
ce i r2r
nr nr
i s1s n s i r1r
n s1 l s1
v s1s λss1
v r3r i r3r
nr
v s3s is3s
r
ns λ r3
s
λs3 r3
2 3 1
Conjugado Vf
s3 -2 Vf
-2
s
ce = K λss x λr Vf
m
Vf
0 r
v 1m =Vf
r
v 2m v3m = - V f
= -
2 2
(c) Rotor da Máquina Síncrona
s s
v10 = Vcos(wst) v 20 = Vcos(wst-120)
s
v 30 = Vcos(wst+120)
dλes
vse = Vs ejφ
s
so = r ie +
s s + jω s λes (3.72)
dt
dλe
vre = Vf esj((ω r −ωs )t+θ o −δo ) = rr ier + r + j(ω s − ω r )λer (3.73)
dt
λes = ls ies + lm ier (3.74)
λer = lr ier + lm ies (3.75)
ce = 2lm Im(ies ie∗
r ) (3.76)
Regime permanente
Em regime permanente ω s = ω r , as tensões dq são constantes e dλes /dt = 0 e dλer /dt =
0. Assim, obtém-se o seguinte modelo vetorial para o regime permanente
Capı́tulo 3. Modelo da máquina de corrente alternada 43
vse = Vs ejφ
s
so = r ie + jω (l ie + l ie )
s s r s s m r (3.77)
vre = Vf ejθ
s
ro
= rr ier (3.78)
j((ω −ω )t+θ −δ o )
Para o caso particular do referencial rotórico δ = θ (portanto δ o = θo ) e vre = Vf es r s o =
Vf . Assim, de (3.78) determina-se diretamente a corrente rotórica if = irr = Vf /r e a
relação (3.77) torna-se:
vsr = Vs ejφ
s
so = r ir + jω (l ir + l i )
s s r s s m f (3.79)
rs jωsl s
r
i sr +
vs Ef
-
4.1 Introdução
Este capı́tulo introduz os sistemas de acionamento estático com a máquina assı́ncrona
através da discussão dos seus princı́pios de funcionamento e caracterı́sticas. Também,
são definidos os modelos da máquina e o sistema de acionamento utilizados nos capı́tulos
subsequentes.
Inicialmente, são tratados os princı́pios e as caracterı́sticas de funcionamento da máquina
assı́ncrona. Em seguida, são apresentados modelos dinâmicos da máquina assı́ncrona, na
sua versão contı́nua e discreta. Finalmente, são discutidos os subsistemas de alimentação
estática e de medição e controle, usualmente empregados nos acionamentos.
44
Capı́tulo 4. Introdução ao acionamento com máquina assı́ncrona 45
q1 q2 q3
R
iss1 iss1
S Cf R0 s s
v s1 is2
is3s s
T is3
s
q4 q5 q6 v s3 CARGA
q7
δr
MO TO R CA MO TO R CC
tim er A/D
PPI
microcomputado r
s2 q
ωg d
v s2s v rqg
r2 ns
r1 i rdg
i s2s i rqg
v sqg v rdg
i r1r δr
v rr nr i sdg
δg
i sqg v sdg
nr v r1r i s1s n s s1 s1
i r2r
i r3r v s1s
-1 so λso
v r3r nr Ps Ps iso
+ -
v so
v s3s i s3s
ns -1 Pr λ
Pr iro
ro ro
+ -
s3 r3 v ro
(a) (b)
v ss i ss
v i
ωv ωi d
ωg
δi a λ ss
ωa
δv
ωb b λ sr
δg δa
δb ω r r
r 1
δr
s s
1
primeiro modelo utiliza os fluxos como variáveis de estado, denominado modelo a. O se-
gundo modelo tem a corrente estatórica e o fluxo rotórico como variáveis de estado, modelo
b. O terceiro modelo utiliza a corrente estatórica e a corrente de magnetização rotórica
(igrm = φgr /lm ) como variáveis de estado, modelo c. Estes modelos são apresentados em
seguida:
Modelo a: fluxo estatórico - fluxo rotórico
Substituindo-se em (4.4) e (4.5) as corrente em função dos fluxos, obtidos de (4.6) e
(4.7), tem-se:
rs g dφgs lm rs g
vsg = φs + + jω g φgs − φ (4.10)
σls dt σls lr r
rr g dφgr lm g
0= φr + + j(ω g − ω r )φgr − φ (4.11)
σls dt σls τ r s
lm
ce = P φ φ sen(δ a − δ b ) (4.12)
σls lr s r
2
Onde τ r = lr /rr e σ = 1 − lm /(ls lr ) são as constante de tempo rotórica e o coeficiente de
dispersão da máquina, respectivamente.
Modelo b: corrente estatórica - fluxo rotórico
Substituindo-se em (4.10)-(4.12) o fluxo estatórico em função do fluxo rotórico e da
corrente estatórica, obtidos de (4.6) e (4.7), tem-se:
2
rr lm digs 1 lm
vsg = (rs + 2
)ig
s + σls + jω g σls igs + (jω r − ) φgr (4.13)
lr dt τ r lr
1 g dφgr lm
0 = φr + + j(ω g − ω r )φgr − igs (4.14)
τr dt τr
l
ce = P m is φr sen(δ i − δ b ) (4.15)
lr
Modelo c: corrente estatórica - corrente de magnetização rotórica
Este modelo é derivado diretamente de (4.13)-(4.15), substituindo-se o fluxo rotórico
pela corrente de magnetização rotórica igrm = φgr /lm , e utilizando o conjunto de parâmetros
básicos rs , τ r , ls e σls . Ele é dado por
ls − σls g dig 1
vsg = (rs + )is + σls s + jω g σls igs + (jω r − )(ls − σls )igrm (4.16)
τr dt τr
1 g dig 1
0= irm + rm + j(ω g − ω r )igrm − igs (4.17)
τr dt τr
ce = P (ls − σls )is irm sen(δ i − δ b ) (4.18)
Os modelos anteriores podem ser escritos genericamente na forma de estado, como se
segue:
dxg (t)
= Ag xg (t) + B g vsg (t) (4.19)
dt
onde xg é o vetor de estado e Ag e B g são as matrizes de estado e de entrada no referencial
genérico.
Capı́tulo 4. Introdução ao acionamento com máquina assı́ncrona 51
x(t + h) − x(t)
δx(t) = (4.21)
h
Observa-se que o operador δ pode ser visto como um derivador das variáveis discretas.
A partir de (4.20) e (4.21) escreve-se a relação entre os operadores δ e q:
q−1
δ= (4.22)
h
Os modelos discretos com o operador δ, para perı́odos de amostragen pequenos, são
geralmente mais bem condicionado que os modelos com o operador q. Também, eles
convergem para os modelos contı́nuos quando h tende para zero, o que não ocorre com os
modelos com o operador q.
Os modelos discretos são deduzidos assumindo-se que durante o intervalo de amostragem
h o vetor tensão estatórica e a velocidade angular da máquina ω r são mantidas constantes.
Estas considerações decorrem de dois fatos: a tensão é aplicada à máquina por meio de
um segurador de primeira ordem e a constante de tempo mecânica é muito superior as
constantes de tempo elétricas. Considerando-se o modelo de estado contı́nuo em (4.19),
obtém-se os seguintes modelos de estado discretos:
Operador q:
qxg (t) = Fqg x(t) + Hqg vsg (t) (4.23)
com
Ag2 h2 Ag3 h3
Fqg
= I2 + A h +g
+ + .... (4.24)
2! 3!
Ag h Ag2 h2 Ag3 h3
Hqg = (I2 + + + + ....)B g h (4.25)
2! 3! 4!
onde I2 é a matriz identidade de ordem 2.
Operador δ:
δxg (t) = Fδg x(t) + Hδg vsg (t) (4.26)
com
Ag2 h Ag3 h2 Ag4 h3
Fδg = Ag + + + + .... (4.27)
2! 3! 4!
Ag h Ag2 h2 Ag3 h3
Hδg = (I2 + + + + ....)B g (4.28)
2! 3! 4!
Utilizando-se (4.22), obtém-se que Fδg = (Fqg − I2 )/h e Hδg = Hqg /h. Estas relações
permitem calcular as matrizes Fδg e Hδg a partir das respectivas matrizes em q. Entretanto,
calcular Fδ e Hδ desta forma é, em geral, mal condicionado numericamente.
Capı́tulo 4. Introdução ao acionamento com máquina assı́ncrona 52
conversor idêntica ao do inversor trifásico. Neste caso, pode-se impor correntes senoidais
e fator de potência unitário na entrada do sistema.
5.1 Introdução
Os sistemas de acionamento estático que empregam máquinas assı́ncronas são mecanica-
mente robustos, mas sua análise é complexa pois requer o estudo de um sistema multi-
variável e não linear. Os primeiros esquemas de acionamentos com máquina assı́ncrona
eram do tipo escalar e baseados em modelos de regime permanente, tal como o Volts/Hertz
[6], apresentando fraco desempenho dinâmico. No intuito de desenvolver sistemas de
acionamento de alto desempenho, têm sido investigadas estratégias de controle que asse-
gurem o desacoplamento entre o controle do fluxo e do conjugado. A utilização de técnicas
genéricas de desacoplamento de sistemas, tal como proposta em Falb e Wolovich [7], ou
baseadas em modelos escalares, como proposto por Bose [8], levam em geral a soluções
pouco eficazes e eventualmente complexas.
Entretanto, é possı́vel obter este desacoplamento utilizando abordagens ditas vetoriais,
p. ex., controlando o fluxo rotórico da máquina pela componente da corrente estatórica
em fase com o fluxo e o conjugado eletromagnético por meio da componente da corrente
estatórica ortogonal ou em quadratura com o fluxo, denominado controle por orientação
pelo campo [9].
Outros exemplos de estratégias de controle da máquina assı́ncrona de alto desempenho
dinâmico foram propostos por Takahashi [10], Rossi [11], Habetler e Divan [12] e Lima
[13] baseados no controle da amplitude e da frequência do fluxo estatórico.
A escolha das variáveis de estado, das variáveis de comando e da localização do sistema
de eixos de referência permite estabelecer uma classificação genérica para as estratégias de
controle da máquina assı́ncrona. Na classificação utilizada aqui, as estratégias de controle
são agrupadas em duas categorias denominadas controle por escorregamento e controle
em quadratura.
Neste texto várias estratégias de controle da máquina assı́ncrona são discutidas e
classificadas em uma destas categorias. Apesar de não se discutir todas as estratégias
possı́veis, a formulação e a classificação adotadas são suficientemente genéricas e incluem
tanto os controles clássicos, quanto os modernos de alto desempenho. Algumas estratégias
não discutidas explicitamente neste texto, como por exemplo as apresentadas em [10], [11],
54
Capı́tulo 5. Controle de fluxo e conjugado da máquina assı́ncrona 55
φ2r
ce = P ω br (5.4)
rr
A equação (5.4) mostra que o conjugado eletromagnético pode ser controlado através de
ω br , com φr sendo controlado no nı́vel do fluxo desejado.
s s
É possı́vel utilizar as tensões estatóricas vsd e vsq para comandar diretamente a máquina
e controlar o fluxo rotórico. Entretanto, obtém-se modelos dinâmicos mais apropriados
para uma abordagem SISO utilizando a corrente como variável de comando. Isto implica
na necessidade de se utilizar uma malha interna de controle de corrente.
O modelo dinâmico de controle do fluxo rotórico, com a corrente estatórica como
variável de comando, é dado pela equação (5.3). Esta estratégia de controle pode ser
realizada num referencial qualquer. O referencial rotórico é escolhido porque neste caso
elimina-se o acoplamento entre os componentes dq do fluxo, simplificando o projeto dos
controladores. Assim, escolhendo-se o referencial rotórico (δg = δ r , donde ω g = ω r ) em
(5.3), obtém-se as equações dinâmicas fluxo-corrente em termos das componentes dq:
lm r 1 dφr
isd = φrrd + rd (5.7)
τr τr dt
lm r 1 r dφrrq
i = φ + (5.8)
τ r sq τ r rq dt
Utilizando as equações (5.7) e (5.8), o controle de fluxo pode ser realizado através
de dois controladores independentes, um para cada componente dq. Os sinais de saı́da
dos controladores de fluxo são as componentes da corrente de referência no referencial
rotórico. A corrente de referência no referencial estatórico (δg = 0, donde ω g = 0) é
obtida por meio de uma transformação de coordenadas.
O diagrama de blocos deste esquema de controle é mostrado na figura 5.1. Os blocos
indicados por φr∗ r
r , Rφ e e
jδ r
representam o gerador de referência dos fluxos dq, os contro-
ladores do fluxo rotórico e o transformador de coordenadas (iss = irs ejδr , ou as equações
(5.9) e (5.10) quando utiliza-se os componentes dq), respectivamente. O bloco estimador
de fluxo permite a obtenção do fluxo rotórico a partir da medição das variáveis terminais
da máquina. O controlador de corrente estatórica FC é o mesmo utilizado na figura 5.4,
ele será discutido na seção de controle de corrente. No bloco divisor o numerador é a
variável da seta horizontal e o denominador é a variável da seta vertical.
∗ ∗ ∗ ∗
Os sinais de referência do fluxo rotórico (φr∗ r∗
rd = φr cos(δ br ) e φrq = φr sen(δ br ) ) têm a
mesma amplitude φ∗r e frequência ω ∗br = dδ ∗br /dt. Observa-se que esta estratégia é do tipo
vetorial pois as componentes dq são individualmente controlados.
Controle indireto
É possı́vel definir estratégias de controle com o vetor fluxo em malha aberta. De fato,
assumindo condições de regime permanente, (dφrrd /dt = −ω br φrrq e dφrrq /dt = ω br φrrd ),
pode-se controlar φrr gerando correntes de referência, em coordenadas estatóricas, como
se segue:
∗ ∗
sd = isd cos(δ r ) − isq sen(δ r )
is∗ r∗ r∗
(5.9)
∗ ∗
is∗ r∗ r∗
sq = isq cos(δ r ) + isd sen(δ r ) (5.10)
Onde tem-se:
φr∗ τr
ir∗
sd =
rd
− ω ∗br φr∗
rq (5.11)
lm lm
φr∗ τr
+ ω ∗br φr∗
rq
ir∗
sq = rd (5.12)
lm lm
Capı́tulo 5. Controle de fluxo e conjugado da máquina assı́ncrona 58
φr* φ r* + i sdr *
rd r i sds *
Σ Rφ FC
r φrdr jδr VSI
φr * e +
c *e ωbr* φ r* + r
i sq* i sqs * MA
rr rq r
Σ Rφ
P
2 φr δr
φr rq
i ss v ss
Estimador
de fluxo ωr
Figura 5.1: Diagrama de blocos do esquema vetorial direto por escorregamento com o
fluxo rotórico no referencial rotórico.
∗ ∗
φr∗
rd = φr cos(δ br ) (5.13)
∗ ∗
φr∗rq = φr sen(δ br ) (5.14)
t
∗
δ br = ω ∗br (τ )dτ (5.15)
0
Este controle é semelhante ao controle vetorial por orientação pelo campo rotórico
indireto deduzido mais a frente, dado pela equações (5.39)-(5.42).
É possı́vel ainda definir o controle escalar por escorregamento com o fluxo rotórico
[18]. Neste caso, é imposta à máquina uma corrente estatórica, no referencial estatórico,
de amplitude, obtida de (5.11) e (5.12), e frequência dadas por:
∗ φ∗r
is = 1 + τ 2r ω ∗2
br (5.16)
lm
ω ∗b = ω ∗br + ω r (5.17)
2
onde σ = 1 − lm /(ls lr ) é o coeficiente de dispersão.
Para pequenos valores de escorregamento e abaixo do valor de ”pull-out” esta expressão
pode ser aproximada por:
P l2 ω ar φ2
ce = m 2 s (5.19)
rr ls
Mais informações sobre expressões em que se considera o regime dinâmico podem ser
encontradas em [13], [14], [10], [19].
Segundo a equação (5.19), nota-se que ce pode ser controlado através de ω ar , desde
que φs seja mantido constante.
Capı́tulo 5. Controle de fluxo e conjugado da máquina assı́ncrona 59
O controle do vetor fluxo estatórico pode ser baseado diretamente na equação (4.4)
com o termo da queda de tensão resistiva tomado como perturbação a ser compensada.
Todavia, o modelo dinâmico utilizado aqui é obtido da equação (4.4) substituindo-se a
corrente estatórica em termo dos fluxos rotórico e estatórico, resultando o seguinte modelo:
rs g dφgs lm rs g
vss = φs + + jω g φgs − φ (5.22)
σls dt σls lr r
De acordo com a equação (5.22), a estratégia de controle do fluxo estatórico pode
ser implementada num referencial arbitrário. Neste estudo optou-se pelo referencial es-
tatórico, evitando-se o acoplamento entre as componentes dq. Neste caso, tem-se as
seguintes equações dinâmicas:
rs s dφs lm rs s
s
vsd = φsd + sd − φ (5.23)
σls dt σls lr rd
rs s dφssq lm rs s
s
vsq= φsq + − φ (5.24)
σls dt σls lr rq
O diagrama de blocos deste esquema é mostrado na figura 5.2. Os blocos denominados
de Rφs representam os controladores de fluxo estatórico. O bloco φs∗ s representa o gerador
de referência dos fluxos dq. Os termos esd = − σls lr φrd e esq = − σls lr φrq são perturbações a
s lm rs s s lm rs s
Controle indireto
A estratégia de malha aberta de fluxo pode ser obtida através da equação (4.4) considerando-
se condições de regime permanente: dφss /dt = jω a φss . Assim, obtém-se:
∗ ∗ ∗
sd − (ω ar + ω r )φs sen(δ a )
s∗
vsd = rs is∗ (5.25)
s∗ ∗ ∗ ∗
vsq = rs is∗
sq + (ω ar + ω r )φs cos(δ a ) (5.26)
Com as correntes is∗ s∗
sd e isq obtidas de:
∗ ∗
sd = isd cos(δ a ) − isq sen(δ a )
is∗ a∗ a∗
(5.27)
Capı́tulo 5. Controle de fluxo e conjugado da máquina assı́ncrona 60
e ss d
φs* φssd* + + + v ssd*
s
Σ Rφ Σ
VSI
φ ss d
φ ss * +
c *e
2
rr l s ωar* φ ssq* + + v s sq* M A
s
2
Σ Rφ Σ
P lm
φ ss q +
φs
2
e ssq
ωr
s
i ss v s
Es timad or
de flux o ωr
Figura 5.2: Diagrama de controle vetorial direto por escorregamento com o fluxo estatórico
no referencial estatórico
essd
fs* fsds * + + + vssd*
s
S Rf S
fssd VSI
fss* +
c*e + wa* fsqs * + + vssq* MA
S R ce S Rf
s S
+
ce fsqs s
es q
Estimador de
i ss vss
Fluxo e Conjugado wr
∗ ∗
is∗ a∗ a∗
sq = isq cos(δ a ) + isd sen(δ a ) (5.28)
Onde, das equações (4.5)-(4.7) tem-se:
∗
(1 + στ 2r ω ∗2
ar ) φs
ia∗
sd = (5.29)
(1 + σ 2 τ 2r ω ∗2
ar ) ls
ω ∗a = ω ∗ar + ω r (5.35)
s s
i sd u sd
φr* +
b i sdb * i sds * + + + v sds *
s
Σ Rφ Σ Ri Σ
VSI
φr jδb
e +
i sqb
* v sqs * MA
c *e lr i sqs * + s +
Σ Ri Σ
Pl m
+
s
δb i sq u sqs
Fonte de Corrente
i ss v ss
Estimador
de fluxo ωr
Controle indireto
O controle de malha aberta, denominado na literatura de controle indireto por orientação
pelo campo rotórico [9], pode ser obtido da equação (5.36) considerando-se dφr /dt = 0
e usando-se a equação (5.37) para a determinação do escorregamento ω ∗br . As correntes
estatóricas de referência são dadas por:
φ∗r cos(δ ∗b ) ∗
is∗
sd = − ib∗
sq sen(δ b ) (5.39)
lm
φ∗r sen(δ ∗b ) ∗
is∗
sq = + ib∗
sq cos(δ b ) (5.40)
lm
lm ib∗
ω ∗br =
sq
(5.41)
τ r φ∗r
t t
∗ ∗
δb = ω br (τ )dτ + ω r (τ )dτ (5.42)
0 0
Observa-se que estas equações são semelhantes àquelas obtidas para a estratégia de
malha aberta de controle vetorial por escorregamento com o fluxo rotórico (cf. equações
(5.9) a (5.15)).
Capı́tulo 5. Controle de fluxo e conjugado da máquina assı́ncrona 63
ce = P φs iasq (5.43)
Onde iasq = is sen(δ i − δ a ) é a componente do vetor corrente iss em quadratura com o vetor
φss .
A partir das equações (4.5)-(4.7) pode-se escrever uma equação vetorial relacionando
o fluxo estatórico e a corrente estatórica:
ls g dig 1 dφg
is + σls s + j(ω g − ω r )σls igs = φgs + s + j(ω g − ω r )φgs (5.44)
τr dt τr dt
A equação (5.44) no referencial fluxo estatórico, ou seja φasd = φs , φasq = 0 e ω g = ω a , se
escreve em termos das componentes dq:
ls a dia 1 dφ
isd + σls sd − ω ar σls iasq = φs + s (5.45)
τr dt τr dt
ls a diasq
i + σls + ω ar σls iasd = ω ar φs (5.46)
τ r sq dt
onde iasd = is cos(δ i − δ a ).
Definindo-se o controle do fluxo estatórico por meio das correntes estatóricas, analoga-
mente ao deduzido para o controle com o fluxo rotórico, tem-se que o conjugado eletro-
magnético é controlado por meio de iasq , equação (5.43), e o fluxo φs é controlado através
de iasd , equação (5.45). Neste caso, entretanto, o fluxo estatórico não é criado apenas
pela componente de corrente iasd , em fase com ele. Observa-se da equação (5.45), que
a componente iasq interfere, por meio do termo de acoplamento ω ar σls iasq , no controle do
fluxo estatórico. Isto caracteriza um acoplamento no controle de fluxo e conjugado. O
desacoplamento pode ser obtido compensando-se ω ar σls iasq , com ω ar calculado por meio
de (5.46). Em todo caso, para um fluxo estatórico constante, o conjugado máximo está
limitado ao valor de ”pull-out” (cf. a próxima seção).
e ssd
f*s + i sad* i ssd* + s + + vssd*
S Rf S Ri S
i ssd VSI
fs jda +
e
i saq* i ssq* + + vssq* MA
c*e 1
S s
Ri S
P
+
fs
i ssq s
da e sq
i ss vss
Estimador
de Fluxo wr
i ss v ss
Estimador
de fluxo ωr
Figura 5.6: Controle vetorial direto em quadratura simplificado com o fluxo estatórico.
Controle indireto
O controle em malha aberta pode ser obtido, assumindo o regime permanente das equações
(5.47) e (5.48) e usando (4.5)-(4.7) para determinar ia∗ sd e ω ar . As equações resultantes são
as seguintes:
s∗
vsd a∗
= vsd cos(δ ∗a ) − vsq
a∗
sen(δ ∗a ) (5.49)
s∗
vsq a∗
= vsq cos(δ ∗a ) + vsd
a∗
sen(δ ∗a ) (5.50)
a∗
vsd = rs ia∗
sd (5.51)
Capı́tulo 5. Controle de fluxo e conjugado da máquina assı́ncrona 65
a∗ ∗ ∗
vsq = rs ia∗
sq + (ω ar + ω r )φs (5.52)
∗
onde ω ∗ar , ia∗
sd e δ a são obtidas de
1 − σ φ∗s 1 − σ φ∗s 2 1
ω ∗ar = 2 ± ( ) − (5.53)
2σ τ r ls ia∗
sq 2σ2 τ r ls ia∗
sq σ 2 τ 2r
φ∗s
ia∗
sd = + ω ∗ar στ r ia∗
sq (5.54)
ls
t t
∗ ∗
δa = ω ar (τ )dτ + ω r (τ )dτ (5.55)
0 0
O termo em (5.53) é a solução da equação de segundo grau cujo valor particular (sinal
+/-) corresponde a um ponto de operação possı́vel da máquina assı́ncrona. O conjugado
de ”pull-out”, para um dado fluxo estatórico, corresponde ao valor máximo de operação de
ω ar , obtido quando o radicando é igual a zero. Este esquema é semelhante ao apresentado
nas equações (5.25)-(5.31).
s s
u sd u sd
Modelo corrente/tensão
Apesar dos problemas que podem ser causados ao integrador pelos ’off-sets’, este
modelo é interessante porque apresenta apenas uma dependência paramétrica com rs .
O fluxo rotórico pode ser obtido a partir do fluxo estatórico e da corrente estatórica
utilizando-se as equações (4.6) e (4.7):
lr s σls lr s
φsr = φ − i (5.57)
lm s lm s
10
1
0.9 8
6
0.8
4
0.7
0.6 2
ce (Nm)
(Wb)
0.5 0
φr
-2
0.4
-4
0.3
0.2 -6
-8
0.1
(a1) (a2)
70 1
60 0.9
50 0.8
40
0.7
30 0.6
ωr (rad/s)
(Wb)
20 0.5
10
φr
0.4
0 0.3
-10 0.2
-20
0.1
(a3) (b1)
10 400
8
350
6
300
4
250
ωr (rad/s)
2
ce (Nm)
0 200
-2
150
-4
100
-6
50
-8
(b2) (b3)
Figura 5.8: Controle vetorial por escorregamento com o fluxo rotórico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
1 10
0.9 8
0.8 6
0.7 4
ce (Nm)
2
(Wb)
0.6
0.5 0
φs
0.4 -2
0.3 -4
0.2 -6
0.1 -8
(a1) (a2)
70 1
60 0.9
50 0.8
40 0.7
30 0.6
ωr (rad/s)
(Wb)
20 0.5
0.4
φs
10
0 0.3
-10 0.2
-20 0.1
(a3) (b1)
10 400
8
350
6
300
4
250
ωr (rad/s)
2
ce (Nm)
0 200
-2
150
-4
100
-6
50
-8
Figura 5.9: Controle vetorial por escorregamento com o fluxo estatórico (a e b baixa e
alta velocidade, respectivamente)
1 10
0.9 8
0.8 6
0.7 4
(Wb)
0.6 2
ce (Nm)
0
φr
0.5
0.4 -2
0.3 -4
0.2 -6
0.1 -8
0 t(s) -10
t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(a1) (a2)
70 1
60 0.9
50 0.8
40 0.7
ωr (rad/s)
(Wb)
30 0.6
20 0.5
φr
10 0.4
0 0.3
-10 0.2
-20 0.1
(a3) (b1)
10 400
8
350
6
300
4
250
2
ωr (rad/s)
ce (Nm)
0 200
-2
150
-4
100
-6
50
-8
(b2) (b3)
Figura 5.10: Controle vetorial em quadratura com o fluxo rotórico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
Capı́tulo 5. Controle de fluxo e conjugado da máquina assı́ncrona 70
1 10
0.9 8
0.8 6
0.7 4
(Wb)
0.6 2
ce (Nm)
φs
0.5 0
0.4 -2
0.3 -4
0.2 -6
0.1 -8
0
t(s) -10 t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
(a1) (a2)
70 1
60 0.9
50 0.8
40 0.7
(Wb)
ωr (rad/s)
30 0.6
20
φs
0.5
10 0.4
0 0.3
-10 0.2
-20 0.1
(a3) (b1)
10 400
8
350
6
300
4
250
ce (Nm)
ωr (rad/s)
0 200
-2
150
-4
100
-6
50
-8
(b2) (b3)
Figura 5.11: Controle vetorial em quadratura com o fluxo estatórico (a e b baixa e alta
velocidade, respectivamente)
φs (Wb)
0.5
0 t(s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
ωr (rad/s) 50
-50
t(s)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Figura 5.12: Fluxo e velocidade experimentais obtidos com o controle por escorregamento
com o fluxo estatórico.
Máquina A (experimental)
1, 5kW ; 380V /220V ; 60Hz; F.P. 0, 86; P = 2
rs = 2, 0Ω; rr = 3, 0Ω; ls = 0, 128H;
lr = 0, 128H; lm = 0, 117H; J/F = 1, 43s
Máquina B (simulação)
1, 1kW ; 380V /220V ; 50Hz; P = 2
rs = 5, 793Ω; rr = 3, 421Ω; ls = 0, 386H; lr = 0, 386H;
lm = 0.363H; J = 0, 0267Nm/rad/s2; J/F = 0, 899s
Capı́tulo 5. Controle de fluxo e conjugado da máquina assı́ncrona 72
0.5
φ sd (Wb)
0
s
-0.5
-1 t(s)
1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
0.5
φ sq (Wb)
0
s
-0.5
t(s)
-1
1.8 1.9 2 2.1 2.2 2.3 2.4
Figura 5.13: Superposição dos fluxos experimentais obtidos com o controle por escorrega-
mento com o fluxo estatórico.
Capı́tulo 6
6.1 Introdução
A utilização de máquinas assı́ncronas em sistemas de acionamento estático que exigem
alto desempenho dinâmico passa pela utilização das estratégias de controle vetorial. Na
maioria destas estratégias, em particular naquelas em que o fluxo rotórico é controlado,
o controle das correntes estatóricas é de importância fundamental.
Em geral, os controladores de corrente são baseados num modelo dinâmico invariante
de primeira ordem (siso) relacionando a corrente estatórica com a tensão estatórica e uma
variável de perturbação [25], [22], [26], [27], [18],[28]. Quando se utiliza controladores a
parâmetros constantes baseados neste modelo, admite-se que a variável de perturbação é
constante durante o perı́odo de amostragem e compensável à saı́da do controlador.
73
Capı́tulo 6. Controle de corrente da máquina assı́ncrona 74
d∆iss1 1 s
= (e − vs1 s
) (6.9)
dt σls ts1
s
Segundo esta relação, se a tensão de fase vs1 é superior a ests1 , é possı́vel escolher vs1
s
o sinal desejado.
Baseando-se nesta análise, o controle da corrente iss1 por histerese é dado por:
is1s* + ∆is1
s
q1
-
is1s
Figura 6.1: Controlador com histerese independente para uma fase.
• Como já foi mencionado, o erro de corrente pode ultrapassar em duas vezes o valor
da histerese.
• O ı́ndice de distorção harmônica das correntes é superior aos obtidos com os demais
métodos discutidos neste capı́tulo.
Capı́tulo 6. Controle de corrente da máquina assı́ncrona 76
iss* +
s
∆is v ss *
Cálculo
s VSI MA
- de v s *
iss
Cálculo
s
de e ts
iss v ss
1/rsr g
Isg (s) = V (s) = Gs (s)Vesg (s) (6.10)
sτ s + 1 es
onde a tensão sobre a parte LR da máquina é dada por Vesg (s) = Veg (s) − Esg (s).
Os controladores siso podem ser obtidos desta função de transferência. Um contro-
lador simples de ser implementado é o controlador P I, de função de transferência contı́nua
Gspi(s) = ki /s + kp . Por exemplo, ele pode ser calculado de Gs (s) compensando-se a con-
stante de tempo τ s e considerando-se uma malha fechada com pólos reais duplos em 4/h,
onde h é o perı́odo de amostragem das correntes [21]. O controlador discreto Gzpi(z) é
obtido discretizando o controlador contı́nuo Gspi (s), obtendo-se:
kp z + k1
Gzpi(z) = (6.11)
z−1
onde k1 = ki h − kp .
Capı́tulo 6. Controle de corrente da máquina assı́ncrona 78
i ss * Controlador v ss * VSI
PI - Estator MA
(Eq. 6.12) PWM
i ss v ss
i sb * Controlador v sb * v ss *
PI - Síncrono j δb
VSI
e MA
(Eq. 6.12) PWM
i sb v sb v ss
j δb
e
i ss
s − is .
onde ∆igs = ig∗ g
s (t + h) − fi is (t)]/hv + es (t)
vss∗(t) = [is∗ s s
(6.13)
i ss * Controlador v ss * VSI
Preditivo MA
(Eq. 6.13) PWM
iss v ss
s* s*
i 1s i 2s i 3s u 1 u2s * u 3
3 - FASES
PWM - VSI - LOAD
s s
i s1 2 3 i s u u1 2 3
s
i
i s* − u+* u +s
Σ e
jδe R
+
e
jδe
+
+ u s*
Σ
-* +
u
jδe jδe
e R e
u -s
(a)
s* s*
i 1s i 2s i 3s 3 - FASES
u 1 u2s * u 3
PWM - VSI - LOAD
s s
i s1 2 3 i s u u1 2 3
ωe
s
i
i s* − u s*
Σ Rs
+
(b)
O uso de mesmos ganhos ki+ and ki− simplifica o modelo do controlador. A partir
de (6.23)-(6.25) para ki = ki+ = ki− e introduzindo novas variaveis xsa = xs+ + xs− e
xsb = jω e (xs+ −xs− ) obtem-se as equações do controlador estacionario de sequência positiva
e negativa simplificado (‘Controlador C’)
dxsa
= 2ki ξ s + xsb (6.26)
dt
dxsb
= −ω 2e xsa (6.27)
dt
us∗ = xsa + kp ξs (6.28)
Note que este controlador pode ser usado para sistemas monofásicos já que não existe
o termo em j nas equações. Ou seja, a componente real dos vetores não depemde da
componente complexa e vice-versa.
A versão discreta deste controlador é dada por
1
xsa (t) = cos (ω e h) xsa (t − h) + sin (ω e h) xsb (t − h)
ωe
1
+2ki sin (ω e h) ξ s (t − h) (6.29)
ωe
xsb (t) = −ω e sin (ω e h) xsa (t − h) + cos (ω e h) xsb (t − h)
+2ki [cos (ω e h) − 1] ξs (t − h) (6.30)
s∗
u (t) = xsa (t) + kp ξ (t)
s
(6.31)
1
(A)
i sd
0
s
-1
-2
-3
-4 t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
(a)
2.5
1.5
0.5
(A)
0
i sd
s
-0.5
-1
-1.5
s
-2 i sd s
i sd*
-2.5 t(s)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
(b)
Figura 6.7: Resultados experimentais das correntes de referência e real com controlador
PI sı́ncrono em alta e baixa velocidade
Na figura 6.9 são apresentados os resultados dos ensaios com o controlador preditivo
no estator. O controlador foi implementado compensando-se o termo de perturbação
ess (t) por meio da expressão (6.14). Observa-se que o controlador funciona bem em ambas
as velocidades (erro de regime máximo de 4%). Ele segue bem a referência em alta
velocidade, mas apresenta um pouco de oscilação após o transitório.
Capı́tulo 6. Controle de corrente da máquina assı́ncrona 83
(A)
i sd
0
s
-1
-2
-3
-4
t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
(a)
3
1 s
i sd
(A)
i sd
0
s
s
-1
i sd*
-2
-3 t(s)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
(b)
Figura 6.8: Resultados experimentais das correntes de referência e real com controlador
P I estatórico em alta e baixa velocidade
1
(A)
i sd
0
s
-1
-2
-3
-4 t(s)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
(a)
3
1
(A)
0
i ssd
-1
-2
s
s i sd*
-3
i sd
-4 t(s)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
(b)
Figura 6.9: Resultados experimentais das correntes de referência e real com controlador
preditivo siso em alta e baixa velocidade
Capı́tulo 6. Controle de corrente da máquina assı́ncrona 85
1.5
s*
1 i
d
s
i
d
0.5
Currents (A)
−0.5 s*
iq
−1
s
iq
−1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
time (s)
(a)
1.5
1 s s*
i id
d
0.5
Currents (A)
s*
−0.5 iq
−1 s
iq
−1.5
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04
time (s)
(b)
Figura 6.10: Correntes experimentais para um sistema trifásico desbalanceado. (a) Con-
trolador B. (b) Controlador sı́ncrono.
Capı́tulo 7
7.1 Introdução
O objetivo do comando do inversor por modulação de largura de pulso é alimentar a
máquina com tensões trifásicas variáveis a partir de um inversor trifásico de tensão (figura
7.1), que fornece apenas sete nı́veis de tensões diferentes. A interpretação emprestada das
ciências das comunicações explica este processo em duas fases: modulação do sinal de
tensão fundamental de referência segundo a alta frequência da portadora, obtida pelo
chaveamento do inversor de tensão; demodulação ou recuperação do sinal fundamental
de tensão através da corrente da máquina, resultado da filtragem passa-baixa da tensão
modulada. Quando se utiliza a implementação digital do PWM, o inversor gera tensões
instantâneas cujo valor médio, em um intervalo de tempo τ , é igual a tensão de referência
[34].
A alimentação da máquina por tensão PWM introduz harmônicos na corrente e no
conjugado e perdas no conversor estático e na máquina. Estas distorções harmônicas e as
perdas dependem do método de modulação empregado [35].
O comando PWM mais clássico, denominado de método seno-triângulo ou de sub-
oscilação, é obtido gerando-se o comando das chaves do inversor por meio da comparação
s∗ s∗ s∗
dos sinais trifásicos de tensão de referência (vs1 , vs2 e vs3 ) com uma portadora triangular
(vtr ). Por exemplo, se vs1 > vtr → fecha q1 (abre q 1 ) ou se vs1
s∗ s∗
< vtr → abre q1 (fecha
q 1 ) [6]. A frequência do conversor é igual a frequência da onda triangular, normalmente
constante. Este método é usualmente implementado analogicamente, sua implementação
digital, devido ao processo contı́nuo de comparação, demanda um circuito (’hardware’)
dedicado. Uma deficiência importante deste método é o seu baixo ı́ndice de modulação.
Definindo-se o ı́ndice de modulação como a razão entre a máxima tensão fundamental
obtida com o método de modulação, na região linear, e a tensão fundamental do sinal
seis-steps, obtém-se um ı́ndice de modulação igual a 0,785 para este método. O ı́ndice
de modulação pode ser aumentado adicionando-se a cada fase de tensão de referência um
mesmo sinal de tensão (tensão homopolar). Pode-se adicionar um sinal de tensão qual-
quer, o mais comum é um sinal de frequência tripla da fundamental (terceiro harmônico).
Adicionando-se um sinal retangular de frequência tripla, obtém-se o ı́ndice de modulação
86
Capı́tulo 7. Controle do inversor de tensão com modulação por largura de pulso 87
s
q q d2 q d3 vs3
E/2 C 1 d1 2 3
Retificador
s
3 vs2
3f 0 2 N
s
1 vs1
q d1 q d2 q d3
E/2 C 1 2 3
E E E
s
vs10 = q1 − q4 = (2q1 − 1) (7.4)
2 2 2
E E E
s
vs20 − q5 = (2q2 − 1)
= q2 (7.5)
2 2 2
E E E
s
vs30 = q3 − q6 = (2q3 − 1) . (7.6)
2 2 2
s s s
Substituindo–se as expressões de vs10 , vs20 e vs30 em (7.1)-(7.3) obtém-se:
E E E
s
vs1 = q1 − q4 + v0N = (2q1 − 1) + v0N (7.7)
2 2 2
E E E
s
vs2 = q2 − q5 + v0N = (2q2 − 1) + v0N (7.8)
2 2 2
E E E
s
vs3 = q3 − q6 + v0N = (2q3 − 1) + v0N . (7.9)
2 2 2
ângulo respectivo em relação ao eixo s1 [23]. Estes vetores, ilustrados na figura 7.2, são
dados por:
- q1 = 1, q2 = 0, q3 = 0 (vetor Vs1s ):
2 2
Vs1s = E= E0 (7.14)
3 3
- q1 = 1, q2 = 1, q3 = 0 (vetor Vs2s ):
E E 2
Vs2s = √ + j√ = Eπ/3 (7.15)
6 2 3
- q1 = 0, q2 = 1, q3 = 0 (vetor Vs3s ):
E E 2
Vs3s = −√ + j √ = E2π/3 (7.16)
6 2 3
- q1 = 0, q2 = 1, q3 = 1 (vetor Vs4s ):
2 2
Vs4s =− E= Eπ (7.17)
3 3
- q1 = 0, q2 = 0, q3 = 1 (vetor Vs5s ):
E E 2
Vs5s = − √ − j √ = E4π/3 (7.18)
6 2 3
- q1 = 1, q2 = 0, q3 = 1 (vetor Vs6s ):
E E E
Vs6s = √ − j √ = √ 5π/3 (7.19)
6 2 2
- q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0 (vetor Vs0s ):
Vs0s = 0 (7.20)
- q1 = 1, q2 = 1, q3 = 1 (vetor Vs7s ):
Vs7s = 0. (7.21)
Os seis vetores não-nulos definem seis setores de 60o identificados por I, II, III, IV, V
e VI, mostrados na figura 7.2.
Um vetor tensão de referência no plano dq pode ser obtido em termos médios num
perı́odo τ (intervalo de amostragem) utilizando-se um mı́nimo de dois, dentre os seis
vetores não-nulos possı́veis. Para minimizar a frequência de operação do conversor utiliza-
se os dois vetores adjacente ao vetor de referência vss∗ .
Genericamente, dado um vetor de referência vss∗ , constante no intervalo de tempo τ ,
e os dois vetores adjacentes Vsks e Vsls (k = 1, ..., 6; l = k + 1 se k ≤ 5 e l = 1 se k = 6),
pode-se escrever:
1 τ s∗ 1 tk s 1 tl s
v dt = Vsk dt + V dt (7.22)
τ 0 s τ 0 τ 0 sl
ou
tk tl
vss∗ = Vsks + Vsls (7.23)
τ τ
Capı́tulo 7. Controle do inversor de tensão com modulação por largura de pulso 90
2 q
s
Vs 3 (0 1 0) s
Vs 2 (1 1 0)
II
Vs s2 t2 τ I
III vss *
s
s Vs7 θ
Vs 4 (0 1 1) s d 1
Vs0 Vss1 t1 τ Vs 1s (1 0 0)
IV
VI
V
s
Vs 5 (0 0 1) Vss6 (1 0 1)
3
Figura 7.2: Vetores e setores para a modulação vetorial.
onde tk e tl são os intervalos de tempo de aplicação dos vetores Vsks e Vsls , respectivamente.
Explicitando-se a equação vetorial em termo dos componentes dq, tem-se:
s∗ tk s tl s
vsd = Vsdk + Vsdl (7.24)
τ τ
tk s
s∗ tl s
vsq
Vsqk + Vsql
= . (7.25)
τ τ
Resolvendo-se (7.24) e (7.25), obtém-se:
s
(Vsdk s∗
vsq − Vsqk
s s∗
vsd )τ
tl = . (7.27)
Vsdk Vsql − Vsdl Vsqk
s s s s
Para que a frequência do conversor seja constante é necessário que a soma dos tempos
dos vetores aplicados seja igual a τ . Assim, aplica-se os vetores nulos, que não geram
tensão média, de forma que a condição de frequência constante seja observada. Note que
os vetores nulos são obtidos quando a máquina opera em curto-circuito (roda livre).
Se to é o intervalo de tempo de aplicação dos vetores nulos, tem-se:
to + tk + tl = τ . (7.28)
Nesta expressão, o intervalo de tempo to , pode ser distribuido no começo, toi , e no fim,
tof , do intervalo de amostragem τ como mostrado na Fig. 7.3. Com este procedimento é
possı́vel minimizar a distorção harmônica da corrente da máquina distribuindo os vetores
nulos no inı́cio (toi ) ou no fim (tof ) do perı́odo τ . Assim, pode-se escrever
escreve-se
• Calcula-se Vsdk
s s
, Vsqk s
, Vsdl s
e Vsql por meio de (7.14)-(7.19).
• Dado o µ escolhido para este nı́vel de tensão, calcula-se toi e tof com (7.31) e (7.32).
[Vs0s {toi }, Vs1s {t1 }, Vs2s {t2 }, Vs7s {tof }] − [Vs7s {tof }, Vs2s {t2 }, Vs1s {t1 }, Vs0 {toi }] (7.33)
onde o termo entre chaves indica o intervalo de tempo em que o vetor é aplicado.
Na figura 7.3 é apresentado o diagrama de sinais equivalente para esta sequência.
τ τ
s
v s10 s s s s s s s s
Vs0 Vs1 Vs2 Vs7 Vs7 Vs2 Vs1 Vs0
E/2
t
-E/2
s
v s20
E/2
t
-E/2
s
v s30
E/2
t
-E/2
toi t1 t2 tof tof' t1' t2' toi'
s∗
vs30 1
τ3 = ( + )τ . (7.42)
E 2
A tensão média obtida neste procedimento se refere ao ponto ”0”. Entretanto, pode-se
mostrar que, em termos médios, as tensões de pólo são iguais aos valores de referência
s∗ s∗ s∗
vs1 , vs2 e vs3 . Calculando-se os valores médio de (7.1)-(7.3) tem-se:
vss1 = vs1
s∗
+ vh + v0N (7.46)
vss2 = vs2
s∗
+ vh + v0N (7.47)
v ss3 = vs3
s∗
+ vh + v 0N . (7.48)
Adicionando-se membro a membro as relações (7.46)-(7.48), tem-se:
v ss1 = vs1
s∗
; v ss2 = vs2
s∗
; v ss3 = vs3
s∗
. (7.50)
s∗ s∗
As relações (7.40)-(7.42) podem ser expressas também em função das tensões vsd e vsq .
Da matriz de transformação P (0) (4.3), tem-se que
s∗ 2 s∗
vs1 = v (7.51)
3 sd
1 s∗ √ s∗
s∗
vs2 = − √ (vsd − 3vsq ) (7.52)
6
1 s∗ √ s∗
s∗
vs3 = − √ (vsd + 3vsq ). (7.53)
6
Substituindo (7.51)-(7.53) em (7.34)-(7.36) e depois em (7.40)-(7.42), escreve-se:
s∗
2 vsd 1 vh
τ1 = ( + )τ + τ (7.54)
3 E 2 E
√ s∗
s∗
1 vsd − 3vsq 1 vh
τ 2 = (− √ + )τ + τ (7.55)
6 E 2 E
s∗
√ s∗
1 vsd + 3vsq 1 vh
τ 3 = (− √ + )τ + τ . (7.56)
6 E 2 E
Capı́tulo 7. Controle do inversor de tensão com modulação por largura de pulso 94
s
v s10 τ τ
E/2
τ1 τ1'
t
-E/2 toi '
t oi
s
v s20
E/2
τ2 τ2'
t
-E/2
s
v s30
E/2
τ3 τ3'
t
-E/2 t of '
t of
τ 2 − τ 3 , ou seja
t1 = τ 1 − τ 2 (7.59)
t2 = τ 2 − τ 3 (7.60)
Modulação
Vetorial Escalar
Setor I - (V1 − V2 ) τ 1 > τ 2 > τ 3
s s
Tópicos especiais
8.1 Introdução
Sistemas estáticos de acionamento de máquinas alto desempenho são uma demanda cres-
cente em aplicações industrias e domésticas. A realização de tais sistemas de acionamento
demanda o desenvolvimento de técnicas especı́ficas de estimação, controle, detecção e com-
pensação de falhas.
Em seguida são apresentados sucintamente alguns temas importantes na realização de
acionamento de alto desempenho.
8.2 Estimação
A estimação de parâmetros é uma das tarefas mais importantes nos sistemas de aciona-
mento estáticos de alto desempenho, pois nos seus resultados é baseado o cálculo dos
controladores de corrente, fluxo, conjugado, velocidade ou posição. Particularmente, a es-
timação de parâmetros é muito importante na sintonia dos controladores com orientação
pelo campo da máquina de indução (controle em quadratura). Também, a estimação da
velocidade possibilita a realização de acionamentos sem sensor mecânico de velocidade.
Normalmente, os parâmetros da máquina são obtidos utilizando procedimentos clássicos
de medição eletromecânicos, que são de difı́cil automatização e pouco precisos. Estudos
têm tratado da determinação de parâmetros da máquina assı́ncrona, com a modelagem
dq, utilizando técnicas de estimação paramétrica.
A estimação pode ser realizada baseada no modelo de regime permanente expresso
na forma de uma regressão não-linear [38]. Esta abordagem permite estimar todos os
parâmetros do motor, mas a sua convergência depende da condição inicial.
A estimação baseada no modelo dinâmico pode ser empregada de forma simples usando
condições particulares de operação da máquina. Um exemplo, é a estimação com rotor
bloqueado usando um sinal de excitação especial que não gera conjugado eletromagnético
[39].
A estimação pode ser realizada usando modelo de regressão linear considerando as
condições de operação [40] e usando sinal de alimentação senoidal PWM, sem nenhum
sinal especial de excitação [41]. Neste caso nem todos os parâmetros da máquina são
estimados, apenas os parâmetros do modelo de controle são estimados.
97
Capı́tulo 8. Tópicos especiais 98
A estimação para aplicações em tempo real pode ser realizada utilizando vários mod-
elos em cascata associados com sinais de excitação de alta frequência, que não afeta de
forma importante conjugado da máquina [42].
Além da estimação de parâmetros baseada nos modelos dq, é possı́vel também utilizar
o modelo homopolar (o) da máquina para a obtenção de parâmetros importantes para a
caracterização da máquina. Em [43] o modelo homopolar da máquina é utilizado para
a determinação da indutância de dispersão e a resistência estatórica da máquina. Com
estes parâmetros e aqueles que podem ser obtidos com o modelo dq, todos os parâmetros
da máquina podem ser determinados. A exploração do modelo homopolar da máquina
para estimação é mais simples de ser feita quando utiliza-se máquina de quatro fases [44].
Neste caso não é necessário o acesso ao neutro da máquina.
8.3 Controle
Os sistemas de acionamento estático com máquina de corrente alternada de alto desem-
penho são realizados controlando-se de forma desacoplada o fluxo e o conjugado.
No caso do controle indireto por orientação pelo campo rotórico, é possı́vel definir
um procedimentos para sintonizar on-line a constante de tempo rotórica, parâmetro que
varia durante a operação da máquina e que é critı́co para a sintonia deste esquema de
controle. Um exemplo desta abordagem é a utilização da técnica de controle adaptativo
por modelo de referência (MRAC) [45]. Ela objetiva estimar o ganho de escorregamento
ou a velocidade do fluxo rotórico no controle indireto por orientação pelo campo.
Pode-se utilizar técnicas de controle vetorial também em acionamentos com motores
de indução monofásico, operando como motor bifásico desbalanceado. Em [46] e [47]
são apresentadas estratégias de controle vetorial para a motores de indução monofásico
(bifásico desbalanceado) que permite operar estes motores com alto desempenho dinâmico.
Conforme introduzido no capı́tulo de controle de corrente, o controle de corrente em
máquinas bifasicas desbalanceadas, como no caso anterior, máquinas trifásicas operando
de forma desbalanceada devido a uma falta, ou, simplesmente, sistemas trifásicos desbal-
anceados, demandam controladores de corrente especiais. Em [33] [48] são discutidos em
detalhes os controladores sı́ncronos de sequência positiva e negativa para o controle de
sitemas trifásicos a três fios [33] e a quatro fios (com componente homopolar) [48].
O controle de corrente da máquina de indução pode ser também realizado utilizando
técnicas de randomização para reduzir alguns tipos de rúidos. Em [49] são apresentadas
estratégias de controle de corrente, associadas a metódos PWM randômico, para o controle
das correntes da máquina de indução.
- deteção da falha.
- definição de modelos para caracterização e o controle da máquina assı́ncrona desbal-
anceada devido a falhas.
- controle de sistemas desbalanceados, já que é usual que o sistema pós-falha seja
desbalanceado.
- controle de conversores estáticos com número reduzido de componentes, resultantes
do isolamento do componente defeituoso.
A deteção da falha é essencial para que a reconfiguração e a compensação da falha
sejam realizadas. Em [50] é apresentado um método de deteção da falha das chaves do
inversor de tensão. Este método é baseado na medição das tensões de pólo, ou de fase,
ou de linha ou msemo de neutro.
Em [51] e [52] são apresentados sistemas reconfiguráveis que permitem operar o motor
de forma balanceada após a perda de um dos braços do conversor.
Outro sistema reconfigurável, neste caso para a operação reversı́vel em potência, é
apresentado em [53]. Este sistema se reconfigura, passando de um conversor CA/CA de
seis a para cinco braços.
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