Análisis de Respuesta Transitoria

Sistemas de Segundo Orden

Mariela Castiblanco Ortiz, Código: 20131196002

Respuesta al escalón de sistemas de segundo orden

Forma general de la ecuación diferencial de segundo orden:

d 2 y(t) dy(t)
+ 2ξ ωn + ωn2 y(t) = Kωn2 u(t)
dt 2 dt
u(t): Función de entrada escalón o paso.
K: Ganancia estática del sistema.
ωn : Frecuencia natural no amortiguada (frecuencia de oscilación del sistema sin amortiguamiento).
ξ : (Xi) Factor o coeficiente de amortiguamiento (Valor adimensional).
frecuencia de decaimiento exponencial
ξ=
frecuencia natural
Ejemplos de sistemas de segundo orden
Sistemas mecánicos Masa - Resorte - Fricción.
Circuitos Eléctricos RLC.
Sistemas de dos tanques interconectados.
Algunos servomecanismos.
Tomando la ecuación diferencial que describe de forma general un sistema de segundo orden:

d 2 y(t) dy(t)
2
+ 2ξ ωn + ωn2 y(t) = Kωn2 u(t)
dt dt
Sacando la transformada:

s2Y (s) + 2ξ ωn sY (s) + ωn2Y (s) = Kωn2U(s)

Por tanto la función de transferencia toma la forma:

1
 2

Y (s) Kωn2
= 2
U(s) s + 2ξ ωn s + ωn2

Localización de los polos

La localización de los polos, la sacamos por la fórmula general aplicada al denominador:

Y (s) Kωn2
= 2
U(s) s + 2ξ ωn s + ωn2
q
−2ξ ωn ± (2ξ ωn )2 − 4 (1) (ωn2 )
s1,2 =
2(1)
q
s1,2 = −ξ ωn ± (ξ ωn )2 − (ωn2 )

p
s1,2 = −ξ ωn ± ωn ξ2 −1
q
s1,2 = −ξ ωn ± jωn (1 − ξ 2 )
Donde:

0<ξ <1

s1,2 = −Re ± jIm

s1,2 = −σ ± jωd
luego;

σ = ξ ωn Constante de amortiguamiento
y
q
ωd = ωn (1 − ξ 2 ) Frecuencia amortiguada
 3

Localización de los polos

Tipos respuesta sist. de 2° orden: Caso sobreamortiguado

 4

Tipos rta. sist. de 2° orden: Caso críticamente amortiguado

Tipos respuesta sist. de 2° orden: Caso subamortiguado

Haciendo el desarrollo para el Caso subamortiguado, es decir:

0<ξ <1

Determinar en forma analítica la respuesta temporal y(t), ante entra-

das de tipo paso o escalón para un sistema de segundo orden:

Y (s) Kωn2
= 2
U(s) s + 2ξ ωn s + ωn2
 5

A
U(s) =
s

A Kωn2
Y (s) =
s s2 + 2ξ ωn s + ωn2
Aplicando fracciones parciales:

A Kωn2 α β β∗
Y (s) = = + +
s s2 + 2ξ ωn s + ωn2 s s + σ + jωd s + σ − jωd
con

s1,2 = −σ ± jωd
p
σ = ξ ωn y ωd = ωn (1 − ξ 2 )

s1,2 = −σ ± jωd
Para α:

A Kωn2 α β β∗
Y (s) = 2 2
= + +
s s + 2ξ ωn s + ωn s s + σ + jωd s + σ − jωd

AKωn2 AKωn2


α= (s) = = AK
s (s2 + 2ξ ωn s + ωn2 ) s=0 ωn2
Para β :

A Kωn2 α β β∗
Y (s) = = + +
s s2 + 2ξ ωn s + ωn2 s s + σ + jωd s + σ − jωd

AKωn2


β= (s + σ + jωd )
s (s + σ + jωd ) (s + σ − jωd ) s=−σ − jωd

AKωn2


β= 
s (s + σ − jωd ) s=−σ − jωd

AKωn2
β=
(−σ − jωd ) (−σ − jωd + σ − jωd )

AKωn2
β=
(−σ − jωd ) (−2 jωd )

AKωn2
β=
2 jωd (σ + jωd )
 6

Para β ∗ :

A Kωn2 α β β∗
Y (s) = = + +
s s2 + 2ξ ωn s + ωn2 s s + σ + jωd s + σ − jωd

AKωn2

β∗ =

(s + σ − jωd )
s (s + σ + jωd ) (s + σ − jωd ) s=−σ + jωd

A Kωn2 α β β∗
Y (s) = = + +
s s2 + 2ξ ωn s + ωn2 s s + σ + jωd s + σ − jωd

AKωn2

∗

β = (s + σ − jωd )
s (s + σ + jωd ) (s + σ − jωd ) s=−σ + jωd

AKωn2

β∗ =


s (s + σ + jωd ) s=−σ + jωd

A Kωn2 α β β∗
Y (s) = = + +
s s2 + 2ξ ωn s + ωn2 s s + σ + jωd s + σ − jωd

AKωn2

β∗ =

(s + σ − jωd )
s (s + σ + jωd ) (s + σ − jωd ) s=−σ + jωd
2

AKωn
β∗ =


s (s + σ + jωd ) s=−σ + jωd

AKωn2
β∗ =
(−σ + jωd ) (−σ + jωd + σ + jωd )

AKωn2
β∗ =
(−σ + jωd ) (2 jωd )

AKωn2
β∗ =
−2 jωd (σ − jωd )

α β β∗
Y (s) = + +
s s + σ + jωd s + σ − jωd

ωn2

1 1
Y (s) = AK +
s 2 jωd (σ + jωd ) (s + σ + jωd )

ωn2

1
−
2 jωd (σ − jωd ) (s + σ − jωd )

ωn2
  
−1 −1 1 1 1
L {Y (s)} = L AK +
s 2 jωd (σ + jωd ) (s + σ + jωd )

1 1
−
(σ − jωd ) (s + σ − jωd )
 7

ωn2
 
1
y(t) = AK 1 + e(−σ − jωd )t
2 jωd (σ + jωd )

1
− e(−σ + jωd )t
(σ − jωd )

ωn2 −σt
  
1 −( jωd )t 1 ( jωd )t
y(t) = AK 1 + e e − e
2 jωd (σ + jωd ) (σ − jωd )
Con

(
σ = ξ ωn
p
ωd = ωn (1 − ξ 2 )
 
ωn2 1
y(t) = AK 1 + p e−ξ ωn t    e−( jωd )t
(1 − ξ 2 )
p
2 jωn 2
ξ ωn + jωn (1 − ξ )

1
− p  e( jωd )t 
ξ ωn − jωn (1 − ξ 2 )
 
e−ξ ωn t 1
y(t) = AK 1 + p   e−( jωd )t
2 j (1 − ξ ) 2
p
ξ + j (1 − ξ 2 )

1
− p  e( jωd )t 
ξ − j (1 − ξ ) 2

 
e −ξ ωn t 1
y(t) = AK 1 + p   e−( jωd )t
2 j (1 − ξ ) 2
p
ξ + j (1 − ξ ) 2


1
− p  e( jωd )t 
ξ − j (1 − ξ 2 )

Por euler

e± jφ = cos φ ± j sin φ

1 1
 p  e−( jωd )t −  p  e( jωd )t
2
ξ + j (1 − ξ ) 2
ξ − j (1 − ξ )
 8


1
 p  (cos ωd t − j sin ωd t)
ξ + j (1 − ξ 2 )

1
− p  (cos ωd t + j sin ωd t)
ξ − j (1 − ξ 2 )
  p 
ξ − j (1 − ξ 2)
1
 p  p  (cos ωd t − j sin ωd t)
ξ + j (1 − ξ 2 ) ξ − j (1 − ξ 2 )
 p  
1 ξ + j (1 − ξ 2 )
− p  p  (cos ωd t + j sin ωd t)
ξ − j (1 − ξ 2 ) ξ + j (1 − ξ 2 )
 p 
ξ − j (1 − ξ 2 )
 (cos ωd t − j sin ωd t)
1
 p  
ξ + j (1 − ξ 2 )
− (cos ωd t + j sin ωd t)
1
 q 
2
ξ − j (1 − ξ ) (cos ωd t − j sin ωd t)
 q  
− ξ + j (1 − ξ 2 ) (cos ωd t + j sin ωd t)
 q q
ξ cos ωd t − jξ sin ωd t − j (1 − ξ 2 ) cos ωd t − (1 − ξ 2 ) sin ωd t

q q 
−ξ cos ωd t − jξ sin ωd t − j (1 − ξ 2 ) cos ωd t + (1 − ξ 2 ) sin ωd t

Reduciendo términos:
  q 
2
−2 j ξ sin ωd t + (1 − ξ ) cos ωd t

Reemplazando en la ecuación origen:

 
e−ξ ωn t 1
y(t) = AK 1 + p   e−( jωd )t
2 j (1 − ξ )2
p
ξ + j (1 − ξ 2 )

1
− p  e( jωd )t 
ξ − j (1 − ξ 2 )
 9

" #
e−ξ ωn t
 q
y(t) = AK 1 + p (−2 j) ξ sin ωd t + (1 − ξ 2 ) cos ωd t
2 j (1 − ξ 2 )
Se tiene que la forma general de la respuesta es:

" !#
−ξ ωn t ξ
y(t) = AK 1 − e p sin ωd t + cos ωd t
(1 − ξ 2 )

y que al ser graficada sigue la forma de la figura,

t p : Tiempo pico. ts : (settling time)

Tiempo de establecimiento.
M p : Máximo sobreimpulso. tr : (rise time)
tiempo de levantamiento o crecimiento.

Especificaciones de la respuesta transitoria

a. Tiempo pico (tp)
Tiempo que toma la respuesta en alcanzar el primer pico o máximo.
Cuando existe un máximo en la función, se tiene;
dy
=0
dt
dicho de otra forma
 
dy
i = sY (s) − y(0)
dt
 10

Luego
dy
= i−1 {sY (s) − y(0)}
dt
con condiciones iniciales iguales a cero y tomando A=1 y K = 1, es decir ganancia estática igual a uno y
probando con escalón unitario,

ωn2
 
dy −1 1
=i s· 2 ·
dt s + 2ξ ωn s + ωn2 s
Completando cuadrados

ωn2
 
dy 1
= i−1 s · 2 ·
dt s + 2ξ ωn s + ωn2 + ξ 2 ωn2 − ξ 2 ωn2 s
 √ 
2 ωn 1−ξ 2

 ωn √ 

dy −1

ω n 1−ξ 2

=i 2
dt 2 2 
 (s + ξ ωn ) + ωn (1 − ξ ) 

 
( p )
dy ωn ωn 1−ξ2
= i−1
1 − ξ 2 (s + ξ ωn )2 + ωn2 (1 − ξ 2 )
p
dt

dy ωn h  p i
=p e−ξ ωn t sin ωn 1 − ξ 2t
dt 1−ξ2
dy
En el resultado anterior para que dt = 0, el ángulo del seno debe ser πrad, no puede ser cero pues estamos
buscando el primer pico, luego;
p
ωd t=ωn 1 − ξ 2 tp = π
por tanto para calcular el tiempo pico;
π π
tp = p =
ωn 1 − ξ 2 ωd

b. Máximo Sobreimpulso u overshoot

Valor máximo que alcanza la respuesta medida desde la unidad. Si el valor final es diferente a uno,
entonces,
ymáx − y f inal
Mp =
y f inal
El valor máximo de la respuesta ocurre en el tiempo pico t p
!
−ξ ωn t p ξ
y(t) = 1 − e p sin ωd t p + cos ωd t p
(1 − ξ 2 )
Ahora, recordando que el tiempo pico se calculó como;
 11

π π
tp = p =
ωn 1 − ξ 2 ωd

entonces,
√π
!
−ξ ωn ξ π π
1−ξ 2
y(t p ) = 1 − e ωn
p sin ωd + cos ωd
(1 − ξ 2 ) ωd ωd

−√ξ
!
π ξ
1−ξ 2
y(t p ) = 1 − e p sin π + cos π
(1 − ξ 2 )

−√ξ π
1−ξ 2
y(t p ) = 1 − e (0 − 1)

−√ξ π
1−ξ 2
y(t p ) = 1 + e
El máximo sobre impulso sería

−√ξ π
1−ξ 2
M p = y(t p ) − 1 = 1 + e −1

−√ξ π
1−ξ 2
M p = y(t p ) − 1 = 1 + e −1
Donde el overshoot sería:

−√ξ π
1−ξ 2
Mp = e
o en forma de %,

−√ξ
!
π
1−ξ 2
M p [ %] = 100 e

Se observa que el overshoot depende exclusivamente del parámetro ξ .

c. ts, time settling o tiempo de establecimiento o tiempo de asentamiento.

Tiempo para que la respuesta alcance un valor final con un tolerancia dada.

ts (1 %)

ts (2 %)

ts (5 %)
si ts (2 %), tomamos la exponencial decreciente de y(t), de forma tal que,
 12

e−ξ ωn ts ≤ 0.02
 
ln e−ξ ωn ts ≤ ln (0.02)

ξ ωnts = 4

4
ts(2%) ≈
ξ ωn
Análogamente, si ts (1 %), tomamos la exponencial decreciente de y(t), de forma tal que,

e−ξ ωn ts ≤ 0.01
 
ln e−ξ ωn ts ≤ ln (0.01)

ξ ωnts = 4.6

4.6
ts(1%) ≈
ξ ωn
Análogamente, si ts (5 %), tomamos la exponencial decreciente de y(t), de forma tal que,

e−ξ ωn ts ≤ 0.05
 
ln e−ξ ωn ts ≤ ln (0.05)

ξ ωnts = 3

4.6
ts(5%) ≈
ξ ωn

d. tr: (rise time) Tiempo de levantamiento o crecimiento

Tiempo que necesita la respuesta para alcanzar por primera vez el valor final, es decir pasar del 0 % al
100 % del valor final.
De la forma general de la respuesta, tenemos:
!
ξ
y(tr ) = 1 − e−ξ ωn t p sin ωd tr + cos ωd tr = 1
(1 − ξ 2 )
!
−ξ ωn t ξ
e p sin ωd tr + cos ωd tr = 0
(1 − ξ 2 )
 13

En tr , se tiene que e−ξ ωn t 6= 0, entonces el cero proviene de

ξ
p sin ωd tr + cos ωd tr = 0
(1 − ξ 2 )
de donde,
p
sin ωd tr 1 (1 − ξ 2 )
=− =−
cos ωd tr q ξ ξ
(1−ξ 2 )
p
(1 − ξ 2 )
tan (ωd tr ) = −
ξ
Luego
p !
1 (1 − ξ 2 )
tr = tan−1 −
ωd ξ