Capı́tulo 6

Análisis y sı́ntesis cinemáticos de

levas

En este capı́tulo se presentan una serie de conceptos fundamentales que permiten

analizar y sintetizar cinemáticamente levas planas de disco que comúnmente se encuen-
tran en aplicaciones prácticas.

6.1. Introducción.
Una leva es un cuerpo rı́gido que, mediante contacto directo, hace que otro el-
emento acoplado a ella y que se llama seguidor, adquiera un movimiento periódico.
Conceptualmente no puede existir un seguidor sin una leva, ni una leva sin un seguidor.
Juntos, ambos elementos mecánicos constituyen lo que se conoce como sistema de leva
y seguidor, o, por brevedad, sistema de leva. Además, debe recordarse que la leva y el
seguidor constituyen un par superior.

Un seguidor se caracteriza por el movimiento que éste tiene con respecto al eslabón
fijo, ası́ como por la forma que tiene aquella porción del seguidor (llamada cara) que
hace contacto con la leva.

Por otro lado, el perfil de la leva depende del movimiento que se desea transmitir al
seguidor. Puede hacerse, con relativa facilidad, que el seguidor adquiera una amplia gama
de movimientos, razón por la cual, los mecanismos de leva se utilizan frecuentemente en
una gran variedad de maquinaria. En la Fig. ?? se muestran algunos sistemas tı́picos de

101
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 102

levas.

Fig. ??. Diversos sistemas de leva y seguidor.

Aunque en el presente capı́tulo solo se considerarán levas giratorias de disco, en

aplicaciones prácticas se puede encontrar un gran número de diferentes sistemas de
levas.

6.2. Problema básico del diseño de sistemas de levas.

En un sistema de leva, el desplazamiento del seguidor está ı́ntimamente relaciona-
do con el perfil de la leva. Por tal motivo, desde un punto de vista puramente cinemático,
el problema básico del diseño de un sistema de leva arbitrario implica dos aspectos fun-
damentales:
(a) Sı́ntesis del diagrama de desplazamientos del seguidor.
(b) Diseño del perfil de la leva.
los cuales tienen que ser cuidadosamente identificados y llevados a cabo.

Lo anteriormente expuesto implica que cuando se tiene especificado el diagrama de

desplazamientos del seguidor—usualmente para un ciclo completo de movimiento del
sistema de leva—hay que diseñar aquel perfil de la leva que hará que se genere dicho
diagrama de desplazamientos. Por otro lado, cuando se tiene dado un cierto perfil de la
leva, hay que obtener el correspondiente diagrama de desplazamientos que adquirirá el
seguidor.

6.3. Perfil de una leva de disco giratoria.

Existen ocasiones en las que simplemente se requiere generar el perfil de una leva
de disco giratoria aún sin un conocimiento previo del diagrama de desplazamientos del
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 103

seguidor. Cuando este es el caso, a continuación se presenta un procedimiento espe-

cialmente útil. La idea fundamental es utilizar coordenadas polares, ρ contra β, en la
forma:
ρ(β) = ρ0 + f (β) (6.1)
para definir el perfil de la leva, ver Fig. 6.1. El parámetro geométrico ρ0 1 es el radio del
cı́rculo base, con respecto al cual, se define el perfil de la leva.

Figura 6.1: Perfil de una leva de disco.

Además, el punto O es el origen del sistema de referencia Ouv que se utiliza para
generar el perfil de la leva y por lo general se orienta de una manera tal que los ejes u
y/o v sirvan también como eje(s) de simetrı́a de la leva. El sistema de referencia Ouv
girará junto con la leva y se supondrá dibujado virtualmente sobre la cara de la leva.
Al ángulo β se le llama ángulo generador del perfil de la leva. Finalmente, debe notarse
también que el punto O es un punto por el cual pasará el eje de rotación de la leva.

Es importante aquı́ hacer notar que, aún cuando se cuente con un conocimiento
completo del perfil de la leva, ello no implica que se conozca el desplazamiento del
seguidor. Para conocer el desplazamiento del seguidor, además de contar con un perfil
detallado de la leva, también se requiere seguir un procedimiento que dependerá del tipo
de seguidor que se trate.

6.4. Diagrama de desplazamientos del seguidor.

Un diagrama de desplazamientos del seguidor es una gráfica que muestra la am-
plitud de desplazamiento del seguidor en función del ángulo que gira la leva.
1
Debe observarse que si ρ0 = 0, se obtiene la representación polar que comúnmente aparece en libros
de texto de geometrı́a analı́tica básica.
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 104

Las caracterı́sticas particulares que presenta el movimiento de un seguidor pueden

visualizarse en un diagrama de desplazamiento. Al tiempo que tarda la leva en dar una
vuelta completa se le llama tiempo del ciclo de operación del seguidor.

Un diagrama de desplazamientos puede ser estudiado utilizando como referencia a

la Fig. 6.2.

Figura 6.2: Diagrama de desplazamientos del seguidor.

Un diagrama arbitrario de desplazamientos puede estar compuesto de tres o más

tipos especiales de desplazamiento:
(a) Elevación o levante. Desplazamiento mediante el cual el seguidor pasa de una
posición inferior a una posición superior. Puede haber uno o más de este tipo de de-
splazamiento dentro de un mismo ciclo de operación. Como ejemplo, considérense
el tramo B −C mostrado en la Fig. 6.2.
(b) Retorno. Movimiento mediante el cual el seguidor pasa de una posición superior
a una posición inferior. Dentro de un mismo ciclo, puede haber uno o más de este
tipo de movimiento. El tramo D−E mostrado en la Fig. 6.2 es un ejemplo.
(c) Descanso. Perı́odo del ciclo durante el cual la leva no le transmite movimiento al-
guno al seguidor. Para un ciclo completo de operación, puede que no haya ninguno
o que se tengan varios descansos. En la Fig. 6.2 se muestran tres descansos: tramos
A−B, C −D y E −F .
Con lo anterior en mente, surge ahora el problema de seleccionar cual de las posi-
bles trayectorias será la mejor opción. Para resolver tal problema, conviene considerar
primeramente los siguientes conceptos.

6.4.1. Función desplazamiento.

En general, el giro de una leva depende del tiempo, ésto es, θ = θ(t). A su vez, el
desplazamiento del seguidor depende del ángulo que gira la leva, entonces, matemática-
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 105

mente puede decirse que:

s = s(θ) (6.2)

expresión a la cual se le conoce como función desplazamiento.

6.4.2. Velocidad del seguidor.

Al derivar con respecto al tiempo a la función desplazamiento, ecuación (6.2), se
puede obtener la velocidad del seguidor:
ds ds dθ
= ṡ = = s′ θ̇ (6.3)
dt dθ dt
donde intencionalmente se ha utilizado la regla de la cadena para separar el parámetro
dependiente de θ, s′ , del parámetro que depende del tiempo, θ̇.

6.4.3. Aceleración del seguidor.

Derivando con respecto al tiempo la ecuación (6.3), se puede obtener la expresión
que define a la aceleración del seguidor:

dṡ ds′ dθ
s̈ = = θ̇ + s′ θ̈ = s′′ θ̇2 + s′ θ̈ (6.4)
dt dθ dt
donde, de nuevo se han separado intencionalmente los parámetros que dependen de θ,
s′ y s′ , de los que dependen del tiempo, θ̇2 y θ̈.

6.4.4. Tirón del seguidor.

Este puede considerarse como un parámetro artificial que representa a la variación
que sufre la aceleración al transcurrir el tiempo. Al tirón también se le conoce mediante
el término en inglés jerk. Se le define como la tercera derivada con respecto al tiempo
de la función desplazamiento. Esto se logra derivando la ecuación (6.4) con respecto al
tiempo, ésto es:

ds′′ dθ 2 ds′ dθ
j = s̈˙ = θ̇ + 2s′′ θ̈θ̇ + θ̈ + s′ θ̈˙ = s′′′ θ̇3 + 3s′′ θ̈θ̇ + s′ θ̈˙ (6.5)
dθ dt dθ dt
donde también se han separado los parámetros que dependen de θ, de los que dependen
del tiempo.
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 106

6.4.5. Pendiente y curvatura de la función desplazamiento.

Si se considera que la velocidad angular con la gira la leva, θ̇, es constante, se
pueden obtener interesantes caracterı́sticas asociadas con la función desplazamiento.
Ası́, de las ecuaciones (6.3), (6.4) y (6.5) se obtiene que:
ṡ = s′ θ̇ (6.6)
s̈ = s′′ θ̇2 (6.7)
s̈˙ = s′′′ θ̇3 (6.8)
expresiones que son mejor entendidas en términos de las caracterı́sticas de la pendiente
y de la curvatura de la función desplazamiento. Dichas caracterı́sticas de pendiente y
curvatura están asociadas con los parámetros s′ , s′′ y s′′′ , los cuales representan las cor-
respondientes derivadas de la función desplazamiento con respecto a θ.

A partir de las ecuaciones (6.6)–(6.8), puede concluirse que la velocidad del seguidor
es directamente proporcional a s′ , la aceleración del seguidor es directamente propor-
cional a s′′ , mientras que el tirón del seguidor es directamente proporcional a s′′′ . Además,
ya que se ha considerado que la velocidad angular es constante, en lugar de considerar
ṡ, se considerará s′ , s̈ será reemplazado por s′′ y s̈˙ será representado mediante s′′′ . Con-
ceptualmente esto significa pasar del espacio del tiempo al espacio del desplazamiento
angular de la leva. Esto es muy conveniente, ya que se involucra directamente la rotación
de la leva, lo cual simplifica considerablemente la visualización y el entendimiento del
movimiento del sistema de leva bajo estudio.

6.5. Ley fundamental del diseño de levas.

Cualquier leva que se diseñe para trabajar a velocidades considerables, debe
cumplir con las siguientes caracterı́sticas:
1. La función desplazamiento s(θ) debe ser continua en su primera y segunda derivada
durante el ciclo completo de operación.
2. El tirón j debe ser finito durante el ciclo completo de operación.
Es importante notar que cuando hay discontinuidades en la segunda derivada, en-
tonces habrá picos infinitos en el tirón, violando ası́ la ley fundamental del diseño de
levas.

6.6. Ciclo de operación y su división en intervalos

de definición.
Puede ser que una sola función desplazamiento no describa adecuadamente el ciclo
de operación deseado. En este caso, se divide el ciclo completo de operación en un número
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 107

de partes que se estime necesario, y se define una función para cada una de ellas. Sin
embargo, tales funciones deben ser continuas—ellas, su primera y segunda derivada—en
los lı́mites de las partes en que fué dividido el ciclo completo de operación. Además, tan-
to las funciones desplazamiento, ası́ como sus primeras y segundas derivadas, no deben
tener tampoco discontinuidades dentro de los intervalos del ciclo de operación en los que
fueron previamente definidas.

Como podrá observarse en la Fig. 6.2, existen varias trayectorias mediante las se
pueden concectar los puntos de control B, C y D, E. Sin embargo, para evitar que el
tirón alcance valores excesivos, se tienen conocidas varias funciones tı́picas que pueden
ser utilizadas para conectar los diferentes segmentos de la curva de desplazamiento del
seguidor. Entre ellas se pueden mencionar:
(a) Cicloides. Proporcionan una aceleración nula en ambos extremos del intervalo.
Por tal motivo, este tipo de curvas pueden ser acopladas a un movimiento de
reposo en cada extremo. Ver Fig. ??
(b) Armónicas. Proporcionan valores pico reducidos. Por lo tanto, se recomienda el
uso de este tipo de curvas cuando la aceleración en el inicio y fin del intervalo
puedan ser igualadas con la aceleración en los extremos de intervalos adyacentes.
Aún más, debido a que la aceleración en el punto medio del intervalo de estas curvas
es cero, se recomienda utilizarlas cuando después de una elevación a velocidad
constante le sigue una aceleración. Ejemplos de este tipo de curvas se muestran en
la Fig. ??.
(c) Polinomios de octavo orden. Tienen una curva de aceleración no simétrica y
proporcionan una aceleración pico intermedia entre las cicloides y las armónicas,
ver Fig. ??.

Como podrá notarse en las Figs. ??, ?? y ??, las curvas tienen derivadas continuas
en todo el intervalo en el que están definidas. Por tal motivo, la aceleración cambia
gradualmente y el tirón se mantiene dentro de valores finitos. El tirón infinito puede
evitarse en los extremos del intervalo mediante la igualación de las aceleraciones en el
lı́mite de cada par de intervalos adyacentes.

6.7. Ejemplo de pegado de intervalos.

A manera de ejemplo de aplicación para entender como se puede dividir un ciclo
completo en varios intervalos, considérese...

Es muy importante darse cuenta de que, aún cuando se tenga un perfecto conocimien-
to del diagrama de desplazamientos del seguidor, nada se sabe del perfil que debe tener la
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 108

leva para que se cumplan las caracterı́sticas de desplazamiento requeridas por el seguidor.
Solo hasta que se relaciona directamente el diagrama de desplazamientos del seguidor
con el perfil de la leva, se tendrá un conocimiento completo del sistema leva-seguidor.
Este proceso se presenta a continuación.

6.8. Sistemas de levas y seguidores.

Cada sistema de leva y seguidor presenta caracterı́sticas especı́ficas, y por tal moti-
vo, requiere de un estudio muy particular. A continuación se presentan las metodologı́as
cinemáticas asociadas con algunos sistemas tı́picos de leva y seguidor.

6.8.1. Sistema de leva con seguidor de punta.

En la Fig. 6.3a se muestra un diagrama esquemático de un mecanismo de leva con
seguidor de punta.

Figura 6.3: Sistema de leva y seguidor de punta: (a) diagrama esquemático, (b) diagrama
cinemático auxiliar.

Ahora, haciendo referencia al diagrama cinemático auxiliar mostrado en la Fig. 6.3b,

el parámetro constante e representa a la excentricidad del seguidor con respecto al centro
de giro de la leva. Por su parte, el punto Q está fijo sobre la leva, de tal manera que el
sistema Ouv gira junto con la leva. El ángulo θ representa el giro de la leva, mientras que
las variables ρ y β representan las coordenadas polares que en el sistema de referencia
Ouv sirven para generar el perfil de la leva. Finalmente, el sistema de referencia Oxy
permanece inmóvil mientras la leva gira y el seguidor se desplaza verticalmente.
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 109

De la geometrı́a mostrada en la Fig. 6.3b, pueden plantearse las siguientes ecuaciones

de restricción en posición:
s − ρ sen(θ + β) = 0 (6.9)
ρ cos(θ + β) − e = 0 (6.10)
Basándose en las ecuaciones anteriores, pueden realizarse los dos tipos de sı́ntesis
que se presentan a continuación.

Sı́ntesis del desplazamiento del seguidor.

En la presente metodologı́a se supone conocido el perfil de la leva, ésto es, se
conoce la función ρ = ρ(β) que genera el perfil de la leva en el sistema giratorio Ouv.
De esta manera, el problema consiste en obtener la función desplazamiento s(θ), la cual
determina el movimiento del seguidor de punta. Por lo tanto, ahora el problema se
reduce a conocer los valores de θ que le corresponden a los distintos valores que puede
tomar β. Para ello, desarrollando la ecuación (6.10), se obtiene que:
ρ cos θ cos β − ρ sen θ sen β − e = 0 (6.11)
ecuación que mediante las siguientes identidades trigonométricas:
( )
2τ 1 − τ2 θ
sen θ = , cos θ = , τ ≡ tan . (6.12)
1 + τ2 1 + τ2 2
se transforma en:
(e + ρ cos β)τ 2 + (2ρ sen β)τ + (e − ρ cos β) = 0 (6.13)
la cual es una ecuación cuadrática cuya solución viene dada por:
√
−ρ sen β ± ρ2 − e2
τ= (6.14)
e + ρ cos β
de donde, finalmente, el ángulo θ se calcula como:
( √ )
−ρ sen β ± ρ2 − e2
θ = 2 arctan (6.15)
e + ρ cos β
obteniéndose ası́ dos posibles valores de θ para cada valor de β. Para obtener un solo
valor de θ, simplemente se selecciona uno de los signos, + o −, que afectan a la raı́z
cuadrada que se muestra.

Una vez conocidos los valores de β y de θ, se sustituyen en la ecuación (6.9), de la

cual se obtiene que:
s = ρ sen(θ + β) (6.16)
quedando ası́ resuelto el problema de sı́ntesis del desplazamiento del seguidor.
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 110

Sı́ntesis del perfil de la leva.

Este proceso de sı́ntesis se basa también en las ecuaciones (6.9) y (6.10), las
cuales fueron obtenidas anteriormente. Sin embargo, ahora se supone conocida la función
desplazamiento del seguidor, ésto es, se conoce la función s = s(θ). Si adicionalmente
se suponde también conocido el ángulo θ, entonces se conocen ambos, s(θ) y θ. De esta
manera, el problema consiste en obtener el perfil de la leva ρ(β), y los valores de β que
le corresponden a los distintos valores que puede tomar θ. Para ello, eliminando a la
variable ρ de las ecuaciones (6.9) y (6.10), se obtiene que:

s cos(θ + β) − e sen(θ + β) = 0 (6.17)

ecuación que mediante las siguientes identidades trigonométricas:

( )
2σ 1 − σ2 β
sen β = , cos β = , σ ≡ tan . (6.18)
1 + σ2 1 + σ2 2

se transforma en:

(e sen θ − s cos θ)σ 2 + (s sen θ + e cos θ)σ + e sen θ − s cos θ = 0 (6.19)

la cual es una ecuación cuadrática cuya solución viene dada por:

√
e + s tan θ ± e2 − 6es tan θ + s2 tan2 θ + 4s2 + 4e2 tan2 θ
σ= (6.20)
2(e tan θ − s)

de donde, finalmente, el ángulo β se calcula como:

( √ )
e + s tan θ ± e2 − 6es tan θ + s2 tan2 θ + 4s2 + 4e2 tan2 θ
β = 2 arctan (6.21)
2(e tan θ − s)

obteniéndose ası́ dos posibles valores de β para cada valor de θ. Para obtener un solo
valor de β, simplemente se selecciona uno de los signos, + o −, que afectan a la raı́z
cuadrada que se muestra.

Finalmente, despejando e y s de las ecuaciones (6.9) y (6.10), elevando al cuadrado,

sumando y aplicando identidades trigonométricas, se obtiene que:
√
e2 + s2 = ρ2 , ρ = ± e2 + s2 (6.22)

obteniéndose ası́ dos posibles valores de ρ para cada valor de s. Sin embargo, de acuerdo
con la geometrı́a mostrada en la Fig. 6.3b, se observa el valor correcto de ρ se obtiene
seleccionando el signo + que afecta a la raı́z cuadrada involucrada.
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 111

Figura 6.4: Sistema de leva y seguidor de cara plana: (a) diagrama esquemático, (b)
diagrama cinemático auxiliar.

6.8.2. Sistema de leva con seguidor de cara plana.

Haciendo ahora referencia a la Fig. 6.4a, en ella se muestra un diagrama es-
quemático de un mecanismo de leva con seguidor de cara plana.

De nuevo, el punto Q es un punto fijo en la leva, mientas que P es el punto donde

hace contacto la leva con el seguidor y, junto con el punto T representan la cara del
seguidor, la cual es tangente a la leva en el punto P . En la Fig. 6.4b, las variables ρ
y β son las coordenadas polares que en el sistema giratorio Ouv definen el perfil de la
leva. El ángulo θ representa el ángulo que gira la leva, mientras que ϕ es el ángulo vari-
able que existe entre la cara del seguidor y el radio de giro ρ. Finalmente, el parámetro
variable λ define la localización horizontal del punto de contacto P y s representa el
desplazamiento del seguidor.

Basándose en la geometrı́a del diagrama cinemático auxiliar mostrado en la Fig. 6.4b,

se pueden plantear las siguientes ecuaciones de restricción en posición:

λ − ρ cos(θ + β) = 0 (6.23)
s − ρ sen(θ + β) = 0 (6.24)

las cuales son generales y válidas para cualquier instante de tiempo. Basándose en las
ecuaciones anteriores, pueden realizarse los dos tipos de sı́ntesis que se presentan a
continuación.
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 112

Sı́ntesis del desplazamiento del seguidor.

En este proceso de sı́ntesis se supone conocido el perfil de la leva, ésto es, se conoce
la función ρ = ρ(β) que genera el perfil de la leva en el sistema giratorio Ouv. Adicional-
mente, también se supondrá conocido el ángulo β. Ası́, mediante el conocimiento de ρ(β)
y β se tendrá completamente especificado el perfil de la leva. De esta manera, el proble-
ma consiste en obtener la función desplazamiento s(θ), la cual determina el movimiento
del seguidor de cara plana. Por lo tanto, ahora el problema se reduce a conocer los val-
ores de θ que le corresponden a los distintos valores que puede tomar β. Para ello, de la
ecuación (6.24), se obtiene que:

s = ρ sen(θ + β) (6.25)

Además, el ángulo ϕ es el ángulo que forma el radio vector ρ(β) con la tangente
T P y, del análisis vectorial [ref1], [ref2], puede demostrarse que este ángulo obedece la
siguiente relación:

ρ(β) dρ(β)
tan ϕ = , ρ′ (β) ≡ (6.26)
ρ′ (β) dβ

Por otro lado, de la geometrı́a mostrada en la Fig. 6.4b, se observa que:

θ+β+ϕ=π (6.27)

Despejando ϕ de la ecuación (6.26) y sustituyéndolo en la ecuación (6.27) se obtiene

que:
( )
ρ(β)
θ = π − β − arctan ′ (6.28)
ρ (β)

Finalmente, sustituyendo (6.28) en (6.25) se obtiene el desplazamiento del seguidor

en función del perfil de la leva, representado mediante ρ(β), ρ′ (β) y β.

Sı́ntesis del perfil de la leva.

Este proceso de sı́ntesis se basa también en la ecuaciones (6.23) y (6.24). Sin
embargo, ahora se supone conocida la función desplazamiento del seguidor, ésto es, se
conoce la función s = s(θ). Si adicionalmente se suponde también conocido el ángulo θ,
entonces se conocen ambos, s(θ) y θ. De esta manera, el problema consiste en obtener
el perfil de la leva ρ(β), y los valores de β que le corresponden a los distintos valores
que puede tomar θ. Para ello, analizando las ecuaciones (6.23) y (6.24) se observa que:

ds
s∗ ≡ = ρ cos(θ + β) = λ (6.29)
dθ
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 113

de donde, aplicando el teorema de Pitágoras, se encuentra que:

√
ρ= s2 + s∗ 2 (6.30)

Por otro lado, de la misma geometrı́a mostrada en la Fig. 6.4b, se encuentra que:
s
tan(θ + β) = (6.31)
s∗
expresión de donde se obtiene que:
( )
s
β = arctan ∗ − θ (6.32)
s
quedando ası́ concluido el proceso de sı́ntesis del perfil de la leva, representado mediante
los parámetros ρ y β.

6.8.3. Sistema de leva con seguidor de rodillo.

Haciendo ahora referencia a la Fig. 6.5a, en ella se muestra un diagrama es-
quemático de un mecanismo de leva con seguidor de rodillo.

Figura 6.5: Sistema de leva y seguidor de rodillo: (a) diagrama esquemático, (b) diagrama
cinemático auxiliar.

De nuevo, el punto Q es un punto fijo en la leva, mientas que P es el punto donde

hace contacto la leva con el rodillo del seguidor y, junto con el punto T , representan una
lı́nea que es tangente a la leva en el punto P . En la Fig. 6.5b, las variables ρ y β son
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 114

las coordenadas polares que en el sistema giratorio Ouv definen el perfil de la leva. El
ángulo θ representa el ángulo que gira la leva, mientras que ϕ es el ángulo variable que
existe entre la lı́nea tangente y el radio de giro ρ. Finalmente, el parámetro constante e
define la excentricidad del seguidor, mientras que el parámetro geométrico a representa
el radio del rodillo acoplado al seguidor.

Basándose en la geometrı́a mostrada en la Fig. 6.5b, pueden plantearse las siguientes

expresiones:
e − ρ cos(θ + β) − a sin(θ + β + ϕ) = 0 (6.33)
s − ρ sen(θ + β) + a cos(θ + β + ϕ) = 0 (6.34)
ecuaciones que son válidas para cualquier instante de tiempo.

Sı́ntesis del desplazamiento del seguidor.

En este proceso de sı́ntesis se supone conocido el perfil de la leva, ésto es, se conoce
la función ρ = ρ(β) que genera el perfil de la leva en el sistema giratorio Ouv. Adicional-
mente, también se supondrá conocido el ángulo β. Ası́, mediante el conocimiento de
ρ(β) y β se tendrá completamente especificado el perfil de la leva.

Primeramente, del análisis vectorial [ref1], [ref2], puede demostrarse que el ángulo ϕ
está dado por la siguiente ecuación:
ρ(β) dρ(β)
tan ϕ = , ρ′ (β) ≡ (6.35)
ρ′ (β) dβ
ecuación a partir de la cual se encuentra que el ángulo ϕ se calcula como:
( )
ρ(β)
ϕ = arctan ′ (6.36)
ρ (β)
Por otro lado, expandiendo la ecuación (6.33) y utilizando las siguientes identidades
trigonométricas:
( )
2τ 1 − τ2 θ
sen θ = , cos θ = , τ ≡ tan . (6.37)
1 + τ2 1 + τ2 2
se obtiene que:
(e + ρ cos β + a sen β cos ϕ + a cos β sen ϕ)τ 2 + 2(ρ sen β − a cos β cos ϕ +
+a sen β sen ϕ)τ + e − ρ cos β − a sen β cos ϕ − a cos β sen ϕ = 0 (6.38)
ecuación cuadrática cuya solución viene dada por:
√
−B ± B 2 − AC
τ= (6.39)
A
CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 115

donde:

A ≡ e + ρ cos β + a sen β cos ϕ + a cos β sen ϕ

B ≡ ρ sen β − a cos β cos ϕ + a sen β sen ϕ
C ≡ e − ρ cos β − a sen β cos ϕ − a cos β sen ϕ

de donde, finalmente, el ángulo θ se calcula como:

( √ )
−B ± B 2 − AC
θ = 2 arctan (6.40)
A
obteniéndose ası́ dos posibles valores de θ. Para obtener un solo valor de θ, simplemente
se selecciona uno de los signos, + o −, que afectan a la raı́z cuadrada involucrada.

Una vez conocidos los valores de θ, β y ϕ, se sustituyen en la ecuación (6.34), de la

cual se obtiene que:

s = ρ sen(θ + β) − a cos(θ + β + ϕ) (6.41)

quedando ası́ resuelto el problema de sı́ntesis del desplazamiento del seguidor.

Sı́ntesis del perfil de la leva.

En este proceso de sı́ntesis se supone conocida la función desplazamiento del
seguidor, ésto es, se conoce la función s = s(θ). Si adicionalmente se suponde también
conocido el ángulo θ, entonces se conocen ambos, s(θ) y θ. De esta manera, el problema
consiste en obtener el perfil de la leva ρ(β), y los valores de β que le corresponden a los
distintos valores que puede tomar θ. Para ello, primeramente despejando a sin(θ + β + ϕ)
de la ecuación (6.33) y a cos(θ + β + ϕ) de la ecuación (6.34), elevando al cuadrado y
utilizando identidades trigonométricas, se obtiene que:

ρ2 − 2{s sen(θ + β) + e cos(θ + β)}ρ + e2 + s2 − a2 = 0 (6.42)

ecuación cuadrática en ρ que, respaldándose en la geometrı́a mostrada—proyectando s

y e sobre el eje OP y su respectiva perpendicular—en la Fig. 6.5b, tiene como solución:
√
ρ = s sen(θ+β) + e cos(θ+β) − (s sen(θ+β) + e cos(θ+β))2 + a2 − e2 − s2 (6.43)

expresión a partir de la cual se determinará el perfil de la leva. Para ello, se comienza

observando que la variable ρ depende tanto de θ como de β. Además, los parámetros s, e
y a son ya conocidos. Por otro lado, dada la naturaleza matemática de la ecuación (6.43),
resulta obvio que el parámetro ρ existirá siempre y cuando el radicando involucrado sea
mayor o igual a cero, ésto es:

(s sen(θ+β) + e cos(θ+β))2 + a2 − e2 − s2 ≥ 0 (6.44)

CAPÍTULO 6. ANÁLISIS Y SÍNTESIS CINEMÁTICOS DE LEVAS 116

Haciendo este radicando igual a cero permitirá conocer los valores lı́mite de β que
harán que el parámetro ρ exista, ésto es, que alcance valores reales, evitando valores
imaginarios. De esta manera, desarrollando trigonométricamente los argumentos dobles
involucrados en la ecuación (6.44) y utilizando las siguientes identidades trigonométricas:
( )
2σ 1 − σ2 β
sen β = , cos β = , σ ≡ tan . (6.45)
1 + σ2 1 + σ2 2

se obtiene la siguiente ecuación:

k4 σ 4 + k3 σ 3 + k2 σ 2 + k1 σ + k0 = 0 (6.46)

la cual es una ecuación de cuarto grado en la variable σ, donde sus coeficientes:

k4 ≡ e2 cos2 θ + s2 sen2 θ − e2 + a2 + 2se sen θ cos θ − s2

k3 ≡ 4e2 sen θ cos θ − 4se cos2 θ + 4se sen2 θ − 4s2 sen θ cos θ
k2 ≡ −2e2 cos2 θ + 4s2 cos2 θ + 2a2 − 2s2 sen2 θ + 4e2 sen2 θ −
−2s2 − 12se sen θ cos θ − 2e2
k1 ≡ −4e2 sen θ cos θ + 4s2 sin θ cos θ + 4se cos2 θ − 4se sen2 θ
k0 ≡ e2 cos2 θ + s2 sen2 θ − e2 + a2 + 2se sen θ cos θ − s2

dependen de los parámetros geométricos constantes, e y a, ası́ como también de la fun-

ción desplazamiento del seguidor, s, y del ángulo que gira la leva, θ, los cuales son todos
conocidos.

Como la ecuación (6.46) es de cuarto orden, se pueden obtener cuatro, dos o ninguna
solución real para σ, o correspondientemente, para β. De cualquier manera, el objeti-
vo es seleccionar aquel valor numérico de β que cumpla con la geometrı́a mostrada en
la Fig. 6.5b. Para lograrlo, debe seleccionarse el valor positivo de β que sea más pequeño.

Concluyendo, dada la función desplazamiento del seguidor, s(θ), la excentricidad

e, el radio del rodillo del seguidor a, el ángulo β que le corresponde a θ se calcula
mediante la ecuación (6.46). Todos estos parámetros se sustituyen en la ecuación (6.43)
obteniendo ası́ el parámetro ρ. Una vez conocidos los parámetros ρ y β para cada valor
de θ comprendido en el intervalo 0◦ ≤ θ ≤ 360◦ , se grafican en forma polar, ρ contra
β, obteniendo ası́ el perfil de la leva que cumplirá con la función desplazamiento del
seguidor s(θ) deseada.