Вы находитесь на странице: 1из 5

Гидроэнергетика АВТОМАТИЗАЦИЯ

Управление мощностью Пусть рассматривается турбина, универсальная характеристика которой известна, заданы параметры: напор —
число оборотов — nn , расход — Qn , момент — M n , а также положения регулирующих органов Y1 (направляющего
Hn ,

гидравлической турбины аппарата) и


работы.
Y2 (угла разворота лопастей рабочего колеса), соответствующие расчетному (номинальному) режиму

Известны также максимальные величины перемещения сервомоторов направляющего аппарата (Y1max  Y1min ) и
рабочего колеса (Y2max  Y2min ) . На универсальной характеристике модели колеса номинальному режиму соответствует
Аннотация: В статье (часть I) в качестве ис- Abstract: The article consider Francis turbine
ходной рассматривается задача управления меха- power output control problem for start. Francis  ; QIn ; ηmn ) . Для этой режимной точки, а также для любой другой с параметрами: (nI; QI; m ) , будут верны
точка: (nIn
нической мощностью радиально-осевой турбины. turbine got one system input (guide vanes) следующие формулы, связывающие физические величины режима турбины с приведенными параметрами
Радиально-осевая турбина имеет один регулирую- and water hammer characterized with law of
универсальной характеристики:
щий орган, гидравлический удар в ее водоводах, как momentum conservation of inelastic liquid,
правило, может быть описан уравнением «жесткого therefore it allowed to describe system with D 1
удара», что позволяет использовать описание неиз- second order differential equations. So, it nIn    nn  ; QIn    Qn  2 ;
меняемой части системы дифференциальными урав- is possible to solve the problem for small Hn D  Hn
нениями второго порядка и довести решение задачи increments mode into analytical expressions.
QIn Q  Hn 1 1
для режима малых отклонений до аналитических Linear control with optimal damping for positive M In   ηmn  ζ  n  ηTn  3  M Tn  3
выражений. Задачи оптимального демпфирования defined quadratic forms problem have switching nIn nn D  Hn D  Hn
Башнин О. И. положительно определенных квадратичных форм в straight line as solution. The structures
д. т. н., главный линейной постановке имеют в качестве переключа- resulting from the solution of these problems и, соответственно: (1)
специалист
по ГЭС НПФ «РАКУРС»
ющей линии — прямую. Структуры, получающиеся are the starting material for widely used in the D 1
при решении этих задач, являются исходным мате- practice linear systems of power output control. nI    n  ; QI    Q  2 ;
риалом для широко применяемых в практике управ- H D  H
, (1)
ления линейных систем регулирования мощности.
Q QH 1 1
Ключевые слова: гидротурбина, напорный тру- Key words: hydraulic turbine, penstock, time M I  I  ηm  ζ   ηT  3  MT  3
бопровод, оптимальное по быстродействию управ- optimal control, regular synthesis, switching line nI n D H D H
ление, регулярный синтез, переключающая прямая, (bang-bang solution), sliding mode control.
скользящий режим. где:
 ηmn, ηm, ηТn, ηТ — величины к.п.д. модели колеса турбины в номинальном режиме, модели колеса в
рассматриваемом режиме, а также натурного колеса в тех же режимах;
Гидравлические турбины, приводящие в действие элек- ности при ограничении скорости перекладки регулирую-  ,ξ, ζ — поправки, вводимые в расчет для компенсации погрешностей, возникающих из-за невозможности
трические генераторы, являются важнейшей маневренной щего органа и описании движения объекта управле- точного выполнения всех критериев как гидродинамического, так и геометрического подобия в процессе модельных
составляющей общей мощности любой энергосистемы. ния линейной системой уравнений. исследований [1].
Только гидрогенераторы могут быть пущены в течение Рассмотрим задачу управления механической мощ- Мультипликативность введения поправок и слабая зависимость их величины от режима работы машины
одной — двух минут и набрать мощность в сотни МВт за ностью гидравлической турбины с одним регулиру- обеспечивают хорошее совпадение статических расходных и моментных характеристик модели и натурного агрегата
время менее минуты. Все ГЭС, мощность которых превы- ющим органом (радиально-осевой), предполагая,
в относительных приведенных параметрах режима и в относительных абсолютных параметрах.
шает 100 МВт, по современным воззрениям должны быть что все параметры режима турбины, в том числе и
связаны каналами телемеханики с устройствами управле- механический момент, могут быть определены с тре- Ниже приведены используемые в дальнейшем обозначения абсолютных относительных единиц и приведенных
ния режимом энергосистемы для поддержания баланса буемой точностью. В начальной постановке будем относительных единиц, а также формулы связи между ними. За условную единицу приняты значения переменных
выработки/потребления энергии, а также стабилизации считать, что зависимость между механической мощ- состояния и величины расхода и момента, соответствующие номинальному расчетному режиму.
и ограничения перетоков в контролируемых сечениях си- ностью турбины и электрической активной мощно- n  nn f  f n  - n
стемы для сохранения ее целостности. Качественная авто- стью генератора — пропорциональная. Относительное отклонение частоты вращения ротора агрегата от номинальной: x   ;
матизация этих процессов невозможна без оперирования nn fn n
стандартными сигналами задания нагрузки станции в МВт Относительные расход, момент Относительная частота вращения:
и формирования статических характеристик в режиме
и мощность гидравлической турбины nn  (n  nn ) f n  ( f  f n ) n  ( - n )
нормированного первичного регулирования частоты не в 1 x    .
единицах «величина открытия регулирующих органов на
Главным результатом испытаний моделей колес nn fn n
герц отклонения частоты», а в «мегаваттах на герц».
гидравлических турбин в лаборатории является Относительное отклонение напора от номинального значения:
Для решения этой задачи в состав агрегатной САУ (си-
универсальная характеристика, позволяющая с га-
стема автоматического управления) вводятся регуляторы H  Hn
мощности, в качестве главной обратной связи в которых
рантированной точностью определить статические за- h ;
используется сигнал электрической активной мощности
висимости расхода воды, вращающего момента и мощ- Hn
ности турбины от величины открытия направляющего
генератора. В первой части статьи рассматривается на- Относительный напор:
аппарата, угла разворота лопастей (для поворотно-ло-
чальная проблема выбора основной структуры реализа-
пастной турбины), а также от напора нетто и частоты H H  (H  Hn )
ции обратной связи по мощности. Во второй части приво-
вращения. Эти характеристики представляются, как 1 h   n .
дятся некоторые, получившие широкое распространение
правило, в виде графиков зависимостей приведенного Hn Hn
технические решения.
расхода от приведенного числа оборотов при фикси- Относительный расход воды через турбину:
рованном положении регулирующих органов [1]. Q
Синтез регуляторов мощности В практике исследования систем автоматического q .
гидротурбин по критериям оптимального регулирования вместо одной универсальной исполь- Qn
зуются две: расходная и моментная. Это позволяет
демпфирования Относительные мощность и движущий момент, развиваемые турбиной:
избежать сложностей, связанных с применением в
математических моделях неоднозначной зависимо- P ηm M
Постановка задачи.
сти к.п.д. агрегата от переменных состояния и па-
p   q  (1  h) и m  , соответственно.
Pn ηmn Mn
Цель этого раздела заключается в формализации за- раметров режима. Представления характеристик ги-
дачи и приведении ее к виду, общепринятому в теории дравлических турбин в упомянутой форме можно Формулы связи между абсолютными относительными единицами и относительными приведенными даются
регулирования. В качестве примера рассматривается найти в публикациях Г. И.Кривченко, В. А. Пивова- выражениями:
задача минимального по времени отработки задания мощ- рова и др.[2–4]. для относительной приведенной частоты вращения:
32 ГИДРОТЕХНИКА. XXI ВЕК №4 (24) 2015 ГИДРОТЕХНИКА. XXI ВЕК №4 (24) 2015
33
1
Гидроэнергетика АВТОМАТИЗАЦИЯ

Hn Соответственно для мощности турбины можно записать:


nI n 1 x
1  xI     . 1 x dq

nIn nn H 1 h pT  [(1  h0  δh)  m1( | y1 )  δmT ( )]  (1  x) .
для относительного приведенного расхода: 1  h0  δh dt
QI Q Hn q В дальнейшем индекс «Т» в обозначении мощности будет опускаться; если речь пойдет об активной электрической
qI     . мощности генератора, то будет использоваться индекс « G». Заметим, что при отклонениях частоты вращения x ,
QIn Qn H 1 h являющихся величинами второго порядка малости по отношению к отклонениям остальных переменных состояния, а
для относительных приведенных мощности и момента, развиваемых турбиной: именно о таких процессах идет речь в случае работы машины на мощную энергосистему, можно говорить о
P QI η m q η p тождественности отклонений, относительных момента и мощности турбины.
pI      m 

Pn QIn η mn 1  h η mn (1  h)  1  h dq
Кроме того, необходимо отметить, что динамическое отклонение давления δh и ускорение потока связаны с
Q  η nIn M Hn m dt
mI  I m     .
одним и тем же процессом: гидравлическим ударом, вызванным движением регулирующих органов. Описанию этого
nI  
QIn  ηmn M n H 1  h
процесса посвящено большое количество публикаций. Классическое уравнение процесса гидравлического удара в
Таким образом, по универсальной характеристике колеса радиально-осевой или поворотно-лопастной (имеется в
виду несколько характеристик для постоянных углов разворота лопастей рабочего колеса) турбины нетрудно, зная
предположении несжимаемости воды и абсолютной жесткости стенок водовода [5] связывает скорость изменения
рабочую точку в номинальном режиме, после введения величин относительных положений регулирующих органов: кинетической энергии движущихся масс воды с изменением перепада давлений на турбине:
d(δq)
min min h  TW 0  , (3)
Y1  Y Y2  Y dt
y1  max 1
min
и y2  max 2
min
,
Y1  Y 1 Y2  Y 2
где:
H
δh  — относительное динамическое отклонение напора от установившегося значения в положении равновесия,
получить параметризованные величинами открытия y1 (и угла разворота лопастей y 2 ) статические зависимости Hn
относительных приведенных и абсолютных расхода, мощности и момента от отклонений частоты вращения и напора
от номинальных значений: где H  H - H 0 , вызванное движением регулирующих органов динамическое отклонение перепада давлений
1 x 1 x (напора) от напора H 0 установившегося режима, H n — значение напора, принятое за условную единицу (обычно
q1  q1 ( | y1 , y2 ) и q  1  h  q1 ( | y1 , y2 ) ,
1 h 1 h номинальное);
1 x 1 x Q Q
pI  pI ( | y1 , y2 ) …..и….. p  (1  h)  1  h  pI ( | y1 , y2 ) , δq  q  q0 (q  ; q0  0 ) — относительное отклонение текущего расхода от расхода Q0 , соответствующего
1 h 1 h Qn Qn
1 x установившимся величинам статических мощности P0 и действующего напора H 0 , Q — текущее значение расхода,
m1  m1 ( | y1 , y2 ) и m  (1  h)  m1( 1  x | y1 , y2 ) и
1 h 1 h Qn — величина расхода, соответствующая номинальной мощности при номинальном напоре (обычно расчетная
построенные по точкам универсальной характеристики параметрические семейства графиков могут быть
мощность турбины);
аппроксимированы сплайнами второго или третьего порядка.
Qn Li
Если речь идет о радиально-осевой турбине, то ее расходная и моментная характеристики будут задаваться всего двумя
семействами зависимостей, при этом индекс при переменной «положение регулирующего органа будет опускаться»:
TW 0 
γ  Hn
F
i
— время разгона воды в водоводе в секундах;
i
1 x 1 x
для расхода – q1  q1( | y ) и q  1  h  q1( | y) ; Qá — номинальный расход в кг/с, γ — удельный вес воды в ньютон/м3 , H á — напор номинальный в м, Li — длина i-
1 h 1 h
1 x 1 x того участка в м, Fi — площадь i-того участка в м2.
для мощности – pI  pI ( | y ) и p  (1  h)  1  h  pI ( | y) ;
1 h 1 h d (q) dq
Уравнение (3) позволяет заменить в (2)  величиной (TW 0  δh) .
1 x 1 x dt dt
для момента – m1  m1 ( | y ) и m  (1  h)  m1( | y) .
1 h 1 h Функция, аппроксимирующая расходную характеристику, должна иметь непрерывную первую производную по всем
аргументам, чтобы получить при решении непрерывность изменения ударного давления.
Приведенные выше зависимости не имеют аналитического выражения. При численном решении уравнений движения
для описания их используется тот или иной вид аппроксимации. Динамика управления мощностью турбины зависит не Синтез регулятора по критерию максимального быстродействия
только от изменения статических значений расхода и мощности, естественным образом связанных с положением Для аналитического исследования динамики систем управления мощностью турбины приходится использовать
регулирующих органов, но и от процесса аккумуляции энергии движущимися в водоводах и в проточной части турбины линейные приближения моментной и расходной характеристик в окрестности ожидаемого установившегося режима.
массами воды. При высказанных предположениях линеаризованные уравнения изменения механической мощности турбины при малых
Разгон и торможение потока воды в соответствии с законом сохранения количества движения сопровождается отклонениях переменных состояния от ожидаемого положения равновесия имеют вид:
динамическими отклонениями давления перед и за турбиной, что приводит к кратковременному отклонению расхода и
мощности от значений, соответствующих статическому режиму при текущем положении регулирующих органов. Вторая
δp  K py  δy  K ph  δh
составляющая динамического отклонения мощности от ее статического значения обусловлена ускорением потока вдоль d(δq)
линий тока в межлопаточном канале рабочего колеса. δh  TW 0 
Как первая, так и вторая динамические составляющие мощности (момента) порождаются одним и тем же фактором:
dt
d(δq) d(δy) d(δh) . (4)
ускорением потока, вызванным перемещением регулирующего органа. Таким образом, для динамического момента  K qy   K qh 
радиально-осевой турбины может быть использована следующая зависимость: dt dt dt
1 x dq d(δy) 1
mT  (1  h0  δh)  m1( | y1 )  δmT ( ) . (2)  u
1  h0  δh dt dt TY
34 ГИДРОТЕХНИКА. XXI ВЕК №4 (24) 2015 ГИДРОТЕХНИКА. XXI ВЕК №4 (24) 2015
35
2
qh
h xy  0y 0
h h0
Гидроэнергетика АВТОМАТИЗАЦИЯ точке равновесия при постоянном открытии.
P  P0
Здесь δp  p  p0  — относительное отклонение мощности от величины задания ее P0 , где: P — текущее Соответствующая уравнениям структурная схема объекта управления приведена на рис. 1.
Pn
значение мощности, Pn — значение мощности, принятое за условную единицу (обычно максимальная мощность Замечание: если h0  0 и δq  q( y0  δy)  1  δh  q0 ( y0 ) , то Kqh  0,5  q( y0 )
турбины);
Требуется найти управление u  (δp,δh) и u  1 , обеспечивающее перевод изображающей состояние системы (4)
Y  Y0
δy  — относительное отклонение положения сервомотора регулирующего органа от положения точки ( p, y, h) из некоторого произвольного положения в требуемое ( p0 , y0 ,0) за минимальное время.
Ymax  Ymin
равновесия, здесьY — текущее значение координаты «положение сервомотора регулирующего органа», отсчитываемое Преобразуем систему (4), введя новую переменную
Y Y δpst  δp  K ph  δh . (5)
от условного нулевого P«положения»
 P0 Y0 , ( y0 отклонение
0 min
) — ожидаемое значение координаты «положение
Здесь δp  p  p0  — относительное
Pn Y  Y мощности от величины задания ее P0 , где: P — текущее
max min
Тогда вместо (4) можно рассматривать систему:

сервомотора регулирующего органа» в положении равновесия системы, Ymax и Ymin — максимальное и минимальное
d(δpst ) K py
значение мощности, Pn — значение мощности, принятое за условную единицу (обычно максимальная мощность  u
значения dt TY
турбины);координаты «положение сервомотора регулирующего органа»;
вK
,
Рис. 2. Структурная (6)
схема объекта регулирования
u — относительное отклонение главного золотника от среднего положения.
Y Y d(h) 1 qy
соответствии с уравнениями (6)
δy  m 0 — относительное отклонение положения сервомотора регулирующего органа от положения   (h)  u
K py Ymax  Ymin — коэффициент наклона статической зависимости мощности от перемещения сервомотора dt K qh  TW 0 K qh  TY
y x  0y 0 Y — текущее значение координаты «положение сервомотора регулирующего органа», отсчитываемое
равновесия,y здесь которой соответствует структурная схема рис. 2, отличающаяся от системы (4) диагональной матрицей собственных
h h0
Y Y 1
регулирующего «положения» Yточке
органа в рассматриваемой
от условного нулевого 0 , ( y0 
0
равновесия при ) — ожидаемое значение координаты «положение
min постоянном напоре; чисел: s1  0 и s2   .
Ymax  Ymin K qh  TW 0
m d (δmT )
K ph   — коэффициент наклона статической зависимости мощности от напора при Цели управления в системе (4) и (6) достигаются одновременно, так как при u  0 и δh  0 будет выполняться
h y регулирующего
сервомотора
x  0 dqоргана» в положении равновесия системы, Ymax и Ymin — максимальное и минимальное
y0 TW 0  d ( ) pst  p . Коэффициенты: Kqy  0 , K py  0 , Kqh  0 и K ph  0 .
h h0
значения координаты dt
«положение сервомотора регулирующего органа»;
u — относительноев отклонение
зафиксированном положении главного золотника
равновесия от среднего
сервомоторе, положения.
сложенный с коэффициентом влияния ускорения потока в Поскольку регулятор мощности гидравлической турбины является в системе управления исполнительным элементом,
m
рабочемколесе на величину момента (это следует из зависимостей (2) и (3)); все остальные режимные регуляторы автоматической системы регулирования частоты-мощности имеют более высокий
K py  — коэффициент наклона статической зависимости мощности от перемещения сервомотора статус в иерархии, то в качестве исходного прототипа для разработки алгоритма функционирования регулятора
q x  0
K qy  y y  y 0 — коэффициент наклона статической зависимости расхода от перемещения сервомотора в мощности разумно рассмотреть закон, порождаемый одним из критериев оптимального демпфирования. Вид системы
y xy h0y h 0 4
(6) позволяет воспользоваться методом регулярного синтеза для построения и качественного анализа траекторий
0
регулирующего
h  h 0 органа в рассматриваемой точке равновесия при постоянном напоре;
системы в фазовом пространстве (δpst , δh) для критерия максимального быстродействия.
m
рассматриваемой d (равновесия
точке δmT ) при постоянном напоре;
K ph   — коэффициент наклона статической зависимости мощности от напора при Теория систем управления, удовлетворяющих критерию максимального быстродействия при ограничении
qh xy  0y dq максимального и минимального значений сигнала управления, говорит о том, что в процессе реализации этого закона
K qh  TW 0  d ( ) наклона статической зависимости расхода от отклонения давления в рассматриваемой
0 — коэффициент
h xy  0y 0 0
h h
dt управляющее воздействие принимает значения, принадлежащие множеству ограничений, а число переключений
h h0
зафиксированном в положении равновесия сервомоторе, сложенный с коэффициентом влияния ускорения потока в управления с одного ограничения на другое равно порядку системы. Воспользуемся процедурой регулярного синтеза
точке равновесия
рабочем колесе напри постоянном
величину открытии.
момента (это следует из зависимостей (2) и (3)); В.Г. Болтянского [6].
Предварительно заметим, что описывающее процесс изменения давления перед турбиной при движении
q регулирующего органа уравнение системы в случае u  const  0 имеет монотонно возрастающее (убывающее)
K qy 
Соответствующая — коэффициент
уравнениям наклона
структурная схемастатической зависимости
объекта управления на рис.
расхода
приведена от 1.перемещения сервомотора в
y xy  0y 0 решение, асимптотически стремящееся к пределу:
h h0
Замечание: если h0  0 и δq  q( y0  δy)  1  δh  q0 ( y0 ) , то Kqh  0,5  q( y0 ) TW 0  K qy
рассматриваемой точке равновесия при постоянном напоре; δh(τ)      u  const . (7)
TY
qнайти управление u  (δp,δh) и u  1 , обеспечивающее перевод изображающей состояние системы (4)
Требуется
K qh  — коэффициент наклона статической зависимости расхода от отклонения давления в рассматриваемой Так как величина ударного давления ограничена прочностью водоводов, то скорость изменения открытия,
hy,xyh)0y 0 из некоторого произвольного положения в требуемое ( p0 , y0 ,0) за минимальное время.
точки ( p, 1
0 h h
Преобразуем систему (4), введя новую переменную определяемая величиной , должна быть выбрана таким образом, чтобы δh(t)  häîï .
точке равновесия при постоянном открытии. TY
δpst  δp  K ph  δh . (5)
Рис. 1. Структурная схема объекта регулирования K py
Тогда вместо (4) можно
Соответствующая рассматривать
уравнениям систему:
структурная в соответствии
схема объекта управления приведена на рис. 1.с уравнениями (4) А значит, и скорость изменения δpst будет ограничена величиной ( ).
TY
d(δpst ) K py
Замечание: если h0  0 и δq  q( y0  δy)  1  δh  q0 (y0 ) , то Kuqh  0,5  q( y0 ) Выделим на плоскости состояний системы (δpst , δh) два множества точек, таких, что из одного из них управление
dt TY
Требуется найти управление u  (δp, δh) u  1 ,
K qy изображающей состояние системы(6) u  1 , а из другого управление u  1 переводят систему в точку равновесия (0,0) . Эти множества —
d h) и 1, обеспечивающее перевод (4)
  (h)  u полутраектории, образованные совокупностью начальных состояний, из которых система может быть переведена в
точки ( p, y, h) из некоторого произвольного
dt K qh  TWв 0требуемое ( pK0 ,qhy0,0)
положения TYза минимальное время. равновесное положение. Найденные таким образом полутраектории, называемые линиями переключения, разбивают
Преобразуем
которой систему (4),
соответствует введя новую
структурная переменную
схема рис. 2, отличающаяся от системы (4) диагональной матрицей собственных плоскость состояний на две части, из любой точки одной из них можно при управлении u  1 попасть на
1 δpst  δp  K ph  δh . (5) полутраекторию (,0) , ведущую в точку (0,0) при u  1 , а из любой точки другой при управлении u  1 , можно
чисел: s1  0 и s2   .
Тогда вместо (4) можно K T
рассматривать
qh
систему:
W0
попасть на полутраекторию (,0) , приводящую в точку (0,0) при управлении u  1 .
d(δодновременно,
pst ) K Уравнения полутраекторий в данном случае могут быть получены в достаточно простой форме. Причем для u  1
Цели управления в системе (4) и (6) достигаются  u как при u  0 и δh  0 будет выполняться
 py так
pst  p . Коэффициенты: Kqy  0 , K py  0 , Kqhdt
 0 и K phTY 0 . координаты точек {δpst (0), δ h(0)} , образующих полутраекторию, должны удовлетворять условиям δpst (0)  0 и
d(h)
Поскольку регулятор мощности гидравлической 1 является в системе
турбины
,
K qyуправления (6)
исполнительным элементом, δh(0)  0 , а для u  1 - δpst (0)  0 и δh(0)  0 , соответственно. Если точки {δpst (0), δh(0)} принадлежат
   (h )   u
все остальные режимные регуляторы автоматической системы регулирования частоты-мощности имеют более высокий
dt K qh  TW 0 K qh  TY одной из полутраекторий, то через некоторое время T  будут выполняться условия достижения ею точки равновесия:
36 которой соответствует структурная схема рис. 2, отличающаяся от системы (4) диагональной матрицей собственных  T 37
ГИДРОТЕХНИКА. XXI ВЕК №4 (24) 2015 4  Г И Д Р О Т ЕuХ Н
- ИδpКstА (. 0X)XI 0В Е К № 4 ( 2 4 ) 2 0 1 5
1  TY
чисел: s1  0 и s2   .  . (8)
K qh  TW T T K qy  TW 0
δh(τ)      u  const . (7) В соответствии с определением K py и формулами (2), (3):
TY
Так как величина ударного давления ограничена прочностью водоводов, то скорость изменения открытия, δpst  δp  Kph  δh  Kpy  δy . (11)
Гидроэнергетика АВТОМАТИЗАЦИЯ
1 На рис. 4 представлена структурная схема контура управления в соответствии с формулами (10) и (11).
определяемая величиной , должна быть выбрана таким образом, чтобы δh(t)  häîï . Передаточная функция звена, описывающего динамический процесс отклонения перепада давления на турбине от
TY статического значения, в соответствии с (4) дается выражением:
K py H (s) K T  s
А значит, и скорость изменения δpst будет ограничена величиной ( ). где обозначим Why ( s)μ  K py K qh . qy W 0 . (12)
TY 0 Y (s)
K qy 1  K qh  TW 0  s
Выделим на плоскости состояний системы (δpst , δh) два множества точек, таких, что из одного из них управление Показатели устойчивости и качества переходных процессов управления мощностью турбины определяются
Вдинамическими
соответствии с определением K py и формулами
свойствами контура, полученного (2),путем
(3): трансформации схемы рис. 4 в соответствии с правилами
u  1 , а из другого управление u  1 переводят систему в точку равновесия (0,0) . Эти множества —
полутраектории, образованные совокупностью начальных состояний, из которых система может быть переведена в
δpst  δp ВKрезультате
преобразования структурных схем регуляторов.
ph  δh  K py  δy .
преобразования получается схема, отражающая движение (11)
регулирующего органа при отработке задания мощности (рис.5). Она состоит из интегратора с передаточной функцией
равновесное положение. Найденные таким образом полутраектории, называемые линиями переключения, разбивают На рис. 4 представлена структурная схема контура управления в соответствии с формулами (10) и (11).
1
плоскость состояний на две части, из любой точки одной из них можно при управлении u  1 попасть на Передаточная функция
, охваченного звена,
двумя описывающего
параллельными динамический
обратными процесс
связями: отклонения
жесткой перепада
отрицательной давления на турбине
с коэффициентом от
усиления
полутраекторию (,0) , ведущую в точку (0,0) при u  1 , а из любой точки другой при управлении u  1 , можно TY  s
статического
Рис. 4. Структурная значения,
схема в соответствии с (4) дается выражением:
контура Рис. 5. Структурная схема регулятора, реализующего
управления переключающей прямой
K py и гибкой с передаточной функцией H (s) K qy μTW
0β sμ 0 , .где 1  β   .
управление с переключающей прямой
попасть на полутраекторию (,0) , приводящую в точку (0,0) при управлении u  1 . Why ( s(9)
) и интенсивностью
 (12)
Уравнения полутраекторий в данном случае могут быть получены в достаточно простой форме. Причем для u  1 При этом передаточная функция суммы жесткой Y ( sи) гибкой K qh  TWсвязей
1 обратных 0 s интегратора будет даваться выражением:
координаты точек {δpst (0), δ h(0)} , образующих полутраекторию, должны удовлетворять условиям δpвst (качестве
статус в иерархии, то 0)  0 исходного
и Показатели устойчивости и качества
прототипа для разработки алгоритма функционирования регулятора  переходных 
β  Kqh  TWпроцессов
0 s
управления  K qh  TW 0  sтурбины определяются
1  (1  β)мощностью
мощности разумно рассмотреть закон, порождаемый одним из критериев оптимального динамическими WFB ( s)контура,
демпфирования. Видсвойствами
системы  K py  полученного
1     K py схемы рис. 4 в соответствии
путем трансформации . с правилами
(13)
δh(0)  0 , а для u  1 - δpst (0)  0 и δh(0)  0 , соответственно. Если точки { δ
(6)p (0 ),
позволяет
st δh(0 )} принадлежат
воспользоваться методом
Рис. 3. Траектории оптимального управления регулярного синтеза для построения и преобразования
качественного анализа структурных
траекторий схем 
 1
регуляторов.  K
В  T
результате
qh W 0  s 

преобразования 1  K  T
получается
qh W 0  s
схема, отражающая движение
состояния (δp , δh) для критерия максимального быстродействия.регулирующего органа при отработкепринимает
задания мощности (рис.5). Она на состоит
рис. 6. из интегратора с передаточной функцией
одной из полутраекторий, то через некоторое время T  будут выполняться условиянадостижения
плоскости
системыпеременных
в фазовом пространстве
ею точки равновесия: st Структурное построение регулятора вид, изображенный
Теория систем управления, удовлетворяющих критерию максимального быстродействия 1
Случай β этого 1 позволяет
при ограничении
судить об устойчивости системы оптимального управления в окрестности целевой точки —
 T максимального и минимального значений сигнала управления, говорит о том, что в процессе реализации , охваченного двумя параллельными обратными связями: жесткой отрицательной с коэффициентом усиления
закона
  u - δpst ( 0)  0 управляющее воздействие принимает значения, принадлежащие множеству T
ограничений,  аs
положении
Y
число равновесия. Действительно, при рассмотрении оптимального управления величина K u   , а это
переключений
 TY управления с одного ограничения на другое равно порядку системы. Воспользуемся процедурой регулярного синтеза
  
K T
.
В.Г. Болтянского [6]. (8) K и
означает, гибкой
что с эквивалентная
передаточной функцией
оптимальной (9) и винтенсивностью
смысле устойчивостиμ  β  μлинейная
0 , где 1 система
β  состоит
. из последовательной
exp(  T T py
)  δh(0)  (1  exp(  ))  qy W 0 Предварительно
u  0 заметим, что описывающее процесс изменения давления передцепочки: турбиной элемента
При
при движении
этом передаточная рассогласования
функция суммы жесткой и гибкой обратных связей интегратора будет даватьсяи выражением:
с бесконечным коэффициентом усиления, апериодического интегрирующего
 TW 0  K qh TW 0  K qh TY регулирующего органа уравнение системы в случае u  const  0 имеет монотонно звеньев, возрастающее (убывающее)
охваченных единичной отрицательной обратной связью. Такая линейная система с бесконечным усилением в
решение, асимптотически стремящееся к пределу:
разомкнутой цепи находится на границе  устойчивости.
β  Kqh  TW 0  s  1  (1  β)  K qh  TW 0  s
Определение знака управления осуществляется вычислением оценки справа или слева от (или над или под) TW 0  K qy W ( s )  K    1  K py
 0.Эта . схема регулятора (13)
полутраекторий(-ями) лежит изображающая состояние системы точка. При достижении точкой линии переключения δh(τ)    
TY
 u  const . Интересным FB py
(7) обладает линейная1система
свойством  при β 
 K qh  TW 0  s  система KРис.
1 будет 6.TWСтруктурная
 s в связью
оптимальна смысле демпфирования
сqh
гибкой 0обратной вида (12)
2
(одной из полутраекторий) выбирается управление, соответствующее движению ее вТакточку равновесия.
как величина Фазовый
ударного давления ограничена прочностью водоводов, то скорость (максимальная
изменения
Структурное скоростьрегулятора
открытия,
построение убывания принимает
в любой момент на рис. 6. S  (y) , соответствующего управлению
времени) функционала
вид, изображенный
портрет системы управления представлен на рис. 3. 1 Случай β путем
, должна быть выбрана таким образом, чтобы δh(t)  häîï . мощностью 1 позволяет
изменения открытия
судить с наибольшей
об устойчивости скоростью
системы и остановкой
оптимального сервомотора
управления в положении,
в окрестности целевойприточки
котором

Необходимо отметить, что детальное изучение оптимальных по быстродействию законовопределяемаяпрактически величиной
не актуально,
TY так мощность примет требуемое значение после полного затухания динамического давления гидравлического удара.
как реализовать их чрезвычайно сложно из-за нелинейных зависимостей расходной и мощностной характеристик K
положении равновесия. Действительно, при рассмотрении оптимального управления величина K u   , а это
δpst будет ограничена величиной ( py ) . Таким образом, значение β  0 разделяет весь диапазон изменения β на два поддиапазона: для первого из них
турбины от открытия и действующего напора, а также изменяющейся примерно пропорционально величине
А значит, и скорость открытия
изменения означает, что эквивалентная оптимальной в смысле устойчивости линейная система состоит из последовательной
TY (1  β  элемента
0) в цепирассогласования
отрицательной обратной связи интегратора будет включено
постоянной времени гидравлического удара. цепочки: с бесконечным коэффициентом усиления, звено с логарифмической
апериодического амплитудной
и интегрирующего
Выделим на плоскости состояний системы (δpst , δh) два множества точек, таких, что из одного из них управление
звеньев, охваченных
характеристикой единичной
синего отрицательной
цвета (рис. (0 связью.
обратной
7), а для второго β  Такая) — красного
линейнаяцвета.
система с бесконечным усилением в
Регулятор с прямой переключения управления u  1 , а из другого управление u  1 переводят систему в точку равновесияразомкнутой
(0,0) . Эти множества
цепи —
находится на границе устойчивости.
Рассмотрим поэтому линейные управления, задаваемые зависимостью: полутраектории, образованные совокупностью начальных состояний, из которых система Вможеткачестве устройства,
быть переведена в реализующего квазиоптимальный по быстродействию закон управления, был выбран регулятор
равновесное положение. Найденные таким образом полутраектории, называемые линиями Интересным
переключения,свойством
оптимальный смыслеобладает
вразбивают линейнаянекоторой,
демпфирования β  0 . Эта система
система приположительно будет оптимальна
определенной в смысле
квадратичной демпфирования
формы переменных
u   Ku  (δpst  μ  δh) , (9) из любой точки одной из них можно при управлении u
состояния. 1 2
плоскость состояний на две части,
(максимальная скорость убывания в любой момент времени) функционала S  (y) , соответствующего управлению
попасть на
полутраекторию (,0) , ведущую в точку (0,0) при u  1 , а из любой точки другой при управлении u линеаризованной
1 , можно неизменяемой части системы при нагрузке турбины 100% от P : q( y )  1 ,
где μ — выбираемый параметр настройки, K u   и u  1. Параметры
мощностью путем изменения открытия с наибольшей скоростью и остановкой сервомотора в положении, nom при котором
0
попасть на полутраекторию (,0) , приводящую в точку (0,0) при управлении u  1 .
Исследуем сначала поведение системы, если в качестве линии переключения знака управления использовать прямую, K
мощность
Уравнения полутраекторий в данном случае могут быть получены в достаточно простой форме.  0 ,5
примет

qh Причем для u  1
требуемое значение
соответствии с K
после полного
замечанием), qy  1 K 
затухания
, ph 1,5 K  1
динамического
, py , 4 , T 
давления
W0 2c K  25 T
гидравлического
, u , Y  5 c
удара.
и u 1.
касающуюся в начале координат линий переключения (8). Уравнение этой прямой имеет вид: Таким образом,
координаты точек {δpst (0), δ h(0)} , образующих полутраекторию, должны удовлетворять условиям δpst (0)  0 и значение β  0 разделяет весь диапазон изменения β на два поддиапазона: для первого из них
То же при нагрузке 20% от Pnom : q( y0 )  0,35 , K qh  0,1 (в соответствии с замечанием), K qy  1 , K ph  0,3 ,
δpst  μ 0  δh  0 , δh(0)  0 , а для u  1 - δpst (0)  0 и δh(0)  0 , соответственно. Если точки {δ(p1st
(10) (0β h(0
), δ 0)}) принадлежат
в цепи отрицательной обратной связи интегратора будет включено звено с логарифмической амплитудной
K py  K qh 
одной из полутраекторий, то через некоторое время T будут выполняться условия достижения
K pyеюточки TW 0синего
 2c , цвета
1,4 ,равновесия:
характеристикой 25 , T7),
K u (рис. Y адля и u  1(.0  β  ) — красного цвета.
5c второго
где обозначим μ0  .
K qy  T ВПередаточная
качестве устройства, функция гидравлического
реализующего удара в соответствии
квазиоптимальный с замечанием
по быстродействию №1: для 100%-ной
закон управления, был выбран нагрузки —
регулятор
  u - δpst (0)  0
 TY оптимальный H (
в s )
смысле 2  s
демпфирования некоторой, положительно 2  s
определенной квадратичной формы переменных
В соответствии с определением K py и формулами (2), (3):  Why (.s) 
K  T состояния. (8) , для 20%-ной нагрузки — Why ( s)   . При принятой постоянной времени
exp(  T5 )  δh(0)  (1  exp(  T
 
))  qy W 0  u  0 Y ( s) 1 s 1  0,2  s
δpst  δp  Kph  δh  Kpy  δy .  T(11)
W 0  K qh TW 0  K qh TY Параметры линеаризованной неизменяемой части системы при нагрузке турбины 100% от Pnom : q( y0 )  1 ,
TW 0  K qy
или под)перекладки регулирующего органа, ударное давление δh (t)
Определение
На рис. 4 представлена структурная схема контура управления в соответствии с формулами знака управления осуществляется вычислением оценки справа или слева
(10) и (11). K 0,5 (в
qh линии
водовода
от (или инад
времени
соответствии Ku  25 , TY  5c uи u0
с замечанием), K qy  1 , K ph  1,5 , K py  1,4 , TW 0 st2c , t  ,41 .от
Передаточная функция звена, описывающего динамический процесс отклонения перепада
полутраекторий(-ями) лежит изображающая состояние системы точка. При достижении точкой
давления на турбине от
переключения TY
То же при нагрузке 20% от Pnom : K q( y0 K
)  0,35 , Kqh  0,1 (в соответствии с замечанием), Kqy  1 , K ph  0,3 ,
(одной из полутраекторий) выбирается управление, соответствующее движению ее в точку равновесия. Фазовый
статического значения, в соответствии с (4) дается выражением: портрет системы управления представлен на рис. 3. py qh
H (s) K qy  TW 0  s Необходимо отметить, что детальное изучение оптимальных по быстродействию законов номинального.
практически не Коэффициент
актуально, так μ   0,7 для 100%-ной нагрузки и μ 0  0,14 для 20%-ной нагрузки.
 1,4 , T
Kмощностной  2c , K u  250 , TY K5qyc и u  1 .
Why ( s)   . как реализовать их чрезвычайно сложно
(12) из-за нелинейных зависимостей расходной и py характеристик
W 0
Y (s) 1  K qh  TW 0  s турбины от открытия и действующего напора, а также изменяющейся примерно пропорционально величине открытия
постоянной времени гидравлического удара.
Передаточная функция гидравлического удара в соответствии с замечанием №1: для 100%-ной нагрузки —
Показатели устойчивости и качества переходных процессов управления мощностью турбины определяются H ( s) 2s 2s
динамическими свойствами контура, полученного путем трансформации схемы рис. 4Регулятор с прямой переключения
в соответствии с правилами управления Why ( s)   , для 20%-ной нагрузки — Why ( s)   . При принятой постоянной времени
Y ( s) 1 s 1  0,2  s
Рассмотрим поэтому линейные управления, задаваемые зависимостью:
преобразования структурных схем регуляторов. В результате преобразования получается схема, отражающая движение 6
регулирующего органа при отработке задания мощности (рис.5). Она состоит из интегратора с передаточной функцией
u   Ku  (δpst  μ  δh) , (9) TW 0  K qy
где μ — выбираемый параметр настройки, K u   и u  1. водовода и времени перекладки регулирующего органа, ударное давление δhst (t) t     u  0,4 от
1 TY
, охваченного двумя параллельными обратными связями: жесткой отрицательной с коэффициентом
Исследуем усиления
сначала поведение системы, если в качестве линии переключения знака управления использовать прямую,
TY  s касающуюся в начале координат линий переключения (8). Уравнение этой прямой имеет вид: K K
δpst  μ 0  δh  0 , номинального. Коэффициент
(10) μ 0  py qh  0,7 для 100%-ной нагрузки и μ 0  0,14 для 20%-ной нагрузки.
K py и гибкой с передаточной функцией (9) и интенсивностью μ  β  μ 0 , где 1  β   . K qy
38 При этом передаточная функцияГ Исуммы
Д Р О Т жесткой
Е Х Н И К Аи. гибкой
X X I В Еобратных
К № 4 ( 2 связей
4 ) 2 0 1 5интегратора будет даваться выражением: ГИДРОТЕХНИКА. XXI ВЕК №4 (24) 2015
39
 β  Kqh  TW 0  s  1  (1  β)  K qh  TW 0  s
WFB ( s)  K py   1     K py . (13) 5
Гидроэнергетика АВТОМАТИЗАЦИЯ

Ракурс-инжиниринг:
импортозамещение в действии
Завершена полугодовая опытная эксплуатация первой отечественной стационарной системы
вибрационного контроля (ССВК), внедренная компанией «Ракурс-инжиниринг» на Краснояр-
ской ГЭС в рамках программы модернизации.
ССВК Красноярской ГЭС построена на базе отечественной стационарной системы вибрационного
контроля и диагностики гидроагрегата «Ракурс-ЦКТИ» (ССВКД Ракурс-ЦКТИ) и является совместной
Рис. 7.
разработкой ГК «Ракурс» и ОАО «НПО ЦКТИ».
Вид логарифмической амплитудной частотной Система предназначена для непрерывного измерения параметров виброконтроля, формирования
характеристики обратной связи вида (12)
в зависимости от величины β технологической сигнализации по уставкам параметров для защиты агрегата, а также передачи данных
Известно, что для системы второго порядка в координатах {δpst , δ h} это будет регулятор, в котором в качестве в систему верхнего уровня для мониторинга и диагностики вибрационного состояния гидроагрегата.
переключающей линии служит прямая. Регулятор, имеющий в качестве линии переключения управляющего воздействия
прямую (9), элемент рассогласования которого имеет достаточное усиление (K u  2000, TY  5c) , при На гидроагрегате №8 Красноярской ГЭС в мае 2015 няет функции мониторинга и защиты, а также хранения и
года была введена в эксплуатацию уникальная стаци- отображения данных.
соответствующей настройке (  0,794) при 100%-ной нагрузке и (  0,7) при 20%-ной — формирует очень онарная система виброконтроля и диагностики (ССВК) 3. Интеллектуальная часть системы. Данная часть обе-
близкое к оптимальному по быстродействию управление. — совместная разработка специалистов «Ракурс-ин- спечивает идентификацию дефектов по результатам
На рис. 8 и рис. 9 представлены переходные процессы для рассматриваемого объекта управления при подаче жиниринг» и НПО ЦКТИ. измерений и выдачу рекомендаций оперативному пер-
В отличие от всех зарубежных систем мониторинга, соналу по дальнейшей эксплуатации оборудования и
ступенчатого управляющего воздействия на изменение мощности δp  p - p0  0,1 . система «Ракурс-ЦКТИ» изначально разрабатывалась с ремонту. На этом уровне используется интеллектуальная
Управление имеет два интервала постоянства на верхнем (+0,2) и нижнем (–0,2) ограничениях. Так как при выбранных учетом требований российских нормативных докумен- база, основанная на материалах испытаний турбин более
тов, в том числе с выполнением на аппаратном уровне чем 40 ГЭС, данных опыта эксплуатации оборудования
значениях  — прямая, на которой происходит переключение управления при δh(t)  häîï , близка к линиям требования действующего СТО «Гидроэлектростанции. крупнейших ГЭС России и СНГ, а также результатов рас-
переключения даваемых (8), то после второго переключения изображающая положение системы точка попадает в Методики оценки технического состояния основного четно-экспериментальных исследований, проведенных
область скользящих режимов вдоль линии переключения. Большое усиление элемента рассогласования обеспечивает оборудования». Все используемые в проекте техниче- НПО ЦКТИ.
малую постоянную времени экспоненты затухания переходного процесса в режиме скольжения. ские средства измерительных каналов технологических Масштабные испытания опытного образца будущей
защит являются зарегистрированными средствами изме- системы с привлечением технических специалистов Рус-
В следующих разделах статьи рассматриваются различные реализации ПИ-регуляторов мощности гидравлических рения в РФ, имеют свидетельства о первичной поверке и Гидро подтвердили работоспособность и высокую надеж-
турбин, а также обладающие свойством робастности структуры «feed forward» управления мощностью с ПИ- методики поверки. ность системы и показали правильность заложенных про-
корректорами. Компания «Ракурс-Инжиниринг» ставила перед собой ектом решений по обеспечению защиты гидроагрегата.
цель создать не просто систему мониторинга, которая Инновационная система диагностики «Ракурс-ЦКТИ»
обеспечивала бы непрерывный контроль измеряемых учитывает различные конструктивные, жесткостные и
параметров и сравнивала бы их с пороговыми значения- эксплуатационные особенности исполнения конкретно-
ми, но и обладала функциями автоматической и режим- го гидроагрегата Красноярской ГЭС и условия его экс-
ной диагностики неисправностей оборудования. плуатации, в том числе: тип и диаметр рабочего колеса,
На стадии разработки необходимо было учитывать напор, режимы работы, частоту вращения, частоты и ам-
и тот факт, что в организации защит гидроагрегатов плитуды вибраций и боев, величины статических смеще-
имеет место тенденция перехода от линейной логи- ний и зазоров и т.д.
ки выдачи предупредительных и аварийных сигналов Немаловажным преимуществом внедренной на Крас-
на останов к алгоритмам с логическими ветвлениями. ноярской ГЭС системы считается ее технико-эконо-
Было очевидно, что такая логика не может быть постро- мическая эффективность. Система позволяет снизить
ена без учета текущего повреждения датчиков, а так- стоимость ремонта за счет определения дефектов, выяв-
же сигнальных и питающих линий. Перед инженерами ленных на ранней стадии их развития; заблаговременно
компании ставилась задача обеспечить бесперебойное подготовить необходимые комплектующие для ремонта,
измерение всех параметров, включенных в алгоритмы повысить качество ремонтных работ за счет контроля
защит, а также диагностировать обрыв со всеми типами при выводе оборудования из ремонта; предотвратить
применяемых датчиков. аварийные ситуации и сбои в технологическом процессе
Разработанную ССВК условно можно разделить на три вследствие преждевременного выхода оборудования из
составные части: строя и т.д.
1. Средства измерения сигналов: первичные датчики, И, конечно, главное, что ССВК позволяет проводить не
Рис. 8. Переходный процесс отработки задания мощности квазиоптимальным Рис. 9. Переходный процесс отработки задания мощности квазиоп- усилители, блоки питания и т.п. только привычный всем мониторинг и защиту оборудо-
регулятором с переключающей прямой при параметрах объекта, соответству- тимальным регулятором с переключающей прямой при параметрах По результатам предпроектного обследования специ- вания, но и в автоматическом режиме осуществляет диа-
ющих 100% нагрузке объекта, соответствующих 20% нагрузке
алистами «Ракурс-инжиниринга» и группы АСВК Крас- гностирование неисправностей гидроагрегата.
ЛИТЕРАТУРА: ноярской ГЭС были определены точки измерения ви-
брации. Суммарно за состоянием гидроагрегата следят
1. Гидроэнергетическое и вспомогательное оборудование гидроэлектростанций: Справ. пос., М.: Энергоатомиздат, 1988.
66 датчиков, которые выбирались исходя из учета его
2. Кривченко Г. И. Автоматическое регулирование гидротурбин. М.—Л.: Энергия, 1964. 288 с.
конструктивных особенностей.
3. Пивоваров В. А. Проектирование и расчет систем регулирования гидротурбин. Л.: Машиностроение, 1973. 288 с.
2. Современные микропроцессорные устройства.
4. Башнин О. И., Пасынкова Н. П., Семенов В. В. Об одном способе аналогового моделирования поворотно-лопастных турбин //
С их помощью система в цикле реального времени осу-
Системы управления и контроля. Л.: Наука, Л. отд., 1968, с. 105-111.
ществляет сбор и первичную обработку данных, выпол- По материалам пресс-службы ГК «Ракурс»
5. Кривченко Г. И. Гидравлический удар и рациональные режимы регулирования турбин гидроэлектростанций, Госэнергоиздат, 1951, 199 с.
6. Ройтенберг Я. Н. Автоматическое управление. М.: Наука, М., 1971, 395 с.
40 ГИДРОТЕХНИКА. XXI ВЕК №4 (24) 2015 ГИДРОТЕХНИКА. XXI ВЕК №4 (24) 2015
41