Вы находитесь на странице: 1из 8

CONTROL ON-OFF Y AUTOTUNNIG PID

Angel Marino Pineda Sánchez


angel.pineda@pregrado.udep.edu.pe

RESUMEN: Se realizará la auto sintonía de un controlador PID usando un controlador proporcional y


un relé. Se analizarán las ventajas y desventajas que brinda un relé ideal y uno con histéresis. Y se conocerá
en qué casos reales puede aplicarse estos métodos de sintonización.

1. TRABAJO PRÁCTICO

1.1. Escoja un proceso de tercer orden o más e ingréselo en las cajas de dialogo
correspondientes.

El proceso de tercer orden a escoger será el siguiente:

3
𝑃(𝑠) =
2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 3𝑠 + 1

1.2. Calcule los valores críticos de la ganancia y el periodo aplicando cada uno de los
métodos enseñado en este laboratorio.

Oscilaciones mantenidas por controlador proporcional

Haciendo uso de la herramienta SimuLink, se realizará la simulación de la función escogida:

Figura 1. Estructura a usar en SimuLink

Entonces se irán probando valores de Ganancia hasta encontrar el Kc, que será cuando las oscilaciones se
vuelvan permanentes. Valores que sobrepasen el Kc volverán inestables el sistema.

Figura 2. Salida del proceso de tercer orden escogido, con oscilaciones permanentes

Luego de haber probado algunos valores para la ganancia, se obtiene que Kc= 1.17

1
Para el valor de Tc, se resta el tiempo en dos picos: 34.893-29.770=5.123s

Relay ideal sin presencia de ruido

Ahora se desarrollará una simulación de la función de transferencia incluyendo un relay ideal y sin presencia
de ruido:

Figura 3. Estructura a usar en SimuLink

Figura 4. Salida del proceso con relay ideal

Se observa oscilaciones permanentes, donde el valor de Kc se halla aproximadamente a partir de la siguiente


4𝑑
ecuación: 𝐾𝑐 = , donde “d” es el valor de la amplitud de la oscilación del relay ideal resultando ser igual
𝜋𝑎
a 1 y “a” es la amplitud de la salida del proceso donde las oscilaciones se muestran constantes, siendo igual a
1.691. Operando hallamos que Kc= 0.753 y el valor de Tc= 35.900- 30.726=5.174s.

Relay ideal con presencia de ruido

Ahora se desarrollará la simulación de la función de transferencia incluyendo un relay ideal y con presencia de
ruido:

2
Figura 5. Estructura a usar en SimuLink

Figura 6. Salida del proceso con relay y ruido blanco

Ahora se puede observar que la presencia del ruido produce que la salida del proceso no sea tan nítida como
los casos anteriores, esto también repercute en hallar los valores del Kc y Tc ya que se tiene que hacer un
estimado cercano al valor real.

Se configuró un Noise Power de 0.002 ya que valores mayores ocasionaban que la salida fuera demasiado
4𝑑
irregular. Igual que en el caso anterior, se utilizó la fórmula 𝐾𝑐 = , donde el valor de oscilación del relay
𝜋𝑎
ideal se mantiene en 1 y la amplitud de la salida del proceso “a” es igual a 1.8, por lo tanto, Kc=0.7074 y el valor
de Tc= 24.924- 19.422=10.5s. (Valores aproximados).

Relay ideal con histéresis y presencia de ruido

Para este caso se mantiene la misma simulación del relay ideal con presencia de ruido, pero se realizan
modificaciones en el interior.
Para poder activar la histéresis, se debe modificar los valores del Output when on y Output when off.

Figura 7. Datos cambiados en el relay

3
Figura 8. Salida del proceso con relay con histéresis y ruido blanco

Se mantiene el valor Noise Power en 0.002, lo que la salida del proceso ahora resulta

En este caso, se tiene una filtración buena del ruido pero es complicado hallar el Kc, para tener una
aproximación más exacta del este valor, se utiliza la siguiente fórmula:

4𝑑
𝐾𝑐 =
𝜋√𝑎2 − 𝜀 2

Donde “d” es la amplitud de la oscilación del relay, “a” es el valor de la amplitud de la salida del proceso y “ 𝜀 ”
es la anchura de la histéresis. Los valores utilizados son d=1, a=0.95 y 𝜀 =0.5, en el cual este último tiene que
ser como mínimo el doble de la amplitud del ruido. Finalmente, los valores de Kc=1.576 y Tc= 21.663-
16.702=4.96s.

1.3. Sintonice un PID para cada caso estudiado: Oscilaciones mantenidas por controlador
proporcional, relay ideal (con y sin ruido), y el relay con histéresis

En este apartado hacemos la sintonización del PID según Ziegler-Nichols, donde según el libro del curso de
Sistemas automáticos de control, los parámetros son: Kp=0.6Kc, Ti=0.5Tc, Td=0.125Tc

Oscilaciones mantenidas por controlador proporcional

Los valores obtenidos en el apartado 2 son: Kc=1.17 y Tc=5.123s, donde reemplazamos para hallar los
parámetros para la sintonización, resultando: Kp=0.702, Ti=2.5615, Td=0.64. Cabe recordar que los valores
que se reemplazan para la simulación son Kp, Ki y Kd donde Ki es Kp/Ti= 0.274 y Kd es Kp*Td=0.45. Por lo
tanto:

Kp=0.702
Ki=0.274
Kd=0.45

4
Figura 9. Esquema de control PID

Relay ideal sin presencia de ruido

Los valores obtenidos en el apartado 2 son: Kc=0.753 y Tc=5.174, donde reemplazamos para hallar los
parámetros para la sintonización, resultando: Kp=0.4518 Ti=2.6, Td=0.65. Cabe recordar que los valores que
se reemplazan para la simulación son Kp, Ki y Kd donde Ki es Kp/Ti= 0.174 y Kd es Kp*Td=0.294. Por lo tanto:

Kp=0.4518
Ki=0.174
Kd=0.294

Relay ideal con presencia de ruido

Los valores obtenidos en el apartado 2 son: Kc=0.7074 y Tc=10.5s, donde reemplazamos para hallar los
parámetros para la sintonización, resultando: Kp=0.4244, Ti=5.25, Td=1.3125. Cabe recordar que los valores
que se reemplazan para la simulación son Kp, Ki y Kd donde Ki es Kp/Ti= 0.0808 y Kd es Kp*Td=0.557. Por lo
tanto:

Kp=0.4244
Ki=0.0808
Kd=0.557

Figura 10. Esquema PID con ruido

Relay ideal con histéresis y presencia de ruido

Los valores obtenidos en el apartado 2 son: Kc=1.576 y Tc=4.96s, donde reemplazamos para hallar los
parámetros para la sintonización, resultando: Kp=0.9456, Ti=2.48, Td=0.62. Cabe recordar que los valores que
se reemplazan para la simulación son Kp, Ki y Kd donde Ki es Kp/Ti= 0.3813 y Kd es Kp*Td=0.5863. Por lo
tanto:

5
Kp= 0.946
Ki= 0.3813
Kd=0.5863

1.4. Para cada uno de los casos estudiados, realice un estudio comparativo entre las
señales de error y las señales de salida, especificando cual es el que brinda mejores
prestaciones

Oscilaciones mantenidas por controlador proporcional

Figura 11. Gráficas Salida vs Entrada

Para el caso de un proceso con controlador proporcional, los parámetros hallados para la sintonización del PID
resulta que el tiempo de establecimiento en la salida del proceso es corto, lo cual es beneficioso y la señal
resulta ser estable sin presentar sobre en las sobreoscilaciones o en el Overshoot.

Relay ideal sin presencia de ruido

Figura 12. Gráficas Salida vs Entrada

6
Para el caso del proceso con relay ideal sin presencia de ruido, resulta un gráfico prácticamente similar al del
caso anterior, debido a que los parámetros para la sintonización del PID resultan ser cercanos. La diferencia
entre los dos es en el tiempo de establecimiento, en el cual en este caso es más largo siendo menos
beneficioso. Vemos que las oscilaciones no son perjudiciales, tiene un tiempo corto y el Overshoot resulta ser
corto.

Relay ideal con presencia de ruido:

Figura 13. Gráficas Salida vs Entrada

Para este caso con presencia de ruido, con controlador PID la parte derivativa se ve afectada debido a que
aumenta la amplitud del ruido cuando se deriva su función en el tiempo. Generalmente, en estos casos se
suele colocar un filtro que reduzca el ruido o se coloca la parte derivativa a la salida del proceso. Como otra
solución, es solamente utilizar PI en vez de PID.

Relay ideal con histéresis y presencia de ruido:

Figura 14. Gráficas de Salida vs Entrada

7
Al igual que en el caso anterior pero ahora con el comando de histéresis, se muestra que de igual manera la
amplitud de la salida del proceso se ve afectada por la presencia del ruido porque la amplitud del ruido al ser
derivada en función del tiempo, aumenta y es debido a que es a perjudicial en la parte derivado del controlador
PID.

1.5. Responda las siguientes preguntas

¿Cuáles son las dificultades que Ud puede señalar para la aplicación del método de oscilaciones
mantenidas a través de controlador proporcional?
Uno de las grandes dificultades de la aplicación del método es que si queremos llegar a tener
oscilaciones permanentes, debemos ir probando valores hasta tener lo que queremos. Esto perjudica o puede
resultar muy inseguro e inexacto porque el valor que encontramos es un valor aproximado, mas no un valor
exacto. Al no ser un valor exacto, esto involucra que haya un cierto error que no nos ayudaría a tener un análisis
más profundo en lo que queremos estudiar.

¿En qué casos un control de dos posiciones puede considerarse como un control útil en un proceso?
En un control de dos posiciones se hace referencia a un controlador ON/OFF que utiliza un relay en su
interior ayudándonos a controlar la amplitud en la salida del proceso. La utilización de un relé en el lazo de
realimentación es una forma indirecta de automatizar. La gran ventaja de utilizar un controlador ON/OFF que
incluye un relay es que mantiene constantes las oscilaciones o constante valor de la amplitud de las ondas a la
salida del proceso.

2. CONCLUSIONES

 El método de sintonizado mediante Ziegler-Nichols, es un método muy utilizado debido a su


facilidad en el hallazgo de los parámetros, pero presenta desventaja en el sentido que dificulta
operar en límite de región de estabilidad ya que, si no te toman las debidas precauciones, la
amplitud en la salida del proceso puede ser excesivamente grande generando perturbaciones.

 Comprobamos y concluimos que un controlador ON/OFF nos mantiene la amplitud de las


oscilaciones constantes al final del proceso.

 Tiene una gran importancia utilizar histéresis cuando se tiene presencia de ruido, como mínimo la
anchura de la histéresis debe ser al menos el doble de la amplitud del ruido para que pueda
contrarrestar al ruido.

 Unas de las grandes soluciones más conocidas es colocar la parte derivativa en la salida del
proceso o colocar un filtro que disminuya la amplitud del ruido.

 El método de oscilaciones constantes con un controlador proporcional, es el menos indicado de


utilizar debido a su tedioso método de probar valores de ganancia y que se podría elegir un valor
que vuelva inestable al proceso.

3. BIBLIOGRAFÍA

[1] “Sistemas de Control”. Autor: Ipanaqué, William.


[2] Guía de Laboratorio: Control ON-OFF y Autotunning