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DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
PROYECTO FINAL
TEMA:

CONTROL PID PARA REGULAR SISTEMA DE POSICIÓN DE UN MOTOR


DC
CURSO:
Cuarto “A” – 1763
INTEGRANTES:
Edison Chuquiana

Fernando Toapanta

Darwin Díaz

DOCENTE:

Ing. José Varela

PERIODO:

Octubre 2017 – Febrero 2018

Latacunga, 20 Febrero del 2018


1. TEMA

Control PID para regular sistema de posición de un motor DC

2. OBJETIVOS
2.1. Objetivo general

Controlar la posición de un motor DC, mediante el uso de amplificadores


operacionales.

2.2. Objetivo específicos


 Implementar el circuito obtenido y verificar su operación a través de mediciones
en los voltajes de salida.
 Comparar los resultados obtenidos en la simulación con los resultados obtenidos
en la práctica.
3. INTRODUCCIÓN

El amplificador operacional (ver figura 1) no está en realidad conectado a tierra. Sin


embargo, sí está conectado a una fuente de voltaje positivo y negativo, estableciendo en
efecto una “tierra” aproximadamente a mitad entre los suministros. Estos son típicamente
de +15 V y -15 V, puro pueden ser de +5 V y -5V. Los terminales “más” y “menos” a la
entrada del amplificador operacional indican la polaridad de vi que hace positivo a v0.

Figura 1: Modelo del amplificador operacional

Un Amp-Op presenta las siguientes configuraciones:


Figura 2: Configuración del amplificador operacional

:
Los Terminales son:
V+: Entrada no inversora.
V-: Entrada Inversora
Vout: Salida
Vs+: Alimentación positiva
Vs-: Alimentación negativa.
Normalmente los pines de alimentación son omitidos en los diagramas eléctricos por razones de claridad.

4. CÁLCULOS
4.1. Amplificador Operacional - Sumador

En la imagen 5, se muestra el circuito amplificador operacional, funcionando como un


circuito “Sumador” de voltaje, en el cual consta de dos voltajes de entrada, el primer
voltaje (𝑽𝒆𝟏) es fijo 𝑉𝑒1 = 5𝑉, el segundo voltaje (𝑽𝒆𝟐) es variable desde 0V hasta 5V.

Imagen 5: Amplificador Operacional Sumador diseñado en Simulink

Donde:

𝑽𝒏 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑛𝑜 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎

𝑽𝒊 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎

Hay que tener en cuenta tres reglas muy importantes:


1) 𝑖𝑛 = 0 ; 𝒊𝒏 → 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑛𝑜 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎
2) 𝑖𝑖 = 0 ; 𝒊𝒊 → 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎
3) 𝑉𝑖 = 𝑉𝑛

Aplicando el análisis nodal en 𝑽𝒏:

Las intensidades de salida son iguales que a las intensidades de entrada, en este caso al
aplicar el análisis nodal en Vn, asumimos que todas las corrientes salen del nodo de Vn.

𝑉𝑛 − 𝑉𝑒1 𝑉𝑛 − 𝑉𝑒2
+ + 𝒊𝒏 = 0
𝑅 𝑅

Dado que todas las resistencias son iguales, nos facilita la resolución, además sabemos
que 𝒊𝒏 = 𝟎, así que obtenemos lo siguiente:

𝑉𝑛 − 𝑉𝑒1 𝑉𝑛 − 𝑉𝑒2
+ =0
𝑅 𝑅

𝑉𝑛 − 𝑉𝑒1 + 𝑉𝑛 − 𝑉𝑒2 = 0 → 2𝑉𝑛 = 𝑉𝑒1 + 𝑉𝑒2

𝑽𝒆𝟏 + 𝑽𝒆𝟐
𝑽𝒏 =
𝟐

Aplicando el análisis nodal en 𝑽𝒊:

𝑉𝑖 𝑉𝑖 − 𝑉𝑠
+ + 𝒊𝒊 = 0
𝑅 𝑅

Dado que todas las resistencias son iguales, nos facilita la resolución, además sabemos
que 𝒊𝒏 = 𝟎, así que obtenemos lo siguiente:

𝑉𝑖 𝑉𝑖 − 𝑉𝑠
+ =0
𝑅 𝑅

𝑉𝑖 + 𝑉𝑖 − 𝑉𝑠 = 0 → 2𝑉𝑖 = 𝑉𝑠

𝑽𝒔
𝑽𝒊 =
𝟐

Igualando las 2 ecuaciones:

𝑽𝒊 = 𝑽𝒏

𝑉𝑠 𝑉𝑒1 + 𝑉𝑒2
=
2 2
𝑽𝒔 = 𝑽𝒆𝟏 + 𝑽𝒆𝟐

[ 𝑽𝒆𝟏 = 𝟓 𝑽 ]

𝑽𝒆𝟐 = 𝟎 𝑽 → 𝑽𝒔 = 5 + 0 𝑉 = 5 𝑉

𝑽𝒆𝟐 = 𝟏 𝑽 → 𝑽𝒔 = 5 + 1 𝑉 = 6 𝑉

𝑽𝒆𝟐 = 𝟐 𝑽 → 𝑽𝒔 = 5 + 2 𝑉 = 7 𝑉

𝑽𝒆𝟐 = 𝟑 𝑽 → 𝑽𝒔 = 5 + 3 𝑉 = 8 𝑉

𝑽𝒆𝟐 = 𝟒 𝑽 → 𝑽𝒔 = 5 + 4 𝑉 = 9 𝑉

𝑽𝒆𝟐 = 𝟓 𝑽 → 𝑽𝒔 = 5 + 5 𝑉 = 10 𝑉

4.2. Amplificador Operacional - Restador

En la imagen 6, se muestra el circuito amp. operacional, funcionando como un circuito


“Restador” de voltaje, en el cual consta de dos voltajes de entrada, el primer voltaje (𝑽𝒆𝟏)
es variable desde 0V hasta 5V, el segundo voltaje (𝑽𝒆𝟐) es fijo 𝑉𝑒2 = 5𝑉.g

Imagen 6: Amplificador Operacional Restador diseñado en Simulink

Donde:

𝑽𝒏 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑛𝑜 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎

𝑽𝒊 = 𝑉𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎


Hay que tener en cuenta tres reglas muy importantes:

1) 𝑖𝑛 = 0 ; 𝒊𝒏 → 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑛𝑜 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎


2) 𝑖𝑖 = 0 ; 𝒊𝒊 → 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎
3) 𝑉𝑖 = 𝑉𝑛

Aplicando el análisis nodal en 𝑽𝒏:

Las intensidades de salida son iguales que a las intensidades de entrada, en este caso al
aplicar el análisis nodal en Vn, asumimos que todas las corrientes salen del nodo de Vn.

𝑉𝑛 𝑉𝑛 − 𝑉𝑒2
+ + 𝒊𝒏 = 0
𝑅 𝑅

Dado que todas las resistencias son iguales, nos facilita la resolución, además sabemos
que 𝒊𝒏 = 𝟎, así que obtenemos lo siguiente:

𝑉𝑛 𝑉𝑛 − 𝑉𝑒2
+ =0
𝑅 𝑅

𝑉𝑛 + 𝑉𝑛 − 𝑉𝑒2 = 0

2𝑉𝑛 = 𝑉𝑒2

𝑽𝒆𝟐
𝑽𝒏 =
𝟐

Aplicando el análisis nodal en 𝑽𝒊:

𝑉𝑖 − 𝑉𝑒1 𝑉𝑖 − 𝑉𝑠
+ + 𝒊𝒊 = 0
𝑅 𝑅

Dado que todas las resistencias son iguales, nos facilita la resolución, además sabemos
que 𝒊𝒏 = 𝟎, así que obtenemos lo siguiente:

𝑉𝑖 − 𝑉𝑒1 𝑉𝑖 − 𝑉𝑠
+ =0
𝑅 𝑅

𝑉𝑖 − 𝑉𝑒1 + 𝑉𝑖 − 𝑉𝑠 = 0

2𝑉𝑖 = 𝑉𝑠 + 𝑉𝑒1

𝑽𝒔 + 𝑉𝑒1
𝑽𝒊 =
𝟐
Igualando las 2 ecuaciones:

𝑽𝒊 = 𝑽𝒏

𝑉𝑒2 𝑉𝑒1 + 𝑉𝑠
=
2 2

Aquí obtenemos el voltaje de salida:

𝑽𝒔 = 𝑽𝒆𝟐 − 𝑽𝒆𝟏

[ 𝑽𝒆𝟐 = 𝟓 𝑽 ]

𝑽𝒆𝟏 = 𝟎 𝑽 → 𝑽𝒔 = 5 − 0 𝑉 = 5 𝑉

𝑽𝒆𝟏 = 𝟏 𝑽 → 𝑽𝒔 = 5 − 1 𝑉 = 4 𝑉

𝑽𝒆𝟏 = 𝟐 𝑽 → 𝑽𝒔 = 5 − 2 𝑉 = 3 𝑉

𝑽𝒆𝟏 = 𝟑 𝑽 → 𝑽𝒔 = 5 − 3 𝑉 = 2 𝑉

𝑽𝒆𝟏 = 𝟒 𝑽 → 𝑽𝒔 = 5 − 4 𝑉 = 1 𝑉

𝑽𝒆𝟏 = 𝟓 𝑽 → 𝑽𝒔 = 5 − 5 𝑉 = 0 𝑉

5. SIMULACIÓN

5.1.Amplificador Operacional – Sumador


En la imagen 7, se muestra el circuito amplificador operacional, funcionando como un
circuito “Sumador” de voltaje.

En el cual consta de dos voltajes de entrada, el primer voltaje (𝑽𝒆𝟏) es fijo 𝑉𝑒1 = 5𝑉, el
segundo voltaje (𝑽𝒆𝟐) es variable desde 0V hasta 5V.

Mediante el cual se va comprobando el voltaje de salida (𝑽𝒔), el voltaje mínimo de salida


es 𝑉𝑠 = 5𝑉 y el voltaje máximo de salida es 𝑉𝑠 = 10𝑉.

Imagen 7: Implementación del circuito en Simulink

En la imagen 8, observamos el voltaje de salida 𝑉𝑠 = 𝑉𝑒1 + 𝑉𝑒2, donde el 𝑉𝑒1 = 5 𝑉 y


𝑉𝑒2 = 1𝑉.
Imagen 8: Circuito Sumador - 𝑽𝒔 = 𝟔, 𝟏𝟔𝟐 𝑽

En la imagen 9, observamos el voltaje de salida 𝑉𝑠 = 𝑉𝑒1 + 𝑉𝑒2, donde el 𝑉𝑒1 = 5 𝑉 y


𝑉𝑒2 = 4𝑉.

Imagen 9: Circuito Sumador - 𝑽𝒔 = 𝟗, 𝟏𝟔𝟒 𝑽

5.2. Amplificador Operacional – Restador


En la imagen 10, se muestra el circuito amp. operacional, funcionando como un circuito
“Restador” de voltaje, en el cual consta de dos voltajes de entrada, el primer voltaje (𝑽𝒆𝟏)
es variable desde 0V hasta 5V, el segundo voltaje (𝑽𝒆𝟐) es fijo 𝑉𝑒2 = 5𝑉

Mediante el cual se va comprobando el voltaje de salida (𝑽𝒔), el voltaje mínimo de salida


es 𝑉𝑠 = 0𝑉 y el voltaje máximo de salida es 𝑉𝑠 = 5𝑉.

Imagen 10: Circuito Restador

En la imagen 11, observamos el voltaje de salida 𝑉𝑠 = 𝑉𝑒2 − 𝑉𝑒1, donde el 𝑉𝑒2 = 5 𝑉


y 𝑉𝑒1 = 1𝑉.
Imagen 11: Circuito Restador - 𝑉𝑠 = 4,025 𝑉

En la imagen 12, observamos el voltaje de salida 𝑉𝑠 = 𝑉𝑒2 − 𝑉𝑒1, donde el 𝑉𝑒2 = 5 𝑉


y 𝑉𝑒1 = 4𝑉.

Imagen 12: Circuito Restador - 𝑉𝑠 = 0,9746 𝑉

6. RESULTADOS
6.1.Amplificador Operacional – Sumador
En las tablas 1,2 y 3 se muestran los resultados obtenidos mediante calculo, medición y
simulación respectivamente.

Datos Calculados
𝑽𝒆𝟏 𝑉𝑒2 𝑉𝑠
5V 0V 5V
5V 1V 6V
5V 2V 7V
5V 3V 8V
5V 4V 9V
5V 5V 10 V
Tabla 1: Voltajes de entrada y salida

Datos Medidos
𝑽𝒆𝟏 𝑉𝑒2 𝑉𝑠
5,2 V 0V 5,2 V
5,2 V 1,04 V 6,24 V
5,2 V 1,99 V 7,19 V
5,2 V 3,03 V 8,23 V
5,2 V 4,012 V 9,212 V
5,2 V 4,75 V 9,95 V
Tabla 2: Voltajes de entrada y salida

Datos Simulados
𝑽𝒆𝟏 𝑉𝑒2 𝑉𝑠
5V 0,03 V 5,03 V
5V 1,16 V 6,16 V
5V 2,23 V 7,77V
5V 3,12 V 8,12 V
5V 4,3 V 9,3 V
5V 4,95 V 9,95 V
Tabla 2: Voltajes de entrada y salida

6.2.Amplificador Operacional – Restador

En las tablas 4,5 y 6 se muestran los resultados obtenidos mediante calculo, medición y
simulación respectivamente.

Datos Calculados
𝑽𝒆𝟏 𝑉𝑒2 𝑉𝑠
5V 0V 5V
5V 1V 4V
5V 2V 3V
5V 3V 2V
5V 4V 1V
5V 5V 0V
Tabla 4: Voltajes de entrada y salida

Datos Medidos
𝑽𝒆𝟏 𝑉𝑒2 𝑉𝑠
5,2 V 0V 5,2 V
5,2 V 1,04 V 4,16 V
5,2 V 1,99 V 3,21 V
5,2 V 3,03 V 2,17 V
5,2 V 4,012 V 1,188 V
5,2 V 4,95 V 0,25 V
Tabla 5: Voltajes de entrada y salida

Datos Simulados
𝑽𝒆𝟏 𝑉𝑒2 𝑉𝑠
5V 0,03 V 4,97 V
5V 1,16 V 3,84 V
5V 2,23 V 2,77 V
5V 3,12 V 1,88 V
5V 4,3 V 0,7 V
5V 4,95 V 0,05 V
Tabla 6: Voltajes de entrada y salida

7. CONCLUSIONES
 Un amplificador operacional depende mucho de las resistencias (de la fuente y la
de retroalimentación ya que representan la amplificación) y de su conexión (ya
que esto define si es sumador, restador, derivador, o integrador cada uno inversor
o no).
 Las tenciones y corrientes en las entradas son 0 debido a su altísima impedancia
y que en la salida si existen debido a la baja impedancia.
 Con el potenciómetro se puede observar claramente los cambios de voltaje y
corriente la salida (𝑉𝑜 ).

8. RECOMENDACIONES
 Al momento de armar el circuito es muy recomendable que los valores de las
resistencias sean los mismos, ya que esto facilitarían los cálculos con una
amplificación de 1.
 Realizar los cálculos de la fórmula para comprobar los resultados tanto con el
multímetro y teóricamente.
 Tomar muy en cuenta el tipo de circuito, ya que de esto dependerá el beneficio
del potenciómetro, además medir constantemente el voltaje tras variar la
resistencia.
9. BIBLIOGRAFÍA
[1] Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automático de Procesos. Teoría y
Práctica. Limusa Noriega Editores.

[2] Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniería de Control Moderna. Tercera Edición.


Prentice-Hall hispanoamericana, S.A.

[3] Franklin, Gene. Powell, David. Emami-Naeine, Abbas (1991). Control de Sistemas
Dinámicos con Retroalimentación. Addison-Wesley Iberoamericana.

[4] Chen,Chi-Tsong (1993). Analog & Digital. Control System Design. Saunders
College Publishing. Hartcourt Brace Jovanovich College Publishers

10. ANEXOS