Unidades Tecnológicas de Santander

PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

Sistemas de Control Digital

CONTROL DE LA TENSIÓN GENERADA POR UN DÍNAMO

Fecha de entrega: 13 de Junio de 2017

DOCENTE: M.Sc. Hernando González Acevedo.

Grupo Nº: E-151

INTEGRANTES:

Damhir Alexander Gómez Gualdrón

Edwin Alberto Gómez Calderón
Jose Luis Pineda Quijano

Bucaramanga
2017
 PROGRAMA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
UNIDADES TECNOLÒGICAS DE SANTANDER
DISEÑO DE CONTROLADORES DISCRETOS

M.Sc. Hernando González Acevedo

1. Por medio de la herramienta rltool de Matlab diseñe las siguientes estrategias de control en
discreta para la función de transferencia 𝐺(𝑧) que describe la dinámica del sistema.

0.006392 z^2 + 2.348e-05 z

𝐺(𝑧) -------------------------------------
z^3 - 0.8592 z^2 - 3.717e-18 z

- Controlador I
- Controlador PI
- Controlador PID (la componente derivativa puede ser ideal o con pseudoderivador)
- Controlador PI-D (la componente derivativa puede ser ideal o con pseudoderivador)
- Controlador I-PD (la componente derivativa puede ser ideal o con pseudoderivador)

Para cada una de las estrategias de control dibuje la respuesta transitoria de la variable a
controlar ante una entrada escalón unitario y la acción de control. Complete la siguiente tabla:

𝑧
Compensador I: 0.9 * (𝑧−1)

Respuesta transitoria PV(t)

 Respuesta transitoria U(t)

Sobrepaso: 0% Tiempo de levantamiento: 0.522 Tiempo de establecimiento: 0.882

𝑧−0.687 𝑧−0.629
Compensador PI: (1) 19.5 * ( ) ; (2) 3.6801* ( )
𝑧−1 𝑧−1

Respuesta transitoria PV(t)

(1)
 (2)

Respuesta transitoria U(t)

(1)

(2)

Sobrepaso: 11.5% Tiempo de levantamiento: 0.0914 Tiempo de establecimiento: 0.322

0% 0.357 0.546
 (𝑧−0.476)(𝑧−0.263)
Compensador PID ideal: 1.351* ( (𝑧−1) 𝑧
)

5Respuesta transitoria PV(t)

Respuesta transitoria U(t)

Sobrepaso: 0% Tiempo de levantamiento: 1.05 Tiempo de establecimiento: 1.9

(𝑧−0.606)(𝑧−0.157)
Compensador PID pseudoderivador: 3.2339* ( (𝑧−1) (𝑧−0.2)
)

Respuesta transitoria PV(t)

Respuesta transitoria U(t)

Sobrepaso: 0% Tiempo de levantamiento: 0.359 Tiempo de establecimiento: 0.549

𝑧−0.65 𝑧−1
Compensador PI-D: PI: 0.5* ( ) D: 5 ( )
𝑧−1 𝑧
Respuesta transitoria PV(t)

Respuesta transitoria U(t)

Sobrepaso: 0% Tiempo de levantamiento: 3.44 Tiempo de establecimiento: 6.17

 𝑧 𝑧−0.5
(1) Compensador I-PD: I: 1.2* (𝑧−1) PD: 30* ( )
𝑧
Respuesta transitoria PV(t)

Respuesta transitoria U(t)

Sobrepaso: 0% Tiempo de levantamiento: 0.763 Tiempo de establecimiento: 1.38

Se implementa un segundo controlador I-PD en donde se varía la ganancia de PD a 0.2 y se

obtiene el siguiente resultado:

𝑧 𝑧−0.5
(2) Compensador I-PD: I: 1.2* (𝑧−1) PD: 0.2* ( )
𝑧
Respuesta transitoria PV(t)
 Respuesta transitoria U(t)

Sobrepaso: 0.832% Tiempo de levantamiento: 0.372 Tiempo de establecimiento: 0.573

2. Implemente en un bloque de Matlab Function de Simulink el código correspondiente a cada

estrategia de control.

- Se implementan los siguientes códigos para los controladores de 1 y 2 grados de libertad

así:

function [uc,con_out]=uglibertad(sp,pv,con_in)
con_out=[0,0,0,0];
u_1=con_in(1);
u_2=con_in(2);
en_1=con_in(3);
en_2=con_in(4);
en=sp-pv;
u=3.6801*en-2.315*en_1+u_1;
uc=0;

if u > 100
uc = 100;
end
if u < 0
uc = 0;
end
if u>=0 & u<=100
uc=u
end

con_out(1)=uc;
con_out(2)=u_1;
con_out(3)=en;
con_out(4)=en_1;

Controlador de dos grados de libertad:

- function [uc,con_out]=dglibertad(sp,pv,con_in)
- con_out=[0,0,0,0,0];
- u_1=con_in(1);
- u_2=con_in(2);
- en_1=con_in(3);
- en_2=con_in(4);
- pv_1=con_in(5);
- en=sp-pv;
- u1=
- u2=
- u=u1-u2;
-
- con_out(1)=u;
- con_out(2)=u_1;
- con_out(3)=en;
- con_out(4)=en_1;
- con_out(5)=pv;
-
- uc=0;
-
- if u > 100
- uc = 100;
- end
- if u < 0 %-100
 - uc = 0;
- end
- if u>=0 & u<=100
- uc=u
- end

3. Verificar el desempeño de las cinco estrategias de control para diferentes valores de la señal
de referencia.

Control I

Setpoint & PV

Acción de control

Control PI

Setpoint & PV
Acción de control

Control PID ideal

Setpoint & PV

Acción de control
 Control PID con pseudoderivador

Setpoint & PV

Acción de control

Control PI-D

Setpoint & PV
Acción de control

Control I-PD

Setpoint & PV

Acción de control
4. De acuerdo a los resultados del numeral anterior, ¿cuál es la mejor estrategia de control?

Se puede apreciar que las dos primeras acciones de control mostradas (I, PI) implementadas
presentan una transitorio más brusco cuando se cambia su valor de referencia, es decir, trata de
seguir la señal pero para estabilizarla en el primer intento muestra picos de oscilación fuertes,
esto nos puede sugerir que a comparación con las demás estrategias en donde se incluye una
acción derivativa, el controlador busca su valor de consigna de una manera más “suave”.

5. Conclusiones.

- El objetivo del diseño de los controladores es garantizar que a la hora de ver la respuesta
transitoria el sistema no presente muchas oscilaciones.

- Notamos que un PID con pseudo tiene una acción de control más suave que la de un PID
ideal, esto teóricamente porque no hay mucha diferencia a la hora de comparar la
respuesta transitoria de los dos para este caso.

- En el control PI Si aumenta K para un cero dado entonces aumenta sobrepaso y disminuye

tiempos, si se acerca cero a uno se ajusta la K a un valor mayor, por el contrario, si se aleja
la k se hace menor.
- - Se lograron diseñar diferentes estrategias de control que permiten alcanzar un valor de
setpoint desde 0 hasta 3.9V.

- Se aprecia En el PID ideal entre más lejanos estén los ceros de 1 la acción de control es
menos brusca.

- En el PID ideal se tengo los ceros cercanos uno del otro y lejos del uno los tiempos de
levantamiento y establecimiento se hacen más cercanos.

- En el control Integral al tener una ganancia más alta el sistema tiende a ser más oscilatorio.

- Un buen diseño en la rltool permite obtener acciones de control más finas. En el control
Integral se pudo observar que con una K = 2.96 (14.1% sobrepaso) no se podía llegar al
punto de consigna para 0.5. En cambio con K = 0.8 si se alcanzó dicha referencia. Esta
misma observación aplica para el control PI en donde para una K=19.5 (11.5%) no se
llegó a setpoint de 0.5 mientras que con una K=3.6801 (0%)
- Para el control I-PD se comprueba que ante una ganancia alta (30) en el PD no se alcanza
el punto de consigna, mientras que con una ganancia de 0.2 se obtiene la referencia
deseada.

- Los controladores I y PI presentan cierta oscilación cuando son sometidos a cambios

bruscos en su valor de set point.

- Los controladores PID ideal, PID pseudoderivador y PI-D presentan acciones de control
en donde buscan el valor de consigna sin tener algún tipo de transitorio brusco.