Simulation d’une boucle de régulation de niveau

par Simulink-Matlab

1) But de la manipulation
Il s’agit d’étudier une boucle de régulation de niveau par simulation numérique en utilisant le logiciel
Simulink de Matlab. A travers cette étude, il sera demandé de dimensionner les paramètres des
régulateurs et de vérifier en tout point les spécifications du cahier des charges.

2) Présentation du procédé
La figure ci-dessous représente le schéma de principe de l'asservissement et de la régulation de niveau
d'eau dans un réservoir. On désire que celui-ci puisse suivre un niveau de consigne hc affichable par un
potentiomètre Pe même en présence de variation du débit d'utilisation Qu constituant la principale
perturbation.
Pour cela, on propose un schéma de commande qui consiste d'appliquer une tension d'erreur Vc-Vh,
amplifiée par un amplificateur comparateur de gain K1, à un asservissement de position de la vanne. Cet
asservissement comporte un amplificateur de gain K2 qui alimente un moteur à courant continu et à
excitation indépendante et constante. En tournant, le moteur entraîne la tige de la vanne par l'intermédiaire
d'un réducteur; ce qui permet l'ajustement du débit d'entrée Qe.

Vanne Alimentation

Qe θr

Potentiomètre
hmax θm Ps

Moteur
e -
h Vh K2
Capteur +
de niveau -
Qu K1
+
hc Potentiomètre
Pe Vc

On donne les caractéristiques suivantes :

y Réservoir : section de base S= 0.5m2; hmax= 1 m.
y Potentiomètre de consigne Pe : gradué de 0 à hmax. La tension de sortie est proportionnelle au niveau de
consigne ; soit Vc=Kc hc avec Kc= 20 v/m.
Km
y Moteur à cc : la fonction de transfert M ( p) = avec Km = 0.5 rd/s/v et Tm=0.1 s
p (1 + Tm p)
y Potentiomètre de sortie Ps; capte la position angulaire et fournie une tension qui lui est proportionnelle;
soit Vm=Kp θm avec Kp= 1 v/rd.
θr 1
y Réducteur : le rapport de réduction r = =
θ m 20
y Vanne : permet de fournir un débit q proportionnel à la positon angulaire réduite; soit Qe = Kv θr
avec Kr=0.1 m3/s/rd.
y Capteur de niveau : permet de fournir une tension Vh proportionnelle au niveau h ; soit Vh=Kc h.

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 3) Etude théorique
1. Montrer que le réservoir peut être représenté par le schéma fonctionnel suivant :

Qu

-
1 h
Qe
+ Sp

2. Etablir le schéma fonctionnel de l’installation.

3. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée relative à la boucle d’asservissement de position
(boucle interne).
4. Fixer une valeur de K2 de manière à ce que cette boucle ne présente pas de dépassement transitoire.
4. La boucle interne est supposée réglée par la valeur K2 trouvée en 3. Calculer l’expression de h(p) sous la
forme suivante :
h( p) = Hs ( p )hc( p) + Hp( p)Qu ( p)
6. Sans perturbation (Qu =0), montrer que le niveau atteint sans erreur le niveau de consigne hco supposé
constant.
7. Etudier la stabilité de la boucle en fonction de K1.
8. Dans le cas où un débit constant Quo est appliqué, que devient le niveau en régime permanent ?. Que
peut-on faire pour réduire la variation observée ?

4) Simulation
1. Réaliser sur Simulink l’asservissement de position. Prendre la valeur de K2 calculée et vérifier le
comportement transitoire souhaité. Evaluer le temps de réponse à 5%. Que peut-on faire pour le
réduire ? Quel risque peut-on observer en régime transitoire par rapport au cahier des charges ?.
Vérifier votre propos.
2. Compléter ce schéma pour réaliser la boucle de régulation de niveau.
3. Vérifier la stabilité de la boucle fermée.
4. En prenant Qu = 0 et pour différentes valeurs de K1, simuler la boucle fermée. Que peut-on dire sur le
comportement transitoire et le régime permanent ?
5. On choisit une valeur de K1 pour laquelle le comportement transitoire vous parait satisfaisant sans
toutefois que le niveau atteint pendant le régime transitoire ne dépasse pas le niveau hmax. Provoquer
une variation constante du débit d’utilisation en décalant son application dans le temps de manière à
observer le comportement de la boucle en asservissement et en régulation.
6. Vérifier que l’augmentation du gain K1 permet effectivement de réduire l’écart observé dû à la
perturbation. Qu’observe t-on si on augmente excessivement ce gain ?
7. Que peut-on faire pour améliorer la qualité de la boucle de régulation de point de vue précision ?
Vérifier par simulation la ou les solution(s) proposée(s).