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EL PROBLEMA DE LA INVESTIGACION
Esto quiere decir que es una tecnología poco conocida y practicada por los estudiantes
y existe el temor de ser o no ser capaces de realizar este tipo de investigación
De todo esto podemos asegurar que la Automatización y control debería ser conocido,
difundido y aplicado conjuntamente con las instituciones, empresas, gobierno y
estudiantes para el desarrollo e industrialización de nuestra ciudad.
1.2.- DEFINICION DEL PROBLEMA
¿Es posible controlar un brazo robótico mediante bluetooh y una tarjeta arduino?
El desarrollo del estudio nos permitirá adquirir nuevos conocimiento y nutrirá nuestro
saber por lo tanto es sumamente necesario realizarlo.
1.5.- VARIABLES
Si controlo a través de una conexión bluetooh una tarjeta arduino podre controlar
el movimiento de un brazo robótico.
1.6.2.- HIPOTESIS ESPECÍFICAS
Si controlo los actuadores del brazo robótico por medio de reles y estos a la vez
con la tarjeta arduino este podrá realizar trabajos más pesados que si no tuviera
los relés.
Durante los siglos XV y XVI algunos de los más relevantes representantes del
renacimiento se interesaron por los descritos y desarrollados por los griegos. Por
ejemplo el León mecánico construido por Leonardo Da Vinci (1452 – 1519) para el rey
Luis XII de Francia, que se abría el pecho con su garra y mostraba el escudo de armas
del rey. Por otra parte en España es conocido el Hombre de palo, construido por
Juanelo Turriano en el siglo XVI para el emperador Carlos V. Este autómata como
forma de monje, andaba y movía la cabeza, ojos, boca y brazos
Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos que tenían alguna de las
características de los robots actuales. Estos dispositivos fueron creados en su mayoría
por artesanos del gremio de la relojería. Su misión principal era la de entretener a la
gente de la corte y servir de atracción en las ferias.
Jaques Vaucanson (1709 – 18782), el autor del primer telar mecánico, construyó varios
muñecos animados, entre los que destaca un flautista capaz de tocar varias melodías y
un pato (1738) capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida. El relojero
suizo Pierre Jaquet Droz (1721 – 1790) y sus hijos Henri-Louis y Jaquet construyeron
diversos muñecos capaces de escribir (1770), dibujar (1772) y tocar diversas melodías
de un órgano (1773).
Tabla 2.1. Autómatas famosos (Barrientos, Peñin, Balaguer, & Aracil, 2007)
Hoy en día los procesos de control son síntomas del proceso industrial que
estamos viviendo. Estos sistemas se usan típicamente en sustituir un trabajador
pasivo que controla una determinado sistema (ya sea eléctrico, mecánico, etc.)
con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de eficiencia mucho
más grande que el de un trabajador.
Figura 2.1. Algunos autómatas de la historia (Barrientos, Peñin, Balaguer, & Aracil, 2007)
La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo
Karel Capek (1890 – 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum’s
Universal Robot (R.U.R.). Su origen es la palabra robota, que se refiere al trabajo
realizado de manera forzada. Los robots de R.U.R. eran máquinas androides
fabricadas a partir de la “formula” obtenida por un brillante científico llamado Rossum.
Estos robots servían a sus jefes humanos desarrollando todos los trabajos físicos,
hasta que finalmente se rebelan contra sus dueños, destruyendo toda la vida humana,
a excepción de uno de sus creadores, con frustrada esperanza de que les enseñe a
reproducirse.
El término posiblemente hubiera caído en desuso si no hubiesen sido por los
escritores del género literario de la ciencia ficción, algunos de los cuales retomaron la
palabra, e incluso el mensaje de la obra de Capek: la dominación de la especie
humana por seres hechos a su propia imagen. Así, en 1926, Thea Von Harbou
escribe Metrópilis, novela posteriormente llevada al cine por su marido Fritz Lang, en
donde la masa obrera de una sociedad superindustrializada es manipulada por un
líder androide llamado María.
Pero sin duda alguna, fue el escritor americano de origen ruso Isaac Asimov (1920
La palabra “Robot” proviene del checo “robota” que significa “trabajo duro”, forzado
o servil, el de los siervos de la gleba, mientras que en otras lenguas esclavas sólo
significa “trabajo”. (Moreno Felix, 2014)
Tabla 2.2. Clasificación de los robots según la AFRI (Barrientos, Peñin, Balaguer,
& Aracil, 2007)
El brazo robótico en este proyecto es de tipo A según la tabla 2.2, ya que posee un
control a distancia o control de telemando.
En esta definición podemos incluir dos tipos, los de servicio y los teleoperados. Los
En esta definición entrarían entre otros los robots dedicados a cuidados médicos,
educación, domésticos, uso en oficinas, intervención en ambientes peligrosos,
aplicaciones espaciales, aplicaciones submarinas y agricultura. Sin embargo, esta
definición de robots de servicio excluye los telemanipuladores, pues éstos no se
mueven mediante el control de un programa de ordenado, sino que están controlados
directamente por el operador humano.
Los robots teleoperados son definidos por la NASA como:
Figura 2.2. Algunos tipos de robots existentes en la actualidad (I) (Barrientos, Peñin,
Balaguer, & Aracil, 2007)
Figura 2.3. Algunos tipos de robots existentes en la actualidad (II) (Barrientos,
Peñin, Balaguer, & Aracil, 2007)
Tabla 2.3. Clasificación de los robots según T.M. Knasel (Barrientos, Peñin,
Balaguer, & Aracil, 2007)}
Según la tabla 2.3 el brazo robótico construido para este proyecto pertenece a la
segunda generación, ya que esta principalmente conformado por servomotores y
tiene una programación condicional.
Figura 2.4. Tipos de articulaciones para robots (Barrientos, Peñin, Balaguer, & Aracil, 2007)
Teniendo en cuenta que cada articulación puede realizar movimientos independientes
con respecto a la anterior, se puede decir que tiene grados de libertad. El número de
grados de libertad (GDL) se describe como:
2.2.1.- DISEÑO
En los siguientes puntos se hablará, entre otras cosas, de la estructura del brazo
robótico y su configuración, el proceso de diseño en el software CAD y su ensamblaje.
Así también se hablará de los cálculos matemáticos necesarios para su diseño y
construcción.
La cinemática directa del robot determina la posición y orientación del extremo final con
respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conociendo los ángulos de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot. A nivel de
coordenadas el problema cinemático directo, es la conversión de coordenadas
articulares a cartesianas.
El algoritmo de Denavit-Hartenberg es ampliamente utilizado para obtener el modelo
cinemático directo de un brazo robot. Dicho algoritmo es un método matricial que
permite establecer sistemas de coordenadas para cada eslabón del brazo robot. Así,
mediante transformaciones de rotación y traslación se pueden conocer las
coordenadas cartesianas (𝑋𝑜,,𝑜) de la herramienta, referido a un sistema de
coordenadas fijo con base en los ángulos de todos los elementos del brazo robot.
En la figura 3 se presenta otro esquema que muestra la vista lateral del brazo robot,
donde se indican los parámetros 𝑑1(2.25𝑐𝑚), 𝑙1(16𝑐𝑚), 𝑙2(14.5𝑐𝑚), 𝑙3(17𝑐𝑚), 𝑞2(𝑑0° 𝑎
180°), 𝑞3(0° 𝑎 180°) y 𝑞4(0° 𝑎 180°), necesarios para el análisis cinemático directo.
La distancia vertical desde la base hasta el centro de la articulación del brazo es 𝑑1, 𝑙1
es la longitud efectiva del brazo, 𝑙2 es la longitud efectiva del antebrazo, 𝑙3 es la
longitud efectiva de la muñeca o herramienta, 𝑞2 es el ángulo de rotación del brazo con
respecto del eje horizontal, 𝑞3 es el ángulo de rotación del antebrazo con respecto del
eje longitudinal del brazo y 𝑞4 es el ángulo de rotación de la muñeca con respecto del
eje longitudinal del antebrazo.
Figura 2.6. Vista lateral del brazo robótico (fuente tesis BRAZO ROBÓTICO CONTROLADO
MEDIANTE UNA APLICACIÓN MÓVIL por José Manuel Reyes de la Universidad
Veracruzana facultad de ingenierías marzo mexico-2015) brazo con las mismas
características de construcción usado en el proyecto.
En la tabla 2.4 se presentan los parámetros a utilizar para obtener el modelo cinemático
directo del brazo robot. Al aplicar el algoritmo de Denavit-Hartenberg con los
parámetros y configuración del brazo robótico se obtienen las matrices de
transformación homogéneas para cada uno de los elementos, las cuales quedan como
se muestra a continuación.
La cinemática inversa permite obtener los ángulos de rotación de los elementos del
brazo robótico a partir de las coordenadas cartesianas (𝑋𝑜,,𝑜) del extremo final del
brazo robótico. Para obtener las ecuaciones que permitan calcular los ángulos
requeridos, en este artículo se emplea el método geométrico. En la Figura 2.2 se
presenta otro esquema de la vista superior del brazo robótico, donde se indican los
parámetros 𝑞1(0° 𝑎 180°), 𝑙1′, 𝑙2′ y 𝑙3′. El ángulo de giro de la base del brazo robot es
𝑞1 y la suma de 𝑙1′, 𝑙2′ y 𝑙3′ es la distancia horizontal desde el origen de coordenadas
hasta el extremo final del brazo robótico, la cual será llamada “Módulo”.
En la Figura 2.3 se muestra otra vista lateral del brazo robot, donde se indican otros
parámetros necesarios que permitirán establecer las ecuaciones para el cálculo de los
ángulos 𝑞2, 𝑞3 y 𝑞4. En esta figura se observa el ángulo 𝑞, el cual es llamado “ángulo
de cabeceo” de la herramienta o “pitch”. Dicho ángulo permanece constante a la vista
del observador aun cuando el brazo se haya movido a otra posición; el ángulo 𝑞 se
mide con respecto al eje horizontal. Así, para aplicar la cinemática inversa del brazo
robot, tanto el ángulo 𝑞 como las coordenadas (𝑋0,0,𝑍0) deberán ser dados por el
usuario.
El valor de 𝑙𝑥 es:
𝑙𝑥=𝑙3∙(𝑞)
El valor de 𝑙𝑧 es:
𝑙𝑧=𝑙3∙(𝑞)
𝑋1 se calcula como:
𝑋1=𝑀ó𝑑𝑢𝑙𝑜−𝑙𝑥
Figura 2.8 Vista lateral del brazo robot con parámetros para cinemática inversa. (Fuente
tesis BRAZO ROBÓTICO CONTROLADO MEDIANTE UNA APLICACIÓN MÓVIL por José
Manuel Reyes de la Universidad Veracruzana facultad de ingenierías marzo mexico-2015)
brazo con las mismas características de construcción usado en el proyecto.
ℎ se calcula como:
El valor de 𝑎1 es:
El valor de 𝑎2 es:
Así, el ángulo de rotación del brazo 𝑞2 es:
El valor de 𝑎3 es:
a) ATMEN:
b) AUTOMATIZACIÓN:
Aplicación de máquinas o de procedimientos automáticos en la realización de
un proceso o en una industria.
"la automatización de la fábrica ha propiciado un gran aumento de la
producción; se destinará una partida de 800 000 dólares a la automatización
del riego de los jardines del parque.”
c) BLUETOOH:
Bluetooth es una especificación industrial para Redes Inalámbricas de Área
Personal (WPAN) que posibilita la transmisión de voz y datos entre diferentes
dispositivos mediante un enlace por radiofrecuencia en la banda ISM de los
2,4 GHz. Los principales objetivos que se pretenden conseguir con esta norma
son:
d) ENSAMBLAJE:
Unión de varios elementos, de manera que ajusten entre sí perfectamente,
normalmente haciendo que parte de uno entre en otro.
"ayudó a su hijo en el ensamblaje de las piezas del barco pirata; el ensamblaje
de la nave espacial en la estación orbital fue un éxito".
e) INDUSTRIALIZACIÓN:
Desarrollo de la actividad industrial en una región o país implantando en él
industrias o desarrollando las que ya existen.
"el proceso de industrialización fue un fenómeno clave en Estados Unidos de
América a finales del siglo XIX y comienzos del XX"
f) INSTRUMENTACIÓN:
Conjunto de instrumentos necesarios para llevar a cabo una actividad o llegar a
una solución.
"el nuevo modelo cuenta con una instrumentación muy completa, en la que se
incluyen voltímetro, manómetro de presión de aceite y cuentarrevoluciones".
i) RELÉS:
Es un dispositivo electromecánico. Funciona como un interruptor controlado
por un circuito eléctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimán,
se acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros
circuitos eléctricos independientes. Fue inventado por Joseph Henry en 1835.
Dado que el relé es capaz de controlar un circuito de salida de mayor potencia
que el de entrada, puede considerarse, en un amplio sentido, como un
amplificador eléctrico.
a) Electrónica
b) Mecánica
Así, de manera más específica, podemos decir que un sistema de control según la
teoría cibernética, se aplican en esencia para los organismos vivos, las máquinas y las
organizaciones. Un sistema de control está definido como un conjunto de componentes
que pueden regular su propia conducta o la de otro sistema con el finde lograr un
funcionamiento predeterminado, de modo que se reduzcan las probabilidades de fallos
y se obtengan los resultados buscados.
Un arduino dispone de 14 pines que pueden configurarse como entrada o salida y a los
que puede conectarse cualquier dispositivo que sea capaz de transmitir o recibir
señales digitales de 0 y 5 V.
Arduino UNO es la última versión de la placa, existen dos variantes, la Arduino UNO
convencional y la Arduino UNO SMD. La única diferencia entre ambas es el tipo de
micro-controlador que montan.
Nosotros nos decantaremos por la primera porque nos permite programar el chip sobre
la propia placa y después integrarlo en otros montajes.
Arduino UNO con micro-controlador en formato DIP
Arduino UNO con micro-controlador en formato SMD
Cada uno de los 14 pines digitales se puede usar como entrada o como salida.
Funcionan a 5V, cada pin puede suministrar hasta 40 mA. La intensidad máxima de
entrada también es de 40 mA.
Cada uno de los pines digitales dispone de una resistencia de pull-up interna de entre
20KΩ y 50 KΩ que está desconectada, salvo que nosotros indiquemos lo contrario.
Arduino también dispone de 6 pines de entrada analógicos que trasladan las señales a
un conversor analógico/digital de 10 bits.
Los pines 2 y 3 están configurados para generar una interrupción en el atmega. Las
interrupciones pueden dispararse cuando se encuentra un valor bajo en estas entradas
y con flancos de subida o bajada de la entrada.
o PWM:
o SPI:
Los pines 10, 11, 12 y 13 pueden utilizarse para llevar a cabo comunicaciones
SPI, que permiten trasladar información full dúplex en un entorno
Maestro/Esclavo.
o I2C:
Puede alimentarse directamente a través del propio cable USB o mediante una fuente
de alimentación externa, como puede ser un pequeño transformador o, por ejemplo una
pila de 9V. Los límites están entre los 6 y los 12 V. Como única restricción hay que
saber que si la placa se alimenta con menos de 7V, la salida del regulador de tensión a
5V puede dar menos que este voltaje y si sobrepasamos los 12V, probablemente
dañaremos la placa.
Hay que tener en cuenta que podemos medir el voltaje presente en el jack
directamente desde Vin. En el caso de que el Arduino esté siendo alimentado mediante
el cable USB, ese voltaje no podrá monitorizarse desde aquí.
CARACTERÍSTICAS
TÉCNICAS Atmega328
MICROCONTROLADOR
Voltaje de operación 5V
Voltaje de entrada 7 – 12V
(Recomendado)
Voltaje de entrada (Límite) 6 – 20V
Pines para entrada- salida 14 (6 pueden usarse como
digital. salida de PWM)
Pines de entrada analógica. 6
Corriente continua por pin 40 mA
IO
Corriente continua en el pin 50 mA
3.3V
Memoria Flash 32 KB (0,5 KB ocupados
por el bootloader)
SRAM 2 KB
EEPROM 1 KB
Frecuencia de reloj 16 MHz
2.3.1.6- SERVOMOTOR MG995
2.3.1.6.1.- Descripción:
El Tower Pro MG995 destaca por su gran torque, engranajes metálicos y gran
robustez. Funciona con la mayoría de tarjetas electrónicas con microcontroladores y
además con la mayoría de los sistemas de radio control comercial. Es utilizado
principalmente en proyectos de robótica y modelismo de mediano tamaño.
El servo Tower Pro MG995 tiene un conector universal tipo ?S? que encaja
perfectamente en la mayoría de los receptores de radio control incluyendo los Futaba,
JR, GWS, Cirrus, Hitec y otros. Los cables en el conector están distribuidos de la
siguiente forma: Rojo = Alimentación (+), Cafe = Alimentación (-) o tierra, Naranja =
Señal PWM.
2.3.1.7.1.- Descripción:
Puedes usarlo para comunicar tus proyectos con tu spmartphone, iPhone/iPad o tablet
android. La comunicación trabaja totalmente encapsulada y sólo debes conectar los
pines Tx y Rx.
2.3.1.8.- DEFINICIÓN DE LOS PINES:
El estándar BLE (bluetooth 4.0) requiere Android 4.3 o superior. iPhone /iPad son
totalemnte compatibles.
Esta es un módulo de cuatro relés de 5V, el cual es capaz de controlar dispositivos que
consuman hasta 10A.
El módulo está equipado con relés de gran intensidad capaces de soportar AC250V a
10A; DC30V 10A.Posee una interfás estándar, la cual puede ser controlada
directamente por el micro-controlador (Arduino, 8051, AVR, PIC, DSP, ARM, ARM,
MSP430, de la TTL).
Tamaño: 138x56x20mm
2.4 DESARROLLO
2.1 COMPARACIÓN Y BÚSQUEDA DE ANALOGÍAS CON ROBOTS
PREVIAMENTE CONSTRUIDOS.
Chasis o estructura de soporte: Sintra PVC para estructura y partes del brazo,
sostenidos por tornillo de precisión milimétrica.
Fig. 2.10 placa arduino y montaje del modulo de bluetooh (fuente propias)
En la fig 2.12 podemos observar cómo se conectó el motor al puente “H”, mientras
que en la tabla 2.5.2 podemos observar la correspondencia de los pines usados.
Para las pruebas usamos una fuente regulada, el voltaje óptimo fue de 5 V a 1 A.
2.5.3 Programación
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>
int bluetoothTx = 7;
int bluetoothRx = 8;
void setup()
myservo1.attach(9);
myservo2.attach(10);
myservo3.attach(11);
myservo4.attach(3);
myservo5.attach(5);
myservo6.attach(6);
Serial.begin(9600);
bluetooth.begin(9600);
void loop()
if(bluetooth.available()>= 2 )
{
unsigned int servopos = bluetooth.read();
Serial.println(realservo);
myservo1.write(servo1);
Serial.println("servo 1 ON");
delay(10);
servo2 = map(servo2,2000,2180,0,180);
myservo2.write(servo2);
Serial.println("servo 2 On");
delay(10);
myservo3.write(servo3);
Serial.println("servo 3 On");
delay(10);
myservo4.write(servo4);
Serial.println("servo 4 On");
delay(10);
myservo5.write(servo5);
Serial.println("servo 5 On");
delay(10);
myservo6.write(servo6);
Serial.println("servo 6 On");
delay(10);
}
III. MÉTODO
1. Bibliográficos:
a) Módulo bluetooth 4.0 ble.- Este pequeño tamaño Bluetooth módulo transceptor
4.0 TTL permite el dispositivo de destino se comunican con sus iPhone / iPad,
Android 4.3 dispositivos anteriores. Es fácil de usar y completamente
encapsulado. Configurable en dos estados como esclavo o maestro. Puede
utilizar comandos AT establecer la velocidad de transmisión.
b) PIN definir:
ESTADO -Puede conectar un LED externo para indicar el estado del
bluetooth. Es igual que el LED de estado en el módulo.
RXD datos -Recibir
Datos TXD -Enviar
Tierra GND -Fuente
Poder VCC -DC en (3.3V-6VDC)
CLAVE -Gire encendido / apagado este módulo por este pin. (1- OFF, 0 /
Abierta ON)
c) Especificaciones:
Se tiene una tarjeta de bluetooth la cual ira conectada a la tarjeta arduino esta
es la encargada principal de hacer la conexión del brazo robot con otros
dispositivos de manera inalámbrica la cual también está basada en base a una
programación.
3.5.1.- ANÁLISIS DE DATOS
Con el desarrollo del proyecto se dio por conveniente el no uso de relés ya que
los servomotores podían ser controlados directamente por la tarjeta por lo cual
en este punto no se puede decir que se logró realizar trabajos más pesados
como si los tuviera.
No se usaron los relés ya que los servomotores podían ser controlados directamente a
través de la tarjeta arduino.
Para el control del brazo robótico usamos una fuente de 6 voltios de baja potencia el
cual solo nos permitía el control de la base, la pinza y la muñeca pero no el brazo y el
antebrazo ya que no pudimos encontrar una fuente de mayor potencia.
Sería recomendable el uso de una fuente independiente para cada articulación o una
fuente de bajo voltaje y alta potencia.
V. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
5.1.- CONCLUSIONES
Se determinó que el brazo robótico puede ser controlado a través de bluetooh usando
un celular tipo andoid por que los elementos empleados como la tarjeta arduino uno es
compatible con el módulo bluetooh y a la vez con los servomotores ya que están
diseñados para ser programados por una tarjeta arduino uno.
Se recomienda utilizar una fuente de alta potencia y bajo voltaje para remediar los
inconvenientes que tuvimos a la hora de probar nuestro brazo
Fig. 5.0 celular para el control Fig.6.0 proyección tentativa del braz
VIII. INDICE Y CONTENIDO
I. EL PROBLEMA DE LA INVESTIGACION
1.5.- VARIABLES
CANALES DESCRIPCIÓN
III. MÉTODO
3.4.2. INSTRUMENTOS
V. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONE
VII. ANEXOS
VIII. INDICE