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virtual
4.1 introducción.
En los capítulos anteriores se ha justificado el cálculo de la magnitud de los
desplazamientos para analizar las estructuras estáticamente indeterminadas y
también son de interés en el diseño. En algunos casos las consideraciones de los
desplazamientos en una estructura bajo cargas de diseño son el factor
determinante para elegir las dimensiones de cada uno de los miembros
estructurales.
El cálculo de los desplazamientos en estructuras de comportamiento elástico y
lineal (que obedecen la ley de Hooke) exige conocer le módulo de elasticidad para
esfuerzos normales (𝐸) y el módulo de rigidez o para esfuerzos cortantes (𝐺). S
la relaciones esfuerzo deformación de no es lineal, es necesario establecer las
relaciones esfuerzo- deformación del material (leyes constitutivas)
Cuando los desplazamientos se necesitan para la solución de estructuras
estáticamente determinadas, se pueden usar valores relativos de 𝐸𝐴, 𝐸𝐼, 𝐺𝐽 de las
secciones transversales de los miembros, donde A es el área de la sección
transversal, I el momento de inercia y J la constante de torsión.
Si se requiere los desplazamientos reales, o si se analiza la estructura para un
movimiento de apoyo o para una variación de temperatura se debe conocer los
valores de E o G o de ambos.
En lo estudiado hasta ahora hemos utilizado los métodos analíticos para calcular
desplazamientos. En este capítulo se desarrolla el método del trabajo virtual el
cual es el más versátil. Este método es particularmente adecuado cuando se
necesitan los desplazamientos en solo unas cuantas secciones. Sin embargo,
cuando se necesita la configuración deformada completa de una estructura El
método del trabajo virtual se hace laborioso, pero es adecuado cuando la
formulación se hace mediante matrices y con ayuda de una computadora.
𝐹𝑖
𝛥𝑊 = 𝐹𝑖 𝛥𝐷𝑖
𝑑𝑊 = 𝐹𝑖 𝑑𝐷𝑖
1
𝑊= 𝐹𝐷
2 𝑖 𝑖
Fuerza en i Fuerza en i
Desplazamiento en Desplazamiento en
la coordenada i la coordenada i
𝑛
1 1 1 1
𝑊 = 𝐹1 𝐷1 + 𝐹2 𝐷2 + ⋯ + 𝐹𝑛 𝐷𝑛 = ∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖 (4.1)
2 2 2 2
1
O en forma matricial
1
[𝑊]1×1 = {𝐹}𝑇𝑛×1 {𝐷}𝑛×1 (4.2)
2
𝑊=𝑈 (4.3)
𝜎 𝜏
𝛥1 = 𝑑𝑙 y 𝛥2 = 𝑑𝑙
𝐸 𝐺
1 1 𝜎2
𝑑𝑈 = (𝜎𝑑𝐴)𝛥1 = 𝑑𝑙𝑑𝐴
2 2𝐸
1 1 𝜏2
𝑑𝑈 = (𝜏𝑑𝐴)𝛥2 = 𝑑𝑙𝑑𝐴
2 2𝐺
1
𝑑𝑈 = 𝜎𝜀𝑑𝑣 (4.4)
2
Donde
𝑑𝑣 = 𝑑𝑙𝑑𝐴 = volumen del elemento y 𝜎 representa un esfuerzo generalizado, que
es bien un esfuerzo normal o un esfuerzo cortante
relacionan con
𝐸
𝐺=
2(1 + 𝜇)
𝜏
𝜀 = 2 (1 + 𝜇)
𝐸
𝜀𝑓
𝑑𝑈 = 𝑑𝑣 ∫ 𝜎𝑑𝜀 (4.5)
0
𝜀
En el que la integral: ∫0 𝑓 𝜎𝑑𝜀 se conoce como densidad de energía de deformación
y se deduce que es igual al área bajo la curva esfuerzo-deformación del material
(véase figura 4.4a).
Deformación ε Deformación ε
6
1
𝑈 = ∑ ∫ 𝜎𝑚 𝜀𝑚 𝑑𝑣 (4.6)
2 𝑣 𝑚=1
6 𝜀𝑓𝑚
𝑑𝑈 = ∑ ∫ ∫ 𝜎𝑚 𝜀𝑚 𝑑𝑣 (4.7)
𝑚=1 𝑣 0
Figura 4.5 Componentes de esfuerzo de un elemento (los esfuerzos en las caras opuestas actúan
en direcciones opuestas)
aplicanormal a solo un plano. En el caso más general, cuando actúan los seis
tipos de esfuerzo (figura 4.5) la relación esfuerzo deformación para un material
homogéneo e isotrópico que obedece la ley de Hooke se puede escribir en forma
matricial
Y [𝜖] es una matriz cuadrada simétrica que representa la flexibilidad del elemento
1 −𝜇 −𝜇 0 0 0
−𝜇 1 −𝜇 0 0 0
1 −𝜇 −𝜇 1 0 0 0
[𝜖] = (4.11)
𝐸 0 0 0 2(1 + 𝜇) 0 0
0 0 0 0 2(1 + 𝜇) 0
[0 0 0 0 0 2(1 + 𝜇)]
La ecuación 4.8 no hace más que expresar en forma concisa la ley generalizada
de Hooke, por ejemplo la primera ecuación expresada por la ecuación 4.8 es
𝜎𝑥 𝜇(𝜎𝑧 + 𝜎𝑦 )
𝜀𝑥 = −
𝐸 𝐸
Igualmente la cuarta es
2(1 + 𝜇)
𝜀𝑥 = 𝜏𝑥𝑦
𝐸
Donde [𝑘] = [𝜖]−1 es una matriz cuadrada simétrica que representa la rigidez del
elemento
0 0 0
(1 − 𝜇) 𝜇 𝜇
0 0 0
𝜇 (1 − 𝜇) 𝜇 0 0 0
𝐸 𝜇 𝜇 1
[𝜖] = (1 − 2𝜇) 0 0 (4.13)
(1 + 𝜇)(1 − 2𝜇) 0 0 0 (1 − 2𝜇) 0
0 0 0 2
0 2 (1 − 2𝜇)
[ 0 0 0 ]
0 0 2
Usando las ecuaciones 4.9 y 4.10, la ecuación 4.6 puede escribirse como
1
𝑈= ∫ {𝜎}𝑇 {𝜀}𝑑𝑣 (4.14)
2 𝑣
1
𝑈= ∫ {𝜀}𝑇 {𝜎}𝑑𝑣 (4.14a)
2 𝑣
1
𝑈= ∫ {𝜎}𝑇 [𝜖]{𝜎}𝑑𝑣 (4.15)
2 𝑣
1
𝑈= ∫ {𝜀}𝑇 [𝑘]{𝜀}𝑑𝑣 (4.16)
2 𝑣
Estas ecuaciones son generales para una estructura elástica lineal de cualquier
tipo. Sin embargo, en las estructuras compuestas por barras (armaduras, marcos
emparrillados) la energía de deformación interna debido a diferentes tipos de
𝑁
𝜎=
𝐴
La deformación es
𝑁
𝜀=
𝐸𝐴
1𝑁 𝑁 1 𝑁 2 𝐴𝑑𝑙
𝑑𝑈 = 𝑑𝑣 =
2 𝐴 𝐸𝐴 2 𝐸𝐴2
Integrando
1 𝑁2
𝑈= ∫ 𝑑𝑙
2 𝐸𝐴
(4.17)
Para un miembro prismático (EA constante) resulta
1 𝑁2𝑙
𝑈= (4.18)
2 𝐸𝐴
Figura 4.6 Deformación de un segmento de un miembro debidos a fuerzas internas. (a) fuerza
axial. (b) Momento flector. (c)Fuerza cortante. (d)Momento de torsión
𝑀𝑦̅
𝜎=
𝐼
𝜎 𝑀𝑦̅
𝜀= =
𝐸 𝐸𝐼
1 𝑀𝑦̅ 𝑀𝑦̅ 1 𝑀2 𝑦̅ 2
𝑑𝑈 = ( ) ( ) 𝑑𝑣 = 𝑑𝐴𝑑𝑙
2 𝐼 𝐸𝐼 2 𝐸𝐼 2
1 𝑀2
𝛥𝑈 = 𝑑𝑙 ∫ 𝑦̅ 2 𝑑𝐴
2 𝐸𝐼 2 𝐴
1 𝑀2
𝛥𝑈 = 𝑑𝑙
2 𝐸𝐼
La integración debe llevarse a cabo sobre toda la longitud de todos los miembros
de la estructura
𝑉𝑄
𝜏=
𝐼𝑡
𝜏 𝑉𝑄
𝛾= =
𝐺 𝐺𝐼𝑡
1 𝑉𝑄 𝑉𝑄 1 𝑉 2𝑄2
𝑑𝑈 = ( ) ( ) 𝑑𝑣 = 𝑑𝐴𝑑𝑙
2 𝐼𝑡 𝐺𝐼𝑡 2 𝐺𝐼 2 𝑡 2
Introduciendo la notación
𝐴 𝑄2
𝑘 = 2 ∫ 2 𝑑𝐴 (4.20)
𝐼 𝐴 𝑡
Se obtiene
1 𝑉 2 𝑑𝑙
𝛥𝑈 = 𝑘
2 𝐺𝐴
𝑑
𝑑 − 𝑦̅ 1 𝑑2
𝑄 = [𝑏 ( − 𝑦̅) (𝑦̅ + 2 )] = 𝑏 ( − 𝑦̅ 2 )
2 2 2 4
𝑏𝑑 3
𝑑𝐴 = 𝑏𝑑𝑦̅ 𝐴 = 𝑏𝑑 𝐼= 𝑡=𝑏
12
2
1 𝑑2
𝑏𝑑 𝑑/2 [2 𝑏 ( 4 − 𝑦̅ 2 )] 6
𝑘= ∫ 𝑏𝑑𝑦̅ = = 1.2
𝑏𝑑3 −𝑑/2 𝑏2 5
12
1 𝑉2
𝛥𝑈 = (1.2 ) 𝑑𝑙 (4.21)
2 𝐺𝐴
delgadas 𝑘 = 2, etc
Una sección cualquiera, la ecuación 4.21 se puede escribir en la forma general
1 𝑉2
𝛥𝑈 = ( ) 𝑑𝑙 (4.22)
2 𝐺𝐴𝑟
𝐴
𝐴𝑟 =
𝑘
1 𝑉2
𝑈= ∫ 𝑑𝑙 (4.23)
2 𝐺𝐴𝑟
𝜏 𝑇𝑟
𝛾= =
𝐺 𝐺𝐽
1 𝑇𝑟 𝑇𝑟 1 𝑇 2𝑟 2
𝑑𝑈 = ( ) ( ) 𝑑𝑣 = 𝑑𝐴𝑑𝑙
2 𝐽 𝐺𝐽 2 𝐺𝐽2
1 𝑇 2 𝑑𝑙
𝛥𝑈 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝐴
2 𝐺𝐽2
Donde la integral
∫ 𝑟 2 𝑑𝐴 = 𝐽
𝐴
1 𝑇 2 𝑑𝑙
𝛥𝑈 =
2 𝐺𝐽
Así para toda la estructura, la energía de deformación debida a momento torsor se
obtiene integrando la ecuación anterior sobre todos los miembros de la estructura
Las integraciones se llevan a cabo a lo largo der toda la longitud de cada miembro
de la estructura. Debemos observar que cada integral comprende un producto de
una fuerza interna 𝑁, 𝑀, 𝑉 𝑦 𝑇 actuando sore un segmento 𝑑𝑙 y el desplazamiento
relativo de la sección transversal en los extremos del segmento 𝑑𝑙; éstos
desplazamientos son:
𝑁𝑑𝑙 𝑀𝑧 𝑑𝑙 𝑀𝑦 𝑑𝑙 𝑉𝑦 𝑑𝑙 𝑉𝑧 𝑑𝑙 𝑇𝑑𝑙
, , , ,
𝐸𝐴 𝐸𝐼𝑧 𝐸𝐼𝑦 𝐺𝐴𝑟𝑦 𝐺𝐴𝑟𝑧 𝐺𝐽
𝑒𝑓
𝑈 = ∫ 𝑁𝑑𝑒
0
𝑁𝑓
∗
𝑈 = ∫ 𝛥𝑑𝑁 (4..26)
0
o
𝑁𝑓
∗
𝑈 = 𝑁𝑓 𝑒𝑡 + ∫ 𝑒𝑑𝑁 (4.27)
0
𝑈 + 𝑈 ∗ = 𝑁𝑓 (𝑒𝑡 + 𝑒𝑓 )
𝑑𝑈
=𝑁 (4.28)
𝑑𝑒
𝑑𝑈 ∗
= 𝑒𝑡 + 𝑒 = 𝛥 (4.29)
𝑑𝑁
Trabajo complementario
Si se dibuja un diagrama de fuerza-desplazamiento similar al diagrama fuerza-
alargamiento de la figura 4.7, la área izquierda de la figura se define como trabajo
complementario 𝑊 ∗ , así se tiene
𝑊 ∗ = ∑ ∫ 𝐷𝑑𝐹 (4.31)
𝑖=1 0
𝑛
∗
1
𝑊 = 𝑊 = ∑ 𝐹𝑖 𝐷1 (4.32)
2
𝑖=1
Más adelante se usará este principio de las fuerzas virtuales para calcular el
desplazamiento en cualquier coordenada a causa de las deformaciones debidas a
fuerzas internas reales conocidas.
En este caso la ecuación 4.34 expone que el trabajo virtual externo e interno de
las fuerzas reales al moverse a lo largo de los desplazamientos virtuales es igual.
Es decir
𝑛
𝑇
1 × 𝐷𝑗 = ∫{𝜎𝑢𝑗 } {𝜀}𝑑𝑣
o
𝑇
𝐷𝑗 = ∫{𝜎𝑢𝑗 } {𝜀}𝑑𝑣 (4.35)
Donde 𝜎𝑢𝑗 es el esfuerzo virtual que corresponde a una fuerza virtual unitaria en
𝑗 y ε es la deformación real debida a la carga verdadera. La ecuación 4.35 expresa
Por lo tanto, {𝜎} representa los esfuerzos reales debidos al sistema de cargas
reales y {𝛿𝜀} representan las deformaciones virtuales compatibles con la
configuración de los desplazamientos virtuales.
En una estructura de comportamiento elástico y lineal, la componente de
deformación en cualquier punto es proporcional a la magnitud del desplazamiento
en j, de modo que
𝛿𝜀 = 𝜀𝑢𝑗 𝛿𝐷 (4.37)
Coordenada j
Figura 4.8 Estructura elástica y lineal que se usa para ilustrar el cálculo de desplazamiento por
trabajo virtual
𝑛
1 1 𝑁2 1 𝑀2 1 𝑉2 1 𝑇 2 𝑑𝑙
∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖 = ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ (4.39)
2 2 𝐸𝐴 2 𝐸𝐼 2 𝐺𝐴𝑟 2 𝐺𝐽
1
𝑛
1 1 𝑁2 1 𝑀2 1 𝑉2 1 𝑇 2 𝑑𝑙
∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖 + 𝑄𝑗 𝐷𝑗 = ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 + ∫
2 2 𝐸𝐴 2 𝐸𝐼 2 𝐺𝐴𝑟 2 𝐺𝐽
1
donde
𝛿𝑁𝑄𝑗 𝛿𝑀𝑄𝑗 𝛿𝑉𝑄𝑗 𝛿𝑇𝑄𝑗
𝑁𝑢𝑗 = 𝑁𝑢𝑗 = 𝑁𝑢𝑗 = 𝑁𝑢𝑗 =
𝑄𝑗 𝑄𝑗 𝑄𝑗 𝑄𝑗
Que son los valores de las fuerzas internas en cualquier sección debida a una
fuerza virtual unitaria (𝑄𝑗 = 1) aplicada en la coordenada 𝑗, en donde se necesita
el desplazamiento.
Recordando la ecuación 4.35, podemos ver que la ecuación 6.42 es, de hecho, un
caso particular del teorema de carga unitaria aplicable a estructuras reticulares.
A fin de usar la ecuación 4.42 para la determinación de desplazamientos en
cualquier sección, se deben determinar las fuerzas internas en todas las secciones
de la estructura debidas a: (i) las cargas reales y (ii) una fuerza virtual unitaria. La
última es una fuerza ficticia que se introduce únicamente para el propósito de
análisis. Si el desplazamiento necesario es una traslación, la carga ficticia es una
fuerza unitaria concentrada que actúa en el punto y en la dirección del
desplazamiento necesario. Si el desplazamiento necesario es una rotación giro, la
fuerza unitaria es un par que actúa en la misma dirección y en la misma ubicación
que la rotación deseada. Si se debe hallar la traslación relativa de dos puntos, se
aplican dos cargas unitarias en direcciones opuestas en los puntos dados a lo
largo de la línea que los une. Del mismo modo, si se necesita una rotación relativa,
se aplican dos pares unitarios en direcciones opuestas en los dos puntos.
Las fuerzas internas 𝑁𝑢𝑗 , 𝑀𝑢𝑗 , 𝑉𝑢𝑗 y 𝑇𝑢𝑗 son fuerzas por fuerza virtual unitaria.
Cada uno de los términos del lado derecho de la ecuación 4.42 representa la
contribución de un tipo de fuerzas internas al desplazamiento 𝐷𝑗 . En la mayoría
de los casos prácticos, no están presentes todas las fuerzas internas, por lo que
pueden no necesitarse algunos de los términos de la ecuación 4.42. Además,
algunos de los términos pueden contribuir muy poco en comparación con los otros
y por lo tanto se pueden despreciar. Por ejemplo, en pórticos sometidos a cargas
𝑏
𝑁𝑢𝑗 𝑁
𝐷𝑗 = ∑ ∫ 𝑑𝑙 (4.43)
𝐸𝐴
𝑖=1
𝑏
𝑁𝑢𝑖𝑗 𝑁𝑖
𝐷𝑗 = ∑ 𝑙 (4.44)
𝐸𝑖 𝐴𝑖 𝑖
𝑖=1
producida por las cargas reales, suponiendo que el material obedece la ley de
Hooke.
La ecuación 4.44 también se puede escribir en la siguiente forma
𝑏
(4.45)
𝐷𝑗 = ∑ 𝑁𝑢𝑖𝑗 𝛥𝑖
𝑖=1
𝛥𝑖 = 𝛼𝑡𝑙𝑖 (4.46)
Ejemplo 4.2 La armadura plana de la figura 4.9 está sometida a dos cargas
iguales 𝑃 en 𝐸 y 𝐷. El área de la sección transversal de los miembros marcados
1, 2, 3, 4 y 5 es 𝐴 y la de los miembros 6 y 7 es 1.25𝐴. Determinar el
desplazamiento horizontal 𝐷1 en el nudo 𝐶 y el desplazamiento relativo, 𝐷2 , de los
nudos 𝐵 y 𝐸.
Las fuerzas internas en las barras debidas a la carga real se calculan por simple
estática y se indican en la figura 4.9b. Las fuerzas internas debidas a una carga
virtual unitaria en las coordenadas 𝐷1 y 𝐷2 se indican en las figuras 4.9c y d. Se
consideran como positivas las fuerzas axiales en las barras que trabajan en
tensión, que es la práctica común. Sin embargo el resultado final no altera por la
convención de signos que se use.
𝑃𝑙 𝑃𝑙
𝐷1 = −2.334 𝐷2 = −0.341
𝐸𝐴 𝐸𝐴
𝐷2 = ∑ 𝑁𝑢𝑖2 𝛥𝑖
𝑖=3,5,6
𝑀𝑢𝑗 𝑀 𝑉𝑢𝑗 𝑉
𝐷𝑗 = ∫ 𝑑𝑙 + ∫ 𝑑𝑙 (4.47)
𝐸𝐼 𝐺𝐴𝑟
Ejemplo 4.3
La figura 4.10 muestra una viga ABC con un extremo de voladizo. Encontrar el
desplazamiento vertical 𝐷1 en C y la rotación angular 𝐷2 en A. La viga tiene una
rigidez a la flexión EI constante. Solo se necesita la deformación producida por la
flexión
Multiplicador: qb2
(d)
Multiplicador: b2
(e)
Figura 4.10 Viga analizada en el ejemplo 4.3. (a) Viga. (b) Sistema coordenado. (c) Diagrama de
momentos. (d)Diagrama de 𝑀𝑢1 (e) Diagrama de 𝑀𝑢2
Figura 4.10. Teorema de Betti. (a)n Sistema de coordenadas. (b) Sistema de fuerzas 𝐹 actuando
en las coordenadas 1, 2, … , 𝑛; causando los desplazamientps: 𝐷1𝐹 , 𝐷2𝐹 , … , 𝐷𝑚𝐹 . (c) Sistema de
fuerzas 𝑄 actuando en las coordenadas 𝑛 + 1, 𝑛 + 2, … , 𝑚; causando los
desplazamientos: 𝐷1𝑄 , 𝐷2𝑄 , … , 𝐷𝑚𝑄 .
𝑛
1 1
∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖𝐹 = ∫ {𝜎}𝑇𝐹 {𝜀}𝐹 𝑑𝑣 (4.48)
2 2 𝑣
1
𝑛 𝑚
1 1
∑ 𝐹𝑖 𝐷𝑖𝐹 + ∑ 𝑄𝑖 𝐷𝑖𝐹 = ∫ {𝜎}𝑇𝐹 {𝜀}𝐹 𝑑𝑣 + ∫ {𝜎}𝑇𝑄 {𝜀}𝐹 𝑑𝑣 (4.49)
2 2 𝑣 𝑣
1 𝑛+1
Supóngase ahora que primero se aplica el sistema F, que causa esfuerzos {𝜎}𝐹 y
en seguida se aplica el sistema Q, que causa los esfuerzos adicionales {𝜎}𝑄 se
obtiene una ecuación similar
Si el material obedece la ley de Hooke, {𝜀}𝑄 = [𝜖]{𝜎}𝑄 y , {𝜀}𝑓 = [𝜖]{𝜎}𝑓 donde [𝜖]
es constante (véanse las ecuaciones 4.8 y 4.12). Consecuentemente, sustituyendo
por {𝜀} en las ecuaciones 4.50 y 4.51, se encuentra que los miembros de la
derecha de las dos ecuaciones son iguales, luego se tiene
𝑛 𝑚