Sistemas dinámicos

Sistemas de segundo orden

1. 1. Sistemas de segundo orden
2. 2. Sistemas de segundo orden
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111111111 Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden
a una ecuación diferencial lineal de segundo orden d 2 c (t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t ) a0
+ a1 + a2c(t ) = b0 + b1 + b2 r (t ) 2 2 dt dt dt dt Sin pérdida de generalidad se
analizará un caso muy común donde: a0 = 1, a1 = p, a2 = b2 = K , b0 = b1 = 0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden: R (s ) E (s ) K s(s + p) C
(s ) donde K es una const. que representa una ganancia. p es una const. real
representa al polo del sistema.
3. 3. Sistemas de segundo orden
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111111111 Su función de transferencia de lazo cerrado es: C ( s) K = 2 R ( s ) s +
ps + K C ( s) = R( s) s+p+ 2 K p2 s + p − −K 42 p2
−K 4 Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos 2
p , > K 2. Reales iguales si: 4 p2 <K 3. Complejos si 4 1. Reales diferentes si: p2
=K 4 Para facilitar el análisis se realiza el siguiente cambio de variables 2 K = ωn p
= 2ζω n = 2σ
4. 4. Sistemas de segundo orden
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111111111 2 ωn C ( s) = 2 2 R ( s ) s + 2ζω n s + ω n forma estándar del sistema
de segundo orden. donde ω n es la frecuencia natural no amortiguada, σ se
denomina atenuación, ζ es el factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento
dinámico del sistema de segundo orden se describe en términos de los parámetros
ζ y ω n . Se analizará la respuesta transitoria ante una entrada escalón unitario: (0
< ζ < 1): en este caso C ( s ) R ( s ) se escribe 2 ωn C (s) = R ( s ) ( s + ζω n + jω d
)( s + ζω n − jω d ) (1) Caso subamortiguado 2 donde ω d = ω n 1 − ζ se denomina
fracuencia natural amortiguada. Si es una entrada escalón, entonces 2 ωn C ( s) =
2 2 ( s + 2ζω n s + ω n ) s R (s )
5. 5. Sistemas de segundo orden
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111111111 Utilizando fracciones parciales s + ζω n ζω n 1 C (s) = − − 2 2 2 s ( s +
ζω n ) + ω d ( s + ζω n ) 2 + ω d y conociendo que -1 s + ζω n L = e −ζω nt
cos ω d t 2 2 ( s + ζω n ) + ω d -1 ωd L = e −ζω nt senω d t 2 ( s +
ζω n ) 2 + ω d Se obtiene la salida en el tiempo 1−ζ 2 c (t ) = 1 − sen
ω d t + tan −1 2 ζ 1−ζ e −ζω nt (t ≥ 0)
6. 6. Sistemas de segundo orden (2) Caso de amortiguamiento crítico (ζ
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111111111 = 1) : en este caso se tienen dos polos reales iguales y C (s ) ante un
escalón es 2 ωn C (s) = (s + ω n )2 s la transformada inversa arroja c(t ) = 1 − e −ω
nt (1 + ω nt ) (t ≥ 0)
7. 7. Sistemas de segundo orden
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111111111 (3) Caso sobreamortiguado (ζ > 1) : en este caso se tienen dos polos
reales negativos y diferentes. Para una entrada escalón, C (s ) es C (s) = ( s + ζω n
+ ω n 2 ωn ζ 2 − 1)( s + ζω n − ω n ζ 2 − 1) s La transformada inversa de Laplace
de la ecuación anterior es c (t ) = 1 + − 1 2 2 2 ζ − 1(ζ + ζ − 1) 1 2 2 2 ζ − 1(ζ − ζ −
1) e e −(ζ + ζ 2 −1)ω nt −(ζ + ζ 2 −1)ω nt
8. 8. Sistemas de segundo orden 2 1.8 1.6 1.4
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111111111 ζ =0 ζ = 0.2 ζ = 0.4 ζ = 0.7 1.2 ζ = 0.8 1 0.8 ζ = 1 ca 0.6 ζ > 1 sa 0.4 0.2
0 0 2 4 6 8 10 Fig. Curvas de respuesta al escalón unitario. 12 Figura. Respuesta
al escalón de diferentes sistemas de segundo orden.
9. 9. Sistemas de segundo orden
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Sistemas dinámicos

111111111 Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden 2 ωn C ( s) = 2 2 s

+ 2ζω n s + ωn Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes
soluciones de c (t ) para (0 ≤ ζ < 1) ωn c (t ) = e −ζωnt senωn 1 − ζ 2 t 1− ζ 2 (t ≥ 0)
para (ζ = 1) ωn c(t ) = e −(ζ − 2 ζ 2 −1 ζ 2 −1)ζω nt para (ζ > 1) 2 c(t ) = ωn te −ωnt
(t ≥ 0) ωn − e −(ζ − 2 ζ 2 −1 ζ 2 −1)ζω nt (t ≥ 0)
10. 10. Sistemas de segundo orden 1 ζ =0 ζ = 0.2 0.8
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111111111 ζ = 0.4 0.6 ζ = 0.7 0.4 ζ = 1 ca 0.2 ζ > 1 sa 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0 2 4
6 8 10 12 Figura. Respuesta al impulso de diferentes sistemas de segundo orden.
11. 11. Sistemas de segundo orden
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111111111 Definición de los parámetros de la respuesta transitoria Las
características de desempeño de un sistema de control se comparan basándose
en el tiempo de la repuesta transitoria. La característica transitoria de los sistemas
dinámicos se presenta por la incapacidad de responder de manera instantánea a
las entradas o perturbaciones. La respuesta transitoria es común clasificarla con
base a los siguientes parámetros. 1.4 c(t) 1.2 Mp 1 1. Tiempo de retardo 1 tr 2.
Tiempo de crecimiento 0.8 tp 0.6 3. Tiempo pico 0.4 4. Sobreimpulso máximo Mp
5. Tiempo de establecimiento 0.2 0 td 0 0 2 t r t p4 6 8 10 12 ts 14 16 18 20 ts t a
continuación se definen…
12. 12. Tiempo de retardo , td . Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la
mitad del valor final por primera vez.
13. 13. Sistemas de segundo orden 2.- Tiempo de crecimiento, . Es el tiempo
requerido para que la respuesta aumente de 0 a 100% para sistemas
subamortiguados, del 5 al 95% o del 10 al 90% para sistemas críticamente
amortiguados o sobreamortiguados. El tiempo de crecimiento se obtiene dando un
valor de uno en la ecuación de respuesta de un sistema de segundo orden ante
una entrada escalón. c(t ) = 1 − e −ζω ntr ζ (cos ωd t r + senωd t r ) = 1 2 1− ζ ζ cos
ωd t r + senωd t r = 0 2 1− ζ
14. 14. Sistemas de segundo orden
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111111111 o bien ζ ζ cos ωd t r + cos ωd t r tan ωd t r = cos ωd t r 1 + tan
ωd t r = 0 2 2 1− ζ 1−ζ 1 − ζ 2 ωd tan ωd t r = − = ζ −σ el tiempo de
crecimiento es tr = ω 1 π −β tan −1 d = , ωd − σ ωd β = tan −1 ωd σ
ωd β σ
15. 15. Sistemas de segundo orden
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111111111 3.- Tiempo pico, t p . Es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la
ecuación de respuesta c(t) e igualándola a cero, con lo que se obtiene ωn −ζω nt p
( senω d t p ) e =0 2 1−ζ senω d t p = 0 , los valores que satisfacen esta ecuación
son 0,π , 2π , 3π , , se elige el primer sobreimpulso. π ωd t p = π ⇒ tp = ωd
16. 16. Sistemas de segundo orden SOBREPASO Mp 4. Es el valor pico máximo de la
curva de respuesta medido desde la unidad o valor deseado. El sobreimpulso
máximo se obtiene de la respuesta evaluada en el tiempo pico. M p = c(t p ) − 1 =
−e ts π ζ π cos ω d + senω d 2 ωd ωd 1−ζ −ζω n (π ω d ) = e −ζ ( ω n
Mp=e ωd )π ( −ζ = e −( σ ) 1−ζ 2 π ωd )π
17. 17. 5.- Tiempo de establecimiento, 5.- Tiempo de establecimiento, . Es el tiempo
mínimo donde la curva de respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de
error preestablecido, generalmente es del 2% o del 5%, el rango más común es el
del 2%. Para sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro
del 2% después de 4 constantes de tiempo: 4 4 t s = 4T = = ζω n σ
18. 18. Sistemas de segundo orden
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111111111 Ejemplo: Definir los parámetros de respuesta transitoria del sistema R
(s ) 375 s ( s + 34) C (s ) Desarrollo: La función de transferencia de lazo cerrado es
Sistemas dinámicos

C ( s) 375 = 2 R ( s) s + 34 s + 375 Se utiliza la siguiente igualdad 2 375 ωn = 2 2 s

2 + 34 s + 375 s + 2ζω n s + ωn
19. 19. Sistemas de segundo orden
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111111111 se obtiene 2 ω n = 375 2ζω n = 34 ω n = 375 σ = 17 34 ζ = = 0.877876
2 375 ω d = 86 A partir de aquí se obtienen los parámetros de respuesta transitoria
β = tan −1 ω d = 0.499 rad . σ π −β tr = = 0.2849 segundos ωd π tp = = 0.33876
segundos ωd M p = e −( σ ts = ωd )π = 0.00315 = 0.315% 4 = 0.23529 segundos σ
Nota: Analizar porque t s < tr < t p
20. 20. Sistemas de segundo orden
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111111111 Ejemplo: De los siguientes parámetros de respuesta transitoria obtener
la función de transferencia. 1.4 c(t) 1421.2 127 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 00 2 4 6 8 10 12
14 0.75 16 18 20 t Desarrollo: de la gráfica 142 − 127 Mp = = 0.1181 127 t s = 0.75
segundos Estos dos Parámetros Son suficientes
21. 21. Sistemas de segundo orden
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111111111 ts 4 4 ts = → σ = = 5.3333 σ ts De De M p y conociendo σ Mp =e −( σ
ω d ) π − σπ → ωd = = 7.84335 ln M p Entonces σ = 5.3333 ω d = 7.84335 2 ω n =
σ 2 + ω d = 9.48486 σ ζω n = σ → ζ = = 0.56229 ωn 2 ωn 89.96256 G(s) = 2 = 2 2
s + 2ζω n s + ω n s + 10.666 s + 89.96256