“PROGRAMAR EN LUGAR DE CABLEAR”

Lógica cableada
• Un mando con lógica cableada es un automatismo con contactores y
relés que solo se configura una vez conocida la tarea que debe resolver.
• La tarea de mando se representaba con ayuda de un esquema eléctrico.
• Montaje en un armario repleto de contactores, relés, temporizadores,
etc.; enlazados con cables siguiendo un circuito de cableado fijo.
• El correcto funcionamiento de la lógica de control está sujeta
enormemente al buen armado del circuito.
• Para probar el correcto funcionamiento del mando es necesario probar en
funcionamiento la solución armada.

Ing. Cristian Tasiguano P.

 “PROGRAMAR EN LUGAR DE CABLEAR”

Y si al probar, existe algún error, el mando no funciona como

debería, si hay un error de conexión?

No queda otra opción que desarmar todo lo cableado y volver

de nuevo a interconectar los elementos.

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 “PROGRAMAR EN LUGAR DE CABLEAR”
Y si se necesita resolver la misma tarea pero en otro lugar?
La solución es la misma, volver a armar el tablero desde cero,
montar los equipos, volver a cablear de acuerdo al circuito y
volver a probar esperando que no exista ninguna falla.
Y si ahora se necesita hacer una ampliación en el control de mi
instalación?
Se debe añadir nuevos componentes, cambiar nuevamente el
cableado, trabajos de montaje, más trabajo, más tiempo y más
dinero.

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 “PROGRAMAR EN LUGAR DE CABLEAR”
Lógica programable PLC
• Los elementos de mando y actuadores se conectan al controlador sin
depender de la tarea planteada, a las entradas y salidas del controlador.
Es lo único que necesita cablearse. Qué actuadores se activan con cuál
mando depende únicamente de como se encuentre desarrollado el
programa. En el programa se define la lógica de control. La lógica de
control se programa, ya no se cablea!
• Se cometió un error? El mismo programa mediante el simulador o su
autodiagnóstico permite determinar errores antes de la conexión. Si
aparece un error, basta con modificar la programación para resolverlo.

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 “PROGRAMAR EN LUGAR DE CABLEAR”
Se desea utilizar la misma lógica de control en otro lugar?
• Un programa ya desarrollado y funcionando puede ser utilizado un
sinnúmero de veces deseadas, reduciendo enormemente los costos y
ahorro de tiempo.
Se desean hacer ampliaciones y/o mejoras?
• Basta modificar el programa, y muchas de las veces no es necesario
desarmar nada. Tampoco el programa necesitará rehacerse totalmente,
y/o pueden usarse únicamente partes del programa para hacer las
ampliaciones y/o introducir mejoras. Cualquier cambio o ampliación se
realiza de forma rápida y simple.

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Lenguajes de Programación
PLC’s
 Qué es un programa?

Se puede definir un programa como un conjunto de

instrucciones, órdenes y símbolos reconocibles por el PLC,
a través de su unidad de programación, que le permiten
ejecutar una secuencia de control deseada.

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 Qué es un lenguaje de programación?

El Lenguaje de Programación en cambio, permite al

usuario ingresar un programa de control en la memoria
del PLC, usando una sintaxis (“idioma o lenguaje”)
establecido entendido por el PLC.

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Lenguajes de Programación

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 TIPOS DE
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN

En la actualidad cada fabricante diseña su propio software de

programación, lo que significa que existe una gran variedad comparable
con la cantidad de PLCs que hay en el mercado.

La Comisión Electrotécnica Internacional (IEC) desarrolló el estándar

IEC 1131, en un esfuerzo para estandarizar los Controladores Lógicos
Programables. Uno de los objetivos del Comité fue crear un conjunto
común de instrucciones que podría ser usado en todos los PLC's.

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 TIPOS DE
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
Lenguajes Gráficos
• Diagrama Ladder (LD)
• Diagrama de Bloques de Funciones (FBD)

Lenguajes Textuales
• Lista de Instrucciones (IL)
• Texto Estructurado (ST)

Adicionalmente, el estándar IEC 1131-3 incluye una forma de programación orientada

a objetos llamada Sequential Function Chart (SFC). SFC es a menudo categorizado
como un lenguaje IEC 1131-3, pero éste es realmente una estructura organizacional
que coordina los cuatro lenguajes estándares de programación (LD, FBD, IL y ST). La
estructura del SFC tuvo sus raíces en el primer estándar francés de Grafcet (IEC 848).
Ing. Cristian Tasiguano P.
 Lenguajes de Programación
• LD: Ladder Diagram: Diagrama de escalera
Es la conexión gráfica (diagrama circuital) de variables booleanas (contactos,
bobinas). Es una vista geométrica de un circuito similar a los anteriores
controles basados en relés. Partes de programa escritos en lenguaje LADDER
son divididos en secciones o networks.
• FBD: Function Block Diagram: Diagrama de bloques de función
Conexión gráfica de bloques de función aritméticos, booleanos, comparativos
u otros elementos funcionales.
Partes de programación en FBD pueden dividirse en secciones como los
hechos en Ladder. Es posible la combinación entre ambos lenguajes de
programación.

Ing. Cristian Tasiguano P.

 Lenguajes de Programación
• SFC (Sequential Function Chart): Diagrama de funciones secuenciales.
Sirve para descomponer las tareas de control en partes, las cuales pueden ser ejecutadas
secuencialmente y en paralelo, y de igual manera controlar su ejecución en conjunto. El
lenguaje SFC describe claramente el flujo del programa definiendo cuales acciones del
proceso controlado serán activadas, deshabilitadas o terminadas en cualquier momento. La
norma IEC 61131-3 enfatiza la importancia del lenguaje SFC como ayuda en la
estructuración de programas para PLC.
• IL: Instruction List: Lista de Instrucciones:
Es un lenguaje orientado a máquina de bajo nivel disponible en la mayoría de sistemas de
programación.
• ST: Structured Text: Texto Estructurado
Es un lenguaje de alto nivel para tareas de control y cálculos matemáticos complejos.

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 LADDER
El LADDER, también denominado lenguaje de contactos o de escalera, es un
lenguaje de programación gráfico muy popular dentro de los Controladores
Lógicos Programables (PLC), debido a que está basado en los esquemas
eléctricos de control clásicos. De este modo, con los conocimientos que todo
técnico eléctrico posee, es muy fácil adaptarse a la programación en este tipo
de lenguaje. Su principal ventaja es que los símbolos básicos están
normalizados según normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes.

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 LADDER
ELEMENTOS DE PROGRAMACIÓN

Ing. Cristian Tasiguano P.

 LADDER
PROGRAMACIÓN
Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su
programación, resulta importante resaltar cómo se estructura un programa y
cuál es el orden de ejecución.

El siguiente esquema representa la estructura general de la distribución de todo

programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la
derecha.

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 DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUNCIONES
FBD
Es un lenguaje gráfico que permite al usuario programar elementos (bloque de funciones
del PLC) en tal forma que ellos aparecen interconectados al igual que un circuito eléctrico.
Generalmente utilizan símbolos lógicos para representar al bloque de función. Las salidas
lógicas no requieren incorporar una bobina de salida, porque la salida es representada por
una variable asignada a la salida del bloque.
El diagrama de funciones lógicas, resulta especialmente cómodo de utilizar, a técnicos
habituados a trabajar con circuitos de compuertas lógicas, ya que la simbología usada en
ambos es equivalente.
Adicionalmente a las funciones lógicas estándares y específicas, el lenguaje FBD de la
Norma IEC 1131-3 permite al usuario construir sus propios bloques de funciones, de acuerdo
a los requerimientos del programa de control.
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DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUNCIONES
FBD

I 2.3 &
≥1
I 4.1
Q 1.6
I 3.2

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DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUNCIONES
FBD

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DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUNCIONES
FBD

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DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUNCIONES
FBD

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DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUNCIONES
FBD

Ing. Cristian Tasiguano P.

DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUNCIONES
FBD

Ing. Cristian Tasiguano P.

 Predominio del SET
En este circuito predomina la acción de encendido, al presionar los dos
pulsantes a la vez el circuito queda energizado ya que el pulsante de marcha
se cierra haciendo que fluya por ese camino la corriente hacia el contactor.

Ing. Cristian Tasiguano P.

 Predominio del RESET
En este circuito predomina la acción de apagado, al presionar los dos
pulsantes a la vez el circuito queda apagado ya que el pulsante de paro se
interpone en el camino de la corriente hacia el contactor.

Ing. Cristian Tasiguano P.

DIAGRAMA DE BLOQUES DE FUNCIONES
FBD
Predominio del SET

.2
2
OR_BOOL
Pm IN1 OUT C1
.1
1
IN2 𝐶1 = 𝑃𝑚 + 𝐶1 𝑃𝑝
AND_BOOL
C1 IN1 OUT
Pp IN2

Predominio del RESET

.3
4
AND_BOOL 𝐶1 = (𝑃𝑚 + 𝐶1) 𝑃𝑝
.4 Pp IN1 OUT C1
3 IN2
OR_BOOL
Pm IN1 OUT
C1 IN2
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 Ejemplos en FBD
Algoritmo AUMENTA - DISMINUYE
Algoritmo Cambio de tiempos
Encendido de dos motores con temporizadores

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 Lenguaje SFC
El lenguaje SFC es usado para describir operaciones de procesos secuenciales.
Utiliza una simple representación gráfica de diferentes pasos de un proceso, y de las
condiciones que habilitan el cambio (transición) de los pasos activos. Sus principales
elementos son:
Paso inicial
Paso
Transición
Salto a un paso
Macro paso
Inicio del macro paso
Fin del macro paso

Ing. Cristian Tasiguano P.

 SFC
Una secuencia en SFC se compone de una
serie de etapas representadas por cajas
rectangulares conectadas entre sí por líneas
verticales.

• Cada etapa representa un estado particular

del sistema.
• Cada línea vertical representa a su vez una
transición.
• Una transición está asociada a una
condición de “true/false”, lo cual da paso a
la desactivación de la etapa que la precede y
activación de la posterior.

Ing. Cristian Tasiguano P.

 SFC: CONCEPTOS BÁSICOS
Elementos soportados del estándar SFC:

– Etapa
– Transición
– Acción
– Divergencia
– Convergencia
– Divergencia simultanea
– Convergencia simultanea

Ing. Cristian Tasiguano P.

 GRAFCET
Pasos, etapas o estados

etapa inicial o
etapa de reposo

Ing. Cristian Tasiguano P.

 SFC: Etapa
• Etapa

– Estado del proceso.

– Una etapa puede estar sólo en dos estados:
• Activa
• No activa (inactiva o activable)
• Tipos

– Etapa normal
– Etapa inicial: Aquella que queda activada al comienzo del algoritmo de
control

Ing. Cristian Tasiguano P.

 Lenguaje SFC
Las representaciones de los pasos tienen dos niveles

Nivel 1: Nivel 2:

Ing. Cristian Tasiguano P.

 SFC: Transición
– Representa la condición que da paso del control de una o más etapas que la
preceden a una o más etapas que figuren
a continuación.

– Está representada por una línea horizontal que cruza la unión entre etapas.

– El resultado de la condición da como resultado una expresión booleana.

Ing. Cristian Tasiguano P.

 SFC: Acción
• Acción
– Se indica con etiquetas conectadas
a la etapa
– Cada acción tiene un único nombre

• Tipo de acciones
– Expresión booleana
– Diagrama de relés
– Texto estructurado

Ing. Cristian Tasiguano P.

 SFC: Divergencia y Convergencia OR
• Divergencia

Estando activa la etapa Step1 se pasa a

la etapa Step2 o a la Step3 según este
activa Trans1 o Trans2

• Convergencia

Para pasar a la etapa Step6 debe estar

activa la etapa Step4 y cumplirse la
condición Trans5 o estar activa la etapa
Step5 y cumplirse la condición Trans6.

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SFC: Divergencia y Convergencia Simultánea (AND)
• Divergencia simultánea

Estando activa la etapa Step1 al

verificarse la condición Trans1 se pasa
simultáneamente a las etapas Step2 y
Step3.

• Convergencia simultánea

Si las etapas Step4 y Step5 están activas

simultáneamente y se cumple la
condición Trans4 se pasa a la etapa Step6

Ing. Cristian Tasiguano P.

 SFC
Evolución de las transiciones

Ing. Cristian Tasiguano P.

Lenguaje SFC

Ing. Cristian Tasiguano P.

Lenguaje SFC

Ing. Cristian Tasiguano P.

 Lenguaje SFC
A las transiciones se le pueden asociar operaciones en lenguaje:
LD

IL (* Programa SFC con un programa en IL para la transición*)

ST (* Programa SFC con un programa en ST para la transición*)

Ing. Cristian Tasiguano P.

Lenguajes de Programación

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