MODELOS NO LINEALES

Edgar Almachi,
Darwin Carrillo,
Andres Quinga

23 de febrero de 2018
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MODELOS NO LINEALES
Introducción 1 En esta sección se examinan algunos modelos matemáticos no lineales de orden superior. Al-
gunos de estos modelos se pueden resolver usando el método de sustitución (lo que conduce a la reducción de
orden de la ED). En algunos casos donde no se puede resolver el modelo, se muestra cómo se reemplaza la ED
no lineal por una ED lineal mediante un proceso conocido como linealización.

RESORTES NO LINEALES
Partimos del sistema masa resorte:

Figura 1: Sistema masa-resorte

El cual se representa mediante el siguiente modelo matemático.

d2 x
m + F (x) = 0 (1)
dy 2

Si m representa la masa, en un sistema adecuado de unidades, y x(t) el desplazamiento de la masa en el

tiempo t desde su posición de equilibrio (en el cual el resorte no está estirado). Se asumió que la fuerza F (x)
ejercida por el resorte sobre la masa es una función lineal de x: F (x) = 2kx (ley de Hooke). Sin embargo, en la
realidad, la naturaleza de todo resorte es no lineal (aunque sea en una pequeña medida). Además, en algunos
sistemas de suspensión de automóviles, los resortes se diseñan deliberadamente no lineales. Entonces, aquı́ el
interés está centrado en los efectos de la no linealidad. De esta manera, se considera ahora que la función de la
fuerza F (x) es no lineal. Debido a que F (0) = 0 en la posición de equilibrio x = 0, puede desarrollarse a F en
una serie de potencias de la forma.
F (x) = −kx + ax2 + βx3 + ...... (2)
Se considera k > 0, de tal manera que la reacción del resorte es en dirección opuesta al desplazamiento cuando
x es suficientemente pequeña. Si se admite también que la reacción del resorte es simétrica con respecto a los
desplazamientos positivos y negativos a la misma distancia, entonces F (−x) = −F (x), tal que F es una
función impar. En este caso se concluye que los coeficientes de xn en la ecuación (2) son nulos si n es par, ası́
el primer término no lineal es el que involucra a x3 . Por tanto, un modelo matemático simple de un resorte no
lineal es
F (x) = −kx + βx3 (3)
ignorando todos los términos en la ecuación (2) de grado mayor que 3. La ecuación de movimiento de la masa
m es entonces
mx00 = −kx + βx3 (4)

EL PLANO DE FASE POSICIÓN-VELOCIDAD

Si se introduce la velocidad
y(t) = x0 (t) (5)
de la masa con posición x(t), entonces se obtiene de la ecuación (4) el sistema equivalente de primer orden,
dx
aplicamos la sustitución = y y se tiene
dt
dy
m = −kx + βx3 (6)
dt
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Una trayectoria del plano de fase de este sistema es una gráfica de posición-velocidad que ilustra el movimiento
de la masa en el resorte. De manera explı́cita pueden obtenerse las trayectorias de este sistema escribiendo
dy
dy −kx + βx3
= dt = ;
dx dx my
dt
Por consiguiente
mydy + (kx − βx3 ) = 0
La integración obtiene entonces
1 1 1
my 2 + kx2 − βx4 = E (7)
2 2 4
para la ecuación de una trayectoria tı́pica. Si se escribe E para una constante arbitraria de integración, debido
1
a que KE = my 2 es la energı́a cinética de la masa con velocidad y, y es natural definir
2
1 2 1 4
PE = kx − βx (8)
2 4
como la energı́a potencial del resorte. Entonces la ecuación (7) toma la forma KE + P E = E de tal manera
que la constante E resulta ser la energı́a total del sistema masa-resorte. La ecuación (7) expresa entonces la
conservación de la energı́a para el movimiento no amortiguado de una masa en un resorte. El comportamiento
de la masa depende del signo del término no lineal en la ecuación (3). El resorte se llama:
Duro si β > 0.

Suave si β < 0.

Se consideran los dos casos por separado.

Figura 2: Comportamiento de los resortes

RESORTES DUROS
Si b < 0, la segunda ecuación en (6) toma la forma my 0 = −x(|β|x2 + k), se concluye que el punto crı́tico del
sistema es únicamente el origen (0, 0). Cada trayectoria
1 1 1
my 2 + kx2 − |β|x4 = E > 0 (9)
2 2 4
es una curva cerrada oval como las mostradas en la figura ?? y por tanto (0, 0) es un centro estable. A medida
que el punto (x(t), y(t)) recorre una trayectoria en la dirección de las manecillas del reloj, la posición x(t) y la
velocidad y(t) de la masa oscila alternadamente, como se ilustra en la figura ??. La masa se mueve hacia la
derecha (con x incrementándose) cuando y > 0, y hacia la izquierda cuando y < 0. De este modo, el
comportamiento de una masa unida a un resorte no lineal duro se parece cualitativamente al de una masa en
un resorte
r lineal con β = 0. Pero una diferencia entre el caso lineal y el no lineal es que, mientras el periodo
m
T = 2π de oscilación de una masa en un resorte lineal es independiente de las condiciones iniciales, el
k
periodo de una masa en un resorte no lineal depende de su posición inicial x(0) y velocidad inicial y(0).
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Figura 3: Plano de fase posición-velocidad para el sistema masa-resorte duro con m=k=2 y B=-4

Figura 4: Curvas de solución posición y velocidad con m=k=2 y B=-4

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RESORTES SUAVES
0 2
Si β > 0, entonces la
 segunda
r ecuación en (6) toma la forma my = x(βx − k), de modo que el sistema tiene
k
dos puntos crı́ticos ± , 0 además del punto crı́tico (0, 0). Estos tres puntos crı́ticos son las únicas
β
soluciones para las cuales la masa puede permanecer en reposo.??

Figura 5: Resorte suave

PÉNDULO NO LINEAL
Para determinar el modelado del péndulo no lineal partimos del péndulo simple.

Figura 6: Péndulo no lineal

Cualquier objeto que oscila de un lado a otro se llama péndulo fı́sico. El péndulo simple es un caso especial del
péndulo fı́sico y consiste en una varilla de longitud l a la que se fija una masa m en un extremo. Al describir el
movimiento de un péndulo simple en un plano vertical, se hacen las suposiciones de simplificación de que la
masa de la varilla es despreciable y que ninguna fuerza externa de amortiguamiento o motriz actúa sobre el
sistema. El ángulo de desplazamiento θ del péndulo, medido desde la vertical, como se ilustra en la figura 6, se
considera positivo cuando se mide a la derecha de OP y negativo a la izquierda de OP . Ahora recuerde que el
arco s de un cı́rculo de radio l se relaciona con el ángulo central θ por la fórmula s = lθ.
Por tanto, la aceleración angular es
d2 θ
a = ml 2
dt
De la segunda ley de Newton tenemos que:

d2 θ
F = ma = ml
dt2
De la figura 6 se ve que la magnitud de la componente tangencial de la fuerza debida al peso W es mg sin(θ).
En cuanto a dirección esta fuerza es −mg sin(θ) porque apunta a la izquierda para θ > 0 y a la derecha para
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d2 θ
θ < 0. Se igualan las dos versiones distintas de la fuerza tangencial para obtener ml = −mg sin(θ), o
dt2

d2 θ g
+ sin(θ) = 0 (1)
dt2 l

LINEALIZACIÓN
Es de interés obtener las soluciones temporales de las ecuaciones diferenciales y extraer información relevante
respecto al comportamiento de los sistemas dinámicos. Si la ecuación diferencial del movimiento de un
determinado sistema incluye uno o varios términos no lineales deberá estudiarse la viabilidad de realizar una
aproximación de dicho término o términos mediante el polinomio de Taylor de primer grado. La elección del
punto de linealización a no es trivial y dependerá del fenómeno que desee estudiarse. Como resultado de la
presencia de sin(θ), el modelo en (1) es no lineal. En un intento por entender el comportamiento de las
soluciones de ecuaciones diferenciales no lineales de orden superior, en ocasiones se trata de simplificar el
problema sustituyendo términos no lineales por ciertas aproximaciones. Por ejemplo, la serie de Maclaurin
para sin(θ), Está dada por:
θ3 θ5
sin(θ) = θ − + − .....
3! 5!
Ası́ que si se usa la aproximación:
θ3
sin(θ) ≈ θ −
6
La ecuación (1) se convierte en:
d2 θ g g
+ θ − θ3 = 0
dt2 l 6l
Observe que esta última ecuación es la misma que la segunda ecuación lineal en (4) con:

m=1
g
k=
l
g
k1 =
6l

Sin embargo, si se supone que los desplazamientos θ son suficientemente pequeños para justificar el uso de la
sustitución sin(θ) ≈ θ, entonces la ecuación (1) se convierte en:

d2 θ g
+ θ=0
dt2 l

Es importante destacar que las ecuaciones diferenciales linealizadas se aproximan a las ecuaciones diferenciales
originales – no lineales – en un entorno reducido del punto de linealización escogido. Fuera de dicho entorno,
las ecuaciones linealizadas pierden validez.

EJEMPLO
La figura muestra algunos resultados con condiciones iniciales diferentes obtenidos con un programa de
solución numérica. Podemos observar que si la velocidad inicial es bastante grande, el péndulo se saldrá de los
lı́mites.

Figura 7: Péndulo oscilante en, b) Péndulo giratorio en , c)

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CABLES TELEFÓNICOS
Suponga un cable flexible, alambre o cuerda pesada que está suspendida entre dos soportes verticales.
Ejemplos fı́sicos de esto podrı́a ser uno de los dos cables que soportan el firme de un puente de suspensión
como el que se muestra en la figura (4.) o un cable telefónico largo entre dos postes como el que se muestra en
la figura (5.) Nuestro objetivo es construir un modelo matemático que describa la forma que tiene el cable

Figura 8: Alambres telefónicos

Figura 9: Cables suspendidos

Comenzaremos por acordar en examinar sólo una parte o elemento del cable entre su punto más bajo P1 y
cualquier punto arbitrio P2 . Este elemento de cable es la curva de un sistema de coordenadas rectangular
eligiendo el eje y para que pase a través del punto más bajo P1 de la curva y eligiendo al eje x para que pase a
α unidades por debajo de P1 .

Figura 10: Elemento de cable

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Sobre el cable actúan tres fuerzas:

Las tensiones T1 y T2 en el cable.
Las tangentes al cable en P1 y P1 , respectivamente.
La parte W de la carga total vertical entre los puntos P1 y P1 .
Sea que T1 = |T1 | , T2 = |T2 | , W = |W | denoten las magnitudes de estos vectores.
Ahora la tensión T2 se descompone en sus componentes horizontal y vertical (cantidades escalares) T2 cos(θ) y
T2 sen(θ). Debido al equilibrio estático podemos escribir:

T1 = T2 cos(θ) y W = T2 sen(θ)
Al dividir la ultima ecuación entre la primera, eliminamos T2 y obtenemos
W
tan(θ) =
T1
Pero puesto que
dy
= tan(θ)
dx
Reemplazando llegamos a:
dy W
=
dx T1
Esta ecuación diferencial, sirve como modelo matemático para la forma de un cable flexible suspendido entre
dos soportes verticales cuando el cable lleva una carga vertical. Con W = ρx, ρ el peso por unidad de longitud
de la carpeta asfáltica, la forma de cada cable entre los apoyos verticales resultó ser parabólica. Ahora se está
en condiciones de determinar la forma de un cable flexible uniforme que cuelga sólo bajo su propio peso, como
un cable suspendido entre dos postes telefónicos. Ahora la carga vertical es el cable y por tanto, si ρ es la
densidad lineal del alambre (medido, por ejemplo, en libras por pie) y s es la longitud del segmento P1 P2 en
la figura (6.), entonces W = ρx. Por tanto:
dy ρs
= (2)
dx T1
Puesto que la longitud de arco entre los puntos P1 y P2 está dada por:
s  2
Z x
dy
s= 1+ dx (3)
0 dx
del teorema fundamental del cálculo se tiene que la derivada de (3) es:
s  2
ds dy
= 1+ (4)
dx dx
Derivando la ecuación (2) respecto a x y usando la ecuación (4) se obtiene la ecuación de segundo orden:
d2 s ρs ds
2 = T dx
dx 1
o
s  2
d2 s ρs dy
2 = T 1+
dx
(5)
dx 1

EJERCICIOS PROPUESTOS
En un ejercicio naval, un barco S1 es perseguido por un submarino S2 como se muestra en la figura. El
barco S1 parte del punto (0, 0) en t = 0 y se mueve a lo largo de un curso en lı́nea recta (el eje y) a una
rapidez constante v1 . El submarino S2 mantiene al barco S1 en contacto visual, indicado por la lı́nea
punteada L en la fi gura mientras que viaja con una rapidez constante v2 a lo largo de la curva C.
Suponga que el barco S2 comienza en el punto (a, 0), a > 0, ent == y que L es tangente a C.
a) Determine un modelo p matemático que describe la curva C.
Respuesta xy 00 = r 1 + (y 0 )2
b) Encuentre una solución explı́cita de la ecuación diferencial. Por conveniencia defina r = v1/v2.
Respuesta a2 [ 1+r
1
( xa )1+r − 1−r
1
]( xa )1−r
c) Determine si las trayectorias de S1 y S2 alguna vez se interceptarı́an al considerar los casos r > 1,
r < 1 y r = 1.
Respuesta Las trayectorias se intersecan cuando r < 1
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Figura 11: Curva de persecución

La ecuación diferencial dada es un modelo de un sistema resorte/masa no lineal amortiguado. Prediga el

comportamiento del sistema cuando t → ∞. Para cada ecuación use un programa de solución numérica
para obtener las curvas solución que satisfacen las condiciones iniciales del problema dadas.

d2 x dx
+ + x − x3 = 0
dt2 dt

3
x(0) = 0, x0 (0) = ; x(0) = −1, x0 (0) = 1
2
2 2
Use la sustitución v = dy d y R
dt para despejar de la ecuación dt2 = − y 2 a v en términos de y. Suponiendo que
la velocidad del cohete cuando se agota el combustible es v= v0 y y ≈ R en ese instante, demuestre que
el valor aproximado de la constante c de integración es c = −gR + 21 v02
2
Respuesta v 2 = 2g Ry − 2gR + v02
Una cadena uniforme de longitud L, medida en pies, se mantiene verticalmente por lo que el extremo
inferior apenas toca el piso. La cadena pesa 2 lb/pie. El extremo superior que está sujeto se libera desde
el reposo en t = 0 y la cadena cae recta. Si x(t) denota la longitud de la cadena en el piso al tiempo t, se
desprecia la resistencia del aire y se determina que la dirección positiva es hacia abajo, entonces
2
(L − x) ddt2x − ( dx 2
dt ) = Lg. Resuelva v en términos de x. Determine x en términos de t. Exprese v en
términos de t. √
Respuesta x(t) = L − L2 − Lgt2 v(t) = √ Lgt 2
p
L−gt

Un destructor S1 persigue a un submarino S2 0. Suponga que S1 en (9, 0) en el eje x detecta a S2 en (0,

0) y que al mismo tiempo S2 detecta a S1 . El capitán del destructor S1 supone que el submarino
emprenderá una acción evasiva inmediata y especula que su nuevo curso probable es la recta indicada en
la figura. Cuando S1 está en (3, 0), cambia de su curso en lı́nea recta hacia el origen a una curva de
persecución C. Suponga que la velocidad del destructor es, en todo momento, una constante de 30
millas/h y que la rapidez del submarino es constante de 15millas/h.Sea que T denote el tiempo, medido
desde la detección inicial, en que el destructor intercepta al submarino. Determine un lı́mite superior
para T.
√8 √2π
Respuesta t = 15 + 15 e 3 < 51 (1 + e 3 )

Figura 12: Curva de persecución del problema