REPUBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDA DEL ZULIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE MECÁNICA
DEPARTAMENTO DE AUTOMÁTICA
CÁTEDRA CONTROLES AUTOMÁTICOS
PROF. ALEJO GUILLEN

PROBLEMAS RESUELTOS DE
CONTROLES AUTOMATICOS
1. Un tren de laminación está formado por dos grupos de rodillos, el
segundo de los cuales debe girar a una velocidad proporcional al
primero. El diagrama de bloque representa un modelo simplificado del
sistema:

Donde : es la velocidad de referencia del primer grupo de rodillos

es la velocidad real del primer grupo de rodillos

es la velocidad real del segundo grupo de rodillos

La función de transferencia del primer grupo es y la del

segundo grupo es . son los sensores de velocidad

(tacómetros) que generan una señal proporcional a la señal que miden,

siendo .

Se pide:

a. Función de transferencia de lazo abierto

b. Función de transferencia de lazo cerrado
c. Valor de K para que en estado estacionario (régimen permanente)
el segundo grupo gire a una velocidad mitad del primero.

d. Para el valor de K obtenido en la pregunta anterior, ¿ presentará

oscilaciones si tiene un incremento de forma escalón unitario?.

 Solución:

a. Función de transferencia de Lazo Abierto.

b. Función de transferencia de Lazo Cerrado.

c. Valor de K para que en estado estacionario (régimen permanente) el
segundo grupo gire a una velocidad mitad del primero.

d. Para el valor de K obtenido en la pregunta anterior, ¿ presentará

oscilaciones si tiene un incremento de forma escalón unitario?

Las raíces del denominador son:

2. Se da el diagrama esquemático de un sistema de control de nivel de
un tanque de agua. El flujo del tanque de salida se regula por medio
de una bomba y es V [m/s]. El flujo de entrada se manipula por medio de
la posición de una válvula, la cual se regula a través de un controlador
proporcional de ganancia K. El área de sección del tanque es 2 m.

Para encontrar la función de transferencia de la válvula, es decir, la

relación entre x y u se ha obtenido su respuesta escalón.

Se pide:

a. Dibuje el diagrama de bloque del sistema donde se muestras las

diferentes variables.
b. Obtener la función de transferencia de lazo abierto
c. Obtener la función de transferencia de lazo cerrado
d. Obtener el error estático, diga una sugerencia para eliminar este
error.
 Solución:

Tanque

Función de Transferencia

Controlador

Función de Transferencia

Válvula

Función de Transferencia

U (s) 0.02

X ( s) 2.5s  1

a. Diagrama de Bloque del sistema

-
+
0.02
2.5s  1
 Haciendo la perturbación V(s) = 0, se obtiene:

b. Función de transferencia de lazo abierto

c. Función de transferencia de lazo cerrado

H (s) 0.004 K
 2
H r ( s) s  0.4 s  0.004

d. Error estático

El error del sistema es 0, pero si tuviese algún error se pudiera eliminar

colocando un controlador Proporcional Diferencial Integral PID.
3. En la siguiente figura se muestra un tanque térmicamente aislado,
donde el flujo de entrada Q [m^3/s] es igual que el flujo de entrada. El
volumen del tanque es V [m^3]. La espiral eléctrica de calentamiento da
una potencia P [kW]. Se supone un mesclado ideal que la temperatura
del agua es uniforme.

a. El proceso se puede describir con el siguiente diagrama de bloque,

donde To es la temperatura de entrada y T la temperatura de salida,
ambos en ºC. Encuentre las funciones de transferencia y .

b. Supóngase que la señal de salida (temperatura T) se mide un medidor

de temperatura que tiene una constante de tiempo de 10 seg.
Supóngase que se tiene un regulador para regular la potencia calorífica
P, asi como el volumen V=3m^3 y el flujo Q=0.01 m^3/s. Dibuje el
diagrama de bloque completo (Lazo cerrado) para el sistema bajo estas
condiciones.
 Solución:

Primera Ley en el Tanque

Transformada de Laplace

Manipulando la ecuación, queda lo siguiente.

a. La ecuación anterior es la representación matemática del siguiente

diagrama:

Por lo tanto, las funciones de transferencia y serán

b. Medidor de Temperatura

Regulador de Potencia

Diagrama de Bloque

-
+
+
-
4. Sistema de control de nivel de líquido

Se da:

El nivel de liquido es medido y la salida del transmisor de nivel (LT) es

enviado a un controlador (LC) que ajusta mediante una válvula de
control (VC) el flujo de líquido . Un segundo flujo de entrada el
la variable carga (perturbación).

Se supone que:

 La densidad del líquido  y el área transversal A del tanque son

constantes.
 El flujo es lineal.
 El transmisor y la válvula de control tienen dinámica despreciable.
 Instrumentos Neumáticos son utilizados.

Se pide:

 Obtener las ecuaciones del sistema de control.

 Obtener las funciones de transferencia de cada componente.
 Diagrama de bloque del sistema.
 Función de transferencia de lazo abierto (FTLA).
 Función de transferencia de lazo cerrado (FTLC).

i. Perturbación  0 Aplicar

principio

ii. Perturbación = 0 de

superposición
 Error estático y error off – set. Considerando control proporcional.
Para eliminarlos que haría Usted.
Solución:

Ecuaciones del sistema de control

Aplicando la ecuación de continuidad en el Tanque

Transformada de Laplace

Lector de Nivel

Transformada de Laplace

Controlador

Transformada de Laplace

Válvula de control

Transformada de Laplace

Funciones de transferencia

Tanque
Lector de nivel

Controlador

Válvula

Diagrama de Bloque del Sistema

Q1

H(s)
+
Hr Q2 +
K
+
- v

Hm
K
L

Donde
Haciendo la perturbación

+
-

Función de transferencia de lazo abierto

Función de transferencia de lazo cerrado

Haciendo

+
-

+
-

Función de transferencia de lazo abierto

Función de transferencia de lazo cerrado

Error estático usando un controlador proporcional

Para una entrada escalón

Cuando

Error Off – set

Ambos errores se pueden eliminar cambiando el controlador

proporcional por uno PID, (Proporcional Integral Derivativo).
5. Sistema de control de velocidad

Las constantes del sistema son:

 Momento de inercia del motor y carga:

 Constante de fuerza contraelectromotriz del motor

 Resistencia de armadura total del motor y generador

 Ganancia del generador

 Ganancia del Amplificador

 Ganancia del tacómetro

 Resistencia del circuito de campo

 Inductancia de circuito de campo (Despreciable )

Se pide:

 Ecuaciones del sistema de control

 Función de transferencia de cada componente
 Función de transferencia de lazo abierto
 Función de transferencia de lazo cerrado

i.

ii.

 Rango de valores de donde el sistema es estable

 Error en estado estacionario y error off – set
Suponer que:

 Los tacómetros de referencia y de realimentación son idénticos

 La constante de tiempo del generador de campo es despreciable y

el voltaje generado es
 La fricción viscosa del motor y carga mecánica es despreciable
 La velocidad de la carga es igual a la velocidad del motor

Solución:

Tacómetro de Referencia

Función de transferencia

Circuito de campo

Función de transferencia

Amplificador

Función de transferencia

Generador

Función de transferencia
Circuito electro mecánico

Función de transferencia

Ganancia del motor

Función de transferencia

Motor eléctrico

Función de transferencia

Sistema mecánico

Función de transferencia

Tacómetro realimentado

Función de transferencia
Relación entre variables

Función de transferencia

Diagrama de bloque

-
0.5 +
5 50 1 s
+
-

50
s
0.5
s

Reduciendo el diagrama de bloque

0.41
2-
+ 2.4 s
+
- 2

Haciendo
 s
+
-

Función de transferencia de lazo abierto

Función de transferencia de lazo cerrado

Haciendo

0.41 2.4 s
+
2 - 2

+
-

Función de transferencia de lazo cerrado

Para valores de variable

 +
-

El sistema es inestable para todo los valores de

Error de estado estacionario y error off-set

6. Sistema de control de temperatura de tanque.

El objetivo del control es regular la temperatura T del tanque a través

del ajuste del flujo de vapor en el serpentín de calentamiento. La
variable carga (perturbación) se asume que es la temperatura de
entrada . La temperatura del tanque es medida por una termocupla
(sensor) cuya salida es enviada a través de un transmisor a un
controlador electrónico. Puesto que se usa una válvula de control, la
salida del controlador (4 a 29 mA) debe ser convertida por a una señal
neumática equivalente (13 a 15 psig) por un convertidor I/P.

Se pide:

 Ecuaciones dinámicas del sistema

 Función de transferencia de cada componente
 Diagrama de bloque del sistema
 Función de transferencia de lazo abierto
 Función de transferencia de lazo cerrado

i.

ii.
 Error estático y error Off – set. Considerando control proporcional

Se supone:

 El flujo de entrada y salida w son iguales, tal que el nivel de líquido

dentro del tanque permaneces constante.
 El líquido en el tanque está bien mezclado
  El tanque está bien aislado.
 El transmisor y válvula tienen dinámica despreciable.

Solución

Aplicando primera ley en el tanque

Donde y son el calor específico a volumen constante y la entalpía

de vapor respectivamente.

Función de transferencia

Transmisor

Función de transferencia

Controlador

Función de transferencia

Convertidor I/P

Función de transferencia
Válvula de control

Función de transferencia

+
+
+
-

Reduciendo el diagrama

+
+
+
-

Haciendo (Perturbación)

Función de transferencia de lazo abierto

Función de transferencia de lazo cerrado

Haciendo

Y sustituyendo

+
-

+
-

Función de transferencia de lazo cerrado

Error Estático y Error Off-set

Donde es la ganancia proporcional
7. Control de temperatura de una cámara

En la figura se da un sistema de control de temperatura de un horno

Donde

: Temperatura ambiente (perturbación)

: Temperatura de referencia (Set-point)

: Constante de la Termocupla

: Temperatura controlada (de salida)

: Ganancia del potenciómetro de entrada

Obtener:

 Ecuación de cada componente del sistema

 Función de transferencia de cada componente

 Función de transferencia de lazo abierto;

 Función de transferencia de lazo cerrado;

 ¿Que tipo de sistema es?

 Error de estado estacionario
Solución

Amplificador diferencial

Transformada de Laplace

Función de Transferencia

Amplificador de Potencia

Transformada de Laplace

Función de Transferencia
Resistencia

Transformada de Laplace

Función de Transferencia

Cámara interna

Funciones de transferencia
Cámara Externa

Funciones de transferencia

Puente de Wheastone

Función de transferencia

Potenciómetro de Entrada

Funcion de transferencia
DIAGRAMA DE BLOQUE

+
+
+ +
- +

Haciendo y sustituyendo

+ +
- +
Reduciendo el diagrama

+-

Función de transferencia de lazo abierto

Funcion de transferencia de lazo cerrado

El sistema dado es un sistema de 4to orden

Error en estado estacionario

8. Control de nivel de líquido

Caudal de entrada

: Caudal de salida

: Señal de nivel suministrada por el Transmisor de nivel (LT)

: Nivel de líquido en el tanque

: Nivel de referencia

: Señal de error

: Señal de accionamiento de la válvula

El controlador LC tiene una función de transferencia de primer orden con

un polo en el origen y un cero en -0.1 y constante . El LT (celda de
presión diferencial) responde a la ecuación:

La válvula de control de salida de líquido se comporta como un sistema

de primer orden de constante de tiempo 2seg y ganancia 3. El área de la
base del depósito es constante y de valor 5

Se pide:

 Función de transferencia de cada componente

 Diagrama de bloque del sistema
 Estabilidad del sistema en función de
 Función de transferencia de lazo abierto
 Función de transferencia de lazo cerrado
 Error de estado estacionario
Solución:

Tanque (Proceso)

Función de Transferencia

Controlador

Función de transferencia

Válvula

Función de transferencia

Lector LT

Función de transferencia
 -+

Perturbación y simplificando el diagrama

+-

Función de transferencia de lazo abierto

Función de transferencia de lazo cerrado

Para la estabilidad en función de , el sistema es inestable para los

valores de que hacen 0 el denominador de la FTLC, los cuales son

, , . Esto se debe a que la ganancia es siempre

positiva entonces el sistema es siempre estable.

Error en estado estacionario

9. Control de posición de un eje giratorio flexible

: Sensor de posición

Se pide:

 Obtener las ecuaciones físicas del sistema

 Diagrama de bloque del sistema
 Función de transferencia

Nota:

 Despreciar el efecto de

 Despreciar el efecto de la fuerza electromotora en el motor

 , par de carga (perturbación)

Solución:

Amplificador

Función de transferencia

Motor eléctrico

Función de transferencia

Malla eléctrica

Función de transferencia

Sistema de engranes

Función de transferencia

Sistema mecánico

Función de transferencia
Sistema de carga

Función de transferencia

Sensor de posición

Función de transferencia

-
+
+
-

Haciendo , y simplificando el diagrama

+
-
Función de transferencia de lazo cerrado
10. Sistema de control realimentado.

(Proceso)

(Elemento final de control EFC)

(Sensor + transmisor)

(Controlador PID)

Se pretende que se cumplan las siguientes especificaciones de diseño

y , y el error en estado estacionario (error

de velocidad).

Se pide:

 Determinar si es posible alcanzar las especificaciones de diseño

con solo variar el parámetro “a” en el EFC considerando .
 Comprobar que las especificaciones de diseño se cumplen con el

dado.
 Hallar la función de transferencia de lazo abierto
 Hallar la función de transferencia de lazo cerrado
 Calcular el error off-set para una perturbación sobre el proceso de
tipo escalón unitario.
Con el control PID

+
-

+
-

Función de transferencia de lazo abierto

Función de transferencia de lazo cerrado

Para conocer si el sistema es estable se utiliza el criterio de Routh: para

el sistema es estable.

Para diseñar el sistema en función de a es necesario construir el gráfico

del lugar geométrico de las raíces.

Función de transferencia auxiliar

 Número de polos = 4 = v
 Número de ceros = 0 = w
 Número de ramas = v = 4
 Número de asíntotas = v – w = 4
 Polos ( ) = raíces del denominador

 Centroide =  (lugar de partida de las asíntotas)

Angulo de las asíntotas.

 Puntos de ruptura
Donde , de aquí entonces

Interceptando da y

Con este valor por lo tanto no se puede cumplir los

parámetros de diseño; es necesario aplicar un control PID.

Con el controlador PID propuesto

Función de transferencia de lazo abierto

Función de transferencia de lazo cerrado

 3

x o x x o 0
-11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2
-1 0 1 -1

-2

-3

Cálculos:

Comprobando los nuevos parámetros de diseño

El nuevo lugar geométrico presentará un corte a un radio de 1.76

Polos

Numero de asíntotas V – W = 2
Para a = 2

x x oo x o0
-11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2
-1 0 1 -1

-2

-3

Error Off – Set es nulo debido a que se utiliza un controlador PID