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3.1 Introdução
Este capítulo trata da malha mais interna associada ao controle de velocidade de geradores
síncronos, que é implementada localmente, isto é, na própria usina de que faz parte o gerador.
O caso de um gerador isolado alimentando uma carga é inicialmente enfocado, na seção
3.2. Para situar o problema, um exemplo numérico ilustrativo é inicialmente introduzido, a
partir do qual se procura comparar o comportamento do sistema com e sem regulador e ana-
lisar os fenômenos físicos associados. A seção 3.3 trata dos efeitos da regulação primária após
uma variação da carga para o caso de duas ou mais máquinas. Tanto o comportamento estático
quanto o transitório são investigados. Exemplos numéricos que buscam enfatizar a interpre-
tação física do estatismo e determinar as contribuições individuais dos diversos geradores do
sistema são fornecidos.
P @ 5iK3
(3.97)
51
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade
4
U
"
S +v,
+ +
O
!+ - ! ! !+ ! I!+v,
-
4 4 4
4.W 4v 4.Wf v P v.G
P @ 5 938> 3 @ 49 v
G@
4333@5333 sxPZ@K} @ 4 sxPZ@K}
93 453
4 @ 4@G @ 453
Pv . G 4 . v+P@G, 4 . 53v
Ou seja, o desvio de freqüência é limitado apenas pela redução de carga com a queda de
freqüência;
52
Seção 3.2 Sistema Isolado
W O
! 4
P v.G
! i +v,
wu8( @ 6 @ 6 P
G
3. Para os valores numéricos típicos dados e um incremento de carga de 53PZ @ 3> 34s=x=:
i +4, @ +43@>453,
34 @ 4> 5 K}
i +4, @ 8;> ; K}
P
w@ @ 53 v
G
wu8( @ 6 53 @ 93 v
i +v, @ 4
P v.G
@ UPv . U+UG . 4, @ G .4 4 . v+4 ,
W +v, 4 .
O
4
U
4
P v.G
4
U 4
U G.
P
53
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade
Considerando-se U @ 7(, ou
U @ 3> 37 sx K}@sx PZ @ 3> 37 93 K}@sxPZ @ 5> 7 K}@sx PZ
e os dados da Subseção 3.1.1:
i +4, @ G.O 4
U
Isto é, o desvio de freqüência em malha fechada é limitado não só por D, nas também
pelo inverso do estatismo permanente;
2. Com as aproximações feitas, o transitório de freqüência é de primeira ordem, mas agora
o tempo de resposta a 5% é:
wu8( @ 6 PI @ 6 G P. 4
>
U
wu8( 4> 5v
4. Da Eq. (3.100), nota-se que quanto menor o estatismo permanente U, menor serão a
constante de tempo em malha fechada e o desvio estático de freqüência. Há que se levar
em conta, entretanto, a questão da estabilidade da malha de controle, que não é evidente
de análise precedente porque foram desprezadas as dinâmicas do regulador e da turbina.
Na prática, há um limite inferior para U (isto é, um limite superior para o ganho em
malha aberta) para que não se ponha em risco a estabilidade da malha de controle.
A Fig. 44 apresenta o comportamento do desvio de freqüência em função do tempo. Apre-
senta-se também o comportamento que se obteria se fossem consideradas as dinâmicas do
regulador e turbina.
3.2.3.1 Interpretação física Imediatamente após a aplicação do incremento de carga, a
energia para satisfazê-lo é retirada das únicas fontes de armazenamento de energia do sistema,
que são as massas girantes (que armazenam energia cinética). A taxa inicial de decréscimo
53
da energia cinética é de PM@vhj , e a desaceleração inicial é dada por:
54
Seção 3.2 Sistema Isolado
!
4 ! +
!
-
S
dfho
! 4
Pv
!
i +4,
S
U
phf /
G
/
S g
/
/
/
G "
Logo:
S +4, S +4, @ O
phf g (3.101)
Além disso:
S +4, @ 4 i +4, @ 547 +3> 3568, sx PZ
phf
J+v, @
I4+v, @ +P5 v5 . G5v . W ,
S +v, +P4v . G4,+P5v5 . G5v . W , . W +P5v . G5,
O4
(3.104)
56
Seção 3.3 Caso de Duas Máquinas Interligadas
O4+v,
!
-
+
-
!
G 4.
4
P4 v
I4+v,
!
+
O4+v, I4+v,
+
4
4.
! !
.
!
G P4 v
+
W
-
"
v
-
W +G5 .P5 v,
"
P5 v5 .G5 v.W
4
!
G5 . P5 v
(a) (b)
Figura 46: (a) Sistema de duas máquinas com reguladores bloqueados; (b) Diagrama de blocos
reduzido.
Em regime permanente:
i +4, @ olp S S
$3 v J+v, v @ J+3, S @ G4 . G5
O4 O4
O4 (3.105)
v
5
Se a variação de carga for na área , tem-se:
i +4, @ GS. G O5
(3.107)
4 5
e
Estes resultados podem ser obtidos a partir do diagrama de blocos da Fig. 10 do Capítulo
2. Por exemplo, utilizando-se a função de tranferência:
57
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade
Potência de Intercâmbio:
4
S @ G .S 4+G.5 G. ., 4
O U5
(3.114)
4 5
W O45
U4 U5
58
Seção 3.3 Caso de Duas Máquinas Interligadas
Potência de Intercâmbio:
4
S @ G .S 4+G.4 G. ., 4
O U4
(3.117)
4 5
W O45
U4 U5
S p4 @ Ui44 (3.121)
S p5 @ i5U5
(3.122)
Expressões gerais para i e SW O45 em regime permanente podem ser obtidas das equa-
ções acima. Por exemplo, é fácil verificar que o sistema de equações pode ser re-escrito como:
ou ainda:
S S @ i5+G5 . ,4 (3.126)
W O45 O5
U5
Usando o fato de que os desvios de freqüência são iguais em regime:
59
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade
4 "
U4
S O 4
+
! +
-
!
uhjxodgru h
wxuelqd +4,
S p4 +
! +
-
-
!
4
.
P4 v G4
i4
SWO 45 W
v
" +
+
-
+
! +
!
uhjxodgru h
wxuelqd +5,
S p5 +
! +
+
!
4
.
P5 v G5
i5
- -
S O 5
4 "
U5
60
Seção 3.3 Caso de Duas Máquinas Interligadas
De (3.124):
+S S ,+G5 . 4 ,
S +4, @ S . G . 4 . G . 4 O4 O5
(3.131) U5
4 5
W O45 O5
U5 U5
(3.130):
i +4, @ G . 4 .SG . O
4 (3.132)
4 5 U4 U5
e da Eq. (3.131):
S +G . 4 ,
S +4, @ G . 4 .5 G . 4 O U5
(3.133)
4 5
W O45
U4 U5
i +4, @ G . 4 .SG . O
4 (3.134)
4 5 U4 U5
+G . 4 ,
S +4, @ G .S 4 .4 G . 4O U4
(3.135)
4 5
W O45
U4 U5
i4+4, @ 5+G.S 4 , O
(3.136)
U
61
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade
S +G . 4 ,
S W O45 @ 5+O
G. 4,
@ 5S
U O
(3.137)
U
de modo que a metade da potência adicional para suprir o aumento de carga na área 4 será
fornecida pela área 2.
G.
@
4 (3.138)
U
pode ser facilmente verificado que a função de transferência i4+v,@S +v, é dada por:
O4
i4+v, @ +P v5 . v . W ,
S + , +P v5 . v . 5W ,+P v . ,
O4 v
(3.139)
Para S +v, @ S
O4 O @v obtêm-se:
v
i4+w, @ S ^ 54 . 54 h wP s h P 5 vhq+ 5PW 7P 5 w . *,`
w 5
5
(3.140)
O4
;W P
3.3.3.2 Desvio de Potência de Intercâmbio no Domínio do Tempo com Regulação
Primária Da Fig. 47 obtêm-se:
SW O+v, @ W
SO4 +v, Pv5 . v . 5W (3.141)
ou
62
Seção 3.3 Caso de Duas Máquinas Interligadas
SW O+v, @ PW
SO4 +v, v5 . P v . 5PW (3.142)
u
i4+w, @ 5SGO . 5SGO h GwP s;SWOPh 5PG5 vhq+ 5PW P
Gw G5
5 w . *, (3.144)
t
Se P + ,
G 5 5W , então $
P 4
5W .
P
Notar que uma diminuição de reatância aumenta o coeficiente de torque sincronizante W
e portanto a frequência de oscilação aumenta. O amortecimento aumenta com G.
3.3.4.2 Resposta transitória do desvio de potência de intercâmbio: Usando a Eq.
(3.143) com G: @
u
SW O+w, @ S5O4 ^4 sh 5P 5 frv+ 5PW 7P
Gw G
5 w . *,` (3.145)
4
3.3.5 Exemplo Resolvido sobre o Comportamento Estático de um
Sistema Composto por Três Máquinas
Um sistema de potência é composto de 3 unidades geradoras:
Unidade 1 : Potência nominal = 300 MW, R=5% na base da máquina, ajustada para
fornecer 200 MW à freqüência nominal;
Unidade 2 : Potência nominal = 220 MW, R = 5%, ajustada para fornecer 150 MW à
freqüência nominal;
Unidade 3 : Potência nominal = 100 MW, R=5%, fornece 50 MW à freqüência nominal.
63
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade
O sistema alimenta uma carga constante e invariável com a freqüência de 400 MW (ver
Fig. 48).
P dtxlqd 4
P dtxlqd 5
633 P Z 553 P Z
U@8( G3G3 U@8(
&
h h
?9?9
533P Z 483 PZ
#
P dtxlqd 6
G3 433 P Z
U@8(
Vlvw= S rw=
S hugdv @3
" ?9
h
83P Z
%D%Q
;3 P Z 733 PZ +G@3,
+ 4 , @
U
sx
SJ > sx P Z
i> sx K }
+ 4 ,+4, @ + 4 ,
U
sx
U
sx
VE
+4,
V
E
+4,
U4
433
sx>edvh @ 3 438 633
=433 @ 93 , sx U4 @ 3 349:
= sx
64
Seção 3.3 Caso de Duas Máquinas Interligadas
+ ,
i sx i sx+ , + ,
i sx
%% BB 22
%% 22
iy4 iy5 iy6
BB
%% BB 22
%% BB 22
%% BB 2
4 62
4 4 % 4 5 B 22
%' !
wj U
B' ! ' !
wj U wj U
%% BB 22
53 48
=
SJ4 sx
38+ , =
+ ,
SJ5 sx
=
+ ,
SJ6 sx
+ 45 ,
U
sx>edvh433 @ 3 438 553
= 433 @ 77 , sx U 5 @ 3=355: sx
+4, 433 @ 3 438 433
433 @ 53 , sx U 6 @ 3=38 sx
6
sx>edvh
U =
@ 44
53 , 4 @ 4=3667 sx
iy
U 4 =
iy
@ 54
48 , 5 @ 4=367 sx
iy
U 5 =
iy
@ 64
38 , 6 @ 4=358 sx
iy
U 6 =
iy
4 4 @ 4 +4, <
@
4 5 @ 5 +4, > , 4 . 4 . 4 @ 4 . +45,. 6
@U SJ @ i
SJ SJ SJ
@U SJ @ i
4 6 @ 6 +4,
@U
4
SJ @
5
i
6 U U U i
G @ 3), definimos:
65
Capítulo 3 Controle Primário de Velocidade
+ ,
i sx
00
4 367 0 4+ 4 ,
[ ?0?
=
wj
4 3667 [[A
U5
[A0[0 =5
= P dt=
>H> [0
[0[
+U , 0
0[0[ 4
wj 4 4
4
0[[S P dt=
4 358 //
= 00 [[
H/A ; 6
00 [[
P dt=
+U /
/ [[ 5 3
, 38
//
wj 4 4
6 0 4 8
00 [[ !
43 = = =
+ ,
=
+4, i
// 0 [[ SJ sx
SJ 6
SJ 5
SJ 4
66
Seção 3.4 Ajuste Convencional de Reguladores de Velocidade de Turbinas Hidráulicas
4 @ 4 . 4 . 4
Uht 4 5 U 6 U U
de modo que:
+4, @ 4
i
@Uht
SO
ou
i 4 @ i i +4, @ 8<=946 K}
3. Cálculo das contribuições de potência de cada máquina.
As contribuições de cada máquina serão dadas por:
% v &
Wu @
+u@U, 4 . + +u@U, 4 ,5 U Wz
3> 869+u@U, 3> 869+u@U, u 3> 7 (3.147)
onde:
WZ = constante de tempo de partida da água;
5
P = K constante de inércia da máquina, e
U = estatismo permanente.
As fórmulas acima fornecem um ajuste em geral estável, mas podem levar a uma resposta
lenta do regulador. Na seção seguinte é apresentado um método de projeto mais detalhado
que resolve este problema.
3.5.1 Introdução
As condições de operação do sistema determinam os requisitos de operação de reguladores de
velocidade para turbinas hidráulicas. Em especial, as seguintes condições de operação devem
ser consideradas:
operação a vazio, incluindo a fase de partida e a sincronização ao sistema;
operação alimentando carga isolada (rede isolada);
operação em carga com conexão a um grande sistema em regulação primária e
eventualmente em regulação secundária.
Cada condição de operação tem seus requisitos e os parâmetros do regulador que atendem
a uma condição de operação podem não atender a outra. A comutação de parâmetros é uma
forma de atender aos requisitos de todas aquelas condições.
O procedimento adotado geralmente para o projeto é considerar a condição de sistema
isolado, que impõe os requisitos mais severos de operação e que garante que em caso de
ilhamento a estabilidade é mantida. Considera-se ainda que a otimização do ajuste para cada
sistema considerado isoladamente leva a um bom desempenho do sistema interligado.
68