Вы находитесь на странице: 1из 155

В. Г.

ТЕРЕШИН

УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА ВТОРОГО РОДА,


ИХ ПРИЛОЖЕНИЯ К МЕХАНИЧЕСКИМ
И ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМ СИСТЕМАМ

Уфа 2006
УДК 531(075.8)
ББК 22.21

Терешин В.Г. Уравнения Лагранжа второго рода, их приложения к


механическим и электромеханическим системам: Учеб. пособие /
В.Г.Терешин; Уфимск. гос. авиац. техн. ун-т. Уфа: УГАТУ, 2006. –
153 с. ISBN 5-86911-092-0

Излагаются основные теоретические сведения из раздела


"Аналитическая механика". Даны методические указания и примеры
применения уравнений Лагранжа второго рода к описанию динамики
механических и электромеханических систем.
Предназначено для студентов высших технических заведений
машиностроительных и приборостроительных специальностей.

Табл.6. Ил. 45. Библиогр.: 23 назв.


Научный редактор: д-р техн. наук, профессор Гизатуллин Ф.А.,
Рецензенты: Институт проблем точной механики и управления РАН
(г. Саратов), д-р техн. наук, профессор Панкратов В.М.;
д – р техн. наук, профессор Щипицын А.Н.; Южно –
Уральский Государственный Университет;
канд. физ.-мат. наук, доцент А. Г. Хакимов, Институт
механики УНЦ РАН.

ББК22.21

ISBN № 5-86911-092-0

© Уфимский государственный авиационный


технический университет, 2006
© В.Г. Терешин, 2006

2
СОДЕРЖАНИЕ

Предисловие………………………………………………………...……4

1. ВВЕДЕНИЕ В АНАЛИТИЧЕСКУЮ МЕХАНИКУ………………...5

1.1. Связи и их классификация……………………………...……..……5


1.2. Действительные и виртуальные перемещения.
Идеальные связи………………..………….………………………..7
1.3. Обобщенные координаты и обобщенные силы.…………………10
1.4. Примеры и способы вычисления обобщенных сил……………...14

2. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ


СИСТЕМЫ В ОБОБЩЕННЫХ КООРДИНАТАХ……...…………24

2.1. Общее уравнение динамики. Уравнения Лагранжа


второго рода ...……………………………………………………..24
2.2. Уравнения Лагранжа второго рода для консервативных
систем. Циклические координаты и интегралы ...………………29
2.3. Примеры и указания к составлению уравнений движения
механических систем……………………….……...……………....31
2.4. Уравнения Лагранжа второго рода для сложных
гироскопических систем…………………...………….……...…..106
2.5. Особенности применения уравнений Лагранжа второго рода
к системам с неудерживающими и неидеальными связями…...112

3. ЭЛЕКТРОДИНАМИЧЕСКИЕ АНАЛОГИИ. УРАВНЕНИЯ


ЛАГРАНЖА – МАКСВЕЛЛА……………………………...……...119

3.1. Электродинамические аналогии………………………………....119


3.2. Примеры и указания к составлению уравнений динамики
электрических цепей и электромеханических систем…...…......126

Заключение…………………………………………………………….148
Список литературы……………………………………………………149
Приложение………………………………………………..…………..151

3
ПРЕДИСЛОВИЕ

Современное развитие науки и техники требует от многих


специалистов углубленных знаний по аналитической механике,
основной задачей которой является составление и интегрирование
дифференциальных уравнений движения системы материальных
точек. Аналитическая механика входит в программы ряда
специальностей технических университетов как часть общего курса
теоретической механики, которой посвящена многочисленная и
разнообразная литература. Однако студенты, изучавшие
теоретическую механику по сокращенной программе, не имеют
достаточного навыка и изобретательности в использовании мощного
аппарата аналитической механики для решения научно-технических
задач.
Автор настоящей работы, опираясь на многолетний опыт
преподавания теоретической механики в Уфимском государственном
авиационном техническом университете, поставил своей целью
создание руководства, содержащего методику и особенности
применения уравнений Лагранжа второго рода для описания
динамики механических и электромеханических систем. С целью
оказания читателю помощи в овладении навыками составления
математических моделей использован ряд известных из литературы
примеров и задач. Приведена преобразованная форма уравнений
Лагранжа, которую целесообразно применять для сложных
гироскопических систем, состоящих из большого количества быстро
вращающихся тел и элементов их подвеса. Отмечены особенности
использования уравнений Лагранжа второго рода для анализа
робототехнических систем, а также для изучения систем с
неудерживающими и неидеальными связями.
Пособие предназначено для студентов высших технических
учебных заведений и может оказаться полезной для аспирантов,
инженеров и научных работников в качестве учебного пособия по
составлению дифференциальных уравнений движения механических
и электромеханических систем.

4
1. ВВЕДЕНИЕ В АНАЛИТИЧЕСКУЮ МЕХАНИКУ

1.1. Связи и их классификация

Ограничения, которые не позволяют точкам материальной


системы занимать произвольное положение в пространстве и иметь
произвольные скорости, называются связями. Практически, связь
представляет собой некоторое тело, с которым соприкасается данная
механическая система. Конструктивно связи реализуются в виде
шарниров, поверхностей, направляющих, стержней, нитей и т.д. Эти
ограничения, накладываемые на координаты и скорости, могут быть
выражены математически в виде уравнений или неравенств, в
которые входят время, координаты всех или части точек системы и
их производные по времени.
Связи, которые описываются уравнениями, называются
удерживающими; связи, описание которых осуществляется с
помощью неравенств, называются неудерживающими. Пусть две
материальные точки O и M , положение которых определяется
соответственно координатами x1, y1, z1 и x2 , y2 , z2 связаны между
собой жестким стержнем длиною l (рис.1.1). В этом случае связь
является удерживающей, а ее уравнение имеет вид

( x2  x1 ) 2  ( y2  y1 ) 2  ( z 2  z1 ) 2  l 2  0,

т.е. расстояние между этими точками все


время остается неизменным. Если же O ( x1 , y1 , z1 )
стержень заменить нитью такой же
длины, то точки получат возможность
сближаться (пунктир на рис.1.1). В этом
случае рассматриваемая связь (нить)
будет неудерживающей и ограничения на
M M ( x2 , y 2 , z 2 )
координаты запишутся в виде
неравенства

( x2  x1 ) 2  ( y2  y1 ) 2  ( z 2  z1 ) 2  l 2  0. Рис. 1.1

Заметим, что неудерживающая связь ограничивает движение в


данном направлении, но не препятствует в противоположном, а

5
удерживающая связь ограничивает движение в обоих направлениях.
В дальнейшем будут рассматриваться только удерживающие связи.
Связь, накладывающая ограничения только на координаты точек
системы, т.е. связь, уравнение которой не содержит производных от
координат по времени, называется геометрической. Если на
материальную систему, состоящую из n точек, будет наложена одна
геометрическая связь, то в общем случае аналитически это можно
записать в виде

f  x1, y1 , z1,..., xn , yn , zn , t   0,
или
f  x k , y k , z k , t   0, (k  1, 2,..., n) (1.1)

где xk , yk , zk – декартовые координаты k -й точки; t – время.


Связь, накладывающая ограничения на скорости точек системы,
называется кинематической. Ее уравнение имеет вид

f  xk , yk , zk , xk , y k , zk , t   0, (1.2)

где xk , y k , zk – проекции скорости k -й точки на оси декартовой


системы координат.
Согласно классификации немецкого физика Герца Г.(1857-1894)
связи делятся на голономные и неголономные. Кинематические связи,
уравнения которых могут быть проинтегрированы, а также
геометрические связи являются голономными. Если уравнение (1.2)
кинематической связи путем интегрирования нельзя привести к виду
(1.1), не содержащему производных от координат по времени, то эта
связь называется неголономной или неинтегрируемой. Различают
также связи стационарные и нестационарные. Голономная связь
называется стационарной или склерономной, если ее уравнение не
содержит явно времени t , т. е. ее уравнение связи имеет вид

f  xk , yk , zk   0. (k  1, 2,..., n)

В противном случае (см. формулу (1.1)) связь называется


нестационарной или реономной. Заметим, что неголономная связь
может оказаться нестационарной даже в случае, когда ее уравнение
не содержит явно времени [1, 2].
6
1.2. Действительные и виртуальные перемещения.
Идеальные связи

Действительными называются такие бесконечно малые


(элементарные) перемещения точек системы, которые не
противоречат связям и происходят под действием заданных сил.
Виртуальные (возможные) перемещения точек рассматриваются
независимо от действующих сил, закона движения системы и
представляют собой бесконечную совокупность воображаемых
одновременных перемещений точек системы, совместных со связями.
Следовательно, виртуальным называется бесконечно малое
воображаемое (мысленное) перемещение точки из данного ее
положения, допускаемое в рассматриваемый (фиксированный)
момент времени наложенными на точку связями. В отличии от этого,
действительное перемещение точки происходит в определенном
направлении под действием системы приложенных сил при
непрерывном изменении времени. Из вариационного исчисления
известно, что вариацией функции называется приращение функции,
обусловленное изменением вида функции, при фиксированном

значении аргумента. Поэтому, если действительное перемещение dr ,
которое совершает точка за время dt , есть дифференциал ее радиуса-
 
вектора r , то виртуальное перемещение  r той же точки является

вариацией радиуса-вектора r .

Виртуальное перемещение  r , как всякий вектор, можно
разложить по координатным осям и представить в виде
   
 r   xi  y  j  z k,
  
где i , j , k – единичные вектора (орты);  x,  y,  z (проекции вектора

 r на координатные оси) – вариации координат точки.
Заметим, что варьирование (т.е. взятие вариаций) функции
выполняется формально по тем же правилам, что и
дифференцирование, если считать аргумент (время t ) за постоянную
величину.
Понятие виртуальных перемещений можно проиллюстрировать
на следующем примере. Пусть в произвольный момент времени
материальная точка M занимает положение, определяемое радиусом-

7

вектором r , на неподвижной поверхности (рис. 1.2,а), заданной
уравнением
f ( x, y, z )  0,

представляющим собой уравнение удерживающей, голономной,


стационарной связи. Рассматриваемая связь позволяет точке
перемещаться в любом направлении вдоль этой поверхности. Вектор
такого бесконечно малого перемещения точки M , при котором
последняя не сходит с данной поверхности, является вектором

виртуального перемещения  r , направленным по касательной к этой
поверхности в точке M в любую сторону. Таким образом, вектор

виртуального перемещения  r лежит в касательной плоскости,
проведенной к рассматриваемой поверхности при фиксированном

времени t в данной точке M . Действительное перемещение dr
происходит под действием приложенных к точке M сил за время dt и
всегда направлено по касательной, проведенной к траектории точки.
Так как в рассматриваемом примере (рис. 1.2,а) поверхность
неподвижна (стационарная связь), то траектория действительного
движения лежит на этой поверхности.

dr

M  M 
r r

а б
Рис. 1.2

Поэтому направление вектора dr совпадает с одним из направлений

виртуальных перемещений  r .
При движении поверхности по определенному закону, связь,
наложенная на точку M , становится нестационарной и ее уравнение
имеет вид
f ( x, y, z , t )  0.

8
В этом случае траектория действительного движения точки M уже

не будет лежать на этой поверхности, в вектор dr не будет находится
в касательной плоскости к поверхности (рис.1.2,б). Что касается

виртуальных перемещения  r , то последние определяются при
фиксированном времени, а следовательно, при остановленных связях.

Поэтому вектора  r останутся в касательной плоскости к

поверхности, и направление вектора dr не совпадает ни с одним из

направлений  r . Таким образом, из рассмотренного примера
следует, что при стационарных связях действительное перемещение
точки совпадает с одним из ее виртуальных, а при нестационарных
связях действительное перемещение точки, вообще говоря, не
совпадает ни с одним из виртуальных перемещений этой точки. С
аналитическим обоснованием этого вывода можно ознакомиться в
книгах [1,18].
Если на точки материальной системы в данном положении
   ив
фиксированный момент времени действуют силы F1, F2 ,..., Fn , а
  
виртуальные перемещения точек системы равны  r1,  r2 ,...,  rn , то
сумма работ этих сил на указанных виртуальных перемещениях
называется виртуальной работой заданных сил и определяется
следующим образом

n  n
 
 A   Fk   rk   Fkx   xk  Fky   yk  Fkz   z k , (1.3)
k 1 k 1


где Fkx , Fky , Fkz – проекции силы Fk на соответствующие оси
декартовых координат.
Понятие виртуальной работы сил позволяет разделить связи на
идеальные (совершенные) и неидеальные. Идеальными называются
связи, сумма элементарных работ которых на любых виртуальных
перемещениях точек системы равна нулю, т.е.

n 
 Rk   rk  0, (1.4)
k 1

9

где Rk – равнодействующая всех сил реакций связей, действующих

на k -ю точку;  rk – виртуальное перемещение k -й точки; n – число
материальных точек в данной системе.
Отметим, что соотношение (1.4), которое служит определением
идеальных связей, должно выполняться для всех виртуальных
перемещений системы. Примерами идеальных связей являются:
абсолютно гладкие поверхности и линии (направляющие); жесткие
(недеформируемые) стержни; абсолютно твердое тело; шарниры без
трения; гибкие нерастяжимые связи типа нитей, канатов, тросов и т.п.
Идеальной связью является также абсолютно твердая шероховатая
поверхность при качении без скольжения по ней абсолютно твердого
тела [1, 14, 18, 19, 22].

1.3. Обобщенные координаты и обобщенные силы

Обобщенными координатами материальной системы


называются независимые между собой параметры, полностью
определяющие ее положение (конфигурацию), т.е. однозначно
определяющие положение каждой точки системы.
Пусть на материальную систему, состоящую из n точек c 3n
координатами, наложено h голономных связей

f i  x1 , y1 , z1 ,..., x n , y n , z n , t   0. (i  1, 2,..., h) (1.5)

Если h  3n , то система находится в покое, а из уравнений (1.5)


определяются все 3n координат материальных точек. Для того, чтобы
эта система могла двигаться, необходимо, чтобы h было меньше 3n .
В этом случае не все декартовы координаты точек системы
независимы друг от друга, так как из уравнений связей (1.5), можно h
каких-нибудь координат выразить через остальные (3n  h)
координат.
Следовательно, только
S  3n  h (1.6)
координат можно рассматривать как независимые переменные,
которые могут принимать произвольные значения и которые
определяют положение точек системы.

10
Поясним это на примере кривошипно-ползунного механизма,
изображенного на рис.1.3. Его положение на плоскости вполне
определяется заданием положения его точек O , A и B . Шесть
координат x A , y A , xO , yO , x B , y B этих точек связаны друг с другом
пятью уравнениями связи:

xO  y O  y B  0, x 2A  y 2A  r 2 , ( x B  x A ) 2  y 2A  l 2 ,

которые выражают неподвижность точки O , скольжение ползуна


(точки B ) по оси OX , постоянство расстояний OA и AB .
Следовательно, для определения положения механизма относительно
осей координат OXY достаточно задать одну из переменных
координат x A , y A , xB (или
любую комбинацию этих Y
координат), все остальные A( xA , y A )
найдутся из уравнений
связей. Вместо S
независимых декартовых r
l
координат можно выбрать
любые другие независимые
параметры q1, q2 ,..., qs (они  B ( xB , y B )
O
называются обобщенными
X
координатами), однозначно
определяющими положение Рис.1.3
системы. В общем случае
обобщенные координаты могут иметь различный геометрический и
физический смысл. Ими могут быть: декартовы координаты точек
материальной системы; угловые величины; параметры, имеющие
размерность площади, объема, а в электромеханических системах
даже заряды на обкладках конденсаторов. В каждом конкретном
примере обобщенные координаты можно ввести различным образом
и часто удачный выбор последних предопределяет успех в решении
задач. Так, например, для кривошипно-ползунного механизма удобно
в качестве обобщенной координаты выбрать угол поворота 
кривошипа OA (рис.1.3).
Так как положение системы, состоящей из n материальных
точек, полностью идентифицируется обобщенными координатами, а

11

каждая точка системы определяется ее радиусом-вектором rk , то
последние можно выразить через обобщенные координаты и время
 
rk  rk q1 , q 2 ,..., q s , t . (k  1, 2,..., n) (1.7)

Тогда декартовы координаты каждой точки, рассматриваемой


системы, могут быть выражены через обобщенные координаты и
время. Таким образом, получим 3n скалярных равенств:

x k  x k q1 , q 2 ,..., q s , t , y k  y k q1 , q 2 ,..., q s , t ,


z k  z k q1 , q 2 ,..., q s , t . (k  1,2,..., n)

Например, в случае кривошипно-ползунного механизма (рис.1.3),


имеющего одну обобщенную координату  , выражения для
координат x A , y A , xB имеют вид:

x A  r  cos  , y A  r  sin  , x B  r  cos   l 2  r 2  sin 2 .



Пользуясь равенством (1.7), выразим вариацию  rk радиус-

вектора rk через вариации  q1,...,  qs обобщенных координат, имея в
виду, что виртуальное перемещение системы определяется при
фиксированном времени t . Применяя разложение функции в ряд
Тейлора и удерживая лишь члены первого порядка малости, получим:
  s  r
  rk  rk
 rk   q1  ...   q s   k  q j , (1.8)
 q1  qs j 1  q j
где k  1, 2,..., n .
Система с голономными связями, имеющая S обобщенных
координат, характеризуется также S независимыми виртуальными
перемещениями или вариациями  q1 ,  q 2 ,...,  q s . По определению,
числом степеней свободы материальной системы называется число
независимых вариаций обобщенных координат. Следовательно,
число степеней свободы голономной системы равно числу
независимых обобщенных координат этой системы. Так например,
рассматриваемый кривошипно-ползунный механизм (рис. 1.3) имеет
одну степень свободы. Твердое тело, вращающееся вокруг

12
неподвижной точки, имеет три степени свободы, так как его
положение определяется тремя независимыми обобщенными
координатами – углами Эйлера: углом прецессии, углом нутации и
углом собственного вращения. Уравнения неголономных связей
уменьшают количество независимых вариаций, не связывая
функциональной зависимостью обобщенные координаты. Поэтому
число степеней свободы неголономной системы меньше числа ее
обобщенных координат на число уравнений неголономных связей [1,
2, 15].
Перейдем теперь к определению обобщенных сил. Подставим
соотношение (1.8) в формулу (1.3) для виртуальной работы или,
меняя порядок суммирования по индексам j и k , получим

s  n   rk 
 A     Fk    q j . (1.9)

j 1  k 1  q j 
Введем обозначения

n   rk n  x y z 
Q j   Fk     Fkx  k  Fky  k  Fkz  k , (1.10)
k 1  q j k 1  qj qj  q j 

где Fkx , Fky , Fkz – проекции силы Fk на оси декартовой системы
координат; xk , yk , zk – координаты k -й точки материальной системы:
j  1, 2,..., S .
Тогда выражение (1.9) в обобщенных координатах примет вид

s
 A   Q j   q j  Q1   q1  Q2   q2  ...  Qs   qs . (1.11)
j 1

Коэффициенты Q1, Q2 ,..., Qs при вариациях обобщенных координат в


выражении для виртуальной работы активных сил системы
называются обобщенными силами.
Отметим, что размерность обобщенной силы равна размерности
работы, деленной на размерность обобщенной координаты. Если
обобщенная координата имеет размерность длины, то обобщенная
сила имеет размерность обычной силы. Если же обобщенная

13
координата представляет угол, то обобщенная сила имеет
размерность момента силы.
Производные по времени от обобщенных координат

dq j d 2q j
q j  , q j  2
( j  1, 2,..., S )
dt dt

называются соответственно обобщенными скоростями и


обобщенными ускорениями.

1.4. Примеры и способы вычисления обобщенных сил

Вычисление обобщенных сил материальной системы является


важнейшим этапом при составлении уравнений динамики.
Обобщенные силы можно определить по формуле (1.10), где
использовано равенство, выражающее скалярное произведение двух
векторов через их проекции. Наиболее распространенным способом
является вычисление обобщенных сил как коэффициентов при
вариациях соответствующих обобщенных координат в выражении
(1.11) для виртуальной работы. В этом случае для нахождения
обобщенных сил Q1, Q2 ,..., Qs можно предложить следующую
последовательность действий:
– устанавливается число степеней свободы рассматриваемой
системы. Выбираются соответствующие независимые обобщенные
координаты;
– указываются все активные силы. Если не все связи,
наложенные на систему, являются идеальными, то следует к
активным силам добавить соответствующие реакции связей;
– осуществляется виртуальное перемещение, соответствующее
выбранной обобщенной координате q j . При этом все остальные
вариации обобщенных координат следует считать равными нулю, т.е.
 q j  0,  q1  ...   q j 1   q j 1  ...   qs  0 .
Изменение обобщенной координаты целесообразно давать в
направлении ее возрастания;
– вычисляется виртуальная работа  A j всех активных сил,
включая реакции неидеальных связей, на виртуальном перемещении

14
 q j . Тогда обобщенная сила Q j будет равна коэффициенту при  q j .
Аналогично находятся все остальные обобщенные силы.
Если на рассматриваемую материальную систему действуют
только потенциальные (консервативные) силы, то обобщенная сила
Q Пj определяется как взятая с обратным знаком частная производная
от потенциальной энергии П по соответствующей обобщенной
координате, т.е.
П

j  . ( j  1, 2,..., S ) (1.12)
q j

Действительно, если силы потенциальны [1], то справедливы


равенства:
П П П
Fkx   , Fky   , Fkz   . (1.13)
xk y k z k

Внося выражения (1.13) в формулу (1.10), имеем

n  x y z 
Q Пj    Fkx  k  Fky  k  Fkz  k  
k 1 qj qj qj 
 П xk П yk П z k 
   П ,
n
        
k 1 xk q j yk q j z k q j  q j

что и требовалось доказать.


Потенциальная энергия системы в любом ее положении равна
работе, которую могут совершить потенциальные силы при переходе
материальной системы из данного положения в положение, условно
принимаемое за нулевое. Например, потенциальная энергия
пружины, деформированной на величину q , определяется формулой

q
1
П  A   cq  q  dq  cq  q 2 , (1.14)
0 2

где cq – коэффициент жесткости пружины.

15
Потенциальная энергия определяется с точностью до
произвольной постоянной и выражается через обобщенные
координаты. Этот прием нахождения обобщенных сил в случае
системы с несколькими степенями свободы эффективнее
предыдущих способов. Но он пригоден лишь в случае, когда
рассматриваемые активные силы потенциальны. При движении
материальной системы в вязкой среде, обобщенная сила
сопротивления Q cj определяется как взятая с обратным знаком
частная производная от диссипативной функции Ф по
соответствующей обобщенной скорости

Ф
Q cj   . ( j  1, 2,..., S ) (1.15)
q j

Обычно диссипативная функция берется в виде половины мощности


рассеивания и по своей форме совпадает с выражением для
кинетической энергии
1 n
Ф    bk  Vk2 , (1.16)
2 k 1

где bk – коэффициент пропорциональности, характеризующий


сопротивление среды; Vk – скорость k -й точки материальной
системы.
Диссипативную функцию ввел в 1878 году английский физик
Рэлей Д.У. (1842 – 1919), по имени которого ее часто называют
функцией рассеивания Рэлея.
 Для обоснования формулы (1.15) учтем,
что сила сопротивления Fk , действующая на k -ю точку, направлена в

сторону противоположную скорости Vk , т.е.
 
Fk  bk  Vk . (1.17)

Воспользовавшись приведенными выражениями (1.10), (1.13) –


(1.17) и тождеством (2.5), получим
 
n  r n   V 1   n  Ф
Q cj   Fk  k    bk  Vk  k      bk  Vk2    ,
k 1 q j k 1 q j 2 q j  k 1   
q j

16

при этом учтено, что Vk2  Vk2 ( j  1, 2,..., S ) .
В общем случае, когда кроме сил, определяемых потенциальной
энергией и силами сопротивления, на материальную систему
действуют возмущающие силы, обобщенные силы можно
представить следующим образом

П Ф ~
Qj     Qj. ( j  1, 2,..., S ) (1.18)

q j q j

~
Дополнительные обобщенные силы Q j находятся в результате
вычисления виртуальной работы возмущающих сил. Переходя к
примерам, напомним, что при нахождении обобщенных сил
учитываются только активные силы, приложенные к материальной
системе. Если имеются силы трения, то они присоединяются к
активным силам.

Пример 1.4.1. Материальная X


точка M массой m подвешена c O
помощью невесомого стержня
длины l (рис.1.4). Взяв за 
обобщенную координату угол l 
отклонения  от вертикали такого
маятника, определить обобщенную M
силу.
h
Решение. Математический
маятник является системой с одной 
MO P
степенью свободы, так как для Y
определения его положения
достаточно задать один параметр. Рис.1.4
В соответствии с условием, в качестве обобщенной координаты
выбираем угол отклонения  , образуемый стержнем с вертикалью,
т.е. q   . Единственной активной силой является вес маятника
  
P  mg ( g – ускорение свободного падения). Обобщенную силу
вычисляем тремя способами.

17
Первый способ. Выбираем систему координат с началом в
неподвижном шарнире O (точке подвеса маятника), направив ось OY
по вертикали вниз, а ось OX – по горизонтали (ось вращения OZ
направим
 перпендикулярно к плоскости рисунка). Находим проекции
силы P на введенные оси и координаты точки M (точки приложения
силы тяжести маятника):

Px  Pz  0, Py  P  mg , x  l  sin  , y  l  cos  , z  0.

Воспользовавшись формулой (1.10) и найденными величинами,


получим
x y z y
Q  Px   Py   Pz   mg  .
   

Индекс « » при обобщенной силе указывает на то, что она


соответствует обобщенной координате  . Взяв частную производную
от координаты y точки M по углу поворота  , вычислим
обобщенную силу
Q   mg  l  sin  .

Второй способ. Сообщим маятнику виртуальное перемещение


 в сторону возрастания угла  , т.е. против хода часовой стрелки.

Виртуальную работу силы P на этом перемещении вычислим как
элементарную работу силы, приложенной к твердому телу,
вращающемуся вокруг неподвижной оси OZ

 A   P  l  sin      mg  l  sin    .

Работа отрицательна, так как направление момента силы P
относительно оси вращения OZ противоположно направлению
виртуального перемещения  . Обобщенной силой Q является
коэффициент при виртуальном перемещении  , т.е.

Q   mg  l  sin  .

18

Третий способ. Так как сила тяжести P потенциальна, то для
вычисления обобщенной силы воспользуемся формулой (1.12). 
Потенциальная энергия маятника равна работе силы тяжести P при
перемещении маятника из данного положения в положение, условно
принимаемое за нулевое. Принимая в качестве такого горизонтальное
положение маятника, найдем

П
П   P  y   mg  l  cos  , Q     mg  l  sin .


Напомним, что потенциальная энергия определяется с


точностью до произвольной постоянной, которая не влияет на
результат вычисления обобщенной силы Q .

 К ползуну B кривошипно-ползунного механизма


Пример 1.4.2.
приложена сила P , направленная вдоль направляющей ползуна, а на
кривошип OA действует вращающий момент M z (рис. 1.5). Выбрать
обобщенную координату и определить соответствующую ей
обобщенную силу, если OA  AB  l . Весом звеньев и силами
сопротивления пренебречь.
Решение. Выбираем систему координат с началом в шарнире O ,
ось OX направляем по горизонтали, ось OY – по вертикали вверх.
Кривошипно-ползунный механизм является системой с одной
степенью свободы. В качестве обобщенной координаты выбираем
угол поворота  кривошипа OA, отсчитываемый от оси OY по ходу
часовой стрелки (т.е.
A q   ). Дадим кривошипу
Y A1
Mz
OA виртуальное
перемещение  в
 направлении возрастания
B B1 угла  , т.е. по ходу
O  
часовой стрелки, и
 X запишем выражение для
P
 xB виртуальной работы

Рис. 1.5  A  M z    P   x B .

19

Работа
 активной силы P отрицательна, так как направления
силы P и виртуального перемещения  x B противоположны. Но  x B
не является независимой вариацией, ее следует выразить через
вариацию  обобщенной координаты  . Из рис. 1.5 несложно
установить зависимость координаты x B от угла  . Имеем

x B  2l  sin  .

Путем варьирования (т.е. взятия вариаций) этого уравнения,


аналогичного вычислению полных дифференциалов от обеих частей
равенства, найдем
 x B  2l  cos    .

Дополнительно установим зависимость между вариациями  x B и 


непосредственно, не используя процесс варьирования уравнения. При
повороте кривошипа OA на угол  ползун передвинется вдоль оси
OX на  x B и займет положение B1 . Воспользовавшись рис. 1.5,
найдем
 xB  OB1  OB  2l  sin(   )  2l  sin  
 2l  (sin   cos   cos   sin   sin  ).

Учитывая, что для бесконечно малого перемещения sin    ,


cos   1, окончательно получим

 x B  2l  cos    .

Подставляя значение  x B в выражение для виртуальной работы  A


и вынося  за скобки, найдем

 A  ( M z  2 P  l  cos  )   .

Таким образом, искомая обобщенная сила Q , соответствующая


обобщенной координате  , имеет вид

Q  M z  2 P  l  cos .

20
Пример 1.4.3. Двойной маятник состоит из двух невесомых
стержней длины l1 и l2 , на концах которых прикреплены
материальные точки M 1 и M 2 массой m1 и m2 соответственно
(рис.1.6). Первый стержень может вращаться вокруг горизонтальной
оси, проходящей через точку M 1 перпендикулярно к плоскости
рисунка. Ввести обобщенные координаты и вычислить обобщенные
силы, если маятник может двигаться лишь в вертикальной плоскости.

X X
O O

1 l1 1
 1
l1
M1
M1
 2 2
2
l2 l2
  M2
P1 M2 P1
 Y 
Y P2 P2

а б
Рис. 1.6

Решение. Выбираем систему координат с началом в точке O


подвеса маятника, направив ось OY по вертикали вниз, а ось OX – по
горизонтали (ось OZ направим перпендикулярно к плоскости
рисунка). Рассматриваемая система имеет две степени свободы, так
как ее положение полностью определяется двумя углами 1 и  2
отклонения стержней от вертикали, которые примем за обобщенные
координаты ( q1  1 , q 2   2 ). Активными силами являются силы
   
тяжести P1  m1  g1 , P2  m2  g 2 , приложенные к точкам M 1 и M 2 .
Обобщенные силы вычислим тремя способами.
 
Первый способ. Находим проекции активных сил P1 и P2 на
координатные оси:

21
P1x  P1z  0, P1 y  P1  m1  g , P2 x  P2 z  0, P2 y  P2  m2  g ,

а также координаты точек их приложения:

x1  l1  sin 1, y1  l1  cos 1, x2  l1  sin 1  l2  sin  2 ,


y2  l1  cos 1  l2  cos  2 , z1  z 2  0.

Для нахождения обобщенных сил воспользуемся формулой


(1.10), которая в этом случае примет вид

x1 y z x y z
Q j  P1x   P1 y  1  P1z  1  P2 x  2  P2 y  2  P2 z  2 
 j  j  j  j  j  j
2  x y z 
   Pkx  k  Pky  k  Pkz  k . ( j  1, 2)

k 1   j  j  j 

Подставляя значения проекций сил и координат точек их


приложения, получим:

Q1  (m1  m2 )  g  l  sin 1 , Q2  m2  g  l  sin  2 .

Второй способ. Сообщим системе такое виртуальное


перемещение, при котором угол 1, остается неизменным, а угол  2
получит элементарное приращение  2 против хода часовой стрелки
(рис. 1.6,а), т.е. 1  0,  2  0 . В этом случае виртуальную работу
 
будет совершать только сила P2 (точка M 1 приложения силы P1

останется в прежнем положении). Эту виртуальную работу силы P2
вычислим как элементарную работу силы, приложенной к твердому
телу, вращающемуся вокруг неподвижной оси (проходящей через
точку M 1 ). Коэффициент при вариации  2 равен обобщенной силе,
соответствующей координате  2 , т.е.

Q2  m2  g  l 2  sin  2 .

Перейдем к вычислению обобщенной силы Q1 ,


соответствующей обобщенной координате 1. Сообщим системе
22
виртуальное перемещение 1, так, чтобы угол  2 не изменялся, т.е.
1  0,  2  0 (рис. 1.6,б). Так как перемещения точек M 1 и M 2
одинаковы (из-за поступательного движения стержня M 1M 2 ),
 
виртуальная работа сил P1 и P2 примет вид

 A  ( P1  P2 )  l1  sin 1  1  (m1  m2 )  g  l1  sin 1  1.

Отсюда
Q1  (m1  m2 )  g  l1  sin 1 .
 
Третий способ. Так как активные силы P1 и P2 потенциальны, то
для вычисления обобщенных сил воспользуемся формулой (1.12),
согласно которой
П
Qj   . ( j  1, 2)
q j
 
Найдем потенциальную энергию, вычислив ее как работу сил P1 и P2
при перемещении системы из данного положения в горизонтальное

П   P1  y1  P2  y 2   P1  l1  cos 1  P2  l1  cos 1  l 2  cos  2  


 ( P1  P2 )  l1  cos 1  P2  l 2  cos  2 .

Вычисляя соответствующие частные производные по


обобщенным координатам от потенциальной энергии, получим
обобщенные силы Q1,Q2 , совпадающие с результатами предыдущих
вычислений, т.е.:

П
Q1    ( P1  P2 )  l1  sin 1  (m1  m2 )  g  l1  sin 1 ,
1
П
Q2     P2  l 2  sin  2   m2  g  l 2  sin  2 .
 2

23
2. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ
СИСТЕМЫ В ОБОБЩЕННЫХ КООРДИНАТАХ

2.1. Общее уравнение динамики. Уравнения Лагранжа


второго рода

Рассмотрим систему n материальных точек, движение которой


ограничено h удерживающими идеальными и голономными связями.
Выделим какую-нибудь k -ю точку этой  системы и обозначим ее
массу через mk а скорость через Vk . Согласно второго закона
великого английского ученого Исаака Ньютона (1642 – 1727),
уравнение движения этой точки имеет вид

dVk  
mk   Fk  Rk ,
dt
или 
 dVk 
Fk  mk   Rk  0, (2.1)
dt
 
где Fk , Rk – равнодействующие всех активных сил и сил реакций
связей соответственно, приложенных к k -й материальной точке
(k  1, 2,..., n) .
Мысленно зафиксируем время t и дадим системе виртуальное
 
перемещение  rk . Умножим каждое уравнение (2.1) скалярно на  rk
и сложим их, учитывая условие идеальности связей (1.4). Получим
общее уравнение динамики, которое дает возможность составлять
дифференциальные уравнения движения системы, не содержащие
реакций идеальных связей

n   dV  
  Fk  mk  k   rk  0. (2.2)
k 1  dt 

Однако этот метод является менее эффективным по сравнению с


применением уравнений Лагранжа второго рода, вывод которых
рассмотрен ниже.
24
Запишем общее уравнение динамики в обобщенных
координатах q1, q2 ,..., qs . С этой целью воспользуемся выражением
 
(1.8) для вариации  rk радиуса-вектора rk
  s  r
  rk  rk
 rk   q1  ...   q s   k  q j ,
 q1  qs j 1  q j

подставляя которое в (2.2), получим


 
n  dVk  s  rk
  Fk  mk      q j  0.
k 1  dt 
 j 1 jq

Изменив порядок суммирования, предварительно будем иметь


 
s n  dVk   rk
 q j    Fk  mk     0.
j 1 k 1  dt   q j

Так как вариации обобщенных координат независимы друг от друга,


то полученное равенство будет выполняться тогда и только тогда,
когда равны нулю коэффициенты при всех q j , т.е.

 
n  dVk   rk
  Fk  mk  
  q  0. ( j  1, 2,..., S ) (2.3)
k 1  dt  j

Пользуясь формулой (1.10) для обобщенных сил


n   r
Q j   Fk  k  0 ( j  1, 2,..., S ) .
k 1  q j
перепишем выражение (2.3) в виде
 
n dVk  rk
 mk    Qj ( j  1, 2,..., S )
k 1 dt  q j
или так

25
n d    rk   d   rk 
   mk  Vk    m k  Vk  

  Q j , (2.4)
 dt 
k 1  qj  dt   q j 


применив правило дифференцирования скалярного произведения


двух векторов. Для дальнейших преобразований (2.4) следует
воспользоваться двумя тождествами:
  
 rk  rk  Vk
  , (2.5)

qj qj qj 

  
d   rk   rk  Vk
  , (2.6)
dt   q j   q j  q j

где q j – обобщенная скорость ( j  1, 2,..., S ) .


 Докажем справедливость этих соотношений. Найдем 
скорость
Vk как производную по времени от радиус-вектора rk , учитывая при
этом, что время t входит в выражение (1.7) не только явным образом,
но и через обобщенные координаты

 d rk  rk 
 rk

 rk

 rk
Vk    q1  ...   q j  ...   q s  . (2.7)
dt  q1 qj  qs t

 rk
Так как частные производные ( j  1, 2,..., S ) являются
qj
функциями обобщенных координат и времени (и не зависят от
обобщенных скоростей), то, дифференцируя (2.7) по q j , найдем
 
 Vk  rk
 ( j  1, 2,..., S )
 q j  q j

и, следовательно, тождество (2.5) доказано.


Для доказательства второго тождества продифференцируем
выражение (2.7) по обобщенной координате q j . Получим

26
    
V k  2 rk  2 rk  2 rk  2 rk
  q1   q 2  ...   q s  .
 q j  q1   q j  q2   q j  qs   q j q j t
  rk 
С другой стороны, полная производная по времени от   равна
qj 
 
    
d   rk   2 rk  2 rk  2 rk  2 rk
  q1   q 2  ...   q s  .
 
dt   q j   q j   q1  q j   q2  q j   qs qj t

Сравнивая оба выражения и учитывая, что смешанные частные


производные не зависят от порядка дифференцирования, приходим к
тождеству (2.6)
  

d   rk   Vk
 . ( j  1, 2,..., S )
dt   q j   q j

Подставляя доказанные тождества (2.5) и (2.6) в формулу (2. 4)


получим
 
n d    Vk    Vk 
   mk  Vk    m k  Vk 
   Qj,
 dt 
k 1   q j   q j 
или ( j  1,2,...S )
d    n mk  Vk2    n mk  Vk2 
 
     k 1 2   Q j , (2.8)
dt   q j  k 1 2   q j  
2
так как сумма производных равна производной от суммы, а Vk  Vk2 .

Учитывая, что по определению

mk  Vk2
n
T (2.9)
k 1 2

есть кинетическая энергия материальной системы, выражениям (2.8)


можно придать вид

27
d  T  T
  Qj. ( j  1, 2,..., S ) (2.10)
dt   q j  qj

Полученные дифференциальные уравнения движения в


обобщенных координатах называются уравнениями Лагранжа
второго рода по имени выдающегося французского математика и
механика Лагранжа Ж. Л. (1736 - 1813). Если учесть выражения для
обобщенных сил (1.18) и ввести функцию Лагранжа L (кинетический
потенциал), равную разности кинетической и потенциальной
энергий, то уравнения (2.10) можно записать следующим образом:

d  L  L
 Ф ~
 Qj, ( j  1, 2,..., S ) (2.11)
dt   q j  qj
 q j

Отметим особенности полученных уравнений Лагранжа второго


рода:
– число уравнений равно числу независимых обобщенных
координат, следовательно, при наличии голономных связей,
наложенных на систему, числу степеней свободы этой голономной
системы;
– форма записи этих уравнений не зависит от конкретного
выбора системы обобщенных координат;
– уравнения не содержат реакций идеальных связей, что
позволяет отделить задачу нахождения закона движения несвободной
системы от задачи определения неизвестных реакций связей.

2.2. Уравнения Лагранжа второго рода для консервативных


систем. Циклические координаты и интегралы

Если на рассматриваемую материальную систему действуют


только потенциальные (консервативные) силы, то уравнения (2.11)
имеют вид

28
d  L  L
 0 ( j  1, 2,..., S ) (2.12)
dt   q j  qj

и называются уравнениями Лагранжа второго рода для


консервативной системы.
Функция Лагранжа L в общем случае зависит от обобщенных
координат, обобщенных скоростей и времени. Обобщенные
координаты, которые явно не входят в выражение функции Лагранжа,
называются циклическими координатами.
Положим, что среди S обобщенных координат системы
координаты q1, q2 ,..., q p ( p  S ) являются циклическими. Тогда
производные от функции Лагранжа по этим координатам равны
нулю:
L
0 ( j  1, 2,..., p )
qj

В этом случае p уравнений (2.12) принимают вид

d  L 
  0. ( j  1, 2,..., p )
dt   q j 

Отсюда следует
L
 C j  const. ( j  1, 2,..., p) (2.13)
 q j

Выражения (2.13) называют циклическими интегралами.


В циклический интеграл могут входить производные по времени
от обобщенных координат (в том числе и производные от времени от
циклической координаты) не выше первого порядка.
Следовательно, выражения (2.13), в отличие от уравнений
Лагранжа второго рода, в общем случае являются обыкновенными
дифференцированными уравнениями не выше первого порядка,
которые интегрировать значительно проще. Поясним изложенное на
примере, рассмотренном в работе [22].
Положение свободной материальной точки в пространстве
определяется тремя координатами x, y, z , которые примем в качестве
обобщенных координат. Тогда кинетическая и потенциальная
29
энергии рассматриваемой точки, имеющей массу m и движущейся в
однородном поле силы тяжести, определяются равенствами:

1 1
T
2 2

m  V 2  m  x 2  y 2  z 2 ,  П  mg  z ,

где g – ускорение свободного падения.


Координаты x, y не входят в выражение для кинетического
потенциала L
1
 
L  T  П  m  x 2  y 2  z 2  mg  z ,
2

т.е. являются циклическими координатами. Соответствующие им


циклические интервалы имеют вид:

L L
 m  x  const,  m  y  const.
 x  y

Эти выражения показывают, что проекции скорости точки на


горизонтальные оси координат постоянны:

Vx  x  const, V y  y  const,

т.е. движение проекции точки на горизонтальную плоскость


происходит равномерно и прямолинейно.
Отметим, что при x  y  0 проекция точки на горизонтальную
плоскость является неподвижной, т.е. под действием силы тяжести
рассматриваемая точка движется по вертикали.

2.3. Примеры и указания к составлению уравнений движения


механических систем

Использование уравнений Лагранжа второго рода является


универсальным методом составления дифференциальных уравнений
движения материальных систем. При этом целесообразно
придерживаться следующей последовательности действий:
– разобраться в предложенной схеме (конструкции)
механической системы, представить движение отдельных тел.
30
Изобразить на рисунке все активные силы (и силы трения, если они
есть), действующие на систему;
– установить число степеней свободы системы. Выбрать
обобщенные координаты и положительные направления их отсчета;
– определить кинетическую энергию материальной системы,
выразив эту энергию в функции от обобщенных координат и
обобщенных скоростей (см. прил.). При вычислении кинетической
энергии необходимо помнить, что ее первоначальное значение всегда
выражается через абсолютные скорости;
– определить обобщенные силы, соответствующие выбранным
обобщенным координатам (способы и последовательность
вычисления обобщенных сил изложены в п.1.4.);
– выполнить операции по составлению дифференциальных
уравнений движения системы в обобщенных координатах:
а) найти частные производные от кинетической энергии по
обобщенным скоростям, а затем вычислить их производные по
времени;
б) определить частные производные от кинетической энергии по
обобщенным координатам;
в) полученные результаты и обобщенные силы подставить в
уравнения Лагранжа второго рода.
При этом целесообразно уточнить размерность слагаемых в
полученных дифференциальных уравнениях движения механической
системы (размерность слагаемых должна быть одинаковой).
Правильность выражений обобщенных сил можно проверить,
получив их различными способами. При определении обобщенных
сил через виртуальную работу, вычисляемую при вариации одной из
обобщенных координат, рекомендуется изменение обобщенной
координаты давать в направлении ее возрастания.
Пример 2.3.1. Составить уравнение движения физического
маятника массой m , момент инерции которого относительно оси
подвеса равен J z . Расстояние OC от центра масс C до оси подвеса
OZ , перпендикулярной плоскости рисунка и проходящей через точку
O , равно lc (рис. 2.1).
Решение. Физический маятник является системой с одной
степенью свободы, так как для определения его положения
достаточно задать один параметр. За обобщенную координату
выбираем угол поворота  , образуемый линией OC с вертикалью,

31
т. е. q   . Положительное направление отсчета угла – против хода
часовой стрелки.
Уравнение Лагранжа второ-
го рода для такой механической
системы имеет вид
X
O d  T  T
   Q
dt      
 lc
 Кинетическая энергия T
физического маятника равна
Y C
1
  T J z   2 ,
P m g 2
Рис. 2.1
так как    (см. прил.).
С целью нахождения обобщенной силы Q сообщим маятнику
виртуальное перемещение  в сторону возрастания угла  .

Виртуальная работа силы P на этом перемещении вычислим
аналогично тому, как это сделано в примере 1.4. 1 (второй способ)

 A   P  lc  sin      mg  lc  sin    .



Работа отрицательна, так как направление момента силы P
относительно оси OZ противоположно направлению виртуального
перемещения  . Обобщенной силой Q является коэффициент при
 , т.е.
Q   mg  lc  sin  .

В правильности найденной обобщенной силы легко убедиться,


если воспользоваться выражением для потенциальной энергии
физического маятника
П   P  yc   mg  lc  cos  ,

которая равна работе силы тяжести P при перемещении маятника из
данного положения в горизонтальное (см. третий способ в примере

32
1.4.1). Действительно, взяв с обратным знаком частную производную
от П по обобщенной координате  , получим

П
Q     mg  lc  sin  .


Вычислим необходимые производные от кинетической энергии:

T d  T  T
 J z   ,    J z  ,  0.

 dt    

Подставляя найденные величины в уравнение Лагранжа второго


рода имеем

J z    mg  lc  sin  или J z    mg  l c  sin   0.

Полученное дифференциальное уравнение в элементарных


функциях не интегрируется и требует применения эллиптических
функций. Считая угол  малым, и полагая, что sin    , имеем
линейное однородное дифференциальное уравнение второго порядка

mg  lc
J z    mg  lc  sin   0 или  
   0, (2.14)
Jz
которое характеризует малые колебания физического маятника.

Пример 2.3.2. Составить дифференциальное уравнение


движения механической системы с одной степенью свободы,
состоящей из груза (точки M ) массой m и невесомой пружины с
коэффициентом жесткости c x (рис. 2.2). Учесть, что на груз
дополнительно действуют зависящая от времени возмущающая сила
Q (t ) и сила линейно-вязкого сопротивления R , пропорциональная

скорости V движения груза (коэффициент пропорциональности bx
характеризует сопротивление среды).

33
Решение. Приняв координату x , отсчитываемую от положения
груза, при котором пружина не деформирована (т.е. от точки O ) за
обобщенную координату имеем следующее уравнение Лагранжа
второго рода для
  
F R Q такой механической
системы:
O M
d  T  T
   Qx .
X dt   x   x

x
x Проекция
Рис. 2.2 восстанавливающей

силы
 F на ось OX
равна (c x  x) . Так как сила сопротивления R всегда направлена в
сторону, противоположную направлению скорости груза, то
проекция силы сопротивления на ось OX равна (bx  x ) .
Кинетическая энергия груза и соответствующие от нее производные
имеют вид:
mx 2 T d  T  T
T ,  m  x ,    m  x,  0.
2 
x 
dt  x  x

Для нахождения обобщенной силы дадим грузу виртуальное


перемещение  x , направленное вдоль координатной оси OX в
сторону
  возрастания координаты x . Сумма элементарных работ сил
Q, F и R на этом виртуальном перемещении равна

 A  [Q (t )  c x  x  bx  x ]   x.

Следовательно, обобщенная сила, соответствующая выбранной


обобщенной координате, имеет вид

Qx  Q(t )  c x  x  bx  x.

Последние слагаемые, входящие в обобщенную силу, можно


получить с помощью формул (1.12), (1.15), если учесть выражения
для потенциальной энергии П и диссипативной функции Ф
рассматриваемой механической системы:
34
1 1
П   cx  x2 , Ф   b x  x 2 .
2 2
Действительно,
П Ф
QxП    c x  x, Qxc    bx  x ,
x x
~
Заметим, что дополнительная обобщенная сила Qx в этом
случае равна возмущающей силе Q (t ) .
Подставляя полученные производные и обобщенную силу в
уравнение Лагранжа второго рода, после некоторых преобразований
получим линейное дифференциальное уравнение второго порядка с
постоянными коэффициентами, характеризующее колебательное
движение материальной точки под действием линейной
восстанавливающей силы, вязкого сопротивления и внешней
возмущающей силы
m  x  bx  x  c x  x  Q(t ). (2.15)

Пример 2.3.3. Маятник, состоящий из материальной точки M


массы m , подвешен на нити, навернутой на неподвижный цилиндр
радиуса r . Длина свисающей в положении равновесия части нити
равна l . Пренебрегая массой нити составить уравнение движения
маятника.
Решение. Рассматриваемый
r маятник имеет одну степень
свободы. За обобщенную
 координату выбираем его угол
поворота  , т. е. q   .
O
Уравнение Лагранжа
 второго рода в этом случае имеет

вид
l
d  T  T
M    Q .
h dt    

Рис. 2.3  Кинетическая энергия маятника


P
равна

35
1 1
T m  V 2  m  l  r   2   2 ,
2 2

так как скорость точки M определяется выражением

V  (l  r   )   .

С целью нахождения обобщенной силы Q сообщим маятнику


виртуальное перемещение  в сторону возрастания угла  .
 
Виртуальная работа силы веса P  mg на этом перемещении равна

 A   P  (l  r   )  sin    .

Следовательно, обобщенная сила имеет вид

Q   P  (l  r   )  sin   mg  (l  r   )  sin .

В правильности найденной обобщенной силы легко убедиться,


если воспользоваться выражением для потенциальной энергии 
рассматриваемого маятника, которая равна работе силы тяжести P
при перемещении маятника из данного положения в положение
равновесия
П  P  h  mg  l  r  sin   l  r     cos  .

Взяв с обратным знаком частную производную от П по обобщенной


координате  убедимся, что

Q  mg  r  cos   (l  r   )  sin   r  cos     mg  (l  r   )  sin  .

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии:

T T
 m  (l  r   ) 2   ,  m  (l  r   )   2  r ,
 
d  T 
   m  (l  r   ) 2    2m  (l  r   )  r   2 .
dt   

36
Подставляя найденные величины в уравнение Лагранжа второго
рода, после необходимых упрощений имеем

(l  r   )    r   2  g  sin   0.

Пример 2.3.4. Груз массой m1 прикреплен к концу тонкой


невесомой нити, навитой на барабан массой m2 и радиуса r (рис. 2.4)
Если груз отпустить, то барабан начнет вращаться вокруг оси,
проходящей через точку O перпендикулярно плоскости рисунка.
Пренебрегая трением и считая барабан сплошным цилиндром,
определить ускорение груза.
Решение. При вертикальном r
движении груза система имеет 
одну степень свободы. За
обобщенную координату примем O
расстояние h груза от места схода
нити с поверхности барабана, т.е.
q  h . Тогда уравнение Лагранжа h 
второго рода для рассматриваемой P2
механической системы имеет вид
h
d  T  T 
   Qh . P1
dt  h  h
Рис. 2.4

 
Активными силами являются вес груза P1  m1  g и вес барабана
 
P2  m2  g . Кинетическая энергия T системы равна сумме
кинетических энергий груза T1 и барабана T2 , т. е.

T  T1  T2 ,
где
1 1 1
T1  m1  V12 , T2  J z   2  m2  r 2   2 ,
2 2 4

37
1
так как J z  m 2  r 2 – момент инерции барабана (цилиндра)
2
относительно оси OZ , проходящей через точку O перпендикулярно
плоскости рисунка.
Принимая во внимание, что скорость V груза и угловая скорость
 барабана выражаются через обобщенную скорость h следующим
образом:
dh  V 1
V   h,     h,
dt r r

найдем кинетическую энергию рассматриваемой системы

1
T  (2m1  m2 )  h 2 .
4

Для вычисления обобщенной силы Qh , дадим обобщенной


координате приращение  h , направленное вниз. Виртуальная работа
активных сил при этом равна
 A  P1   h  m1  g   h.

так как точка O приложения силы P2 является неподвижной.
Следовательно, обобщенная сила, соответствующая выбранной
обобщенной координате, равна весу груза ( Qh  m1  g )
Вычислим производные от кинетической энергии системы:

T h d  T  h T
  2m1  m2 ,     2m1  m2 ,  0.
h 2 dt  h  2 h

Подставим эти выражения и обобщенную силу в уравнение Лагранжа


второго рода
1
 2m1  m2   h  m1  g ,
2
откуда
2m1  g
a  h  .
(2m1  m2 )

38
Это ускорение можно также получить, воспользовавшись
уравнением Лагранжа второго рода в форме (2.11), т.е.

d  L  L
    0.
dt   h   h

Правая часть этого равенства равна нулю, так как все активные силы
потенциальны. В данном случае функция Лагранжа L , равная
разности кинетической и потенциальной энергий, имеет вид

1
L  T  П  h 2  2m1  m2   m1  g  h,
4

а соответствующие от нее производные равны:

L h d  L  h L
  2m1  m2 ,     2m1  m2 ,  m1  g.
 h 2 dt   h  2 h

Тогда дифференциальное уравнение движения системы можно


записать так:
1 
h  2m1  m2   m1  g  0,
2
следовательно,
2m1  g
a  h  .
r 2 m1  m 2 
Заметим, что ускорение
O движения груза является постоянной
величиной, которая меньше ускорения
свободного падения.
 Пример 2.3.5. Груз массой m1 ,
P2
z прикреплен к концу невесомой
cz
нерастяжимой нити, перекинутой
через блок, представляющий

P1 однородный диск радиусом r и
массой m2 . Другой конец нити
Рис. 2.5 прикреплен к невесомой пружине с
39
коэффициентом жесткости c z . Блок может вращаться вокруг
горизонтальной оси, проходящей через точку O перпендикулярно
плоскости рисунка. Составить уравнение движения системы,
изображенной на рис. 2.5, пренебрегая трением и скольжением нити
( P1  m1  g , P1  m1  g ) .
Решение. При вертикальном движении груза рассматриваемая
система, которая находится под воздействием консервативных сил
тяжести и упругости, имеет одну степень свободы. За обобщенную
координату примем вертикальное отклонение груза от положения
покоя (т.е. q  z ). Тогда уравнение Лагранжа второго рода для
рассматриваемой механической системы имеет вид

d  T  T П
   Qz   .
dt  z  z z

Кинетическая энергия T системы равна сумме кинетических


энергий груза T1 и блока T2 , т.е.
T  T1  T2 ,
где
1 1 1
T1  m1  V 2 , T2  J 0   2  m2  r 2   2 ,
2 2 4

1
так как J 0  m2  r 2 – момент инерции блока относительно оси,
2
проходящей через точку O перпендикулярно плоскости рисунка.
Принимая во внимание, что скорость V груза и угловая скорость
 блока выражаются через обобщенную скорость следующим
образом:
dz V 1
V  z,     z,
dt r r

найдем кинетическую энергию системы

1 2
T z  (2m1  m2 ).
4

40
Для вычисления обобщенной силы Qz дадим обобщенной
координате приращение  z , направленное вниз. Виртуальная работа
сил тяжести и упругости при этом равна

 A  P1   z  c z  ст  z   z,

1
где ст   P1 – статическое удлинение пружины.
cz
Следовательно, обобщенная сила, соответствующая выбранной
обобщенной координате, имеет вид
Qz  c z  z.

Для проверки правильности найденной обобщенной силы


воспользуемся выражением для потенциальной энергии системы.
Последняя складывается из потенциальная энергии сил тяжести и
потенциальной энергии силы упругости. Принимая за нулевое
положение покоя системы, найдем

1 1
П   P1  z  c z  ст  z 2  c z  2ст 
2 2
1
  m1  g  z  c z  ст  z  c z  z 2 .
2

В положение покоя (при z  0 ) должно выполняться равенство

 П 
   m1  g  c z  ст  0.
 z  z  0

Тогда выражение для потенциальной энергии П примет вид

1
П  cz  z 2 ,
2
а обобщенная сила равна
П
Qz     с z  z.
z

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии:


41
T 1 d  T  z T
 z  (2m1  m2 ),     2m1  m2 ,  0.
z 2 dt  z  2 z

Подставляя эти выражения и обобщенную силу в уравнение


Лагранжа второго рода, найдем

1
(m1  m2 )  z  c z  z  0.
2

Пример 2.3.6. К кривошипу (водилу) OC эпициклического


механизма, расположенного в вертикальной плоскости, приложен
постоянный вращающий момент M z (рис. 2.6). Определить угловое
ускорение кривошипа, если его масса равна m1 , длина l , а масса
сателлита – m2 . Кривошип считать однородным тонким стержнем, а
сателлит – однородным диском, имеющим радиус r .
Решение. Система имеет
одну степень свободы. В качестве Y
обобщенной координаты Mz C
выбираем угол  поворота
кривошипа OC , отсчитываемый r

от оси OX против хода часовой 
стрелки ( q   ). Тогда для этой O  P2
механической системы 
необходимо составить только P X
1
одно уравнение Лагранжа
второго рода, а именно

d  T  T Рис. 2.6
   Q .
dt    
Активные силы: вес кривошипа P1  m1  g , вес сателлита
P2  m2  g и вращающий момент M z изображены на рис. 2.6, причем

сила P1 приложена в середине кривошипа. Система состоит из двух
движущихся тел, поэтому ее кинетическая энергия
T  T1  T2 ,

42
где T1 – кинетическая энергия кривошипа, T2 – кинетическая энергия
сателлита.
Кривошип совершает вращательное движение, поэтому

1 1
T J 0  12  m1  l 2   2 ,
2 6
1
так как J 0  m1  l 2 – момент инерции кривошипа относительно оси
3
вращения (неподвижной оси, проходящей через точку O
перпендикулярно к плоскости рисунка); 1   – угловая скорость
кривошипа.
Сателлит совершает плоское (плоскопараллельное) движение,
поэтому его кинетическую энергию найдем с помощью теоремы
Кенига (см. прил. (П.5))

1 1
T2  m2  Vc2  J c  22 ,
2 2

1
где Vc – скорость центра масс C сателлита; J c  m2  r 2 – момент
2
инерции сателлита относительно оси, проходящей через точку C
перпендикулярно к плоскости рисунка; 2 – угловая скорость
сателлита.
Принимая во внимание, что скорость Vc и угловая скорость 2
сателлита выражаются через обобщенную скорость  следующим
образом:
V l
Vc  l  1  l   ,  2  c    ,
r r
имеем
2
1 2 1 2 l  3
T2  m2  l    m2  r      m2  l 2   2 .
2
2 4 r  4

Складывая полученные значения для энергий T1 и T2 , найдем


кинетическую энергию эпициклического механизма

1 2
T l  2m1  9m2    2 .
12
43
Для вычисления обобщенной силы Q дадим кривошипу OC
виртуальное перемещение  , направленное против хода часовой
стрелки. Виртуальная работа всех активных сил и вращающего
момента при этом равна

1
 A  M z    P1  l  cos     P2  l  cos    
2
 1 
  M z  m1  g  l  cos   m2  g  l  cos    
 2 

Следовательно, обобщенная сила, соответствующая координате


 , равна
1
Q  M z  m1  2m2   g  l  cos  .
2

Вторую часть выражения для обобщенной силы можно найти с


помощью формулы (1.12), если учесть выражение
  для потенциальной
энергии, которая равна работе сил P1 и P2 при перемещении
кривошипа из данного положения в горизонтальное

P1 1
П  l  sin   P2  l  sin   m1  2m2   g  l  sin .
2 2
Действительно,
П 1
Q     m1  2m2   g  l  cos  .
 2
~
Заметим, что дополнительная обобщенная сила Q в этом
случае равна вращающему моменту M z . Вычислим необходимые
производные от кинетической энергии этого механизма:

T l 2 d  T  l 2 T
 2m1  9m2    ,    2m1  9m2   ,  0.
 6 dt    6 

После подстановки в уравнение Лагранжа второго рода, имеем

44
1 2 1
l  2m1  9m2     M z m1  2m2   g  l  cos  .
6 2

Отсюда найдем искомое угловое ускорение кривошипа

6  1 
      M z  m1  2m2   g  l  cos  ,
l 2  2m1  9m2   2 

которое является функцией от угла поворота  .

Пример 2.3.7. Чувствительный элемент прибора для


регистрации вертикальных колебаний фундамента состоит из
ломаного рычага с грузом A и осью вращения OZ , проходящей через
шарнир O перпендикулярно плоскости рисунка. С помощью
вертикально расположенной пружины жесткости c2 рычаг
удерживается в равновесном положении, при котором плечо OA
горизонтально. При этом две одинаковые горизонтально
расположенные пружины, обладающие жесткостью c1 , находятся в
недеформированном состоянии. Момент инерции рычага вместе с
грузом относительно оси вращения OZ равен J z , а коэффициент
сопротивления – b
(например, из-за вяз-

кого трения). Вес
c1 c1
рычага с грузом
равен P , а центр
l3 l1 тяжести находится в
C O точке C (рис. 2.7).
А Составить диффе-

 ренциальное урав-
P нение малых коле-
c2
l2 баний системы, учи-
тывая размеры, ука-
занные на данном
Рис. 2.7 рисунке.

45
Решение. Рассматриваемая схема вибрографа имеет одну
степень свободы. Приняв за обобщенную координату угол 
поворота рычага, имеем следующее уравнение Лагранжа второго
рода:
d  T  T П Ф ~
   Q     Q .

dt     
 

Кинетическая энергия чувствительного элемента определяется


равенством
1
T  J z   2 .
2

Потенциальная энергия системы складывается из потенциальной


энергии П1 силы тяжести и потенциальной энергии П 2 трех пружин.
Взяв за нулевое положение равновесное положение чувствительного
элемента, найдем потенциальную энергию силы тяжести при малом
угле поворота 
П1   P  l3  sin    P  l3   .

Учитывая, что полная деформация вертикальной пружины при малом


угле будет ( ст  l 2   ), а деформация горизонтальных пружин равна
l   , найдем потенциальную энергию П 2

1 1 1
П 2  2  c1  (l1   ) 2  c 2  (ст  l 2   ) 2  c 2  2ст .
2 2 2

Тогда потенциальная энергия системы равна

1 1
П  П1  П 2   P  l3    c1  l12   2  c 2  (ст  l 2   ) 2  c 2  2ст 
2 2
1
 (c 2  ст  l 2  P  l3 )    (c1  l12  c 2  l 22 )   2 .
2

В положении равновесия должно выполняться равенство нулю


частной производной от потенциальной энергии по углу поворота,
т.е.
46
 П 
   0,
    0
что приводит к условию

 2  2 1 2 
 c 2  ст  l  P  l3  2 c1  l1  c2  l 2    c2  ст  l2  P  l3  0.
  2    0

Следовательно, выражение для потенциальной энергии упрощается:

 1 
П   c1  l12  c2  l22    2 .
 2 
1
Диссипативная функция Ф имеет вид Ф  b   2 .
2
~
Учитывая, что Q  0 , найдем полную обобщенную силу системы

Q  (2c1  l12  c2  l22 )    b  .

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии T :

T d  T  T
 J z   ,    J z  ,  0.
 dt    

Подставив полученные производные и обобщенную силу в


уравнение Лагранжа, получим искомое уравнение малых колебаний
чувствительного элемента

J z    b    (2c1  l12  c2  l22 )    0.

Пример 2.3.8. Груз A массы m1 , опускаясь вниз, посредством


нерастяжимой нити, переброшенной через неподвижный блок D и
намотанной на шкив B , заставляет вал C катиться без скольжения по
горизонтальному рельсу. Шкив B радиуса R жестко насажен на вал
C радиуса r ; их общая масса равна m2 . Радиус инерции шкива B с
валом C относительно оси OZ , перпендикулярной плоскости
47
рисунка, равен . Пренебрегая массой нити и блока, найти ускорение
груза A (рис 2.8).
Решение. Система имеет одну степень свободы. В качестве
обобщенной координаты выбираем высоту h , на которую опускается
груз A . Поэтому для рассматриваемой механической системы
необходимо составить лишь одно уравнение Лагранжа второго рода

d  T  T
   Qh .
dt  h  h

Активные силы: вес груза A и общий вес шкива B с валом C


изображены на рис. 2.8. Тело A движется поступательно, поэтому его
кинетическая энергия равна

1 1
T1  m1  V А2  m1  h 2 , где V A  h – скорость движения тела A .
2 2
S


B
С O
r

R D

P2
h
   
P1  m1  g , P2  m2  g.
А
h

Рис. 2.8 P1

Шкив B с валом C совершает плоское движение, поэтому их


кинетическую энергию найдем так
1 1
T2  m2  VO2  J z   2 ,
2 2

48
где VO – скорость центра масс O шкива с валом;  – угловая
скорость шкива с валом; J z  m2   2 их момент инерции
относительно оси OZ , проходящей через точку O перпендикулярно к
плоскости рисунка.
Принимая во внимание, что угловая скорость  и скорость VO
выражаются через обобщенную скорость h следующим образом:

VA h h  r
  , VO    r  ,
Rr Rr Rr

имеем следующее выражение для кинетической энергии шкива с


валом
2 2
m2  r  h  m2 2  h 
T2           .
2 Rr 2 Rr
Складывая полученные выражения для T1 и T2 , найдем
кинетическую энергию рассматриваемой механической системы

T  T1  T2  h  h 

m1  2 m2  2 r 2   2
.

2
2 2 R  r 
Для вычисления обобщенной силы Qh , дадим грузу A
виртуальное перемещение  h (рис. 2.8). Виртуальная работа всех
активных сил при этом равна
 A  P1   h.

Следовательно, обобщенная сила, соответствующая обобщенной


координате h , равна весу груза P1 ( Qh  m1  g ). Этот же результат
получается, если воспользоваться выражением для потенциальной
энергии системы
П   P1  h

и взять с обратным знаком производную от П по обобщенной


координате h , т.е.
П
Qh    P1  m1  g.
h

49
Вычислим необходимые производные от кинетической энергии
системы:
2 2
T ( r   ) T
 m1  h  m2  h  ,  0,
h ( R  r )2 h
d  T    (r 2   2 )
   m1  h  m2  h  .
dt  h  ( R  r )2

После подстановки найденных величин в уравнение Лагранжа


второго рода, имеем
  (r 2   2 )
m1  h  m2  h  2
 m1  g .
(R  r)

Отсюда найдем искомое ускорение груза A

m1  g  ( R  r ) 2
a A  h  .
m1  ( R  r ) 2  m2  (  2  r 2 )

Пример 2.3.9. Ползун A массы m1 , может двигаться по гладкой


горизонтальной направляющей. К нему на невесомом стержне длины
l шарнирно прикреплено тело B массы m2 , которое совершает
колебания в вертикальной плоскости (рис. 2.9). Составить
дифференциальные уравнения движения такого эллиптического
маятника, принимая тела A и B за материальные точки.
Решение. Рассматриваемая механическая система имеет две
степени свободы. Примем за обобщенные координаты расстояние x
тела A от начала координат (точки O ) и угол  отклонения стержня
от вертикали, т.е.
q1  x, q2   .

Уравнения Лагранжа второго рода для данной системы имеют


вид:
d  T  T d  T  T
   Qx ,    Q .
dT  x  x dT    

50
Активными x x
силами являются
силы тяжести P1 и X
 O
P2 , направленные
  
параллельно оси   VBr VB
OY . Кинетическая P1 l
энергия системы,
изображенной на
B 
VBe
рисунке, равна Y 
P2
Рис. 2.9

m m m m
T  T1  T2  1  V A2  2  V B2  1  x 2  2  x B2  y B2 ,
2 2 2 2
 
 
где V A , VB – скорости точек A и B соответственно; x B , y B –
декартовы координаты точки B , определяемые выражениями:

x B  x  l  sin  , y B  l  cos .

После некоторых преобразований кинетическая энергия T имеет вид

T
1
2
1

m1  x 2  m2   x  l    cos  2  l 2   2  sin 2  
2

1 1

 (m1  m2 )  x 2  m2  l  l   2  2 x    cos  .
2 2


Заметим, что скорость VB точки B можно определить по
теореме сложения скоростей при сложном движении [1, 14, 15, 18-
20], если переносным движением считать движение ползуна, а в
качестве относительного принять колебания стержня (рис. 2.9).
Действительно, воспользовавшись указанной теоремой, получим

VB2  VBe
2 2
 VBr  2VBe  VBr  cos   x 2   2  l 2  2 x  l    cos  .

51
 
Элементарная работа сил P1 и P2 при виртуальном перемещении
 x ползуна A по направляющей равна нулю, так как эти силы
перпендикулярны оси OX . Поэтому обобщенная cила Qx , равна
нулю. Для вычисления обобщенной силы Q сообщим стержню
виртуальное перемещение   в сторону увеличения угла  (т.е.

против хода часовой стрелки). Виртуальная работа силы P2 на этом
перемещении определится также как в примере 1.4.1 (второй способ)

 A   P2  l  sin      m2  g  l  sin    .

Следовательно, обобщенная сила Q  m2  g  l  sin  .

Это же выражение получается из формулы для потенциальной


энергии системы
П   P2  y B  m2  g  l  cos  ,
если взять с обратным знаком производную от П по обобщенной
координате 
П
Q     m2  g  l  sin  .


Вычислим необходимые производные от кинетической энергии:

T T T
 m1  m2   x  m2l    cos  ,  0,   m2l  x    sin  ,
x x 
T d  T 
 m2l    l  x  cos  ,    m2l  l  x  cos   x    sin  .
 dt   

После подстановки найденных величин и очевидных упрощений


получим уравнения движения рассматриваемой системы:

d
m1  m2   x  m2  l    cos    0,
dt

l    x  cos   g  sin   0.

52
Пример 2.3.10. Шарик M массой m может перемещаться в пазу
AB платформы, которая под действием постоянного момента M z
вращается вокруг вертикальной оси OZ , проходящей через точку O
перпендикулярно плоскости рисунка. Момент инерции платформы
относительно оси вращения J z , а длина пружины в
недеформированном состоянии l . Составить дифференциальные
уравнения движения системы в независимых обобщенных
координатах.
Решение. Система имеет две степени свободы (рис. 2.10). В
качестве обобщенных координат приняты: угол  поворота
платформы вокруг вертикальной оси OZ и расстояние OM  S , т.е.

q1   , q2  S .

Уравнения Лагранжа второго рода для такой механической системы


могут быть представлены следующим образом:

d  T  T d  T  T
   Q ,     Qs .

dt     dt  S  S


Кинетическая энергия
системы равна сумме
кинетической энергии T1
 платформы, вращающейся с
V
 е
F угловой скоростью  , и
O M  кинетической энергии T2
Vr
шарика M , т.е.
A B
1 1
S S T  T1  T2  J z   2  m  V 2 ,
2 2
где V – абсолютная скорость
шарика, участвующего в
Mz сложном движении. Его
Рис. 2.10 относительная скорость
Vr  S , а переносная –

53
 
Vе  S   , причем Vr  Ve . Поэтому абсолютная скорость будет
определяться равенством

V 2  S 2  S 2   2 ,
а кинетическая энергия системы

T
1
2
1
2
  1
2
1
 
J z   2  m  S 2  S 2   2  m  S 2   2  J z  m  S 2 .
2

Для нахождения обобщенных сил дадим системе независимые


виртуальные перемещения  и  S , направленные в сторону
увеличения обобщенных координат  и S . Виртуальная работа
активных сил, действующих на систему, имеет вид ( c s – жесткость
пружины)
 A  M z   F   S  M z    c s  ( S  l )   S .
Отсюда
Q  M z , Qs  c s  ( S  l ).

Так как по условию платформа вращается в горизонтальной


плоскости (ось OZ вращения вертикальна) силы тяжести платформы
и шарика учитывать не следует. 
Сила упругости пружины F является потенциальной, поэтому
правильность найденной обобщенной силы QS можно проверить с
помощью формулы (1.12). Потенциальная энергия силы упругости
пружины равна
1
П  cs  S  l 2 .
2
Следовательно
П
Qs  QsП    cs  S  l .
S

Вычисляя необходимые производные от кинетической энергии


системы, имеем:

54
T d  T 


   J z  m  S 2 ,   
     J z  m  S 2  2  m  S  S ,
dt   
T T d  T  T
 0,  m  S ,     m  S,  m   2  S .
 
S dt  S  S

Подставляя найденные производные и обобщенные силы в


уравнения Лагранжа второго рода, получим:

J z  m  S 2    2m  S    S  M z ,
m  S  (c s  m   2 )  S  c s  l.

Пример 2.3.11. Составить уравнения движения маятника,


состоящего из материальной точки M массой m , подвешенной на
невесомой пружине жесткости cr . Длина пружины в ненапряженном
состоянии равна l . Движение маятника происходит в вертикальной
плоскости, перпендикулярной оси шарнира O (рис. 2. 11).
Решение. Система имеет две степени свободы. За обобщенные
координаты примем угол  и расстояние OM  r , т.е.

q1   , q2  r .

Тогда уравнения Лагранжа второго


X рода для рассматриваемой
O
механической системы запишутся в
виде:
 r
d  T  T d  T  T
    Q ,    Qr .
F

dt     
dt  r  r

Кинетическая энергия
 r материальной точки M равна
Y
M
1 1

P
T  m  V 2  m  x M
2 2
2
 2
 y M , 
Рис. 2.11
55

где V – абсолютная скорость точки M ; xM , y M – декартовы
координаты рассматриваемой материальной точки M , опре-деляемые
выражениями:

xM  r  sin  , y M  r  cos .

После некоторых математических преобразований кинетическая


энергия системы записывается следующим образом

1

T  m  r 2  r 2   2 .
2


Заметим, что скорость V точки M можно определить по теореме
сложения скоростей при сложном движении. Учитывая, что
переносная скорость Vе  r   перпендикулярна относительной
скорости Vr  r , имеем
V  Vr2  Vе2  r 2  r 2   2 .

Полученное выражение совпадает с формулой для скорости


точки в полярных координатах [14, 15, 18, 19].
На
 маятник действуют две активные потенциальные силы: сила

веса P  mg , направленная вниз, и упругая сила пружины

F  cr  (r  l ).

Элементарная работа всех активных сил при виртуальном угловом


перемещении  равна
 A   P  r  sin     mg  r  sin   
Отсюда найдем
Q  mg  r  sin  .

Затем сообщим точке M виртуальное перемещение r ,


направленное вдоль пружины, и вычислим виртуальную работу  Ar
всех активных сил ( r  0,   0 )

 Ar  P  cos    r  F   r  mg  cos   cr  r  l    r.


56
Отсюда найдем, что Qr  mg  cos   cr  r  l .

Правильность найденных обобщенных сил можно проверить,


если воспользоваться выражением для потенциальной энергии
системы
1
П  c r  r  l 2  mg  r  cos  .
2
Действительно,

П П
Q     mg  r  sin  , Qr    mg  cos   cr  r  l .
 r

Вычислим необходимые производные:

T d  T  T
 m  r 2   ,    m  r 2    2m  r  r   ,  0,
 dt    
T d  T  T
 m  r,    m  r,  m  r   2 .
r dt  r  r

После подстановки найденных величин в уравнения Лагранжа


второго рода и некоторых упрощений, получим дифференциальные
уравнения движения:
r    2r     g  sin  ,
c
r  r   2  r  r  l   g  cos .
m

Заметим, что если пружину заменить абсолютно жестким невесомым


стержнем ( r  l  const ), то получим математический маятник c одной
степенью свободы, уравнение движения которого имеет вид

g
l    g  sin   0 или    sin   0.
l

Для малых углов отклонения такого математического маятника


от положения равновесия можно считать, что sin    . Поэтому его
дифференциальное уравнение записывается так
57
g
   sin   0. (2.16)
l

Пример 2.3.12. Прямоугольная пластина вращается вокруг


вертикальной оси OZ под действием постоянного момента M z .
Момент инерции пластинки относительно оси вращения J z . По
прямолинейному каналу AB , образующему угол  с осью OZ , в
пластинке перемещается шарик (точка M ) массой m (рис. 2.12).
Составить дифференциальные уравнения движения механической
системы в независимых обобщенных координатах.
Решение. Система имеет две степени свободы. В качестве
обобщенных координат приняты: угол  поворота пластинки вокруг
вертикальной оси OZ и расстояние OM  S , т.е. q1   и q2  S .
Уравнения Лагранжа второго рода для данной механической
системы могут быть представлены в виде:

d  T  T d  T  T
   Q ,    Qs .
dt     dt  S  S

Кинетическая энергия системы равна Z


сумме кинетической энергии пластинки,
совершающей вращательное движение с
угловой скоростью  , и кинетической Mz
A
энергии T2 шарика (точки M ), т.е.

1 1
T  T1  T2  J z   2  m  V 2 ,
2 2 S
O
где V – абсолютная скорость шарика, S
вычисляемая по формуле 
G M
 
V 2
 Vr2  Ve2  2  Vr  Ve  cos(Vr , Ve ),  B
 P

на основании теоремы о сложении


скоростей в сложном движении [1, 14,
Рис. 2.12
58
15, 18-20, 22], причем относительная скорость Vr  S , а переносная
скорость
   
Ve    S  sin  ; cos(Vr ,Ve )  0 так как V r  Ve .
Таким образом

1 1
T
2 2
 
J z   2  m  S 2   2  S 2  sin 2  

1 1

 m  S 2   2  J z  m  S 2  sin 2  .
2 2

Для нахождения обобщенных сил сообщим системе
независимые виртуальные перемещения  и S , направленные в
сторону возрастания соответствующих обобщенных координат.
Виртуальная работа всех активных сил, действующих на систему,
имеет вид
 A  M z    P  cos   S .
Отсюда
Q  M z , Qs  P  cos   mg  cos  .

Правильность найденной обобщенной силы Qs можно проверить с


помощью формулы (1.12). В данной задаче потенциальная энергия
системы зависит только от высоты, на которой находится шарик.
Принимая, что при S  0 потенциальная энергия имеет нулевое
значение, находим
П   P  S  cos    mg  S  cos  .
Отсюда
П
Qs  QsП    mg  cos  .
S

Для составления дифференциальных уравнений движения


механической системы вычислим необходимые производные от
кинетической энергии системы:

59
T T


   J z  m  S 2  sin 2  , 
 0,

d  T 
 
     J z  m  S 2  sin 2   2  m  S  S  sin 2  ,
dt   
T d  T  T
 m  S ,     m  S,  m   2  S  sin 2  .

S dt  S  S

Подставляя данные результаты и обобщенные силы в уравнения


Лагранжа второго рода, после некоторых преобразований получим
дифференциальные уравнения рассматриваемой механической
системы в обобщенных координатах:

J z  m  S 2  sin 2    2m  S    sin 2   M z ,


S  S   2  sin 2   g  cos  .
Пример 2.3.13. Шарик (точка M ) массы m движется по
круговой рамке радиуса r , которая вращается под действием
постоянного момента M z вокруг вертикальной оси OZ (рис. 2.13),
Момент инерции рамки относительно оси вращения – J z . Составить
уравнения движения механической системы в обобщенных
координатах.
Решение. Система имеет две степени свободы. В качестве
обобщенных координат приняты: угол  поворота рамки вокруг
вертикальной оси OZ и угол  , образуемый линией OM с
вертикалью (рис. 2.13), т.е. q1   и q2   . Уравнения Лагранжа
второго рода для данной механической системы могут быть
представлены в виде:
d  T  T d  T  T
   Q ,    Q .
dt     dt    

60
Кинетическая энергия системы равна
Z
сумме кинетической энергии T1
рамки, совершающей вращательное
движение с угловой скоростью  , и
кинетической энергии T2 шарика Mz
(точки M ). Поэтому r

1 1
T  T1  T2  J z   2  m  V 2 ,
2 2 O

где V – абсолютная скорость



шарика, вычисляемая на основании M
теоремы о сложении скоростей в
сложном движении, причем его
 
относительная скорость P
Vr  r   ,
а переносная скорость
Ve    r  sin  . Рис. 2.13

   
Так как Vr  Ve , то cos(Ve , Vr )  0 .
Следовательно,
1 1
T
2 2
 
J z   2  m  r 2   2   2  r 2  sin 2  

1 1
 
 J z  m  r 2  sin 2    2  m  r 2   2 .
2 2

Для нахождения обобщенных сил сообщим системе


независимые виртуальные перемещения  и  , направленные в
сторону возрастания обобщенных координат  и  . Виртуальная
работа всех активных сил, действующих на систему (включая вес

самой рамки и вес шарика P  mg ), при этом имеет вид

 A  M z    P  r  sin    .

Отсюда Q  M z , Q   P  r  sin    mg  r  sin  .

61

Так как сила P является потенциальной, то правильность найденной
обобщенной силы Q можно проверить с помощью формулы (1.12) В
решаемой задаче потенциальная энергия системы зависит только от
высоты, на которой находится шарик. Принимая, что при   0
потенциальная энергия имеет нулевое значение, находим

П  P  r  r  cos    mg  r  (1  cos  ).
Отсюда
П
Q  QП    mg  r  sin  .


Вычислим необходимые производные от кинетической энергии:

T T T
 ( J z  m  r 2  sin 2  )   ,  0,  m  r 2   ,
  
d  T 
   ( J z  m  r 2  sin 2  )    2m  r 2    sin   cos   ,
dt   
d  T  2 T
   m  r  ,  m  r 2   2  sin   cos  .
dt    
Внося полученные производные и обобщенные силы в
уравнения Лагранжа второго рода, после некоторых преобразований
получим два дифференциальных уравнения рассматриваемой
механической системы в обобщенных координатах:

J z  m  r 2  sin 2     m  r 2      sin 2  M z ,


r    ( g  r   2  cos  )  sin   0.

Пример 2.3.14. Масса тележки равна m1 , а масса находящегося


на ней сплошного цилиндрического катка равна m2 . Определить, с
каким ускорением будет двигаться тележка вдоль горизонтальной
плоскости под действием приложенной к ней силы F , если каток при
этом катится по тележке без скольжения. Массой колес тележки
пренебречь.

62
Решение.
Рассматриваемая система S S
имеет две степени
r
свободы. В качестве
C
обобщенных координат q1 x x 
и q2 выберем перемещение F
x тележки и перемещение
центра масс C катка
относительно тележки, т.е.  
m1 g m2 g
q1  x и q2  S . Тогда
уравнения Лагранжа
второго рода имеют вид: Рис. 2.14

d  T  T d  T  T
   Qx ,    Qs .
dt  x  x dt  S  S

Тележка движется поступательно, поэтому ее кинетическая


энергия равна
1
T1  m1  x 2 .
2
Каток совершает плоское движение, поэтому его кинетическую
энергию найдем так
1 1
T2  m2  Vc2  J z   2 ,
2 2

1
где Vc – скорость центра масс C катка; J z  m2  r 2 – момент
2
инерции катка (цилиндра радиуса r ) относительно оси Z
проходящей через точку C перпендикулярно плоскости рисунка; –
угловая скорость качения катка без скольжения. Из кинематики
известно, что в этом случае
1
Vc  x  S ,    S.
r

Поэтому кинетическая энергия рассматриваемой системы равна

63
1 1 1 1
T  T1  T2  m1  x 2  m2  ( x  S ) 2  m2  r 2  2  S 2 
2 2 4 r
1 3
 (m1  m2 )  x 2  m2  x  S  m2  S 2 .
2 4

Для вычисления обобщенных сил сообщим системе возможное


перемещение, при котором координата x получает приращение  x .
Виртуальная работа при этом равна
 Ax  F  x.

При виртуальном перемещении  S виртуальная работа всех


активных сил равна нулю. Поэтому
Qx  F , Qs  0.

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии:

T d  T 
 m1  m2   x  m2  S ,    m1  m2   x  m2  S,
x dt  x 
T 3 d  T  3 T T
 m2  S  m2  x,    m2  S  m2  x,   0.

S 2 
dt  S  2 x S
Подставляя значения вычисленных производных и обобщенных
сил в уравнения Лагранжа второго рода, найдем следующие
дифференциальные уравнения движения:

3
(m1  m2 )  x  m2  S  F , m2  S  m2  x  0.
2

Отсюда найдем искомое ускорение тележки


3F
a  x  .
(3m1  m2 )

Заметим, что если бы каток на тележке был закреплен, то


ускорение тележки
F
a .
(m1  m2 )

64
Пример 2.3.15. Груз M 1 X1
массой m1 , установлен на O1
упругом фундаменте с z1
помощью амортизаторов, M1
суммарная жесткость
c1
которых равна c1 . X2
O2
На рис. 2.15 фундамент
представлен в виде тела z2
M 2 приведенной массы M2
m2 , установленного на
пружинах жесткости c2 . c2
Гашение возникающих
собственных колебаний
системы осуществляется Z
демпферами, создающими Рис. 2.15
силу сопротивления,
пропорциональную относительной скорости; коэффициент
суммарной силы сопротивления – b z . Составить дифференциальные
уравнения вертикальных колебания системы.
Решение. Рассматриваемая система, на которую действуют
активные силы тяжести, упругие силы пружин и силы сопротивления,
имеет две степени свободы. Обозначим через O1 и O2 положения
равновесия груза и фундамента соответственно. Положение
механической системы будем определять двумя обобщенными
координатами, характеризующими вертикальное перемещение центра
масс каждого тела от соответствующего положения равновесия (т.е.
q1  z1 и q2  z2 ). Следовательно, для рассматриваемой системы надо
составить два уравнения Лагранжа второго рода:

d  T  T
 П Ф ~
Qj     Q j. ( j  1, 2)
dt   z j  zj
  z j  
z j

Кинетическая энергия системы имеет вид

1 1
T  m1  z12  m2  z22 .
2 2
65
Потенциальная энергия системы складывается из потенциальной
энергии сил тяжести и потенциальной энергии упругих сил пружин

1
П  m1  g  z1  m2  g  z 2  c1  (ст1  z1  z 2 ) 2 
2
1 1 1
 c 2  (ст2  z 2 ) 2  c1  2ст1  c2  2ст2 ,
2 2 2

где ст1 и ст 2 – статические деформации соответствующих пружин.


После некоторых математических преобразований получим

П  ( m1  g  c1  ст1 )  z1  (m2  g  c1  ст1  c2  ст 2 )  z 2 


1 1
 c1  ( z1  z 2 ) 2  c2  z 22 .
2 2

В положении равновесия при z1  z2  0 должны выполняться


равенства:
 П 
    m1  g  c1  ст1  0,
 z1  z  z  0
1 2

 П 
    m2  g  c1  ст1  c 2  ст2  0.
 z 2  z1  z 2  0

Тогда выражение для потенциальной энергии примет вид

1 1
П  c1  ( z1  z2 )2  c2  z22 .
2 2

Полагая, что z2  z1  0 запишем диссипативную функцию


следующим образом
1
Ф  bz  ( z 2  z1 ) 2 .
2
~
Учитывая, что Q j  0 ( j  1, 2) и используя выше записанные
выражения, найдем обобщенные силы:
66
Q1  c1  ( z1  z2 )  bz  ( z2  z1 ),
Q2  c1  ( z1  z2 )  c2  z2  bz  ( z2  z1 ).

Взяв необходимые производные от кинетической энергии системы:

T d  T  T
 m j  z j ,   m j  z j ,  0, ( j  1, 2)
z j dt  z j 
 z j

и подставив их вместе с обобщенными силами в уравнения Лагранжа


второго рода, получим:

m1  z1  bz  ( z1  z 2 )  c1  ( z1  z 2 )  0,
m2  z2  bz  ( z 2  z1 )  c1  ( z 2  z1 )  c 2  z 2  0.

Пример 2.3.16. Два одинаковых математических маятника


длинной l и массой m соединены между собой пружиной, имеющей
жесткость c (рис. 2.16). При вертикальном положении маятников
пружина не деформирована. Составить
 уравнения малых колебаний

такой механической системы ( P  mg ).
Решение. В качестве обобщенных координат выберем углы 1 и
 2 отклонения маятников от вертикали. Уравнения Лагранжа второго
рода для такой механической системы имеют вид:

d  T  T d  T  T
   Q1 ,    Q 2 .
dt   1   1 dt   2    2

Кинетическая энергия системы складывается из кинетических


энергий двух математических маятников и определяется выражением

1 1 1
T  m  V M2 1  m  V M2 2  m  l 2  (12   22 ).
2 2 2

67

Так как сила тяжести P и сила, развиваемая пружиной,
являются потенциальными, то
для вычисления обобщенных
O1 O2 сил воспользуемся формулой
(1.12). Потенциальная энергия
системы равна работе сил
1 l 2 l тяжести и упругости при
перемещении маятников из
рассматриваемого положения
M1 M 2 в положение, которое условно
принимается за нулевое.
c
  Принимая в качестве такого
P P
вертикальное положение
Рис. 2.16 маятников, найдем

1
П  mg  l  (1  cos 1 )  mg  l  (1  cos  2 )  c  2 ,
2

где  – деформация пружины.


Учитывая малость углов отклонения маятников, имеем

1 1
cos 1  1  12 , cos  2  1   22 ,   l   2  l  1,
2 2
Тогда
1 1 1
П mg  l  12  mg  l   22  c  l 2  ( 2  1 ) 2 
2 2 2
1 1
 l  (mg  c  l )  12  l  (mg  c  l )   22  c   l 2  1   2 .
2 2

Обобщенные силы определяются выражением:

П
Q1    l  (mg  c  l )  1  c  l 2   2 ,
1
П
Q 2    l  (mg  c  l )   2  c  l 2  1.
 2

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии:

68
T d  T  T
 m  l 2  1 ,    m  l 2  1 ,  0,
 1 dt   1   1
T d  T  T
 m  l 2   2 ,    m  l 2  2 ,  0.
  2 dt    2  2

После подстановки найденных величин в уравнения Лагранжа


второго рода, получим дифференциальные уравнения малых
колебаний рассматриваемой механической системы

m  l 2  1  l  (mg  c  l )  1  c  l 2   2  0,
m  l 2  2  l  (mg  c  l )   2  c  l 2  1  0.

Пример 2.3.17. Составить дифференциальные уравнения


движения двойного математического маятника, рассмотренного в
примере 1.4.3. (см. рис. 1.6).
Решение. Двойной математический маятник, изображенный на
рис. 1.6, имеет две степени свободы. Приняв углы 1 и  2 за
обобщенные координаты, имеем следующие уравнения Лагранжа
второго рода:
d  T  T
  Qj. j  (1, 2)
dt    j    j

Рассматриваемая система состоит из двух материальных точек,


поэтому ее кинетическая энергия определяется выражением

2 1 1 2
T mk  Vk2   mk  ( xk2  y k2 ),
k 1 2 2 k 1

где Vk – скорость k -й материальной точки; xk , yk – декартовы
координаты k -й точки, равные:

x1  l1  sin 1, x2  l1  sin 1  l2  sin  2 ,


y1  l1  cos 1, y2  l1  cos 1  l2  cos  2 .
69
Дифференцируя по времени, получим:

x1  l1  1  cos 1 , x 2  l1  1  cos 1  l 2   2  cos  2 ,


y1  l1  1  sin 1 , y 2  l1  1  sin 1  l 2   2  sin  2 .

После некоторых математических преобразований кинетическая


энергия системы примет вид

1 1
T  (m1  m2 )  l12  12  m2  l1  l2  1  2  cos( 2  1 )  m2  l22   22 .
2 2

Обобщенные силы были найдены в примере 1.4.3. Для


составления дифференциального уравнения по обобщенной
координате 1, вычислим необходимые производные:

T d  T 
 (m1  m2 )l12  1  m2  l1  l2  2 cos( 2  1 ),    (m1  m2 ) 
1 dt  1 
 l12  1  m2  l1  l2  2  cos( 2  1 )  m2  l1  l2   2  ( 2  1 )  sin( 2  1 ),
T
 m2  l1  l2  1  2  sin( 2  1 ).
1

Подставляя эти результаты и соответствующую обобщенную


силу в уравнение Лагранжа второго рода, после некоторых
преобразований имеем

(m1  m2 )  l1  1  m2  l2  2  cos( 2  1 )  m2  l2  22  sin( 2  1 ) 


  (m1  m2 ) g  sin 1.

Вычислим производные, которые необходимы для составления


второго дифференциального уравнения:

70
T d  T 
 m2  l22  22  m2  l1  l2  1  cos(2  1 ),     m2  l2  2 
2

2 dt  2 
 m2  l1  l2  1  cos( 2  1 )  m2  l1  l2  1  (2  1 )  sin(2  1 ),
T
 m2  l1  l2  1  2  sin(2  1 ).
 2

Подставляя эти результаты и соответствующую обобщенную


силу в уравнение Лагранжа второго рода, после некоторых
математических преобразований получим

l2  2  l1  1  cos( 2  1 )  l1  12  sin( 2  1 )   g  sin  2 .

Пример 2.3.18. На гладкой горизонтальной плоскости помещена


треугольная призма ABC массы m1 которая может скользить без
трения по плоскости. Однородный круглый цилиндр массы m2
катится без скольжения по
S грани BC призмы.
Y Определить ускорение a
S призмы.
B
 Решение. Система,
Voe O
изображенная на рис. 2.17,
 имеет две степени
Vor
 свободы. В качестве
Vo
 обобщенных координат
P2 приняты: смещение x
A  C призмы вдоль гладкой
горизонтально плоскости и
X  x x смещение центра масс O
P1
цилиндра вдоль грани BC
Рис. 2.17 призмы (т.е. q1  x и
q2  S ).
Уравнения Лагранжа второго рода для рассматриваемой системы
могут быть представлены в виде:

71
d  T  T d  T  T
   Qx ,    Qs .
dt   x   x dt   S   S

Кинетическая энергия рассматриваемой механической системы


равна сумме кинетической энергии T1 призмы ABC , совершающей
поступательное движение, и кинетической энергии T2 цилиндра,
совершающего плоское движение, т.е.

1 1 1
T  T1  T2  m1  x 2  m2  Vo2  J z   2 ,
2 2 2

 1
где Vo – скорость центра масс O цилиндра; J z  m2  r 2 – момент
2
инерции цилиндра радиуса r относительно оси OZ , проходящей
через точку O перпендикулярно плоскости рисунка; – угловая
S 
скорость качения цилиндра без скольжения, равная . Скорость Vo
r
можно определить по теореме о сложении скоростей в сложном
движении, где переносная скорость – Voe  x , а относительная –
Vor  S ,
V 2  V 2  V 2  2V  V  cos(180   )  x 2  S 2  2 x  S  cos  .
o oe or oe or

Таким образом
1 2 1 2  2  1 m2  r 2 S 2
T  m1  x  m2  ( x  S  2 x  S  cos  )   2 
2 2 2 2 r
1 3
 (m1  m2 )  x 2  m2  S 2  m2  x  S  cos  .
2 4

Для нахождения обобщенных сил дадим системе независимые


виртуальные перемещения  x и  S , направленные в сторону
возрастания соответствующих обобщенных координат. Виртуальная
работа активных сил, действующих на систему, при этом имеет вид

 A  P2  sin    S

72
   
Виртуальная работа сил P1  m1  g и P2  m2  g при виртуальном
перемещении  x равна нулю, так как эти силы перпендикулярны
перемещению. Следовательно, обобщенные силы равны:

Qx  0, Qs  P2  sin   m2  g  sin  .

Эти же выражения получаются из формулы для потенциальной


энергии системы. Принимая, что при S  0 потенциальная энергия
имеет нулевое значение, найдем
П   P2  S  sin    m2  g  S  sin  .
Следовательно,
П П
Qx    0, Qs    m2  g  sin  .
x S

Для составления дифференциальных уравнений движения


механической системы вычислим необходимые производные от
кинетической энергии:
T d  T 
 (m1  m2 )  x  m2  S  cos  ,   x  m2  S  cos  ,
 (m1  m2 )  
 x dt   x 
T 3 d  T  3
 m2  S  m2  x  cos  ,    m2  S  m2  
x  cos  .

S 2 
dt   S  2

Внося данные результаты и обобщенные силы в уравнения


Лагранжа второго рода, после некоторых преобразований получим
дифференциальные уравнения рассматриваемой механической
системы в обобщенных координатах:

3 
(m1  m2 )  x  m2  S  cos   0, S  x  cos   g  sin  .
2

Отсюда найдем ускорение призмы

m2  g  sin 2
a  x  .
3( m1  m2 )  2m2  cos 2

73
Пример 2.3.19. К оси O однородного цилиндрического катка
массой m1 , который может кататься без скольжения вдоль
горизонтальной плоскости, шарнирно прикреплен однородный
стержень OA длиной l и массой m2 (рис. 2.18). Составить
дифференциальные уравнения движения системы.
Решение. Рассматриваемая система имеет две степени свободы.
В качестве обобщенных
x x координат q1 , q 2 выберем
перемещение центра масс
O  O данного катка от его
Vcr 
Vc начального положения и
угол отклонения стержня

 C Vce от вертикали, т.е. q1  x и

P1 
q2   . Тогда уравнения

P2 Лагранжа второго рода
Рис. 2.18
A для такой механической
cиcтемы имеют вид:
d  T  T d  T  T
    Qx ,    Q .
dt   x   x dt      
 
Активными силами являются силы тяжести P1  m1  g и
 
P2  m2  g .
Кинетическая энергия системы равна сумме кинетической
энергии T1 цилиндрического катка и кинетической энергии T2
стержня, совершающего плоское движение. Учитывая, что каток
катится без скольжения, а его момент инерции относительно оси O
1
равен J o  m1  r 2 , значение T1 будет
2

2
1 1 1 1  x  3
T1  m1  V02  J o   2  m1  x 2  m1  r 2     m1  x 2 ,
2 2 2 4 r 4

x
где Vo  x – скорость центра масс O катка;   – угловая скорость
r
катка радиуса r .

74
Для нахождения кинетической энергии стержня воспользуемся
выражением
1 1
T2  m2  Vc2  J c   2 ,
2 2

1
где Vc – скорость центра масс C стержня; J c  m2  l 2 – момент
12
инерции стержня относительно оси, проходящей через точку C
перпендикулярно плоскости рисунка. 
Отметим, что скорость Vc можно определить по теореме
сложения скоростей при сложном движении [1, 14, 15, 18, 19, 22], где
переносная скорость Vce  Vo  x , а относительная скорость –
1
Vcr  l   . Действительно,
2
1
Vc2  Vce2  Vcr2  2Vce  Vcr  cos   x 2  l 2   2  x  l    cos  .
4

Таким образом
1  1  1
T2  m2   x 2  l 2   2  x  l    cos    m2  l 2   2 
2  4  24
1  1 
 m2   x 2  l 2   2  x  l    cos  .
2  3 
Учитывая полученные выражения для энергий T1 и T2 , найдем
кинетическую энергию рассматриваемой механической системы

3 1  1 
T  T1  T2  m1  x 2  m2   x 2  l 2   2  x  l    cos  .
4 2  3 
 
Элементарная работа сил веса P1 и P2 при виртуальном
перемещении  x центра масс катка равна нулю, так как эти силы
перпендикулярны перемещению. Поэтому обобщенная сила Qx равна
нулю. Для вычисления обобщенной силы Q сообщим стержню
виртуальное перемещение  в сторону увеличения угла  (т.е.

против хода часовой стрелки). Виртуальная работа силы P2 на этом
перемещении определяется выражением

75
1
 A   P2  l  sin    .
2
Следовательно, обобщенная сила Q равна
1
Q   m2  g  l  sin  .
2

Это же выражение получается, если воспользоваться формулой для


потенциальной энергии системы

1 1  1
П  P2   l  l  cos    m2  g  l  (1  cos  ).
2 2  2

Действительно, взяв с обратным знаком производную от П по


обобщенной координате  , имеем
1
Q   m2  g  l  sin  .
2
Вычислим производные от кинетической энергии:

T 3 1 T
 m1  x  m2  (2 x  l    cos  ),  0,
 x 2 2 x
d  T  3 1
   m1  x  m 2  ( 2 x  l    cos   l   2  sin  ),
dt   x  2 2
T m 2  2 2  T m
   l    l  x  cos  ,   2 l  x    sin  ,
 2 3   2
d  T  1 2 
   m2   l 2    l  x  cos   l  x    sin  .
dt     2 3 

После подстановки найденных величин и очевидных


упрощений, получим уравнения движения рассматриваемой системы:

(3m1  2m2 )  x  m2  l  (  cos    2  sin  )  0,


2l    3x  cos   3g  sin   0.

76
Пример 2.3.20. Ступенчатый каток B массой m2 , радиусами
ступеней R и r катится со скольжением по прямолинейному
горизонтальному рельсу (рис. 2.19). Коэффициент трения скольжения
катка равен f . На каток намотана нерастяжимая нить, которая
переброшена через блок D , к концу которой прикреплен груз A
массой m1 . Радиус инерции катка B относительно продольной оси
симметрии, проходящей через центр O равен . Нить по катку не
скользит. Пренебрегая массами блока B , нити, трением качения
катка, трением в оси блока и скольжением нити по катку, составить
дифференциальные уравнения движения системы.
Решение. Система имеет две степени свободы. В качестве
обобщенных координат выбираем высоту h , на которую опускается
груз A и угол  поворота катка B . Уравнения Лагранжа для данной
системы имеют вид:

d  T  T d  T  T
    Qh ,     Q .

dt   h   h 
dt      
K
D
 B 

O
r  h
F
C
h
R 
 P1
P2  
P1  m1  g ,
 
Рис. 2.19 P2  m2  g .

Кинетическая энергия системы складывается из кинетических


энергий груза T1 и катка T2 . Груз A движется поступательно, поэтому
его кинетическая энергия равна
1 1
T1  m1  V A2  m1  h 2 ,
2 2

где V A  h – скорость движения груза A .


77
Каток B совершает плоское движение, поэтому его
кинетическую энергию найдем так
1 1
T2  m2  VO2  J z   2 ,
2 2

где VO – скорость центра масс (точки O ) катка B ;    – угловая


скорость катка; J z  m2   2 – момент инерции катка относительно
продольной оси симметрии, проходящей через центр масс O .
Принимая во внимание, что скорости VO , V A и  связаны
соотношением
V A  VO  R   или h  VO  R   ,

имеем следующее выражение для кинетической энергии катка

1 1
T2  m2  (h  R   ) 2  m2   2   2 .
2 2
Складывая полученные выражения для T1 и T2 , найдем кинетическую
энергию рассматриваемой механической системы

1 1 1
T  m1  h 2  m2  (h  R   ) 2  m2   2   2 
2 2 2
1 1
 (m1  m2 )  h 2  m2  ( R 2   2 )   2  m2  R  h  .
2 2

Активными силами механической  системы являются силы


тяжести груза A , катка B и сила трения F при скольжении катка по
рельсу. Учитывая, что в рассматриваемом случае нормальная реакция
N равна весу ступенчатого катка B , силу трения катка о рельс можно
определить так
F  f  N  f  m2  g

Для вычисления обобщенной силы Qh дадим грузу A


виртуальное перемещение  h (рис. 2.19). Виртуальная работа всех
активных сил при этом равна

 Ah  P1   h  F   h  g  (m1  f  m2 )   h,

78
так как в случае   0 каток совершает поступательное
перемещение,
 при котором перемещение точки C приложения силы
F равно перемещению точки K . Следовательно,

Qh  (m1  f  m2 )  g.

Давая катку виртуальное перемещение  в сторону


возрастания угла  и полагая, что обобщенная координата h остается
неизменной (т.е.  h  0 ), найдем выражение для виртуальной работы
всех активных сил на возможном перемещении 

 A   F  ( R  r )     f  m2  g  ( R  r )   .
Следовательно,
Q   f  m2  g  ( R  r ).
Вычислим необходимые производные от кинетической энергии
системы:

T d  T 
 (m1  m2 )  h  m2  R   ,    (m1  m2 )  h  m 2  R  ,
h dt   h 
T d  T 
 m 2  ( R 2   2 )  m2  Rh,    m2  ( R 2   2 )  m 2  Rh,
 dt    
T T
  0.
h 

После подстановки найденных величин в уравнения Лагранжа


второго рода, имеем
(m1  m2 )  h  m2  R    ( m1  f  m2 )  g ,
( R 2   2 )    R  h   f  g  ( R  r ).

Пример 2.3.21.Составить уравнения движения двухстепенного


манипулятора, изображенного на рис. 2.20, находящегося под
действием управляющих силовых факторов Fупр и М упр . К захвату
(точке М ) приложены: вес P перемещаемого объекта; внешняя сила,
79
заданная в виде проекций Fx и Fy на координатные оси. Считать, что
звенья манипулятора представляют собой однородные стержни
длинной li и массой mi ( i  1, 2, 3 ).
Решение. В качестве обобщенных координат выберем
поступательное перемещение S звена AB вдоль оси OX и угол 
отклонения звена BM от вертикали, т.е. q1  S , q2   . Тогда
уравнения Лагранжа второго рода для такого манипулятора имеют
вид:
d  T  T d  T  T
    Qs ,    Q .
dt   S   S dt      

Кинетическая энергия системы складывается из кинетических


энергий звеньев AB , BM и объекта в захвате. Звено AB совершает
поступательные движения, поэтому его кинетическая энергия равна
1 1
TAB  m3  VC22  m2  S 2 .
2 2

   
Y P  m  g, Pi  mi  g.
S 
S Fупр
X
O
A С1

С2 
P1
M упр 
B Fy
С3 
 
 M Fx
P2 
P3

P
Рис. 2.20

Звено BM совершает плоское движение, поэтому для


нахождения его кинетической энергии воспользуемся выражением

80
1 1
TBM  m3  VC23  J C 3   2 ,
2 2

 1
где VC 3 – скорость центра масс C3 стержня BM ; J C 3  m3  l33 –
12
момент энергии стержня относительно оси, проходящей через точку
C3 перпендикулярно плоскости рисунка.
Учитывая, что координаты точки C3 выражаются формулами:

1 1
xC 3  S  l3  sin  , yC 3  l2  l3  cos 
2 2
найдем
1
VC23  xC2 3  yC2 3  S 2  l32   2  l3  S    cos  .
4
Следовательно,
1  1 1 
TBM  m3   S 2  l32   2  l3  S    cos   l32   2 .
2  4 12 

Учитывая, что координаты точки М выражаются формулами

x M  S  l3  sin  , y M  l 2  l3  cos  ,

найдем выражение для скорости объекта, находящегося в захвате, т.е.


для точки М :
VM2  S 2  l32   2  2l3  S    cos  .

Тогда кинетическая энергия объекта, находящегося в захвате и


имеющего массу m , равна

1 1

TM  m  VM2  m  S 2  l32   2  2l3  S    cos  .
2 2

Отметим, что скорость VC 3 и VM можно определить по теореме
сложения скоростей при сложном движении (см. примеры 2.3.9,
2.3.18 и 2.3.19). Учитывая полученные выражения для энергий

81
TAB , TBM и TM , найдем кинетическую энергию рассматриваемой
механической системы – двухстепенного манипулятора

1 1 1
T  T AB  TBM  TM  m  S 2  m3   l32   2  l3  S    cos  
2 2 4
1  1
 
 S 2  l32   2   m  S 2  l32   2  2l3  S    cos  
12  2
1
2

 k1  S 2  k 2   2  k 3    S  cos  ,

1 
где k1  m2  m3  m, k2   m3  m   l32 , k3  (m2  2m)  l3 .
3 
Переходя к вычислению обобщенных сил, запишем проекции
внешних сил на соответствующие координатные оси:
FAx  Fупр , FAy   P2 , FC 3 x  0, FC 3 y   P3 , FMx  Fx , FMy  Fy  P,

     
 rA  rA  rC 3  rC 3  rM  rM
Координаты векторов , , , , , , как это
S  S  S 
следует из выражений для координат точек приложения сил, имеют
вид:
   
 rA  rA  rC 3  rC 3  1 1 
(1,0); (0,0); (1,0);  l3  cos  , l3  sin  ;
S  S   2 2 
 
 rM  rM
(1,0); l3  cos , l3  sin  .
S 

Тогда обобщенные силы определяются формулами:

  rA  
 rC 3   rM

Qs  FА   FC 3   FM   Fупр  Fx ,
S S S
  rA   rC 3   rM
Q  FА   FC 3   FM   M упр 
  
 1 
 M упр  Fx  l3  cos    Fy  P3  P   l3  sin .
 2 

82
Для проверки полученных выражений воспользуемся другим
способом вычисления обобщенных сил. Сообщим звену AB
виртуальное перемещение  S в сторону увеличения перемещения S ,
полагая, что обобщенная координата  остается неизменной. В этом
случае виртуальная работа всех сил на возможном перемещении  S
равна
 As  ( Fупр  Fx )   S .
Следовательно,
Qs  Fупр  Fx .

Сообщая звену BM виртуальное перемещение  в сторону


увеличения угла  и полагая, что обобщенная координата S остается
неизменной (т.е.  S  0 ), найдем выражение для виртуальной работы
всех активных силовых факторов на возможном перемещении 
 1 
 A  M упр    Fx  l3  cos       Fy  P3  P   l3  sin    .
 2 
Тогда
 1 
Q  M упр  Fx  l3  cos    F y  P3  P   l3  sin  .
 2 

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии:

T 1 d  T  1 1
 k1S  k3   cos  ,    k1S  k3 cos   k3 2  sin  ,
 S 2 dt   S  2 2
T d  T  1 1
 0,    k 2  k 3  S cos   k 3  S    sin  ,
S dt     2 2
T 1 T 1
 k 2  k 3  S cos  ,   k 3  S    sin  .
 2  2

После подстановки найденных величин в уравнения Лагранжа


второго рода и необходимых математических преобразований,
получим уравнения движения рассматриваемого двухстепенного
манипулятора:
1
 
(m  m2  m3 )  S  (2m  m3 )  l3    cos    2  sin   F упр  Fx ,
2
83
1 1
(m  m3 )  l32    (2m  m3 )  l3  S  cos   M упр  Fx  l3  cos  
3 2
  1  
  Fy   m  m3   g   l3  sin .
  2  

Пример 2.3.22. Основу гироскопического тахометра


(гиротахометра), предназначенного для определения угловой
скорости основания, составляет гироузел, включающий ротор в
рамке, которая может вращаться вокруг оси OY (рис. 2.21). Поворот
гироузла относительно корпуса прибора ограничивается упругим
элементом (например, пружиной), создающим восстанавливающий
момент – M yП . Гашение собственных колебаний гироузла
осуществляется демпфером, создающим демпфирующий момент
M yД . Составить дифференциальное уравнение движения такого
гиротахометра, учитывая геометрию масс его ротора и рамки.
Основание, на котором установлен прибор, вращается в пространстве

с угловой скоростью  , проекции которой на оси опорной системы
координат – O обозначены  ,  ,  соответственно.

84

X


 M yД




 M yП 
 
 
Z

Y

Рис. 2.21 

Решение. В качестве параметров, определяющих кинематику


рассматриваемого прибора относительно заданной системы
координат, удобно принять углы поворотов рамки и ротора. Заметим,
что OXYZ – система координат, связанная с рамкой гиротахометра,
ось OZ которой направлена по оси вращения ротора. Положение
рамки относительно опорной системы координат определяется углом
поворота  . Угол  собственного вращения симметричного ротора
по отношению к рамке на рисунке не показан. Отмеченные углы
поворотов принимаем в качестве обобщенных координат, т.е.
q1   , q2   .
Таким образом, уравнения Лагранжа второго рода для
рассматриваемого гиротахометра имеют вид:

d  T  T d  T  T
   Q ,    Q ,
dt       dt      

где Q , Q – обобщенные силы, соответствующие выбранным


обобщенным координатам.

85
Кинетическая энергия механической системы складывается из
кинетических энергий рамки и ротора, т.е. T  T1  T2 , причем при
нахождении последней будем считать, что главные оси инерции
каждого из тел совпадают с осями OXYZ . Кинетическую энергию
рамки можно представить так
1

T1  A1   x2  B1   y2  C1   z2 ,
2

где A1, B1, C1 – моменты инерции рамки относительно осей
OX 1, OY1, OZ1 соответственно;  x ,  y ,  z – проекции абсолютной
угловой скорости рамки на соответствующие оси.
Кинетическую энергию ротора, учитывая его симметричность,
можно записать следующим образом

T2 
1
2
   
1
2
 
A   x2  B   y2  C  ( z   ) 2  A   x2   2y  C  ( z   ) 2 ,

где A, B, C – моменты инерции ротора относительно осей


OX , OY , OZ соответственно, причем A  B . Проекции абсолютных
угловых скоростей рамки определяются выражениями:

 x    cos     sin  ,  y     ,
 z    sin     cos  .

Следовательно, кинетическая энергия рассматриваемой


механической системы может быть представлена формулой

T
1
2

 A  A1     cos     sin  2  ( B  B1 )  (   ) 2 
 C1    sin     cos  2  C  (  sin     cos    ) 2 . 
Для нахождения обобщенных сил дадим системе независимые
виртуальные перемещения  ,  . Виртуальная работа при этом
равна
 
 A  M yПр  M уП  M уД    M ze    ( M yПр 
 k     b   )    M ze   ,

86
где M yПр – прочие моменты, действующие на гироузел относительно
выходной оси прибора (моменты сил трения, неуравновешенности
элементов, тяжение токоподводов и пр.); k  – коэффициент
жесткости упругих элементов подвеса, равный позиционному
моменту при отклонении рамки на угол в один радиан; b –
коэффициент демпфирования, равный диссипативному моменту при
угловой скорости   1 рад/с; M ze – главный момент всех внешних
сил, действующих на ротор относительно оси OZ . Следовательно,
обобщенные силы выражаются так

Q  M yПр  k     b   , Q  M ze ,

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии:


T
  A  A1     cos     sin    (   sin     cos  ) 

 C1    sin     cos    (  cos     sin  )  C  ( 
   sin     cos  )  (  cos     sin  )  (C1  A1  А) 
 (  cos     sin  )  (  sin     cos  )  C 
 (  sin     cos    )  (  cos     sin  ),
T d  T 
 ( B  B1 )  (   ),    ( B  B1 )  (  ),
 dt   
T T
 C  (  sin     cos    ),  0,
 
d  T  d
   C  (  sin     cos    ).
dt    dt
Заметим, что угол  собственного вращения ротора является
циклической координатой (см. п. 2.2).
После подстановки производных и обобщенных сил в уравнения
Лагранжа второго рода, получим:

87
( B  B1 )  (  )   A  A1  C     cos     sin   (   sin  
 
 
   cos  )  C    sin     cos     (  cos     sin  ) 
d
 M yПр  k     b   , C  (  sin     cos    )  M ze .
dt

Полагая, что вращающий момент гиромотора уравновешивается


моментом сил сопротивления вращению ротора (из-за трения в
опорах и сопротивления среды), т.е., M ze  0 , имеем циклический
интеграл
C  (  sin     cos    )  H  const.

Учитывая постоянство кинетического момента H , после


математических преобразований, запишем дифференциальное
уравнение движения гироскопического тахометра

( B  B1 )  (  )  b    k     H    cos     sin   


1 
 C  A1  A   (2  2 )  sin 2       cos 2    M yПр .
2 

При рассмотрении динамики такого гиротахометра обычно


ограничиваются анализом линеаризованного уравнения. Пренебрегая
в полученном выражении влиянием моментов – помех и учитывая
малость угла  , имеем
( B  B1 )    b    k     H   .

Пример 2.3.23. Составить дифференциальные уравнения


движения системы, состоящей из трех грузов M 1, M 2 , M 3 массой
m1, m2 , m3 и трех невесомых пружин с коэффициентами жесткости
c1, c2 , c3 соответственно (рис. 2.22). Считать, что направляющая, по
которой движутся грузы, абсолютно гладкая.
Решение. Рассматриваемая механическая система имеет три
степени свободы. За обобщенные координаты примем расстояния
грузов от положения, при котором все пружины находятся в
ненапряженном состоянии, т.е. q1  x j ( j  1, 2, 3) .

88
Для этой системы необходимо составить три уравнения
Лагранжа второго рода:
d  T  T
  Qj. j  (1, 2, 3)
dt  x j  x j

c1 M1 c2 M2 c3 M3

X
x1 x2 x3

Рис. 2.22

Кинетическая энергия рассматриваемой системы имеет вид

1 3 2
T  mk  Vk .
2 k 1

Для нахождения обобщенных сил воспользуемся выражением


для потенциальной энергии механической системы:

1 1 1
П  c1  x12  c2  ( x2  x1 ) 2  c3  ( x3  x2 ) 2 .
2 2 2

Следовательно, обобщенные силы, соответствующие


выбранным обобщенным координатам, равны:

П
Q1    c1  x1  c 2  ( x 2  x1 ),
x1

89
П П
Q2    c3  ( x3  x 2 )  c 2  ( x 2  x1 ), Q3    c3  ( x3  x 2 ).
x 2 x3
Вычислим необходимые производные от кинетической энергии
рассматриваемой механической системы:

T d  T  T
 m j  x j ,   m j  x j ,  0. ( j  1, 2, 3)
x j dt  x j 
 x j

Подставив эти выражения и соответствующие обобщенные силы


в уравнения Лагранжа второго рода, получим дифференциальные
уравнения движения рассматриваемой механической системы:

m1  x1  c1  x  c2  ( x2  x1 )  0, m3  x3  c3  ( x3  x2 )  0,
m2  x2  c2  ( x2  x1 )  c3  ( x3  x2 )  0.
Z
Mz
Y
Пример 2.3.24. К
O2
валу O1O2 , вращающемуся
под действием момента
  x M z вокруг неподвижной
k j A
оси Z с угловой скоростью
C X , жестко прикреплен
O 
i гладкий горизонтальный
x l


стержень OC (рис. 2.23).
 Вдоль этого стержня

 P1 скользит ползун A,
B имеющий массу m1 . К
O1 этому ползуну на
 невесомом стержне длины
Рис. 2.23 P2 l прикреплено тело B с
массой m2 , которое
совершает колебания в
вертикальной плоскости. Момент инерции вала со стержнем
относительно оси OZ равен J z . Пренебрегая силами сопротивления и
считая ползун A и тело B точечными массами, составить

90
дифференциальные
 уравнения движения механической системы
  
( P1  m1  g , P2  m2  g ).
Решение. Будем
считать, что система Z
координат OXYZ (орты Mz
   Y
которой обозначены i , j , k ) O
жестко связана с валом и
2

V Ae
невесомым стержнем, а
 
следовательно, вращается j A 
k V Ar X
относительно неподвижной
системы отчета с угловой O 
i C 
x  VBe
скоростью . В качестве
 l 
обобщенных координат
VBr 2
выберем: угол поворота вала
O1O2 со стержнем OC – O1  
B VBr1  V Ar
t Рис. 2.24
    dt ; перемещение x
0
ползуна A ; угол  поворота стержня AB , т.е. q1   , q2  x, q3   .
Уравнения Лагранжа для рассматриваемой механической
системы имеют вид:

d  T  T d  T  T d  T  T
   Q ,    Qs ,    Q .
dt     dt  x  x dt    

К механической системе приложена сила тяжести ползуна A –


P1  m1  g ; сила тяжести тела B – P2  m2  g ; момент – M z .
Кинетическая энергия материальной системы складывается из
кинетических энергий вала O1O2 со стержнем OC , ползуна A и тела
B . Вал со стержнем совершают вращательное движение поэтому

1 1
TOC  J z  2  J z   2 .
2 2

Кинетическая энергия ползуна A и тела B определяются


формулами:

91
1 1
TA  m1  V A2 ; TB  m2  VB2 ,
2 2

где V A , VB – скорости точек A и B соответственно.


Для нахождения V A применим теорему о сложении скоростей
точки, участвующей в сложном движении
  
V A  V Ae  V Ar ,
где
   
V Ае    x  j , V Ar  x  i .
Следовательно,
1
V A2   2  x 2  x 2 , T A  m1  ( 2  x 2  x 2 ).
2

Скорость тела B , также участвующего в сложном движении


(рис. 2.24), можно определить по формуле
   
VB  VBe  VBr1  VBr 2
где
   
VBe    ( x  l  sin  )  j , VBr1  x  i , VBr 2    l.

Определив проекции VB на координатные оси:

V Bx  x    l  cos  , V By    ( x  l  sin  ), V Bz  l    sin  ,


найдем

VB2  VBx
2 2
 VBy 2
 VBz   2  ( x  l  sin  ) 2  x 2  l 2   2  2l    x  cos  .

Следовательно, кинетическая энергия тела B равна

1

TB  m2   2  ( x  l  sin  ) 2  x 2  l 2   2  2l    x  cos  .
2

Учитывая полученные выражения для энергий T OC , T A , T B ,
найдем кинетическую энергию рассматриваемой системы

92
1 1
T  TOC  TA  TB  J z   2  m1  ( x 2   2  x 2 ) 
2 2
1
 
 m2   2  ( x  l  sin  ) 2  x 2  l 2   2  2l    x  cos  .
2

Переходя к вычислению обобщенных сил, сообщим валу O1O2


со стержнем OC виртуальное перемещение  , полагая, что
обобщенные координаты x и  остаются неизменными (т.е.
  0,  x  0,   0 ). В этом случае виртуальная работа силовых
факторов на возможное перемещение  равна

 A  M z   , следовательно, Q  M z .

Сообщая ползуну A виртуальное перемещение  x в сторону


увеличения координаты x и полагая, что обобщенные координаты 
и  остаются неизменными (т.е. x  0,      0 ), получим
нулевую виртуальную работу всех активных сил на рассматриваемом
возможном перемещении. Следовательно, Qx  0.
Сообщая звену AB виртуальное перемещение  в сторону
увеличения угла  и полагая, что обобщенные координаты  , x
остаются неизменными (т.е.   0,  x  0,   0 ), найдем
выражение для виртуальной работы всех активных сил на возможном
перемещении 
 A   P2  l  sin    , следовательно, Q  m2  g  l  sin  .

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии


системы:

T T T
  J z    m1  x 2    m2  ( x  l  sin  ) 2   ,  0,
  
d  T 

dt   
 2

  J z  m1  x  m2 ( x  l  sin  )   2m1  x  x    2m2   

T
 ( x  l  sin  )  ( x  l    cos  ),  m2  l 2    m2  l  x  cos  ,


93
T T
 (m1  m2 ) x  m2  l   cos  ,  m1  x  m2  ( x  l  sin  )   2 ,
 x x
d  T 
   (m1  m2 ) x  m2  l   cos   m2  l   2 sin  ,
dt   x 
d  T 
   m2  l 2    m2  l  x  cos   m2  l  x    sin  ,
dt   

T
 m2   2  ( x  l  sin  )  l  cos   m2  l    x  sin .


После подстановки полученных результатов в уравнения


Лагранжа второго рода и соответствующих математических
преобразований, получим уравнения движения рассматриваемой
механической системы:

J z  m1  x 2  m2  ( x  l  sin  )   2m1  x  x    2m2   


 ( x  l  sin  )  ( x  l    cos  )  M z ,
(m1  m2 ) x  m2 l  ( cos    2 sin  )  m1 x  m2 ( x  l sin  ) 2 ,
l    x  cos    2  ( x  l  sin  )  cos    g  sin .

Пример 2.3.25. Составить уравнения движения трехстепенного


манипулятора, изображенного на рис. 2.25, находящегося под
действием управляющих силовых факторов Fуп1, Fуп2 , M упр . К точке
M (захвату) приложены: вес P перемещенного объекта; внешняя
сила, заданная в виде проекций Fx , Fy , Fz на координатные оси.
Считать, что звенья манипулятора представляют собой однородные
стержни длинной li и массой mi ( i  1, 2, 3, 4 ).
Решение. В качестве обобщенных координат выберем
поступательное перемещение S1 звена AB , поступательное
перемещение S 2 звена BC и угол  отклонения звена CM от
вертикали, т.е. q1  S1, q2  S 2 , q3   . Тогда уравнения Лагранжа
второго рода для такого манипулятора имеют вид:

94
d  T  T d  T  T d  T  T
   Qs1 ,    Qs 2 ,    Q .
dt  S1  S1 dt  S2  S 2 dt    

Кинетическая энергия системы складывается из кинетических


энергий звеньев AB , BC , CM и объекта в захвате. Звенья AB и BC
совершают поступательные движения, поэтому их кинетические
энергии определяются равенствами:

1 1 1 1
TAB  m2  VC22  m2  S12 , TBC  m3  VC23  m3  ( S12  S22 ).
2 2  2 2
  
P  m  g , Pi  mi  g.
(i  1, 2, 3, 4)
Z 
Fуп2

Fуп1
A C2
B
S2 C3
 
P2 P3
S1 C1
M упр 
C Fz
 C4
P1  
 M Fy
P4

O Fx Y

P
Рис. 2.25
X

Звено CM совершает плоское движение, поэтому для


нахождения его кинетической энергии воспользуемся выражением

1 1
TCM  m4  VC24  J C 4   2 ,
2 2

95
 1
где VC 4 – скорость центра масс C4 стержня CM ; J C 4  m4  l42 , –
12
момент инерции стержня относительно оси, проходящей через точку
C4 перпендикулярно плоскости рисунка.
Учитывая, что координаты точки C4 выражаются формулами:

1 1
xc 4  S 2 , yc 4  l2  l4  sin  , zc 4  S1  l4  cos 
2 2
найдем
2 2
l   l 
VC24  xC2 4  y C2 4  zC2 4  S22  4    cos     S1  4    sin   
2   2 
1
 S12  S22  l4  S1    sin   l42   2 .
4
Следовательно,
1  1  1
TCM  m4   S12  S22  l4  S1    sin   l42   2   m4  l42   2 .
2  4  24

Учитывая, что координаты точки M выражаются формулами:

xM  S 2 , y M  l2  l4  sin  , z M  S1  l4  cos 

найдем выражение для скорости объекта, находящегося в захвате, т.е.


для точки M
VM2  x M
2 2
 y M 2
 zM  S12  S22  2l4  S1    sin   l42   2 .

Тогда кинетическая энергия объекта, находящегося в захвате и


имеющего массу m , равна

1 1

TM  m  VM2  m  S12  S22  2l4  S1    sin   l42   2 .
2 2

Отметим, что скорости VC 4 и VM можно определить по теореме
сложения скоростей при сложном движении. Учитывая полученные
выражения для энергий TAB , TBC , TCM и TM , найдем кинетическую
энергию рассматриваемой механической системы – трехстепенного
манипулятора

96
1 1
T  T AB  TBC  TCM  TM  (m  m2  m3  m4 )  S12  (m  m3 
2 2
1  1  1
 m4 )  S 22  l 42   m  m4    2  (2m  m4 )  l 4  S1    sin  
2  3  2
1
 (k1  S 2  k 2  S 22  k 3   2  k 4  S1    sin  ),
2
где
k1  m  m2  m3  m4 , k 2  m  m3  m4 ,
1
k 3  l 42  (m  m4 ), k 4  l 4  (2m  m4 ).
3

Переходя к вычислению обобщенных сил, сообщим звену AB


возможное перемещение  S1 , полагая, что обобщенные координаты
S 2 и  остаются неизменными. В этом случае виртуальная работа
всех активных сил на возможном перемещении  S1 равна

 As1  ( Fуп1  P  P2  P3  P4  Fz )   S1.


Отсюда находим
4
Qs1  Fуп1  Fz  (m  m2  m3  m4 )  g  Fуп1  Fz  P  g   mi .
i 2

Сообщая звену CB виртуальное перемещение  S 2 в сторону


увеличения координаты S 2 и полагая, что обобщенные координаты
S1 и  остаются неизменными, найдем выражение для виртуальной
работы всех активных сил на возможном перемещении  S 2

 As 2  ( Fуп 2  Fx )   S 2 , следовательно Qs 2  Fуп 2  Fx .

Сообщая звену CM виртуальное перемещение  в сторону


увеличения угла  и полагая, что обобщенные координаты S1, S 2
остаются неизменными, найдем выражение для виртуальной работы
всех активных силовых факторов на возможном перемещении  :

 1 
 A   M упр  ( Fz  P4  P)  l4  sin   Fy  l4  cos     .
 2 
97
Отсюда находим
 1 
Q  M упр   Fz  (m  m4 )  g   l4  sin   Fy  l4  cos  .
 2 

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии


системы:

T 1 d  T  1 1
 k1S1  k 4 sin  ,    k1S1  k 4 sin   k 4 2 cos  ,
S1 2 dt  S1  2 2
T d  T  T T T k 4 
 k 2 S 2 ,    k 2 S2 ,   0,  S1 cos  ,

S 2 
dt  S 2  S1 S 2  2
T 1 d  T  1 1
 k 3  k 4 S1 sin  ,    k 3  k 4 S1 sin   k 4 S1 cos  .
 2 dt    2 2

После подстановки найденных полиномов и обобщенных сил в


уравнения Лагранжа второго рода, а также соответствующих
математических преобразований, получим уравнения движения
рассматриваемого трехстепенного манипулятора:

 4   l 4 4
2
 
 m   mi  S1  (2m  m4 )( sin    cos  )  F уп1  Fz  P  g  mi ,
 i 2  2 i 2
 4  m l
m   S  F  Fx ; (m  4 )  l 42    4 (2m  m 4 )  S1  sin  
  mi  2 уп 2
3 2
 i 3 
  1  
 M упр   Fz   m  m 4   g   l 4  sin   F y  l 4  cos  .
  2  

Пример 2.3.26. Симметричный гироскоп (волчок) движется


относительно неподвижной точки O под действием моментов
M z , M ON , M z1 . Положение подвижной системы координат OXYZ ,
неизменно связанной с волчком, относительно неподвижной системы
отсчета OX 1Y1Z1 определяется тремя углами Эйлера: углом прецессии
 , углом нутации  и углом собственного вращения  . Моменты
инерции волчка относительно осей OX , OY , OZ соответственно
98
равны A, B, C , причем A  B (рис. 2.26). Составить уравнения
движения волчка.
Решение. Рассматриваемый симметричный гироскоп – волчок
имеет три степени свободы. Выбирая углы Эйлера в качестве
обобщенных координат, запишем уравнения Лагранжа второго рода
следующим образом:

d  T  T d  T  T d  T  T
   Q ,    Q ,    Q .
dt     dt     dt    

Z1
Z
M z1
Mz

 
 

O
 Y1




X1
X
M ON
Рис. 2.26
N

Полагая, что оси OX , OY , OZ – главные оси инерции волчка,


определим кинетическую энергию твердого тела, движущегося
вокруг неподвижной точки, следующей формулой:
1
2
1
 
T  ( A   x2  B   y2  C   z2 )  A  ( x2   y2 )  C   z2 .
2

Используя кинематические уравнения Эйлера [14, 15, 18 – 20]:

99
 x    sin   sin     cos  ,
 y    sin   cos     sin  ,  z      cos ,
имеем  x2   2y   2  sin 2    2 ,  z2  (    cos ) 2 .

Подставляя последние в формулу для кинетической энергии, получим

T
1
2
 
A  ( 2  sin 2    2 )  C  (    cos  ) 2 .

Для нахождения обобщенных сил дадим системе независимые


виртуальные перемещения  ,  ,  . Виртуальная работа при этом
равна
 A  M z    M z1    M ON   .
Следовательно,
Q  M z , Q  M z1 , Q  M ON .

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии,


учитывая кинематические уравнения Эйлера:

T d  T  T
 C  (    cos  )  C   z ,    C z ,  0,
 dt    
T d  T  d
 A   sin 2   C  (    cos  ) cos  ,    ( A  
 dt    dt
T T d  T 
 sin 2   C   z  cos  ),  0,  A  ,     A  ,
  dt   
T
 A  2  sin   cos   C  (    cos  )   sin  

 A  2  sin   cos   C   z   sin  .

Подставляя найденные величины в уравнения Лагранжа второго


рода, получим уравнения движения рассматриваемого волчка:

100
d z d
C  Mz, ( A   sin 2   C   z  cos  )  M z1 ,
dt dt
A    A  2  sin   cos   C   z   sin   M ON 1.

Пример 2.3.27. Для обеспечения движения гироскопа вокруг


неподвижной точки O применяется кардановый подвес, состоящий
из двух рамок со взаимно перпендикулярными осями вращения (рис.
2.27). На элементы механической системы действуют моменты
M xe1, M ye и M ze относительно соответствующих осей OX 1, OY , OZ .
Получить уравнения движения гироскопа в кардановом подвесе,
установленного на неподвижном основании, с учетом массы
наружной и внутренней рамок.
Решение. При определении положения гироскопа относительно
опорной системы координат O , связанной с неподвижным
основанием и имеющей начало в точке O подвеса гироскопа,
необходимо учесть, что ротор установлен в кардановом подвесе,
состоящем из внутренней и наружной рамок. Поэтому в качестве
параметров, определяющих кинематику гироскопа относительно
заданной системы координат, удобно принять углы поворотов
соответствующих рамок и ротора. Введем следующие системы
координат, начала которых совмещены с точкой O (рис. 2.27):
OX 1Y1Z1 – система координат, связанная с наружной рамкой, ось
OX 1 , которой совладает с осью O опорной системы координат и
является осью вращения наружной рамки;
OXYZ – система координат, связанная с внутренней рамкой, ось
OZ которой направлена по оси вращения ротора (главной оси
гироскопа). Ось OY данной системы координат совпадает с осью OY1
и является осью вращения внутренней рамки карданова подвеса.
Положение главной оси гироскопа относительно опорной
системы координат определяется углом  поворота наружной рамки
по отношению к основанию и углом  поворота внутренней рамки
по отношению к наружной. Угол  собственного вращения
симметричного ротора по отношению к внутренней рамке на рисунке
не показан.

101
Таким образом, положение гироскопа, обладающего тремя
степенями свободы, характеризуется тремя углами  ,  и  , которые
принимаем за обобщенные координаты, т.е.

q1   , q2   , q3  .

X X1 






 Z


   Z1

Y

Y1
Рис. 2.27

Следовательно, уравнения Лагранжа второго рода для гироскопа в


кардановом подвесе имеют вид:

d  T  T d  T  T d  T  T
   Q ,    Q ,    Q .
dt     dt     dt    

где Q , Q , Q – обобщенные силы, соответствующие выбранным


обобщенным координатам.
Кинетическая энергия гироскопа в кардановом подвесе
складывается из кинетических энергий ротора, внутренней и
наружной рамок, т.е.

102
T  TP  TB  TH ,

причем при нахождении последней будем считать, что главные оси


инерции каждого из тел совпадают с соответствующими осями
координат (см. прил. (П.8)).
Кинетическую энергию ротора, учитывая его симметричность
( A  B ), можно представить в виде

T
1
2
   
A   x2  B   2y  C  ( z   ) 2  A  ( x2   2y )  C  ( z   ) 2 ,

где A, B, C – моменты инерции ротора относительно осей OX , OY , OZ


соответственно;  x ,  y ,  z – проекции абсолютной угловой скорости
внутренней рамки на соответствующие оси.
Для кинетических энергий TB внутренней и TH наружной рамок
подвеса имеем:
1
TB  ( A1   x2  B1   y2  C1   z2 ),
2
1
TH  ( A2   x21  B2   y21  C2   z21 ),
2

где A1, B1, C1 – моменты инерции внутренней рамки относительно


осей OX , OY , OZ соответственно; A2 , B2 , C2 – моменты инерции
наружной рамки относительно осей OX 1, OY1, OZ1 , соответственно;
 x1,  y1,  z1 – проекции абсолютной угловой скорости наружной
рамки на соответствующие оси.
Проекции абсолютных угловых скоростей рамок определяются
выражениями:

 x1   ,  y1   z1  0,  x    cos  ,  y   ,  z    sin  .

Следовательно, кинетическая энергия рассматриваемой


механической системы может быть записана следующим образом:

103
T
1
2

( A  A1 )    cos 2   ( A  B1 )   2  C  (  sin    ) 2 

 1
 C1   2  sin 2   A2   2  A2  C1  sin 2   ( A  A1 ) 
2
 1 1
 cos 2    2  ( A  B1 )   2  C  (  sin    ) 2 .
2 2

Для нахождения обобщенных сил дадим системе независимые


виртуальные перемещения  ,  ,  . Виртуальная работа при этом
равна
 A  M xe1    M ey    M ze   ,

где M xe1 – главный момент всех внешних сил, действующих на


систему (ротор и рамки карданова подвеса) относительно оси OX 1 ,
поворота наружной рамки; M ey – главный момент всех внешних сил,
действующих на систему (ротор и внутреннюю рамку) относительно
оси OY поворота внутренней рамки подвеса; M ze – главный момент
всех внешних сил, действующих на ротор относительно оси OZ .
Таким образом, искомые обобщенные силы выражаются так:

Q  M xe1  M H , Q  M ey  M B , Q  M ze .

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии:

T

 
 A2  ( A  A1 )  cos 2   C1  sin 2     C  (  sin    )  sin  ,
d  T 

dt   
 2 2

  A2  ( A  A1 )  cos   C1  sin     ( A  A1  C1 )     

d
 sin 2  C  (  sin    )  sin   C  (  sin    )    cos  ,
dt

104
T T T d  T 
  0,  ( A  B1 )   ,    ( A  B1 )  ,
   dt   
T 1
    2  ( A  A1  C1 )  sin 2   C  (  sin    )    cos  ,
 2
T d  T  d
 C  (  sin    ),    C  (  sin    ).
 dt    dt

После подстановки этих производных и обобщенных сил в


уравнения Лагранжа второго рода, имеем:

A2 
 ( A  A1 )  cos 2   C1  sin 2     ( A  A1  C1 )      sin 2  
d
C (  sin    )  sin   C  (  sin    )    cos   M H ,
dt
1
( A  B1 )   ( A  A1  C1 ) 2  sin 2   C (  sin    )  cos   M B ,
2
d
C  (  sin    )  M ze .
dt

Полагая, что вращающий момент гиромотора уравновешивается


моментом сил сопротивления вращению ротора, а следовательно,
M ze  0 , имеем
C  (  sin    )  H  const.

Учитывая постоянство кинетического момента H , запишем


дифференциальные уравнения движения гироскопа в кардановом
подвесе следующим образом:

A2  ( A  A1 )  cos 2   C1  sin 2     ( A  A1  C1 )    sin 2 


 H    cos   M H , H  C  (  sin    )  const,
1
( A  B1 )    ( A  A1  C1 )   2  sin 2   H    cos   M B .
2

Полагая углы  ,  и их первые производные по времени


малыми, отбросим в полученных выражениях члены, содержащие

105
произведения угловых скоростей  и  , а также их квадраты (т.е.
величины второго и более высокого порядков малости относительно
указанных параметров). Линеаризованные (технические) уравнения
движения гироскопа с взаимно перпендикулярными рамками подвеса
имеют вид:

J H    H    M H , J B    H    M B ,
где
J H  A  A1  A2 , J B  A  B.

J H – суммарный момент инерции системы (ротора, внутренней и


наружной рамок) относительно оси OX 1 поворота наружной рамки;
J B – суммарный момент инерции системы (ротора и внутренней
рамки) относительно оси OY ( OY1 ) поворота внутренней рамки.

2.4. Уравнения Лагранжа второго рода для сложных


гироскопических систем

Метод Лагранжа широко используется при выводе


дифференциальных уравнений сложных гироскопических систем,
содержащих большое количество быстровращающихся тел и
элементов их подвеса. В этом случае процесс получения
математических моделей систем сопровождается громоздкостью
вычислений и малой достоверностью результатов, требует
проведения повторных преобразований. Объясняется это тем, что
математические операции по нахождению необходимых производных
выполняются над труднообозримым выражением, определяющим
кинетическую энергию рассматриваемой механической системы.
Полагая, что оси систем координат, жестко связанных с
твердыми телами, являются их главными осями инерции, а начала
координат совокупности тел совмещены в одну точку O ,
совпадающую с центром масс всей механической системы,
выражение для кинетической энергии системы можно представить
следующим образом:
1 n
T    ( Ak  pk2 Bk  qk2  Ck  rk2 ), (2.17)
2 k 1
106
где pk , qk , rk – проекции угловых скоростей k -го тела на связанные с
ним оси системы координат OX k Yk Z k ; Ak , Bk , Ck – главные моменты
инерции k -го тела относительно осей указанной системы координат.
При более корректном подходе к получению уравнений
динамики сложных механических систем кинетическую энергию
последних следует определять с помощью теоремы голландского
математика Кенига С. (1712–1757) (см. прил. (П.2)). Выбирая в
качестве обобщенных координат углы  j ( j  1, 2,..., S ) , удобные для
съема полезной информации или управления отдельными элементами
механической системы (обычно это углы Эйлера или Резаля),
определим частные производные по обобщенным скоростям
 j   j ( j  1, 2,..., S ) :

T T n  p k qk rk 
 
  Ak  pk   Bk  qk   Ck  rk  .
 j  j k 1   j  j  j 

Взяв от этих выражений производные по времени, получим:

d  T  n   pk d  pk    q
  Ak   p k   pk    Bk  qk  k 
dt   j  k 1    j dt   j     j

(2.18)
d  qk   rk d  rk  
 qk    Ck  rk   rk   .
dt   j    j dt   
 j  

Частные производные от (2.17) по обобщенным координатам


 j ( j  1, 2,..., S ) имеют вид:

T n  p q r 
   Ak  pk  k  Bk  qk  k  Ck  rk  k . (2.19)
 j k 1   j  j  j 

Подставив выражения (2.18) – (2.19) в уравнения Лагранжа


второго рода и учитывая, что для гироскопических систем
обобщенными силами обычно являются возмущающие и
управляющие моменты M j ( j  1, 2,..., S ) , действующие вокруг
соответствующих осей подвеса элементов системы, найдем:
107
n   p k  d  p k  p k   q
  Ak 
  pk   pk   
 dt   j

  j
  B
 k  q k  k  q k 
k 1    j       j

 d  q k  q k   rk  d  rk  rk  


     C
k  rk   rk        M j .
 dt   j   j    j  dt   j   j  
        

( j  1, 2,..., S ) (2.20)
Обозначив производные по времени:

  
d  pk   pk  d  qk   qk  d  rk   rk 
 ,  ,  ,
dt   j    j  dt   j    j  dt   j    j 

представим (2.20) в более компактном виде ( j  1, 2,..., S ) :

  
n   p k

 p  p k   q k
  Ak  p k   pk    k    B   
q   qk 
  j    j   j  k k

k 1 
     j

(2.21)
 

 q  q k   
r

 r  rk  
  k    Ck  rk  k
 rk    k      M j.
   j   j     j    j   j  
        

Преобразованную форму уравнений Лагранжа второго рода


целесообразно использовать при получении математических моделей
сложных гироскопических систем. Табличная запись результатов
вычисления производных, входящих в формулу (2.20), способствует
повышению скорости и достоверности вывода уравнений движения.
Отметим, что при получении и исследовании математических
моделей многогироскопных механических систем можно
использовать методы компьютерной алгебры [7].
Воспользуемся преобразованной формой уравнений Лагранжа
второго рода (2.20) или (2.21) для получения уравнений движения
гироскопа в кардановом подвесе, установленного на неподвижном
основании (см. Пример 2.3.27). Учитывая, что в этом случае
108
механическая система имеет три степени свободы, причем
1   ,  2   , 3   – углы поворотов элементов системы
относительно осей OX 1,OY1 и OZ соответственно, а также состоит из
трех тел, моменты инерции которых относительно главных осей
инерции соответственно обозначены: для ротора – A, B, C (причем
A  B ); для внутренней рамки – A1, B1, C1 ; для наружной рамки –
A2 , B2 , C2 , перепишем (2.21) следующим образом:

     
p  p  p    q  q 
A   p1  1  p1    1   1    B  q1  1  q1    1  
  j    j   j     j
    j 
    
  
q1    r  r  r1    p
   C  r1  1  r1    1     A1   p 2  2 
 j    j    j   j     j
 
    
  p2  p2   q2   q2  q2 
 p2  
   

   B1  q2    q2         
 j j  j  j j 

  
   
r   r   r     p   p 
 C1  r2  2  r2    2   2   A2   p 3  3  p3    3  
  j    j   j    j    j 
 
 

p3   q 3   q3  q3  
  C 2  r3  r3 
   B2  q 3   q3    
 j    j    j   j 
     j
  
  r3   r3 
 r3      M j , j  (1, 2, 3) (2.22)
   
j    j 
 

где 1   , 2   , 3   – обобщенные скорости; M 1  M xe1  M H ,


M 2  M ey  M B , M 3  M ze – моменты сил, действующие на
элементы рассматриваемой гироскопической системы относительно
осей OX 1,OY1 и OZ соответственно.

109
Проекции угловых скоростей pk , qk , rk (k  1, 2, 3) ротора,
внутренней и наружной рамок на связанные с ними оси
соответствующих систем координат (рис. 2.27), а также их
производные по времени p k , qk , rk представлены табл. 2.1 и 2.2.

Таблица 2.1

k pk qk rk
1   cos     sin   
2   cos     sin 
3  0 0

Заметим, что согласно рис. 2.27 p1  p2  k , p3   x1, q1  q2   y ,


q3   y1 , r1   z   , r2   z , r3   z1.
Таблица 2.2

k p k q k rk
d
1   cos       sin     sin    
dt
2   cos       sin     sin       cos 
3  0 0

Частные производные от pk , qk , rk по обобщенным координатам


 ,  ,  и скоростям  ,  ,  сведены в табл. 2.3 и 2.4
Таблица 2.3

pk pk pk qk qk qk rk rk rk


k         
1 0   sin  0 0 0 0 0  cos  0
2 0   sin  0 0 0 0 0  cos  0
3 0 0 0 0 0 0 0 0 0

110
Таблица 2.4

pk pk pk qk qk qk rk rk rk


k         
1 cos  0 0 0 1 0 sin  0 1
2 cos  0 0 0 1 0 sin  0 0
3 1 0 0 0 0 0 0 0 0

Данные табл. 2.4 позволяют вычислить производные по времени от


найденных частных производных. Результаты вычислений помещены
в табл. 2.5.
Таблица 2.5

        
 p k   p k   p k   q k   q k   q k   rk   rk   rk 
k                  
    

                     

1    sin  0 0 0 0 0   cos  0 0
2    sin  0 0 0 0 0   cos  0 0
3 0 0 0 0 0 0 0 0 0

Подставив данные из табл. 2.1 – 2.5 в формулу (2.22), получим


систему трех дифференциальных уравнений, характеризующих
движение гироскопа в кардановом подвесе:

A    cos       sin   cos       sin   cos  


  
d 
 C      sin    sin     sin        cos    A1    cos  
 dt 
     sin   cos       sin   cos   C1   cos       cos  
   
 sin       sin   cos   A    M ;  2 H
A   2  sin   cos   B    C (  sin    )    cos   A1   2  sin  
d
 cos   B1    C1   2  sin   cos   M B ; C (  sin    )  M ze .
dt
(2.23)

111
В установившемся режиме, когда вращающий момент
гиромотора уравновешивается моментом сил сопротивления
вращению ротора (т.е. M ze  0 ), из третьего уравнения системы (2.23)
имеем циклический интеграл

C  (  sin    )  H  const.

В этом случае, после соответствующих математических выкладок,


первые два уравнения системы (2.23) преобразуются к виду:

A2   A  A1   cos 2   C1  sin 2    ( A  A1  C1 )     


 sin 2   H    cos   M H , (2.24)
1
( A  B1 )   ( A  A1  C1 ) 2  sin 2   H    cos   M B
2

и совпадают с уравнениями движения гироскопа, полученными в


прим. 2.3.27.
Отметим, что в работе [6], используя преобразованную форму
уравнений Лагранжа второго рода, дан вывод уравнений движения
гироскопа в кардановом подвесе при установке его на подвижном
основании.

2.5. Особенности применения уравнений Лагранжа второго


рода к системам с неудерживающими
и неидеальными связями

Уравнения Лагранжа второго рода, полученные в п. 2.1 для


систем с идеальными удерживающими и голономными связями,
полностью решают задачу об определении закона движения. Для
систем с неудерживающими или неидеальными связями одних
уравнений Лагранжа, составленных для независимых обобщенных
координат, может оказаться недостаточно. Поясним изложенное на
примере, рассмотренном в работе [1].
Концы тонкого однородного стержня AB длины l и массы m
скользят без трения по вертикальной и горизонтальной

112
направляющим (рис. 2.28). Составить дифференциальное уравнение
движения стержня.

2.5.1. Связи идеальные и удерживающие

Стержень AB имеет одну степень свободы, его положение


будем определять одной обобщенной координатой – углом  ,
образуемым стержнем с вертикалью (осью OY ). Положительное
направление отсчета угла  – против хода часовой стрелки. Тогда
уравнение Лагранжа
Y второго рода в данном
A  случае имеет вид
NA
d  T  T
   Q .
dt    
 C
 Единственной активной
NB
силой является вес
 
P стержня – P  m g .
B Кинетическую энергию
O X
стержня определим по
теореме Кенига (прил.
Рис. 2.28 (П.2))

1 1 1 1
T  m  Vc2  J cz   2  m  ( xc2  y c2 )  m  l 2   2 ,
2 2 2 24

1
где J cz  m  l 2 – момент инерции стержня относительно оси Z ,
12
проходящей через центр масс C , перпендикулярно к плоскости
рисунка; Vc – скорость центра масс стержня;    – угловая
скорость стержня; xc , yc – декартовы координаты центра масс C
стержня, определяемые следующими выражениями:
1 1
xc  l  sin  , yc  l  cos .
2 2

113
Дифференцируя по времени эти координаты и подставляя
результаты в выражение для кинетической энергии стержня, найдем

1 1 1 1
T  m  l 2   2  m  l 2   2  m  l 2   2 .
2 4 24 6

Для нахождения обобщенной силы воспользуемся формулой


(1.10), согласно которой

xc y 1 1
Q  Px   Py  c   P ( l  sin  )  m  g  l  sin  ,
  2 2

так как проекции силы тяжести стержня на координатные оси –


Px  0, Py   P . Это же выражение для Q получится из формулы
для потенциальной энергии системы

1 1
П P  l  cos   m  g  l  cos  ,
2 2

считая, что при горизонтальном положении стержня она принимает


нулевое значение. Действительно,

П 1
Q  QП    m  g  l  sin  .
 2

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии:

T 1 d  T  1 T
 m  l 2   ,    m  l 2  ,  0.
 3 dt    3 

После подстановки полученных выражений и обобщенной силы


в уравнение Лагранжа второго рода, получим

1 1 3 g
m  l 2    m  g  l  sin  или     sin  . (2.25)
3 2 2 l

114
Для интегрирования дифференциального уравнения (2.25)
необходимо знать только начальные условия.
Найдем обобщенную скорость  , полагая, что стержень
начинает движение из состояния покоя, составляя с вертикалью угол
 o (т. е. при t  0,   o ,   0 ). Умножим оба части полученного
уравнения (2.25) на d
3 g
  d    sin   d
2 l
и учитывая, что
d 1 
d (cos  )   sin   d ,   d   d    d  d   2 ,
dt 2 

запишем уравнение движения в виде


1  3 g
d   2      d  (cos  ).
2  2 l

Интегрируя обе части этого выражения в заданных пределах


 1 2  3 g 
 d         d (cos  ).
0 2  2 l o
g
получим  2  3   (cos  o  cos  ). (2.26)
l

2.5.2. Связи идеальные и неудерживающие

Уравнением (2.24) можно пользоваться при условии, что связи


не нарушены, т.е. до тех пор, пока стержень опирается на обе
направляющие. Поэтому, прежде всего, нужно определить
возможность отрыва стержня от вертикальной направляющей, а затем
установить при каком угле это происходит. Возможность отрыва
определяется по обращению в нуль нормальной реакции N A (рис.
2.28). Следовательно, дополнительно к уравнению Лагранжа второго
рода нужно добавить еще одно уравнение, которое содержало бы
реакцию вертикальной направляющей. В данном случае это проще

115
всего можно сделать с помощью теоремы о движении центра масс в
проекциях на ось OX . Воспользовавшись рис. 2.28, имеем

m  xc  N A .

Учитывая выражение, связывающее координату xc центра масс


стержня с углом 
1
xc  l  sin  ,
2
1 1
найдем xc  l    cos  , xc  l  (  cos    2  sin  ).
2 2

Воспользовавшись формулами (2.24) – (2.25), выразим xc , а


следовательно, N A через обобщенную координату 

1 1 3 g
N A  m  l  (  cos    2  sin  )  m  l     sin   cos  
2 2 2 l
3  3
  g  cos o  cos    sin    m  g  (3 cos   2 cos o )  sin  .
l  4

Следовательно, при угле 1, определяемом равенством

2
cos 1  cos o ,
 3
нормальная реакция N A обращается в нуль, т.е. происходит отрыв
стержня от вертикальной направляющей.
Таким образом, уравнение (2.25) в обобщенных координатах
определяет закон движения рассматриваемого стержня для углов,
удовлетворяющих неравенству o    1. С момента отрыва от
вертикальной направляющей стержень будет иметь две степени
свободы. Поэтому для определения его движения необходимо
составить два дифференциальных уравнения.

116
2.5.3. Связи удерживающие и неидеальные

Будем считать, что стержень AB скользит вниз концом A по


вертикальной негладкой направляющей. Коэффициент трения между
стержнем и направляющей
Y равен f , а сила трения,
 которая пропорциональная
F
A 
нормальному давлению N A
NA ( F  f  N A ), направлена вверх
(см. рис. 2.29). Наличие такой
неидеальной связи не изменяет
 C выражения для кинетической

NB энергии стержня, но оказывает
влияние на определение

P обобщенной силы Q .
B
Действительно, согласно
O X (1.10) имеем

Рис. 2.29

xС x x y  1 
Q  Px   Py  С  Fx  A  Fy  A   P    l  sin   
     2 
1 
 f  N A  (l  sin  )  l   m  g  f  N A   sin  ,
2 

так как проекции сил веса и трения на координатные оси:

Px  0, Py   P   mg , Fx  0, Fy  F  f  N A ,

а координаты точек C и A приложения этих сил:

1 1
xС  l  sin  , y С  l  cos  , x A  0, y A  l  cos  .
2 2

После подстановки обобщенной силы Q и ранее найденных в


п. 2.5.1 производных от кинетической энергии стержня в уравнение
Лагранжа второго рода, имеем
117
1 
m  l 2    3l   m  g  f  N A   sin  .
2 

Для определения неизвестной нормальной реакции N A , как и в


предыдущем п. 2.5.2, применим теорему о движении центра масс в
проекции на ось OX , полагая, что

1
xc  l  (  cos    2  sin  ).
2

Полученное выражение для нормальной реакции

1
N A  m  xc  m  l  (  cos    2  sin  ),
2

внесем в найденное уравнение движения стержня

1
3
1
 
m  l 2    l  m  g  m  l  f  (  cos    2  sin  )  sin  .
2

После очевидных преобразований получим

 3  3 g 2 
1  f  sin 2       f    sin    sin .
 4  2 l 

В заключении отметим, что в тех случаях когда необходимо


провести анализ сил, возникающих в системе при ее движении,
целесообразно комбинировать уравнения Лагранжа второго рода с
общими теоремами динамики [1].

118
3. ЭЛЕКТРОДИНАМИЧЕСКИЕ АНАЛОГИИ. УРАВНЕНИЯ
ЛАГРАНЖА – МАКСВЕЛЛА

3.1. Электродинамические аналогии

Колебательные процессы, происходящие в различных системах,


часто описываются одинаковыми дифференциальными уравнениями.
Это обстоятельство позволяет установить аналогию между системами
различной физической природы. Наиболее полно эта аналогия
установлена между механическими и электрическими системами.
Значение аналогий состоит не только в их практической ценности, но
и в том, что они расширяют наши представления о явлениях
различной физической природы, отражая свойственную им общность
закономерностей, присущих колебаниям различной физической
природы.

E R

Рис. 3.1

Рассмотрим линейную электрическую цепь с последовательным


соединением простейших сосредоточенных элементов (рис. 3.1):
индуктивности L , активного (омического) сопротивления R , емкости
C и источника электродвижущей силы (ЭДС) – E (t ) . Согласно
второму закону немецкого физика Кирхгофа Г.Р. (1827 – 1887) ЭДС
источника энергии равна сумме падений напряжений на отдельных
участках цепи. Если ток в рассматриваемой цепи обозначить через i ,
а электрический заряд – через qэ , то падение напряжений на
перечисленных элементах определяется следующим образом:

119
di 1 1
UL  L , U R  R  i, UC   q э    i dt. (3.1)
dt C С

Следовательно, по второму закону Кирхгофа имеем

di 1
L  R  i    i dt  E (t ),
dt C

dqэ
или, учитывая, что i  q э ,
dt
1
L  qэ  R  q э   qэ  E (t ). (3.2)
C

Сравнивая уравнения (2.15) и (3.2), видим, что движение


механической системы с одной степенью свободы и изменение заряда
в электрической цепи описываются с точностью до обозначений
одинаковыми дифференциальными уравнениями. Следовательно,
между этими системами можно провести аналогию, сопоставив
электрический заряд qэ и координату x ; электрический ток i и
скорость x ; индуктивность L и массу m ; активное сопротивление R
и коэффициент сопротивления bx ; инверсную емкость 1 / C (т.е.
величину, обратную емкости C ) и коэффициент жесткости C x ;
электродвижущую силу E (t ) и возмущающую силу Q (t ) .
В этом случае можно говорить о первой электродинамической
(электромеханической) аналогии "сила – напряжение",
представленной табл. 3.1.
Таким образом "электрической" кинетической энергией можно
считать энергию магнитного поля WL , которая для катушки
индуктивности с током i имеет вид

1 1
Tэ  WL  L  i 2  L  q э2 . (3.3)
2 2

120
Таблица 3.1

Механическая система Аналогия Аналогия


"сила – напряжение" "сила – ток"

Обобщенная Электрический Напряжение U


координата q заряд qэ

Обобщенная скорость q Скорость измен.


Ток i  q э напряжения U

Коэффициент инерции Индуктивность L ,


(масса m , момент взаимная индуктив– Емкость C
инерции J z ) ность M

Коэффициент Активное Проводимость


сопротивления – bq сопротивление R 1/ R

Коэффициент Инверсная емкость Инверсная инду-


жесткости cq 1/ C ктивность 1 / L

Дополнительная Электродвижущая Скорость измен.


~ сила E di
обобщенная сила Q j тока
dt

Кинетическая энергия Энергия магнитного Энергия


TM поля TЭ  WL электрического
поля TЭ  WC

Потенциальная энергия Энергия Энергия


ПМ электрического поля магнитного поля
П Э  WС П Э  WL

Диссипативная фун- Половина мощности, выделяемой из-за


кция (функ. рассеи- активного (омического) сопротивления
вания Релея) ФМ в проводниках ФЭ  0,5 N Э

121
Магнитная энергия двух магнитосвязанных контуров,
индуктивности которых L1 и L2 , а взаимная индуктивность M , при
их согласном включении определяется так

1 1
Tэ  WL  L1  i12  L2  i22  M  i1  i2 , (3.4)
2 2

где i1, i2 – токи, протекающие в соответствующих контурах [4].


"Электрической" потенциальной энергией П э , можно считать
энергию электрического поля Wc , запасенную в конденсаторе с
зарядом qэ , т.е.
1
П э  Wc   qэ2 . (3.5)
2C
Учитывая мощность N э , выделяемую активным сопротивлением при
протекании по нему тока i (потери на джоулево тепло), имеем
следующее выражение для "электрической" диссипативной функции

1 1 1
Фэ  N э  R  i 2  R  q э2 . (3.6)
2 2 2

Использование электродинамической аналогии в уравнениях


Лагранжа второго рода дает возможность описывать динамику, как
электрических цепей так и электромеханических систем.
Действительно, принимая в качестве обобщенной координаты заряд
qэ на обкладках конденсатора, имеем следующее уравнение
Лагранжа второго рода для электрической цепи, изображенной на
рис. 3.1
d  T  T
    Qq , (3.7)
dt  q э  qэ

где, в соответствии с (3.3),

T d  T  T
 L  q э ,    L  qэ ,  0.
q э dt  q э  qэ

122
Виртуальная работа при этом равна

 1 
 A   E (t )   qэ  R  q э   qэ .
 C 

Следовательно, обобщенная сила, соответствующая qэ , имеет вид

1
Qq  E (t )   qэ  R  q э . (3.9)
C

Последние слагаемые, входящие в обобщенную силу (3.9),


можно найти с помощью формул (1.12), (1.15), если учесть
выражения для потенциальной энергии (3.5) и диссипативной
функции (3.6) рассматриваемой электрической цепи. В самом деле

П   1  1
QqП      qэ2     qэ ,
qэ qэ  2С  C
Ф  1 2
QqC     R  q э    R  q э .
q э q э  2 

Подставляя выражения (3.8) – (3.9) в уравнение (3.7), после


несложных преобразований, получим дифференциальное уравнение
(3.2), описывающее изменение заряда на обкладках конденсатора в
электрическом контуре.
Рассмотрим электрическую цепь с параллельным соединением
активного (омического) сопротивления R , индуктивности L и
емкости C (рис. 3.2). Согласно первому закону Кирхгофа, сумма
подтекающих к любому узлу токов равна сумме утекающих от узла
токов [4]. Поэтому имеем

dU 1 1
i  iC  iR  iL  C    U    U  dt , (3.10)
dt R L

где U – напряжение между узлами "а" и "б", показанными на рис.


3.2.
Дифференцируя выражение (3.10) по времени, получим

123
d 2U 1 dU 1 di
C 2
   U  . (3.11)
dt R dt L dt

Сравнивая (2.15) и (3.11), мы имеем другую систему аналогий,


где координате x соответствует напряжение U ; скорости x –
скорость изменения напряжения U ; массе m – емкость C ;
коэффициенту жесткости c x – инверсную индуктивность 1 / L (т.е.
величина, обратная индуктивности L ); возмущающей силе Q (t ) –
di
скорость изменения тока – . В этом случае говорят о второй
dt
электродинамической (электромеханической) аналогии "сила – ток",
представленной табл. 3.1.
Таким образом, "электрической" кинетической энергией Tэ
можно считать энергию
а электрического поля Wc ,
которая для заряженного
i iC iR iL конденсатора имеет вид
U
L 1
C R Tэ  Wc  C  U 2 . (3.12)
2

"Электрической" потен-
б циальной энергией Пэ
можно считать энергию
Рис. 3.2 магнитного поля WL ,
которая для катушки
индуктивности L равна
1 2
П э  WL  U . (3.13)
2L

Учитывая мощность N э , выделяемую сопротивлением R


(потери на джоулево тепло), имеем следующее выражение для
"электрической" диссипативной функции

1 1 2
Фэ  Nэ  U . (3.14)
2 2R

124
Использование второй электродинамической аналогии в
уравнениях Лагранжа второго рода также дает возможность
описывать динамику, как электрических цепей, так и
электромеханических систем. Действительно, принимая в качестве
обобщенной координаты напряжение U , имеем следующее
уравнение Лагранжа второго рода для электрической цепи,
изображенной на рис. 3.2
d  TЭ  TЭ
   QU . (3.15)
dt  U  U
Так как
1
TЭ  C  U 2 , П Э 
1 2
U , ФЭ 
1 2
U , ~  di ,
QU
2 2L 2R dt

то обобщенная сила QU соответствующая обобщенной координате


U , имеет вид
П Ф ~ 1 1 dU di
QU     QU   U    . (3.16)
U U L R dt dt

Вычислим производные от энергии электрического поля:

TЭ dU d  TЭ  d 2U TЭ


С ,   С 2 ,  0. (3.17)
U dt dt  U  dt U

Подставляя выражения (3.16) – (3.17) в уравнение (3.15), после


некоторых преобразований, получим дифференциальное уравнение
(3.11).
Общность колебательных процессов различных физических
систем состоит в том, что они описываются аналогичными
математическими уравнениями. Поэтому свойства какой-либо
системы, установленные на основе анализа ее математической
модели, можно распространить на другие системы, описываемые
такими же дифференциальными уравнениями. Воспользовавшись
рассмотренными электродинамическими аналогиями, можно для
изучаемой механической системы создать соответствующую
электрическую цепь, уравнения которой будут аналогичны
уравнениям движения механической системы. При этом одну
механическую систему можно моделировать двумя различными
электрическими цепями. Компактность электрической цепи выгодно
125
отличает ее от исследуемой механической системы, а процессы,
происходящие в ней, хорошо наблюдаются с помощью осциллографа.
Эти соображения лежат в основе конструкции электронных
аналоговых машин, выпускаемых промышленностью ряда стран [1].

3.2. Примеры и указания к составлению уравнений динамики


электрических цепей и электромеханических систем

Возможность использования уравнений Лагранжа второго рода


для изучения процессов, происходящих в электрических цепях, была
высказана английским физиком Максвеллом Д. К. (1831 – 1879) в
1873 году [11]. Поэтому уравнения:

d  T  T П Ф ~
  Qj     Qj , (3.18)
dt  q j  q j q j q j
где
T  TM  TЭ , П  П M  П Э , Ф  ФM  ФЭ , ( j  1, 2,..., S )

применяемые к электрическим цепям и электромеханическим


системам, называются уравнениями Лагранжа – Максвелла.
Последние можно записать в виде уравнений (2.11), если функцию
Лагранжа L , равную разности кинетической и потенциальной
энергий, представить следующим образом

L  LM  LЭ  TM  П M  TЭ  ПЭ . (3.19)

Подстрочные индексы "м" и "э" указывают на ту часть системы


(механическую или электрическую), для которой вычисляется
соответствующая функция.
Приступая к составлению уравнений Лагранжа – Максвелла,
следует установить число степеней свобода и выбрать обобщенные
координаты как механической, так и электрической частей системы.
В качестве обобщенной "электрической" координаты целесообразно
принять заряд qэ , на обкладках конденсатора или напряжение U (в
зависимости от принятой системы электродинамических аналогий).
126
При отсутствии конденсатора обобщенной координатой может
служить количество электричества, протекшее через поперечное
сечение проводника за время t
t
qэ   i  dt.
0

Кинетическую энергию системы следует представить в функции


от обобщенных координат и обобщенных скоростей. Вслед за этим,
пользуясь рекомендациями и формулами п.1.3-1.4, необходимо найти
обобщенные силы, соответствующие выбранным обобщенным
координатам. Отметим, что кинетическую и потенциальную энергии
системы следует вычислять как сумму энергий механической и
электрической частей системы, а диссипативную функцию всей
системы – как сумму функций рассеиваний механической и
электрической частей системы. Подставив в уравнения Лагранжа –
Максвелла значения всех необходимых производных, а также
обобщенные силы, получают уравнения динамики рассматриваемой
системы, число которых равно числу обобщенных координат.
Рассмотрим теперь примеры на составление уравнений
электрических цепей и электромеханических систем, используя
аналогию "сила – напряжение".

Пример 3.2.1. Составить контурные уравнения для


электрической цепи, изображенной на рис. 3.3.

L1 R2

i1 i2
E L2
C

R1
Рис. 3.3
Решение. Рассматриваемая электрическая цепь имеет два
контура – две степени свободы. Для составления контурных

127
уравнений этой электрической цепи введем контурные токи i1 и i2 ,
показанные на рис. 3.3, и тем самым обобщенные координаты:

t t
q1  q э1   i1  dt , q 2  q э2   i2  dt.
0 0

Уравнения Лагранжа – Максвелла для рассматриваемой цепи


имеют вид
d  Tэ  Tэ П Ф э ~
  Qqj   э   Qqj , ( j  1, 2)
dt  q эj  q эj q эj q эj
где
1 1 1
Tэ  L1  q э21  L2  q э22 , Пэ   (qэ1  qэ2 ) 2 ,
2 2 2С
1 1 ~ ~
Фэ  R1  q э21  R2  q э22 , Qq1  E (t ), Qq 2  0.
2 2

Следовательно, обобщенные силы Qq1 и Qq 2 , соответствующие


выбранным обобщенным координатам, равны

П э Фэ ~ 1
Qq1     Qq1    (qэ1  qэ2 )  R1  q э1  E (t ),
qэ1 q э1 С
П э Фэ ~ 1
Qq 2     Qq 2   (qэ1  qэ2 )  R2  q э2 .
qэ2 q э2 С

Вычислим производные от энергии магнитного поля электрической


цепи:
Tэ d  Tэ  Tэ
 L j  q эj ,  L j  qэj ,  0. ( j  1, 2)
q эj dt  q эj  qэj

Подставляя полученные выражения и обобщенные силы в


уравнения Лагранжа – Максвелла, приходим к следующим
контурным уравнениям рассматриваемой электрической цепи:

128
1
L1  qэ1  R1  q э1   (q э1  q э2 )  E (t ),
С
1
L2  qэ2  R2  q э2   (q э1  q э2 )  0.
С

Пример 3.2.2. Составить контурные уравнения для


электрической цепи с
индуктивной емкостной
M связью, изображенной на
рис. 3.4, учитывая при этом
L1 L2
взаимную индуктивность
между контурами.
R1 R2 Решение. Рассматриваемая
электрическая цепь имеет
два контура – две степени
свободы. В качестве
C1 C2 обобщенных координат q1 и
C3 q 2 примем заряды qэ1 и qэ2
E на обкладках конденсаторов
C1 и C2 . Уравнения
Рис. 3.4 Лагранжа – Максвелла для
рассматриваемой цепи
имеют вид:

d  Tэ  Tэ П Фэ ~


  Qqj   э   Qqj , ( j  1, 2)
dt  q эj  qэj qэj q эj
где
1 1
Tэ  ( L1  q э21  2M  q э1  q э2  L2  q э22 ), Фэ  ( R1  q э21  R2  q э22 ),
2 2
1 1 1 ~ ~
Пэ   qэ21   qэ22  (qэ1  qэ2 ) 2 , Qq1  E (t ), Qq 2  0.
2С1 2С2 2С3

Следовательно, обобщенные силы, соответствующие выбранным


обобщенным координатам qэ1 и qэ2 , равны:

129
П э Фэ ~ q q  q э2
Qq1     Qq1  E (t )  э1  э1  R1  q э1 ,
q э1 q э1 С1 C3
П э Фэ ~ q q  q э2
Qq 2     Qq 2   э2  э1  R2  q э1 .
q э2 q э2 С2 C3

Вычислим необходимые производные от энергии магнитного


поля электрической цепи:

Tэ d  Tэ  Tэ


 L1  q э1  M  q э2 ,    L1  qэ1  M  qэ2 ,  0,
q э1 dt  q э1  q э1
Tэ d  Tэ  Tэ
 L2  q э2  M  q э2 ,    L2  qэ2  M  qэ1 ,  0.
q э2 dt  q э2  q э2

Подставив в уравнения Лагранжа – Максвелла значения


соответствующих производных и обобщенных сил, получим два
дифференциальных уравнения электрических колебаний
рассматриваемой системы – контурные уравнения этой
электрической цепи:

1 1
L1  qэ1  M  qэ2  R1  q э1   qэ1   (qэ1  qэ2 )  E (t ),
С1 С3
1 1
L2  qэ2  M  qэ1  R2  q э2   qэ2   (qэ2  qэ1 )  0.
С2 С3

Пример 3.2.3. Составить контурные уравнения для


электрической цепи, изображенной на рис. 3.5.
Решение. Электрическая цепь имеет три контура – три степени
свободы. Введем контурные токи i1, i2 , i3 , показанные на рис. 3.5, и
тем самым обобщенные координаты:

t
q j  qэj   i j  dt. ( j  1, 2, 3)
0

130
R1 R2

i1 i2 i3
E L2
C1 C2

L1 R3
Рис. 3.5

Уравнения Лагранжа – Максвелла для рассматриваемой цепи имеют


вид:
d  Tэ  Tэ П Фэ ~
  Qqj   э   Qqj , ( j  1, 2, 3)
dt  q эj  qэj qэj q эj
где
L L R R R
Tэ  1  q э21  2  (q э2  q э3 ) 2 , Фэ  1  q э21  2  q э22  3  q э23 ,
2 2 2 2 2
(qэ1  qэ2 ) 2 qэ23 ~ ~ ~
Пэ   , Qq1  E (t ), Qq 2  Qq 3  0.
2С1 2С2

Следовательно, обобщенные силы, соответствующие выбранным


обобщенным координатам, равны:

П э Фэ ~ (q  q э2 )
Qq1     Qq1  E (t )  э1  R1  q э1 ,
q э1 q э1 C3
П э Фэ ~ 1
Qq 2     Qq 2  (q э1  q э2 )  R2  q э1 ,
q э2 q э2 С1
П э Фэ ~ 1
Qq 3     Qq 3   q э3  R3  q э3 .
q э3 q э3 С2

Вычислим необходимые производные от энергии магнитного


поля электрической цепи:

131
Tэ d  Tэ  Tэ
 L1  q э1 ,    L1  qэ1 ,  L2  (q э 2  q э3 ),
q э1 dt  q э1  q э 2
d  Tэ  Tэ Tэ
   L2  (qэ 2  qэ3 ),  L2  (q э3  q э2 ),  0,
dt  q э 2  q э3 q эj
d  Tэ 
   L2  (qэ3  qэ 2 ). ( j  1, 2, 3)
dt  q э3 

Подставляя полученные выражения и обобщенные силы в


уравнения Лагранжа – Максвелла, приходим к следующим
контурным уравнениям электрической цепи:

1
L1  qэ1  R1  q э1   (qэ1  qэ2 )  E (t ),
С1
1
L2  (qэ2  qэ3 )  R2  q э2   (qэ2  qэ1 )  0,
С1
1
L2  (qэ3  qэ2 )  R3  q э3   qэ3  0.
C2

Пример 3.2.4. Якорь электромагнитного датчика для записи


механических колебаний опирается на две одинаковые пружины и
при вертикальных колебаниях основания датчика имеет вертикальное
смещение x  x(t ) от положения, в котором пружины не
деформированы. Масса якоря m , коэффициенты жесткости c x .
Вследствие изменения воздушного зазора в магнитопроводе при
движении якоря меняется индуктивность катушки L  L(x) . Катушка
включена в электрическую цепь, состоящую из элемента с заданной
электродвижущей силой E и активного сопротивления R . Составить
дифференциальные уравнения движения якоря и тока в
электрической цепи датчика (рис. 3.6).
Решение. Рассматриваемая электромеханическая система имеет
две степени свободы. Приняв за обобщенные координаты смещение
якоря и заряд, соответствующий току i в электрической цепи,

132
t
q1  x, q2  q э   i  dt .
0

имеем следующие уравнения Лагранжа – Максвелла для такой


системы:

d  T  T x
   Qx , m
dt  x  x
d  T  T cx cx
    Qq .
dt  q э  qэ

Кинетическая энергия T R
системы равна сумме
L
кинетической энергии
TM механической части E
системы и энергии
магнитного поля TЭ ,
электрической цепи. Рис. 3.6
Поэтому
1 1
T  TM  TЭ  m  x 2  L( x)  q э2 .
2 2

Переходим к вычислению обобщенных сил. Для определения


обобщенной силы Qx дадим якорю виртуальное перемещение  x ,
направленное в сторону возрастания координаты x , считая при этом
электрический заряд qэ неизменным (т.е.  qэ  0 ). При этом
виртуальная работа веса якоря и сил упругости пружин равна

 Ax  (mg  2c x  x )   x.

Обобщенной силой, соответствующей выбранной обобщенной


координате x , является коэффициент, который стоит перед  x , т.е.

Qx  mg  2c x  x.

133
При вычислении обобщенной силы Qq будем считать, что
электрический заряд qэ изменяется, а якорь остается неподвижным,
т.е.  qэ  0, x  0 . Виртуальная работа при этом равна

 Aq  ( E  R  q э )   q э .

Следовательно, обобщенной силой, соответствующей выбранной


обобщенной координате qэ , является выражение

Qq  E  R  q э .

Правильность найденных обобщенных сил можно проверить,


если учесть выражения для потенциальной энергии П, диссипативной
~ ~
функции Ф и дополнительных обобщенных сил Qx , Qq :
c R ~ ~
П  П M  2  x  x 2  mg  x, Ф  ФЭ   q э2 , Q x  0, Qq  E.
2 2
Тогда
П Ф ~
Qx     Q x  2c x  x  mg ,
x x
П Ф ~
Qq     Qq   R  q э  E.
q э q э

Для составления уравнений динамики рассматриваемой


электромеханической системы вычислим частные производные от ее
кинетической энергии по обобщенным скоростям x и q э :

T T
 m  x,  L( x )  q э .
x q э

Затем возьмем производные по времени от полученных результатов

d  T  d  T  L ( x )
   m  x,    L( x)  qэ   x  q э .
dt  x  dt  q э  x

134
Далее вычислим частные производные от кинетической энергии
рассматриваемой электромеханической системы по обобщенным
координатам:
T 1 L( x ) 2 T
   q э ,  0.
x 2 x qэ

Подставляя полученные результаты в уравнения Лагранжа –


Максвелла, получим искомые дифференциальные уравнения
движения якоря и тока в электрической цепи датчика:

1 L( x ) 2
mx    q э  2c x  x  mg ,
2 x
L( x)
L( x)  qэ   x  q э  R  q э  E.
x

Пример 3.2.5. Подвижная часть электромагнитного датчика для


регистрации крутильных колебаний вокруг оси Z включает диск,
эксцентрично насаженный на вал O1O2 , который колеблется под
действием возмущающего момента M z  M z (t ) и момента
спиральной пружины с коэффициентом жесткости c (рис. 3.7).
Часть диска входит в прорезь неподвижной катушки, которая
включена в электрическую цепь, состоящую из элемента с заданной
электродвижущей силой E и активного сопротивления R . Центр
масс подвижной системы лежит на оси вращения Z , а момент
инерции диска с валом относительно этой оси равен J z . При
крутильных колебаниях вала изменяется площадь диска, заключенная
в прорези катушки, что вызывает изменение ее индуктивности
L  L( ) , где  – угол поворота вала. Составить уравнения динамики
такой электромеханической системы.
Решение. Рассматриваемая электромеханическая система имеет
две степени свободы. Приняв за обобщенные координаты угол
поворота вала с диском и заряд, соответствующий электрическому
току i в цепи, т.е.
t
q1   , q2  qэ   i  dt ,
0

135
Z
Mz

O2
L
c

R
Jz

O1 E

Рис. 3.7

имеем следующие уравнения Лагранжа – Максвелла для такой


системы:
d  T  T П Ф ~
   Q     Q ,
dt      
d  T  T П Ф ~
    Qq     Qq .
dt  q э  qэ qэ q э

Кинетическая энергия T данной электромеханической системы


равна сумме кинетической энергии TM механической части системы
и энергии магнитного поля TЭ электрической цепи. Поэтому

1 1
T  TM  TЭ  J z   2  L( )  q э2 .
2 2

Переходим к вычислению обобщенных сил. Для определения


обобщенной силы Q дадим валу O1O2 виртуальное угловое
перемещение  , направленное в сторону увеличения угла поворота
 , считая при этом электрический заряд неизменным. При этом

136
виртуальная работа возмущающего момента M z и момента
упругости пружины равна
 A  ( M z  c   )   .

Обобщенной силой, соответствующей выбранной обобщенной


координате  , является коэффициент стоящий перед  , т.е.

Q  M z  c   .

При вычислении обобщенной силы Qq будем считать, что


электрический заряд qэ изменяется, а вал с диском остаются
неподвижными, т.е.  qэ  0,   0 . Виртуальная работа при этом
равна
 Aq  ( E  R  q э )  q э .

Следовательно, обобщенной силой, соответствующей выбранной


обобщенной координате qэ , является выражение

Qq  E  R  q э .

Проверим правильность найденных обобщенных сил, учитывая


выражения для потенциальной энергии, диссипативной функции и
дополнительных обобщенных сил:

1 1 ~ ~
П  П M  c   2 , Ф  ФЭ  R  q э2 , Q  M Z , Qq  E.
2 2

Действительно, получим ожидаемые величины:

П Ф ~
Q     Q  c    M z ,
 
П Ф ~
Qq     Qq   R  q э  E.
q э q э

137
Вычислим частные производные от кинетической энергии,
рассматриваемой электромеханической системы по обобщенным
скоростям  и q э :
T T
 J z   ,  L ( )  q э .
 q э

Затем возьмем производные по времени от полученных результатов:

d  T  d  T  L( )
   J z  ,    L( )  qэ     q э .
dt    dt  q э  

Далее вычислим частные производные от кинетической энергии


электромеханической системы по обобщенным координатам:

T 1 L( ) 2 T
   q э ,  0.
 2  qэ

Подставив полученные результаты в уравнения Лагранжа –


Максвелла, получим дифференциальные уравнения крутильных
колебаний вала с диском и тока в электрической цепи:

1 L( ) 2
J z      q э  c    M z ,
2 
L( )
L( )  qэ     q э  R  q э  E


Пример 3.2.6. Электромагнитный прибор содержит


неподвижную катушку, последовательно соединенную с
колеблющейся катушкой так, что при отсутствии внешней ЭДС
магнитные оси катушек перпендикулярны, что поддерживается
спиральной пружиной с коэффициентом жесткости c (рис. 3.8,а).
Момент инерции подвижной катушки со стрелкой, центр масс
которых лежит на оси вращения, равен J z , а коэффициент
сопротивления (например, из-за вязкого трения в опорах) – b .
Индуктивности неподвижной и подвижной катушек соответственно
138
равны L1 и L2 , а взаимная индуктивность M зависит от угла 
между их магнитными осями, т.е. M  M ( ) (рис. 3.8,б). Составить
уравнения динамики такой электромеханической системы при


O

L1
Jz 

L2 L1 M

R L2
c
R

E E
a б
Рис. 3.8

подключении к клеммам прибора электродвижущей силы E , если


активное сопротивление цепи равно R .
Решение. Рассматриваемая электромеханическая система имеет
две степени свободы. Приняв за обобщенные координаты угол
поворота  подвижной системы со стрелкой и заряд qэ ,
соответствующий току i , протекающему в цепи из двух
последовательно соединенных катушек, т.е.

t
q1   , q2  qэ   i  dt ,
0

имеем следующие уравнения Лагранжа – Максвелла для


рассматриваемой системы:

139
d  T  T П Ф ~
   Q     Q ,
dt      
d  T  T П Ф ~
    Qq     Qq .
dt  q э  qэ qэ q э

Кинетическая энергия данной электромеханической системы


равна сумме кинетической энергии TM механической части системы
и энергии магнитного поля TЭ электрической цепи. Поэтому

1 1
T  TM  TЭ  J z   2  L1  2 M ( )  L2   q э2 .
2 2

Для определения обобщенной силы Q дадим подвижной


катушке со стрелкой виртуальное угловое перемещение  ,
направленное в сторону увеличения угла поворота  , считая при
этом электрический заряд неизменным (  qэ  0 ). При этом
виртуальная работа момента упругости c   пружины и момента
сопротивления b   (вязкого трения в опорах) равна

 A  c      b      (c    b   )   .

Следовательно, обобщенной силой Q , соответствующей


выбранной обобщенной координате  , является выражение

Q  (c    b   )   .

При вычислении обобщенной силы Qq будем считать, что


электрический заряд qэ изменяется, а механическая часть системы
остается неподвижной, т.е.  qэ  0,   0 . Виртуальная работа при
этом равна
 Aq  ( E  R  q э )  q э .

Следовательно, обобщенная сила, соответствующая выбранной


обобщенной координате qэ , имеет вид
140
Qq  E  R  q э .

Проверим правильность найденных обобщенных сил, учитывая


выражения для потенциальной энергии, диссипативной функции и
дополнительных обобщенных сил:

c b R 2 ~ ~
П  ПЭ    2 , Ф  Ф M  ФЭ    2  q э , Q  0, Qq  E.
2 2 2

Действительно, после необходимых математических операций,


получим
П Ф ~
Q     Q  c    b   ,
 
П Ф ~
Qq     Qq   R  q э  E.
qэ q э

Вычислим частные производные от кинетической энергии


рассматриваемой электромеханической системы по обобщенным
скоростям:
T T
 J z   ,  L1  2M ( )  L2   q э .
 q э

Затем возьмем производные по времени от полученных результатов:

d  T  d  T  M ( )
   J z  ,    L1  2M ( )  L2   q  2    q э .
dt    dt  q э  

Далее вычислим частные производные от кинетической энергии


электромеханической системы по обобщенным координатам:

T 1 M ( ) 2 T
   q э ,  0.
 2  q э
Подставив полученные производные и обобщенные силы в
уравнения Лагранжа – Максвелла, получим дифференциальные

141
уравнения движения колеблющейся катушки со стрелкой и тока в
электрической цепи прибора:

M ( ) 2
J z    b    c     q э  0,


L1  2 M ( )  L2   qэ  2 M ( )    q э  R  q э  E.


Пример 3.2.7. Конденсаторный микрофон состоит из


последовательно соединенных индуктивности L , активного
сопротивления R и конденсатора, пластины которого связаны двумя
пружинами с коэффициентами жесткости c x . В состав
рассматриваемой электрической цепи включен элемент с постоянной
электродвижущей силой E , а на подвижную пластину конденсатора,
масса которой равна m , действует переменная сила F  F (t ) .
Емкость конденсатора в положении равновесия системы C0 , а
расстояние между его пластинами при этом равно l (рис. 3.9).
Составить уравнения динамики такой электромеханической системы.
Решение. Рассматриваемая электромеханическая система имеет
две степени свободы. За обобщенные координаты примем смещение
x подвижной пластины конденсатора из положения равновесия и
изменение заряда конденсатора q . Тогда полный заряд конденсатора
равен q0  q , а деформация каждой пружины ( x0  x) , где q0 – заряд
конденсатора, а x0 – смещение его пластины от нейтрального
положения, в котором пружины не деформированы, в положение
равновесия рассматриваемой системы (рис. 3.9). Емкость
конденсатора, которая обратно пропорциональна расстоянию между
его пластинами, при смещении подвижной пластины определяется
следующим образом

l
C  C0 .
(l  x)

142
E
x0
L cx


F

R
cx

x
l

Рис. 3.9
Уравнения Лагранжа – Максвелла для рассматриваемой
электромеханической системы имеют вид:

d  T  T П Ф ~
   Qx     Qx ,
dt  x  x x x
d  T  T П Ф ~
   Q   Q.
dt  q  q q q

Вычислим кинетическую и потенциальную энергию системы:

m 2 L 2 cx (q  q0 )
T  x   q , П  2  ( x  x0 ) 2   (l  x),
2 2 2 2C 0  l

а также диссипативную функцию и дополнительные обобщенные


силы:
1 ~ ~
Ф  Фэ  R  q 2 , Qx  F (t ), Qq  E.
2

Следовательно, обобщенные силы, соответствующие выбранным


координатам x и q , записываются так:

143
П Ф ~ (q  q0 ) 2
Qx     Q x  2c x  ( x 0  x )   F (t ),
x x 2C0  l
П Ф ~ (q  q0 )
Qq    Q   1  (l  x)  R  q  E.
q q C0  l

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии


рассматриваемой электромеханической системы:

d  T  d  T  T T
   m  x,    L  q,   0.
dt  x  dt  q  x q

Подставив результаты в уравнения Лагранжа – Максвелла, получим

1
m  x  2c x  ( x0  x)   (q  q0 ) 2  F (t ),
2C 0  l
(q  q0 )
L  q  R  q   (l  x)  E.
C0  l

При равновесии рассматриваемой системы из этих уравнений


следует, что
q02 q0
2c x  x0  ,  E.
2l  C0 C0

С учетом найденных соотношений уравнения динамики


рассматриваемой электромеханической системы преобразуются к
виду:
1 1
m  x  2c x  x   E  q   q 2  F (t ),
l 2l  C0
1 1 1
L  q  R  q  q   x  q   E  x  0.
C0 C0  l l

Заметим, что вывод, как этих уравнений, так и уравнений,


полученных в примерах 3.2.4 – 3.2.6, на основе только законов
механики или только законов электротехники невозможен.

144
Пример 3.2.8. Электродвигатель постоянного тока с
независимым возбуждением приводит в движение входное звено
механизма, для которого приведенный момент инерции J П .
Индуктивности обмоток возбуждения и якоря ротора LB и LЯ , а их
взаимная индуктивность M ( ) . Полагая, что J П , M ( ) и
приведенный момент сил M пр – заданные функции угла  поворота
якоря электродвигателя. Составить уравнения динамики
рассматриваемой электромеханической системы.
Решение. Если считать ток iB в обмотке возбуждения
постоянным, то состояние электромеханической системы
определяется двумя обобщенными координатами – углом  поворота
якоря и зарядом, соответствующему току i Я в обмотке якоря

t
q1   , q2  qэ   i Я  dt.
0

Для такой двухстепенной электромеханической системы имеем


следующие уравнения Лагранжа – Максвелла:

d  T  T d  T  T
   Q ,    Qq .
dl     dl  q э  qэ

Кинетическая энергия рассматриваемой электромеханической


системы равна сумме кинетической энергии TM механической части
системы и энергии магнитного поля TЭ электрической цепи. Поэтому

1
T  TM  TЭ 
2
 
J z   2  LB  i B2  L Я  i Я2  2M ( )  i Я  i В .

Для нахождения обобщенной силы Q дадим якорю


электродвигателя виртуальное угловое перемещение  , считая при
этом электрический заряд qэ неизменным. Имеем

 A  M пр   , следовательно, Q  M пр .

145
При вычислении обобщенной силы Qq будем считать, что
электрический заряд qэ изменится, а якорь остается неподвижным,
т. е.  qэ  0,   0 . Виртуальная работа при этом равна

 Aq  (U  i Я  R )   q э

где U – напряжение, приложенное к обмотке якоря, R –


сопротивление этой обмотки.
Следовательно, обобщенной силой Qq , соответствующей
выбранной обобщенной координате qэ , является выражение

Qq  U  iЯ  R.

Вычислим необходимые производные от кинетической энергии


рассматриваемой системы, полагая, что индуктивности LB и LЯ
являются постоянными, а взаимная индуктивность M ( ) зависит от
угла поворота якоря электродвигателя

T d  T  J
 J П   ,    J П     2  П ,
 dt    
T M ( ) 1 J T
  iЯ  iВ   2  П ,  0,
  2  qэ
T T d  T  di M ( )
  LЯ  i Я  M ( )  iВ ,    LЯ  Я     iВ .
q э i Я dl  i Я  dt 

Подставляя полученные производные и обобщенные силы в


уравнения Лагранжа – Максвелла, получим искомые уравнения
динамика рассматриваемой электромеханической системы:

1 J M ( )
J П      2  П   iЯ  iВ  M пр ,
2  
di M ( )
LЯ  Я     iВ  U  i Я  R.
dt 

146
Пример 3.2.9. Составить контурные уравнения электрической
цепи, изображенной на рис.3.10, применив аналогию "сила – ток".
Решение. Рассматриваемая электрическая цепь имеет две
степени свободы. Принимая в качестве обобщенных координат
напряжения U1 и U 2 , имеем следующие уравнения Лагранжа –
Максвелла для такой электрической цепи, где j  1, 2 :

d  T  Tэ
 П э Фэ ~
 Qj    Qj,
dt  U j  U j
 U j U j
где
C1  2 C2  1 2 1 2
Tэ   U1   (U1  U 2 ) 2 , Фэ   U1  U 2 ,
2 2 2 R1 2 R2

Пэ 
1
 U12 
1
 (U1  U 2 ) 2 
1
 U 22 , ~  di ,
Q ~  0.
Q
1 2
2 L1 2 L2 2 L3 dt

L1 R1 C1 R2 L3
E C2

U1 L2 U2
Рис. 3.10

Следовательно, обобщенные силы Qj , соответствующие


выбранным обобщенным координатам U1 и U 2 , равны:

П э Фэ ~ 1 1 1 di
Q1     Qq1    U1  (U1  U 2 )   U1  ,
U1 U1 L1 L2 R1 dt
П э Фэ ~ 1 1  1
Q2     Qq 2   (U1  U 2 )  U 2   U 2 .
U 2 U 2 L2 R2 L3

Вычислим производные от энергии электрического поля


рассматриваемой цепи:

147
Tэ d  Tэ 
 C1  U1  C2  (U1  U 2 ),    C1  U1  C2  (U1  U2 ),
U1 dt  U1 
Tэ d  Tэ  Tэ Tэ
 C2  (U 2  U1 ),    C2  (U2  U1 ),   0.
U 2 dt  U 2  U1 U 2

Подставляя полученные выражения и обобщенные силы в


уравнения Лагранжа – Максвелла, приходим к контурным
уравнениям электрической цепи, изображенной на рис. 3.10:

1 1 1  1 di
(C1  C2 )  U1  C2  U2   U1      U1  U 2  ,
R1  L1 L2  L2 dt
1   1 1  1
C2  U2  C2  U1   U 2      U 2   U 1  0.
R2 L
 2 L3 L2

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Рассмотренные примеры хорошо иллюстрируют достоинства


метода составления уравнения динамики материальных систем при
помощи уравнений Лагранжа второго рода. Этот метод,
применяемый для широкого класса материальных систем,
экономичен в том смысле, что не требует введения дополнительных
координат и реакций идеальных связей. Число уравнений (2.10) не
зависит от числа входящих в систему точек или тел и равно числу
степеней свободы, т.е. наименьшему возможному числу для
голономных систем. Процедура применения уравнения Лагранжа
второго рода одинакова во всех задачах и доведена до
математического алгоритма. По этому поводу известный русский
ученый Крылов А.Н. (1863 –1945) писал: "Такой прием составления
уравнений движения не есть наиболее краткий, еще менее можно его
назвать изящным, но он наиболее общий, однообразный, требующий
вполне определенных, подлежащих затем простой проверке
выкладок, а не рассуждений ..." [8].

148
Для приобретения навыков в использовании уравнений
Лагранжа второго рода рекомендуется решить из сборника [12]
задачи на составление и исследование дифференциальных уравнений
динамики механических и электромеханических систем, а также
задачи на определение ускорения движущихся тел.

149
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Бутенин, Н.В., Лунц, Я.Л., Меркин, Д.Р. Курс теоретической


механики. – СПб.: Лань, 2002. – 736 с.
2. Бутенин, Н.В., Фуфаев, Н.А. Введение в аналитическую механику.
– М.: Наука, 1991. – 255 с.
3. Бать, М.И., Джанелидзе, Г.Ю., Кельзон, А.С. Теоретическая
механика в примерах и задачах. – Т.2. Динамика. – М.: Наука, 1991. –
640 с.
4. Бессонов, Л.А. Теоретические основы электротехники. – М.:
Высшая школа, 1973. – 750 с.
5. Гантмахер, Ф.Р. Лекции по аналитической механике. – М.:
ФИЗМАТЛИТ, 2001. – 264 с.
6. Каргу, Л.И. Измерительные устройства летательных аппаратов. –
М.: Машиностроение, 1988. – 253 с.
7. Климов, Д.М., Руденко, В.М. Методы компьютерной алгебры в
задачах механики. – М.: Наука, 1989. – 215 с.
8. Крылов, А.Н. Общая теория гироскопов и некоторых технических
их приложений: собр. тр. –Т.8.–АН СССР, 1950. –172 с.
9. Курс теоретической механика: учебник для вузов/ Дронг В.И.,
Дубинин В.В., Ильин М.М., и др., под общей редакцией Колесникова
К.С. – М.: Издательство МГТУ имени Баумана Н.Э., 2002. – 736 с.
10. Левитский, Н.И. Теория механизмов и машин: учебное пособие
для вузов. – М.: Наука, 1990. – 592 с.
11. Максвелл, Д.К. Трактат об электричестве и магнетизме. – Т. 2. –
M.: Наука, 1989. – 433 с.
12. Мещерский, И. В. Сборник задач по теоретической механике. –
СПб.:Лань, 2005. – 448 с.
13. Неймарк, Ю.И., Фуфаев, Н.А. Динамика неголономных систем. –
М.: Наука, 1967. – 519 с.
14. Никитин, Н.Н. Курс теоретической механики. – М.: Высшая
школа, 2003. – 719 с.
15. Павловский, М.А., Путята, Т.В. Теоретическая механика. – Киев:
Вища школа, 1985. – 328с.
16. Применение уравнений Лагранжа второго рода к исследованию
движения механической системы с двумя степенями свободы:
методические указания к решению задач и курсовые задания по
теоретической механике / Уфимский авиационный институт имени

150
Серго Орджоникидзе; Сост.: Ивин С.М., Терешин В.Г. – Уфа, 1985. –
30 с.
17. Робототехнические системы: Методические указания к
выполнению комплексной курсовой работы по теоретической
механике / Уфимский авиационный институт имени Серго
Орджоникидзе; Сост.: Аскаров М.М., Сидоров В.Е. – Уфа, 1995. – 34
с.
18. Сахарный, Н.Ф. Кypc теоретической механики. – М.: Высшая
школа, 1964. – 844 с.
19. Старжинский, В.Н. Теоретическая механика. – М.: Наука, 1980. –
434 с.
20. Тарг, С.М. Краткий курс теоретической механики. – М.: Высшая
школа, 1998. – 416 с.
21. Уравнения Лагранжа второго рода: методические указания к
решению задач и курсовые задания по теоретической механике /
Уфимский авиационный институт имени Серго Орджоникидзе; Сост.:
Виноградов Л.В. – Уфа, 1980. – 26 с.
22. Яблонский, А.А., Никифорова, В.М. Курс теоретической механики.
Учебник для технических вузов. – СПб.: Лань, 2004. – 768 с.
23. Яблонский, А.А., Норейко, С.С. Курс теории колебаний. – СПб.:
Лань, 2003. – 256 с.

151
ПРИЛОЖЕНИЕ

КИНЕТИЧЕСКАЯ ЭНЕРГИЯ МАТЕРИАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ

Вычисление кинетической энергии материальной системы


является одним из этапов при составлении уравнений Лагранжа
второго рода. Кинетическая энергия материальной системы равна
сумме кинетических энергий всех материальных точек системы

n 1 n
T   Tk   mk  Vk2 . (П.1)
k 1 2 k 1

По теореме голландского математика Кенига С. (1712 – 1757)


кинетическая энергия материальной системы в ее абсолютном
движении складывается из кинетической энергии центра масс, в
предположении, что в нем сосредоточена масса всей системы, и
кинетической энергии Tcr системы в ее относительном движении по
отношению к поступательно движущимся осям координат с началом
в центре масс C , т.е.
1
T  M  Vc2  Tcr . (П.2)
2

Здесь M – масса системы, а Vc – абсолютная скорость центра масс
системы.
Вычисление кинетической энергии твердого тела производится
по формулам, известным из курса теоретической механики [1, 3, 14,
15, 18 –20, 22].
1
При поступательном движении – T  M V 2 , (П.3)
2

где M – масса тела; V – скорость любой его точки.
1
При вращении вокруг неподвижной оси – T  J z  2 , (П.4)
2

где J z – момент инерции тела относительно оси вращения Z ; –


угловая скорость вращения рассматриваемого тела.

152
1 1
При плоском движении – T  M  Vc2  J zc   2 , (П. 5)
2 2

где M – масса тела; Vc – скорость его центра масс; J zc –момент
инерции тела относительно оси Z , проходящей через центр масс
перпендикулярно к плоскости движения; – величина мгновенной
угловой скорости тела.
1
При сферическом движении тела – T  J   2 , (П. 6)
2

где J  – момент инерции тела относительно мгновенной оси


вращения;  – величина мгновенной угловой скорости тела. Так как
мгновенная ось меняет свое положение при вращении тела вокруг
неподвижной точки, то J  является величиной переменной. Выбирая
начало подвижных координатных осей X , Y , Z , связанных с твердым
телом, в неподвижной точке, имеем

1
T  ( J x   x2  J y   y2  J z   z2  2 J xy   x   y 
2 (П.7)
 2 J yz   y   z  2 J zx   z   x ),

где J x , J y , J z – моменты инерции тела относительно осей X , Y , Z ;


J xy , J yz , J zx – центробежные моменты инерции тела;  x ,  y ,  z –
проекции мгновенной угловой скорости тела на соответствующие
оси. Если при этом оси координат X , Y , Z совпадают с главными
осями инерции тела в неподвижной точке, то J xy  J yz  J zx  0 , а
следовательно
1
T  ( J x   x2  J y   y2  J z   z2 ). (П.8)
2

В общем случае движения твердого тела –

1 1
T  M  Vc2  J c   2 , (П.9)
2 2

153
где M – масса тела; Vc – скорость его центра масс; J c – момент
инерции тела относительно мгновенной оси, проходящей через центр
масс;  – величина мгновенной угловой скорости тела.
Выбирая начало подвижных координатных осей X , Y , Z в
центре масс C , имеем

1 1
T  M  Vc2  ( J x   x2  J y   y2  J z   z2 
2 2 (П.10)
 2 J xy   x   y  2 J yz   y   z  2 J zx   z   x ),

где J x , J y , J z – моменты инерции тела относительно осей X , Y , Z ;


J xy , J yz , J zx – центробежные моменты инерции тела;  x ,  y ,  z –
проекции мгновенной угловой скорости тела на соответствующие
оси. Если оси X , Y , Z совпадают с главными центральными осями
инерции тела, то J xy , J yz , J zx  0 . Следовательно

1 1
T  M  Vc2  ( J x   x2  J y   y2  J z   z2 ). (П.11)
2 2

Кинетическая энергия является второй мерой механического


движения. Эта мера, введенная и названная немецким математиком,
механиком и философом Лейбницем Г.В. (1646 -1716) "живой силой",
была обозначена им через mV 2 . Только в ХIХ веке с появлением
понятия энергии немецкий физик Гельмгольц Г.Л.Ф. (1821 – 1894)
1
обозначил вторую меру как mV 2 , назвав ее кинетической энергией.
2
При вычислении кинетической энергии материальной системы
следует суммировать кинетические энергии всех масс, входящих в
систему, вычисляя кинетическую энергию каждой из масс по
формуле, соответствующей движению данной массы. Следует
помнить, что кинетическая энергия является величиной
положительной независимо от направлений движений масс,
входящих в систему, и выражается через обобщенные координаты и
обобщенные скорости.

154
Учебное издание

ТЕРЕШИН Валерий Глебович

УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА ВТОРОГО РОДА,


ИХ ПРИЛОЖЕНИЯ К МЕХАНИЧЕСКИМ
И ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИМ СИСТЕМАМ

Подписано к печати 3. 07. 06 Формат 60 84 1 / 16


Бумага офсетная. Печать плоская. Гарнитура Times.
Усл. печ. л. 9,7. Уч.-изд. л. 9,2. Усл. кр.-отт. 9,2.
Тираж 100 экз. Заказ №
ГОУ ВПО Уфимский государственный авиационный технический университет
Редакционно – издательский комплекс УГАТУ
450000, Уфа-центр, ул. К. Маркса, 12

155