FRO111 – Fundamentos de robótica 

Guía de asignaciones 01/18 
Preparada por Wenceslao Rivas 
 
 
Sumario 
 
Indicaciones generales 
Forma de entrega 
Autenticidad 
Vinculación con el resto de evaluaciones 
Entrega de tareas en forma extemporánea 
Descripción de las asignaciones 
Examen teórico 
Examen práctico 
Tareas teóricas 
Ejecución de prácticas de laboratorio 
Proyecto 
Forma de evaluación 
Del examen teórico 
De las tareas teóricas 
Del examen práctico 
Del proyecto 
De las prácticas de laboratorio 
 
 
 
I. Indicaciones generales 
 
Forma de entrega 
La  mayoría  de  las  asignaciones  deben  ser  entregadas  como  archivos  digitales,  si  es  documento  en 
formato PDF. Se entregarán al docente vía correo electrónico a o​ scar.rivas@udb.edu.sv 
 
Autenticidad 
El  plagio será sancionado y en caso de darse provocará la anulación de la evaluación para los involucrados 
y la remisión del caso a la Secretaría General de la Universidad. 
 

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Vinculación con el resto de evaluaciones 
Se  recomienda  que  los  estudiantes  incorporen  todas  las  asignaciones  (documentos),  el  material  que 
utilicen  para  prepararlas  y  los  comentarios  y  resultados  entregados  por  el  profesor  a  sus  respectivos 
portafolios. 
 
Entrega de tareas de forma extemporánea 
Se  espera  que  el  estudiante  organice  su  tiempo de modo de realizar las tareas con la debida anticipación 
para  que  pueda  entregar  las  mismas  a  más  tardar  en  la  fecha  apuntada  en  la  planificación  y  en  este 
documento.  Sin  embargo  si  por  cualquier  causa  el  estudiante  no  entrega  las  tareas  a  más  tardar  en  la 
fecha  prevista,  tendrá  la  oportunidad  de  entregar  las  tareas  aún  después  de  la  fecha  oficial  de  entrega 
hasta  un  día  antes  de  la  entrega  de  notas  del  período  respectivo  (ver  calendario  en  guía del estudiante). 
En este caso se calificarán las tareas con base 5.0.1 
 
 
II. Descripción de las asignaciones 
 
 
Examen teórico 
Se  evalúa  que  el  estudiante  sea  capaz  de  obtener  el  modelo  cinemático  directo  de  la  estructura  de  un 
robot de cadena cinemática abierta. El producto a obtener es la matriz de transformación homogénea. 
Integración de grupo: Individual. 
Fecha de realización: 23 de febrero de 2018. 
Ponderación: 50% de la primera nota parcial de teoría. 
 

Examen práctico 
Se  evalúan  las  habilidades  adquiridas  en  las  prácticas  3  y  4  relativas  a  la  programación  de brazos robots 
industriales.  
Integración de grupo: Individual. 
Fecha de realización: 19 a 23 de febrero de 2018. 
Ponderación: 50% de la primera nota parcial de práctica. 
Se revisará en el lugar y se recibirá copia del archivo en el correo electrónico. 
 

Tarea #1 y tarea #2 

Obtener  el  modelo  cinemático  directo  de  la  estructura  de  un  robot  de  cadena  cinemática  abierta.  El 
producto a obtener es la matriz de transformación homogénea. 
Integración de grupo: Individual. 
Fecha límite de entrega: 26 de enero y 9 de febrero de 2018 respectivamente. 

1
​Esta ponderación ha sido elegida de modo que sea lo suficientemente baja para indicar que la entrega extemporánea está fuera
de lugar y que a la vez sea lo suficientemente alta como para que el estudiante que caiga en esta situación tenga un estímulo para a pesar
de todo elaborar la tarea dado que es importante para su aprendizaje.

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Ponderación: las tareas 1, 2 y 3 suman el 50% de la primera nota parcial de teoría. 
 

Tarea #3 
Obtener el modelo cinemático inverso de la estructura de un robot de cadena cinemática abierta. 
Integración de grupo: máximo 3 estudiantes. 
Fecha límite de entrega: 16 de febrero de 2018. 
Ponderación: las tareas 1, 2 y 3 suman el 50% de la primera nota parcial de teoría. 
 

Tarea #4 
Aplicar rutina en matlab para cálculo de cinemática inversa de un robot. 
Integración de grupo: máximo 3 estudiantes. 
Fecha límite de entrega: 23 de febrero de 2018. 
Ponderación: las tareas 4, 5 y 6 suman el 50% de la segunda nota parcial de teoría. 
 
Tarea #5 
Aplicar rutina en matlab para cálculo de trayectorias del movimiento de un robot. 
Integración de grupo: máximo 3 estudiantes. 
Fecha límite de entrega: 9 de marzo de 2018. 
Ponderación: las tareas 4, 5 y 6 suman el 50% de la segunda nota parcial de teoría. 
 
Tarea #6 
Aplicar rutina en matlab para cálculo del jacobiano de un robot. 
Integración de grupo: máximo 3 estudiantes. 
Fecha límite de entrega: 23 de marzo de 2018. 
Ponderación: las tareas 4, 5 y 6 suman el 50% de la segunda nota parcial de teoría. 
 

Tarea #7 
Aplicar  rutina  en  matlab  para  cálculo  del  modelo  dinámico  de  un  robot  mediante  la  formulación  de 
Lagrange-Euler. 
Integración de grupo: máximo 3 estudiantes. 
Fecha límite de entrega: 13 de abril de 2018. 
Ponderación: las tareas 7 y 8 suman el 50% de la tercera nota parcial de teoría. 
 
 
 

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Tarea #8 
Aplicar  rutina  en  matlab  para  cálculo  del  modelo  dinámico  de  un  robot  mediante  la  formulación  de 
Newton-Euler.
Integración de grupo: máximo 3 estudiantes.
Fecha límite de entrega: 27 de abril de 2018. 
Ponderación: las tareas 7 y 8 suman el 50% de la tercera nota parcial de teoría. 

 
Tarea #9 
Obtener  el  modelo  cinemático  directo  de  la  estructura  de  un  robot  de  cadena  cinemática  abierta 
utilizando  el  método  de  screws  sucesivos.  El  producto  a  obtener  es  la  matriz  de  transformación 
homogénea. 
Integración de grupo: máximo 3 estudiantes. 
Fecha límite de entrega: 4 de mayo de 2018. 
Ponderación: las tareas 9 y 10 suman el 50% de la tercera nota parcial de teoría. 
 

Tarea #10 
Aplicar rutina en matlab para cálculo del modelo cinemático de un robot planar 3RRR 
Integración de grupo: máximo 3 estudiantes. 
Fecha límite de entrega: 11 de mayo de 2018. 
Ponderación: las tareas 9 y 10 suman el 50% de la tercera nota parcial de teoría. 
 
Prácticas de laboratorio 
Los  estudiantes  trabajando  en  equipo  seguirán  las  indicaciones  que  se  encuentran  en  la  guía  de 
laboratorio. Especialmente se verificará que los programas se ejecuten correctamente. 
Fecha de realización: ver planificación. 
Ponderación: 50% del primer período, 100% del segundo período y 33% del tercer período. 
 
Proyecto 
Implementar  el  control  cinemático  para  un  modelo  de  brazo  robot.  El  sistema  de  control  funcionará  de 
modo  que  el  usuario  puede  digitar  una  posición  de  inicio  y  una  posición  final  y  al  correr  el  sistema  el 
modelo  de  brazo  robot  se  ubicará  primero  en  la  posición  de  inicio,  allí  agarrará  un  objeto  y luego irá a la 
posición final y allí soltará el objeto. 
Integración de grupo: máximo 3 estudiantes. 
Fecha límite de entrega del diseño (documento): 6 de abril de 2018. 
Fecha límite de entrega del prototipo: 13 de abril de 2018. 
Ponderación: 50% del segundo período de teoría, 67% del tercer período de laboratorio. 
 

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 III. Forma de evaluación 
 
Del examen teórico y las tareas #1 y #2  
Criterios  % 
Ubicación de los sistemas de coordenadas:  45 
Los sistemas de coordenadas de cada eslabón están ubicados en posiciones válidas (la nota es 
proporcional a la cantidad de aciertos).  
Tabla de parámetros DH:  45 
La tabla contiene los parámetros DH que se corresponden al robot analizado. (la nota es 
proporcional a la cantidad de aciertos).  
Matriz de transformación homogénea:  10 
Se han aplicado acertadamente los comandos para construir la matriz. 
Tabla 1. Criterios de evaluación del examen teórico y de las tareas #1 y #2. 

 
De las tareas #3, #4, #5, #6, #7, #8 y #10  
Criterios  % 
Etapas de cálculo:  60 
Se han empleado las etapas apropiadas para el cálculo (la nota es proporcional a la cantidad de 
aciertos).  
Datos:  40 
Se han empleado los datos apropiados para el cálculo (la nota es proporcional a la cantidad de 
aciertos).  
Tabla 2. Criterios de evaluación del examen teórico y de las tareas #1 y #2. 

 
De la tarea #9  
Criterios  % 
Ejes screws:  60 
La tabla de ejes screws tiene datos válidos (la nota es proporcional a la cantidad de aciertos).  
Matrices de transformación:  40 
Las matrices se ha formado con datos válidos (la nota es proporcional a la cantidad de aciertos).  
Tabla 3. Criterios de evaluación de la tarea #9. 

 
Del examen práctico y de las rutinas de las prácticas de programación de robots  
Criterios  % 
Funcionamiento:  60 
El robot realiza la rutina esperada (la nota es proporcional a la cantidad de movimientos bien 
hechos).  
Estilo de programación:  40 
El programa es lo más corto posible y utiliza las funciones más prácticas (la nota es proporcional a 
la cantidad de aciertos).  
Tabla 4. Criterios de evaluación del examen práctico y de las rutinas de las prácticas de programación de robots. 

 
 
 

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De la implementación del proyecto 
Criterios  % 
Funcionamiento:  70 
El sistema de control cumple la función solicitada a cabalidad, sin excepción.  
Amigabilidad:  10 
El programa cuenta con los comentarios suficientes. 
Orden:  10 
El código fuente está escrito ordenadamente. 
Lógica:  10 
El programa tiene una lógica básica correcta. 
Tabla 5. Criterios de evaluación de la implementación del proyecto. 
 

De los artículos e informes 

En ellos se toman en cuenta los siguientes criterios de evaluación: 
Criterios  % 
Presentación:   
Se  evalúa si el documento es pulcro y ordenado, y si los autores se han   
adherido  al  formato  indicado.  Debe  prestarse  la  debida  atención  a  la  10 
calidad de las ilustraciones, tablas y ecuaciones.  
Redacción, ortografía y notación:   
Se  evalúa  si  todos  los  elementos  de  lenguaje,  sea  el  convencional  15 
escrito o la notación matemática, han sido 
adecuadamente empleados. 
Contenido y coherencia en el desarrollo del tema:   
Se  evalúa  si  el  contenido  es  auténtico  y  si  es  desarrollado  de  forma  50 
coherente  satisfaciendo  las  expectativas  planteadas  en  la  descripción 
de la asignación. 
Conclusiones:   
Se  evalúa  si  lo  expresado  en  las  conclusiones  concuerda  con  lo   
plasmado  en  otras  partes  del  ensayo,  si  son conclusiones pertinentes,  20 
la profundidad de las ideas expresadas y la autenticidad de las mismas. 
Referencias:   
Se  evalúa  la  calidad  de  las  fuentes  de  referencia  elegidas  por  los   
autores,  la  adecuada  remisión  a  las  mismas  y  el  reconocimiento  de  la  5 
autoría  de  todo  material  que  se use y consulte para elaborar o reforzar 
el ensayo. 
Tabla 6. Criterios de evaluación del informe del proyecto. 

 
De las prácticas de laboratorio (que no son de programación) 
Las  prácticas  de  laboratorio  se  evaluarán  por  medio  de  hojas  de  cotejo  donde  se va señalando que cada 
paso  de  la  guía  se  realiza  de  forma  correcta,  es decir tal como la guía dice. Cada ítem de la hoja de cotejo 
tiene igual peso para la nota de la práctica. 

 
 

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