UNIVERSIDAD NACIONAL HERMILIO VALDIZÁN DE HUÁNUCO

FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL Y SISTEMAS

EAP DE INGENIERÍA DE SISTEMAS

Examen Final de Física Moderna

1) Encuentre las ecuaciones del péndulo invertido utilizando Euler Lagrange. Elabore su
informe en WORD, las ecuaciones deberán ser escritas con el editor de fórmulas. Modele
las ecuaciones utilizando MATLAB-SIMULINK. Deberá adjuntar el fichero del código fuente,
así como los pantallazos de la simulación.

𝑚𝑐 : masa del carro

𝑚𝑝 : masa del péndulo

𝑙 ∶ Longitud del péndulo

𝑘 : constante de elasticidad

Las coordenadas generalizadas

𝑞1 = 𝑥 , 𝑞2 = 𝜃

Definimos la velocidad del centro de masa

𝜃𝑙̇ ̇
𝑉𝑦 = (𝑥̇ + ∗ cos 𝜃) ̂ + ( 𝜃𝑙 ∗ sen 𝜃)𝐽̂
𝐼
2 2
𝜃𝑙̇ 𝜃𝑙̇
𝑉𝑦 2 = (𝑥̇ + 2 ∗ cos 𝜃) + ( 2 ∗ sen 𝜃)2
2

Energía cinética

1 1 𝑙 2 ∗𝜃̇2 1 𝑚𝑝 2
𝑇= 2
∗ 𝑚𝑐 ∗ 𝑥̇ 2 + 2
∗ 𝑚𝑝 ∗ (𝑥̇ 2 + 𝑥̇ ∗ 𝜃̇ ∗ 𝑙 ∗ cos 𝜃 + 4
) + ( )∗
2 12
𝜃̇

Energía potencial
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1 𝑚𝑝 ∗ 𝑔 ∗ 𝑙
𝑉= ∗ 𝑘 ∗ 𝑥2 + (𝑙 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) ∗ 𝑐𝑥̇
2 2

Lagraniano

1 1 𝑙 2 ∗𝜃̇2 1 𝑚𝑝 2 1
𝐿 = 2 ∗ 𝑚𝑐 ∗ 𝑥̇ 2 + 2 ∗ 𝑚𝑐 (𝑥̇ 2 + 𝑥̇ 𝜃̇ 𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃 + 4
) + ( )∗
2 12
𝜃̇ 2 − 2
∗ 𝑘 ∗ 𝑥2 −
𝑚𝑝 ∗𝑔∗𝑙
(𝑙 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) − 𝑐 ∗ 𝑥̇
2

𝐿 =𝑇−𝑉

Ecuación de Lagrange para la primera coordenada generalizada

𝑑 𝜕𝑙 𝑑𝑙
( ) − 𝑑𝑥
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
=0

2) Utilizando el enfoque de Euler Lagrange, calcular el modelo físico del Quadrotor. Asuma las
variables que considere necesarias. Simule el sistema de ecuaciones encontrado utilizando
MATLAB-SIMULINK.

3) Demostrar las ecuaciones de Euler Lagrange.

Nota: La entrega del examen es el día 5 de marzo 2018.