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MECANISMO DE NIVELAMENTO
Orientador:
Prof. Armando Carlos de Pina Filho, D.Sc.
SETEMBRO DE 2016
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
DEM/POLITÉCNICA/UFRJ
Aprovado por:
________________________________________________
Prof. Armando Carlos de Pina Filho, D.Sc. (Orientador)
________________________________________________
Prof. Ricardo Manfredi Naveiro, D.Sc.
________________________________________________
Prof. Fernando Pereira Duda, D.Sc
SETEMBRO DE 2016
Amaral, Rafael Montes do
Dimensionamento mecânico de uma empilhadeira com
mecanismo de nivelamento/ Rafael Montes do Amaral - Rio
de Janeiro: UFRJ / Escola Politécnica, 2016.
VIII, 87 p.: il.; 29,7 cm.
Orientador: Armando Carlos de Pina Filho
Projeto de Graduação – UFRJ / Escola Politécnica /
Curso de Engenharia Mecânica, 2016.
Referências bibliográficas: p. 86-87.
1. Máquina de elevação. 2. Equipamento Hidráulico.
3. Mecanismo de nivelamento. 4. Projeto Mecânico.
I. Pina Filho, Armando Carlos de. II. Universidade Federal
do Rio de Janeiro, Escola Politécnica, Engenharia
Mecânica. III. Título.
i
Dedico este trabalho aos
meus pais, Bárbara Montes e
Marcos Vidigal
ii
AGRADECIMENTOS
Gostaria de agradecer imensamente aos meus pais, Bárbara Maria Padão Montes
do Amaral e Marcos Vidigal do Amaral, primeiramente pelo amor que me oferecem ao
longo de toda a minha vida, pela boa educação que me deram, o que me permitiu me
tornar uma pessoa correta, e finalmente, pelo apoio, liberdade e compreensão durante os
meus anos de Universidade.
À minha namorada, Sabrina, por seu companheirismo. Por estar presente durante
grande parte da minha vida universitária. Por me apoiar em minhas decisões, por entender
meus momentos de ausência para estudo, e por estar ao meu lado nos bons momentos de
lazer.
Por fim agradeço ao professor Armando, por ter aceitado me orientar nesse
projeto, sempre se mostrando solícito e prestativo, e contribuindo com valiosos conselhos
ao trabalho.
iii
Resumo do Projeto de Graduação apresentado à Escola Politécnica/UFRJ como parte dos
requisitos necessários para a obtenção do grau de Engenheiro Mecânico.
Setembro/2016
iv
Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Mechanical Engineer.
September /2016
Historically the load transportation is a fundamental activity for society and for
men. Whether in construction, industry, seaports, railways, in agriculture or in
distribution centers, it’s imperative the use of means to allow the lifting and transportation
of all kinds of cargo. There are so many the different specific needs, that new equipment
for unique applications are constantly manufacturers’ object of study. The present work
aims to develop the concept of an equipment focused on cargo handling over flat surfaces,
as well as over sloped surface by way of a mechanism that allows its self levelling. After
an analysis regarding the choose of the best setting for the machine, based on the types of
lifting machines existent on the market and on the application of the equipment in
question, it was decided to develop the project of a powered hand stacker. A study about
the technical feasibility of it was done, as well as the design and specification of its
components, encompassing the calculation of the efforts involved and the choice of
materials.
v
Sumário
1 Introdução.................................................................................................................. 1
vi
4.3 Torre de elevação ............................................................................................. 52
4.8 Pinos................................................................................................................. 81
5 Conclusão ................................................................................................................ 84
vii
1 Introdução
1.1 Motivação
Dada as observações descritas na seção 1.1, o projeto tem por objetivo desenvolver um
conceito diferenciado de equipamento para elevação de carga, bem como demonstrar seu
funcionamento, dimensionamento e especificação de seus componentes.
O foco do projeto será sua viabilidade técnica. O viés econômico para a fabricação e
montagem de tal equipamento será considerado, porém não em detalhes. Aspectos
referentes ao estudo da influência do comportamento do solo sob compressão não serão
abordados. Limitações de tamanho e peso serão consideradas de modo a garantir boas
condições de manobra ao deslocamento manual e certa portabilidade à máquina.
1
1.3 Movimentação de carga
2
fundido e aço na produção dos equipamentos. Com o desenvolvimento de máquinas
hidráulicas e das máquinas a vapor, substituiu-se o esforço manual como fonte de
potência nesse tipo de tarefa, permitindo um grande avanço em termos de capacidade de
levantamento e velocidade. A Figura 2 ilustra uma ponte rolante movida à vapor, do
fabricante DEMAG, em uma linha de produção no período pós revolução industrial.
3
Existe uma enorme variedade de equipamentos destinados a operações de movimentação
de carga. Rudenko (RUDENKO, 1976) classifica as máquinas de levantamento em três
grandes categorias, conforme mostrado na Figura 3.
Máquinas de elevação e
transporte
Máquinas de elevação
• Macacos
• Talhas
• Talhas manuais portáteis
• Carrinhos manuais de talhas
• Talhas elétricas portáteis
• Monovias elétricas
• Teleférico monotrilho
• Guinchos
• Carrinhos de guindaste
Guindastes
• Guindaste giratório estacionário
• Guindastes móveis sobre trilhos
• Guindastes sem trilho
• Guindastes de locomotiva e de esteira
• Guindastes tipo ponte
• Guindastes flutuantes
• Guindastes de cabos
Elevadores
• Talhas pneumáticas
• Funiculares
• Empilhadeiras
• Elevadores verticais
• Elevadores tipo mastro
• Elevadores de cabine
4
Guinchos – Compostos essencialmente de tambor com cabo, freio, redutor, motor,
chassi, destinam-se a elevação ou ao arraste de carga a grande altura ou distancia;
Monovias – São talhas dotadas de um sistema de translação sobre a aba inferior de
viga “I”, motorizadas ou manuais;
Pontes rolantes – Possuem uma estrutura horizontal em ponte que permite o
movimento transversal de um guincho;
Pórticos rolantes – Diferem das pontes por possuírem estrutura própria e autonomia
para sua translação;
Guindastes – Classifica-se como guindaste qualquer máquina de levantamento
dotada de lança. Também nessas máquinas a peça básica é o guincho.
Empilhadeiras – São equipamentos específicos para manuseio de cargas em pátios
de estocagem ou almoxarifados. Eles têm capacidade variando de 0,6 t a 6,0 t nas
linhas normais de fabricação.
Seus principais tipos de configuração são: Monoviga (Figura 4) e Biviga (Figura 5).
5
Figura 4 - Ponte rolante Monoviga (http://www.demagcranes.pt/cms/site/pt/lang/pt/page114461.html#)
Seus principais tipos de configuração são: Monoviga (Figura 6), Biviga (Figura 7),
cavalete móvel (Figura 8) e Semi-pórtico (Figura 9).
6
Figura 6 – Pórtico rolante monoviga sobre rodas Figura 7 - Pórtico rolante biviga sobre trilhos
(https://www.logismarket.pt/gh/projectos- (https://www.logismarket.pt/tecponte/portico-
especiais/1999602185-1228749840-p.html) rolante/2015147337-1228749840-p.html)
1.5 Empilhadeiras
Define-se empilhadeira como um veículo auto propelido ou manual, com pelo menos três
rodas, projetado para realizar movimentação de cargas.
7
interno. Destinam-se tanto à movimentação vertical, como horizontal de materiais de
praticamente todos os tipos.
Podem inclusive ser montadas com diversos tipos de implementos para diferentes
serviços (Figura 10).
8
Existe uma enorme gama de capacidades possíveis dependendo do tamanho e tipo da
empilhadeira, podendo chegar a capacidades de mais de 50 toneladas, nas empilhadeiras
para serviços ultra pesados.
Empilhadeira motorizada:
O tipo mais difundido, por sua versatilidade, capacidade de carga, e fácil manuseio. Trata-
se de um veículo auto propelido dotado de uma torre de elevação com as forquilhas para
o levantamento e transporte de carga. Possuem um contrapeso que garante que o
equipamento não tombe quando carregado. Podem ser elétricas, com energia proveniente
de baterias, o que as torna mais silenciosas e menos poluentes, ideal para serviços em
ambiente fechado. Ou movidas por motor de combustão, que normalmente tem maiores
capacidades de carga, mas apresentam a desvantagem de serem mais barulhentas e
emitirem gases tóxicos.
Empilhadeira manual:
9
modelos totalmente não motorizados, onde tanto a manobra e tração do equipamento,
quanto o acionamento do mecanismo de levantamento são feitos manualmente pelo
operador. Outros modelos apresentam uma unidade de potência, hidráulica ou
elétrica, que auxilia o manuseio da empilhadeira pelo operador, e permite um ganho
em termos de capacidade de carga e/ou velocidade de deslocamento. A Figura 12,
mostra modelos de empilhadeiras, totalmente manual e com unidade de potência
elétrica.
10
2 Concepção do modelo
Para o desenvolvimento do equipamento, foram avaliados alguns modelos de
configurações possíveis, visando atender a proposta de aplicação em terrenos planos e
terrenos com pequenas inclinações. A escolha do modelo final foi feita pesando as
vantagens e desvantagens de cada modelo.
2.1 Modelo 1
O modelo 1 (Figura 13) é um Pórtico cavalete móvel adaptado para trabalhos em terrenos
inclinados.
Viga
Principal
Colunas
laterais
Cilindros
hidráulico
s
Rodas
Base
Contém uma viga principal, por onde corre um trole com uma talha manual, ao qual a
carga é fixada e movimentada ao longo da viga principal. A coluna lateral que suporta a
viga principal está pinada à base do pórtico, e pode girar em torno dessa fixação através
do avanço do pistão dos cilindros hidráulicos que estão ligados às colunas laterais e às
bases.
11
Quando utilizado em uma superfície plana, a operação de movimentação de carga se dá
de forma similar a um pórtico móvel convencional, com a carga suportada pela viga e
pelos cilindros hidráulicos.
É necessário que não haja deslizamento entra a roda do pórtico e a superfície do terreno
inclinado, o atendimento dessa condição depende do coeficiente de atrito entre a
superfície do pneu e do terreno, e do ângulo de inclinação do terreno.
A configuração alterada, obtida com o avanço dos cilindros hidráulicos, garante que,
idealmente, mesmo carregado, o pórtico não gire em torno do ponto A, ficando necessário
apenas garantir no projeto que não irá ocorrer deslizamento entre a roda e o terreno.
12
facilmente prejudicada, pois, como o levantamento é feito por cabos (ou corrente),
pequenos deslocamentos da carga podem ocasionar o tombamento do pórtico.
2.2 Modelo 2
Unidade
Torre de
de
elevação
potência
Alavanca Roldana
de
comando
Corrente
de rolos
Roda de
tração Cilindro de
levantamento
Motor Rodas de
hidráulico carga (2x)
Cilindros de
nivelamento Conjunto das
(2x) forquilhas
Braços de apoio
13
Para a utilização em superfícies inclinadas, um dos cilindros irá apresentar um avanço
maior que o do outro de modo a manter a carga erguida sempre na direção vertical (Figura
16).
O equipamento conta com uma unidade de potência hidráulica, responsável por acionar:
O motor hidráulico ligado à roda de tração que irá auxiliar o deslocamento e manobra
do equipamento;
Os cilindros de nivelamento, responsáveis por garantir o nivelamento do
equipamento, tanto em operação em declive quanto em operação em superfície plana.
O cilindro de levantamento, responsável por erguer o garfo da empilhadeira junto a
carga.
14
3 Conceito do equipamento
O modelo de equipamento escolhido soma as aplicações de uma empilhadeira
convencional, ou seja, que opera sobre superfícies lisas e planas, a outras aplicações
específicas: a possibilidade de ser usada sobre terrenos irregulares e a capacidade de içar
cargas sobre pequenos aclives.
Quando for necessário utilizar o equipamento em uma superfície inclinada, dois outros
atuadores lineares laterais são responsáveis por nivelar a torre de elevação com a carga,
de modo a evitar um possível tombamento do equipamento. Tal mecanismo foi inspirado
na patente US4869054 (HOSTETLER, DAVID L e HOWARD 0. HERSHBERGER,
1989).
A escolha adequada das rodas irá garantir que o equipamento possa operar sobre terrenos
com superfícies acidentadas e irregulares e terrenos inclinados.
15
Figura 17 - Empilhadeira manual (http://www.saur.com.br/pt/industrial/equipamentos-para-movimentacao-
manual/m-empilhadeira-manual)
16
Figura 19 - Conceito de empilhadeira com mecanismo de nivelamento
O ângulo máximo para utilização sobre superfícies inclinadas depende dos coeficientes
de atrito estático e de rolamento entre a superfície das rodas e do terreno e das dimensões
do equipamento. Dessa maneira, alguns tipos de terreno (Tabela 1) serão considerados
para operação do equipamento, e o ângulo limite para operação será estabelecido com
base no tipo de terreno mais crítico.
Tabela 1 - Valores para coeficiente de atrito entre pneus de borracha e outras superfícies (EATON, 1998)
Para que o equipamento possa atuar de forma segura em todas as suas aplicações, deve-
se analisar as solicitações em cada caso. Deve-se garantir, que o equipamento não irá
deslizar plano abaixo quando necessitar se movimentar ou estacionar sobre um aclive.
Também é necessário certificar-se de que o equipamento não irá tombar lateralmente
quando executar a tarefa de levantamento.
17
Essa seção se presta a analisar genericamente as condições de equilíbrio nos casos da
aplicação do equipamento, de modo a obter equações que permitam calcular os esforços
atuantes no equipamento, bem como o máximo ângulo de inclinação possível para cada
tipo de terreno.
18
3.2.1.1 Determinação da posição do Centro de gravidade (CG)
19
Do balanço das forças verticais:
∑ 𝐹𝑣𝑒𝑟𝑡𝑖𝑐𝑎𝑙 = 0:
𝑃 = 𝑅𝐷 + 𝑅𝑇
Onde,
𝑅𝐷 = 𝑅𝐷𝐼 + 𝑅𝐷𝐼𝐼
𝑅𝑇
𝑥=
𝑃
∑ 𝑀𝐷 = 0:
𝑃 𝑎1 = 𝑅𝑇 𝑙
𝑅𝑇 𝑙
𝑎1 =
𝑃
Ou ainda,
𝑎1 = 𝑥 𝑙
∑ 𝑀𝑇 = 0:
𝑃 𝑎2 = 𝑅𝐷 𝑙
Ou ainda,
𝑎2 = (1 − 𝑥) 𝑙
Onde
20
𝑎2 → Distância do CG ao eixo traseiro
Para o cálculo da altura h do centro de gravidade em relação ao solo, fez-se uma análise
do carregamento da empilhadeira em plano com inclinação θ em relação a horizontal,
como mostrado na figura 23.
21
Do equilíbrio dos momentos em torno do ponto S, obtém-se:
∑ 𝑀𝑆 = 0:
𝑅′𝐼 (𝑐 + 𝑑) − 𝑃 𝑐 = 0
(𝑐 + 𝑑) = (𝑙 + 𝑦) 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑐 = 𝑎2 𝑐𝑜𝑠𝜃 − (ℎ − 𝑟𝑐 ) 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑦 = (𝑟𝑇− 𝑟𝑐 ) ∙ 𝑡𝑔𝜃
𝑅′𝐼 (𝑙 + 𝑦) 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑃 𝑐 = 0
Ou ainda,
Rearranjando a equação,
𝑃 𝑎2 − 𝑅 ′ 𝐼 (𝑙 + 𝑦)
(ℎ − 𝑟𝑐 ) 𝑡𝑔𝜃 =
𝑃
𝑅′𝐼𝐼
𝑥′ =
𝑃
𝑅′𝐼
1 − 𝑥′ =
𝑃
𝑅𝐷 𝑙 − 𝑅 ′ 𝐼 (𝑙 + 𝑦)
ℎ= + 𝑟𝑐
𝑃 𝑡𝑔𝜃
22
𝑟𝑐 → Raio da roda de carga
∑ 𝑀𝑇 = 0:
𝑅𝐼 𝑙 = 𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑎2 − 𝑃 𝑠𝑒𝑛𝜃 ℎ
Sabendo que,
𝑅𝐷 𝑙
𝑎2 =
𝑃
Substituindo, tem-se:
𝑃 ℎ 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑅𝐼 = 𝑅𝐷 𝑐𝑜𝑠𝜃 −
𝑙
∑ 𝑀𝐷 = 0:
23
𝑅𝐼𝐼 𝑙 = 𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑎1 + 𝑃 𝑠𝑒𝑛𝜃 ℎ
Sabe-se que,
𝑅𝑇 𝑙
𝑎1 =
𝑃
Substituindo, tem-se:
𝑃 ℎ 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑅𝐼𝐼 = 𝑅𝑇 𝑐𝑜𝑠𝜃 +
𝑙
Para que não haja deslizamento, a componente da força peso na direção do aclive, não
deve superar a força de atrito estática.
𝑃 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝜇𝑒 𝑅𝐼𝐼
𝑎1
𝜇𝑒
𝜃 𝑚á𝑥
= 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 [ 𝑙 ] (1)
ℎ
1 − 𝜇𝑒 ( )
𝑙
𝑎2
𝜃 𝑚á𝑥 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 [ ] (2)
ℎ
24
3.2.1.3 Empilhadeira em movimento
Com o movimento do veículo surgem outras forças, além do peso. São elas: a força de
atrito de rolamento na superfície de contato pneu-pista, a resistência aerodinâmica, que
atua no centro de pressão do veículo, e a resistência de inércia, que atua no centro de
gravidade. Dado que as velocidades previstas são baixas e aproximadamente constantes,
e de modo a simplificar os cálculos, serão consideradas nulas as resistências
aerodinâmicas e de inércia, restando apenas a resistência ao aclive – que depende do peso
– e a resistência de rolamento. Além disso, é considerado que a tração é traseira.
𝐹𝑀 = 𝑄𝑟 + 𝑄𝑆
Sendo:
25
Assim sendo,
∑ 𝑀𝑇 = 0:
𝑅𝐼 𝑙 = 𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑎2 − 𝑄𝑠 ℎ
ℎ
𝑅𝐼 = (1 − 𝑥) 𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 − (𝐹𝑀 − 𝑄𝑟 )
𝑙
∑ 𝑀𝐷 = 0:
𝑅𝐼𝐼 𝑙 = 𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑎1 + 𝑄𝑆 ℎ
ℎ
𝑅𝐼𝐼 = 𝑥 𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝐹𝑀 − 𝑄𝑟 )
𝑙
𝐹𝑀𝑚á𝑥 = 𝜇𝑒 𝑅𝐼𝐼
ℎ
𝐹𝑀𝑚á𝑥 = 𝜇𝑒 [𝑥 𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 + (𝐹𝑀𝑚á𝑥 − 𝜇𝑟 𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃) ]
𝑙
ℎ
𝑥 − 𝜇𝑟 ( )
𝐹𝑀𝑚á𝑥 = 𝜇𝑒 𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 [ 𝑙 ] (3)
ℎ
1 − 𝜇𝑒 ( )
𝑙
𝑄𝑟 = 𝜇𝑟 𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃
26
Onde,
𝐹𝑀 = 𝑄𝑟 + 𝑄𝑆
Substituindo Qr e QS:
𝐹𝑀 = 𝑃(𝑠𝑒𝑛𝜃 + 𝜇𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃)
Igualando essa força com a força motriz máxima, 𝐹𝑀𝑚á𝑥 , obtém-se o ângulo de inclinação
máximo para que não haja deslizamento do equipamento durante o movimento.
ℎ
𝑥 − 𝜇𝑟 ( )
𝜃 𝑚á𝑥 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 {𝜇𝑒 [ 𝑙 ]−𝜇 } (4)
𝑟
ℎ
1 − 𝜇𝑒 ( )
𝑙
Para que não haja tombamento da empilhadeira em movimento, RI deve ser maior do que
zero, no limite:
𝑎2
𝜃 𝑚á𝑥 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) (5)
ℎ
A partir das equações literais obtidas, é possível calcular os esforços resultantes nos eixos
das rodas, o ângulo limite para operação da empilhadeira, e a máxima força trativa
permitida para qualquer tipo de veículo com tração traseira movimentando-se sobre
superfície inclinada.
27
Nesse projeto serão estabelecidos os ângulos limites de operação para variados tipos de
terreno, e o torque requerido para propelir o equipamento, sempre respeitando a premissa
de que o equipamento não deverá tombar nem deslizar qualquer que seja a situação.
28
Figura 27 - Estado da arte da patente com suas aplicações
29
Existe ainda, no mercado diversos equipamentos com mecanismos similares que
aumentam a produtividade dos equipamentos ao possibilitar que eles operem sobre
superfícies inclinadas. Outro exemplo de aplicação é o sistema de nivelamento utilizado
em colhedeiras, conforme mostra a figura 29.
Figura 29 - Sistema de nivelamento da Hillco Technologies empregado em uma colhedeira John Deere
(https://www.hillcotechnologies.com/john-deere-leveling-systems.html)
30
Do equilíbrio dos momentos no plano yz:
∑ 𝑀𝑥𝐴 = 0:
𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑎1
𝑅𝑇 =
𝑙
∑ 𝑀𝑥𝑇 = 0:
𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑎2
𝑅𝐷 =
𝑙
31
A
∑ 𝐹𝑦 = 0:
Onde,
𝑅𝐷𝐼 + 𝑅𝐷𝐼𝐼 = 𝑅𝐷
∑ 𝑀𝑧𝐴 = 0:
𝑘 𝑘
𝑅𝐷𝐼 𝑘 + 𝑅𝑇 + 𝑃 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑃 cos 𝜃
2 2
𝑙 − 2 𝑎1 ℎ
𝑅𝐷𝐼 = 𝑃 [cos 𝜃 ( ) − 𝑠𝑒𝑛 𝜃 ]
2𝑙 𝑘
O tombamento em torno do ponto A ocorre quando RDI se iguala a zero. O ângulo θ limite
para que não haja tombamento é dado por:
32
𝑘 (𝑙 − 2 𝑎1 )
𝜃 𝑚á𝑥 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 [ ] (6)
2ℎ𝑙
Dessa maneira, para esse tipo de configuração, o máximo ângulo de inclinação sob o qual
o equipamento poderia operar, depende diretamente das suas dimensões principais. Com
o mecanismo de nivelamento, essa dependência pode ser contornada, permitindo ao
equipamento operar sobre maiores aclives.
A figura 33 ilustra novamente a empilhadeira sobre um plano inclinado, porém dessa vez
sob sua configuração alterada, com o mecanismo de nivelamento atuando.
33
∑ 𝑀𝑥𝐴 = 0:
𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑎1
𝑅𝑇 =
𝑙
∑ 𝑀𝑥𝑇 = 0:
𝑃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑎2
𝑅𝐷 =
𝑙
34
∑ 𝐹𝑦 = 0:
Onde,
𝑅𝐷𝐼 + 𝑅𝐷𝐼𝐼 = 𝑅𝐷
∑ 𝐹𝑦 = 0:
∑ 𝑀𝑧𝐴 = 0:
𝑘 𝑘
𝑅𝐷𝐼 𝑘 + 𝑅𝑇 + 𝑃 𝑠𝑒𝑛𝜃 ℎ cos 𝜃 = 𝑃 cos 𝜃 ( + ℎ 𝑠𝑒𝑛 𝜃)
2 2
1 𝑎1
𝑅𝐷𝐼 = 𝑃 cos 𝜃 ( − )
2 2𝑙
Nota-se que o tombamento não mais é influenciado pelo ângulo de inclinação θ. Assim
sendo, o ângulo limitante será aquele que faz com que ocorra um deslizamento das rodas
sobre a superfície.
35
4 Dimensionamento e seleção dos principais componentes
Para esse trabalho, por se tratar de um produto conceitual, que à princípio está destinado
às mesmas aplicações de empilhadeiras convencionais, com o diferencial de poder atuar
em plano inclinado e em terrenos irregulares, as dimensões dos componentes da
empilhadeira, bem como outras especificações desejadas, foram determinadas baseadas
em valores encontrados em empilhadeiras similares no mercado.
A comparação (Tabela 2) foi feita com modelos dos fabricantes nacionais Paletrans e
Vonder, e com o fabricante espanhol Conhersa.
A máxima inclinação será determinada para cada tipo de terreno na seção 4.5, com base
nas equações desenvolvidas na seção 3.2.
36
4.1 Seleção do material
37
liga, à abundância das suas matérias-primas, sua enorme variedade de características –
existem mais de 3500 diferentes tipos de aço - e finalmente, pelo seu preço competitivo.
Esse trabalho buscou analisar alguns tipos de aço, de modo a escolher o material adequado
para a empilhadeira. Foram eles: Aços carbono comuns, aços microligados e aços
inoxidáveis.
Aços de alto teor de carbono possuem mais do que 0,6% de carbono e apresentam
elevada dureza e resistência após têmpera. São comumente utilizados em trilhos,
molas, engrenagens, componentes agrícolas sujeitos ao desgaste, pequenas
ferramentas, entre outros.
38
Aços de médio teor de carbono possuem de 0,3% a 0,6% de carbono e são utilizados
em engrenagens, bielas e outros componentes mecânicos. São aços que, temperados
e revenidos, atingem boa tenacidade e resistência.
Aços de baixo teor de carbono possuem um máximo de 0,3% deste elemento e
apresentam grande ductilidade. São bons para o trabalho mecânico e soldagem, não
sendo temperáveis. Muito utilizados na construção de edifícios, pontes, navios,
automóveis, dentre outros. Nessa categoria estão os aços comuns e os aços
microligados. Podem ser de baixa liga (menos de 8% de elementos de ligas), ou de
alta liga (mais de 8% de elementos de liga). Estes aços apresentam maior resistência
mecânica que os aços de baixo carbono idênticos, mantendo a ductilidade e a
soldabilidade, e são destinados às estruturas onde a soldagem é um requisito
importante (Carbono baixo). Os principais aços estruturais de baixo carbono
comercializados pela fabricante Gerdau são: ASTM A36, ASTM A572 e ASTM
A588, conforme mostra a figura 36, extraída do catálogo.
39
4.1.2 Aços inoxidáveis
Os aços inoxidáveis são altamente resistentes à corrosão numa variedade de ambientes,
especialmente o ambiente atmosférico. Seu elemento de liga predominante é o cromo;
uma concentração de pelo menos 11% de Cr em peso é requerida.
Aços inoxidáveis variam em sua composição desde ligas de ferro relativamente simples
com cerca de 11-12% de Cromo, a ligas complexas que incluem até mais de 25% de
Cromo, com quantidades substanciais de Níquel, Molibdênio e outros elementos de liga.
Os aços inoxidáveis podem ser divididos em três grupos principais, com base na fase
constituinte predominante na sua microestrutura metalúrgica: austeníticos, ferríticos e
martensíticos. Cada grupo apresenta propriedades próprias que lhes confere vantagens e
desvantagens.
Austeníticos:
40
Ferríticos:
Cromo (15-30%);
Boa resistência à corrosão;
Sujeito a crescimento de grãos;
É recomendado um recozimento posterior a solda;
Magnético.
Martensíticos:
Cromo (12-17%);
Resistência moderada à corrosão;
Endurecimento ao ar (têmpera);
Recomenda-se pré-aquecimento e recozimento após soldagem;
Magnético.
Figura 37 - Representação gráfica da resistência do aço inoxidável à corrosão/oxidação de acordo com o teor de
cromo
Entretanto, dentro do grupo dos aços inoxidáveis austeníticos, existem diversos tipos
classificados conforme a composição química (Figura 38), os quais apresentam
diferentes propriedades mecânicas e são próprios para diferentes tipos de aplicações.
41
Figura 38 - Aços inoxodáveis da série 300 (CARBÓ, 2008)
4.1.3 Escolha
Após análise dos aços carbono comuns, aços carbono microligados e dos aços
inoxidáveis, três opções foram selecionadas como possíveis escolha final. O aço carbono
comum ASTM A36, o aço de baixo teor de liga ASTM A588 e o aço inoxidável 304.
Ainda que os aços ASTM A588 e o 304 apresentem ótima resistência à corrosão, o aço
ASTM A36 leva vantagem nos outros quesitos, como custo, melhor soldabilidade, e por
ser um item de catálogo dos fabricantes, não sendo necessária a fabricação de perfis sob
encomenda. Por esses fatores, o aço A36 foi escolhido para ser o principal material da
empilhadeira, estando presente na estrutura principal do equipamento, como os braços de
apoio e a torre de elevação, bem como no conjunto das forquilhas.
42
Tabela 4 - Principais propriedades do ASTM A36
(http://www.matweb.com/search/datasheet.aspx?matguid=afc003f4fb40465fa3df05129f0e88e6&ckck=1)
4.2 Forquilhas
Cada forquilha será modelada como uma viga com uma extremidade engastada e uma
extremidade livre e carregada uniformemente. Conforme ilustra a Figura 40.
43
Figura 40 - Viga em balanço com carga uniforme (BUDYNAS e NISBETT, 2011)
A principal característica que cada forquilha deve apresentar é uma elevada resistência a
flexão. Da equação 8, nota-se a importância de se buscar um perfil com elevado momento
de inércia de área, quanto maior ele for menor será a tensão normal devido ao momento
fletor:
𝑀𝑦
𝜎=− (BUDYNAS e NISBETT, 2011) (8)
𝐼𝑥
Onde,
M = momento fletor;
44
O momento de inércia de área, também chamado de segundo momento de área ou
segundo momento de inércia, é uma propriedade geométrica da seção transversal de
elementos estruturais. Fisicamente ele está relacionado com as tensões e deformações que
aparecem por flexão em um elemento estrutural e, portanto, junto com as propriedades
do material determina a resistência de um elemento estrutural sob flexão. O momento de
inércia de área da seção transversal de uma viga, em relação a um eixo que passe pelo seu
centro de gravidade, mede a sua rigidez, ou seja a sua resistência à flexão em relação a
esse eixo.
A viga também estará sujeita a uma tensão de cisalhamento devido ao momento criado
pela carga suportada:
𝑉𝑄
𝜏= (BUDYNAS e NISBETT, 2011) (9)
𝐼𝑏
Onde
V = força de cisalhamento;
b = largura da seção.
Portanto, o perfil de viga escolhido para as forquilhas, foi a viga em “U”. Ela possui um
momento de inércia relativamente alto, não é tão pesada e acima de tudo possui boa
aplicabilidade para forquilhas.
A Figura 41 mostra as vigas “U” de mercado, da fabricante Gerdau, e o perfil que foi
escolhido.
45
Figura 41 - Catálogo de vigas perfil "U" (GERDAU)
Para as forquilhas, dado a criticidade de sua operação, escolheu-se um material com maior
resistência mecânica e com proteção adicional contra corrosão. A opção foi pelo aço
patinável ASTM A588. A tabela 5 destaca suas principais propriedades.
46
x
M1
L
R1
Figura 42 - Diagrama de corpo livre do conjunto das forquilhas modelado como viga em balanço uniformemente
carregada
𝑅1 = 𝑤 𝐿, onde
𝑃𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑃𝐹𝑜𝑟𝑞𝑢𝑖𝑙ℎ𝑎
w (densidade de carga distribuída) = +
2𝐿𝐹𝑜𝑟𝑞𝑢𝑖𝑙ℎ𝑎 𝐿𝐹𝑜𝑟𝑞𝑢𝑖𝑙ℎ𝑎
Logo,
𝑅1 = 2629,2 N
V: Esforço cortante
𝑉(𝑥) = 𝑤 (𝐿 − 𝑥)
47
Esforço cortante – V (N)
Comprimento - L (m)
Vmín = V(L) = 0 N
M: Momento fletor
𝑤
𝑀(𝑥) = − (𝐿 − 𝑥)2 (10)
2
Comprimento - L (m)
48
y: Deflexão da viga
𝑤 𝑥2
𝑦(𝑥) = (4 𝐿 𝑥 − 𝑥 2 − 6 𝐿2 ) (11)
24 𝐸 𝐼
Deflexão – y (m)
Comprimento - L (m)
ymín = y(0) = 0 mm
σ: Tensão de flexão
𝐼𝑦
Como 𝑊𝑦 = , substituindo na equação 8, tem-se que:
𝑦
𝑀 (𝑥)
𝜎(𝑥) = − (12)
𝑊𝑦
49
Tensão – σ (Pa)
Comprimento - L (m)
τ: Tensão cisalhante
𝑉(𝑥) 𝑊𝑦
𝜏 (𝑥) = (13)
𝐼𝑦 𝑡𝑤
Tensão – σ (Pa)
Comprimento - L (m)
50
τmáx = τ (0) = 8,46 MPa
51
O coeficiente ou fator de segurança para o dimensionamento desse componente é obtido
através da equação:
O fator de segurança obtido foi considerado satisfatório, uma vez que leva em conta a
criticidade do equipamento e visa manter as forquilhas compactas.
Para empilhadeiras convencionais, a torre de elevação atua como mero guia das
forquilhas, não estando sujeita a grandes esforços. Para o projeto da empilhadeira em
questão, devido ao mecanismo de nivelamento e à aplicação sobre terreno inclinado,
surgem esforços na torre de elevação.
Entretanto, como o nivelamento da torre ocorre com a carga no ponto mais baixo possível,
gerando um menor momento nas vigas da torre, e considerando ainda que existem chapas
de reforço nas vigas, os esforços de deflexão foram considerados desprezíveis.
Assim sendo o perfil escolhido foi o perfil U de abas paralelas. A figura 48 mostra as
características do perfil da viga U escolhida.
52
Figura 48 - Dimensões do perfil da viga U (COMERCIAL GERDAU)
Basicamente os cilindros hidráulicos são constituídos de uma camisa metálica oca, com
um êmbolo móvel solidário a uma haste, elementos de vedação e conexões hidráulicas
para entrada e saída do óleo. O êmbolo divide o interior do cilindro em duas câmaras, ao
pressurizar-se cada uma delas, o êmbolo juntamente com a haste irá se deslocar realizando
o movimento linear do atuador, conforme mostra a figura 49.
53
São diversos os tipos de cilindros hidráulicos: Cilindros de ação simples, de dupla ação,
diferencial, telescópico, amortecedor, entre outros. Sendo os principais tipos os de
simples ação e os de dupla ação.
Além disso, inúmeros são os tipos de ponteiras (Figura 50) que podem ser ligados à haste
por meio de solda, rosca, prendedores, tirantes.
54
4.4.2 Dupla ação
Possuem duas conexões, uma para entrada e outra para o retorno do óleo. Nesse tipo de
cilindro, a movimentação da haste tanto para o avanço quanto para o recuo é feita
pressurizando-se o fluido de pressão em cada uma das câmaras, ou seja, são cilindros que
realizam trabalho tanto no avanço quanto no recuo. Na figura 52 pode-se observar a
configuração de um cilindro de dupla ação em uma vista em corte.
55
4.4.4 Regra dos 80%
A regra dos 80% é uma regra prática utilizada no dimensionamento de equipamentos
hidráulicos, e ele estabelece os limites de segurança dos cilindros hidráulicos. Todo
equipamento deverá ser utilizado no máximo até 80% de sua carga máxima para evitar
acidentes e incidentes. Caso o equipamento utilizado esteja acima da faixa de segurança,
deve-se utilizar um equipamento mais potente para realizar o trabalho com segurança.
Essa regra se aplica ao curso e a capacidade do cilindro.
Ao utilizar 100% do curso, corre-se o risco de provocar danos ao anel de vedação presente
no pistão do cilindro (anel de parada).
A importância da regra dos 80% para a capacidade de carga é que, a maioria das cargas
não é içada em seu centro verdadeiro. Isto resulta em cargas laterais para o cilindro. Levar
em conta um fator de segurança é a maneira mais simples de compensar as características
fora do centro no levantamento de um ponto. (TORVEL)
O cilindro deve ser capaz de exercer uma força superior ao dobro da soma do peso do
conjunto das forquilhas e do peso da carga máxima permitida (500 kgf), conforme
observa-se no esquema da Figura 54.
56
Esse resultado deve ser multiplicado por um fator de sobrecarga, por medida de
segurança.
𝐹 = 11360,0 𝑁
Para a escolha do cilindro adequado, o fabricante consultado foi a Parker Hannifin, que
trabalha com cilindros em diversos grupos de pressões nominais, de 17 a 345 bar.
Dado que o esforço que o cilindro irá executar não é tão elevado, a busca foi por faixas
de pressões menores, de modo a simplificar o dimensionamento da unidade de potência.
𝐹 𝜋𝑑 2 𝐹 4𝐹
𝑃= →𝐴= = →𝑑=√
𝐴 4 𝑃 𝜋𝑃
Tabela 6 - Diâmetros mínimos para haste em cada faixa de pressão (PARKER HANNIFIN, 2009)
57
Dadas as possíveis opções, priorizou-se buscar valores intermediários para o diâmetro, de
modo a manter o equipamento portátil. Assim, a escolha final ficou pela faixa de pressão
de 34 bar.
𝐹𝑒𝑠𝑐𝑜𝑙ℎ𝑖𝑑𝑜 21400
𝐹𝑆 = = = 1,89
𝐹𝑚í𝑛𝑖𝑚𝑜 11360
Esse fator de segurança foi considerado adequado, considerando que apresenta uma boa
sobrecarga às condições de capacidade de carga de projeto e se adequa à regra dos 80%
com sobras.
Com relação ao comprimento do cilindro, a fabricante oferece cilindros com avanços até
3000 mm. Para esse projeto, a escolha será por avanço de 900 mm, ou seja, o cilindro
totalmente estendido chega a uma altura de 1800 mm, permitindo que o cilindro não opere
com seu máximo curso, conforme a boa prática aconselha.
Para a correta seleção do cilindro, se faz necessário calcular o seu curso. O comprimento
do cilindro na posição recuada é a distância entre os seus olhais de fixação, enquanto que
na posição avançada, o incremento obtido pode ser calculado por meio da lei dos
cossenos. A Figura 55 mostra a comparação entre o cilindro na posição recuada, e na
posição totalmente estendida.
58
Figura 55 - Esquema da atuação do cilindro de nivelamento
𝑐𝑢𝑟𝑠𝑜 = 𝐴𝐶 ′ − 𝐴𝐶
2
𝐴𝐶 ′ = 𝐵𝐶 2 + 𝐴𝐵 2 − 2 𝐵𝐶 ′ 𝐴𝐵 𝑐𝑜𝑠 (𝜃 + 90) (15)
59
Onde, o ângulo a ser considerado deve ser o máximo permitido para a utilização segura
do equipamento. Tal ângulo foi estabelecido na seção 4.5.
𝜃 = 15,1°
𝐶𝑢𝑟𝑠𝑜 = 60 𝑚𝑚
A escolha será por cilindros com um curso superior, conforme recomenda a boa prática.
Sendo assim, buscou-se cilindros com o curso de 200 mm.
A força que o cilindro deve exercer para mover a torre de elevação carregada das
forquilhas e da carga máxima de projeto é:
𝑠𝑒𝑛𝜃
𝐹 = (𝑃𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑛𝑡𝑜 ) (16)
𝑐𝑜𝑠𝛽
Onde,
Pconjunto : Força peso resultante do somatório dos pesos de cada um dos componentes que
se move durante a ação de nivelamento.
𝐹 = 2323,1 𝑁
Novamente buscou-se nas tabelas do catálogo da Parker, e optou-se pelo faixa de pressão
de 17 bar e pelo cilindro com pistão de 64 mm.
Dessa forma, o fator de segurança para o cilindro de nivelamento pôde ser determinado
por:
𝐹𝑒𝑠𝑐𝑜𝑙ℎ𝑖𝑑𝑜 5500
𝐹𝑆 = = = 2,36
𝐹𝑚í𝑛𝑖𝑚𝑜 2323,1
Considerando que o carregamento em superfície inclinada é crítico, dado que uma falha
pode não só ferir o operador e danificar a carga, como também causar um tombamento
no equipamento, o fator de segurança obtido foi considerado adequado.
60
4.5 Motores hidráulicos
Motores de palheta
As palhetas são montadas no rotor do motor, que por sua vez é montado deslocado do
centro da carcaça. Basicamente, o fluido ao passar pela cavidade da carcaça empurra as
palhetas causando a rotação do eixo. As palhetas são livres para entrar e sair do rotor, e
tem seu contato com a parede da carcaça garantido pela atuação de molas.
61
Motores de engrenagem
Motor orbital
62
Figura 58 - Motor orbital (www.orbitalmotors.net)
63
Figura 60 - Simbologia para atuadores rotativos segundo a norma ABNT 8897
O motor hidráulico será responsável por fornecer torque para a roda de tração, o que irá
permitir ao equipamento uma melhor condição de deslocamento e manobra.
Como trata-se de uma empilhadeira manual, que será deslocada por uma pessoa
caminhando, o motor não precisa apresentar altas rotações, dado que a velocidade
requerida para o equipamento é baixa.
O torque de saída do motor deve ser suficiente para garantir que o equipamento possa
operar em todas as situações inseridas no seu conceito de funcionalidade, ou seja,
deslocar-se em superfícies planas e em aclives.
A força peso a ser utilizada é com o equipamento carregado, ou seja, considerando o peso
do equipamento mais a carga máxima de projeto. Para esse cálculo fez-se necessário
estimar o peso da unidade de potência, que não foi dimensionada no projeto. Essa unidade
contém basicamente, um motor, bomba hidráulica, filtro, conexões, mangueiras e
válvulas. Seu peso foi estimado em 40 kg. A massa do restante da estrutura pôde ser
obtida utilizando-se o software Solidworks.
Assim,
𝑃 = 9094 𝑁
64
Raio da roda de tração (rT):
𝑟𝑇 = 415 𝑚𝑚
É o tempo que leva para tirar o equipamento do repouso e levá-lo até sua máxima
velocidade de projeto. Para o projeto, esse tempo será:
𝑡𝑎 = 5 𝑠
65
Tabela 7 - Máximos ângulos para cada tipo de terreno
Empilhadeira Empilhadeira em
Parada movimento
θ máx para θ máx para θ máx para θ máx para
não não não não
Piso μe μr deslizamento tombamento deslizamento tombamento
Asfalto 0,8 0,012 19,6 º 64,5 º 18,8 º 64,5 º
Concreto 0,8 0,01 19,6 º 64,5 º 18,9 º 64,5 º
Macadame 0,7 0,015 16,6 º 64,5 º 16,3 º 64,5 º
Terra firme 0,5 0,025 11,2 º 64,5 º 9,5 º 64,5 º
Grama 0,4 0,055 8,6 º 64,5 º 5,1 º 64,5 º
Assim sendo, os valores destacados na tabela 7 representam a inclinação crítica para cada
tipo de piso. Por questão de segurança, a máxima inclinação operacional será somente
80% do valor da inclinação crítica.
𝐹𝑇𝑇 = 𝑅𝑅 + 𝑅𝐴 + 𝐹𝐴
Onde:
Cada parcela da equação foi determinada à fim de se obter a força trativa total.
66
Determinando a resistência ao rolamento
Tabela 9 - Força de resistência ao aclive na máxima inclinação para cada tipo de terreno
𝑃 𝑉𝑚á𝑥
𝐹𝐴 = (19)
𝑔 𝑡𝑎
67
Assim,
𝐹𝐴 = 259,6 𝑁
A força trativa representa a mínima força que deve ser imprimida para vencer as forãs
contrárias e permitir o movimento. Foram calculadas para cada tipo de terreno, no pior
cenário, ou seja, sobre a máxima inclinação operacional permitida. Conforme mostra a
tabela 10.
Assim,
Tabela 10 - Força trativa total para a inclinação limite de cada tipo de terreno
Para verificar que o veículo irá cumprir os requisitos desejados, é necessário calcular o
torque, baseado na força trativa total necessária e no raio da roda de tração.
𝑇 = 𝐹𝑇𝑇 × 𝑟𝑇 × 𝑟𝐹
Onde:
68
Assim sendo, a tabela 11 ilustra os valores dos torques requeridos para cada tipo de
terreno na sua aplicação crítica, ou seja, na sua máxima inclinação permitida.
Verificação do deslizamento:
Por último, deve-se verificar que o veículo seja capaz de transmitir o torque da roda de
tração para o terreno. O máximo torque trativo (MTT) que a roda de tração pode transmitir
é igual a máxima força trativa possível, formulada na seção 3.2 - equação 3, vezes o raio
da roda de tração. O torque na roda de tração deve ser menor do que o máximo torque
trativo para que a roda não patine sobre o terreno.
𝑀𝑇𝑇 = 𝐹𝑀𝑚á𝑥 × 𝑟𝑇
Assim, para cada caso, o comparativo (Tabela 12) entre o torque necessário para
movimentar o equipamento sobre o aclive e o torque limite que faz com que a roda
deslize.
69
4.5.4 Seleção do motor hidráulico
Para esse projeto, a escolha será por um motor do tipo orbital (ou gerotor), pois são
motores de baixa velocidade e alto torque, o que elimina a necessidade de utilizar
redutores, além de serem compactos e de fácil manutenção.
O máximo torque requerido irá pautar a escolha do motor. Para o equipamento em análise,
o máximo torque requerido ocorre quando o equipamento precisa operar em asfalto em
um plano inclinado de 15 graus.
A busca foi feita em motores de tamanho médio. Séries OMP, OMR e OMH. A figura 61
mostra a faixa de torque máximo contínuo e de pico para cada série e modelo. Onde o
eixo horizontal representa o tamanho do motor, e o vertical os máximos torques.
Figura 61 - Faixas de torques para motores de médio serviço Danfoss (DANFOSS, 2016)
Como o torque máximo requerido é de 564,8 N.m, o motor escolhido deverá estar na faixa
de 500 a 600 N.m de torque máximo. O máximo torque será estabelecido como sendo
575 N.m. Dessa maneira, os motores que atendem são os maiores das séries OMP e OMR,
e todos os motores da série OMH. Buscando o motor mais compacto possível, o motor
escolhido foi o OMH 250.
70
A figura 62 mostra o gráfico de performance do motor escolhido, e a tabela 13 destaca os
seus parâmetros.
𝑉𝑚á𝑥 1,4
𝑛= = = 3,4 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 = 32,5 𝑟𝑝𝑚
𝑅 0,415
Parâmetros do motor
Torque 575,0 Nm
Pressão 150 bar
Rotação 35 rpm
Vazão 15 l/min
71
4.6 Corrente
As correntes (Figura 63) são elementos de máquinas flexíveis, tal como correias e cabos
de aço. Elas são utilizadas para a transmissão de potência ou movimentação e transporte
de carga.
São diversos os tipos de correntes: Galle, Zobel, Fleyer, Correntes Silenciosas, Correntes
de Rolos, tal como mostram as figuras 64 a 68.
72
Figura 64 - Corrente tipo Galle (FILHO, Figura 65 - Corrente tipo Zobel (FILHO,
2010) 2010)
73
Figura 69 – Dimensões de correntes de rolos simples e múltiplas (RENOLD)
A → passo [mm]
Para esse projeto, a corrente irá transmitir potência à uma baixa velocidade, sendo apenas
uma forma de transmissão de movimento, erguendo e baixando o conjunto das forquilhas
mediante a atuação do cilindro de levantamento e não estará submetida a uma operação
contínua. Uma das extremidades estará pinada a estrutura da torre de elevação, enquanto
outra estará pinada ao conjunto das forquilhas, a interação com o cilindro hidráulico será
74
através de uma polia guia conectada ao cilindro e onde a corrente estará apoiada, tal como
mostrado na Figura 70.
Como mostrado na seção 4.4.4, a máxima força de tração na corrente acontece quando se
ergue a máxima carga de projeto, 500 kgf.
𝐹𝑡𝑟𝑎çã𝑜 = 5680 𝑁
Dado que os esforços envolvidos não são tão elevados, a escolha foi por correntes de rolo
simples. O catálogo consultado foi o do fabricante Renold (Figura 71)
75
Figura 71 - Catálogo de corrente de rolos no padrão ANSI (RENOLD)
A corrente selecionada foi a corrente de rolos simples ANSI 40A1, e o real fator de
segurança obtido devido a essa escolha é dado por:
𝐶𝑜𝑚𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 = 1285 𝑚𝑚
Do catálogo, o passo:
𝑃𝑎𝑠𝑠𝑜 = 15,875 𝑚𝑚
76
Logo o número de elos será:
𝐶𝑜𝑚𝑝𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 1285
𝑁º 𝑒𝑙𝑜𝑠 = = = 81 𝑒𝑙𝑜𝑠
𝑃𝑎𝑠𝑠𝑜 15,875
As rodas de carga e as rodas de tração diferem principalmente por sua furação. As rodas
de carga têm apenas com um furo para a montagem do pino de fixação, enquanto que a
roda de tração necessita ter a furação para receber o cubo da roda que possibilita a
montagem do motor hidráulico.
A seleção das rodas será baseada no critério de seleção do fabricante alemão Blickle.
77
resultado é multiplicado por um fator de segurança, determinado escolhendo um valor
intermediário no guia do fabricante.
𝐸+𝑍
𝑇= ×𝑆 (20)
𝑛
Onde,
Logo,
𝑇 = 500 𝑘𝑔
78
Indicada para cargas leves, oferece muita carga facilidade de movimentação e
baixa deformação com carga estática. Excelente relação custo benefício.
Polipropileno
Resistente à água e ácidos, inclusive ao ácido sulfúrico em média concentração.
Para esse projeto, a categoria da roda escolhida será a de rodas pneumáticas, pois esse
tipo de roda oferece o conjunto de características que mais se adequa à aplicação
idealizada para a empilhadeira. Essa escolha irá garantir que o equipamento possa atuar
em uma grande variedade de pisos e ser operado sobre superfícies irregulares, inclinadas,
e planas de maneira satisfatória.
4.7.4 Escolha
Consultou-se o catálogo do fabricante Blickle, para a escolha das rodas de carga. Três
opções se mostram mais adequadas (Figuras 73 e 74), dentro da categoria de rodas
pneumáticas (séries P, PS e PK), com capacidade de carga de no mínimo 500 kg.
79
Figura 73 - Opções na série P (BLICKLE, 2016)
As três opções atendem ao tipo de aplicação desejado. Entretanto a escolha foi pela roda
da série PS (Figura 75) PS 315/25-75K, por ter uma maior resistência (indicada pelo ply
rating), e também por ter um menor diâmetro e espessura, o que deixa o equipamento
mais compacto.
Já para a roda de tração, é necessário que a roda tenha a furação para o acoplamento do
flange de roda e do motor hidráulico (Figura 76). Nesse caso, a roda mais adequada é a
PA 420/4, conforme foi observado no catálogo (Figura 77).
80
Figura 76 - Roda com furação para montagem do flange no cubo
4.8 Pinos
São cinco os pinos de articulação que necessitam ser devidamente dimensionados para
suportar os esforços cisalhantes envolvidos na operação da empilhadeira: os quatro pinos
conectados aos olhais dos cilindros de levantamento, e o pino central conectado aos
braços de apoio e a estrutura da torre de elevação. Os pinos podem ser carregados em
cisalhamento simples ou duplo, conforme mostrado na figura 78.
Figura 78 - Pino de articulação em cisalhamento simples (a) e duplo (b) (NORTON, 2011)
81
𝑃
𝜏 = 𝐴 (𝑠𝑖𝑚𝑝𝑙𝑒𝑠)
𝑃
𝜏 = 2𝐴 (𝑑𝑢𝑝𝑙𝑜)
Onde,
𝜎1 = 𝜏, 𝜎2 = −𝜏, 𝜎3 = 0
Logo,
82
𝐹√3
𝜎 ′ = 𝜏√3 =
2𝐴
Considerando que os pinos terão 20 mm e calculando a tensão cisalhante para o pior caso,
que é o do pino central dos braços de apoio:
√3 𝐹 √3 9094 𝑁
𝜎′ = = = 25 𝑀𝑃𝑎
2 𝐴 2 𝜋 ∙ (20 𝑚𝑚)2
4
A escolha do material será feita de modo a alcançar um fator de segurança alto, devido a
criticidade do componente.
125 𝑀𝑃𝑎
𝐹𝑆 = = 5,0
25 𝑀𝑃𝑎
O alto fator de segurança obtido foi considerado necessário, dado que os pinos são
elementos de responsabilidade e não podem cisalhar. A fixação dos pinos será por meio
de contra pinos.
83
5 Conclusão
Analisando os resultados do projeto, e considerando a principal razão do desenvolvimento
desse trabalho, que foi a de demonstrar a viabilidade técnica do desenvolvimento de uma
máquina de elevação capaz de atuar sobre diversos pisos, nota-se que o objetivo foi
alcançado. É sim possível, do ponto de vista teórico e técnico, projetar um equipamento
que possa atuar com segurança tanto sobre superfícies planas e lisas, quanto sobre
superfícies levemente inclinadas. Foram demonstrados os meios de calcular as reações
normais, máximas inclinações, e torques necessários para a utilização em qualquer tipo
de terreno, bastando-se fazer as adequações necessárias nos valores das variáveis
envolvidas. O software SolidWorks permitiu a atribuição de valores as variáveis, obtidas
na formulação dinâmica e estática dos carregamentos, de maneira rápida e precisa,
principalmente ao calcular automaticamente as massas dos diversos componentes e a
posição do centro de massa do equipamento, tanto carregado, quanto descarregado.
84
Percebe-se que o projeto apresentou ampla abrangência, desde as questões teóricas do
carregamento estático e dinâmico do equipamento sobre superfícies planas e inclinadas,
até o dimensionamento preciso dos principais componentes, passando pela escolha de
materiais, dos perfis de viga, cálculo dos esforços de deflexão, englobando diversas áreas
de conhecimento da engenharia mecânica.
Ainda assim, o projeto pode ser mais aprofundado, chegando ao nível de um projeto
detalhado. Para projetos futuros, sugere-se o dimensionamento e seleção dos
componentes da unidade de potência hidráulica, especificando os circuitos hidráulico e
elétrico envolvidos. O dimensionamento do sistema de freios. Outra sugestão é o
desenvolvimento de um sistema de controle integrado, capaz de detectar uma variação na
inclinação da superfície, por meio de sensores de inclinação, e acionar o avanço dos
cilindros de nivelamento automaticamente.
85
6 Referências Bibliográficas
BLICKLE. Castors and Wheels. Rosenfeld. 2016.
DANFOSS. Orbital Motors, Type OMP, OMR and OMH. [S.l.]: [s.n.], 2016.
Disponivel em: <http://products.danfoss.com/productrange/links/powersolutions/orbital-
motors/o-series/>.
EATON. Pump and Motor Sizing Guide. [S.l.]: [s.n.], 1998. Disponivel em:
<http://www.nestler.at/download/data/hydraulik/>.
86
HOSTETLER, D. L.; DAVID L, L.; HOWARD 0. HERSHBERGER, A. O. H. K. US
4,869,054, 1989.
PARKER HANNIFIN. Mobile Cylinder Div. Standard Build Series. [S.l.]: [s.n.], 2009.
87
490 Item Descrição
A Conjunto Forquilha
B Montagem Braços
de apoio
C Montagem Estrutura
Empilhadeira
2090
1668 1881
1600
B
1511
Notas:
462
580 1405
A5
A6
A2
A4
A1
A3
1150
B1 1 Braço direito
B2 1 Braço Esquerdo
B8 B3 4 Espaçador
B4 2 Bucha
B5 2 Parafuso M 16
B11
B6 2 Porca M16
B7
B1 B7 2 Roda
B8 2 Cilindro hidráulico
nivelamento
B5
B9 4 Pino
B9
B10 1 Pino
B6
B3 Notas:
B2
1 - O cilindro e os pinos de fixação de um do
B4 braço esquerdo foram omitidos para facilitar
a visualização;
2 - Os pinos serão fixados por meio de
contrapinos.
C1
C2
C3
Notas:
1 - A unidade de potência deverá
C9 ser soldada à torre de elevação na
C4 montagem;
C8
2 - Os pinos serão fixados por meio
de contrapinos.
C11
C5
Item Qtd Descrição
C1 1 Polia de subida
C13 C7 C2 1 Clévis
C3 1 Pino
C12 C4 1 Grampo U
C5 1 Cilindro Hidráulico levantamento
C6 1 Torre de elevação
C7 1 Porca M8
C8 2 Emenda da corrente
C9 1 Parafuso esticador de corrente
C14 C6 C10 1 Corrente de rolos 50A1 - 81 elos
C11 2 Porca M10
C12 1 Alojamento da Unidade de potência
C13 1 Pino
C15 C14 1 Alavanca de controle
C15 1 Roda de tração
C16 4 Porca M14,5
C17 1 Flange de roda
C18 4 Parafuso M14,5
C19 2 Porca M13,5
C20 1 Suporte da roda de tração
C16 C20
C21 1 Pino
C21 C22 1 Motor hidráulico
C23 2 Parafuso M13,5
Empilhadeira hidráulica com
Montagem estrutura da empilhadeira mecanismo de auto-nivelamento
C22
Autor
C17 C23 Rafael Montes do Amaral Universidade Federal do Rio de Janeiro
C18 C19
Orientador Escala Cotas
Armando Carlos de Pina 1 : 10 mm Explodida