CONTROL.

La ingeniería de control o ingeniería de sistemas de control es la disciplina de la ingeniería de

sistemas que aplica la teoría de control para diseñar sistemas con comportamientos deseados. La
práctica requiere utilización de sensores para medir el rendimiento de salida de los dispositivos, y
en caso de presentar errores, hacer modificaciones en los actuadores de entrada para llegar al
rendimiento esperado.
La Ingeniería de Control se ocupó desde sus orígenes de la automatización y del control
automático de sistemas complejos, sin intervención humana directa. Campos como el control de
procesos, control de sistemas electromecánicos, supervisión y ajuste de controladores y otros
donde se aplican teorías y técnicas entre las que podemos destacar:

 Control Optimo:
El control óptimo es una técnica matemática usada para resolver problemas de optimización en
sistemas que evolucionan en el tiempo y que son susceptibles de ser influenciados por fuerzas
externas. Pueden ser sistemas que evolucionan en el tiempo el cuerpo humano y el sistema
económico. Una vez que el problema ha sido resuelto el control óptimo nos da una senda de
comportamiento para las variables de control, es decir, nos indica qué acciones se deben seguir
para poder llevar a la totalidad del sistema de un estado inicial a uno final de forma óptima.

 Control no-lineales.
El control no lineal recibe su nombre del tipo de sistema (no lineal) sobre el que se quieren
saber ciertas variables. Cuando te encuentras ante un sistema con ecuaciones no lineales que
definen su comportamiento y pretendes llevar el mismo hacia unas condiciones de funcionamiento
estas realizando un control no lineal. Dichas ecuaciones no lineales, representan una invarianza en
el tiempo por cada una de las variables de estado que representan el sistema. A cada variable de
estado le corresponde una combinación no lineal de términos dentro de la base que genera el
espacio de estados.
La ingeniería automática (control) es un área multidisciplinar que se encarga de la concepción y
desarrollo de autómatas y de otros procesos automáticos.

Sistemas de control.
La Ingeniería de control es una disciplina que se focaliza en modelizar matemáticamente una
gama diversa de sistemas dinámicos y el diseño de controladores que harán que estos sistemas se
comporten de la manera deseada. Aunque tales controladores no necesariamente son electrónicos y
por lo tanto la ingeniería de control es a menudo un subcampo de otras ingenierías como la
mecánica.
Dispositivos tales como circuitos eléctricos, procesadores digitales y los microcontroladores
son muy utilizados en todo sistema de control moderno. La ingeniería de control tiene un amplio
rango de aplicación en áreas como los sistemas de vuelo y de propulsión de los aviones de
aerolíneas, militares, en la carrera espacial y últimamente en la industria automotriz.
 El objetivo del control automático es poder manejar con una o más entradas (o referencia), una
o más salidas de una planta o sistema, para hacerlo, la idea más primitiva es colocar entre la
referencia y la planta, un controlador que sea el inverso de la función de transferencia de la planta,
de tal manera que la función de transferencia de todo el sistema (la planta más el controlador), sea
igual a uno; logrando de esta manera que la salida sea igual a la entrada; esta primera idea se
denomina control en la lazo abierto. Un ejemplo clásico de control en lazo abierto es una lavadora
de ropa ya que ésta funciona durante un ciclo predeterminado sin hacer uso de sensores.

Clasificación de sistemas de control

Sistemas de control lineales. Estrictamente en su mayoría los sistemas físicos no son lineales en
varios sentidos. Sin embargo, si la extensión de variaciones de las variables del sistema no es
amplia, el sistema puede linealizarse dentro de un rango relativamente estrecho de valores de las
variables.
Sistemas de control invariante en el tiempo. Es un sistema de control, con una ecuación
diferencial con coeficientes constantes, con parámetros que no varían en el tiempo.
Sistemas de control variable en el tiempo. Es el sistema en el cual los parámetros varían con el
tiempo. Sistemas de control de tiempo continuo. En estos sistemas las variables son función de un
tiempo continuo.
Sistema de control de tiempo discreto. Algunas variables para este sistema, son conocidas en
instantes discretos de tiempo.
Sistemas de control con parámetros concentrados y con parámetros distribuidos. Los sistemas
de control que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, son sistemas de
control con parámetros concentrados, mientras que los sistemas de control con parámetros
distribuidos son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales.
Sistemas de control determinísticos y estocásticos. Un sistema de control es determinístico si
la respuesta a la entrada es predecible y repetible. De no serlo, el sistema de control es estocástico.
 El control de temperatura en una habitación es un ejemplo claro y típico de una aplicación de
ingeniería de control. El objetivo es mantener la temperatura de una habitación en un valor
deseado, aunque la apertura de puertas y ventanas y la temperatura en el exterior hagan que la
cantidad de calor que pierde la habitación sean variables (perturbaciones externas). Para alcanzar
el objetivo, el sistema de calefacción debe modificarse para compensar esas perturbaciones. Esto
se hace a través del termostato, que mide la temperatura actual y la temperatura deseada, y
modifica la temperatura del agua del sistema de calefacción para reducir la diferencia entre las dos
temperaturas.

El control de un proceso implica la utilización de una serie de sensores, según la variable a

controlar, para poder obtener información del proceso en tiempo real. De esta forma, se puede
obtener un valor del error existente entre la señal de referencia o consigna y el valor real de la
variable, este tipo de configuración se denomina control en bucle cerrado.

Además estos dispositivos de control disponen de un autoajuste una vez insertados en el

proceso, que permiten ajustar los parámetros del controlador de forma automática. Sin embargo,
no siempre se obtiene un correcto funcionamiento del proceso con este autoajuste, este es el
momento de diseñar el controlador de forma analítica.
Función de transferencia experimental

1er orden Puro.

La respuesta típica de estos sistemas no presenta sobre oscilación, esto quiere decir que nunca
llegan al valor exacto de la consigna y por lo tanto, son sistemas relativamente lentos. Por ejemplo:
el calentamiento de un horno.

La función de transferencia de un sistema de 1er orden es la siguiente.

𝑘
𝐺(𝑠) =
1 + 𝜏. 𝑠
Donde K: Ganancia del sistema.
Τ= constante de tiempo
𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐾= = ∆𝑦/∆𝑢
𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
El valor de la constante de tiempo se obtiene sobre la gráfica, para ello se observa de tiempo
correspondiente a un valor del 63% Δy . Normalmente se trabaja con un factor denominado tiempo
de establecimiento, que suele estar comprendido entre un 95 – 98 %. Este factor determina el
tiempo en el cual la respuesta se estabiliza entre los límites indicados a ese porcentaje.
1er orden con retardo.
La respuesta típica de este tipo de sistemas, presenta la misma configuración que un sistema de 1er
orden puro, en el cual la respuesta presenta un desfase o retardo respecto a la señal de entrada.
La función de transferencia de un sistema de 1er orden con retardo es la siguiente.
𝑘
𝐺(𝑠) = . 𝑒 −𝑡.𝑠
1 + 𝜏. 𝑠
Dónde:
K: Ganancia del sistema
∆𝑦
𝑘 = ∆𝑢

τ : Constante de tiempo
T : Retardo.
Polos reales múltiples
La respuesta de este tipo de sistemas varía según la cantidad de polos existentes, conforme
aumenta el número de polos la respuesta es más rápida, pero aparece al inicio un arranque con
mayor suavidad.
La función de transferencia de un sistema de polos reales múltiples es la siguiente.
𝑘
𝐺(𝑠) =
(1 + 𝑡. 𝑠)𝑛
Dónde:
K: Ganancia del sistema
∆𝑦
𝑘 = ∆𝑢

τ : Constante de tiempo
n: Numero de polos del sistema.

Polos reales múltiples con retardo.

La respuesta es del mismo tipo que para polos reales múltiples, en la cual al comienzo presenta un
retardo.

La función de transferencia de un sistema polos reales múltiples con retardo es la siguiente.

𝑘
𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝑇.𝑠
(1 + 𝑡. 𝑠)𝑛

Dónde:
K: Ganancia del sistema
∆𝑦
𝑘 = ∆𝑢
T: retardo puro
τ : Constante de tiempo
n: Numero de polos del sistema.
Una vez obtenidos los parámetros, se vuelve a consultar la tabla 1 para valores de Strejc para los
parámetros Ta / τ y Tu /τ , y de igual modo al anterior se calculan los valores de τ para saber si se
ajusta bien a un sistema de polos reales múltiples.

Polos reales distintos.

Si la respuesta es subamortiguada y no se ajusta a ningún sistema visto hasta ahora y 0.104 u a T T
< (n=2) se puede aproximar con polos reales distintos.

La función de transferencia de un sistema de 2 polos reales distintos es la siguiente:

Existen 3 proceso de ajuste, el primero consiste en ajustar a ojo tras realizar Strejc hasta que el
ajuste sea lo suficientemente preciso. El segundo consiste en aproximar el retardo por un polo,
obteniendo la siguiente ecuación.
Por último, se puede hacer un ajuste por graficas logarítmicas, donde las ecuaciones
correspondientes son:
Conclusión

Los comportamientos en los sistemas de control, en donde sus componentes debidamente están
relacionados entre sí; (en el cual no tiene intervención el ser humano), ha cambiado la producción
de la empresas. el habitad cotidiano, revolucionándolos día a día. Estos sistemas hoy en día son
eficientes pero con el pasar del tiempo seguirán avanzando e innovándose minímizando cada vez
más el margen de error.

PARA PENSAR: de cara al futuro se plantea uno de los temas más importantes, convergentes
con los intereses ecológicos y medioambientalistas, un tema bastante nuevo en la electrónica de
consumo, que se refiere a la energía de los dispositivos electrónicos, cada vez más demandantes en
tiempo de autonomía y de materiales no contaminantes.

Por lo que hay que crear alternativas, por ejemplo dar prioridad a la reutilización, reciclado,
generar mayor autonomía capaz de aumentar el tiempo de uso en nuevos materiales respecto a los
actuales, con una menor agresividad al medio ambiente.

Bibliografía

PiedrafitaR. (1999). Evolución histórica de la ingeniería de control. 1999, de Trillas Sitio web:
Automata.cps.unizar.es/regulacionautica/historia.PDF

Somolinos J, Morales R, Tremp E. (2013). Fundamentos de la ingeniería de control. Ghandi:

EEES.