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Universidade Paulista - UNIP 4 - A haste ABCD ilustrada, gira apoiada em

duas articulações esféricas em A e D, no


Prof.: Dr. Clodoaldo Valverde sentido horário, quando a mesma é observada
do ponto de vista da articulação A . A
Assunto: Dinâmica dos Sistemas Goiânia _08 /03 / 2013 velocidade angular da barra, no instante
Curso: Engenharia Mecânica considerado, é igual a 12 rad/s, e diminui de
forma constante, à razão de 3 rad/s2 ; o vetor R:-19,63
Aluno (a):................................................................................................................................. RA:........................
velocidade angular (versores indicados em
“negrito”), em rad/s, é aproximadamente: 7 - Um rebolo de esmeril, de formato cilíndrico,
com raio R = 0,45 m, gira com frequência
MÓDULO 00 - EXERCÍCIOS R: -0,14.i – 0,24.j +0,00.k constante fo = 1500 rpm; quando se desliga o
motor elétrico do esmeril, a pedra gasta 8 s até
1 - As placas ilustradas em anexo, estão 2 - As placas ilustradas em anexo, estão parar; considerar movimento uniformemente
soldadas ao eixo fixo AB; o conjunto assim soldadas ao eixo fixo AB; o conjunto assim acelerado. O número de voltas até a parada, é
constituído, gira com velocidade angular constituído, gira com velocidade angular aproximadamente:
constante ω = 0,5 rad/s; no instante ilustrado o constante w = 0,5 rad/s; no instante ilustrado o
ponto C está descendo. O vetor velocidade ponto C está descendo. O vetor velocidade
angular (versores indicados em “negrito”), angular (versores indicados em “negrito”),
expresso em rad/s, é aproximadamente: expresso em rad/s, é aproximadamente:
R: 9,5i - 6,1j – 4,0k
5 - A haste ABCD ilustrada, gira apoiada em
duas articulações esféricas em A e D, no R:100
sentido horário, quando a mesma é observada
do ponto de vista da articulação A . A 8 - Na figura anexa são ilustrados duas
velocidade angular da barra, no instante engrenagens A e B, com raios RA = 0,75 m e
considerado, é igual a 12 rad/s, e diminui de RB = 0,45 m, respectivamente. A
forma constante, à razão de 3 rad/s2. Ovetor engrenagem A parte do repouso com
2
aceleração angular (versores indicados em aceleração angular constante α = 5 rad/s , até
“negrito”), em rad/s, é aproximadamente: atingir velocidade angular ω = 200 rad/s, que
mantêm posteriormente. A velocidade angular
final da engrenagem B, em rad/s, é
R: 0,43.i – 0,26.j +0,00.k R: 0,43.i – 0,26.j +0,00.k aproximadamente:
MÓDULO 01 - EXERCÍCIOS 3 - As placas ilustradas em anexo, estão
soldadas ao eixo fixo AB; o conjunto assim
1 - As placas ilustradas em anexo, estão constituído, gira com velocidade angular
soldadas ao eixo fixo AB; o conjunto assim constante w = 0,5 rad/s; no instante ilustrado o
constituído, gira com velocidade angular ponto C está descendo. O vetor aceleração do
constante w = 0,5 rad/s; no instante ilustrado o ponto C (versores indicados em “negrito”),
ponto C está descendo. O vetor velocidade do expresso em rad/s2, é aproximadamente: R: 333
ponto C (versores indicados em “negrito”), R:-2,4i + 1,5j +1,0k
expresso em rad/s, é aproximadamente: 9 - A parte do repouso com aceleração angular
6 - Um rebolo de esmeril, de formato cilíndrico, constante α = 5 rad/s2, até atingir velocidade
angular ω = 200 rad/s, que mantêm
com raio R = 0,45 m, gira com frequência
posteriormente. O número de voltas da
constante fo = 1500 rpm; quando se desliga o
engrenagem B até atingir sua velocidade final, é
motor elétrico do esmeril, a pedra gasta 8 s até
aproximadamente:
parar; considerar movimento uniformemente
acelerado. A aceleração angular do rebolo, em
rad/s2, é aproximadamente:

R: 0,00.i + 0,00.j – 0,14.k

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Professor Clodoaldo Valverde é Pós-Doutor pela Universidade de Brasília UnB. Professor Clodoaldo Valverde é Pós-Doutor pela Universidade de Brasília UnB.
R: 1061

10 - O movimento plano de um sólido pode ser


entendido de duas formas diferentes: a)
movimento de translação, superposto ao
movimento de rotação em torno de eixo que
R: 8,3
passe pelo seu centro de massa; b) movimento
de rotação em torno de um eixo que passe pelo
18 - No esquema ilustrado as barras AB e BC
CIR - Centro Instantâneo de Rotação. A R: zero
R: 2,19 são articuladas entre si. A barra AB tem eixo
segunda forma tem vantagens quando se
fixo passando pelo ponto A. A barra BC é
objetiva calcular velocidades, e o CIR será um 15 - No arranjo ilustrado, o eixo de manivela AB
12- As barras ilustradas são articuladas entre si; articulada em C a um cursor que desliza
ponto do sólido instantaneamente com gira com velocidade angular constante, no
sabe-se que a barra AB gira no sentido horário livremente em guia fixa inclinada de 45 0 em
velocidade zero ou quando isso não é viável é sentido horário: ωAB = 16 rad/s. O pistão tem
com velocidade angular ωAB = 11 relação ao horizonte. A barra AB gira no sentido
um ponto que pertence à linhas ortogonais às seus movimentos limitados pelo cilindro.
rad/s. A velocidade angular da barra BC, horário, com velocidade angular constante
velocidades de pontos do sólido. Assim posto, A aceleração do cursor D, expressa em m/s2, é
expressa em rad/s, é aproximadamente: ωAB = 4 rad/s. A velocidade angular da barra
na figura ilustrada encontram-se três barras aproximadamente:
BC, expressa em rad/s, é aproximadamente:
articuladas entre si, todas rígidas, sendo que
duas possuem eixos fixos. No instante ilustrado,
a barra AB gira no sentido horário, com
velocidade angular ωAB = 4 rad/s. A a
velocidade angular da barra BC, expressa em
rad/s, é aproximadamente:
R: 18,43

R: 4,68 16 - Na figura anexa são ilustrados duas


engrenagens A e B, com raios RA = 0,75 m e R: 0,67
13 - As barras ilustradas são articuladas entre RB = 0,45 m, respectivamente. A
si; sabe-se que a barra AB gira no sentido engrenagem A parte do repouso com 19 - No esquema ilustrado as barras AB e BC
horário com velocidade angular ωAB = 11 aceleração angular constante α = 5 rad/s2, até são articuladas entre si. A barra AB tem eixo
rda/s. A velocidade angular da barra CD, atingir velocidade angular ω = 200 rad/s, que fixo passando pelo ponto A. A barra BC é
R: 1,38 expressa em rad/s, é aproximadamente: mantêm posteriormente. O tempo necessário articulada em C a um cursor que desliza
para a engrenagem A atingir sua velocidade livremente em guia fixa inclinada de 45 0 em
11 - O movimento plano de um sólido pode ser final, em s, é aproximadamente: relação ao horizonte. A barra AB gira no sentido
entendido de duas formas diferentes: a) horário, com velocidade angular constante
movimento de translação, superposto ao ωAB = 4 rad/s. A aceleração do cursor C,
movimento de rotação em torno de eixo que expressa em rad/s2, é aproximadamente:
passe pelo seu centro de massa; b) movimento
de rotação em torno de um eixo que passe pelo
CIR - Centro Instantâneo de Rotação; A R: 1061
segunda forma tem vantagens quando se
objetiva calcular velocidades, e o CIR será um 17 - Na figura anexa são ilustrados duas
ponto do sólido instantaneamente com engrenagens A e B, com raios RA = 0,75 m e
velocidade zero ou quando isso não é viável é R: 1,56 RB = 0,45 m, respectivamente. A
um ponto que pertence à linhas ortogonais às engrenagem A parte do repouso com
velocidades de pontos do sólido. Assim posto, 14 - No arranjo ilustrado, o eixo de manivela AB aceleração angular constante a = 5 rad/s2, até
na figura ilustrada encontram-se três barras gira com velocidade angular constante, no atingir velocidade angular w = 200 rad/s, que R: 2,15
articuladas entre si, todas rígidas, sendo que sentido horário: ωAB = 16 rad/s. O pistão tem mantêm posteriormente. A aceleração angular
duas possuem eixos fixos. No instante ilustrado, seus movimentos limitados pelo da engrenagem B, até atingir sua velocidade 20 - No arranjo ilustrado, a barra AB gira com
a barra AB gira no sentido horário, com cilindro. A velocidade angular da barra BD, final, expressa em rad/s2, é aproximadamente: velocidade angular constante, no sentido
velocidade angular ωAB = 4 rad/s. A velocidade expressa em rad/s, é aproximadamente: horário: ωAB = 8 rad/s. O cursor C tem seus
angular da barra CD, expressa em rad/s, é movimentos limitados pela haste
aproximadamente: fixa. A velocidade angular da barra BC,
expressa em rad/s, é aproximadamente:

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R: 1,61 R: 5,5

3 - Dois discos solidamente ligados entre si, 6 - O carro ilustrado possui massa m = 650 kg,
formam o sistema ilustrado, com raios R1 = 0,15 e os coeficientes de atrito entre os pneus e o
m, R2 = 0,20 m, massa m = 0,5 kg e momento solo são: coeficiente de atrito estático μe = 0,75;
de inércia ICM = 0,007 kg.m2. O sistema apoia- coeficiente de atrito cinético é μc = 0,45.
se em superfície horizontal rugosa, e sob ação Considerando que o carro com tração traseira,
da força F = 3 N, rola sem escorregar. Adotar g parta do repouso acelerando ao máximo. A
R: 42,80 = 10 m/s2. A aceleração angular do conjunto, aceleração do veículo, expressa em m/s2, é
expressa em rad/s2, é aproximadamente: aproximadamente:
MÓDULO 02 – EXERCÍCIOS
R: 4,00
1 - Duas polias solidamente ligadas entre si,
21 - No arranjo ilustrado, a barra AB gira com são acionadas através de um motor que aplica
velocidade angular constante, no sentido nas mesmas momento de acionamento M = 2,0
horário: ωAB = 8 rad/s. O cursor C tem seus N.m. As polias são mantidas suspensas por R: 8,5
movimentos limitados pela haste articulação e possuem raios R1 = 0,15 m, R2 =
fixa. A aceleração do cursor C, expressa em 0,25 m, massa m = 4 kg e momento de inércia R: 16,67 7 - O carro ilustrado possui massa m = 650 kg,
m/s, é aproximadamente: ICM = 0,08 kg.m2. Os contrapesos A e B, e os coeficientes de atrito entre os pneus e o
possuem respectivamente, massas mA = 4 kg e 4 - Dois discos solidamente ligados entre si, solo são: coeficiente de atrito estático μe = 0,75;
mB = 6 kg. A aceleração angular das polias, formam o sistema ilustrado, com raios R1 = 0,15 coeficiente de atrito cinético é μc = 0,45.
expresso em rad/s2, é aproximadamente: m, R2 = 0,20 m, massa m = 0,5 kg e momento Considerando que o carro com tração traseira,
de inércia ICM = 0,007 kg.m2. O sistema apoia- parta do repouso acelerando ao máximo. A
se em superfície horizontal rugosa, e sob ação reação normal na roda dianteira, expressa em
da força F = 3 N, rola sem escorregar. Adotar g N, é aproximadamente:
= 10 m/s2. A aceleração do centro de massa do
conjunto, expressa em m/s2, é
aproximadamente:
R: 26,40

22 - No arranjo ilustrado, o eixo de manivela AB R: 2648


gira com velocidade angular constante, no R: 6,45
sentido horário: ωAB = 22 rad/s. O pistão tem 8 - Veículo de massa m = 550 kg, e dimensões
seus movimentos limitados pelo cilindro. A 2 - Duas polias solidamente ligadas entre si, d1 = 0,7 m, d2 = 0,8 m e h = 0,8 m, que parte do
velocidade angular da barra BD, expressa em são acionadas através de um motor que aplica R: 3,33 repouso, levantando o eixo dianteiro de forma
rad/s, é aproximadamente: nas mesmas momento de acionamento M = 2,0 que as rodas dianteiras perdem contato com o
N.m. As polias são mantidas suspensas por 5 - O veículo ilustrado, possui massa m = 140 solo, e desta forma permanecem. A força de
articulação e possuem raios R1 = 0,15 m, R2 = kg, desloca-se para a direita com velocidade v = atrito com o apoio horizontal, expressa em N, é
0,25 m, massa m = 4 kg e momento de inércia 20 m/s, em pista reta e horizontal, sendo que os aproximadamente:
ICM = 0,08 kg.m2. Os contrapesos A e B, coeficientes de atrito entre o piso e os pneus
possuem respectivamente, massas mA = 4 kg e são: coeficiente de atrito estático μest = 0,8;
mB = 6 kg. A aceleração do bloco A, expresso coeficiente de atrito cinético μcin = 0,5. Os freios
em m/s2, é aproximadamente: são acionados com o intuito de parar o veículo
o mais rápido possível, entretanto, o operador
aciona apenas os freios das rodas
R: 7,50 R: 4813
dianteiras. A aceleração do veículo, expressa
2
em m/s , é aproximadamente:
23 - No arranjo ilustrado, o eixo de manivela AB 9 - Veículo de massa m = 550 kg, e dimensões
gira com velocidade angular constante, no d1 = 0,7 m, d2 = 0,8 m e h = 0,8 m, que parte do
sentido horário: ωAB = 22 rad/s. O pistão tem repouso, levantando o eixo dianteiro de forma
seus movimentos limitados pelo que as rodas dianteiras perdem contato com o
cilindro. A aceleração do ponto D, expressa em solo, e desta forma permanecem. A
m/s2, é aproximadamente: aceleração do veículo, expressa em m/s2, é
aproximadamente:

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o intuito de parar o veículo o mais rápido O sistema descrito gira com velocidade angular
possível, entretanto, o operador aciona apenas 20 rad/s. O produto de inércia Ixz do sistema,
os freios das rodas dianteiras. A reação expresso em kg.m2, é aproximadamente:
normal na roda dianteira, expressa em N, é
aproximadamente:
R: 8,75

10 - Duas polias solidamente ligadas entre si,


são acionadas através de um motor que aplica
nas mesmas momento de acionamento M = 2,0 R: 1,77
N.m. As polias são mantidas suspensas por
articulação e possuem raios R1 = 0,15 m, R2 = 4 - A árvore de manivela ilustrada, montado
R: 955 com barra de espessura desprezível, possui
0,25 m, massa m = 4 kg e momento de inércia R: 0,036
ICM = 0,08 kg.m2. Os contrapesos A e B, massa m = 20 kg, gira em torno do eixo definido
13 - Veículo com massa 600 kg, e tração pelos mancais A e B com aceleração
possuem respectivamente, massas mA = 4 kg e 2 - Na figura ilustrada, um disco de raio R = 0,8
traseira, que parte do repouso acelerando de angular a = 2 rad/s2. O sistema de eixos
mB = 6 kg. A aceleração do bloco B, expresso m, massa m= 3,0 kg está preso a um garfo
forma a permitir que as rodas dianteiras percam CM(x,y,z) é solidário à árvore de manivela.
em m/s2, é aproximadamente: ligado a um eixo horizontal fixado por dois
o contato com o solo por um período de tempo Adotar g = 10 m/s2. O produto de inércia Ixz em
significativo, conforme ilustrado. As dimensões mancais A e B. O disco gira com velocidade
angular constante w2 = 8,0 rad/s em torno do relação aos eixos x e y, expresso em Kg.m 2, é
são d1 = 0,8 m, d2 = 0,6 m e h = 0,95 m. A aproximadamente:
força de atrito com o apoio horizontal, expressa eixo preso ao garfo; o garfo e o eixo AB giram
em N, é aproximadamente: com velocidade angular constante w1 = 5,0
rad/s. Considera-se o sistema de eixos que
passa pelo centro de massa do disco e é
rigidamente ligado ao eixo do disco preso ao
garfo. O vetor velocidade angular do disco
expresso através de versores em negrito, é:
R: 0,97
R: 2220
11 - Dois discos solidamente ligados entre si,
formam o sistema ilustrado, com raios R1 = 0,15 14 - Veículo com massa 600 kg, e tração
m, R2 = 0,20 m, massa m = 0,5 kg e momento traseira, que parte do repouso acelerando de
forma a permitir que as rodas dianteiras percam R: 0,00
de inércia ICM = 0,007 kg.m2. O sistema apoia-
se em superfície horizontal rugosa, e sob ação o contato com o solo por um período de tempo
significativo, conforme ilustrado. As dimensões 5 - A placa retangular homogênea de massa m
da força F = 3 N, rola sem escorregar. Adotar g = 6,0 kg possui eixo de rotação mantido fixo
= 10 m/s2. O mínimo coeficiente de atrito, é são d1 = 0,8 m, d2 = 0,6 m e h = 0,95 m. A R: w1 . i - w2 . k
aceleração do veículo, expressa em m/s2, é pelos mancais A e B. Adota-se o sistema de
aproximadamente: eixos CM(x,y,z) com origem no centro de
aproximadamente: 3 - A árvore de manivela ilustrada, montado massa da placa e ligado à mesma. A placa
com barra de espessura desprezível, possui possui aceleração angular constante a = 10
massa m = 20 kg, gira em torno do eixo definido rad/s2, conforme indicado na
pelos mancais A e B com aceleração figura. O momento de inércia Iyy em relação ao
angular a = 2 rad/s2. O sistema de eixos eixo baricêntrico y, expresso em kg.m2, é
CM(x,y,z) é solidário à árvore de manivela. aproximadamente:
R: 8,42 Adotar g = 10 m/s2. O momento de
inércia Ixx em relação ao eixo x, expresso em
2
R: 0,83 MÓDULO 03 - EXERCÍCIOS Kg.m , é aproximadamente:

12 - O veículo ilustrado, possui massa m = 1 - O sistema ilustrado é composto por eixo


140 kg, desloca-se para a direita com ABCD, com mancais nos pontos A e D que
velocidade v = 20 m/s, em pista reta e garantem que o mesmo seja fixo. Duas barras
horizontal, sendo que os coeficientes de atrito BE e CF, de direções paralelas ao eixo z, foram
entre o piso e os pneus são: coeficiente de soldadas ao eixo fixo ABCD, possuem a mesma
atrito estático μest = 0,8; coeficiente de atrito massa m = 4,0 kg. Todas as dimensões
cinético μcin = 0,5. Os freios são acionados com indicadas na figura estão em milímetros (mm).

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conjugado motor Cmotor = 12,0 N.m, conforme
10 - A árvore de manivela ilustrada, montado indicado. O produto de inércia Ixy, em relação
com barra de espessura desprezível, possui aos eixo Ax e Ay, expresso em kg.m2, é
massa m = 20 kg, gira em torno do eixo definido aproximadamente:
pelos mancais A e B com aceleração
angular a = 2 rad/s2. O sistema de eixos
CM(x,y,z) é solidário à árvore de manivela.
Adotar g = 10 m/s2. O produto de inércia Ixy em
relação aos eixos x e y, expresso em Kg.m 2, é
aproximadamente:

R: 2,00
R: 1,20
6 - A placa retangular homogênea de massa m
8 - A árvore de manivela ilustrada, montado
= 6,0 kg possui eixo de rotação mantido fixo
com barra de espessura desprezível, possui
pelos mancais A e B. Adota-se o sistema de
massa m = 20 kg, gira em torno do eixo definido
eixos CM(x,y,z) com origem no centro de
pelos mancais A e B com aceleração
massa da placa e ligado à mesma. A placa R: -1,25
angular a = 2 rad/s2. O sistema de eixos R: 1,35
possui aceleração angular constante a = 10
CM(x,y,z) é solidário à árvore de manivela.
rad/s2, conforme indicado na figura. O produto 11 - A placa retangular homogênea de massa m
Adotar g = 10 m/s2. O momento de MÓDULO 04 - EXERCÍCIOS
de inércia Ixy, expresso em kg.m2, é = 10,0 kg possui eixo de rotação mantido fixo
inércia IYY em relação ao eixo y, expresso em
aproximadamente: pelos mancais A e B. Adota-se o sistema de
Kg.m2, é aproximadamente: 1 - Na figura ilustrada, um disco de raio R = 0,8
eixos A(x,y,z) com origem no mancal A e ligado
m, massa m= 3,0 kg está preso a um garfo
à placa. Desprezar as dimensões dos mancais.
ligado a um eixo horizontal fixado por dois
Através de motor elétrico aplica-se na placa
mancais A e B. O disco gira com velocidade
conjugado motor Cmotor = 12,0 N.m, conforme
angular constante w2 = 8,0 rad/s em torno do
indicado. O momento de inércia Ixx, em relação
eixo preso ao garfo; o garfo e o eixo AB giram
ao eixo Ax, expresso em kg.m2, é
com velocidade angular constante w1 = 5,0
aproximadamente:
rad/s. Considera-se o sistema de eixos que
passa pelo centro de massa do disco e é
rigidamente ligado ao eixo do disco preso ao
R: 4,58 garfo. O vetor momento angular do disco em
relação ao Centro de Massa do mesmo,
9 - A árvore de manivela ilustrada, montado expresso em N.m e com vetores em negrito, é
R: zero
com barra de espessura desprezível, possui aproximadamente :
massa m = 20 kg, gira em torno do eixo definido
7 - A placa retangular homogênea de massa m
pelos mancais A e B com aceleração
= 10,0 kg possui eixo de rotação mantido fixo
angular a = 2 rad/s2. O sistema de eixos
pelos mancais A e B. Adota-se o sistema de
CM(x,y,z) é solidário à árvore de manivela.
eixos A(x,y,z) com origem no mancal A e ligado
Adotar g = 10 m/s2. O momento de
à placa. Desprezar as dimensões dos mancais.
inércia IZZ em relação ao eixo z, expresso em
Através de motor elétrico aplica-se na placa
Kg.m2, é aproximadamente:
conjugado motor Cmotor = 12,0 N.m, conforme
indicado. O momento de inércia Iyy, em relação R: 2,40 . i + 0,00 . j – 7,70 . k
ao eixo Ay, expresso em kg.m2, é R: 2,70
aproximadamente: 2 - Na figura ilustrada, um disco de raio R = 0,8
12 - A placa retangular homogênea de massa m m, massa m= 3,0 kg está preso a um garfo
= 10,0 kg possui eixo de rotação mantido fixo ligado a um eixo horizontal fixado por dois
pelos mancais A e B. Adota-se o sistema de mancais A e B. O disco gira com velocidade
eixos A(x,y,z) com origem no mancal A e ligado angular constante w2 = 8,0 rad/s em torno do
à placa. Desprezar as dimensões dos mancais. eixo preso ao garfo; o garfo e o eixo AB giram
R: 8,82 Através de motor elétrico aplica-se na placa com velocidade angular constante w1 = 5,0

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rad/s. Considera-se o sistema de eixos que Adotar g = 10 m/s2. Para o instante em que a peso próprio) exercido pelo mancal B, expresso
passa pelo centro de massa do disco e é velocidade angular atinge o valor w = 180 rad/s, em kN e com os vetores em negrito, é
rigidamente ligado ao eixo do disco preso ao o momento angular, expresso em N.m e com aproximadamente:
garfo. As reações dinâmicas (desprezar o vetores em negrito, é aproximadamente:
peso) geradas nos mancais A e B, expressas
em N e com vetores em negrito, são
aproximadamente:

R: -53,7 . j – 35,5 . k

7 - Um cilindro não homogêneo de massa m =


R: 3,54.i+38880.k 50 kg, centro de massa definido no instante
R: 0,0 . i + 0,0 . j + 24,0 . k ilustrado por CM(0,4;0,1;0), encontra-se
5 - A árvore de manivela ilustrada, montado apoiado em dois mancais: A(0;0;0) e B(0,7;0;0);
com barra de espessura desprezível, possui todas as coordenadas então em metros. O R: 1,74 . j + 1,35 . k
3 - Na figura ilustrada, um disco de raio R = 0,8 massa m = 20 kg, gira em torno do eixo definido
m, massa m= 3,0 kg está preso a um garfo sistema de eixos A(x,y,z) encontra-se ligado ao
pelos mancais A e B com aceleração eixo AB do sólido e com ele gira. O cilindro 9 - A placa retangular homogênea de massa m
ligado a um eixo horizontal fixado por dois angular a = 2 rad/s2. O sistema de eixos
mancais A e B. O disco gira com velocidade apresenta aceleração angular constante a = 10 = 6,0 kg possui eixo de rotação mantido fixo
CM(x,y,z) é solidário à árvore de manivela. rad/s2 e no instante representado apresenta pelos mancais A e B. Adota-se o sistema de
angular constante w1 = 5,0 rad/s em torno do Adotar g = 10 m/s2. Para o instante em que a
eixo preso ao garfo; o garfo e o eixo AB giram velocidade angular w = 50 rad/s. Alguns eixos CM(x,y,z) com origem no centro de
velocidade angular atinge o valor w = 180 rad/s, elementos da matriz de inércia são conhecidos: massa da placa e ligado à mesma. A placa
com aceleração angular constante a2 = 2 rad/s2; o momento (conjugado) motor, expresso em
. Considera-se o sistema de eixos que passa Ixx = 30 kg.m2; Ixy = 15 kg.m2 e Ixz = 10 possui aceleração angular constante a = 10
N.m e com vetores em negrito, é kg.m2. O conjugado (momento de forças) que rad/s2, conforme indicado na
pelo centro de massa do disco e é rigidamente aproximadamente:
ligado ao eixo do disco preso ao garfo. Para o possui a direção axial, expresso em N.m, é figura. O conjugado (momento)
instante em que a velocidade angular do garfo, aproximadamente: motor, expresso em N.m, é aproximadamente:
atinge o valor w2 = 8,0 rad/s, o momento (de
forças) transmitido ao disco através do garfo,
expresso em N.m e com vetores em negrito, é
aproximadamente:

R: 3,54.i

6 - Um cilindro não homogêneo de massa m =


50 kg, centro de massa definido no instante R: 300
ilustrado por CM(0,4;0,1;0), encontra-se
apoiado em dois mancais: A(0;0;0) e B(0,7;0;0); 8 - Um rotor de massa m = 493 kg, com centro
todas as coordenadas então em metros. O de massa pertencente ao eixo de rotação Ax,
sistema de eixos A(x,y,z) encontra-se ligado ao encontra-se apoiado em dois mancais: A(0;0;0)
eixo AB do sólido e com ele gira. O cilindro R: 35,0
e B(1,4;0;0); todas as coordenadas então em
apresenta aceleração angular constante a = 10 metros. O sistema de eixos A(x,y,z) encontra-se
rad/s2 e no instante representado apresenta 10 - A placa retangular homogênea de massa m
R: – 40,0 . i + 1,0 . j + 0,0 . k ligado ao eixo AB do sólido e com ele gira. O = 6,0 kg possui eixo de rotação mantido fixo
velocidade angular w = 50 rad/s. Alguns rotor apresenta aceleração angular
elementos da matriz de inércia são conhecidos: pelos mancais A e B. Adota-se o sistema de
4 - A árvore de manivela ilustrada, montado constante a = 10 rad/s2 e no instante eixos CM(x,y,z) com origem no centro de
Ixx = 30 kg.m2; Ixy = 15 kg.m2 e Ixz = 10 representado apresenta velocidade angular w =
com barra de espessura desprezível, possui kg.m2. A reação dinâmica do mancal B massa da placa e ligado à mesma. A placa
massa m = 20 kg, gira em torno do eixo definido 50 rad/s. Alguns elementos da matriz de inércia possui aceleração angular constante a = 10
(desprezar o peso), expresso em kN e com são conhecidos: Ixx = 9,86 kg.m2; Ixy = 0,98
pelos mancais A e B com aceleração vetores indicados em negrito, é rad/s2, conforme indicado na figura. A reação
angular a = 2 rad/s2. O sistema de eixos kg.m2; Ixz = 0,75 kg.m2 e Iyz = 0,57 dinâmica (desprezar o peso) no mancal A ,
aproximadamente: kg.m2. O esforço dinâmico (desconsiderar o
CM(x,y,z) é solidário à árvore de manivela. quando a velocidade angular atinge w = 5 rad/s,

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Professor Clodoaldo Valverde é Pós-Doutor pela Universidade de Brasília UnB. Professor Clodoaldo Valverde é Pós-Doutor pela Universidade de Brasília UnB.
expressa em kN e com os vetores em negrito, é 12 - A placa quadrada homogênea de massa m 14 - O sistema ilustrado é composto por eixo apresenta aceleração angular constante a = 10
aproximadamente: = 20,0 kg possui eixo de rotação mantido fixo ABCD, com mancais nos pontos A e D que rad/s2 e no instante representado apresenta
pelos mancais A e B. Adota-se o sistema de garantem que o mesmo seja fixo. Duas barras velocidade angular w = 50 rad/s. Alguns
eixos A(x,y,z) com origem no mancal A e ligado BE e CF, de direções paralelas ao eixo z, foram elementos da matriz de inércia são conhecidos:
à placa. O momento angular da placa em soldadas ao eixo fixo ABCD, possuem a mesma Ixx = 30 kg.m2; Ixy = 15 kg.m2 e Ixz = 10
relação ao polo A, expresso em função da massa m = 4,0 kg. Todas as dimensões kg.m2. A reação dinâmica do mancal B
velocidade angular w é: HA = - indicadas na figura estão em milímetros (mm). (desprezar o peso), expresso em kN e com
35.ω.i+60.ω.j . A reação dinâmica (desprezar O sistema descrito gira com velocidade angular vetores indicados em negrito, é
o peso) no mancal A, quando a placa gira com 20 rad/s. As reações dinâmicas nos mancais A aproximadamente:
velocidade angular w = 10 rad/s, expressa em e D, expressos em N e com os vetores em
N, e com vetores indicados em negrito, é negrito, são aproximadamente:
aproximadamente:

R: -37,5 . i – 15,0 . k

11 - A placa retangular homogênea de massa m


= 10,0 kg possui eixo de rotação mantido fixo
pelos mancais A e B. Adota-se o sistema de R: 66,2 . j + 35,5 . k
eixos A(x,y,z) com origem no mancal A e ligado R: RA = - RD = 0,0 . i + 0,0 . j + 16,0 . k
à placa. Desprezar as dimensões dos mancais. 17 - Um rotor de massa m = 493 kg, com centro
Através de motor elétrico aplica-se na placa R: -1250 . i 15 - A árvore de manivela ilustrada, montado de massa pertencente ao eixo de rotação Ax,
conjugado motor Cmotor = 12,0 N.m, conforme com barra de espessura desprezível, possui encontra-se apoiado em dois mancais: A(0;0;0)
indicado. As reações dinâmicas dos mancais 13 - A placa quadrada homogênea de massa m massa m = 20 kg, gira em torno do eixo definido e B(1,4;0;0); todas as coordenadas então em
(desprezar o peso) quando a velocidade = 20,0 kg possui eixo de rotação mantido fixo pelos mancais A e B com aceleração metros. O sistema de eixos A(x,y,z) encontra-se
angular atinge ω = 5 rad/s, expressa em N, com pelos mancais A e B. Adota-se o sistema de angular a = 2 rad/s2. O sistema de eixos ligado ao eixo AB do sólido e com ele gira. O
vetores indicados em negrito, é eixos A(x,y,z) com origem no mancal A e ligado CM(x,y,z) é solidário à árvore de manivela. rotor apresenta aceleração angular
aproximadamente: à placa. O momento angular da placa em Adotar g = 10 m/s2. Para o instante em que a constante a = 10 rad/s2 e no instante
relação ao polo A, expresso em função da velocidade angular atinge o valor w = 180 rad/s, representado apresenta velocidade angular w =
velocidade angular w é: HA = -35.ω.i + a reação no mancal A, expressa em N e com 50 rad/s. Alguns elementos da matriz de inércia
60.ω.j . O conjugado (momento) motor quando vetores em negrito, é aproximadamente: são conhecidos: Ixx = 9,86 kg.m2; Ixy = 0,98
a placa apresenta aceleração angular a = 5 kg.m2; Ixz = 0,75 kg.m2 e Iyz = 0,57
rad/s2 e velocidade angular w = 10 rad/s, kg.m2. O conjugado (momento axial) motor,
expresso em N.m, é aproximadamente: expresso em N.m e com os vetores em negrito,
é aproximadamente:

R: -19440.k

16 - Um cilindro não homogêneo de massa m =


50 kg, centro de massa definido no instante
ilustrado por CM(0,4;0,1;0), encontra-se
apoiado em dois mancais: A(0;0;0) e B(0,7;0;0);
R: -37,5 . i – 15,0 . k todas as coordenadas então em metros. O
R: 300 sistema de eixos A(x,y,z) encontra-se ligado ao R: 98,6.i
eixo AB do sólido e com ele gira. O cilindro

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18 - Um rotor de massa m = 493 kg, com centro 20 - A placa quadrada homogênea de massa m velocidade angular ω = 20 rad/s. As reações
de massa pertencente ao eixo de rotação Ax, = 20,0 kg possui eixo de rotação mantido fixo 2 - O rotor desbalanceado de massa m = 80 kg, dos mancais são conhecidas: RA = 46.k [N]
encontra-se apoiado em dois mancais: A(0;0;0) pelos mancais A e B. Adota-se o sistema de ilustrado em anexo, gira em torno do eixo x com e RB = -46.k [N]. O balanceamento pode ser
e B(1,4;0;0); todas as coordenadas então em eixos A(x,y,z) com origem no mancal A e ligado velocidade angular ω = 20 rad/s. As reações feito adicionando massas corretoras nos planos
metros. O sistema de eixos A(x,y,z) encontra-se à placa. O momento angular da placa em dos mancais são conhecidas: RA = 46.k [N] x = 0,10 m e x = 0,80 m, à distância 0,20 m do
ligado ao eixo AB do sólido e com ele gira. O relação ao polo A, expresso em função da e RB = -46.k [N]. O balanceamento pode ser eixo de rotação, que por conveniência de
rotor apresenta aceleração angular velocidade angular w é: HA = -35.ω.i + feito adicionando massas corretoras nos planos soldagem das massas corretoras escolhe-se
constante a = 10 rad/s2 e no instante 60.ω.j . A reação dinâmica (desprezar o peso) x = 0,15 m e x = 0,75 m, à distância 0,20 m do preferencialmente z1 = 0,20 m e z2 = -0,20 m. A
representado apresenta velocidade angular w = no mancal B, quando a placa gira com eixo de rotação, que por conveniência de coordenada (y) da massa m2 localizada no
50 rad/s. Alguns elementos da matriz de inércia velocidade angular w = 10 rad/s, expressa em soldagem das massas corretoras escolhe-se plano corretor x = 0,80, expressa em m, é
são conhecidos: Ixx = 9,86 kg.m2; Ixy = 0,98 N, e com vetores indicados em negrito, é preferencialmente z1 = 0,20 m e z2 = -0,20 m. A aproximadamente:
kg.m2; Ixz = 0,75 kg.m2 e Iyz = 0,57 aproximadamente: coordenada (y) da massa m2 localizada no
kg.m2. O esforço dinâmico (desconsiderar o plano corretor x = 0,75, expressa em m, é
peso próprio) exercido pelo mancal A, expresso aproximadamente:
em kN e com os vetores em negrito, é
aproximadamente:

R: zero

5 - O rotor de um motor elétrico, de massa m =


R: zero 50 kg, apresenta furos distribuídos à distância
R: -1750 . i de 0,20 m do eixo de rotação, nos quais pode-
R: -1,74 . j - 1,35 . k 3 - O rotor desbalanceado de massa m = 80 kg, se adicionar massas corretoras. Esses furos
MÓDULO 05 - EXERCÍCIOS ilustrado em anexo, gira em torno do eixo x com são localizados em planos distantes 0,10 m de
19 - A placa retangular homogênea de massa m velocidade angular ω = 20 rad/s. As reações cada mancal. Sabe-se que o centro de massa
1 - O rotor desbalanceado de massa m = 80 kg, dos mancais são conhecidas: RA = 46.k [N] pertence ao plano que divide o rotor em duas
= 10,0 kg possui eixo de rotação mantido fixo
ilustrado em anexo, gira em torno do eixo x com e RB = -46.k [N]. O balanceamento pode ser partes iguais. Com o rotor girando a 3000 rpm,
pelos mancais A e B. Adota-se o sistema de
velocidade angular ω = 20 rad/s. As reações feito adicionando massas corretoras nos planos as reações dos mancais, expressos em kN,
eixos A(x,y,z) com origem no mancal A e ligado
dos mancais são conhecidas: RA = 46.k [N] x = 0,10 m e x = 0,80 m, à distância 0,20 m do são: RA = 7,0 . i e RB = -5,0 . j . A distância
à placa. Desprezar as dimensões dos mancais.
e RB = -46.k [N]. O balanceamento pode ser eixo de rotação, que por conveniência de (rCM) do centro de massa ao eixo de rotação,
Através de motor elétrico aplica-se na placa
feito adicionando massas corretoras nos planos soldagem das massas corretoras escolhe-se expressa em m, é aproximadamente:
conjugado motor Cmotor = 12,0 N.m, conforme
x = 0,15 m e x = 0,75 m, à distância 0,20 m do preferencialmente z1 = 0,20 m e z2 = -0,20 m. A
indicado. A aceleração angular da placa,
eixo de rotação, que por conveniência de massa corretora m2 localizada no plano corretor
expressa em rad/s2, é aproximadamente:
soldagem das massas corretoras escolhe-se x = 0,80, expressa em kg, é aproximadamente:
preferencialmente z1 = 0,20 m e z2 = -0,20 m. A
massa corretora m1 localizada no plano corretor
x = 0,15, expressa em kg, é aproximadamente:

R: 4.10-44

6 - Um rotor cilíndrico é analisado com ajuda de


uma máquina de balancear, devido ao
R: 0,74 comprimento do mesmo, opta-se por dois
R: 10,0 planos corretores. Ressalte-se que o termo
4 - O rotor desbalanceado de massa m = 80 kg, “medir a vibração”, pode ter vários significados,
R: 0,86 ilustrado em anexo, gira em torno do eixo x com pode-se medir deslocamentos, velocidades,

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acelerações e até esforços. Nesse caso foram com fase 1800; medição no plano corretor 2: conveniência de soldagem das massas
feitas as seguintes medidas de velocidades, 15,0 mm/s com fase 3050; Com a adição de corretoras escolhe-se preferencialmente z1 =
decorrentes da vibração gerada pelo massa no plano 1 (3,0 g na posição 0,20 m e z2 = -0,20 m. A massa corretora
desbalanceamento. Com o desbalanceamento 900): medição no plano corretor 1: 6,0 mm/s m1 localizada no plano corretor x = 0,10,
original: medição no plano corretor 1: 8,0 mm/s com fase 1200; medição no plano corretor 2: 9,0 expressa em kg, é aproximadamente:
com fase 1800; medição no plano corretor 2: mm/s com fase 3550; Com a massa agora no
15,0 mm/s com fase 3050; Com a adição de plano 2 (3,0 g na posição 900): medição no
massa no plano 1 (3,0 g na posição plano corretor 1: 5,0 mm/s com fase
900): medição no plano corretor 1: 6,0 mm/s 590;medição no plano corretor 2: 7,0 mm/s com
com fase 1200; medição no plano corretor 2: 9,0 fase 2570; A posição da massa corretora no
mm/s com fase 3550; Com a massa agora no plano 1, expressa em graus, é
plano 2 (3,0 g na posição 900): medição no aproximadamente:
plano corretor 1: 5,0 mm/s com fase R: 81,9 R: 0,86
590;medição no plano corretor 2: 7,0 mm/s com
fase 2570; A massa corretora do plano 1, 9 - Um rotor cilíndrico é analisado com ajuda de 11 - O rotor desbalanceado de massa m = 80
expressa em g, é aproximadamente: uma máquina de balancear, devido ao kg, ilustrado em anexo, gira em torno do eixo x
R: 20,4 comprimento do mesmo, opta-se por dois com velocidade angular ω = 20 rad/s. As R: 0,74
planos corretores. Ressalte-se que o termo reações dos mancais são conhecidas: RA =
7 - Um rotor cilíndrico é analisado com ajuda de “medir a vibração”, pode ter vários significados, 46.k [N] e RB = -46.k [N]. O balanceamento 13 - O rotor desbalanceado de massa m = 80
uma máquina de balancear, devido ao pode-se medir deslocamentos, velocidades, pode ser feito adicionando massas corretoras kg, ilustrado em anexo, gira em torno do eixo x
comprimento do mesmo, opta-se por dois acelerações e até esforços. Nesse caso foram nos planos x = 0,15 m e x = 0,75 m, à distância com velocidade angular ω = 20 rad/s. As
planos corretores. Ressalte-se que o termo feitas as seguintes medidas de velocidades, 0,20 m do eixo de rotação, que por reações dos mancais são conhecidas: RA =
“medir a vibração”, pode ter vários significados, decorrentes da vibração gerada pelo conveniência de soldagem das massas 46.k [N] e RB = -46.k [N]. O balanceamento
pode-se medir deslocamentos, velocidades, desbalanceamento. Com o desbalanceamento corretoras escolhe-se preferencialmente z1 = pode ser feito adicionando massas corretoras
acelerações e até esforços. Nesse caso foram original: medição no plano corretor 1: 8,0 mm/s 0,20 m e z2 = -0,20 m. A coordenada (y) da nos planos x = 0,10 m e x = 0,80 m, à distância
feitas as seguintes medidas de velocidades, com fase 1800; medição no plano corretor 2: massa m1 localizada no plano corretor x = 0,15, 0,20 m do eixo de rotação, que por
decorrentes da vibração gerada pelo 15,0 mm/s com fase 3050; Com a adição de expressa em m, é aproximadamente: conveniência de soldagem das massas
desbalanceamento. Com o desbalanceamento massa no plano 1 (3,0 g na posição corretoras escolhe-se preferencialmente z1 =
original: medição no plano corretor 1: 8,0 mm/s 900): medição no plano corretor 1: 6,0 mm/s 0,20 m e z2 = -0,20 m. A coordenada (y) da
com fase 1800; medição no plano corretor 2: com fase 1200; medição no plano corretor 2: 9,0 massa m1 localizada no plano corretor x = 0,10,
15,0 mm/s com fase 3050; Com a adição de mm/s com fase 3550; Com a massa agora no expressa em m, é aproximadamente:
massa no plano 1 (3,0 g na posição plano 2 (3,0 g na posição 900): medição no
900): medição no plano corretor 1: 6,0 mm/s plano corretor 1: 5,0 mm/s com fase
com fase 1200; medição no plano corretor 2: 9,0 590;medição no plano corretor 2: 7,0 mm/s com
mm/s com fase 3550; Com a massa agora no fase 2570; A posição da massa corretora no
plano 2 (3,0 g na posição 900): medição no plano 2, expressa em graus, é
plano corretor 1: 5,0 mm/s com fase aproximadamente:
590;medição no plano corretor 2: 7,0 mm/s com R: 150,4
fase 2570; A massa corretora do plano 2, R: zero
expressa em g, é aproximadamente: 10 - O rotor desbalanceado de massa m = 80
R: 3,09 kg, ilustrado em anexo, gira em torno do eixo x 12 - O rotor desbalanceado de massa m = 80
com velocidade angular ω = 20 rad/s. As kg, ilustrado em anexo, gira em torno do eixo x
8 - Um rotor cilíndrico é analisado com ajuda de reações dos mancais são conhecidas: RA = com velocidade angular ω = 20 rad/s. As
uma máquina de balancear, devido ao 46.k [N] e RB = -46.k [N]. O balanceamento reações dos mancais são conhecidas: RA = R: zero
comprimento do mesmo, opta-se por dois pode ser feito adicionando massas corretoras 46.k [N] e RB = -46.k [N]. O balanceamento
planos corretores. Ressalte-se que o termo nos planos x = 0,15 m e x = 0,75 m, à distância pode ser feito adicionando massas corretoras
“medir a vibração”, pode ter vários significados, 0,20 m do eixo de rotação, que por nos planos x = 0,10 m e x = 0,80 m, à distância
pode-se medir deslocamentos, velocidades, conveniência de soldagem das massas 0,20 m do eixo de rotação, que por
acelerações e até esforços. Nesse caso foram corretoras escolhe-se preferencialmente z1 =
feitas as seguintes medidas de velocidades, 0,20 m e z2 = -0,20 m. A massa corretora
decorrentes da vibração gerada pelo m2 localizada no plano corretor x = 0,75,
desbalanceamento. Com o desbalanceamento expressa em kg, é aproximadamente:
original: medição no plano corretor 1: 8,0 mm/s

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