Redes de Sensores Sem-fio

Pedro Lemos Tavares

pedrolemostavares@terra.com.br
pedrolemos@peb.ufrj.br

10/12/2002

Universidade Federal do Rio de Janeiro

Engenharia Eletrônica – Redes de Computadores I
Professor Otto Carlos Muniz Bandeira Duarte

Resumo - Neste trabalho são abordados os principais conceitos presentes nas Redes de
Sensores Sem-fio. Como o tópico ainda não possui muitas implementações e sim grupos
de estudo, como o IEEE P1451.5 [4], é dada preferência a explicitação do problema e
possíveis soluções no âmbito conceitual. Detalhes práticos muitas vezes são omitidos
justamente pela falta de um padrão atualmente definido.
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 Índice

I. Introdução.............................................................................................................5
II. Aplicações............................................................................................................6
i. Aplicações Médicas..................................................................................................6
ii. Aplicações Ambientais............................................................................................6
iii. Aplicações Domésticas...........................................................................................7
iv. Aplicações Militares...............................................................................................7
v. Outras Aplicações Comerciais................................................................................8
III. Fatores determinantes em Redes de Sensores Sem-fio..........9
i. Tolerância à Falha....................................................................................................9
ii. Escalabilidade.......................................................................................................10
iii. Custo de Produção...............................................................................................10
iv. Restrições de Hardware.......................................................................................10
v. Topologia de Redes de Sensores Sem-fio.............................................................12
vi. Ambiente de Operação........................................................................................13
vii. Meio de Transmissão..........................................................................................13
viii. Consumo de Energia.........................................................................................14
IV. Arquitetura de Redes de Sensores Sem-fio..................................15
i. Camada de Aplicação............................................................................................17
ii. Camada de Transporte.........................................................................................19
iii. Camada de Rede..................................................................................................19
iv. Camada de Enlace................................................................................................22
v. Camada Física.......................................................................................................23
V. Conclusão............................................................................................................25
VI. Referências........................................................................................................26

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4
 I. Introdução

As redes de sensores sem-fio vem sendo objeto de estudo já faz algum tempo,
principalmente devido as inovações tecnológicas introduzidas pelo avanço nos sistemas
micro-eletro-mecânicos, as comunicações sem-fio e a eletrônica digital. O princípio de
uma rede de sensores sem-fio é o uso de uma quantidade grande de nós-sensores
sujeitos a falha com interligação sem-fio entre eles. Tais nós-sensores devem ser de
baixo custo, baixo consumo e pequenos no tamanho. Estas restrições implicam em uma
série de requisitos para os protocolos de comunicação nunca antes encontrados em tal
escala. Muito já foi pesquisado mas ainda há uma quantidade muito maior de pesquisas
a serem realizadas para que este tipo de rede realmente passe a ser utilizado.
Mas qual realmente é o problema de uma rede de sensores sem-fio? Para responder
a esta pergunta começaremos explicitando o problema do sensoriamento
tradicionalmente empregado:

 Sensores podem ser posicionados longe do evento a ser monitorado. Neste tipo de
aplicação os sensores podem ser grandes e complexos. Esta solução é muito
utilizada em sistemas de sensoriamento ambiental.
 Muitos sensores são colocados estrategicamente próximos ao evento a ser
monitorado e enviam apenas os valores para uma central de processamento. A
topologia de comunicação é estudada com cuidado e métodos próprios para cada
aplicação são desenvolvidos.

Já numa rede de sensores sem-fio temos uma rede composta por um grande número
de nós-sensores. Tais nós são colocados ou dentro do fenômeno ou próximos a ele. As
posições de cada nó não precisam ser pré-determinadas ou pré-calculadas. Assim a
posição do sensor é algo aleatório e deve ser tratada pelos protocolos de comunicação e
gerenciamento da rede em questão. Logo isto quer dizer que os protocolos de
comunicação e gerenciamento da rede devem ter capacidades de auto-organização.
Outra característica fundamental de uma rede de sensores sem-fio vem do fato das
fontes de energia serem limitadas. Em um esforço conjunto os nós-sensores podem
cooperar entre si de modo a transportar os dados de uma forma eficiente quanto ao gasto
de energia. Assim um nó transmite até um outro nó próximo os valores do
sensoriamento, esperando que este nó se encarregue de passar os dados para o próximo
nó. Tudo isto para economizar a energia do transmissor que assim não precisará utilizar
um sinal com potência muito elevada, devido a proximidade com o nó vizinho.
Todas estas características permitem o uso de redes de sensores sem-fio em
aplicações que vão desde o campo militar ao médico e de segurança. Mas tudo isto
depende da solução de alguns problemas. Como exemplo podemos lembrar que esta é
uma rede sem-fio descentralizada (ad-hoc) e precisamos de algoritmos de roteamento
especiais. Para o caso das redes de sensores estes algoritmos possuem requisitos
diferentes do que os das redes sem-fio descentralizadas, comumente encontradas em
redes de computadores sem-fio. Isto acontece principalmente pelo fato explicitado no
parágrafo anterior, de que os recursos energéticos são limitados, pois isto implica em
um roteamento com base em informações quanto a energia disponível no sistema e os
gastos inerentes a transmissão e recepção do sinal.
No resto do trabalho serão aprofundados todos estes conceitos e alguns problemas
serão explicados com detalhes. Algumas soluções já implementadas serão indicadas
com comentários quanto as suas capacidades e possíveis problemas.

5
 II. Aplicações

Redes de sensores podem possuir vários tipos de sensoriamento, normalmente com

baixa frequência de amostragem. Alguns exemplos dados por [1] seguem abaixo:

 Temperatura
 Pressão
 Umidade
 Luminosidade
 Níveis de ruído
 Presença ou ausência de certos tipos de objetos
 Medidas de posição, velocidade e aceleração de um objeto
 Concentração de substâncias

Tais sensores podem ser usados para sensoriamento contínuo ou apenas detecção de
um evento, além da possibilidade de acionarem atuadores locais. Justamente este grande
número de possibilidades de sensoriamento é que faz com que muitos acreditem no
surgimento de novas áreas de estudo e aplicações para as redes de sensores sem-fio.
Alguns dos tipos de aplicação que vem surgindo na literatura sobre o assunto
seguem abaixo. É importante lembrar que a divisão feita aqui, e sugerida também por
[1], pode ser modificada facilmente, adicionando-se novas classificações como
exploração espacial, processos químicos e monitoramento e assistência em desastres.

i. Aplicações Médicas

Algumas das aplicações médicas possíveis para redes de sensores sem fio, como
dados em [1], estão na criação de interfaces para deficientes físicos, monitoramento
integrado de pacientes, diagnóstico e administração de drogas para pacientes,
monitoramento de dados fisiológicos e monitoramento de médicos e pacientes em um
hospital.

ii. Aplicações Ambientais

Na área ambiental podemos destacar as seguintes aplicações sugeridas por [1]:

 Detecção de incêndio em florestas

Redes de sensores podem ser densa e aleatoriamente dispostas sobre florestas,

podendo a exata localização do foco de incêndio ser encontrada pela rede, muito
antes do fogo se tornar incontrolável.

 Detecção de enchentes

Redes de sensores podem ser usadas para detecção de enchentes em locais

menos acessíveis.

 Agricultura de precisão

6
 Podemos monitorar a concentração de pesticidas na água, o grau de erosão do
solo e o nível de poluição do ar, tudo em tempo real.

iii. Aplicações Domésticas

Algumas aplicações possíveis são automação doméstica e ambientes inteligentes.

Mais detalhes seguem abaixo:

 Automação doméstica

Conforme a tecnologia avançar, sensores podem ser embutidos em

eletrodomésticos, criando uma rede de cooperação entre eles.

 Ambientes inteligentes

Ambientes inteligentes podem ser criados de duas maneiras: centrados no

homem ou na máquina. No caso destes serem centrados na máquina o homem
deve aprender a lidar com a máquina. O inverso é válido então para um sistema
centrado no homem, o que atualmente é muitas vezes chamado de computação
ubíqua. No caso da computação ubíqua, sistemas com redes de sensores sem-fio
são muito úteis. Os eletrodomésticos, móveis e portas de sua casa, por exemplo,
poderiam se comunicar, cada um informando o outro sobre seu estado e
possíveis eventos. Um cenário deste tipo é descrito em [7].

iv. Aplicações Militares

Segundo [1] as Redes de Sensores Sem-fio podem ser uma parte integral de sistemas
militares de comando, controle, comunicações, computação, inteligência, vigilância,
reconhecimento e mira (C4ISRT em inglês). As características presentes em uma rede
de sensores sem-fio se mostram ideais para tais aplicações onde o problema principal é
a urgência. A rápida instalação, a auto-organização e a tolerância à falha são
exatamente o que os militares vem procurando nas redes de sensores sem-fio.
Exemplos de aplicações militares dados por [1] seguem:

 Monitoramento de forças amigas, equipamento e munição

Líderes e comandantes podem ter na sua mão, através de algo semelhante a um

palm-top ou até por algum tipo de visor, informações instantâneas sobre seus
soldados, a situação de seu equipamento e munição. Isto seria feito instalando-se
pequenos sensores nos equipamentos e armamentos, capazes de fazerem
medições simples, além de sensores nos soldados, que poderiam, por exemplo,
monitorar os batimentos cardíacos destes. Os soldados então teriam informações
instantâneas sobre sua situação atual e a de seus companheiros.

 Vigilância em campo de batalha

7
 Terrenos estrategicamente críticos e rotas importantes poderiam ser rapidamente
cobertas por redes de sensores sem-fio. Em caso de movimentação de tropas
inimigas sistemas de alarme seriam acionados e possíveis contramedidas
tomadas até mesmo automaticamente.

 Reconhecimento de forças inimigas e terreno

Sensores poderiam ser jogados de aviões em terrenos desconhecidos. Tais

sensores fariam rastreamento e mapeamento de possíveis objetos que não fossem
mapeáveis por satélite.

 Sistemas de mira

Redes de sensores poderiam ser incorporadas em sistemas de mira em munição

inteligente.

 Avaliação de danos em batalha

Antes ou depois da batalha sensores poderiam ser dispostos na área de combate

para avaliação de danos a estruturas ou ao terreno.

 Detecção e reconhecimento de ataques nucleares, biológicos ou químicos

Em guerras químicas, biológicas e nucleares o fato de se estar próximo do solo é

importante para se conseguir precisão e acurácia na detecção de eventos em um
pequeno espaço de tempo. Redes de sensores sem-fio dispostas em solo amigo
podem ajudar no alerta para diminuição dos danos causados por tais ataques.

v. Outras Aplicações Comerciais

Algumas das aplicações comerciais não citadas anteriormente são o monitoramento

de fadiga de materiais, a gerência de inventários, o monitoramento da qualidade de
produtos, brinquedos interativos, estruturas inteligentes com sensores embutidos,
instrumentação em fábricas entre outros.

8
 III. Fatores determinantes em Redes de Sensores Sem-fio
O projeto de uma rede de sensores sem-fio envolve uma série de fatores a serem
considerados. Dos mais importantes temos a lista abaixo:

 Tolerância à falha
 Escalabilidade
 Custo de produção
 Ambiente de operação
 Restrições de hardware
 Topologia de rede
 Meio de transmissão
 Consumo de energia

Estes fatores são os mais importantes para o desenvolvimento de algoritmos capazes

de lidar com estes requisitos impostos pela rede. É claro que esta é apenas uma das
possíveis listas. Muitos trabalhos foram feitos em cima de alguns destes tópicos, mas
ainda há muito a ser feito de modo a integrar estes fatores em uma única solução.

i. Tolerância à Falha

Em uma rede de sensores sem-fio falhas são possíveis e aceitáveis e a rede deve
saber lidar com elas de maneira automática e natural. Sensores podem falhar por
diversos motivos como falta de energia, falta de visibilidade para outro nó da rede ou
até mesmo algum dano físico. Como eles são dispostos em grandes quantidades no
campo a ser sensoriado a falha de alguns poucos não deve atrapalhar o funcionamento
do resto da rede. Isto é o significado de tolerância à falha. Uma maneira de se modelar
matematicamente a possibilidade de um nó não haver falhado durante um intervalo de
tempo é:

R k (t )  e  k t

onde  k é a constante de tempo de falha do nó k e t é o tempo decorrido. Por esta ser

uma distribuição de Poisson, ela apenas modela algo sem dependência do tempo
anterior. Para algo mais completo outros modelos devem ser desenvolvidos. Este
modelo é usado por [8] para o estudo de falhas em redes de sensores sem-fio.
O que se percebe é que diferentes níveis de tolerância à falha vão possibilitar a
existência de diferentes algoritmos de controle da rede, cada um mais adequado para
uma situação. É claro que uma rede de sensores em um ambiente doméstico e
controlado deve ter um nível de tolerância à falha muito menor do que uma rede de
sensores que será utilizada dentro de, por exemplo, a entrada de um vulcão preste a
entrar em erupção. Outro exemplo muito bom é no caso das aplicações militares onde
geralmente alguns sensores podem ser destruídos por forças inimigas mas mesmo assim
a rede deve continuar funcionando. Logo uma rede de sensores sem-fio deve ser sempre
desenvolvida com isto em mente.

9
ii. Escalabilidade

A ordem de grandeza do número de nós de uma rede de sensores sem-fio pode

variar das centenas aos milhares. Em algumas aplicações específicas podendo até atingir
a casa dos milhões. Os novos esquemas devem ser capazes não somente de lidar com
este número de nós mas também de utilizá-los em todo o seu potencial. Isto também tem
a ver com a densidade com que os sensores estão espalhados na região a ser sensoriada.
Esta densidade pode variar muito e os novos esquemas de transmissão devem ser
capazes de lidar com esta variação e utilizá-la a seu favor. Uma definição melhor de
densidade é dada por [9] como segue abaixo:

NR 2
 ( R) 
A

onde N é o número de sensores espalhados em uma região A(volume), e R é o alcance

da transmissão por rádio. Perceba que agora sim temos uma definição plausível de
densidade, pois temos a definição de uma região.
Como também é possível pela equação perceber, temos uma variação muito grande
da densidade para aplicações diferentes. Isto então é outro problema a ser solucionado
quando se está desenvolvendo uma rede de sensores sem-fio.

iii. Custo de Produção

Como uma rede de sensores sem-fio é feita a partir de um grande número de nós
sensores, temos então o preço unitário como um fator fundamental para viabilizar a
produção de uma rede de sensores sem-fio. Obviamente se o custo de uma rede de
sensores sem-fio é maior do que a utilização de sensores tradicionais não há motivos
financeiros para a utilização da rede. Logo o preço unitário deve se manter baixo.
Atualmente o preço de um transmissor Blue-tooth está abaixo dos $10. Mas o custo de
um nó-sensor deveria estar abaixo de $1 para uma rede de sensores sem-fio ser
realizável. Logo ainda há um longo caminho a percorrer para haver queda no preço de
um nó-sensor.

iv. Restrições de Hardware

Um nó-sensor é composto de quatro componentes básicos como mostra a figura 1:

uma unidade de sensoriamento, uma unidade de processamento, uma unidade de
transmissão/recepção e uma unidade de energia. Ele pode também possuir, dependendo
da aplicação, uma unidade de localização, uma unidade de geração de energia e uma
unidade de movimentação.

10
Figura 1 – Os componentes de um nó-sensor.

A unidade de sensoriamento é composta de duas sub-unidades, os transdutores e os

conversores A/D. Seus dados então são passados para a unidade de processamento. Esta,
por sua vez, é geralmente associada a uma pequena unidade de armazenamento de
dados, e fica responsável pelos procedimentos que fazem os sensores colaborarem entre
si para realizar a tarefa de sensoriamento. Já a unidade de energia é composta por
células de energia e possivelmente uma unidade de geração de energia associada, como
uma célula foto-voltaica. Podem existir outras sub-unidades dependentes da aplicação.
Quanto a unidade de transmissão/recepção, realmente não há muito a falar senão que
elas são responsáveis pela comunicação na camada física da rede. Agora algo
interessante acontece com a unidade de localização. Apesar de ser opcional ela é muito
útil pois a maioria das técnicas de roteamento conhecidas requerem o conhecimento da
localização com alta precisão. Então é comum que um nó-sensor tenha uma unidade de
localização. Algumas vezes uma unidade de movimentação é necessária para a
realização de tarefas específicas.
Normalmente todas estas unidades devem caber em uma caixa de fósforos, muitas
vezes até em volumes menores, próximos de 1 centímetro cúbico. Além do tamanho há
outros requisitos para os nós-sensores como lembrados por [1]:

 Consumo muito pequeno de energia

 Operação em densidades volumétricas altíssimas
 Baixíssimo custo de produção e dispensabilidade
 Ser autônomo
 Ser adaptativo para com o ambiente

Como os nós-sensores normalmente são inacessíveis, o tempo de vida de uma rede

de sensores depende do tempo de vida das fontes de energia dos nós-sensores. A energia
também é escassa devido as limitações de tamanho e peso. Algumas vezes é possível se
aumentar o tempo de vida do nó utilizando algum tipo de energia presente no ambiente,
como a luz com uma célula foto-voltaica por exemplo.
Quanto ao emissor/receptor este pode ser um dispositivo ótico passivo ou ativo
como nos smart dust motes [9] ou um dispositivo de rádio frequência (RF).
Comunicações em RF necessitam de circuitos mais extensos, o que faz delas uma opção
mais cara e complexa. Além disso a perda de sinal de um nó para outro pode ser tão alta
quanto a distância entre eles a quarta potência, proporcionalmente, devido a
proximidade das antenas com o solo. Mesmo assim a comunicação em RF é preferida
na maioria dos estudos em redes de sensores sem-fio devido a pequena quantidade de

11
dados a serem passados e a reutilização das frequências ser alta, isto graças as pequenas
distâncias de comunicação. Estas características tornam possível a utilização de
circuitos RF de baixo consumo já utilizados, por exemplo, no Bluetooth. O principal
problema é que tais transmissores ainda gastam muita energia no início de uma
transmissão/recepção, algo que numa rede de sensores não é muito interessante.
Já o processamento, embora hoje em dia esteja disponível cada vez mais poder
computacional, também é um problema devido as fontes de energia serem escassas.
Logo processadores com características específicas de economia de energia sempre
serão bem vindos.
Muitas das atividades de sensoriamento precisam de informação quanto a posição
do sensor. Já que os sensores são geralmente dispostos aleatoriamente e funcionam sem
intervenção humana a princípio, eles precisam então cooperar entre si e com o sistema
de localização. Tais sistemas de localização também são necessários para muitos dos
sistemas de roteamento propostos e explicados na seção IV.

v. Topologia de Redes de Sensores Sem-fio

Com um número tão alto de nós-sensores que devem funcionar sem intervenção e
sujeitos a falhas freqüentes, a manutenção da topologia da rede é algo fundamental para
o seu funcionamento.
Antes de postos em funcionamento os sensores podem ser:

 Jogados de um avião
 Colocados no campo de sensoriamento por uma bala de artilharia, míssil ou
foguete
 Jogados por uma catapulta
 Instalados na fábrica em certos aparelhos
 Colocados, um a um, seja por uma pessoa ou um robô

Além disso, estes métodos de instalação devem sempre procurar:

 Um custo reduzido de instalação

 Eliminar a necessidade de qualquer tipo de pré-organização e pré-planejamento
 Aumentar a flexibilidade de arranjo dos nós-sensores
 Promover auto-organização e tolerância à falha

Após a disposição dos nós no ambiente a mudança na topologia da rede deve ser
prevista, principalmente devido aos fatores de:

 Posição
 Alcance (devido a ruído, obstáculos móveis, etc.)
 Energia disponível
 Mal funcionamento
 Detalhes da tarefa a ser desempenhada pela rede

Mesmo quando os nós-sensores forem postos em posições estáticas estes problemas

devem ser levados em conta devido a problemas de falta de energia ou destruição do nó-
sensor. Concluindo, os nós-sensores são algo extremamente dinâmico, mesmo na mais

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estática das situações. Logo a topologia da rede deve mudar freqüentemente após a
disposição inicial.
Além de tudo isso deve ser previsto também a possibilidade de adição de nós-
sensores a rede após a disposição inicial, em qualquer momento, para reposição de nós-
sensores com problemas, seja por destruição ou por falta de energia. A adição destes
novos nós tende a fazer a topologia da rede modificar-se radicalmente.
Para lidar com todos estes problemas protocolos de roteamento especiais são
necessários. Estes são apresentados na seção IV.

vi. Ambiente de Operação

As redes de sensores geralmente irão trabalhar sensoriando locais inóspitos, seja

muito próximos ou dentro destes. Dentre alguns exemplos podemos citar [1]:

 No interior de grandes maquinarias

 No fundo de um oceano
 Dentro de um furacão
 Na superfície do oceano durante um tornado
 Em um campo contaminado biológica ou quimicamente
 Em um campo de batalha além das linhas inimigas
 Em uma casa ou prédio
 Em um armazém
 Junto a animais
 Junto a veículos em movimento

A partir desta lista podemos imaginar o que uma rede de sensores tem por esperar.
Ela irá operar nos ambientes mais inóspitos sujeitas a ruído, calor ou frio extremo.

vii. Meio de Transmissão

Os meios de transmissão numa rede de sensores sem-fio, atualmente, podem ser de

três tipos, ou pelo menos, são três os tipos pesquisados. A primeira opção é a utilização
de rádio-frequência (RF). Atualmente, com o aparecimento dos links de rádio
desregulamentados na ISM (industrial, scientific and medical bands) muita pesquisa tem
sido feita neste sentido. O que se sabe atualmente é que devido aos problemas de
energia, tamanho e baixo custo dos nós as frequências utilizadas na comunicação devem
ser da faixa de frequência ultrahigh. As bandas na faixa de 433 MHz e 915 MHz são
sugeridas para serem utilizadas na Europa e na América do Norte respectivamente.
Conforme já sabemos as faixas de frequência da ISM são desregulamentadas, não sendo
necessário o pedido de licença para sua utilização junto as autoridades governamentais.
Isto cria liberdade na implementação mas ao mesmo tempo interfere muito no
funcionamento dos nós devido aos possíveis ruídos provocados por outros aparelhos
que utilizem a mesma faixa de frequência. Atualmente a maior parte das redes de
sensores implementadas utilizam estas faixas de frequência com transmissores
Bluetooth ou de outros tipos.
A segunda opção de meio de transmissão é a utilização de infravermelho. Também é
um meio sem a necessidade de uma licença, mas tem uma vantagem clara: é robusto
quanto a interferência elétrica provocada por outros dispositivos elétricos. O seu

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problema principal é a necessidade de uma linha de visão entre os dois nós que irão se
comunicar. Este fato, puro e simples, é que leva a não utilização do infravermelho em
redes de sensores sem-fio.
E, finalmente, a terceira opção, é a utilização de uma comunicação óptica. Esta é
sugerida no smart dust mote [1]. Dois sistemas de transmissão são sugeridos, um por
um sistema de espelhos (três) passivo e outro pela utilização de um laser com um
sistema de mira. Este tipo de rede ainda está em estudo e pode no futuro vir a ser algo
muito interessante.
Percebe-se que os requerimentos pouco comuns de uma rede de sensores sem-fio
tornam a escolha de um esquema de transmissão algo muito desafiador, pois muitos
fatores, que antes nunca foram levados em conta, agora entram diretamente nos
parâmetros de desempenho da rede.

viii. Consumo de Energia

O consumo de energia numa rede de sensores sem-fio é o fator fundamental do

projeto na maioria das vezes. Devido a fontes de energia serem escassas e muitas vezes
não substituíveis métodos de economia de energia devem ser utilizados em todos os
lugares possíveis. É justamente por isso que muitas pesquisas têm sido feitas para
melhorar os algoritmos responsáveis pela transmissão e encaminhamento de dados na
rede além da criação de novos tipos de transmissores, mais eficientes quanto a utilização
de energia.
Segundo [1] pode-se dividir o consumo de energia em três domínios numa rede de
sensores sem-fio: sensoriamento, comunicação e processamento de dados. Na parte de
sensoriamento não há muito mais o que dizer pois já exploramos o assunto em iv.
Quanto a comunicação, alguns fatores devem ser levados em conta. Os nós-sensores
gastam a maior parte de sua energia na transmissão e recepção de dados. O que pode ser
mostrado é que para comunicações em pequenas distâncias a quantidade de energia que
se gasta para transmissão e recepção é quase a mesma. Todos os componentes do
circuito de transceiver consomem energia valiosa do sistema. Principalmente quanto ao
PLL, temos problemas sérios. Normalmente se fala de um gasto médio de energia, mas
este é sempre dado sem se levar em conta o gasto no início da transmissão, onde temos
o PLL tentando prender o sinal. Neste momento, quando o PLL está trabalhando, o
consumo de energia é muito maior. Como em uma rede de sensores sem-fio o tamanho
dos pacotes de dados é pequeno este consumo inicial passa a dominar no consumo total
do sistema de transmissão. Isto deve, então, ser levado em conta também.
Já no processamento de dados, mesmo diante do contínuo surgimento de novos
processadores cada vez mais poderosos, temos o fator consumo de energia como
fundamental. Alguns argumentam que seria o caso de se criar estratégias de organização
de uma CPU onde a principal preocupação seria a energia gasta. Métodos de economia
de energia devem ser empregados sempre que possível nas CPUs dos nós-sensores.

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 IV. Arquitetura de Redes de Sensores Sem-fio
Os nós-sensores são normalmente espalhados em um campo de sensoriamento como
mostra a figura 2. Cada sensor tem a capacidade de coletar dados e roteá-los devolta
para o sink e o usuário final. Os dados são roteados devolta ao usuário final por uma
arquitetura multihop (com múltiplos saltos) sem infra-estrutura através do sink como
mostrados na figura 2. O sink pode se comunicar com o nó gerenciador de tarefas pela
internet ou por satélite.

Figura 2 – Nós-sensores espalhados em um campo de sensoriamento.

A pilha de protocolos usada pelo sink e todos os nós sensores é mostrada na figura 3.
Esta pilha de protocolos combina um conhecimento da energia e do roteamento, integra
os dados com os protocolos de rede, realiza a comunicação de forma eficiente quanto a
energia por um meio sem-fio e promove os esforços de cooperação entre os nós-
sensores. A pilha de protocolos consiste de uma camada de aplicação, uma camada de
transporte, uma camada de rede, uma camada de enlace, uma camada física e planos
de gerenciamento de energia, gerenciamento de mobilidade e gerencimento de tarefas.
Dependendo das tarefas de sensoriamento diferentes tipos de softwares de aplicação
podem ser feitos e utilizados na camada de aplicação. A camada de transporte ajuda a
manter o fluxo de dados caso a rede de sensores necessite. A camada de rede é
encarregada do roteamento dos dados fornecidos pela camada de transporte. Como o
ambiente é ruidoso e os nós-sensores podem ser móveis, o protocolo MAC (Medium
Access Control) deve estar ciente da energia disponível e ser capaz de minimizar o
número de colisões com as transmissões vizinhas. A camada física lida com as
necessidades de um simples mas robusto sistema de modulação e com as técnicas de
transmissão e recepção. Além disso, os planos de energia, mobilidade e tarefas
monitoram a energia, movimentação e distribuição de tarefas entre os nós-sensores.
Esses planos ajudam os nós-sensores a coordenar as tarefas de sensoriamento e reduzir
o consumo total de energia.

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Figura 3 – A pilha de protocolos de uma rede de sensores sem-fio.

O plano de gerenciamento de energia cuida de como os nós-sensores usam sua

energia. Como exemplo um nó-sensor pode desligar seu receptor após o recebimento de
uma mensagem de um de seus vizinhos. Isto serviria para evitar o recebimento de
mensagens duplicadas. O nó-sensor pode também, quando o nível de energia está baixo,
transmitir uma mensagem a seus vizinhos avisando que ele está com a energia baixa e
que não pode mais participar no roteamento de mensagens. O resto da energia é então
guardado para sensoriamento. O plano de mobilidade detecta e registra movimentos dos
nós-sensores, de modo que uma rota de volta ao usuário seja sempre mantida. Os nós-
sensores podem então manter uma lista de quem são seus nós-sensores vizinhos.
Sabendo quem são seu vizinhos o nó-sensor pode balancear o uso de energia e as tarefas
executadas. O plano de gerenciamento de tarefas balanceia e escalona as tarefas de
sensoriamento dadas a uma região especificada. Nem todos os nós-sensores em uma
região precisam realizar o sensoriamento ao mesmo tempo. Como resultado alguns nós-
sensores podem realizar as tarefas mais vezes que outros, dependendo dos seus níveis de
energia. Estes planos de gerenciamento são necessários para que os nós-sensores
possam trabalhar em conjunto de uma forma eficiente quanto ao uso de energia, possam
rotear os dados dentro da rede e possam compartilhar recursos entre os nós-sensores.
Sem eles cada nó-sensor trabalharia individualmente apenas. Do ponto de vista da rede
de sensores como um todo é mais eficiente que os nós-sensores possam colaborar entre
si de modo que o tempo de vida da rede se prolongue. Três exemplos de estudos de
pilhas de protocolos como o mostrado na figura 3 estão em [9,10,11].
O primeiro, o WINS, é um protocolo projetado conforme a figura 2. Há um nó sink
que fica coletando os dados e enviando-os a internet ou a uma rede de computadores
qualquer. Já que os nós-sensores estão em grande número, o protocolo WINS se
aproveita desta pequena distância entre sensores para fornecer uma comunicação com
múltiplos saltos (multihop) e minimizar o consumo de energia. O modo como os dados

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são roteados de volta para o usuário seguem a figura 2. O nó-sensor, um nó WINS,
capta algum dado ambiental e o dado é roteado, salto a salto, através dos nós WINS até
chegar no sink, um gateway WINS. Os nós-sensores WINS são A, B, C, D e E de
acordo com a arquitetura na figura 2. O gateway WINS se comunica com o usuário
através de uma rede de serviços convencional como a Internet. A pilha de protocolos da
rede WINS consiste de uma camada de aplicação, uma camada de rede, uma camada
MAC e uma camada física. Também é explicitamente dito por [9] que um protocolo de
comunicações que resolva os problemas de energia deve ser desenvolvido.
No smart dust [10] os nós-sensores podem estar grudados em objetos ou até mesmo
flutuando no ar devido ao seu pequeno tamanho e pouco peso. Eles utilizam tecnologia
MEMS para comunicação óptica e sensoriamento. Estes dispositivos podem conter uma
célula de energia solar para coletar energia durante o dia, e eles necessitam de uma linha
de visão para se comunicar opticamente com a estação base ou com outros nós.
Comparando a arquitetura de comunicação deste com a da figura 2, o nó-sensor se
comunica tipicamente direto com a estação base, ou sink. Uma comunicação ponto-a-
ponto é também possível, mas há possíveis problemas de colisão no acesso ao meio
devido a nós escondidos. As camadas de protocolo que o smart dust incorpora são a
camada de aplicação, a camada MAC e a camada física.
Outra possibilidade de se projetar protocolos e algoritmos para redes de sensores
sem-fio é pensando nas restrições da camada física. Segundo esta abordagem os
protocolos e algoritmos devem ser desenvolvidos de acordo com a escolha dos
componentes do meio físico como o tipo de microprocessador e o tipo de transceiver.
Esta abordagem de baixo para cima dos sensores sem-fio uAMPS também lidam com a
importância da camada de aplicação, camada de rede, camada MAC e camada física,
sendo estas altamente integradas com o hardware dos nós-sensores. O nó-sensor do
uAMPS também se comunica com o usuário de acordo com o mostrado na figura 2.
Diferentes esquemas como TDMA, FDMA e modulação binária versus modulação M-
ária são comparados em [11]. Esta abordagem de baixo para cima nos indica que
algoritmos de rede para sensores devem ser cientes do hardware e capazes de usar
características especiais dos microprocessadores e transceivers para minimizar o
consumo de energia do nó-sensor. Esta abordagem pode levar a uma solução
personalizada e a diferentes tipos de redes de sensores. Isto também pode levar a
diferentes tipos de algoritmos de colaboração.

i. Camada de Aplicação

Apesar de muitas áreas de aplicação para redes de sensores sem-fio estarem

definidas e propostas, outras potenciais camadas de aplicação ainda esperam por serem
descobertas, principalmente devido ao estágio embrionário das redes de sensores. Aqui
nós examinamos três protocolos de aplicação em potencial, o SMP (sensor management
protocol ou protocolo de gerenciamento de sensores), o TADAP (task assignment and
data advertisement protocol ou protocolo de designação de tarefas e anúncio de dados)
e o SQDDP (sensor query and data dissemination protocol ou protocolo de colsulta de
sensores e de disseminação de dados). Todos estes protocolos ainda estão em
desenvolvimento e são áreas para novas pesquisas.

1. Sensor Management Protocol

17
 Projetar um protocolo de gerenciamento na camada de aplicação tem muitas
vantagens. Redes de sensores tem muitas áreas de aplicação e o acesso a elas por
redes como a Internet é um objetivo em alguns projetos atuais. Um protocolo de
gerenciamento na camada de aplicação faz com que o hardware e o software das
camadas inferiores sejam transparentes para o gerenciamento das aplicações das
redes de sensores. Administradores do sistema interagem com a rede através do
SMP. Diferentemente de outras redes, as redes de sensores são formadas por nós que
não possuem uma identificação global e também são normalmente sistemas sem
infraestrutura. Portanto o SMP precisa acessar os nós-sensores por parâmetros como
localização ou atributos específicos dos nós.
O SMP é um protocolo de gerenciamento que fornece as operações de software
necessárias para se realizar as seguintes tarefas administrativas:

 Introduzir as regras relacionadas a agregação de dados, nomenclatura por

atributos e grupamento dos nós-sensores.
 Trocar dados referentes aos algoritmos de descobrimento de localização.
 Sincronizar no tempo os nós-sensores.
 Mover nós-sensores.
 Ligar ou desligar nós-sensores.
 Consultar a configuração da rede de sensores e o estado dos nós e então
reconfigurar a rede.
 Autenticar, distribuir chaves e outras funções relacionadas a segurança numa
rede de sensores.

2. Task Assignment and Data Advertisement Protocol

Outra operação importante numa rede de sensores é a disseminação de

interesses. Usuários enviam seu interesse a um nó-sensor, um sub-conjunto dos nós-
sensores ou a toda a rede. Este interesse pode ser sobre um certo atributo do
fenômeno ou um evento temporal. Outra possibilidade é o anúncio de dados
disponíveis em que um nó-sensor avisa sobre novos dados disponíveis ao usuário, e
o usuário então consulta os dados nos quais ele possui interesse. Um protocolo da
camada de aplicação que disponibiliza ao software do usuário uma interface
eficiente para a disseminação de interesses é util para as camadas de operação mais
baixas, como roteamento, explicada em iii.

3. Sensor Query and Data Dissemination Protocol

O SQDDP fornece as aplicações do usuário interfaces para se fazer consultas,

responder a consultas e coletar respostas. Perceba que estas consultas são
geralmente feitas para um grupo de sensores e não para um sensor em particular.
Atributos do nós-sensores ou parâmetros de localização são preferidos para o uso
nestas interfaces. Por exemplo, “localizações onde a temperatura está acima de
24oC” é um atributo dos nós-sensores. Do mesmo jeito “temperaturas sensoriadas
pelo nó na região A” é um parâmetro de localização.
O SQTL (Sensor query and tasking language ou linguagem de consulta e
delegação de tarefas para sensores) é proposto como uma aplicação que fornece um
número maior de serviços. O SQTL permite o uso de três tipos de eventos definidos
pelas palavras-chave receive, every e expire. A palavra-chave receive define eventos
gerados pelo sensor quando o nó-sensor recebe uma mensagem. Já every define

18
 eventos ocorridos periodicamente devido ao estouro de um determinado tempo. A
palavra-chave expire, por sua vez, define eventos ocorridos quando um timer está
expirado. Se um nó-sensor recebe uma mensagem que é destinada a ele e contém
um script, o nó-sensor roda então este script. Apesar do SQTL ser proposto, tipos
diferentes de SQDDP podem ser desenvolvidos para várias aplicações. O uso do
SQDDP pode ser único para cada aplicação.

Como se pode perceber ainda há muito espaço para pesquisa aqui. Apesar do SQTL
ser proposto ainda existem outros protocolos da camada de aplicação que precisam ser
desenvolvidos para fornecer um número maior de serviços.

ii. Camada de Transporte

A necessidade de uma camada de transporte é apontada por alguns como [9]. Esta
camada é necessária especialmente quando o sistema é planejado para ser acessado pela
Internet ou por outras redes externas. Apesar disso não houve até hoje uma proposta de
qualquer esquema para discussão de problemas relacionados a camada de transporte em
redes de sensores. O TCP com seu esquema de transmissão atual por janelas não é capaz
de suportar as exigências extremas de uma rede de sensores. Algo como o splitting do
TCP pode ser necessário para fazer uma rede de sensores interagir com outras redes.
Neste tipo de abordagem as conexões TCP são terminadas no sink e um protocolo
especial da camada de transporte pode então cuidar das comunicações entre o sink e os
nó-sensores. Como resultado a comunicação entre o usuário e o sink é feita por UDP ou
TCP pela Internet. Já no outro lado, a comunicação entre o sink e os nós-sensores pode
ser feita puramente por protocolos do mesmo tipo do UDP, pois cada sensor tem
memória limitada.
Diferentemente do TCP, os esquemas de comunicação ponta a ponta numa rede de
sensores não são baseados num endereçamento global. Estes esquemas devem
considerar que o endereçamento por atributos ou por localização é usado para indicar os
destinos dos pacotes de dados. Este método é melhor explicada em iii. Os fatores como
consumo de energia e escalabilidade, e as características como roteamento com
agrupamento de dados precisam de diferentes trantamentos na camada de transporte.
Logo estes requerimentos mostram a necessidade de novos tipos de protocolos de
transporte.
O desenvolvimento de protocolos de transporte é um problema desafiador devido
aos fatores explicados na secção III, especialmente os problemas quanto ao hardware
como energia limitada e memória. Isto é, cada nó-sensor não pode guardar grandes
quantidades de dados como um servidor Internet, e confirmações (ACKs) são muito
dispendiosos para redes de sensores.

iii. Camada de Rede

Os nós-sensores estão espalhados densamente sobre um campo de sensoriamento,

seja muito próximo ou seja dentro do fenômeno como mostrado na figura 2. Como foi
discutido na secção I, protocolos especiais de roteamento com suporte a vários saltos
(multihop) entre os nós-sensores e o sink são necessários. As técnicas de roteamento em
redes ad hoc já propostas na literatura normalmente não se encaixam nos requerimentos

19
de uma rede de sensores devido às razões explicadas na secção I. A camada de rede de
uma rede de sensores é normalmente projetada de acordo com os princípios abaixo:

 Eficiência quanto ao gasto de energia é sempre um fator importante.

 Redes de sensores tem, na sua maioria, roteamento baseado no conteúdo.
 Agregação de dados é útil apenas quando ela não atrapalha o esforço conjunto dos
nós-sensores.
 Uma rede de sensores ideal tem endereçamento por atributos e ciência da
localização.

Figura 4 – A eficiência quanto à energia das rotas em uma rede de sensores.

Uma das seguintes abordagens pode ser utilizada para selecionar uma rota eficiente
quanto ao gasto de energia. É utilizada a figura 4 para descrever todos os possíveis
casos, onde o nó T é o nó de origem que faz o sensoriamento do fenômeno. Ele possui
quatro rotas possíveis para se comunicar com o sink:

 Rota 1: Sink-A-B-T, PA total = 4,  total = 3

 Rota 2: Sink-A-B-C-T, PA total = 6,  total = 6
 Rota 3: Sink-D-T, PA total = 3,  total = 4
 Rota 4: Sink-E-F-T, PA total = 5,  total = 6

onde PA é a energia disponível e  i é a energia necessária para transmitir o pacote de

dados pelo link exposto.

1. Rota com Máxima Energia Disponível

A rota com a energia máxima disponível é escolhida. O PA total é calculado

somando-se os PAs de todos os nós ao longo da rota. Baseado nesta abordagem a
rota 2 é escolhida na figura 4. Entretanto a rota 2 inclui os nós da rota 1 e um nó

20
 extra. Logo, apesar da rota 2 possuir o PA total mais alto, ela não é a mais eficiente.
Concluímos que é importante não considerar rotas derivadas da extensão de outras
rotas que possam conectar o nó-sensor ao sink. Eliminando a rota 2 escolhemos a
rota 4 como a rota com a máxima energia disponível.

2. Rota com Gasto Mínimo de Energia

A rota que consome menos energia para transmitir os pacotes entre o nó-sensor e
o sink é a rota escolhida. Na figura 4 vemos que a rota 1 é a rota escolhida por este
algoritmo.

3. Rota com Número Mínimo de Saltos

A rota que realiza o menor número de saltos para chegar no sink é escolhida. A
rota 3 na figura 4 é a mais eficiente segundo este algoritmo. Perceba que o menor
número de saltos escolhe a mesma rota que a rota com gasto mínimo de energia
quando a mesma quantidade de energia é gasta em cada link. Logo, quando os nós
transmitem com a mesma potência a rota com menor número de saltos é a mesma
que a rota com o menor gasto de energia.

4. Rota com PA Mínimo Máximo

A rota em que o PA mínimo dos nós que dela participam é o máximo, dentre
todas as rotas possíveis, é a escolhida. Neste caso a rota 3 é a escolhida, ficando a
rota 1 em segundo lugar. Este algoritmo procura preservar os nós com pouca
energia, para que estes não sejam utilizados na transmissão de dados muito antes dos
outros nós, devido a possibilidade deles estarem em uma rota onde existam outros
nós com PAs muito altos.

Outro problema importante é que o roteamento pode ser baseado no conteúdo. Neste
tipo de roteamento a disseminação dos interesses é feita para designar as tarefas de
sensoriamento aos nós-sensores. Para isso o endereçamento é feito baseado em atributos
dos nós-sensores e o roteamento deve ser feito levando isto em conta. Vários métodos
estão atualmente sendo investigados mas nada conclusivo ainda foi feito. Abaixo temos
alguns deles. Apenas algumas observações serão feitas. Para maiores informações sobre
estes algoritmos consultar [1].

 SMECN (Small minimum energy communication network)

Cria um sub-grafo da rede de sensores que contém a rota com gasto mínimo de
energia.

 Flooding

Transmite dados a todos os nós vizinhos independentemente de eles terem ou não

recebido os dados anteriormente.

 Gossiping

Envia os dados a um nó vizinho selecionado aleatoriamente.

21
 SPIN (Sensor protocols for information via negotiation)

Envia dados aos nós-sensores somente se eles tem algum interesse. Possui três tipos
de mensagem, ADV, REQ e DATA.

 SAR (Sequential assignment routing)

Cria multiplas árvores onde a raiz de cada uma está a um salto do sink. Seleciona
uma árvore para os dados serem roteados de volta ao sink de acordo com os recursos
de energia e algumas métricas adicionais de QoS.

 LEACH (Low-energy adaptive clustering hierarchy)

Forma grupamentos para minimizar a dissipação de energia.

 Difusão direta

Cria gradientes para os dados poderem fluir de nó de origem ao sink durante a

disseminação de interesse.

Estes protocolos ainda precisam de melhorias, além de outros protocolos ainda serem
necessários para comportar mudanças maiores de topologia da rede e maior
escalabilidade. Novos esquemas de comunicação entre redes devem ser desenvolvidos
para facilitar a comunicação entre uma rede de sensores e outros tipos redes.

iv. Camada de Enlace

A camada de enlace é responsável pela multiplexação dos fluxos de dados, detecção

dos quadros, acesso ao meio e controle de erro. Ela garante uma comunicação ponto a
ponto e ponto a multiponto em uma rede de comunicação.
O controle de acesso ao meio (MAC) em uma rede de sensores sem-fio deve atingir
dois objetivos. O primeiro é a criação de uma infraestrutura. Isto é necessário pois,
numa rede de sensores, milhares de sensores estão espalhados densamente num campo
de sensoriamento, logo o MAC deve estabelecer comunicação salto a salto e fornecer a
rede a habilidade de se auto-organizar. O segundo objetivo é a divisão justa e eficiente
dos meios de comunicação entre os nós-sensores. Os esquemas de MAC atuais não
funcionam muito bem em uma rede de sensores devido aos motivos explicados na
secção I. Assim novos MACs estão sendo pesquisados. Abaixo temos uma lista de
algumas propostas e uma breve descrição das características apresentadas por cada uma.
Para maiores informações consulte [1].

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Protocolo MAC Modo de acesso ao Características Conservação de
canal especiais energia
SMACS e EAR Alocação fixa de Aproveita o fato da Tempo de wake up
espaços de tempo largura de banda aleatório além de
duplos numa disponível ser muito desligar o rádio
frequência fixa. maior que a largura quando inativo.
de banda dos dados
sensoriais.
Híbrido Frequência Número de canais Abordagem baseada
TDMA/FDMA centralizada e ótimo calculado para no hardware para
divisão no tempo. um sistema de economia de
energia mínima. energia.
CSMA modificado Acesso aleatório por Usa métodos Tempo de escuta
disputa adaptativos para constante para
controle de taxa de eficiência energética
transmissão.
Tabela 1 – Visão qualitativa de alguns protocolos MAC para redes de sensores

Outra função importante da camada de enlace é o controle de erros. Dois modos de

controle de erros em redes de comunicação são o FEC (foward error correction) e o
ARQ (automatic repeat request). O ARQ ainda continua pouco explorado nas redes de
sensores apesar de versões adaptativas com baixo gasto de energia existirem para redes
móveis. A utilidade do ARQ numa rede de sensores é limitada devido a necessidade de
retransmissão e do overhead imposto. Já o FEC por sua vez é mais complexo de ser
decodificado e necessita de circuitos dedicados. Considerando isto sistemas de controle
de erros simples com baixa complexidade de codificação e decodificação talvez sejam a
melhor opção para uma rede de sensores.
O que se percebe aqui é que ainda há muito espaço para pesquisa na camada de
enlace, tanto nos protocolos MAC como no controle de erros.

v. Camada Física

A camada física é responsável pela seleção de frequências, geração da frequência

portadora, detecção de sinal, modulação e codificação. É já bem conhecido que
comunicações sem-fio a longas distâncias podem ser despendiosas, tanto em termos de
energia quanto em complexidade de implementação. Quando projetando-se uma camada
física para uma rede de sensores, a minimização de energia se mostra de alta
importância, acima inclusive dos problemas tradicionais de uma comunicação sem-fio
como reflexão, sombreamento, etc. Em geral a energia mínima necessária para se
transmitir um sinal é proporcional a dn, onde 2<n<4 e d é a distância de comunicação
entre os nós. O expoente n é próximo de 4 quando a antena está próxima do solo, um
caso muito provável numa rede de sensores. Apesar disso alguns problemas enfrentados
pela camada física podem ser resolvidos pelas camadas de cima. Por exemplo, os efeitos
de uma comunicação com multipath não são tão graves quando um nó-sensor se
comunica apenas com o nó vizinho. Logo o projetista deve ter estes problemas e
restrições em mente para melhor projetar a camada física.
Um fato já explorado por pesquisas na camada física é se devemos utilizar
modulações binárias ou M-árias. As modulações M-árias reduzem o tempo de

23
transmissão enviando multiplos bits por símbolo. Este processo resulta em circuitos
mais complexos e um gasto de energia maior. Segundo estudos apresentados em [1] é
concluído que devido as condições de gasto de energia no início da transmissão serem
predominantes, um esquema de modulação binário é mais eficiente quanto ao gasto de
energia.
No caso da camada física ainda há espaço para pesquisa em circuitos de baixíssimo
consumo de energia, específicos para redes de sensores. Ainda há poucos estudos que
abordam diretamente os problemas das redes de sensores na camada física.

24
 V. Conclusão
A flexibilidade, tolerância à falhas, baixo-custo e rápida instalação são características
de uma rede de sensores que podem criar inúmeras aplicações para sensoriamento
remoto. No futuro esta grande gama de novas aplicações deve fazer com que as redes de
sensores sejam parte integrante da nossa vida. Apesar disso a realização das redes de
sensores deve conseguir superar todas as restrições impostas a este tipo de rede, de
modo a tornar viável a sua comercialização. Problemas como tolerância à falha,
mudança de topologia, escalabilidade, custo, hardware e consumo de energia deverão
ser todos resolvidos. Já que estes problemas são altamente restritivos e específicos para
as redes de sensores, novas técnicas de redes sem-fio descentralizadas (ad hoc) deverão
ser criadas. Muita pesquisa ainda está em andamento para o desenvolvimento das várias
camadas da pilha de protocolos das redes de sensores. Estamos ainda muito longe do
esgotamento deste assunto.

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 VI. Referências
1. Ian F. Akyildiz, Weilian Su, Yogesh Sankarasubramaniam, Erdal Cayirci, "A Survey
on Sensor Networks", Communications Magazine, IEEE, Agosto de 2002, No. 8,
págs. 102 a 114.
2. Hairong Qi, S. Sitharama Iyengar, Krishnendu Chakrabarty, "Distributed sensor
networks - a review of recent research", Journal of The Franklin Institute,
PERGAMON, 2001, págs. 655 a 668.
3. Andrew S. Tanenbaum, "Computer Networks", 3a. Edição, Prentice Hall, 1996.
4. "IEEE P1451.5 Working Group", http://grouper.ieee.org/groups/1451/5/
5. "Sensors Magazine", http://www.sensorsmag.com/
6. "Large-Scale Demonstration of Self-Organizing Wireless Sensor Networks",
Berkley University, http://webs.cs.berkeley.edu/800demo
7. C. Herring, S. Kaplan, "Component-based software systems for smart enviroments",
Personal Communications, IEEE, Outubro de 2000, págs 60 a 61.
8. G. Hoblos, M. Staroswiecki, A. Aitouche, "Optimal design of fault tolerant sensor
networks", IEEE International Conference on Control Aplications, Anchorage, AK,
Setembro de 2000, págs. 467 a 472.
9. "Wireless integrated network sensors", http://www.janet.ucla.edu/WINS/
10. "Smart Dust", http://robotics.eecs.berkeley.edu/~pister/SmartDust/
11. “uAmps”, http://www-mtl.mit.edu/research/icsystems/uamps/

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