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MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO 1
Índice
Portada 1
Índice 2
Resumen 3
Contenido 4
1.3 movimiento de plano restringido 4
1.3.1 rotacion no centroidal 5
1.3.2 movimiento de rodadura 7
Referencias 9
Apéndices 10
Resumen
En la actualidad la ingeniería se a desarrollado de tal manera que se utiliza en cualquier parte,
las aplicaciones que esta rama tiene es extensa en este caso nos enfocaremos a lo que es el
movimiento plano restringido ya que esta parte de la ingeniería es muy utilizada en el ámbito
industrial, la mayoría de las aplicaciones industriales tiene que ver con cuerpos rígidos,
debido a esto se vio la necesidad de estudiar este extenso tema de investigación.
Para resolver los problemas de movimiento plano restringido se debe hacer un vasto análisis
ya que la complejidad que tienen estos problemas es muy tedioso a la hora de desarrollarlo,
debido a esto se estudiaran los diferentes procesos de resolución.

1.3 MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO
La mayoría de las aplicaciones de ingeniería tiene que ver con cuerpos rígidos que se
mueven bajo restricciones determinadas. Por ejemplo, las manivelas deben girar bajo un eje
fijo, las ruedas deben girar sin patinar, y las bielas describir ciertos movimientos prescritos.
En tales casos, existen relaciones definidas entre los componentes de la aceleración (a) del
centro de masa (G) del cuerpo considerado y su aceleración angular (α), se dice que el
movimiento correspondiente es un movimiento restringido.
La solución de un problema que implica un movimiento plano restringido requieres
un análisis cinemático preliminar del problema. Considere, por ejemplo, una varilla ligera,
AB de longitud l y masa m cuyos extremos están conectados a bloques de masa despreciable
que se deslizan a lo largo de correderas horizontales y verticales sin fricción. Se tira la varilla
mediante una fuerza P aplicada en la figura (16.11). Se sabe que la aceleración (a) del centro
de masa (G) de la varilla puede determinarse en cualquier instante dado a partir de la posición
de la varilla, su velocidad angular y su aceleración angular en ese instante. Suponga, por
ejemplo, que se conocen los valores de θ, ω y α, en un instante dado, y que desea determinar
el valor correspondiente de la fuerza P, así como las reacciones en A y B. Primero se debe de
determinar las componentes 𝑎̅𝑥 𝑦 𝑎̅𝑦 de la aceleración del centro de masa (G). Después se
aplica el método de d’ Alembert, (figura 16.12), utilizando las expresiones que se obtuvieron
para 𝑎̅𝑥 𝑦 𝑎̅𝑦 . Las fuerzas desconocidas P, 𝑵𝑨 y 𝑵𝑩 se determinan después de escribir y
resolver las ecuaciones apropiadas.
Supóngase ahora que se conoce la fuerza aplicada P, el ángulo θ y la velocidad
angular ω de la varilla en un instante dado, y que se desea encontrar la aceleración angular α
de la varilla y los componentes 𝑎̅𝑥 𝑦 𝑎̅𝑦 de la aceleración de su centro de masa en ese
instante, así como las reacciones en A y B. El estudio cinemático preliminar del problema
tendrá como objetivo expresar las componentes 𝑎̅𝑥 𝑦 𝑎̅𝑦 de la aceleración de G en términos
de aceleración angular α, y las expresiones obtenidas incorporarse de la figura 16.12. Se
obtienen tres ecuaciones en términos de α, 𝑁𝐴 y 𝑁𝐵 y se resuelven para las tres incógnitas.
Cuando un mecanismo consta de varias partes móviles, el método descritos se puede utilizar
con dada parte del mecanismo. El procedimiento requerido para determinar las diferentes
incógnitas es en ese caso similar al procedimiento que se sigue en la situación del equilibrio
de un sistema de cuerpos rígidos conectados. Antes de analizaron dos casos particulares ya
mencionados, que corresponden al movimiento plano restringido: la traslación de un cuerpo
rígido, en el cual la aceleración angular del cuerpo se restringe a cero, y la rotación
centroidal, en la que la aceleración (a), del centro de masa se restringe a cero. Los otros casos
particulares de movimiento plano restringido son de interés especial: la rotación no centroidal
de un cuerpo rígido y el rodamiento de un disco o rueda. Es posible analizar estos dos casos
mediante uno de los métodos generales descritos antes. Sin embargo, en vista del rango de
sus aplicaciones, estos merecen unos cuantos comentarios especiales.

1.3.1 ROTACION NO CENTROIDAL.
El movimiento de un cuerpo rígido que está restringido a girar alrededor de un eje fijo
que no pasa por su centro de masa se denomina rotación no centroidal. El centro de masa G
del cuerpo se mueve a lo largo de un circulo de radio 𝑟̅ centrado en el punto O, donde el eje
de rotación interseca al plano de referencia (figurar 16.14). Al denotar, respectivamente, por
ω y α, la velocidad angular de la línea OG, se obtienen las siguientes expresiones para los
componentes tangencial y normal de la aceleración de G:
𝑎̅𝑡 = 𝑟̅ 𝛼 𝑎̅𝑛 = 𝑟̅ 𝜔2
Puesto que la línea OG pertenece al cuerpo, su velocidad angular ω y su aceleración
angular α también representan la velocidad angular y la aceleración angular del cuerpo en su
movimiento relativo a G. Las ecuaciones definen la relación cinemática que existe entre el
movimiento del centro de masa G y el movimiento del cuerpo en torno a G. Estas deben
usarse para eliminar 𝑎̅𝑡 y 𝑎̅𝑛 de las ecuaciones que se obtienen al aplicar el principio de d’
Alembert, (figura 16.15) o el método del equilibrio dinámico (figura 16.16).
Se obtiene una relación interesante al igualar los momentos alrededor del punto fijo O
de las fuerzas y los vectores mostrados, respectivamente, en las partes a) y b) de la figura
(16.15).
Sin embargo, de acuerdo con el teorema de ejes paralelos, se tiene 𝐼 ̅ + 𝑚𝑟̅ 2 = 𝐼𝑂 ,
donde 𝐼𝑂 denota el momento de inercia del cuerpo rígido alrededor del eje fijo. Por lo tanto,
se escribe ∑ 𝑀𝑂 = 𝐼𝑂α .
Aunque la formula expresa una relación importante entre la suma de los momentos de
las fuerzas externas alrededor del punto fijo O y el producto 𝐼𝑂α , es necesario comprender
con toda claridad que este formula no significa que el sistema de fuerzas externas es
equivalente a un par de momento 𝐼𝑂α . El sistema de fuerzas efectivas y, por lo tanto, el
sistema de fuerzas externas, se reduce a un par solo cuando O coincide con G, esto es, solo
cuando la rotación es centroidal. En el caso general de rotación no centroidal el sistema de
fuerzas no se reduce a un par.
Un caso particular de rotación no centroidal es de interés especial, en el cual la
velocidad angular ω es constante. Puesto que α es cero, el par de inercia en la (figura 16.16)
se anula y el vector de inercia se reduce a su componente normal. Esta componente
denominada también fuerza centrífuga representa la tendencia de cuerpo rígido a apartarse
del eje de rotación.

1.3.2 MOVIMIENTO DE RODADURA.
Otro caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o rueda que
gira sobre una superficie plana. Si el disco está restringido a rodar sin deslizarse, la
aceleración a̅ de su centro de masa G y su aceleración angular α no son independientes.
Suponiendo que el disco este equilibrado, de manera que su centro de masa y su centro
geométrico coincidan, se escribe primero que la distancia 𝑥̅ recorrida por G durante una
rotación θ del disco es 𝑥̅ = 𝑟𝜃, donde r es el radio del disco. Al diferenciar dos veces esta
relación se escribe 𝑎̅ = 𝑟𝛼.
Si se recuerda que el sistema de las fuerzas efectivas en movimiento plano se reduce a
̅ , se encuentra que en el caso particular de movimiento de

un vector 𝑚𝑎̅ y un par 𝐼 𝛼
rodamiento de un disco equilibrado, las fuerzas efectivas se reducen a un vector de magnitud
̅ . Así, se puede expresar que las fuerzas externas son

𝑚𝑟𝛼 fijo en G y a un par de magnitud 𝐼 𝛼
equivalentes al vector y el par que se muestra en la figura 16.17
Cuando un disco de rueda sin deslizarse, no hay movimiento relativo entre el punto
del disco en contacto con el suelo y el suelo mismo. En consecuencia, respecto a lo que
concierne al cálculo de la fuerza de fricción F, un disco que rueda puede compararse con un
bloque en reposo sobre una superficie. La magnitud F de la fuerza de fricción puede tener
cualquier valor, siempre y cuando este valor no exceda el valor máximo 𝐹𝑚 = 𝜇𝑆 𝑁 y puede
obtenerse de N.
Cuando el disco gira y se desliza al mismo tiempo, existe un movimiento relativo
entre el punto del disco que está en contacto con el suelo y el suelo mismo, y la fuerza de
fricción tiene la magnitud 𝐹𝑘 = 𝜇𝑘 𝑁, donde 𝜇𝑘 es el coeficiente de fricción cinética. En este
caso, sin embargo, el movimiento del centro de masa G del disco y la rotación del disco en
torno a G son independientes, y 𝑎̅ no es igual a 𝑟𝛼.

Estos tres casos diferentes pueden resumirse como sigue:
Rodamiento, sin deslizamiento: F ≤ 𝜇𝑆 𝑁 𝑎̅ = 𝑟𝛼.
Rodamiento, deslizamiento inminente: F ≤ 𝜇𝑆 𝑁 𝑎̅ = 𝑟𝛼.
Rodamiento y deslizamiento: 𝐹 = 𝜇𝑘 𝑁 𝑎̅ y 𝛼 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒.
Cuando no se sabe si el disco se desliza o no, primero debe suponerse que rueda sin
deslizarse. Si se encuentra que F es más pequeña o igual que 𝜇𝑆 𝑁 de demuestra que la
posición es correcta. Si se determina que F es mayor que 𝜇𝑆 𝑁 la suposición es incorrecta y el
problema debe iniciarse de nuevo, suponiendo rodamiento y deslizamiento.
Cuando un disco esta desequilibrado, esto es, cuando su centro de masa G no coincide
con su centro geométrico O, la relación no se cumple entre 𝑎̅ y 𝛼. Sin embargo, se cumple
una relación similar entre la magnitud 𝑎𝑜 de la aceleración del centro geométrico y la
aceleración angular 𝛼 de un disco desequilibrado que rueda sin deslizarse. Se tiene
𝑎𝑜 = 𝑟𝛼
Para determinar 𝑎̅ en términos de la aceleración angular 𝛼 y de la velocidad angular ω
del disco, es posible utilizar la fórmula de la aceleración relativa.

[Título 5]. [Al igual que el resto de las secciones del artículo, las referencias empiezan
en su propia página. La página de referencias que aparece después se crea con la
característica Citas y bibliografía, que está disponible en la pestaña Referencias. En esta
característica se incluye una opción de estilo que da formato a las referencias para la 6.ª
edición de APA. También puede usar esta característica para agregar citas en el texto que
estén vinculadas a la fuente, como las que se muestran al final de este párrafo y en el párrafo
anterior. Para personalizar una cita, haga clic con el botón derecho en la cita y, después, haga
clic en Editar cita.] (Apellidos, Año)

Referencias
Benn Johnston Cornwell, (2010). Mecanica vectorial para ingenieros mecanica.

Apéndices
APENDICE A: Movimiento plano restringido o vinculado.
1
. Considere, por ejemplo, una varilla ligera, AB de longitud l y masa m cuyos extremos están
conectados a bloques de masa despreciable que se deslizan a lo largo de correderas horizontales y verticales sin
fricción. Se tira la varilla mediante una fuerza P aplicada en la figura (16.11).
APENDICE B: Movimiento plano restringido o vinculado.
2
Después se aplica el método de d’ Alembert, (figura 16.12), utilizando las
expresiones que se obtuvieron para 𝑎̅𝑥 𝑦 𝑎̅𝑦 . Las fuerzas desconocidas P, 𝑵𝑨 y 𝑵𝑩 se
determinan después de escribir y resolver las ecuaciones apropiadas.

APENDICE C: Movimiento plano restringido o vinculado.
3
Advierta que también no es posible utilizar el método de equilibrio dinámico para obtener la solución
de los dos tipos de problemas considerados.(figura 16.13)
APENDICE D: rotación no centroidal.
4
El centro de masa G del cuerpo se mueve a lo largo de un circulo de radio 𝑟̅ centrado
en el punto O, donde el eje de rotación interseca al plano de referencia (figurar 16.14)
APENDICE E: rotación no centroidal.
5
. Estas deben usarse para eliminar 𝑎̅𝑡 y 𝑎̅𝑛 de las ecuaciones que se obtienen al
aplicar el principio de d’ Alembert, (figura 16.15)
APENDICE F: rotación no centroidal.
6
el método del equilibrio dinámico (figura 16.16).
APENDICE G: Movimiento de rodamiento
7
se puede expresar que las fuerzas externas son equivalentes al vector y el par que se
muestra en la figura 16.17

CONCLUSIÓN
Un cuerpo rígido es aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas externas,
es un sistema de partículas cuyas posiciones relativas no cambian, las estructuras y
máquinas reales nunca son absolutamente rígidas y se deforman bajo la acción de
cargas que actúan sobre ellas, en lo general esas deformaciones son muy pequeñas y
no pueden afectar las condiciones de equilibrio o de movimiento de la estructura que
se toma en consideración El análisis se basa en la suposición fundamental de que el
efecto de una fuerza dada sobre un cuerpo rígido permanece inalterado si dicha fuerza
se mueve a lo largo de su línea de acción. Las fuerzas que actúan sobre un cuerpo
rígido pueden representarse por vectores deslizante.

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MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO 1

1.3 movimiento de plano restringido 4

1.3.1 rotacion no centroidal 5

1.3.2 movimiento de rodadura 7

En la actualidad la ingeniería se a desarrollado de tal manera que se utiliza en cualquier parte,

debido a esto se vio la necesidad de estudiar este extenso tema de investigación.

debido a esto se estudiaran los diferentes procesos de resolución.

1.3 MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO

movimiento correspondiente es un movimiento restringido.

La solución de un problema que implica un movimiento plano restringido requieres

AB de longitud l y masa m cuyos extremos están conectados a bloques de masa despreciable

de la varilla, su velocidad angular y su aceleración angular en ese instante. Suponga, por

el valor correspondiente de la fuerza P, así como las reacciones en A y B. Primero se debe de

para 𝑎̅𝑥 𝑦 𝑎̅𝑦 . Las fuerzas desconocidas P, 𝑵𝑨 y 𝑵𝑩 se determinan después de escribir y

resolver las ecuaciones apropiadas.

Supóngase ahora que se conoce la fuerza aplicada P, el ángulo θ y la velocidad

angular ω de la varilla en un instante dado, y que se desea encontrar la aceleración angular α

de la varilla y los componentes 𝑎̅𝑥 𝑦 𝑎̅𝑦 de la aceleración de su centro de masa en ese

de aceleración angular α, y las expresiones obtenidas incorporarse de la figura 16.12. Se

obtienen tres ecuaciones en términos de α, 𝑁𝐴 y 𝑁𝐵 y se resuelven para las tres incógnitas.

de un sistema de cuerpos rígidos conectados. Antes de analizaron dos casos particulares ya

mencionados, que corresponden al movimiento plano restringido: la traslación de un cuerpo

rígido, en el cual la aceleración angular del cuerpo se restringe a cero, y la rotación

particulares de movimiento plano restringido son de interés especial: la rotación no centroidal

sus aplicaciones, estos merecen unos cuantos comentarios especiales.

1.3.1 ROTACION NO CENTROIDAL.

de rotación interseca al plano de referencia (figurar 16.14). Al denotar, respectivamente, por

componentes tangencial y normal de la aceleración de G:

Puesto que la línea OG pertenece al cuerpo, su velocidad angular ω y su aceleración

angular α también representan la velocidad angular y la aceleración angular del cuerpo en su

Alembert, (figura 16.15) o el método del equilibrio dinámico (figura 16.16).

de las fuerzas y los vectores mostrados, respectivamente, en las partes a) y b) de la figura

Sin embargo, de acuerdo con el teorema de ejes paralelos, se tiene 𝐼 ̅ + 𝑚𝑟̅ 2 = 𝐼𝑂 ,

equivalente a un par de momento 𝐼𝑂α . El sistema de fuerzas efectivas y, por lo tanto, el

cuando la rotación es centroidal. En el caso general de rotación no centroidal el sistema de

fuerzas no se reduce a un par.

Un caso particular de rotación no centroidal es de interés especial, en el cual la

se anula y el vector de inercia se reduce a su componente normal. Esta componente

denominada también fuerza centrífuga representa la tendencia de cuerpo rígido a apartarse

del eje de rotación.

1.3.2 MOVIMIENTO DE RODADURA.

Otro caso importante de movimiento plano es el movimiento de un disco o rueda que

aceleración a̅ de su centro de masa G y su aceleración angular α no son independientes.

relación se escribe 𝑎̅ = 𝑟𝛼.

Si se recuerda que el sistema de las fuerzas efectivas en movimiento plano se reduce a

̅ , se encuentra que en el caso particular de movimiento de

rodamiento de un disco equilibrado, las fuerzas efectivas se reducen a un vector de magnitud

̅ . Así, se puede expresar que las fuerzas externas son

equivalentes al vector y el par que se muestra en la figura 16.17

Cuando el disco gira y se desliza al mismo tiempo, existe un movimiento relativo

fricción tiene la magnitud 𝐹𝑘 = 𝜇𝑘 𝑁, donde 𝜇𝑘 es el coeficiente de fricción cinética. En este

torno a G son independientes, y 𝑎̅ no es igual a 𝑟𝛼.

Estos tres casos diferentes pueden resumirse como sigue:

Rodamiento, sin deslizamiento: F ≤ 𝜇𝑆 𝑁 𝑎̅ = 𝑟𝛼.

Rodamiento, deslizamiento inminente: F ≤ 𝜇𝑆 𝑁 𝑎̅ = 𝑟𝛼.

Rodamiento y deslizamiento: 𝐹 = 𝜇𝑘 𝑁 𝑎̅ y 𝛼 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒.

deslizarse. Si se encuentra que F es más pequeña o igual que 𝜇𝑆 𝑁 de demuestra que la

posición es correcta. Si se determina que F es mayor que 𝜇𝑆 𝑁 la suposición es incorrecta y el

problema debe iniciarse de nuevo, suponiendo rodamiento y deslizamiento.

con su centro geométrico O, la relación no se cumple entre 𝑎̅ y 𝛼. Sin embargo, se cumple

una relación similar entre la magnitud 𝑎𝑜 de la aceleración del centro geométrico y la

aceleración angular 𝛼 de un disco desequilibrado que rueda sin deslizarse. Se tiene

Para determinar 𝑎̅ en términos de la aceleración angular 𝛼 y de la velocidad angular ω