UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD

CONTROL ANALÓGICO_299005
Fase 1

FASE 1

Presentado por:
Esneider Alexander Canencio Dominguez

Presentado a:
Fabian Bolívar Marín

Grupo: 299005_23

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Control Analógico
Febrero 2017

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Fase 1

INTRODUCCION

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Fase 1

1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de K para los cuales el
siguiente sistema es estable:

𝑦 𝐺
𝐹𝐷𝑇 = = 1+𝐺∗ℎ
𝑟
𝑠+1
En donde G = 𝑠(𝑠−1)(𝑠+6) y h=K=1,

Ahora reemplazando;
𝑠+1
𝑠(𝑠−1)(𝑠+6)
𝑠+1
1+ ∗𝑘
𝑠(𝑠−1)(𝑠+6)

Desarrollamos el denominador;
𝑠+1
𝑠(𝑠−1)(𝑠+6)
𝑠(𝑠−1)(𝑠+6)+𝑘𝑠+𝑘
𝑠(𝑠−1)(𝑠+6)

Aplicamos ley de división de orejas;

𝑠+1
𝑠(𝑠−1)(𝑠+6)+𝑘𝑠+𝑘

Ahora desarrollamos el polinomio;

𝑠+1 𝑠+1 𝑠+1
=> 𝑠3 +6𝑠2 −𝑠2 −6𝑠+𝑘𝑠+𝑘 => 𝑠3 +5𝑠2 −6𝑠 +𝑘𝑠+𝑘
(𝑠2 −𝑠)(𝑠+6)+𝑘𝑠+𝑘

Ahora aplicando el criterio de Routh – Hurwitz

𝑠3 1 (𝑘−6)
𝑠2 | 5 𝑘
|
𝑠1 𝑏1
𝑠 0 𝑐1

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(𝑘−6)∗5−𝑘
𝑏1 = ( )
5

4𝑘 − 30
𝑏1 = ( )
5

𝑐1 = 𝑘

Ahora para que el sistema sea estable despejamos k

4𝑘 − 30 > 0

𝑘>0

𝟑𝟎
𝒌> = 𝟕, 𝟓
𝟒

b) Demostrar, utilizando matlab, simulink o scilab, que el rango encontrado en el ítem anterior es
correcto.

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Donde
𝐾
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 5% ante
una entrada escalón de magnitud 8. Calcule la constante estática de error de posición.

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El valor del error es:
1 1
𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 = 2 => 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 = 2 ∗ 5% => 𝒆𝒑 = 𝟎, 𝟒

Debido a que el sistema es de tipo 0, vamos hallar 𝒆𝒑

8
𝑒𝑝 = 1+𝑘 => en donde 𝑘 = log 𝑠→0 𝐺(𝑠)

Resolviendo,
𝐾 𝐾 𝑲
𝑘 = log 𝑠→0 (𝑠+1)(𝑠+3) => log 𝑠→0 (1)(3) => 𝟑

Ahora reemplazando en la ecuación de 𝒆𝒑

8 24
𝑒𝑝 = 1+𝑘/3 => 𝑒𝑝 = 3+𝑘

Despejando K,
24 24 24−1,2
𝑒𝑝 = 3+𝑘 => 𝑘 = − 3 => 𝑘 =
𝑒𝑝 0,4

La constante estática de error de posición es:

𝒌 = 𝟓𝟕

b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem anterior es correcto.

c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la ganancia
encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no
amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final, sobre impulso, tiempo pico, tiempo de
establecimiento y tiempo de subida).
Ganancia en lazo cerrado, para hallar esta ganancia vamos a utilizar la siguiente ecuación.
𝑘 57 𝟓𝟕
(𝑠+1)(𝑠+3)+𝑘
=> (𝑠+1)(𝑠+3)+57 => 𝒔𝟐 +𝟒𝒔+𝟔𝟎

Ganancia en tiempo infinito es;

𝟓𝟕
= 𝟎, 𝟗𝟓
𝟔𝟎
Teniendo en cuenta que es una ecuación de 2 orden, vamos a utilizar la siguiente forma de
transferencia.
𝐾𝑤 𝑛
𝑠 2 + 2𝜉𝑤𝑠 + 𝑤 2

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En donde, 𝑤 2 =60

La frecuencia natural es: w=7,74

4
El coeficiente de amortiguamiento es: 2𝜉 ∗ 7,74 = 4 => 𝜉 = 7,74∗2 => 𝝃 = 𝟎, 𝟐𝟓𝟖

La frecuencia es: 𝑤𝑑 = w√1 − 𝜉 2

Reemplazando los valores hallados:

𝑑 = √1 − (0,248)2 => √1 − 0,0665 => 0,96

La constante de amortización es: 𝜌 = 𝜉𝑤 => 𝜌 = 0,258 ∗ 7,74 = 𝟏, 𝟗𝟗

𝜋 3,1415
El tiempo de establecimiento es: 𝑡𝑠 ≈ 𝜌 => 𝑡𝑠 ≈ = 𝟏, 𝟓𝟕
1,99

𝜋 3,1415 3,1415 3,1415

El tiempo pico es: 𝑡𝑝 = => 𝑡𝑝 = 7,74 => 𝑡𝑝 = 7,74 => 𝑡𝑝 = => 0,42
w√1−𝜉 2 √1−0,0665 √1−0,0665 7,478

𝜋−𝜃
El tiempo de subida es: 𝑡𝑟 ≈
w√1−𝜉 2

w√1−𝜉 2 7,478
En donde, 𝜃 = tan−1 => 𝜃 = tan−1 => tan−1 3,74 = 1,31
𝜌 1,99

3,1415−1,31
𝑡𝑟 ≈ = 𝟎, 𝟐𝟒𝟒
7,478

𝜉𝜋
− (0,258)∗(3,1415) 0,810
√1−𝜉2 − −
El sobre impulso es: 𝑀𝑃 = 𝑒 => 𝑀𝑃 = 𝑒 7,478 => 𝑒 7,478 => 0,42

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d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores hallados en el ítem c

3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta transitoria ante entrada
escalón unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parámetros son la ganancia
estática, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para sistemas de segundo
orden los parámetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada,
ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de atenuación, sobre impulso, tiempo pico, tiempo de
subida, tiempo de establecimiento y valor final

a)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+4
b)
12
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 4

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los cálculos
realizados en los ítems a y b.
d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando matlab ó scilab y analizar el
resultado obtenido.

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CONCLUSIONES

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BIBLIOGRAFIA