II. VI.

Representación Matricial de Transformaciones Tridimensionales

Las transformaciones geométricas tridimensionales permiten construir escenarios en tres
dimensiones a partir de primitivas geométricas simples (esfera, cubo, cono, cilindro, etc).
Mediante la composición de distintas transformaciones geométricas aplicadas sobre
las distintas primitivas se consigue tanto crear objetos de mayor complejidad como
posicionarlos en una determinada región del espacio.

Las transformaciones geométricas 3D presenta un importante problema: la representación de la

transformación. Es decir, cómo mostrar una traslación, un escalado o una rotación sobre una
primitiva geométrica en tres dimensiones. Por ejemplo, si se desea hacer algo
tan simple como girar un cubo un ángulo dado alrededor de un eje de coordenadas resulta muy
complicado de explicar mediante dibujos 2D que sólo muestren la situación inicial y final del
cubo, y que no muestran como el cubo sufre dicha transformación y porqué la situación final
es la que es.

Las transformaciones geométricas 3D que se estudian son tres en concreto: traslación,

escalado y rotación.

• Traslación. Consiste en desplazar un objeto a una nueva posición. Las nuevas coordenadas
se obtienen mediante las siguientes ecuaciones:
− x’= x+Tx
− y’= y+Ty
− z’= z+Tz
donde (Tx, Ty, Tz) son los factores de traslación.

• Escalado. La matriz para la transformación de escalación de una posición P = (x, y, z) con

respecto del origen de las coordenadas. Consiste en cambiar el tamaño de un objeto. Las
nuevas coordenadas se obtienen
mediante las siguientes ecuaciones:
− x’= x Sx
− y’= y Sy
− z’= z Sz

donde (Sx, Sy, Sz) son los factores de escalado.

La escalación con respecto a una posición fija seleccionada se puede obtener con la siguiente
secuencia de transformación:
1 1. Se traslada el punto fijo al origen.
2 2. Se escala el objeto con respecto al origen.
3 3. Se traslada el punto fijo a su posición original.
• Rotación.
Para generar una transformación de rotación, debemos designar un eje de rotación respecto
del cual girará el objeto, y la cantidad de rotación angular, es decir, un ángulo (θ).
Una rotación tridimensional se puede especificar alrededor de cualquier línea en el espacio.
Los ejes de rotación más fáciles de manejar son aquellos paralelos a los ejes de coordenadas.
Los ángulos de rotación positiva producen giros en el sentido opuesto a las manecillas del reloj
con respecto al eje de una coordenada, si el observador se encuentra viendo a lo largo de la
mitad positiva del eje hacia el origen de coordenadas.
Los ángulos de rotación positiva producen giros en el sentido opuesto a las manecillas del reloj
con respecto al eje de una coordenada, si el observador se encuentra viendo a lo largo de la
mitad positiva del eje hacia el origen de coordenadas.
Se forma una matriz de rotación inversa al sustituír el ángulo de rotación θ por –θ. Los valores
negativos para los ángulos de rotación generan rotaciones en una dirección en el sentido del
reloj, de modo que se produce la matriz identidad cuando se multiplica cualquier matriz de
rotación por su inverso.

Consiste en girar un objeto alrededor de uno de los ejes de coordenadas. Respecto al eje Z,
por ejemplo, las nuevas coordenadas se obtienen mediante las siguientes ecuaciones:

− x’= x cos(α)- y sen(α)

− y’= x sen(α)+ y cos(α)
− z’= z

donde α es el ángulo de giro

II. VII. Composición de Transformaciones Tridimensionales

Se realiza una transformación tridimensional compuesta al multiplicar las representaciones
matriciales para las operaciones individuales en la secuencia de transformación. Esta
concatenación se lleva a cabo de derecha a izquierda, donde la matriz del extremo derecho es
la primera transformación que se aplica a un objeto y la matriz del extremo izquierdo es la
última transformación.

Referencias:

http://ignorantisimo.free.fr/3D/docs/3D2005_APT02__Capitulo_II_Transformaciones(preliminar).
pdf

http://www3.uji.es/~ribelles/Dept/Papers/Papers/jmd03.pdf