Вы находитесь на странице: 1из 622

МАШИНОСТРОЕНИЕ

ЭНЦИКЛОПЕДИЯ

ш
МАШИНОСТРОЕНИЕ
ЭНЦИКЛОПЕДИЯ
В СОРОКА ТОМАХ

РЕДАКЦИОННЫЙ СОВЕТ
ФРОЛОВ К.В.
Председатель редакционного совета,
главный редактор
КОЛЕСНИКОВ К.С-
зам. Председателя редакционного совета
и главного редактора
ГУСЕНКОВ АЛ.
зам. Председателя редакционого совета
и главного редактора
ЧЛЕНЫ СОВЕТА
Авдуевский B.C., Адамов Е.О., Белянин П.Н.,
Березовский Б.А., Бессонов А.П., Васильев В.В.,
Глебов И.А., Долбенко Е.Т., Ишлинский А.Ю.,
Коптев Ю.Н., Кузнецов Н.Д., Михайлов В.Н.,
Новожилов Г.В., Образцов И.Ф., Панин В.Е.,
Паничев Н.А., Патон Б.Е., Пугин Н.А., Салтыков Б.Г.,
Свищев Г.П,, Соломенко Н.С., Туполев А.А.,
Усков М.К., Федосов Е.А., Фокин А.В., Черный Г.Г.,
Шемякин Е.И.

МОСКВА ''МАШИНОСТРОЕНИЕ" 1995


Раздел I
ИНЖЕНЕРНЫЕ
МЕТОДЫ РАСЧЕТОВ

Том 1-3. Книга 2


ДИНАМИКА И ПРОЧНОСТЬ
МАШИН
ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ
И МАШИН
Редактор-составитель и ответственный редактор
академик РАН К.С. Колесников
Редакторы тома: А.В. Александров
(Стержни и стержневые системы),
А.П. Бессонов (Теория механизмов и
машин), И.А. Биргер (Толстостенные цилиндры
и диски), Г.С. Писаренко (Экспериментальные
методы исследования динамики и прочности
конструкций), В.И. Усюкин (Пластины и оболочки)

МОСКВА "МАШИНОСТРОЕНИЕ" 1995


ББК34.44
M 38
УДК621.01/.03

Авторы: A. В. Александров, H. А. Алфутов, В. В. Астанин, А. П. Бессонов,


В. Л. Бидерман, И. А. Биргер, В. В. Васильев, Б* А. Грязнов, У. А. Джолдасбеков,
П. А. Зиновьев, В. Б. Зылев, П. В. Коротков, Л. В. Кравчук, А. Ф. Крайнев,
Г. В. Крейнин, В. В. Кривенюк, И. М. Кульчицкий, Б. Я. Лащеников,
В. П. Мальцев, В, В, Матвеев, Г. Н. Микишев, В. П. Науменко, Э. Е. Пейсах,
В. А. Постнов, В. Д. Потапов, Л. Н. Решетов, Ю. Л. Саркисян, В, А. Светлицкии,
В. И. Сергеев, А. А. Смердов, В. А. Стрижало, Г. Н. Третьяченко, И. В. Умнов,
В. И. Усюкин, В. К. Харченко, Л. А. Шаповалов, И. Н. Шапошников,
В. П. Шмаков, В. А. Щепетильников, А. П. Яковлев
Рецензенты: Н. И. Левитский, Н. Н. Леонтьев, А. Ф. Селихов, Г. Н. Чернышев
Бюро редакционного совета: К. В. Фролов, К. С. Колесников, Б. И. Антонов,
П. Н. Белянин, А. П. Бессонов, В. В. Васильев, А. П. Гусенков, Е. Т. Долбенко,
И. Н. Жесткова, М- К. Усков, Н. Н. Боброва
Ученый секретарь тома В. И. Дронг

Машиностроение. Энциклопедия, Ред. совет: К.В. Фролов (пред.) и др. -М.: Машиностроение.
M 38 Динамика и прочность машин. Теория механизмов и машин. Т. 1-3. В 2-х кн. Кн. 2 /
А. В. Александров, Н. А. Алфутов, В. В. Астанин и др.; Под общ. ред. К. С. Колесникова.
1995.-624 с. ил.
ISBN 5-217-01949-2 (Общ.)
ISBN 5-217-01952-2 (Т. 1-3)
Изложены теория и методы расчета типовых расчетных схем механики: стержней и стержневых
систем, пластин и оболочек, толстостенных цилиндров и дисков в упругом и упругопластическом
состояниях, в линейной и нелинейной постановках; сообщаются методы экспериментального
исследования динамики и прочности конструкций.
Теория механизмов и машин включает структурный анализ и методы синтеза механизмов,
динамику машин, усовершенствование механизмов, балансировку роторов.
_. 2702000000- 083 ^ -. ^ ^ ^ ^. ..
M Без объявл. ББК 34.44
038(01)- 95

ISBN 5-217-01949-2 (Общ.) © Издательство ^'Машиностроение, 1995


ISBN 5-217-01952-2 (Т. 1-3) © Бюро редакционного совета
энциклопедии *'МашиН'остроение", 1995
ОГЛАВЛЕНИЕ
ЧАСТЬ I. ДИНАМИКА И ПРОЧ­ 8.3.4. Угш>1 закручивания 39
НОСТЬ МАШИН 15
8.3.5. Стесненное кручение
стержней замкнутого про­
Раздел 8. СТЕРЖНИ И СТЕРЖНЕ­ филя 42
ВЫЕ СИСТЕМЫ 15
Глава 8.4. КРИВЫЕ СТЕРЖНИ
Глава 8.1. РАСТЯЖЕНИЕ И ИЗГИБ (В.П. Мальцев) 43
ПРЯМЫХ СТЕРЖНЕЙ
(А.В. Александров) 15 8.4.1. Основные положения . . . 43
8.1.1. Нормальные напряжения 8.4.2. Внутренние силовые фак­
в стержне при растяжении торы, возникающие в по­
и изгибе 15 перечных сечениях ^4
8.1.2. Касательные напряжения 8.4.3. Напряжения в попереч­
в стержне при изгибе . . . . 17 ных сечениях 44
8.1.3. Перемещения при малых 8.4.4. Потенциальная энергия
прогибах 18 кривых стержней 46
8.1.4. Сжато-изогнутые и растя­
нуто-изогнутые стержни 20 8.4.5. Перемещения в кривых
стержнях 46
8.1.5. Балки на упругом осно­
вании 21 Глава 8.5. ПРОСТРАНСТВЕННО-
8.1.6. Гибкая нить 23 КРИВОЛИНЕЙНЫЕ
СТЕРЖНИ (В.А. Светлиц-
Глава 8.2. СВОБОДНОЕ КРУЧЕНИЕ кий) 46
СТЕРЖНЕЙ (ВЛ Пота­
пов) 24 8.5.1. Нелинейные уравнения
8.2.1. Прямой стержень 1футо- равновесия стержней . . . . 46
го поперечного сечения ^4 8.5.2. Линейные уравнения рав­
8.2.2. Стержень некруглого по­ новесия стержней 49
перечного сечения 25 8.5.3. Численные решения урав­
8.2.3. Тонкостенный стержень нений равновесия стержня 52
замкнутого профиля . . . ; . 27
Глава 8.6. СОСТАВНЫЕ И МНОГО­
Глава 8.3. СТЕСНЕННОЕ КРУЧЕ­ СЛОЙНЫЕ СТЕРЖНИ
НИЕ ТОНКОСТЕННЫХ (В.П. Мальцев) 54
СТЕРЖНЕЙ (А.В, Алек­
сандров) 28 8.6.1. Составные стержни 54
8.3.1. Особенности стесненного 8.6.2. Трехслойные стержни с
кручения стержней откры­ заполнителем 55
того профиля 28
Глава 8.7. УПРУГОПЛАСТИЧЕСКИЕ
8.3.2. Нормальные и касатель­ ДЕФОРМАЦИИ СТЕР­
ные напряжения в сечени­ ЖНЕЙ (В.Д. Потапов) . . . 58
ях стержня 35
8.3.3. Геометрические характе­ 8.7.1. Кривая деформирования
ристики тонкостенных се­ материала при одноосном
чений 36 растяжении и сжатии . . . . 58
ОГЛАВЛЕНИЕ

8.7.2. Изгаб балок 58 8.10.3. Определение перемеще­


ний в статически опреде­
8.7.3. Напряженно-деформиро­ лимых системах 77
ванное состояние стерж­
ней при изгибе с одновре­ 8.10.4. Матрицы податливости и
менным растяжением или жесткости упругой стерж­
сжатием невой системы 79
8.7.4. Предельная нагрузка . . . . 61 8.10.5. Энергия деформации
8.7.5. Кручение упругопласти- стержневой системы, пре­
ческих стержней 62 образование матриц жест-
костей и податливостей . . 80
Глава 8.8. ДЕФОРМИРОВАНИЕ
СТЕРЖНЕЙ В УСЛО­ Глава 8.11. СТАТИЧЕСКИ НЕОПРЕ­
ВИЯХ ПОЛЗУЧЕСТИ ДЕЛИМЫЕ СТЕРЖНЕ­
(В.Д. Потапов) 64 ВЫЕ СИСТЕМЫ. КЛАС­
СИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ
8.8.1.Изгиб линейно-вязкоупру- РАСЧЕТА (Н.Н. Шапошни­
гой балки 64 ков) 81
8.8.2. Изгиб стержней при уста­ 8.11.1. Метод сил 81
новившейся ползучести 65
8.11.2. Метод перемещений . . . 84
8.8.3. Приближенные методы
решения задач об изгибе 8.11.3. Смешанный метод 87
балок при ползучести . . . 67 Глава 8.12. УРАВНЕНИЯ МЕХАНИКИ
8.8.4. Кручение прямого стерж­ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ
ня при ползучести 68 И ИХ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ
ДЛЯ РАСЧЕТОВ НА
Глава 8.9. СТЕРЖНИ ИЗ КОМПО­ ПЕРСОНАЛЬНЫХ КОМ­
ЗИЦИОННЫХ МАТЕРИ­ ПЬЮТЕРАХ (Н.Н, Ша­
АЛОВ (В.В. Васильев) ^9 пошников) 89
8.9.1. Изгиб балок 69 8.12.1. Статические уравнения 89
8.9.2. Устойчивость 70 8.12.2. Геометрические уравне­
8.9.3. Продольные и изгибные ния 91
колебания 71 8.12.3. Физические уравнения 91
8.9.4. Кручение слоистых стер­ 8.12.4. Смешанный метод и ме­
жней с прямоугольным се­ тод перемещений 92
чением 72
8.12.5. Построение матриц жес­
8.9.5. Растяжение, сжатие, из­ ткости для стержня, опи­
гиб и кручение тонкостен­ сываемого дифференци­
ных стержней с замкнутым альным уравнением чет­
контуром сечения 72 вертого порядка 94
8.9.6. Изгиб и кручение тонко­ Глава 8.13. УСТОЙЧИВОСТЬ И ГАР­
стенных стержней с от­ МОНИЧЕСКИЕ КОЛЕ­
крытым контуром сечения 74 БАНИЯ СТЕРЖНЕВЫХ
Глава 8.10. СТАТИЧЕСКИ ОПРБДЕ- СИСТЕМ {Б.Я, Лащени-
ЛИМЫЕ СТЕРЖНЕВЫЕ ков) 95
СИСТЕМЫ (Б,Я. Лащени- 8.13.1. Устойчивость сжатых
ков) 75 стержней 95
8.10.1. Понятие статической оп­ 8.13.2. Метод перемещений в
ределимости и геометри­ исследовании устойчивос­
ческой неизменяемости . . 75 ти стержневых систем . . . . 96
8.10.2. Методы определения 8.13.3. Исследование устойчи­
внутренних сил в стати­ вости стержней перемен­
чески определимых систе­ ного сечения энергетичес­
мах 76 ким методом 98
ОГЛАВЛЕНИЕ

8.13.4. Гармонические коле­ 9.3.3. Напряжения в эквидис­


бания стержней 100 тантном слое оболочки,
силы и моменты. Энергия
8.13.5. Метод перемещений в деформации 130
задачах о гармонических
колебаниях стержневых 9.3.4. Уравнения равновесия и
систем 102 граничные условия 132
Глава 8.14. МЕТОД КОНЕЧНЫХ Глава 9.4. НЕЛИНЕЙНАЯ ТЕОРИЯ
ЭЛЕМЕНТОВ В РАСЧЕ­ ОБОЛОЧЕК (Л.А.Ша­
ТАХ СТЕРЖНЕВЫХ СИ­ повалов) 134
СТЕМ (Б.Я.Лащеников) . . 104
9.4.1. Деформации оболочек с
Глава 8.15. НЕЛИНЕЙНО ДЕФОР­ учетом геометрической не­
МИРУЕМЫЕ СТЕРЖ­ линейности 134
НЕВЫЕ СИСТЕМЫ 9.4.2. Классификация нелиней­
(ПЛАСТИЧНОСТЬ, ПОЛ­ ных задач. Упрощение
ЗУЧЕСТЬ, СИСТЕМЫ геометрических соотноше­
ГИБКИХ СТЕРЖНЕЙ И ний 137
НИТЕЙ) (ВЛ Потапов,
В.Б, Зшев) 110 9.4.3. Уравнения эластики обо­
лочки. Теория Э. Рейс-
8Л5.1. Упругопластическая ста­ снера 139
дия 110
9.4.4. Геометрически нелиней­
8.15.2. Ползучесть 112 ная теория непологих обо­
8.15.3. Особенности расчета при лочек в квадратичном
конечных перемещениях 112 приближении. Пологие
оболочки 142
8.15.4. Гибкие нити 114
Глава 9.5. ОБОЛОЧКИ ВРАЩЕНИЯ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 115
(В.И. Усюкин) 144

Раздел 9. ПЛАСТИНЫ И ОБОЛОЧ­ 9.5.1. Уравнения моменгной


КИ 117 теории 144
9.5.2. Осесимметричная дефор­
Глава 9.1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ мация 145
(В.И. Усюкин) 117 9.5.3. Цилиндрическая, кони­
9.1.1. Определения и гипотезы 117 ческая и сферическая обо­
лочки 147
9.1.2. Геометрия оболочек . . . . 117
9.5.4. Оболочки при неосесим-
Глава 9.2. ТЕОРИЯ ПЛАСТИН метричной деформации 150
(В.А, Постное) 119
9.2.1. Уравнения теории изот­ Глава 9.6. ПРИКЛАДНЫЕ ТЕОРИИ
ропных и ортотропных ОБОЛОЧЕК (ВЖ Усюкин) 151
пластин Кармана 120
9.6.1. Безмоментная теория . . . . 151
9.2.2. Граничные условия 124
9.6.2. Краевой эффект 153
9.2.3. Классификация пластин 125
9.6.3. Полубезмоментная теория
9.2.4. Некоторые решения задач цилиндрических оболочек 154
изгиба пластин 126
9.6.4. Расчет пологих оболочек 155
Глава 9.3. ЛИНЕЙНАЯ ТЕОРИЯ
ОБОЛОЧЕК (В,Л. Бидер- Глава 9.7. СОСТАВНЫЕ И ПОД­
ман) 128 КРЕПЛЕННЫЕ ОБО­
ЛОЧКИ (Л.Л. Шаповалов) 157
9.3.1. Деформация срединной
поверхности оболочки . . . 128 9.7.1. Граничные условия в кон­
9.3.2. Деформация эквидистан­ тактных задачах упругих
тного слоя 129 оболочек и колец 157
ОГЛАВЛЕНИЕ

9.7.2. Изгиб шпангоутов щишн- 9.11.2. Общие алгоритмы расче­


дрического бака со сфери­ та при учете деформаций
ческими днищами 160 пластичности и ползучести 202
9.7.3. Расчет оболочек, подкреп­ 9.11.3. Расчетные соотношения
ленных продольными реб­ для пластин и оболочек
рами 163 при учете пластичности и
ползучести 203
9.7.4. Комбинированное нагру-
жение оболочки, подкреп­ Глава 9.12. УСТОЙЧИВОСТЬ УПРУ­
ленной гофром 166 ГИХ ПЛАСТИН И ОБО­
Глава 9.8. ОСНОВЫ РАСЧЕТА ОБО­ ЛОЧЕК (Н.Л, Алфутов) 208
ЛОЧЕК ЧИСЛЕННЫМИ 9.12.1. Особенности поведения
МЕТОДАМИ (ВЖ Усю- тонких упругих пластин и
^w//) 168 оболочек при потере ус­
9.8.1. Матричный метод началь­ тойчивости 208
ных параметров 168 9.12.2. Критические нагрузки
9.8.2. Метод конечных разно­ тонких упругих пластин 209
стей 172 9.12.3. Критические нагрузки
9.8.3. Метод конечных элемен­ тонких упругих оболочек 211
тов 177 9.12.4. О практическом расчете
на устойчивость конструк­
Глава 9.9. МЯГКИЕ ОБОЛОЧКИ И ций, состоящих из пластин
МЕМБРАНЫ (В.И. Усю- и оболочек 214
^») 180
9.9.1. Теория больших деформа­ Глава 9.13. СОБСТВЕННЫЕ КО­
ций мягких оболочек . . . . 180 ЛЕБАНИЯ ОБОЛОЧЕК
(В.П. Шмаков) 214
9.9.2. Нелинейно-упругие мате­
риалы 182 9.13.1. Уравнения динамики
оболочек 215
9.9.3. Одноосные области i84
9.13.2. Собственные колебания
9.9.4. Плоские мембраны 185 оболочек 216
9.9.5. Техническая теория мяг­ 9.13.3. Методы определения
ких оболочек 188 собственных частот и
форм колебаний оболочек 217
Глава 9.10. ТЕМПЕРАТУРНЫЕ НА­
ПРЯЖЕНИЯ В ПЛАС­ 9.13.4. Собственные колебания
ТИНАХ И ОБОЛОЧКАХ цилиндрических оболочек 220
(КА. Биргер) 190 9.13.5. Собственные колебания
9.10.1. Основные уравнения сферических оболочек . . . 221
термоупругости 190
Глава 9.14. ПЛАСТИНЫ И ОБОЛОЧ­
9.10.2. Температурные напряже­ КИ ИЗ КОМПОЗИЦИ­
ния в пластинах 192 ОННЫХ МАТЕРИАЛОВ
9.10.3. Температурные напряже­ (В.В. Васильев) 223
ния в оболочках 196 9.14.1. Уравнения прикладной
Глава 9.11. РАСЧЕТ ПЛАСТИН И теории композитных обо­
ОБОЛОЧЕК С УЧЕТОМ лочек . , 223
ДЕФОРМАЦИЙ ПЛАС­ 9.14.2. Оболочки переменной
ТИЧНОСТИ И ПОЛЗУ­ толщины 227
ЧЕСТИ (И.Л. Биргер) 197
9.14.3. Уравнения термоупругос­
9.11.1. Основные уравнения те­ ти 227
ории пластичности и пол­
зучести 197 9.14.4. Нелинейные уравнения 228
ОГЛАВЛЕНИЕ

9.14.5. Уравнения устойчивости 229 10.2.2. Составные щишндры . . . 249


9.14.6. Уравнения динамики . . . 229 Глава 10.3. ЦИЛИНДРЫ, ИСПЫТЫ­
Глава 9.15. ОПТИМАЛЬНЫЕ ОБО­ ВАЮЩИЕ ДЕФОРМА­
ЛОЧКИ (П.А. Зиновьев) 230 ЦИИ ПЛАСТИЧНОСТИ
И ПОЛЗУЧЕСТИ 250
9.15.1. Проектирование оболо­
чек минимальной массы 10.3.1. Учет деформаций плас­
(П.А. Зиновьев) 230 тичности 250
9.15.2. Равнонапряженные обо­ 10.3.2. Учет деформации плас­
лочки (1Т,А. Зиновьев) . . . . 231 тичности по неизотерми­
9.15.3. Армированные оболочки ческой теории пластичес­
сосудов давления (П.А. Зи­ кого течения 251
новьев) 232 10.3.3. Учет деформации ползу­
9.15.4. Оптимальное проектиро­ чести 254
вание оболочек как задача
математического програм­ Глава 10.4. ЦИЛИНДРЫ С ПЕРЕ­
мирования (А.А. Смердов) 233 МЕННЫМИ ПО ДЛИНЕ
ОСЕСИММЕТРИЧНЫ-
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 240 МИ НАГРУЗКАМИ 254
Раздел 10. ТОЛСТОСТЕННЫЕ ЦИ­ 10.4.1. Основные уравнения . . . 254
ЛИНДРЫ И ДИСКИ
(И.А. Биргер) 242 10.4.2. Уравнения метода ко­
нечных элементов 255
Глава 10.1. ЦИЛИНДРЫ С ПОСТО­ 10.4.3. Разрешающая система
ЯННЫМИ ПО ДЛИНЕ линейных алгебраических
ОСЕСИММЕТРИЧНЫ- уравнений МКЭ 256
МИ НАГРУЗКАМИ 242
10.4.4. Контактная задача расче­
10.1.1. Основные уравнения . . . 242 та 257
10.1.2. Изотропные цилиндры
под действием давления на Глава 10.5. ЦИЛИНДРЫ С НЕОСЕ-
цилиндрических поверхно­ СИММЕТРИЧНЫМИ
стях и осевой силы 243 НАГРУЗКАМИ 258
10.1.3. Температурные напряже­ 10.5.1. Основные уравнения . . . 258
ния в изотропном цилин­
10.5.2. Переход к двумерной за­
дре 244 даче 258
10.1.4. Напряжения во вращаю­
щемся изотропном цилин­ 10.5.3. Решение двумерной за­
дачи о расчете цилиндра
дре 244 МКЭ 259
10.1.5. Цилиндр с дополнитель­
ными деформациями.... 244 Глава 10.6. РАСТЯЖЕНИЕ ДИСКОВ 260
10.1.6. Цилиндры с переменны­ 10.6.1.Основные уравнения . . . . 260
ми параметрами упругости 245
10.6.2. Диски постоянной тол­
10.1.7. Биметаллические цилин­ щины с постоянными па­
дры 246 раметрами упругости . . . . 261
10.1.8. Длинные ортотропные
цилиндры . 247 10.6.3. Диски переменной тол­
щины 263
Глава 10.2. ПРЕССОВЫЕ СОЕДИНЕ­
НИЯ И СОСТАВНЫЕ 10.6.4. Расчет разрушающей час­
ЦИЛИНДРЫ 248 тоты вращения 263
10.2.1. Прессовые соединения . . 248 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 264
10 ОГЛАВЛЕНИЕ

Раздел 11. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ 11.5.2. Ускоренные методы оп­


МЕТОДЫ ИССЛЕДОВА­ ределения предела вьшос-
НИЯ ДИНАМИКИ И ливости 290
ПРОЧНОСТИ КОНСТ­ 11.5.3. Влияние конструкцион­
РУКЦИЙ 266 ных, технологических и
эксплуатационных факто­
Глава 11.1. ИЗМЕРИТЕЛЬНАЯ ТЕХ­ ров на усталость конструк­
НИКА (Г.Н. Третьяченко) 266 ционных материалов . . . . 291
11.1.1. Датчики и методы изме­ 11.5.4. Периоды усталости и
рения деформаций, на­ диаграмма усталостного
пряжений и перемещений 266 разрушения 293
11.1.2. Средства для измерений 11.5.5. Методы и установки ис­
при испытаниях на проч­ пытаний на усталость кон­
ность 271 струкционных элементов. . 295
Глава 11.2. СТАТИЧЕСКИЕ ИСПЫ­ Глава 11.6. ИСПЫТАНИЯ ПРИ
ТАНИЯ НА ПРОЧНОСТЬ УДАРНЫХ НАГРУЗКАХ
ПРИ ВЫСОКИХ ТЕМ­ {В.В. Лстанин) 303
ПЕРАТУРАХ (В.К. Харчен-
ко) 278 Глава 11.7. МЕТОДЫ ЭКСПЕРИ­
МЕНТАЛЬНОГО ИС-
11.2.1. Особенности высокотем­ СЛЩОВАНИЯ МЕХА­
пературных испытаний . . . 278 НИЧЕСКИХ СВОЙСТВ
11.2.2. Специализированные ис­ МАТЕРИАЛОВ ПРИ
пытательные установки и СЛОЖНОМ НАПРЯ­
стенды 279 ЖЕННОМ СОСТОЯНИИ
(Я.М Кульчицкий) 308
Глава 11.3. ИСПЫГАНИЯ НА ПОЛ­
ЗУЧЕСТЬ И ДЛИТЕЛЬ­ 11.7.1. Испытания тонкостен­
НУЮ ПРОЧНОСТЬ ПРИ ных трубчатых образцов
ВЫСОКИХ ТЕМПЕРА- при. сложном напряжен­
ТУ¥АХ(В.В.1^>ивенюк) . . . . 281 ном состоянии 309
11.7.2. Испытания плоских об­
Глава 11.4. МЕТОДЫ ЭКСПЕРИ­ разцов при сложном на­
МЕНТАЛЬНОГО ИС­ пряженном состоянии . . . 310
СЛЕДОВАНИЯ ТРЕЩИ-
НОСТОЙКОСТИ КОН­ 11.7.3. Испытания материалов
СТРУКЦИЙ (В.П, Наумен- в обоймах и камерах высо­
ко) 283 кого давления 312
11.4.1. Общие положения, на­ 11.7.4. Испытания образцов с
значение и область приме­ плоскими гранями 312
нения 283
11.7.5. Автоматизация исследо­
11.4.2. Конструкции со стандар­ ваний механических
тными трещинами 285 свойств материалов при
11.4.3. Конструкции с развива­ сложном напряженном со­
ющимися трещинами . . . . 286 стоянии 313
11.4.4. Торможение и остановка Гава 11.8. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ
трещин в конструкциях 287 МЕТОДЫ ОПРВДЕЛЕ-
Глава 11.5. ИСПЫГАНИЯ ЭЛЕМЕН­ НИЯ ДЕМПФИРОВА­
ТОВ КОНСТРУКЦИЙ НА НИЯ КОЛЕБАНИЙ МЕ­
УСТАЛОСТЬ ПРИ МЕ­ ХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ 314
ХАНИЧЕСКИХ ПО­ 11.8.1. Определении? характерис­
ВТОРНО-ПЕРЕМЕННЫХ тик демпфирования коле­
НАГРУЗКАХ {Б.Л. Грязное) 289 баний (Л.П. Яковлев) . . . . 314
11.5.1. Представление результа­ 11.8.2. Схемы эксперименталь­
тов испытаний на уста­ ных установок (Л.П, Яков­
лость 289 лев) 319
0ГЛАШ1ЕНИЕ 11

11.8.3. Факторы, влияющие на 11.12.5. Эквивалентные испыта­


демпфирующие свойства ния, испытания конструк­
материалов (АМ. Яковлев) 325 тивно подобных изделий 357
11.8.4. Особенности исследова­ 11.12.6. Вибрационные испыта­
ния конструкционного ния изделий при случай­
демпфирования колебаний ных нагрузках 363
(В.В. Матвеев) 329
Глава 11.13. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬ­
Глава 11.9. СТЕНДЫ ДЛЯ ИЗУЧЕНИЯ НЫЕ МЕТОДЫ ОПРЕ­
ПРОЧНОСТИ И НА­ ДЕЛЕНИЯ ДИНАМИ­
ДЕЖНОСТИ ДЕТАЛЕЙ,
ЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИС­
РАБОТАЮЩИХ В ЭКСТ­
РЕМАЛЬНЫХ УСЛО­ ТИК КОНСТРУКЦИЙ С
ВИЯХ (LH. Третьяченко ЖИДКОСТЬЮ (Г.Н. Ми-
Л.В. Кравчук) 330 кишев) 367
11.9.1. Испытания в газовых по­ 11.13.1. Условия подобия при
токах 330 моделировании динами­
ческих свойств конструк­
11.9.2. Группы методик стендо­ ций с жидкостью 367
вых испытаний 334
Глава 11.10 ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХА­ 11.13.2. Определение гидроди­
НИЧЕСКИХ ХАРАКТЕ- намических параметров 370
РИСТИК МАТЕРИАЛОВ 11.13.3. Определение динами­
И НЕСУЩЕЙ СПОСОБ­ ческих характеристик уп­
НОСТИ ЭЛЕМЕНТОВ ругих конструкций 375
КОНСТРУИЩЙ ПРИ
НИЗКИХ ТЕМПЕРАТУ­ СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 381
РАХ {В,А. Стриокало) . . . . 334
11.10.1. Криопродукгы и спосо­ ЧАСТЬ П. ТЕОРИЯ МЕХАНИЗМОВ
бы захолаживания объек­ И МАШИН 384
тов исследования 334
11.10.2. Холодильные камеры 335 Глава 1. ОСНОВЫ ТЕОРИИ СА­
МОУСТАНАВЛИВАЮ­
11.10.3. Стенды для испытания ЩИХСЯ МЕХАНИЗМОВ
несущей способности эле­ И ВЫБОР КИНЕМАТИ­
ментов конструкций при ЧЕСКИХ ПАР (Л.Н. Ре-
низких температурах . . . . 340 шетов) 384
Глава 11.11. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬ­
НЫЕ МЕТОДЫ ИЗУЧЕ­ СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 394
НИЯ МАТЕРИАЛОВ
ТЕПЛОВОЙ ЗАЩИТЫ Глава ?. КИНЕМАТИЧЕСКИЙ АНА­
(Г.Н. Третьяченко) 342 ЛИЗ РЫЧАЖНЫХ МЕХА­
НИЗМОВ (Э.Е. Пейсах) 395
Глава 11.12. ВИБРАЦИОННЫЕ ИС­
ПЫТАНИЯ (Г.Н. Мики- 2.1. Основные понятия и опре­
шее) 344 деления 395
11.12.1. Общая характеристика 344 2.2. Сборки рычажных меха­
11.12.2. Виброиспытательное низмов 398
оборудование 344 2.3. Признаки вариантов сбор­
11.12.3. Приборы для измерения ки групп Ассура 399
параметров вибрации . . . . 351
2.4. Признаки сборки рычаж­
11.12.4. Экспериментальное оп­ ных механизмов 400
ределение частот и форм
собственных колебаний 2.5. Критерии качества переда­
изделий 353 чи движения 400
12 ОГЛАВЛЕНИЕ

2.6. Задачи кинематического Глава 4. МЕХАНИЗМЫ ВЫСОКИХ


анализа ^^^ КЛАССОВ (У,А. Джолдас-
беков) 450
2.7. Погруппный способ анали­
за рычажных механизмов 403 4.1. Струкгуный анализ 451
2.8. Анализ механизмов мето­ 4.2. Анализ кинематики . . . . 452
дом проекгирования замк­ 4.2.1. Анализ положений
нутых векгорных контуров
на оси координат 403 МВК ^^^
4.2.2.Графоаналитическое
2.9. Анализ двухзвенных плос­ определение скоростей
ких групп Ассура 405 и ускорений МВК вто­
2.10. Анализ четырехзвенных рого и третьего видов ^^^
плоских рычажных меха­ 4.2.3. Анализ перемещений,
низмов 409 скоростей и ускорений
2.11. Анализ плоских рычажных МВК со многими сте­
механизмов второго класса пенями свободы '*5"
(единый алгоритм) 411 4.3. Анализ динамики ^^'^
2.12. Анализ четырехзвенных 4.3.1. Графоаналитическая
плоских ipynn Ассура . . . . 413 кинетостатика МВК
2.13. Анализ шестизвенных второго и третьего ви­
плоских рычажных меха­ дов . . , ^^^
низмов, содержащих четы- 4.3.2. Аналитическая кине­
рехзвенную группу Ассура 415
тостатика МВК второго
2.14. Система параметризации и третьего видов ^58
одноконтурных простран­
ственных рычажных меха­ 4.3.3. Уравнения динамики
низмов 417 МВК "^^^
4.4. Синтез механизмов высо­
2.15. Определение положений кого класса на основе ис­
звеньев пространственных ходных кинематических
рычажных механизмов . . . 419 цепей ^^^
2.16. Определение скоростей 4.4.1. Синтез ИКЦ 460
звеньев пространственных
рычажных механизмов . . . 427 4.4.2. Структурно-кинемати­
ческий синтез МВК на
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 430 основе ИКЦ 462

Глава 3. ОСНОВЫ КИНЕМАТИ­ 4.4.3. Градиентные методы


ЧЕСКОГО СИНТЕЗА нахождения ]фуговых
РЫЧАЖНЫХ МЕХА­ квадратических точек ^^^
НИЗМОВ (Ю.Л, Саркисян) 430 4.5. Манипуляционные устрой­
3.1. Постановка и классифика­ ства высоких классов . . . . ^^^
ция задач кинематического СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 467
синтеза механизмов 430
Глава 5. ТОЧНОСТЬ МЕХАНИЗМОВ
3.2. Синтез механизмов для
воспроизведения заданно­ (В.И. Сергеев) ^^^
го движения 432 5.1. Общие замечания ^^^
3.3. • Синтез направляющих ме­ 5.2. Ошибки положения меха­
низмов 468
ханизмов 440
3.4. Синтез передаточных ме­ 5.3. Ошибки скорости и уско­
ханизмов 443 рения механизмов 471

3.5. Синтез двухподвижных ме­ 5.4. Ошибки механизмов, дви­


ханизмов 445 жение звеньев которых
описывается дифференци­
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 450 альными уравнениями . . . ^'^
ОГЛАВЛЕНИЕ 13

5.5. Вероятностные характерис­ 7.8. Принципы динамического


тики ошибок механизмов 472 уравновешивания меха­
низмов 516
5.6. Точность и параметричес­
кая надежность механиз­ 7.9. Влияние сил, действующих
мов 477 в механизме, на характер
относительного движения
5.7. Вопросы нелинейной тео­ звеньев в кинематических
рии точности механизмов парах 521
(вероятностное моделиро­
вание в задачах точности 7.9.1. Силы, действующие
механизмов) 478 на звенья механизма 521
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 485 7.9.2. Режимы работы под­
шипников ротора
Глава 6. ДИНАМИКА МАШИН при различных ко­
(А.П. Бессонов) 485 эффициентах дисба­
6.1. Динамические модели . . . 485 ланса 521
6.2. Силы, действующие в ма­ 7.9.3. Особенности работы
шинах 485 подшипников ротора
в космических аппа­
6.3. Силовой расчет механиз­ ратах 526
мов 488
6.4. Уравнения движения меха­ СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 528
низмов с одной степенью Глава 8. БАЛАНСИРОВКА В МА­
свободы 489 ШИНОСТРОЕНИИ
6.5. Динамика механизмов с (П.В. Короткое) 529
несколькими степенями 8.1. Общие сведения 529
свободы 491
8.2. Балансировка жесткого ро­
6.6. Динамика механизмов с тора 530
переменной массой звень­
ев 494 8.3. Балансировочные станки 531
6.7. Учет упругости звеньев и 8.4. Балансировка гибкого ро­
диссипативных свойств си­ тора 533
стемы 497
8.5. Точность балансировки . . . 536
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 498
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 538
Глава 7. УРАВНОВЕШИВАНИЕ МЕ­
ХАНИЗМОВ (JB.A. Щепе- Глава 9. ПРИВОДЫ МАШИН
тильников) 499 (Г.В. Крейнин) 538
7.1. Силы и моменты, вызыва­ 9.1. Общие сведения. Элементы
ющие колебания станины приводов 538
механизма 499 9.2. Уравнения динамики при­
7.2. Основные понятия и опре­ водов 541
деления 500
9.3. Статические характеристи­
7.3. Статические и динамичес­ ки приводов 542
кие модели шатуна 501
9.4. Примеры статических ха­
7.4. Методы статического урав­ рактеристик приводов раз
новешивания механизмов 502 ных типов 545
7.5. Примеры уравновешивания 9.5. Переходные процессы в
механизмов ^^^ приводах 552
7.6. Уравновешивание манипу­ 9.6. Линейная модель переход­
ляторов промышленных ного процесса 554
роботов 511
7.7. Уравновешивание механиз­ 9.7. Управление приводами . . . 556
мов многоцилиндровых 9.8. Сравнение приводов раз­
машин 512 ных типов ^^9
14 ОГЛАВЛЕНИЕ

Глава 10. ФУНКЦИОНАЛЬНЫЕ 10.3.4. Общие решения за­


ВОЗМОЖНОСТИ МЕ­ дач манипулирова­
ХАНИЗМОВ (А.Ф. 1^ай' ния 590
нее) 562 10.4. Зажимающие и деформи­
10.1. Задачи, решаемые с помо­ рующие механизмы 594
щью механизмов 562 10.4.1. Механизмы относи­
10.2. Передаточные механизмы ^^^ тельного переме­
щения зажимаю­
10.2.1. Механизмы цикли­ щих элементов . . . 594
ческого движения 564
10.4.2. Механизмы рас­
10.2.2. Механизмы преры­ порного действия 595
вистого движения 567
10.4.3. Механизмы винто­
10.2.3. Механизмы преоб­ вого прессования . . 596
разования парамет­
ров поступательно­ 10.4.4. Самозажимные ме­
го движения 573 ханизмы 596
10.2.4. Механизмы преоб­ 10.4.5. Механизмы, само­
разования поступа­ приспосабливаю­
тельного движения щиеся к положе­
во вращательное и нию и форме за­
вращательного в жимаемого предме- ^ç.r,
поступательное . . . 573 та
10.2.5. Механизмы преоб­ СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 599
разования парамет­ Глава 11. ОСОБЕННОСТИ МЕХА­
ров вращательного НИЗМОВ ШАГАЮЩЕГО
движения 576 ТИПА ДЛЯ ИСПОЛЬЗО­
10.3. Манипулирующие меха­ ВАНИЯ ИХ В НЕТРАДИ­
низмы 583 ЦИОННОМ ТРАНСПОР­
ТА (Н.В. Умное) 600
10.3.1. Копирующие меха­
низмы 584 СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 605
10.3.2. Направляющие ме­ ПР1ЦЩЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ К КНИ­
ханизмы ^«^ ГЕ 1 . 606
10.3.3. Ориентирующие ПР1ЩМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ К КНИ­
механизмы ^3^ ГЕ 2 616
Ч А С Т Ь I (Продолжение)
ДИНАМИКА И ПРОЧНОСТЬ МАШИН

Раздел 8
СТЕРЖНИ И СТЕРЖНЕВЫЕ СИСТЕМЫ
Глава 8.1 напряжений Ох=0у Оу=0; 2) справедливости
гипотезы плоских сечений, согласно которой
РАСТЯЖЕНИЕ И ИЗГИБ поперечные сечения плоские и нормальные к
ПРЯМЫХ СТЕРЖНЕЙ оси бруса до деформации остаются такими же
8.1.1. НОРМАЛЬНЫЕ НАПРЯЖЕНИЯ В СТЕРЖНЕ
после деформации.
ПРИ РАСТЯЖЕНИИ И ИЗГИБЕ Три независимых перемещения произ­
вольного поперечного сечения - перемещение
В поперечных сечениях стержня нор­ W вдоль оси Z и углы (рх и ф^ поворота относи­
мальные напряжения (рис. 8.1.1)
тельно осей X и у - связаны с внутренними
N M М^, усилиями следующими равенствами:
= — +—^у+^х, (8.1.1) ёф. М^
N ^Фл М^
dz ЕА dz Ы^ dz EJy
где iV, МХУ Му - внутренние силовые факторы
в сечении, соответственно продольная сила и (8.1.2)
изгабающие моменты относительно осей х и где Е - модуль упругости при растяжении -
сжатии материала стержня; ЕА и EJxy EJy -
у, А - площадь поперечного сечения;
жесткости стержня соответственно при растя­
1^=\уаАи/=\х(Ы - осевые момен- жении - сжатии и изгибе.
А А Формула (8,1.1) справедлива только в
том случае, если оси х, у удовлетворяют усло­
ТЫ инерции сечения относительно осей х и у.
виям
Линию пп, где а^=0, называют нулевой или
нейтральной линией. S^ = ^yûA = 0; Sy= JjoW = 0;
A A
/ ^ = J x ^ = 0, (8.1.3)

т.е. оси X, y проходят через центр тяжести


сечения (первые два условия) и ориентиро­
ванны так, что центробежный момент инерции
Jxy^O. Это главные центральные оси сечения.
Оси X, у являются главными, если хотя бы
одна из них является осью симметрии сече­
ния.
Несимметричное сечение сложной фор­
мы разбивают на простейшие геометрические
фигуры и находят координаты центра С тяжес­
8.1.1. Эпюра нормальных напряжений ти (рис. 8.1.2)
в сечении прямого стержня в общем случае

Формула (8.1.1) получена для изотропно­ /


го линейно-упругого материала на основе двух b=S^jA^J]b,A,/A. (8.1.4)
допущений: 1) равенства нулю поперечных
16 Глава 8.L РАСТЯЖЕНИЕ И ИЗГИБ ПРЯМЫХ СТЕРЖНЕЙ

После проведения произвольных цент­


ральных осей ХоУо для них суммированием по
отдельным фигурам находят величины

В табл 8.1.1 приведены моменты инер-


гщи относительно собственных центральных
осей некоторых геометрических фигур. Для
перехода от центральных осей ХоУо к главным
используют формулы

2
/ = 0^

8.1.2. Схема определеши положеши главных


^-^-'Г.^Л'Гп^-^)' (81-6) центральных осей несимметричного сечения

8.1.1. Геометрические характеристики


простейших фи1ур

Сечение

bh' hb
bh
12 12

bh b'h' bh_
_
36 36 72 2

nd 7C^^
_
64 64
КАСАТЕЛЬНЫЕ НАПРЯЖЕНИЯ В СТЕРЖНЕ ПРИ ИЗГИБЕ 17

Продолжение табл. 8.1.1

97Г - 6 4 d nd^
а
11527С 128

nd^b nd^b
ndS

те - 4 3 nd 5 7cd5
d^b
Sn 2

^Д^ -^max ^•^x» •^min = «^y " главные цент­ дольных сил d^, обусловленная приращением
ральные моменты инерции, являются экстре­ изгибающего момента dMx, уравновешивается
мальными из всех центральных осей сечения; сдвигающей силой Tdz (рис.8.1.4, а). Если
знак плюс соответствует /щ^х > ^' ^"^^ минус - принять, что нормальные напряжения а^ оп­
ределяются формулой (8.1.1) при Л^=0, Му=0
и Мх^у интенсивность сдвигающей силы,
В частном случае плоского изгиба в од­ возникающей в горизонтальном сечении балки
ной из главных плоскостей максимальное на­
пряжение в сечении (рис. 8.1.3) на данном уровне.
(8.1.7)
Чтах = MJW,, diV m,sl QyS, (8.1.8)
где W^ - ^X I Утвях. ' геометрическая харак­ 7 =
теристика сечения - момент сопротивления
dz dz Jy
сечения при изгибе (м'). где S^ - статический момент отсечной площа­
ди А^ относительно оси х; Qy - поперечная
сила.

i
Таг

1 ifi^-" 4
*> JdzU J
7

Рис.8.1.3. Эпюра нормальных напряжений


в сечении прямого стержня при изгибе
в главной плоскости

8.1.2. КАСАТЕЛЬНЫЕ НАПРЯЖЕНИЯ


В СТЕРЖНЕ ПРИ ИЗГИБЕ
Из условия равновесия элемента изгиба­ 1}
емой балки длиной dz и площадью А^ попе­
речного сечения (часть поперечного сечения,
отсеченная горизонтальной плоскостью на Рис. 8.1.4. Схемы действия сдвигающих сил
уровне j^^'const) следует, что разность про- И касательных напряжений при изгибе
18 Глава 8.1. РАСТЯЖЕНИЕ И ИЗГИБ ПРЯМЫХ СТЕРЖНЕЙ

Возникновение сдвигающих сил более 8.1.3. ПЕРЕМЕЩЕНИЯ


ПРИ МАЛЫХ ПРОГИБАХ
очевидно в двухслойной балке, в которой по
плоскости соприкасания слоев при изгибе При изгибе балки, нагруженной распре­
происходит их сдвиг (рис. 8.1.4, б). В сплош­ деленными силами интенсивностью q, в глав­
ной балке сила Т устраняет этот сдвиг и обес­ ной плоскости yz характерными перемещени­
печивает непрерывность перемещений на рас­ ями произвольного сечения являются прогиб v
сматриваемом уровне >'=const. В составных
балках связи сдвига (заклепки, болты, сварные и угол поворота ф;^ (рис.8.1.5). При малых
и клеевые швы) рассчитывают на действие прогибах, когда. отношение v ^ ^ / / имеет
силы Тпо формуле (8.1.8). порядок 10-2 и менее, продольными переме­
Если предположить, что касательные на­ щениями >V(7 сечений пренебрегают (w^O).
пряжения X т = т распределены равно- В общем случае элемент балки испыты­
вает деформацию искривления под действием
мерно по ширине сечения Z>, то изгибающего момента Мх (рис. 8.1.6, а) и
деформацию сдвига, вызванную поперечными
ух силами Qy (рис. 8.1.6, 6)\
x=- = ^^^' (8.1.9)
Jxb kQy
yzy=- (8.1.11)
Для прямоугольного сечения статический GA
О 2 2
момент S^ = 0,5^(0,25Л -у ) 1л. касатель­
ные напряжения х распределены по высоте по где к -\{4/ь.
bJ ÛA - коэффициент, учи-
квадратной параболе с экстремумом на уровне А
центра тяжести, Xj^^ = 1,52^ / (bh) (см. рис. тывающий неравномерность распределения
8.1.4, а) В тонкостенном сечении напряжения касательных напряжений в сечении; для пря­
X равномерно распределены по толщине 5 и моугольного сечения к=1Л\ для двутавра
направлены по касательной к контуру сечения к « A/Aç^ ; А - площадь всего сечения; А^ -
(рис. 8.1.4, в).
площадь сечения вертикальной стенки.
Для балки переменного сечения вместо
зависимости (8.1.9) используют формулу Углы (рх поворота сечения и Qx касатель­
ной к искривленной оси балки отличаются
между собой на угол у^ сдвига:
}_dN___ 1 d
(8.1.10) ^х=Ф;с+Т zy- (8.1.12)
b dz b éz

А'"
'1 \\

О JA
dz
")

PHC.8.?.S. Схема линейных и угловых Рис. 8.1.6. Схемы ншружения и деформации элемента
перемещеьяй сечений при изгибе стержня балки от изгибающего момента и поперечной силы
ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПРИ МАЛЫХ ИЗЩБАХ 19

При малых углах tg0^ « 9^^^ и


v' = dv / dz = 6^. Таким образом, из соотно­ MQZ QQZ
шений (8.1.11) и (8.1.12) следуют два равен­
2\EJ Ъ\Ы
ства, которые образуют систему дифференци­
альных уравнений первого порядка для опре­
деления перемещений в балке с учетом де­ 4QZ ' "-'(M.jz-a^y
формаций искривления и сдвига: 4\Е/
-Z НЕ/
/=1

Pt{z-at) àq,{z-a,)
v' = 0 , . (8.1.13) V.EJ 4\Ef
Эта система может быть записана в виде ' (8.1.19)
одного уравнения второго порядка
гае VQ, ФО, MO И GO - начальные параметры.
kQy
V =
VGA )
(8.1.14)
Г
Во многих случаях деформациями сдвига
пренебрегают, полагая 9^ = Ф^' ^^^ приводит ai N I
к решению одной из задач интегрирования:
системы

(8.1.15)
эквивалентного уравнения второго порядка

(8.1.16) Рис. 8.1.7 Схемж нжгружевня балга при определении


прогабов по методу начальных параметров
EJ,
Метод расчета перемещений по формуле
эквивалентного уравнения четвертого порядка (8.1.19) называется методом начальных пара­
метров. Неизвестные начальные параметры на
(£/^v')"=<7. (8.1.17) левом конце балки находят из условий ее зак­
репления в промежуточных сечениях или на
При £/;c=const правом конце. Значения функций v и ф в от­
дельных сечениях целесообразно получать
EJ^v =q. (8.1.18) методом Максвелла - Мора (см. гл. 8.10).
Для больших прогибов упругого стержня
При интегрировании уравнения второго используют первое соотношение (8.1.11), в
порядка (8.1.16) граничные условия выража­ котором левая часть представляет кривизну
ются через функцию прогибов v и ее первую элемента 1/р (см. рис. 8.1.6, а). При этом
производную у' = ф^, т.е. являются кинема­ получим нелинейное уравнение
тическими. При использовании уравнений
четвертого порядка к приведенным кинемати­ d\ 1
ческим условиям могут добавляться силовые
граничные условия, формулируемые с помо­ ^ \х^1^
щью равенств М^ = -EJ ^у" и
(8.1.20)

При EJx—EJ=coi\Sl для частного вида Для (dv / éz) « 1 оно переходит в эк­
нагрузок путем интегрирования уравнений вивалентное уравнение второго порядка
(8.1.16) или (8.1.18) можно получить универ­ (8.1.16). Аналогичны^ уравнения в другой
сальную формулу для определения прогибов форме и численное решение подобных задач
на я-м участке (рис. 8.1.7) см.гл. 8.15 [29].
20 Глава 8.1. РАСТЯЖЕНИЕ И ИЗГИБ ПРЯМЫХ СТЕРЖНЕЙ

8.1.4. СЖАТО-ИЗОГНУГЫЕ И (8.1.23) получено силовое граничное условие


РАСТЯНУТО-ИЗОГНУТЫЕ СТЕРЖНИ по поперечной силе
Особенность рассматриваемых стержней
состоит в том, что в изогнутом состоянии про­ Go = Ло - Л^<Ро = ^^х^Уг^ ' (8-1-25)
дольная сила N создает добавочный изгибаю­
щий момент AM^=N(y-\Q) (рис. 8.1.8). где RQ - поперечная реакция, ориентированная
перпендикулярно к оси стержня в недеформи-
Если эти моменты значительны по сравнению рованном состоянии.
с моментами Мд от поперечной нагрузки, то Общий интеграл уравнения (8.1.22)
расчет таких стержней необходимо проводить
по деформированному состоянию, т.е. уравне­ V = Cj + CjZ + С3 sinccz +C4C0Saz+y^(q),
ния равновесия и определение внутренних сил (8.1.26)
следует относить к изогнутому стержню. С
учетом аМ^ выражение (8.1.16) для сжато- где Vj. - частное решение.
изогнутого стержня имеет вид
Е/У = -{Мд +Щу/ -VQ)]. (8.1.21) /ffi'tf

С в £
rt
Û w y
А/

^ J ; птпттп 1 Xi
V ^5

Рис. 8.1.8.Схема действия сил у опоры Рис. 8.1.9. Схема действия сил и моментов
в деформированном состоянии при определении прогибов по методу
сжато-изогнутого стержня начальных параметров в сжато-изогнутом стержне

После двухкратного дифференцирования Если к условию (8.1.25) добавить условия


при .E^=const получается дифференциальное v(0)=vo; v ' ( 0 ) = 9 o ; -£A^v"(0) = Л/р, то
уравнение для определения прогибов при сжа­ решение (8.1.26) аналогично (8.1.19) можно
тии с изгибом представить через начальные параметры (рис.
8.1.9):
v^ +а\" = д/(ЕГЛ (8.1.22) Мп
Фо (l-cosaz)-
= Vn + s i n a z -
a^EJ,
Для стержня, нагруженного некоторой
распределенной продольной нагрузкой так,
что N=N(z)y а также Ux=£J(z), вместо урав­ 3; EJ^
^(az-sinaz)+X
,. b[ a5 rEJ^
H^"''^)
нения (8.1.22) получается
{EJwy+{Nw')' = q, (8.1.23) M,
- s i n a ( z - ûy)! 2~"^—[l - cosa(z - аМ +
Вначале находят прогибы v=v(z), решая
уравнение (8.1.22) или (8.1.23), а затем вычис­
ляют внутренние усилия àÇi
aEJ^
(8.1.24) (8.1.27)
Суммирование производится для всех /,
Следует отметить, что сила Qy отнесена к
деформированному состоянию (см. рис. 8.1.8). где ai< Z [41].
С учетом этого и принятия 8тфо=Фо и Дифференциальное уравнение для растя­
нуто-изогнутого стержня отличается от (8.1.22)
со8фо=1 при решении уравнения (8.1.22) или только знаком второго слагаемого:
БАЛКИ НА УПРУГОМ ОСНОВАНИИ 21

v ^ - a V = (^/JS/^). (8.1.28)
Общий интеграл при этом
V = Cj + CjZ + C^shz + C^chaz + V4 (q).
(8.1.29)
Все выражения для растянуто-изогнутого Рис. 8.1.10.Схема нагружения и деформации
стержня можно получить из соответствующих балки на упругом основании
формул для сжато-изогнутык стержней путем Связь балки с основанием считается дву­
замены величин az; sinaz; tgaz; cosaz; соот­ сторонней, т.е. основание упруго сопротивля­
ветственно на /az; ishazi ithoLZl chaz, где ется прогибу балки как вниз, так и вверх, без
отрыва от основания. В более сложных моде­
/ = v - 1 .Особенностью рассматриваемых лях основания его реактивное воздействие на
стержней является нелинейная зависимость балку представляют в виде нагрузки и момен­
прогибов и внутренних усилий от продольной тов, интенсивность которых связана с проги­
силы и линейная - от поперечных нагрузок Р, бом, углом поворота, кривизной и другими
q, M и т.д. В отношении последних справед­ функциями изгиба балки. В качестве модели
лив принцип суперпозиции (см. гл. 8.13). основания используется упругое полупрост­
С возрастанием продольной силы iV^ по­ ранство, упругий слой [8, 9]. Для балки на
ведение сжато- и растянуто-изогнутых стерж­ Виклеровом основании уравнение изгиба
ней различно. В первых прогибы, возрастая,
стремятся к бесконечности с приближением N {£jy) +kv = q (8.1.32)
к критическому Эйлеровому значению
7^р=7\Гэпш1> *^то свидетельствует о неустойчи­ или при ^ = 4 ; o n s t
вости стержня, центрально сжатого силой TV^p.
Для анализа прогибов непосредственно в док- у^ ^4p\ = {q/EJ),
ритическом и послекритическом состояниях
необходимо использовать нелинейные уравне­ гдеР = 4 ^ А : / ( 4 ^ ) , м - 1
ния типа (8.1.20). В растянуто-изогнутых Общий интеграл уравнения(8.1.32)
стержнях с возрастанием силы N происходит
монотонное убывание прогибов. V = е'^^ (Cj cospz + С2 sinp^) +
Для прибтшженного определения проги­
бов используется формула +е^^ (Сз cospz + С4 sin Pz) + V4 (q),
(8.1.33)
(8.1.30) Используя граничные условия v(0) = VQ;
1±{N/N^) v'(0)=<Po; -£/v"(0) = il/o; -EJy'"(0) = QQ,
решение (8.1.33) можно представить через
где Vg - прогиб только от поперечной нагруз­
ки; знак плюс для растянуто-, а минус для начальные параметры (рис. 8.1.11)
сжато-изогнутых стержней. Ч>0 Л/п
Ориентировочно эта формула справедли­
ва для О < N <0,8N^. р Р^£Л

8.1.5.БАЛКИ НА УПРУГОМ ОСНОВАНИИ


Для балки на сплошном упругом осно­ С» EJ ^ \ п Т.Г
^^Ы
вании принята простейшая, но наиболее часто
используемая модель основания Винклера
(рис. 8.1.10), согласно которой интенсивность
упругого отпора (реакции) в данной точке P^EJ
зависит только от прогиба в этой точке:
(8.1.34)
г=Ь (8.1.31)
где Kj (pz) - функции Крылова; функции и их
где к - коэффициент жесткости упругого, осг производные по координате z приведены в
нования, Н/м^. табл. 8.1.2; Zi^Z-di.
22 Глава 8.1. РАСТЯЖЕНИЕ И ИЗГИБ ПРЯМЫХ СТЕРЖНЕЙ

fi4i*1
Aqi
X • • • • • • • ( г I I I I I "•
Щ I U /| WU WIU IU U U—
Щ
I L^l
ai Û/
Qo

Oi*1
^^^liUJULLILLilillllll
lllilnTrrrrw
PHC. 8.1.11. Схема определения прогибов балки
на Винклеровом з^ругом основании
по методу начальных параметров
и i^ 4
Суммирование в (8.1.34) выполняется
для всех /, где щ < t Для произвольной на­
Рис. 8.1.12. Характеристика краевого эффекта
грузки q(z) частное решение в (8.1.34) в полубесконечной балке на упругом основании

I [> - . После получения


После получения прогиоов
прогибов vv нах<
находят
= "1—j^(z)X^[p{z - ? ) ] d z . (8.1.35) j^oMCHT и с к г а М^ = -EJy" и Qy = -EJv
Р EJ

8.1.2. Функции Крылова и их производные

J kj(M ^'j
Kj K]
<

1 chp^cospz -ApK^ -4p^l


-^P'^3 ^P'j^2

2 0,5(chsinPz + shpzcospz) P^l -4^^K^ -4р^3 ^P'j^2

3 0,5shPzsinPz рк^ pV, -4р^з


-»P^^4

4 0,25(chpz sin Pz ~ sh cospz) Р^з P^^2 P'^l -4P^4

Дпя полубесконечной балки (рис. 8.1.12)


в решении (8.1.33) следует положить V = (2рМоФз+СоФ1);
С з = С 4 = 0 , так как множитель е -> œ при
2p^f7
г —>оо, что не согласуется со смыслом задачи. 1
Для ^ c o n s t
Р
V = е"''^ ( q cospz + С2 sinРг) + - .
А: G =-2pЗ/oФ4+eoФ2•
(8.1.36) (8.1.37)
На основании (8.1.36) и граничных условий здесь
-EJV'(0) = MQ И -£JV'(0) = QQ получены ^ ^ ^ * ^ *
формулы; Ф1=Фз+Ф4; Ф2=Фз-Ф4;

1 Фз = е * cospz; Ф4 = е~^^ sinpz.


V = - (р^оФ2+ооФ)+9/*;
2р^£^ (8.1.38)
ГИБКАЯ НИТЬ 23

Множитель е убывает с возрастанием Нагрузка q известна и отнесена к едини­


Z^ Так, е~^^ = 0,046 при р^ = тс. На длине це длины проекции нити на ось х. Двухкрат­
ным дифференцированием (8.1.39) по х полу­
1^ = тс / Р можно считать, что все изгибные чено эквивалентное уравнение в дифференци­
деформации балки затухают* (см. рис. 8.1.12). альной форме
Это явление называют тфаевым эффектом, а
длину Ijc - длиной краевого эффекта / = -q/H, (8.1.40)
Балка конечной длины L > 1^ (длинная Если нагрузка q отнесена к единице дли­
балка) практически работает на краевые воз­
действия как бесконечная, в ней почти не ны дуги, элемент которой d^" = d x J l + \у'\ ,
сказывается влияние одного конца на другой. то вместо (8.1.40)
При L < 1^ (короткая балка) расчет ведется с
удержанием в решении (8.1.33) четырех про­
извольных постоянных, например, в виде H/+q^{l+y'f =0. (8.1.41)
(8.1.34).
Пусть ^ c o n s t и Р=0, тогда решением
8.1.6. ГИБКАЯ НИТЬ
уравнения (8.1.40) является парабола
Идеально гибкая нить - расчетная модель
в виде тонкого стержня, обладающего нулевой у--^(1-х)х, (8.1.42)
жесткостью на изгиб и способного работать на
растяжение (рис. 8.1.13). Формула для опреде­
ления кривой провисания нити, нагруженной а уравнения (8.1.41) - цепная линия
вертикальной нагрузкой ^, получена из усло­
вия равенства нулю изгибающего момента в H
У=- ch (8.1.43)
произвольной точке А" нити: 2Н
q
^ = У+Х1ЕР = М / Я , (8.1.39)
Для пологих нитей, когда (yj « 1,
где М=Ф(х) - функция, выражающая изгиба­
кривые по (8.1.42) и (8.1.43) практически со­
ющий момент в условной шарнирно-опертой
впадают. В дальнейшем нагрузка относится к
балке ВС от нагрузки q\ H - распор - гори­
единице длины проекции нити на ось х. Для
зонтальная составляющая нити; при верти­
пологой нити ее длина L и длина проекции
кальной нагрузке распор H постоянен по дли­
не нити. связаны приближенным соотношением

X~/ = 0,5J(/)^cb:. (8.1.44)


О
Если распор H у нити известен и фикси­
рован, как, например, показано на рис. 8.1.14
(нить постоянного тяжения), то уравнения
(8.1.39) или (8.1.40) и (8.1.44) вполне решают
задачу нахождения ее равновесного состояния
при заданной нагрузке.
Пусть нить, закрепленная на концах, под
некоторой нагрузкой qo имеет провисание,
определяемое по (8.1.39),

У SI
j j f m i i m i J I Н У Y у I i i \н
Рис. 8.1.13. Схема определения
ординат Y провисания гибкой нити Рис.8.1.14. Схема расчета гибкой нити
с помоп|ью эпюры изгибающих моментов M с фиксированным распором
24 Глава 8.2. СВОБОДНОЕ КРУЧЕНИЕ СТЕРЖНЕЙ

прикладывается добавочная нагрузка р и


температура нити возрастает на величину Hi'dH
Л/Х). В результате суммарная нагрузка
Я - Яо "^ РУ распор H = ^ Q + АН и прови­ -^
сание нити
7 = >; +xtgp = М^ / Я . (8.1.46) Рис. 8.1.15.Схема действия сил
на элемеит гибкой нити
Для определения нового провисания ни­
В случае загружения нити вертикальной
ти, как следует из (8.1.46) находится распор
qy и горизонтальной qx нагрузками статическое
H = HQ + АН из условия отсутствия взаим­
уравнение (8.1.39) несправедтшво. Распор H
ного горизонтального перемещения концевых
является переменной величиной и условия
точек нити, что дает кубическое уравнение [1]
равновесия элемента нити в этом случае
аН^ + ЬН^ - с = 0. (8.1.47) (рис. 8.1.15) с учетом того, что Q = Ну , вы­
ражаются равенствами
Здесь
д^+Н' = 0; ду+{Ну) =0.(8.1.50)
а=ц — ; с = '-\(м') ах; О численном решении задачи расчета си­
стемы нитей см. гл. 8.15.
ЕЛ ^0
Глава 8.2
СВОБОДНОЕ КРУЧЕНИЕ
2H^l^ "'> ЕЛ СТЕРЖНЕЙ
8.2.1. ПРЯМОЙ СТЕРЖЕНЬ
КРУГЛОГО ПОПЕРЕЧНОГО СЕЧЕНИЯ
Расчет стержней круглого поперечного
ЕЛ сечения (валов) основан на гипотезе плоских
сечений, в соответствии с которой при дей­
1 г djc I г âx ствии внешних моментов каждое поперечное
^""i Г"» ^ = ~J 2"* сечение поворачивается в своей плоскости на
/ COS ф l CCS ф некоторый угол как жесткое целое (рис. 8.2.1).
(8.1.48) Относительный угол закручивания сечения
( угол, приходящийся на единицу длины стер­
Для квадратной параболы [40] жня)
1 8 2 96 4
ц =1+8w + — m +
5 где Л^р - крутящий момент, действующий в
сечении; G - модуль сдвига; GJp - жесткость
+~ l+8/«^+^tg^p 'P; стержня при кручении; Jp - полярный момент
инерции поперечного сечения.

v = l + — m +tg р,
3
где m=f/l - пологость нити.
Так, \i « 1,08 и V « 1,05 для р = 0 и т=0,1
Часто полагают |я, v и со8ф равным единице.
Так как М'^^ = Q^^ и М^ = G^, то ин­
тегралы в (8.1.48) можно вычислять путем
"перемножения" эпюр поперечных сил в шар­
нирной балке от нагрузок ^о ** Я- Д^м нерас­
тяжимой нити ЕЛ - 00, д=0 и из (8.1.47)

я = 7с7^. (8.1.49) Рис. 8.2.1. Схемя 1фучения


стержня круглого поперечного сечения
СТЕРЖЕНЬ НЕКРУГЛОГО ПОПЕРЕЧНОГО СЕЧЕНИЯ 25

Взаимный угол поворота концевыж сече­ касательные напряжения действуют и в про­


ний стержня дольных сечениях стержня (рис. 8.2.3).

M
Ф./ кр dz.
GJ
О Р

где / - длина стержня.


Для постоянного по длине стержня кру­
тящего момента

(р=Ж,р//((?/р).

в поперечном сечении с внешним радиу­


сом R действуют только касательные напряже­
ния, распределенные вдоль радиуса по линей­ Рис. 8.2.3. Эпюра касательных напряжений в точках
ному закону (рис. 8.2.2), стержня круглого поперечного сечения при кручении
Напряженное состояние в произвольной
X = М^рГ / / р при О < г < Л . точке закручиваемого стержня в осях xyz (рис.
8.2.3) характеризуется следующими компонен­
тами тензора напряженийга;^ = Су = G^ = Тху =
^yz= 0; x^z = т.

dy==T

Рис. 8.2.2. Эпюра касательных напряжений


при кручении стержня круглого поперечного сечения

В точках, наиболее удаленных от оси, имеют


место наибольшие значения б^^-т

V a x =^KD^/'^D»™'^max
^кр = ^ KкрD / ^ D -
Рис. 8.2.4. Расположение площадок
Полярный момент сопротивления Ж = J IR. главных напряжений при кручении
стержня круглого поперечного сечения
Для стержня сплошного кругового сече­
ния диаметром D. Итак, при 1фучении круглого стержня
возникает плоское напряженное состояние
чистого сдвига. Главные площадки повернуты
0,2D\ в плоскости сдвига по отношению к выбран­
32 16 ным площадкам на 45^ и главные напряжения
(растягивающие и сжимающие) на них равны
а кольцевого сечения с внутренним диаметром по модулю т (рис. 8.2.4).
d
8.2.2. СТЕРЖЕНЬ НЕКРУГЛОГО
ПОПЕРЕЧНОГО СЕЧЕНИЯ

32 К-0^ Определение напряжений и перемеще­


ний в стержне некруглого поперечного сече­
{o'-d'] .4^ ния значительно сложнее, чем в стержне круг­
лого сечения. Гипотеза плоских сечений в
»^р = « 0,2/)" общем случае решения оказывается неприем­
16D D^ лемой, поскольку в результате кручения попе­
речное сечение заметно ис1фивляется
Касательные напряжения в каждой точке (рис.8.2.5), появляются перемещения
поперечного сечения направлены перпендику­ (депланации), перпендикулярные к плоскости
лярно к радиусу. Из условия парности каса­ поперечного сечения. В связи с этим при оп­
тельных напряжений следует, что такие же ределении перемещений необходимо учиты-
26 Глава 8.2. СВОБОДНОЕ КРУЧЕНИЕ СТЕРЖНЕЙ

вать не только взаимный поворот сечений, но На боковой поверхности стержня она


и местный перекос, вызванный искривлением должна удовлетворять условию
сечения.
Ф=с при с = const . (8.2.2)
Если поперечное сечение представляет
собой односвязную область (внутренние поло­
сти отсутствуют), то граничное условие (8.2.2)
имеет вид Ф=0. Если поперечное сечение
является многосвязным (рис. 8.2.7), функция
Ф является постоянной для каждого контура
Г/: Ф=С/ (/=0,1,2,... т). Из всех постоянных
С/ произвольно можно выбрать только одну
константу, например Со=0. Остальные кон­
станты определяют из соотношений
гдФ

Рис. 8.2.5. Депланшщя некруглого


поперечного сечения стержня
где дФ/дп - производная по нормали к рас­
В системе координат xyz (рис. 8.2.6.) от­ сматриваемому контуру; Q/ - площадь области,
личными от нуля оказываются касательные ограниченной контуром Г/.
напряжения т^ и т^ , все остальные компо­
ненты тензора напряжений равны нулю.

Рис. 8.2.6. Система координат Рис. 8.2.7. Поперечное сечение стерзкня


для закручивания стержня в виде многосвязной области

Для отыскания указанных касательных Крутящий момент


-напряжений вводят функцию напряжений
Ф(х, >^),зависящую только от координат х у, -
М^Р=2|ФЛ4+2|;Ф,0,. (8.2.3)
функцию Прандтля. Эта функция аналогична
функции напряжений в плоской задаче. На­ А '=1
пряжения
Для стержня, поперечное сечение кото­
дФ дФ рого является односвязной областью,
V=—^'^^=-—• (8-2.1)
ду ох М^р =2jфdA. (8.2.4)
При таком способе решения уравнение
равновесия
Интегралы в соотношениях (8.2.3) и
di àt (8.2.4) берутся по площади поперечного сече­
XZ >^ = 0 ния.
дх ду Максимальные касательные напряжения,
представляющие собой геометрическую сумму
удовлетворяется тождественно. напряжений x^z и т^^, х^^^ = М^ ^ jW^ ^ .
Функцию Ф определяют из уравнения
Момент сопротивления при кручении ^ р
(м^) зависит от размеров и форм поперечного
д^Ф д^Ф
= -2Се. сечения.
дх ду В табл. 8.2.2 приведены выражения для
определения моментов W^p и максимальных
Глава 8.2. СВОБОДНОЕ КРУЧЕНИЕ СТЕРЖНЕЙ 27

касательных напряжений Тщах ДЛЯ некоторых ^ 2 2 àU d u \ .


типов поперечных сечений. м,р=с?е X +у +Х у \аА.
ду дх )
8.2.1. Коэффициенты ki и к^^
для прямоугольного сечения Геометрическая жесткость стержня при
кручении
а/Ь *1 *2 2 2 dU df/ 1
X +у +х у шА.
^Kp=J ду дх )
1,0 0,1406 0,2082 После некоторых преобразований эта
1,2 0,1661 0,2189 формула принимает вид
1,4 0,1869 0,2272
Л2"
1,5 0,1960 0,2312 dU^^2 г
ди_
1,6
1,8
0,2037
0,2174
0,2345
0,2405
•кр -^--f дх [ду
dA,

2,0 0,2287 0,2455


2,3 0,2422 0,2532 где / = Г1 X -{-у \dA - полярный момент
2,5 0,2494 0,2575
3,0 0,2633 0,2670 инерции поперечного сечения относительно
3,5 0,2735 0,2754 центра тяжести сечения.
4,0 0,2810 0,2818 Отсюда /j^p <, J . Равенство справедли­
4,5 0,2868 0,2872 во только для круга или кольцевого сечения.
5,0 0,2914 0,2916 Таким образом, из всех сплошных призмати­
5,5 0,2952 0,2953 ческих стержней, имеющих одинаковый по­
0,2984 0,2984 лярный момент инерции, стержень кругового
6,0 сечения имеет наибольшую жесткость при
7,0 0,3035 0,3035 1фучении, а из всех полых стержней при усло­
8,0 0,3071 0,3071 вии равенства /р наибольшую жесткость при
10,0 0,3124 0,3124 кручении имеет стержень кольцевого попереч­
ного сечения.
Известна оценка для /. х'-у
В некоторых случаях задачу о кручении кр
призматических стержней некруглого сечения
целесообразно решать в перемещениях. причем
В направлении координатных осей х, у
(см. рис. 8.2.6) перемещения « = - в ^ ; v = ^ ^ ; J^^^y^dA) Jy=jx^dA.
вдоль оси стержня w=QU{x, у).
Функция перемещения 17, или функция
1фучения Сен-Венана, является решением Знак равенства имеет место только для
гармонического уравнения эллиптического сечения. Следовательно, из
всех стержней с одинаковыми жесткостями
при изгибе в главных плоскостях стержень
эллиптического поперечного сечения имеет
= 0. наибольшую жесткость при кручении.
дх' ду В табл. 8.2.2 приведены выражения для
На контуре поперечного сечения она определения ^ р наиболее характерных типов
удовлетворяет условию поперечных сечений.
8.2.3. ТОНКОСТЕННЫЙ СТЕРЖЕНЬ
ЗАМКНУТОГО ПРОФИЛЯ
= j^cosa-xsina,
дп В тонкостенном стержне один из разме­
ров поперечного сечения (толщина) значи­
где ди/дп - производная функции J7no нор­ тельно меньше других размеров. Тонкостенные
мали к контуру. стержни могут быть замкнутого профиля (рис.
Угол закручивания 0 находят из равен- 8.2.8, а) и открытого (рис. 8.2.8, б). Рассмат­
риваются только стержни замкнутого профиля.
28 ОСОБЕННОСТИ СТЕСНЕННОГО КРУЧЕНИЯ СТЕРЖНЕЙ ОТКРЫТОГО ПРОФИЛЯ

возникают в наиболее тонком месте. Угол зак­


ручивания стержня постоянного сечения дли­
ной /

^KJ Г ds
Ф = - ^кр
4GD" ^ h(s)
s
Интегрирование выполняют по длине
осевой линии замкнутого профиля. Если тол­
щина стенки постоянна, то

Ф =

где L - длина осевой линии замкнутого про­


филя.
Рис. 8.2.8. Поперечные сечения
тонкостенных стержней Глава 8.3

Распределение касательных напряжений СТЕСНЕННОЕ КРУЧЕНИЕ


легко получить из гидродинамической анало­ ТОНКОСТЕННЫХ СТЕРЖНЕЙ
гии представления касательных напряжений
как скорости циркулирующей внутри сечения 8.3.1. ОСОБЕННОСТИ
жидкости. Очевидно, что по толщине стенки СТЕСНЕННОГО КРУЧЕНИЯ
напряжения распределяются почти равномер­ СТЕРЖНЕЙ ОТКРЫТОГО ПРОФИЛЯ
но и направлены по касательной к средней
линии профиля. Справедливо равенство В тонкостенном стержне произвольного
незамкнутого сечения (рис. 8.3.1), испытыва­
x(s)h(s) = const, ющего свободное кручение, все размеры сече­
ния относят к срединной линии s , делящей
где x(s) и h(s) - соответственно касательные стенку толщиной 5 пополам. Например, пло­
напряжения и толщина стенки в точке средней щадь сечения
линии профиля с координатой л*, отсчитывае­
мой от некоторой точки О (рис.8.2.9). = jôdy. (8.3.1)

На рис. 8.3.1 показана срединная повер­


хность стержня. При свободном кручении (см.
гл. 8.2) все сечения стержня испытывают оди­
наковые депланации w. Так как перемещения
W не зависят от оси z, то 8^ = dw / dz =0 и
по закону Гука ст^=0. В поперечном сечении
возникают только касательные напряжения,
распределенные по толщине Ô стенки в виде
Рис. 8.2.9. Распределение касательных напряжений треугольника (рис. 8.3.2). В крайних точках у
по толщине стенки замкнутого профиля поверхности стержня касательные напряжения
Касательные напряжения связаны с кру­ Л/св5
тящим моментом соотношением (8.3.2)
Jd 2
x(s)=M^^/(2h(s)Çi),
Здесь
где Q - площадь фигуры, ограниченной сред­
ней линией профиля (заштрихованная об­
ласть).
При кручении стержня замкнутого про­
4J 5^ds (8.3.3)

филя максимальные касательные напряжения


8.2.2. Приближенные расчетно-теоретические формулы

Поперчное Геометрическая жесткость /кр при кручении, см^ Момент сопротивления Место возникновения
сечение '^тах
стержня при кручении, см^

Круговой сегмент

\3,3.5 \2,82
2Н 2Н Точка У4
4,74i)
I D) 22,9 V D

Круглое с
лыской

Тоже

ш\ />у>^ 16

Эллиптическое

а D
0,5nab^
а +Ь
Поперчное Геометрическая жесткость /ко при кручении, см* Момент сопротивления Место возникновения
сечение
стержня при кручении, см

Эллиптическое с элиптическим
вырезом

vm а b

ът 1 0,5icfl-H\ïZ> Т о ч к а У4

Круглое с круговым вырезом

, 8 а \ г"-
V 1С
1 +
кр
2Л-Г

Сектор крута Точка В,


R К(а)
в зависимости от а в
некоторых других
точках на радиальных
сторонах

ж Ъж 2я
2 4 2

0,0181 0,0823
3^ 0,2976 0,5725 0,8781
Продолжение табл. 8.2^
Прямоугольник

к^аЬ к2аЬ
Точка Л,
Коэффициенты к^ и к2 приведены в табл. 8.2.1 (в середине длинных
сторон)

В середине длинной
Прямоугольник стороны
с прямоугольным
вырезом b=^Kv /^KPi>
в середине короткой
стороны

Щ^0^\^2
во внутренних углах
Л02 — b^Y — Ô| — Ô2 »^Kp,=2VoS2 имеет место концентрация

I
напряжений;
коэффициент концен­
трации при наличии
закругленний радиусом г
Щ^Щ}гМ
«кр = 1^743^тах / ^
Поперчное Геометрическая жесткость /m при кручении, см* Момент сопротивления Место возникновения
сечение Я^. "^тах
стержня кр см^
при кручении,

Равносторонний
треугольник

ah а В середине сторон
30 20

Правильный
шестиугольник

0,115/»^ Тоже
0,189*
продолжение табл- 8.2.2

Правильный
восьмиугольник

одоз*" 0,185 è' В середине сторон

Равнобокая трапеция

i^--0,610 V кр
la Точка У4
За ;
при ЬIа'г.1

,<»'-') То же
-Ç>,l\c кр / *
12 Ъ-с
34 Глава 8,3. СТЕСНЕННОЕ КРУЧЕНИЕ ТОНКОСТЕННЫХ СТЕРЖНЕЙ

Мсе>0

Рис. 8.3.1. Расчетная схема свободного кручения


тонкостенного стержня открытого профиля Рис. 8.3.2. Эпюра касательных напряжений
по толщине стенки при свободном кручении
Жесткость GJd стержня при свободном
кручении определяет относительный угол зак­
ручивания:
(1ф М.
— ев (8.3.4)
àz GJ,

где ф - угол закручивания сечения.


Угол ф положителен при повороте сече­
ния против часовой стрелки, если смотреть на
него в положительном направлении оси Z-
Крутящий момент положителен, если он со
стороны внешней нормали сечения момент
действует по часовой стрелке (см. рис. 8.3.1)
Предполагается, что по длине стержня Рис. 8.3.3. Эпюра секториальных площадей
размещены диафрагмы, абсолютно гибкие (не Из (8.3.5) следует, что показанная на
сопротивляющиеся депланации сечений) и рис. 8.3.3 эпюра © в определенном масштабе
жесткие в своей плоскости так, что каждое дает картину депланации сечения, т.е. при
сечение вокруг оси Z- поворачивается как жес­ свободном кручении депланация сечений про­
ткое целое (без искривления контура сечения). исходит по закону секториальных площадей.
При соблюдении этих условий перемещение При стесненном кручении депланация
произвольной точки срединной линии сечения сечений по длине переменна, т.е. w=w{SyZ), В
этом случае продольные волокна стержня по­
W = -фсо, (8.3.5) лучают деформацию растяжения-сжатия и в
сечении возникают нормальные напряжения
а^, которые обозначают а^.В теории стеснен­
где © = \rds - специатьная координата точ- ного кручения В.З. Власова принято, что деп­
0 ланация происходит по тому же закону (8.3.5),
ки, секториальная площадь точки (рис. 8.3.3), что и при свободном кручении. Изменение
см^. депланации по длине в (8.3.5) определяется
Для точки К величина со равна удвоенной функцией ф'(^) • Согласно закону Гука
площади сектора ВМ^К, описанной подвиж­ „dw
ным радиусом при движении из начальной -^"со. (8.3.6)
точки MQ В точку К. Секториальная площадь éz
С0>0, если образующий радиус вращается В общем случае стесненного кручения
против часовой стрелки (смотреть на сечение в центр кручения или полюс В и начальная точ­
положительном направлении оси z)- Через ка MQ будут определены ниже. Для двутавра
точку В - центр кручения - проходит ось, вок­ (рис. 8.3.4) ввиду двойной симметрии обе эти
руг которой происходит закручивание стерж­ точки совпадают с центром сечения, что дает
ня, в рассматриваемом случае она выбрана возможность построить эпюру © и согласно
произвольно. (8.3.6) - эпюру напряжений Ссо. По существу.
НОРМАЛЬНЫЕ И КАСАТЕЛЬНЫЕ НАПРЯЖЕНИЯ В СЕЧЕНИЯХ СТЕРЖНЯ 35

соответствующий напряжениям аш (8.3.6),


Нсм^:

2?,=|а,сосЫ=~ЕЛ^ф', (8.3.8)
л

где / ^ = Г© dL4, см^ - геометрическая харак-


А
теристика тонкостенного сечения, секториаль-
Рис. 8.3.4. Расчетная схема ный момент инерции; Е1(л - секториальная
стесненного кручения двутавра жесткость сечения.
Подставив из (8.3.8) - Е^р" = B^/J^ в
напряжения а© возникают как результат изги­
ба полок двутавра моментом М. Этот изгиб (8.3.6), получим формулу для определения а»
происходит при повороте сечений в целом в окончательном виде:
вокруг оси Z' Поэтому стесненное кручение
иногда называют изгибным кручением. а.=^со, (8.3.9)
При стесненном кручении в каждом се­
чении суммарный крутящий момент (рис.
8.3.5) где До - силовой фактор в сечении - бимо-
Л/^р = М , з + М , = С 7 / > + Л/,, (8.3.7) мент, Н-см^; для сечения в виде двутавра (см.
рис. 8.3.4) бимомент До=Л/71.
где AfcB - момент свободного кручения, опре­ При 1фучении из условий равновесия от­
деляемый из (8.3.4); Л/щ - крутящий момент, сечной части стержня
создаваемый касательными напряжениями Ха,,
возникающими при изгибе полок, изгибно-
крутящий момент.

^=к (Ы = 0. (8.3.10)

R л I Jf
N
Поэтому в общем случае бимомент обра­
зует в сечении некоторую самоуравновешен­
N N Геб
ную систему нормальных усилий а^сЫ и най­
ти До статическим путем невозможно. Вычис­
Рис. 8.3.5. Эпюры составляющих лить Вт можно только по формуле (8.3.8), для
суммарного |футящего момента в сечении чего надо знать функцию ф(^).
Из (8.3.7) следует, что задача о стеснен­
ном кручении статически неопределима, так
как распределение полного крутящего момента
Л^р на две части, равно как и определение
напряжений а» по (8.3.6), может быть выпол­
нено только после нахождения функции ф(1)
углов закручивания. Ниже это делается путем
решения соответствующего дифференциально­
го уравнения.
8.3.2. НОРМАЛЬНЫЕ И КАСАТЕЛЬНЫЕ
НАПРЯЖЕНИЯ В СЕЧЕНИЯХ СТЕРЖНЯ
Рис. 8.3.6. Схема сил, действующих
Приняв ф' в качестве обобщенного пе­ на отсеченную часть тонкостенного стержня
ремещения и вычислив работу сил ст^сЫ на Из условия равновесия Х » ^ ~ ^ отсе­
депланации сечения (8.3.5) при ( - ф ) = 1, ченной части тонкостенного стержня (рис.
можно получить силовой фактор в сечении. 8.3.6) получена формула для касательных на-
36 Глава 8.3. СТЕСНЕННОЕ КРУЧЕНИЕ ТОНКОСТЕННЫХ СТЕРЖНЕЙ

пряжений, реализующих изгибно-крутящий 8.3.3. ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ


ТОНКОСТЕННЫХ СЕЧЕНИЙ
момент в сечении Л/^,:
Из статических условий (8.3.10) с учетом
•,0
(8.3.9) следует
т.. ^ (8.3.11)

Здесь А А
(О со - ^ со X
(8.3.12)
Секториальный статический момент от­ А
сечной площади сечения, см^,
(8.3.14)
(8.3.13)
где Syjsiy Syfi, - секгориально-линейные стати­
ческие моменты площади сечения стержня,
Следует обратить внимание на аналогию в см^; 5о - секториальный статический момент
зависимостях, существующую в теории попе­ площади сечения стержня, см^.
речного изгиба и стесненного кручения (табл.
8.3.1). Напряжения а^ и т^^ в излагаемой
теории приняты равномерно распределенными
по толщине Ô листа, образующего стержень
(рис. 8.3.7).

8.3.1. Расчетные зависимости


ори изгибе и стесненном кручении

Изгиб Стесненное кручение

Рис. 8.3.8. Положение координат а^ и а^ центря


кручения В относительно вспомогательной точки В\
л А
Эпюра ©, удовлетворяющая условиям
(8.3.14), - эпюра главных секгориальных пло­
щадей. Для ее построения необходимо найти
А А
координаты истинного центра В кручения и
м^=-ыу ю со^ положение начальной точки Aft отсчета. Дтм
этого при произвольно выбранных начале
отсчета М\ и полюсе В\ строят эпюру со^ .
Из первых двух условий (8.3.14) получают
следующие координаты QL^ и а-^ истиной точки
Д отсчитываемые от вспомогательной точки
Qy=K=-EJy М^^В'^^-ЫУ Bi (рис. 8.3.8):

\у^в,^
:а.-^
|лш^^си

Рис. 8.3.7. Эпюры напряжений о*^ н т^по толощне ''у


стенки стержня (8.3.15)
ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ ТОНКОСТЕННЫХ СЕЧЕНИЙ 37

ще Jxy Jy - осевые моменты инерции для глав­ чины Л) и iS*^, входящие в формулы для на­
ных центральных осей сечения. пряжений Qû) и Tû), вычисляют по эпюре глав­
Можно показать, что найденный полюс
или центр 1фучения В совпадает с центром ных секториальных площадей .
изгиба, т.е. центром положения касательных Пример (рис. 8.3.9). Площадь сечения
сил в сечении при поперечном изгибе (см. п. А^АЬЬ. Осевой момент инерции
8.1.2). Ось центров изгиба называют осью жес­
ткости. Поперечная нагрузка, пересекающая /^ = \y^dA = 2]S, \y^âs =
эту ось, вызывает изгиб без кручения. При
найденном центре изгиба В и произвольном А I S,
начале отсчета Mi строят эпюру со^. Из третье­
го условия (8.3.14) получают величину \
jco^(L4 = 26 b + УЬ Ль\,
2 3
/> = îiL-A. (8.3.16)
Интеграл Гу d5 вдоль каждой прямой,
От эпюры со^ к искомой эпюре главных
составляющей сечение, удобно вычислять пу­
секториальных площадей © переходят по фор­
муле тем "умножения" эпюры у самой на себя по
правилу Верещагина (см. п. 8.10.2). Точки В^
""В D,
(8.3.17) и М^ выбраны на оси симметрии. Эпюру
Любая нулевая точка на этой эпюре мо­ 0) jg умножают на эпюру у и находят
жет быть принята за начало отсчета MQ. Вели­


б
л1| | | № | | | |
1 ГЩ^^'
1 â=C0/7St


X
в, Му
^Bi

б ^ ш\т\
^ ^

в Г
ь/^ " " ^ ^ " ' ^

щщг
Рис. 8.3.9. Расчетная схема поперечного сечения
тонкостенного швеллера
38 Глава 8.3. СТЕСНЕННОЕ КРУЧЕНИЕ ТОНКОСТЬННЫХ СТЕРЖНЕЙ

и S^ дают закон распределения напряжений


А i Si а^д и т^ в сечении. Секториальный момент
инерхщи по эпюре СО

= -2 ЬЬ^-УЪ. 1 ЪЬ^Ь
/ ^ = Jco^cL4 = ^ ô ; Jcû^d^" = 2S^
2 8-2
По формуле (8.3.15)
2
1Ъ л b 21 А , 2
« v
^^ = ^h. X b +— +2 Ib-^
3 8 6
в виду симметрии а^ = О. Эпюра
со^ = (О показана на рис. 8.3.9. Точка Afi, 88 192
лежащая на оси симметрии, может быть при­
4 3
нята за Afo, поскольку для нее (ÙJ^ = 0 , а Из (8.3.3) J^=—bb , a следовательно,
3
величина D=0 по (8.3.16). Эпюра S^ постро- соответствующие жесткости:
ена по формуле
47
EJ^ = IJE&^Ô и G/. ^\Gbb\
S^ - \(ùuA = fôœds". 192;
В табл. 8.3.2 приведены некоторые гео­
метрические величины для характерных типов
Ее характерные ординаты - результат ум- сечений тонкостенных стержней,
ножения площади эпюры СО на длине соответ­
ствующего контура s на толщину Ô. Эпюры ©

8.3.2. Геометрические параметры для характерных типов сечении тонкостенных стержней

Сечение и эпюра со Геометрические величины

-Л;
' г J +/

Ь'^Ъ^
\fj_ г =ML; / =.^^.
^' 12 ' "'^ 12

Ojh

1 b\
2
2+
^3^2;
А^ = Лор >42 = Ьб2
УГЛЫ ЗАКРУЧИВАНИЯ 39

Продолжение табл 8.3.2

^ ^^ s i n £ - J c o s p
P-sinpcosp
3 6(sinp-PcosP)^
Л, = - \R^b
p-sinpcosp

Центр изгиба в точке пересечения средних


линий пластин;
ЕННЭ
(О^О

8.3.4. УГЛЫ ЗАКРУЧИВАНИЯ После дифференцирования с учетом то­


Если йсе поперечные сосредоточенные го, что (dAf^p / dz) = /я, а жесткости GJ(X и
или распределенные нагрузки перенести на £/û)=const, окончательно
ось центров изгиба тонкосенного стержня, то
необходимо добавить соответствующие скру­ rv , 2 f m
чивающие сосредоточенные или распределен­ Ф -к ip = — (8.3.19)
EJ,,
ные моменты. При этом поперечная нагрузка
вызовет только изгиб, скручивающие моменты
- стесненное кручение стержня. На рис. 8.3.10 TJ,.k= \^^'
ось Z совмещена с осью центров изгиба стерж­ EJ
w 0)
ня. На основании равенства (8.3.7) с учетом
(8.3.12) получено дифференциальное уравне­ Общий интеграл
ние для углов закручивания Ф = Cj + CjZ + C^chkz + C^shkz + Ф4 (/w).
GJ^„'-Ejy = M^^. (8.3.18) Приняты граничные условия ф(0) = ф();
<р'(0) = Ф'о; 3/к р (0) = Л/о = (С?/^ф' -

общий интеграл представлен в форме метода


начальных параметров для некоторых видов
скрз^чивающей нагрузки (рис. 8.3.11):
' в
Ф = Ф о + — s h J f c z + - ^ ( 1 - chJkt)+
* GJ,

^ ( t e - s h i f c z ) + X ^ —«" [l-chk(z
kGJ
M,
-a, )] + '-[k(z -a,)- shk(z - ai )] +
kGJ.
Anii
\+-k^{z-at)^ -chkiz-a,)
Рис. 8.3.10. Схема нагруження тонкостенного стержня k^GJ d 2
при определении углов за1фучивания L
по методу начальных параметров (8.3.20)
40 Глава 8.3. СТЕСНЕННОЕ КРУЧЕНИЕ ТОНКОСТЕННЫХ СТЕРЖНЕЙ

Рис. 8.3.11. Схемы сгабкойн жесткой диафрагмой


на торце стержня
Суммирование проводится по всем гра­
ницам участков, где J^ < Z. В (8.3.20) принято
т^ =const. На рис. 8.3.11 показаны особен­
ности формулировки граничных условий при
использовании (8.3.20), связанные с деплана-
цией граничных сечений. Можно предполо­
жить наличие на торце идеально гибкой диаф­ Рнс. 8.3.12. Вариант стесненного 1фученш1 стержня,
рагмы не стесняющей депланации (рис.8.3.11, вызываемого внецентренным растяжением
а). Нормальные усилия в сечении z = О могут полки двутавра
быть представлены лишь в виде внешних сил
Pj. Поскольку диафрагма закреплена от пово­ Если продольные силы Pj приложены в
рота во1фуг оси Z, то граничные условия при промежуточном сечении стержня Z=Oi, то
Z = О следующие: ф0 = 0; ^^Q = Д®... Пос­ это приводит к скачку в бимоменте
ледняя формула написана как аналог (8.3.8). AB^i =Pj(ùjy фигурирующем в частном ре­
При наличии в сечении нескольких внешних шении (8.3.20).
шродольно ориентированных сил Pj по j про­
водится их суммирование. Следует отметить, Если предположить наличие жесткой ди­
что существенной особенностью тонкостенных афрагмы (см. рис. 8.3.11, 6), полностью устра­
стержней является то, что стесненное кручение няющей депланацию сечения w = О, на осно­
Moiyr вызывать не только скручивающие на­ вании (8.3.5) Фо = О и ф'о = О при Z = 0. В
грузки, но и внешние продольные силы (рис. таком сечении М^^ = (p'GJ^ = О и, следова­
8.3.12). Сила Pj, создавая изгиб полки за счет М^ . Аналогичные условия
тельно, М^
ее внецентренного растяжения, приводит к
закручиванию всего стержня. создаются при глухой заделке

8.3.3. Выр^пкения для определения величин ф и До для ряда случаев закрепления стеряшей

Схема Угол закручивания ф Бимоменг До

ч -[/:zch/:/-shA:/ +
rGJ^chkl
+ shk(l-z)]
M
к
shk(l-z)
chkl

m /-i cM/ + J" [khhk{l -z)- chifc/ +


k \
1rrrrrrm k^GJjchkl к chkl
+chkz -1 - kl(shkl - shk(l - z))] chÂ:z]
41

Продолжение табл. 8.3.3

На торцах гибкие диафрагмы.


42 Глава 8.3, СТЕСНЕННОЕ КРУЧЕНИЕ ТОНКОСТЕННЫХ СТЕРЖНЕЙ

В табл. 8.3.3 для ряда случаев закрепле­ Средний радиус замкнутого контура
ния стержней и их нагружений приведены
Q
вьфажения для определения (р и В^. Следует Р=- (8.3.24)
отметить, что дифференциальное уравнение
стесненного кручения (8.3.19) аналогично Ô
уравнению (8.1.38) для растянуто-изогнутого
стержня: при замене GJ^ на N и EJ^ на EJ^ где Q - удвоенная площадь, охватываемая
эти уравнения одинаковы. средней линией контура.
Если тонкостенный стержень кроме кру­ Приведенная длина дуги данной точки
чения испытывает также деформации растяже­ контура
ния и изгиба, то с учетом формулы (8.1.3)
общее выражение для суммарных нормальных ÙS
напряжений в сечениях (8.3.25)

G ^ ^ . ^ y , " ^ . , ^ . . (8.3.21)
А J J J Функция P'(z) = dp / dz неизвестна, ее
находят вместе с неизвестной функцией углов
8.3.5. СТЕСНЕННОЕ КРУЧЕНИЕ закручивания ф(^) на основании двух условий
СТЕРЖНЕЙ ЗАМКНУТОГО ПРОФИЛЯ
А.А. Уманского. Из первого условия, состоя­
В стержнях открытого профиля предпо­ щего в том, что напряжения т^ приводят в
лагалось, что при стесненном кручении депла-
нация происходит по тому же закону, что и сечении к суммарному моменту Мкр, получа­
ется соотношение
при свободном кручении, при этом деформа­
ции сдвига в срединной поверхности равны
нулю. В замкнутом сечении касательные на­ Ф -цР = ^ (8.3.26)
пряжения т^, которые приняты равномерно GJ,
распределенными по толщине Ô стенки, вызы­
вая сдвиги, существенно влияют на деплана- Здесь геометрическая характеристика
цию сечения. С учетом этих сдвигов получено замкнутого сечения, характеризующая жест­
выражение для депланации (рис. 8.3.13) кость при свободном кручении.
н' = -Р'(г)со. (8.3.22)
Обобщенная секториальная координата точки п
Jd=- •(15' (8.3.27)
œ=cû-pJ, (8.3.23)
S
где 0) = I rds - обьршая секториальная коор- коэффициент депланации сечения
0 'd .
дината, аналогичная используемой в стержнях ц=1 (8.3.28)
открытого профиля (см. п. 8.3.4); г - длина
перпендикуляра, опущенного из центра круче­
ния В на касательную к контуру. направленньш момент инерции

-i rdA. (8.3.29)

Рис. 8.3.13. Схемш определения депланации сечения Рис. 8.3.14. Замкнутое сечение,
замкнутого профиля не деплаяирующее при кручении
ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ 43

Если / - = / ^ , то ц=0 и из (8.3.26) сле­ Ввиду аналогии дифференциального уравне­


дует, что ф' и Л^р связаны как при свобод­ ния (8.3.30) и формул для определения на­
ном кручении, т.е. депланации и стесненное пряжений а^ и х^ аналогичным зависимос­
кручение в таком сечении отсутствуют. В част­ тям для тонкостенных стержней открытого
профиля все решения рассматриваемой задачи
ности, при ô=const это - многоугольник, все
проводят, как в п. 8.3.4. Координаты точек В
стороны которого касаются окружности (рис. и MQ находят, как в п. 8.3.4, заменив СО на ©".
8.3.14). При \1ФО возникают депланации Следует отметить, что длина участка стеснен­
(8.3.22) и имеет место стесненное кручение. ного кручения (например, у заделки) стержня
От коэффициента \х зависит степень развития замкнутого профиля меньше чем стержня от­
депланации сечения. крытого профиля. Эффект стесненного круче­
Из второго условия, выражающего пери­ ния у стержней с замкнутым сечением носит
одичность функции депланации (8.3.22) при локальный харакгер.
обходе контура, т.е. отсутствие разрывов в
перемещениях w в срединной поверхности Глава 8.4
стержня, следует дифференциальное уравнение
для определения углов закручивания: КРИВЫЕ СТЕРЖНИ
IV ,2 * Ц/W 8.4.1. ОСНОВНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ
Ф - к (р . (8.3.30)
EJ- Кривым стержнем называют стержень с
криволинейной осью. Кривизна стержня ха­
Здесь главный обобщенный секгориальный рактеризуется соотношением радиуса R кри­
момент инерции сечения визны оси к высоте h поперечного сечения.
Принято различать стержни малой кривизны,
если ссотношение h / R< 0,2, и большой
кривизны, если h / R> 0,2. Практические
А
расчеты показали, что при изгибе брусьев ма­
лой кривизны нормальные напряжения с дос­
^-1^ EJ^,
таточной степенью точности можно опреде­
лять по формулам, полученным для прямых
стержней (при h IR- 0,2 погрешность не
(8.3.31)
превышает 7%, при h / R = \ / \5 - не пре­
Напряжения \ вышает 2%).
При исследовании напряжений и дефор­
маций стержней большой кривизны предпола­
h. -со; (8.3.32) гается следующее:
поперечные сечения стержня имеют ось
симметрии;
Л/„ о M-S- ось стержня представляет собой плоскую
х^ = -^-^ 2-2-. (8.3.33) кривую, лежащую в плоскости, проходящей
через ось симметрии поперечного сечения;
все внешние силы расположены в этой
Бимомент и изгибно-крутящий моменты же плоскости;
находят через ф с помощью выражений справедлива гипотеза плоских сечений;
продольные волокна не оказывают дав­
B^=--EJ-cp''; M-=dB./dz; ления друг на друга, и напряжениями в ради­
альном направлении можно пренебречь.
Гипотеза плоских сечений предполагает
^ш = '^ю - ^ • Здесь линейный закон изменения абсолютных удли­
нений продольных волокон стержня. Для
прямого стержня начальная длина всех про­
S- = jcûôdy; (8.3.34) дольных волокон одинакова, поэтому s и а
изменяются линейно по высоте стержня. Для
О
кривого стержня начальная длина продольных
волокон различная и закон изменения 8 и а
по высоте сечения крлволинейный
(8.3.35) (гиперболический).
Q
Глава 8.4. КРИВЫЕ СТЕРЖНИ

8.4.2. ВНУТРЕННИЕ СИЛОВЫЕ


ФАКТОРЫ, ВОЗНИКАЮЩИЕ o^^My/iSp), (8.4.4)
В ПОПЕРЕЧНЫХ СЕЧЕНИЯХ
где S = Ае - статический момент площади
Так как рассматриваемый кривой стер­ поперечного сечения относительно нейтрать-
жень представляет собой плоскую систему, то ной оси; е - расстояние от центра С тяжести
все внутренние силы в произвольном сечении сечения до нейтра1п>ной оси; р = г + з^ - рас
приводятся к трем компонентам: продольной
стояние от центра О кривизны до точки, в
силе Ny приложенной в центре тяжести попе­
которой определяется напряжение.
речного сечения, поперечной силе Q и изги­
бающему моменту М. Положительные направ­ В кривом стержне нейтральная ось про­
ления внутренних силовых факторов показаны ходит не через центр тяжести поперечного
на рис. 8.4.1. Построение эпюр внутренних сечения С, а между центром тяжести и цент­
силовых факторов проводят, как и в случае ром кривизны оси стержня. Эпюра нормаль­
прямых стержней, с помощью метода сечений. ных напряжений а по высоте стержня приве­
дена на рис. 8.4.2.

Рис. 8.4.1. Схема действия внутренних силовых Рис. 8.4.2. Эпюра нормальных напряжений
факторов положительного направления
Между внутренними силовыми фактора­ На основании принципа независимости
ми и нагрузкой для кривого стержня имеют действия сил при совместном действии про­
место следующие зависимости: дольной силы и изгибающего момента нор­
мальные напряжения
dM ^ dQ N dN Q
ds ds R ds R a=Gj^-\-aj^=N /А-^Му /(Sp). (8.4.5)
(8.4.1)
При определении напряжений по этой
8.4.3. НАПРЯЖЕНИЯ формуле должно быть известно положение
В ПОПЕРЕЧНЫХ СЕЧЕНИЯХ нейтральной оси. Радиус кривизны нейтраль­
ной оси для любого сечения
Продольная сила JV, которая приложена
в центре тяжести поперечного сечения стерж­
ня, вызывает равномерно распределенные по
сечению нормальные напряжения VJ-- (8.4.6)

Gj^ =N /А. (8.4.2)


Следует отметить, что для ]фивого бруса Очевидно, что величина г существенно
продольная сила N вызывает не только удли­ зависит от формы сечения. Для наиболее рас­
нения продольных волокон, но и взаимный пространенных сечений значения радиуса г
поворот поперечных сечений. кривизны нейтральной оси приведены в табл.
8.4.1. Так как расчет часто сопряжен с гро­
Поперечная сила Q вызывает касатель­ моздкими вычислениями, можно воспользо­
ные напряжения. Обычно при практических ваться одной приближенной формулой для
расчетах закон их распределения по высоте определения положения нейтральной оси,
принимают аналогичным для прямого стерж­ например, наиболее простой, полученной
ня, а для расчета касательных напряжений Н.Н. Давиденковым. Она позволяет опреде­
используют формулу Журавского: лять эксцентриситет нейтральной оси для
^ = QS^J(j^by). (8.4.3) кривых стержней, поперечные сечения кото­
рых имеют две оси симметрии
Нормальные напряжения от изгибающе­
го момента в любом продольном волокне по­ e = JJ(AR). (8Г4.7)
перечного сечения (рис. 8.4.2)
НАПРЯЖЕНИЯ В ПОПЕРЕЧНЫХ СЕЧЕНИЯХ 45

8.4.1. Радиусы кривизны Г нейтральной оси некоторых сечений

Форма сечения Радиусы кривизны нейтральной оси

1Я 1In—^
^1

JLJLUL

Щ+Ьт)

1^ h щ
t t tЧ

/,„2 .2
2R-^AR^ -d
LJL

k /^ d -de.
fCy^

\
уу'Л Y/yy
^'^ ' T
I \^R^ -dl -^^R^ -d'^

-/."2
IR'^AR -d^2


h Uo
IJLJLJL

k \^^J^/J
\W~\ \
«1 И2
Ц
^:J ' 1 '
46 Глава 8.5. ПРОСТРАНСТВЕННО-КРИВОЛИНЕЙНЫЕ СТЕРЖНИ

8.4.4. ПОТЕНЦИАЛЬНАЯ ЭНЕРГИЯ Глава 8.5


КРИВЫХ СТЕРЖНЕЙ
ПРОСТРАНСТВЕННО-КРИВОЛИНЕЙНЫЕ
При совметном действии внутренних сил СТЕРЖНИ
(М ^0,N ^0,Q 1^0\ потенциальная энергия
8.5.1.НЕЛИНЕЙНЫЕ УРАВНЕНИЯ
кривого стержня, ось которого представляет РАВНОВЕСИЯ СТЕРЖНЕЙ
собой плоскую кривую, Для элемента стержня (рис. 8.5.1) можно
получить следующие уравнения равновесия в
M^ds cMNds , fQ^ds векторной форме [38]:
2ЕАеЯ 2ЕА EAR 2GA + qH^s-Sg^+p5(s-Sp)=0;
ds
(8.4.8) (8.5.1)
где к - безрамерный параметр, учитывающий dM
+ e^xQ + цЯ(5 -s^) + in)8{s - s„) = 0,
неравномерное распределения касательных ds
напряжений по высоте сечения стержня; для (8.5.2)
прямоугольного сечения / F = 1 , 2 , для круглого -
где Q - вектор внутренних сил; ^ и jl - pac-
^ 1 , 1 8 5 ; для двутавра к = А / А^^; А - пло­
щадь сечения двутавра; Aç^ - площадь стенки. пределеннные нагрузка и момент; р и W ) -
Для стержней малой кривизны AeR~Jx. сосредоточенные сила и момент; H и Ь - фун­
Интегрирование ведется вдоль оси по всей кции Хевисайда и Дирака; M - внутренний
длине стержня . Как показывают практические момент.
расчеты, часто без большой погрешности При исследовании равновесия стержней
можно пренебречь последними тремя слагае­
мыми в формуле (8.4.8). используют три системы ортогональных коор­
динат: 1) декартовую систему с базисом </*.};
8.4.5. ПЕРЕМЕЩЕНИЯ В КРИВЫХ СТЕРЖНЯХ 2) систему осей, связанных с осевой линией
стержня в недеформированном состоянии, с
Для определения перемещений в кривых
стержнях удобно воспользоваться интегралом базисом 1^/0 h 3) систему связанных осей.
Мора. Для плоского кривого стержня большой
1фивизны перемещение точки оси

.jJ^,s.{^és.
J EA
EAeR

-MNj+NM^ •ÔÔi
Ici5 + Â : f - ^ ^ d 5 ,
EAR ^ GA

(8.4.9)
где My N, Q - функции, определяющие внут­
ренние силовые факторы от заданной нагруз­
ки; Afj, ^ 1 , Cl - функции, определяющие
внутренние силовеы факторы от единичной
нагрузки, приложенной в направлении иско­
мого перемещения в заданной точке.
Для стержней малой кривизны исполь­
зуют упрощенную формулу (8.4.9):

=/ мм ds. (8.4.10)
Рис. 8.5.1. Пространственный 1фнволинейный
S ^ стержень до деформации (пунктир)
и в деформированном состоянии
НЕЛИНЕЙНЫЕ УРАВНЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ СТЕРЖНЕЙ 47

характеризующую деформированное состояние


стержня, с базисом {^/} • Единичные векторы
ëjQ, ^2> ^30 ^ ^3 направлены по главным
осям сечения стержня. В atoM отличие под­
вижных осей, используемых в механике стер­
жней, от естественных осей. Матрицы преоб­
разования следующие:

L (L базиса Ь* • > к базису {<^/о Ь

L | / « | базиса 1^/о} к базису {^/|;

L^ = LL базиса Uj\ к базису {^/} •


Рис. 8.5.2. Преобразование базисных векторов
при повороте осей координат
Например, матрица

^10 ^20 ^30


1 ces ^2 соз^з cosSj sin^3 COSO2 + COSÔ2 sinÔ3 sinOj - 1

+ sin^2 sin^j -sin^2^^s^j


L= e^ 1 - sin ^3 COS^j COS^3 cos^3Sinôj 1 (8.5.3)
1 siii^2^^s^3 sin ^2 sin ^3 ~ 008^2 ^^S^l 1
-sin^j cos^3 C0SÔ2

где 0 • - углы поворота связанных осей ^3 =^зз(»з-»оз)'


(рис.8.5.2). (8.5.7)
При малых углах поворота матрица
где y4jj - десткость стержня на кручение; «^ -
-э. компоненты вектора ж, характеризующего
L= -S, (8.5.4) геометрию осевой линии стержня в нагружен­
ном состоянии; »^^ - компоненты вектора
-S 1 »Q, характеризующего геометрию осевой ли­
нии стержня в ненагруженном состоянии;
Векторное уравнение перемещений точек
^22, ^33 " жесткости стержня на изгиб в двух
осевой линии стержня получено с помощью
вектора взаимно перпендикулярных плоскостях.
Соотношения (8.5.7) справедливы только
u=r-rQ. (8.5.5) в пределах закона Гука, т.е. для физически
линейных задач.
Дифференцируя, получим Система (8.5.7) в векторной форме (в ба­
зисе \^j\) имеет вид
^ - -
Cl - е ,10- (8.5.6)
ds Г
M
Компоненты момента M связаны с кру­ 'OJ^J
чением осевой линии стержня и изменением l У=1
кривизны проекций осевой линии на плоско­
сти "физическими" соотношениями [38]: (8.5.8)

Щ = Al (»1 - »oi)i Щ = ^ 2 К ~ »02)j где


48 Глава 8,5, ПРОСТРАНСТВЕННО-КРИВОЛИНЕЙНЫЕ СТЕРЖНИ

Mil ^ Û ще
- c o s S j 008^3 о -sinSj
А =I О ^22 О 1-
;L,= -sindo 1
О о ^331
Sin 02 005^3 о 005^2
Уравнение (8.5.8) связывают углы пово­
Система пяти векторных уравнений (8.5.1),
роту ^у с компонентами векторов œ и » Q . В (8.5.2), (8.5.6), (8.5.8) и (8.5.14) или система
тензорной форме векторы пятнадцати скалярных уравнений содержит
пятнадцать неизвестных: Су, М у , ^у и4J.
*^(У = 1,2,3).
ще /« - элементы матрицы L, Уравнения равновесия в связанной системе ко­
Производные единичных векторов по ординат. Уравнения (8.5.1), (8.5.2), (8.5.6),
дуговой 4соординате 5* (8.5.8), (8.5.14) можно привести к безразмер­
ному виду, полагая ^ = е/ (/ - длина стержня):
I/ = » X в^ = l^^ê^ + /д,1^о ; (8.5.10)

^vO - » o ^ ^ v O - (8.5.11)
1
Последовательным исключением из
(8.5.10) е^ и ё^ с помощью уравнений
(8.5.11) и (8.5.9) получено [38]

8^y^»yeJ, = >4«(8) = .4й(8)в>4зз(0).


ds ) Переходом в уравнениях (8.5.1), (8.5.2) к
(8.5.12) (8.5.6), (8.5.8) и (8.5.14) к безразмерной форме
записи и локальным производным, получены
Для матрицы (8.5.3) из (8.5.12) уравнения в связанных осях (опущен индекс б
в безразмерных величинах):
d^-x
•+Ю(
01 — + »xG+^Я(8-8^)+Ро(8-8р)=0;
ds ds
ûfe
+{sm^2 s i n ^ i + COSO2 sinOj COS^JWQJ ••• (8.5.15)
+(cos02Sin^3SinOj --sin02CosOj)»Q3; + » х Af+^1 xQ + р : Я | 8 ~ 8 ^ | +

^^2 f^1 1•n +^ytJô(8-8^)=0; (8.5.16)

L i ^ + L » ^ ^ ^ - » = 0; (8.5.17)
xcosSj»Q2 +cos^3SiiiSj»Q3; d&
d^. d^
- + » Q i |sin^2C^s^3 +
EL + »ХИ +(/11 -1)^1 +/21^2 +^31^3 = 0 ;
ds ds de,
(8.5.18)
+(sill02 Sin03 COSOj -COSO2 Sill^2)»Q2 +
М = АГ»-»^^^\
+(005^2 ^ ^ s ^ i +sin^2Sin03SinSi)»Q3. (8.5.19)
(8.5.13) Уравнения равновесия (8.5.15), (8.5.10) в
проекциях на связанные оси:
Уравнения (8.5.13) в векторной форме
dO
+ L » o - » = 0, (8.5.14) de
ds (при к = 1 , 2, 3); (8.5.20)
ЛИНЕЙНЫЕ УРАВНЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ СТЕРЖНЕЙ 49

dM^ dO,
-^-G2»3+^i^^+A5p=0;

+^к^т=0; (8.5.21) dQ,


dB
d& dM.
(8.5.22) + 02+Цз^^ц+'«з5т=0'
^W^
+ 8^
^Kji'^j^i +^1K - ^ l / c =^' d^'i M'y ^ du^ , . ^
dz
(8.5.23) d& A33 (fe
Л/л / V

(8.5.24) —^4-Mi»3 +/21 =0; M3 =>4зз(»з -»оз);


ще 8jw^ и ôjj^ - символы соответственно Левй- uf^^
»o =- (8.5.26)
Чивита и Кронекера.
Определенве компонент вемторов q^ ц, Р где /jj = cos^3; I21 = sin^ 3-
и Wj в СВЯЗАННЫХ осях. При следящей на­
грузке компоненты векторов ду\х, Р и <Р^
известны в базисе \cj\:

П р и м е р т в о й_н а г р у 3 к е ком­
поненты векторов д,\х,Р и Ôr^l^ известны в
декартовых осях:

с помощью матрицы преобразования L полу­ Рис. 8.5.3. Схемя деформшщя плоского


криволинейного стержня в плоскости кривизны
чено ij = /^ Щ. Тоща, например, проекция
Если стержень перед нагружением пря­
вектора д" в связанных осях
молинейный, то в уравнениях (8.5.26) следует
положить »Q3 = 0.
b-'^/l (8.5.25)
8.5.2. ЛИНЕЙНЫЕ УРАВНЕНИЯ
Частные случаи нелинейных уравнений РАВНОВЕСИЯ СТЕРЖНЕЙ
равновесия:
а) до нагружения стержень прямолиней­ Если при нагружении стержня компо­
ный. В уравнениях (8.5.17) и (8.5.19) прини­ ненты векторов û* и О, а также приращения
мают »Q = О ; lAsyl компонент вектора » можно считать
б) осевая линия стержня до нагружения
и после него является плоской кривой [в малыми, то из уравнений (8.5.15) - (8.5.19),
плоскости ^20x2 (рис. 8.5.3]. В этом случае прене^егая в (8 5.15) и (8.5.16) слагаемыми
А » х С , А » х д { и приращением величин А^,
63=^7=^2=0; »1 == »2 "" »01 " »02 " ^;
^j = ^2 = 0; W3 = 0. Из уравнений (8.5.20) - АР,А|Л, A^yjJ, можно получить линейные
(8.5.24) уравнения нулевого приближения [32]:
50 Глава 8.5. ПРОСТРАНСТВЕННО-КРИВОЛИНЕЙНЫЕ СТЕРЖНИ

dO ^^^ —(0) - Для уточнения решения, полученного из


системы (8.5.27), или уравнения (8.5.28), нуле­
вого приближения, можно из (8.5.15) - (8.5.19)
получить линейные уравнения первого и пос­
ледующего приближений, полагая
ск
+'П)о5ж=0; Q =Q^'KQ('KQ('K...;

,г(о)
d^
^AJ^'^-X-'M^'KO; » = »(")+»«H.â(^)....;
de. _ _(0) _(1) _(2)
dû (0)
. А У < ' Ч А , 9 ( " ) = 0 ; М ( " ) = АДЖ(<')
ds
(8.5.29)
(8.5.27)
где векторы с индексами 1, 2, ... считаются
Здесь
малыми
1 0 -а 03 ®02
После подстановки (8.5.29) в уравнения
(8.5.15) - (8.5.19), преобразования и исключе­
А.= »03 ^ "^Ol ния уравнений нулевого приближения получе­
ны уравнения первого приближения. Напри­
Г®02 ®01 ^ 1 мер, система уравнений первого приближения
(вектора с индексом единица) имеет следую­
0 0 0,
щий вид:
4= 0 0 -1
0 1 0
Система уравнений (8.5.27)
fшжeния [ 32]
К»).B<0>Z(») =.(«), (S.5..S) -«-l^^'^AÏÏWV,^^.,
где
Q^^> 1 ~Ч0Нд -Pfibp
1 = ЛЦ(Ч-Л^(%„-А£^°);
^(0) _ ?W =
0 (8.5.30)
0 Э«=А1»)9«-А-'М«=0;Ж«=АД»«;
К 0 0 0
0 0
B^^U
0 где
0 0 ^1 ^«

(0)
-[»03 +^»3^J »02 "^ Д»2
(0)
Ai«> = »Q3 •+• А2В3 -[»01 +^»1^J
-[»02 +A»2^J »01 -^-Д^Г^
ЛИНЕЙНЫЕ УРАВНЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ СТЕРЖНЕЙ 51

3
0 еГ -cfl ^0 = S^Ov^v»
-сГ 0 сГ
ôf -ОГ 0 r 33 ^
(0) (0)
M. -M
(0) (0)
-M; M,
(0) (0) A^ = C^^h; AP = C^^^O.
M. -M
(8.5.31)
Элементы матриц:

Д Р = С % ( ' ' ) + С ( % ( ' ' ) (p = 0,l); ^ii -^> ^21 - Z^^xjhj >
y-1

'^З! - ^^13 i.%f/-.


Пример. Определение приращения нагру­ y=i
зок АР и А^ (см. рис. 8.5.1), считая Рид"
"мертвыми", т.е. Jl) .(1)
_ _ 3

У=1 У=1 J3) __ç., (3) ^ (3) _ Y P '/O>-


3
y-1
Так как / • = У^Лр ^р, после подстанов-
Р=:1 J3)_ (3) _ _ V P /0).
ки выражения для /у в выражения для Рид" y-1
и преобразования при малых углах О у 3
J3) _ (3) _ ^ p .(0)
Р=Ро+АР; ^ = ^о+Д?^ y=i
где Аналогично определяют ^VIJo» M-O' ^^H) ^
3 Ajï. Для следящих сил их приращения равны
^ 0 - Z-»^Ov^v> нулю.
v=l Система уравнений первого приближе­
ния (8.5.30) в виде
3
Р -Vp /(0)
" 2a)^B<^)z<"=^<^ (8.5.32)
У=1
где

(^Wff^ C^^)ff^
\Q^'^ 4°^^"'
/ 0 ) , Л0)^-1 n(l) (2),
/ 4 r + ^ i^Л/
>M 2)^"Я.. 2)^"'Я.
Z^l> = ; в(» = .(0)
о -А О

«w о О А, .(0)
52 Глава 8.5. ПРОСТРАНСТВЕННО-КРИВОЛИНЕЙНЫЕ СТЕРЖНИ

Р'^^
о
О

Аналогично можно получить уравнения Каждое из решений kj уравнения


второго и последующих прибЬшжений.
(8.5.36) есть столбец матрицы К(8).
Полученную матрицу можно уточнить,
8.5.3. ЧИСЛЕННЫЕ РЕШЕНИЯ воспользовавшись методом итераций. Из
УРАВНЕНИЙ РАВНОВЕСИЯ СТЕРЖНЯ (8.5.24)
Одним из воз1«)жных вариантов числен­
ного решения уравнений (8.5.28) и (8.5.31) K^'''\B)^-]p4^'^dh^E,
является использование метода начальных
параметров. Решение линейного дифференци­ О
ального уравнения (8.5.28) можно представить (8.5.37)
в виде
В качестве первого приближения (Л=1)
Z<^>=jr(s)C+zf, (8.5.33) берется матрица К(в), полученная методом
начальных параметров. Число итераций зави­
ще К(в) - фундаментальная матрица реше­ сит от требуемой точности А:
ний (12x12) однородного уравнения (8.5.28);
Z „ - частное решение неоднородного урав­ шах 100% <. А.
нения. Матрица К{г) удовлетворяет однород­ (0^8^1)1 4j
ному уравнению
^(0)
К (в) + В^^^ (в)К(в) = 0. (8.5.34) Рассмотрим вектор Z^ в уравнении
Г(0)
(8.5.35). Представим вектор b ' ъ виде
Вектор Zjj может бьпъ получен двумя
способами: 1) решением неоднородного урав­ *<''.g«l+5»l+iJ'»+»«».
нения (8.5.28) при нулевых начальных данных;
2) с помощью матрицы Грина, когда Тогда
8 у{0) _ j(0) у(0) j(0) ^(0)
^ ~ -^„^ "^^НР "^-^НЦ '*"'^"-
(8.5.38)
Здесь
(8.5.35) -«о
ще G(B,h) матрица Грина, если
О
bf^ = const, то G(B,h) = ^ ( 8 - Л). 2^М< О
dk;
Матрица К(в) получается из решения
однородного уравнения о
'k-^-B^^h =0 (8.5.36) о
при следующих начальных условиях:
у(0)
• / < Щ
о
^1=(lд...,o)^ ^2=(o»l»û,...,o)^...,
о
fc,=(0,0,...,l)^
ЧИСЛЕННЫЕ РЕШЕНИЯ УРАВНЕНИЙ РАВНОВЕСИЯ СТЕРЖНЯ 53

1-^(0) -^0

О о
7(0)
=1' О
ШЛ - Sp\dh = G(s,8p)
О
Я(8-8р);

О О

О О

у(0)
-/< yh-B„)dh = G{B,zJ Я(в-Е,)..
О О

о о
(8.5.39)
Аналогично получают частные решения Уравнения первого приближения:
неоднородных уравнений первого и последу­
ющих приближений. Изложенный алгоритм
численного решения линейных уравнений с
4?Gf-e^^W/>=GrA»f;
последующим уточнением может быть исполь­
зован и при решении нелинейных уравнений
равновесия (метод последовательного нагру-
жения).

гдеав^О? =»03-^Д»Г-
^^гЪ

^гА

Рис.8.5.4. Схемя нжгружения


кругового плоского стержня следящей нагрузкой

Пример. Круговой плоский стержень


(рис. 8.5.4) постоянного сечения (А^^ = 1)
нагружен следящими распределенной нагруз­
кой д" и сосредоточенной силой F . Уравне­ Рис. 8.5.5. Линии прогибов стержня, полученные путем
ния нулевого приближения интегрирования уравнений в различных приближениях:
1 - нулевого приближения; 2 - нулевого и первого
приближений; 3 - нулевого, первого и второго
Qi - » о з б 2 =^» ^3 " ^ 3 =^» приближении
На рис. 8.5.5 показаны осевые линии
Gf 4•«oз^Г=-^2-M^-0,5); стержня в нагруженном состоянии, получен­
ные при решении уравнений. Безразмерная
^(l) .(0) = 0; нагрузка Pf^ly ^2~2. При принятой точности
«1
^'оз^г решения с учетом только первого приближе­
frO (0) ния, а также с учетом первого и второго при­
M^-^Q'""' =0;и:ДО) /0) -^?=0;
ближения практически совпадают, в то время
как решение уравнений нулевого приближе­
<> =A«f. ния дает погрешность до 40%.
54 Глава 8.6. СОСТАВНЫЕ И МНОГОСЛОЙНЫЕ СТЕРЖНИ

Глава 8.6 щий момент от внешней нагрузки M (z)


распределяется между слоями пропорциональ­
СОСТАВНЫЕ но их изгибным жесткостям:
И МНОГОСЛОЙНЫЕ СТЕРЖНИ
8.6.1. СОСТАВНЫЕ СТЕРЖНИ M,(x) = M\z)E,jJY.E,Jr
Составной стержень состоит из несколь­ /=1
ких стержней (слоев), соединенных между (8.6.2)
собой. Стержни, входящие в состав составно­
го, могут быть изготовлены из различных ма­ Пусть T^(z) - равнодействующая каса­
териалов. Соединены они жесткими или упру­ тельных сил, которые действуют по одну сто­
гими связями. При расчете различают два вида рону от рассматриваемого сечения.
связей в составном стержне в зависимости от Тогда
вида усилий, которые они могут передавать от
одного стержня к другому. Поперечная связь Z
передает поперечные нормальные силы, а Tf(z) = Jx^dz или T;(Z) = хДг).
связь сдвига - касательные силы. Предполо­
жим, что слои, имеющие постоянные по дли­ о
не сечения, работают в упругой области. Пусть (8.6.3)
стержень имеет п связей и А1+1 слоев; связи Условие эквивалентности основной и за­
сдвига упругие, а поперечные связи жесткие
данной системы сводится к системе диффе­
(недеформируемые).
ренциальных уравнений:
Рассматривают такие связи, для которых
можно считать, что распределенные касатель­
ные силы X/ в /-М шве и взаимный сдвиг двух — ^ Г - ^ П ^ 1 -^12^2----^1л^л =^1Р»
соседних слоев пропорциональны (рис.8.6.1):

h = ^{-^:l - -^'] (8.6.1) ±г^ _ ,^^т^ _ о,,Г,...- ô,,7; = А^р;


где ki - коэффициент жесткости связи на
(в)
сдвиг; w^\j.j - перемещение точек верхней
1фомки /+1-Г0 слоя в направлении оси ZI — ^ л - ^ л Л -^п2^2-'-^пп^п =\Р'
(н)
и^ - перемещение точек нижней кромки /- (8.6.4)
го слоя.
Здесь

^/-/ ^ip - Г—"^т—:—iTTi '


-^/Л ^/+1^+1

^/>/
1 1
Рнс. 8.6.1. Схема действия касятельных сил ô, =.
—+ Л+1
в составном стержше

Составной стержень является статически /=1


неопределимой системой, для расчета которой
часто используют метод сил. В качестве ос­ t , hh-i .
новной системы выбран стержень, освобож­ "l-hi Л+1
EA
денный от связей сдвига, действие которых
заменено неизвестными усилиями Х/. где / - Z^//
/=1
номер шва.
В основной системе жесткость составного j^A+i.
стержня без связей сдвига равна сумме жеспсо-
л+1
стей отдельных стержней 2l^i^i' Изгибаю- /=i
/=1
ТРЕХСЛОЙНЫЕ СТЕРЖНИ С ЗАПОЛНИТЕЛЕМ 55

^ih при |/ - А:| > 1.


5/it = л+1

Производные взяты по продольной ко­ Ег.^


ординате Z' Решение системы дифференциапь-
ных уравнений (8.6.4) содержит постоянные
интегрирования, которые определяют из гра­ У-
ничных условий на 7/ на концах стержня.
После определения неизвестных 7Х^) Рнс. 8.6.2. Схемж трехслойного стержня
силы и моменты в каждом слое MOiyr быть
получены по формулам В системе прямолинейных координат ось
Z направлена по срединной линии заполните­
ля (рис. 8.6.2). Несущий слой, расположенный
со стороны положительного направления оси
д/, считается первым слоем, со стороны отри­
£,/, n+l цательного направления - вторым, а заполни­
^/<^) = 7ïîr M' - Хгл тель - третьим (рис. 8.6.2). Пусть Л^^ - толщина
слоев, E]ç^ - модули упругости слоев, G - мо-
Y^^ih /-1
3
/=1 дуль сдвига заполнителя, Л = /^Л^^,
ще Щ' г(0) - продольные силы, вызываемые в
/-М стержне только внешней нагрузкой. 1 ^-п ЕиНи Ни
Напряжения в продольных волокнах Е^-2^Е^Н^, v^=——, ^А:=—'
Eh
' Ы\
h-i^-lCy и - продольное перемещение и w -
прогиб точки на срединной линии заполните­
где у - расстояние от центра тяжести сечения ля, а - угол поворота поперечного сечения
/-го слоя до рассматриваемого волокна. заполнителя.
Изгибающий момент вызывает одинако­ В соответствии с законом Гука нормаль­
вые прогибы >v(z) всех слоев. Дифференци­ ные напряжения в продольных волокнах свя­
заны с перемещениями следующими соотно­
альное уравнение для определения прогибов шениями:
имеет вид для первого несущего слоя

( 1 \
/=1
^1 = ^ 1 \ ди да дW
\ — +с у—Y
8.6.2. ТРЕХСЛОЙНЫЕ СТЕРЖНИ \^dz dz àz
С ЗАПОЛНИТЕЛЕМ
для заполнителя (-с <, z ^с\
В простейшей модели трехслойного
стержня принято, что упругий заполнитель, ди да д w
связывающий два несущих слоя, обладает ко­ аз = ^ 3 У y—f
нечной жесткостью на сдвиг и бесконечно dz dz dz
большой жесткостью на поперечное сжатие.
Легкий заполнитель не воспринимает про­ для второго несущего слоя
дольных напряжений, а жесткий - восприни­ /.
мает продольные напряжения. В отличие от ди да д w
гипотезы плоских сечений не требуется, чтобы ^2 = ^ 2 с у ^
поперечные сечения в процессе деформации dz dz dz
оставались перпендикулярными к изогнутой
Касательные напряжения в заполнителе
оси балки. Принято, что несущие слои обла­
дают бесконечной жесткостью на сдвиг [36]. T=Ga. Из (8.6.1) - (8.6.3) следует, чго в преде-
56 Глава 8.6, СОСТАВНЫЕ И МНОГОСЛОЙНЫЕ СТЕРЖНИ

лах каждого слоя нормальные напряжения


изменяются по линейному закону. Полная продольная сила N = /^Nj^
Для стержня постоянной по высоте ши­
рины b в каждом слое действуют продольные примет вид
силы Niy N29 N^y изгибающие моменты Afi,
М2У^М^У а также поперечная сила Q^y в запол­ л2
нителе. Для упрощения последующих соотно­ да О W
шений в качестве линий приведения дтш за- dz Лг " ^
dz
полнцгеля принята его центральная ось (у=0),
для несущих слоев - линии сопряжения несу­ Если обозначить
щих слоев с заполнителем (у = ±с). Товда
I dw 1 dv
с+А, V = w + 0,5/r Ci2a - ^13 — , то JV^ = . 5 — .
ди да V dz) dz
•' dz dz Суммарный изгибающий момент относи­
тельно срединной линии заполнителя
f 1 ^
-('.->)7? Л
M=D\ да Эw л
0Z Y Т-^-^П^
с+А, dz dz 2
ди Момент, определяющий поперечный
"' dz Л
сдвиг в заполнителе^ H = Л/3 + ^ ^ i - ^-^2 *
^ da ,, ^ \d v> Через перемещения он может быть выражен в
+i>riti&-1 3/3 -(4/1+3/з)-у форме
dz dz
л h у da d w
f du
ou doc
h 2 l-^dz dz
N2=b ia2Uy = Bf2 ЛГуг
-c-A, ^^
Вьпие бьши использованы обозначения:
d \
— С33 — ^^\2 >
dz
у = (сзз-Зс12С,з)в ;
du
M2 = b J CT2(^ + c)dy = cNj - ^У2^2 — ••• а = 1_ ^23 ~ ^12^13
-С-Л2 dz ^22 - 3Cj2
-1 '^12='з(Г1-У2);
•¥Di2t2^ 3.3 £ ^ - ( 4 . , . 3 . 3 ) ^
dz dz
«^13=Г1(^1+^з)-Г2(^2+^з);
du
Щ=ь(о^ау = Вг^—; <^22=''з(ЗУ1+Зу2+Уз);
. dz
^^23 =3у1/з(^1 + / З ) + З У 2 / З ( / 2 +1з)+^зФ,
doL d w
Mз=^.Jcз;dy=i)rз/зV^ сзз = yi[4/^ + 6/1/3 + '3^) + 72(4/2 +
dz dz'
С +6/2/3+3/3^ ] + Уз/з^
Сз =bJGoiây:=Ghbt^a,
Нейтральная ось находится на расстоя­
нии CQ = 0,5/rCj2 от средней линии заполни­
щеВ^ЕНЬ; K==£h^b/2; D = Eh^be/lZ теля.
ТРЕХСЛОЙНЫЕ СТЕРЖНИ С ЗАПОЛНИТЕЛЕМ 57

Усилия Через функцию перемещений %{z) угол


поворота и внутренние усилия выражаются
следующим образом:
2 dw ( К- 1 - Y - » d
2 ^
\|/ =а = 1+
л 1 да оW dz dz' cfe'
М = М—hCi^N = D\
2 dz dz OA^ rf^ ^ ^^
Тоща уравнения равновесия
H = -J)i^\ M = -Щ 1 -
dz^ P *'
UN ^ йН ^ „ d^Af
0; 03=0; Т^^ = ^^
dz dz dz
(8.6.5) dz dz
ще 9 - внешняя поперечная нагрузка.
Если в уравнениях (8.6.4) перейти к пе­
С = — = -i>! 1 - - £_1
ремещениям, то
Р * j
Моменты Af и ^связаны соотношением
dz^

d а d^w
Dl' -(1-S) - (1 - ^)С7Л/зТ« = ^i Р *
Решение дифференциальных уравнений
(8.6.6), (8.6.8) должно удовлетворять гранич­
d а d w ным условиям. Если край свободен от про­
+ ^ = 0. дольных сил, то решение уравнения (8.6.6)
dz^ dz^ должно удовлетворять условию iV==0 или
(8.6.6) — = 0. Если продольное перемещение отсут-
Заметим, что система уравнений равно­ dz
весия (8.6.6) распадается на две независимые ствует, v=0. Наиболее часто граничными усло­
системы относительно v и функций ау и w. виями для уравнения (8.6.8) являются:
Если ввести функцию перемещений 1) ]фай свободно оперт, диафрагма, жес­
ткость которой характеризуется силой
1.2 j2
я » rf(aY)
w = x; S= M=D , отсутствует
P dt^ Y 1-0 fife
(w = J I / = 5 ' = 0 ) :

^ X ^ X П.
p * X = — y = —4" = ^'
(8.6.7) dz dz
параметр 2) край свободно оперт, имеется беско­
нечно жесткая диафрагма (w = М= ау = 0):
12(7/3(1-0)
G= 1.2 j 2 ^ Г 2\ Л
ОЛ" d d X_ ^ _ ^.
рс = 1 -
то система уравнений (8.6.6) сводится к одно­ P * dz^ de
му разрешающему уравнению относительно
функции перемещений 3) 1фай жестко заделан (w = ф = ау = 0)
( 2 ^ 1.2 j 2 "^
Ш d d_t
1-- = q. (8.6.8) 1- A a
Р dz^) dz'
P *^
58 Глава 8.7. УПРУГОПЛАСТИЧЕСКИЕ ДЕФОРМАЦИИ СТЕРЖНЕЙ

4) край свободен (ЛГ = S = Q = 0): задачи. Например, для определения предель­


ной (разрушающей) нагрузки применяют ди­
.3
d % аграмму идеально упругопластического или
1- = 0; жесткопластического материала. Как правило,
az dz P d{' dz. 3 кривые деформирования при растяжении и
сжатии принимают одинаковыми.
5) край свободен, но имеется бесконечно
жесткая диафрагма {М = s ~ 2 = 0): 8.7.2. ИЗШБ БАЛОК
^2 .4 Г 3
d % ^d X 1--
d\ = 0. При расчете изгибаемых стержней в уп-
^2 ,4 ругопластической стадии считают справедли­
P * ^ dz' вой гипотезу плоских сечений. Для стержня,
поперечное сечение которого имеет две оси
симметрии, нейтральная ось совпадает с его
Глава 8.7 центральной осью и деформаххия в точке
г=9дуу где » - изменение кривизны оси балки.
УПРУГОПЛАСТИЧЕСКИЕ С учетом (8.7.1) изгибающий момент
ДЕФОРМАЦИИ СТЕРЖНЕЙ
0,5Л
8.7.1. КРИВАЯ ДЕФОРМИРОВАНИЯ Л/= jb(y)yf(my)dy, (8.7.2)
МАТЕРИАЛА ПРИ ОДНООСНОМ
РАСТЯЖЕНИИ И СЖАТИИ -0,5Л
Диаграмма деформирования материала где Ь(у) и Л - соответственно ширина попе­
при растяжении в общем случае описывается речного сечения на расстоянии у от нейтраль­
зависимостью (рис. 8.7.1, а) ной оси и его высота.
а =/(8). (8.7.1) В частном случае, когда в сечении воз­
никают только упругие деформации.
0,5Л
М = Е- jb{y)y^dy^EIm,
^ -0,5Л
Из уравнения (8.7.2) находят кривизну
оси балки, деформации, а затем напряжения в
точках поперечного сечения.
Для балки из идеального упругопласти­
ческого материала распределение нормальных
напряжений по высоте поперечного сечения
(рис. 8.7.2, а)

±а^ при|>^|^>^^;
а = -^у при|>;|<>'^.

Равенство (8.7.2) в этом случае принима­


Рис. 8.7.1. Дишржммы деформирования мхтериалж ет вид
Для упрощения расчетов часто исполь­
зуют схематизированные диаграммы: идеаль­ М= (8.7.3)
ного упругопластического материала
Ут
(рис.8.7.1, б) - диаграмма Прандгля; жестко-
пластического материала (рис. 8.7.1, в); ли­ Момент инерции упругой части попе­
нейно упрочняющегося материала (рис. 8.7.1, речного сечения
г); материала со степенным законом деформи­
рования (рис. 8.7.1, д) а = ^к|^~ е при ц < 1.
Выбор схематизированной диаграммы Je = \b{y)y^dy.
зависит, во-первых, от заданной реальной
кривой а » S и , во-вторых, от поставленной 'Ут
ИЗГИБ БАЛОК 59

бг г
t —1 .

i ri
iM—^
^; ^;

Рис. 8.7.2. Эпюра напряжений по высоте поперечного сечения балки:


а - для идеального упругопласгического материала; б - при действии предельного изгибающего момента;
в - для упругого материала; г - разность эпюр а-л в
8.7.1. Предельные изгибающие моменты ЛГ^^р = a^S^

Поперечное сечение Поперечное сечение M пр


м,пр

ш\
щ^ -À
г t


1и —
^ь*
\
Ibh^a^
т
— bh а^
3
-<—^

^ 7 3
[26А^-Я^2*-^)]а
3

— 6а а_ 2Л^5ст,
3

удвоенный статический момент верхней М _ - = а-5'^. Удвоенный статический момент


пластической зоны поперечного сечения отно- "„
сикльно нейтральной оси »^Р™^* половины поперечного сечения огно-
*^ сительно нейтральной оси называют пласти-
0,5А ческим моментом сопротивления.
S = 2 [ b{y)ydy. При M = Afд « исчерпывается несущая
способность балки (большую нагрузку балка
"^ воспринять не может). Во всем сечении появ-
С увеличением изгибающего момента ве- ляются пластические деформации и эпюра
личина у^ уменьшается. При у ^ -¥ ^ момент
60 Глава 8.7. УПРУГОПЛАСТИЧЕСКИЕ ДЕФОРМАЦИИ СТЕРЖНЕЙ

напряжений имеет внд двух прямоугольников ще СТ и Qy - напряжения, возникающие при


(рис. 8.7.2, б).
Предельный изгибающий момент зависит нагружении соответственно упругопластичес-
от формы поперечного сечения (табл. 8.7.1). В кой и упругой балки; эти напряжения отвеча­
табл. 8.7.2 приведены вьфажения предельных ют одной и той же нагрузке.
нагрузок некоторых балок. Пример. На балку, выполненную из иде­
ально упругопластического материала и име­
8.7.2. Предельные ншрузки для балки ющую прямоугольное поперечное сечение с
размерами М, действует момент
Расчетная схема Предельная нагрузка
М = — - Л / д, т.е. М=—G bh . Опреде-
12 ^ 48
лить распределение напряжений по высоте
сечения и найти остаточные напряжения, воз­
Л,р=л/„р// никающие после снятия момента.
Равенство (8.7.3) имеет вид
\
11.2 2 2 'н' 2
— А =-у^ +
48 3
J
f
9„р = 2Л/„У/' Отсюда у^ -h I ^. Для упругой балки эпюра
напряжений имела бы вид, представленный на
рис. 8.7.2, в. После снятия нагрузки появляют-
• ся остаточные напряжения, определяемые как
разность этих двух эпюр напряжений (рис.
8.7.2, г).
^пр = 4М„р// 8.7.3. НАПРЯЖЕННО-ДБФОРМИРОВАННОЕ
СОСТОЯНИЕ СТЕРЖНЕЙ
у^ .[.^/г .[• ПРИ ИЗГОБЕ С ОДНОВРЕМЕННЫМ
РАСТЯЖЕНИЕМ ИЛИ СЖАТИЕМ
Расчет стержней на изгиб заметно ус­
ложняется при наличии осевой силы и его
целесообразно выполнять методом последова­
i^ч^чi^ «пр = 8Л/„р//' тельных приближений (упругих решений).
Следует отметить, что такой способ решения
Ь задачи позволяет учесть различие диаграмм
при растяжении и сжатии материала стержня и
различие материала слоев, входящих в попе­
речное сечение стержня.
Рассмотрим две формы метода упругих
^пр = 8Л/„р// решений.
1/г 1/2 Метод переменных параметров упругости.
Для поперечного сечения, имеющего одну ось
симметрии, в качестве координатных осей
выбраны, например, главные центральные оси
х,у.
9„р = 16Л/„р//' Из решения упругой задачи находят пер­
вое приближение осевой деформации 8j и
кривизны »1 оси стержня. Для точки попе­
речного сечения с координатой у из соотно­
шения (8.7.1) вычисляют приближенное зна­
Если при действии внешней нагрузки в
стержне возникают пластические деформации, чение секущего модуля упругости
то после снятия нагрузки в нем появляются ^10')=/Ы/е1>
остаточные напряжения. При разгрузке мате­
риал деформируется упруго и поэтому оста­ где 8i = ej + »!>'.
точные напряжения
Последующие приближения для величин
8^ и »;, находят из уравнений (л > 0) ;
ПРЕДЕЛЬНАЯ НАГРУЗКА 61

Mip S+^*^np »n=^>


ai=ièi; ej =ej+aBiJ'.
^*>пр ^ л + ^ ^ п р »л = ^ - В последующих приближениях
Причем
ЕА 4^
А£ 1
•^yJ®(^n-lW^i
El
А

Для определения перемещения какой-


либо точки оси стержня используют формулу
'^л-! Мора:

^п-1 = ^л-! + »л-1>^> ^л-1 = / K - l ) -


/
Интегралы вида \E^_^(y)dAy
Л
где М^ - изгибающий момент, вызванный
единичной силой, приложенной по направле­
\E^_^(y)ydA вычисляют с помощью квадра­ нию искомого перемещения; œ - кривизна чэси
стержня, соответствующая заданной нагрузке; /
турных формул, для чего поперечное >сечение - длина стержня.
стержня разбивают по высоте на достаточно Интеграл в последнем равенстве вновь
большое число горизонтальных полосок. В вычисляется, например, с помощью квадра­
зависимости от применяемой квадратурной турных формул, что предполагает определение
формулы подынтегральное выражение находят ]фивизны » для нескольких сечений по длине
либо на границе полосок (например, при ис­ стержня.
пользовании формулы трапеций), либо в цен­
тре полосок (например, при использовании 8.7.4. ПРЕДЕЛЬНАЯ НАГРУЗКА
формулы прямоугольников). В п. 8.7.2 находили предельный момент
Процесс последовательных приближений для изгибаемой балки, при котором во всех
закончен, если соблюдается условие точках поперечного сечения напряжения дос­
тигают предела текучести, в результате чего в
|a„(>')-cj„_iCH)|<A. сечении образуется пластический шарнир.
Предельная нагрузка может быть найдена
Метод дополнительвых ширузок. Если путем предельного перехода из решения зада­
представить зависимость (8.7.10) в виде чи для идеальной упругопластической систе­
а = ^ [ е - © ( е ) ] , то осевая деформация е и мы. Иногда более простым оказывается реше­
кривизна оси балки могут быть выражены из ние, получаемое с помощью схематизирован­
уравнений равновесия следующим образом: ной диаграммы жесткопластического тела. В
последнем случае эффективными оказываются
статическая и кинематическая теоремы (см. п.
2.4.1), которые дают двустороннюю оценку
ЕА А[ предельной нагрузки.
Как известно, из рассмотрения различ­
ных статически возможных состояний находят
несколько значений внешней нагрузки. Наи­
El I\ большая из них ближе всего к предельной. А
из рассмотрения нескольких кинематически
возможных состояний определяют несколько
В первом приближении интегральные значений нагрузки, меньшая из которых бли­
слагаемые считают равными нулю: же к предельной нагрузке. Таким образом,
статическая теорема дает оценку предельной
о N М_ нагрузки снизу, а кинематическая - сверху.
H =—i Если оценки совпадают, то следовательно,
ЕА El найдена предельная нагрузка.
62 Глава 8.7. УПРУГОГО1АСТИЧЕСКИЕ ДЕФОРМАЦИИ СТЕРЖНЕЙ

\р \^р На рис. 8.7.5 представлены три схемы


образования пластических шарниров и соот­
^ ветствующие им кинематически возможные
1 состояния балки. Нагрузка, отвечающая каж­
дому из них, определяется с помощью прин­
а а ципа Лагранжа:
1* *-"* *" * * рис. 8.7.5, а
р \^р -ЗМ^^+Рац>=0, т.е. Р = Ш^^/а;

рис. 8.7.5, б

рис. 8.7.5, в

-1л/„рф+-Рлф=0, т.е. Рз=5М„р/(9а).

Рис. 8.7.3. Схемш действия сил


нж статически неопределимую балку
Пример. Определить предельную нагруз­
ку для балки, показанной на рис. 8.7.3. Из
рассмотрения трех статически возможных со­
стояний следуют неравенства
M,=Ra<M„p' M2=(2R-F)a<M^^
i P

^пр
\^Р

\м„р

Эти соотношения ограничивают на плос­


кости RP треугольную область ЛВС (рис.
8.7.4, с = ЛГд р/л). Таким образом, в соответ­
ствии со статической теоремой предельное
LJjh
значение силы i^np ~ ^^пр/(^^)-

Мпр Мпр

в)
Рис. 8.7.5. Схемы образования
пластических шарниров в балке
Итак, на основании кинематической тео­
ремы ^п р ~ ^ ^ п р/^^^) * Следовательно,
оценки предельной нагрузки, определяемые
двумя указанными теоремами, совпадают.
8.7.5. КРУЧЕНИЕ
УПРУГОПЛАСТИЧЕСКИХ СТЕРЖНЕЙ
При кручении стержня 1фуглого или
кольцевого поперечного сечения в упругоплас-
тической стадии справедлива гипотеза плоских
сечений. В соответствии с ней деформация
Рис. 8.7.4. Область допустимых значений сдвига в точке, находящейся на расстоянии г
сосредоточенных сил и реакций в балке от центра тяжести поперечного сечения,
КРУЧЕНИЕ ynPyroriJIACTïi4ECKHX СТЕРЖНЕЙ 63

Y = 6r, где 6 - относительный угол закручива­ 8.7.3. Предельные крутящие моменты Л/^
ния стержня.
Если касательные напряжения т и де­
формации Y связаны с зависи^^остью
Поперечное сечение м.пр
т = /(у) = /(ег),
ТО ДЛЯ определения величины 0 используют
уравнение
М^р = jxrdA = jf(Qr)rdA, Для сплошного вала
0=0
А А
В общем случае решение этого нелиней­
ного уравнения может быть найдено методом
упругих решений, после чего определяют на­
пряжения т. Алгоритм метода упругих реше­
ний строится так, как в задаче изгиба балок кЬ^{ЗЬ-а)
(см. п. 8.7.3).
Если диаграмма деформирования мате­
риала является диаграммой Прандтля, то рас­
пределение напряжений по диаметру круглого Овальное сечение
сечения определяется соотношением а>ЗЬ,
п р и r.<r<R; — кж а аЬ +
3 "
при 0^r<r^.
+4У
Граница Гр области пластичеашх дефор­
маций находится из уравнения
ка
^хр=- {.Я'-Г^} 12
По мере увеличения момента М^^ ве­
личина г^ уменьшается. При г^ -> О наступа­ Тонкостенная труба,
ет предельное состояние с распределением
напряжений аналогичным показанному на 2%кс^Ъ ;
рис. 8.7.2, б, которому соответствует предель­ с - средний радиус
ный крутящий момент

Л/„р = - - ' " т ^ • Тонкостенная труба с


разрезом,
Для стержня произвольного поперечного %ксЬ ^
сечения отыскание предельного крутящего с - средний радиус
момента сводится к решению уравнения отно­
сительно функций напряжений
à ф ^ Ф _ 2 ZZZZZ2
Г "*" 2" ~ ' ^
дх ду 0,5 Â:|U'^h-\-2d'^b\

где к = (5^1ыЪ при использовании критерия


текучести Мизеса и к = а^/2 при использо­
-bf
а Тонкостенный откры­
вании критерия Сен-Венана. тый профиль с мед­
Напряжения т^^,, тv^ связаны с функцией ленно изменяющейся
ф следующим образом: толщиной Ms)j
I
аф дф 0,5k^b^{s)ds
V=- О
64 Глава 8,8. ДЕФОРМИРОВАНИЕ СТЕРЖНЕЙ В УСЛОВИЯХ ПОЛЗУЧЕСТИ

На контуре поперечного сечения функ­ Крутящий момент М^^ выражается че­


ция ф принимает постоянное значение. Для рез функцию напряжений в случае односвяз-
односвязной области эту Константу можно ного поперечного сечения следующим обра­
принять равной нулю. Предельный крутящий зом:
момент (табл. 8.7.3)
М.кр = 2 |фа^. (8.7.5)
М^ = 2Г(И4.
пр

Для совместного решения нелинейных


В общем случае при кручении призмати­ уравнений (8.7.4), (8.7.5) целесообразно ис­
ческого стержня перемещения в направлении пользовать метод упругих решений, например,
координатных осей определяются так же, как метод переменных параметров упругости. Сле­
для упругих стержней: дует отметить, что для стержней, поперечное
сечение которых имеет сложную форму, более
м= -0^; v = e<çjc; w = 0i7(x,>').
эффективным может оказаться метод конеч­
ных элементов, который в сочетании с мето­
Предполагается, что ось z совпадает с дом упругих решений позволяет получить
продольной осью стержня, а оси х п у распо­ искомое решение с требуемой точностью.
ложены произвольно в плоскости поперечного
сечения.
Таким образом, среди компонент тензора Гла1и|8.8
деформаций отличными от нуля являются
только у ^ и у.». В случае упрочняющегося ДЕФОРМИРОВАНИЕ СТЕРЖНЕЙ
В УСЛОВИЯХ ПОЛЗУЧЕСТИ
материала они связаны с касательными на­
8.8.1. ИЗГИБ ЛИНЕЙНО-
пряжениями х ^ и Х-у следующими соотно­ ВЯЗКОУПРУГОЙ БАЛКИ
шениями теории малых упругопластических
Если для деформирования материала
деформа1щй:
справедливо соотношение Е&, + nHz = à + ла,
то при соблюдении гипотезы плоских сечений
IzK = М/(сТ/)х^; Y^ = v|/(a/)x^. между кривизной оси балки, поперечное сече­
ние которой имеет одну ось симметрии, и
Интенсивность напряжений изгибающим моментом M имеется зависи­
мость
2 2
т,=>/з/

или через функцию напряжений Ы Ы\ Е.

fexp -n—{t-x) И/(г)Л.

Функцию напряжений находят из урав- Эпюра нормальных напряжений а в по­


перечном сечении вязкоупругой балки в мо­
мент времени / совпадает с эпюрой для ли­
нейно-упругой балки.
= -26. Для отыскания перемещения какой-либо
дх ох. àyV ду\ точки оси балки используют формулу Мора в
виде:
(8.7.4)
На контуре поперечного сечения Я
ф = const. Если поперечное сечение представ­ -п—X
ляет собой односвязную область, то эта кон­ . Е
станта может быть равна нулю. х(/-х)]М(т)л}с6с,
ИЗГИБ СТЕРЖНЕЙ ПРИ УСТАНОВИВШЕЙСЯ ПОЛЗУЧЕСТИ 65

где М^ - изгибающий момент от единичного 8.8.1. Обобщенные моменты инерции /;„


воздействия, приложенного по напраштению
Поперечное сечение
искомого перемещения; / - длина балки.
Моменты М^,М являются функциями
координаты X вдоль оси балки.
Если момент Af=const во времени, то 2+ц
Ibh

..(,„y.j,.(|-ij,- ехр - л —H / 1+^

где А^ - прогиб в упругой балке.


Наименьшее значение прогиба в началь­
ный момент времени ^ 0 и совпадает с А ^ .
Со временем прогиб увеличивается и при q{v)a з+ц
/-^00
. . Е у

11
2-ьц
Для определения прогиба при t —><х) q{\i)ba
можно рассмотреть линейно-упругую балку,
но с длительным модулем H упругости
(Н^Е).
8.8.2. ИЗГИБ СТЕРЖНЕЙ ПРИ
УСТАНОВИВШЕЙСЯ ПОЛЗУЧЕСТИ 2+fi
Abh
Расчет изгибаемых стержней (балок) в
условиях ползучести проводят с использовани­ (2+ц)(3+ц)
ем гипотезы плоских сечений. В случае попе­
речного сечения, имеющего две оси симмет­ 2Ь
рии, 1

ще 8 и » - скорости изменения соответ­


ственно деформации и кривизны балки; -EZ3 zaL

хЛ V
^ ия'^+2Лх
д V
; y(t, х) - прогиб балки Ул
dtdx^
Плоскость изгиба балки совпадает с ко­ гь .(А^^-Я^^)]
ординатной плоскостью ху и ось у является -^—^
осью симметрии поперечного сечения.
Если деформирование материала подчи­
няется степенному закону установившейся
ползучести, соотношение между é и напря­ <7(ц)(3+ц)а2П
жением а имеет вид

с = B^èf è при ц < 1.


Примечание:
Изгибающий момент 2

Здесь
(8.8.1)
а(и\ -
Чуу-) -
^2+ц Г
[--11 J
А/2 3+ц Г(2+ц)
= jb(y)\yr'dy; Г М - гамма-функция.
-л/2
66 Глава 8.8. ДЕФОРМИРОВАНИЕ СТЕРЖНЕЙ В УСЛОВИЯХ ГО103УЧЕСТИ

biy)yh - ширина поперечного сечения балки /7/2 "Т77


на расстоянии у от нейтральной оси и его
/77=/
w
высота.
Выражения для обобщенного момента
инер1щи некоторых поперечных сечений при­ [^/77-*-оо
ведены в табл. 8.8.1. 1
Нормальные напряжения распределены 1 У7 й
по высоте сечения по закону 1 / /
' / /
а= \уГ у.
у/!
//1 hl2
На рис. 8.8.1 показаны эпюры а для раз- Рис. 8.8.1. Распределение нормальных напряжений
в изгибаемой балке при ползучести
ных гН = \х-1 . И з (8.8.1) находят величину
Путем интегрирования этого уравнения
определяют скорость v изменения прогиба

к^:\мГ-^м,
балки, а затем прогиб. В табл. 8.8.2 приведены
выражения для скоростей изменения прогиба
и угла поворота балок при некоторых нагру-
жениях.

8.8.2. Скорости прогиба и поворота для простых балок

Расчетная схема Скорость изменения прогиба V Скорость угла поворота ф


в точке А

M^^l
На опоре
' 1/2 1/2 82) 1D

jj/Я . Ж + 1

{m + 2)2) {m +1)2)

1 П^ 1^"^^

(OT + 2)4'"*'i) (ш + l)4'"•'^^)


1/2 1/2

1 1
l 2m+2 ,2m+l
раитщ
3' 2(m + l)D l) (2OT + l)D
ПРИБЛИЖЕННЫЕ МЕТОДЫ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ ОБ ИЗГИБЕ БАЛОК ПРИ ПОЛЗУЧЕСТИ 67

Продолжение табл. 8.8.2


т\2" тМ"" I
1.3...(2m + l) m + l j 42) Ь З . . . ( 2 т + 1)22)

qi

где m - целое число


М'^1
На опоре А
/г^ (т + 2)D

На опоре В
{m + \)(m + 2)D
П р и м е ч а н и е : i> = i?j-1 / .
8.8.3. ПРИБЛИЖЕННЫЕ МЕТОДЫ РЕШЕНИЯ ^M
ЗАДАЧ ОБ ИЗГИБЕ БАЛОК ПРИ ПОЛЗУЧЕСТИ А» = + ^\f{^)ydAM,
Если зависимость é = /(ст) более слож­ EJ
ная (отличная от степенной), то точное реше­
ние задачи в аналитической форме затрудни­ Тогда
тельно. В этом случае используют методы пос­ Аа = ^ [ А » 3 ' ~ / ( а ) А / ] .
ледовательных приближений, которые совпа­
дают с различными модификациями метода В итоге, для 1фивизны и нормального
упругих решений в теории пластичности при напряжения справедливы рекуррентные соот­
замене в ее соотношениях деформации 8 ее ношения
скоростью 6 (см. п. 8.7.3). Тогда при устано­
вившейся ползучести распределение напряже­
ний в поперечном сечении балки совпадает с
распределением напряжений в упругопласти- Если в равенстве (8.8.3) положить
ческой балке при законе деформирования / ( а ) = / [ а ( ^ ) ] , причем /^ < ^ < t^^^, на каж­
е = /(а). дом Шаге последовательными приближениями
Если упругие деформации сопоставимы с можно уточнять значения »(//+i) и o^(^/+i)- В
деформациями ползучести, то задача об изгибе
балки может быть решена шаговым методом, первом приближении принимается
согласно которому рассматриваемый промежу­ а(5) = ст(//), ав л-м
ток времени разбивается на п малых, как пра­
вило, равных интервалов времени продолжи­ a(Ç) = 0^[cT(/,)4.a'-l(/,,l)}
тельностью А/. Дифференхщальная зависи­
мость
где а (^/+i) - напряжения в момент време­
é=-^+/(a) (8.8.2) ни //+1, найденные в предьщувдем л-1-м при­
Е ближении.
заменяется разностным соотношением Шаговый метод в совокупности с мето­
дом последовательных приближений позволяет
А8= — + / ( а ) А / , (8.8.3) получить искомые величины с достаточной
Е степенью точности.
где Ае = e(/^^j) - е^/^); О < / < л; Другой формой шагового метода являет­
ся численный метод, основанный на представ­
Да=а(/,,1)-а(/,); / ( а ) =/[а(/,)]. лении зависимости (8.8.2) в виде

Из уравнения равновесия для изгибаемой


балки следует выражение для приращения
кривизны ее оси
<0= — + } / Ж К (8-8-4)
68 Глава 8.8. ДЕФОРМИРОВАНИЕ СТЕРЖНЕЙ В УСЛОВИЯХ ПОЛЗУЧЕСТИ

Для вычисления интеграла в правой час­ т+1


ти применяют квадратурные формулы. На­
пример, при использовании формулы трапе­ от
ций для момента времени /, соотношение 0=J9 п1+3т кр-
2*
(8.8.4) имеет вид

Если закон деформирования материала


i^i) = — +/[G{t,)})Mt+/[a{to)})Mt • оказьшается более сложным, то задача о 1фу-
чении может быть решена методом последова­
l-l тельных приближений (методом упругих ре­
^ЛЛ^Ф- шений) точно так же, как задача о кручении
упругопластического стержня, выполненного
из упрочняющегося материала. В соотношени­
Все последующие вычисления могут быть ях теории пластичности деформации заменяют
проведены точно так же, как при расчете из­ их скоростями.
гиба стержней в упругопластической стадии При 1фучении стержня не1фуглого попе­
методом упругих решений в форме метода речного сечения в условиях ползучести скоро­
дополнительных нагрузок. Такой метод чис­ сти изменения перемещений в направлении
ленного решения оказывается особенно эф­ координатных осей (ось z направлена вдоль
фективным при использовании квадратурных оси стержня, а оси х, у произвольно распола­
формул более высокого порядка точносга. гаются в плоскости поперечного сечения)
Перемещения по формуле Мора
ù = -èzy; v = èzx; w =èU(^x,yy
Am(0=J^m«(0^- Отличными от нуля являются только две
/ компоненты тензора скоростей деформации
У^уУгу И соответственно две компоненты
Интеграл вычисляется с помощью квад­
ратурных формул, для чего предварительно тензора напряжений т ^ , ! ^ , которые при
определяют кривизну ае для нескольких сече­ установившейся ползучести связаны между
ний по длине балки. собой соотношениями
Следует отметить, что изложенный метод
решения применим и в тех случаях, коща для Ггх=ф(^/)^гх^ Y^ = ^ ( ^ / h ^ '
описания неустановившейся ползучести при­
меняют более общие зависимости. (8.8.5)

8.8.4. КРУЧЕНИЕ ПРЯМОГО


СТЕРЖНЯ ПРИ ПОЛЗУЧЕСТИ
ще о ,=^1 2 2

С использованием функции ф напряже­


ний решение задачи о кручении сводится к
Для стержня 1фуглого поперечного сече­ решению уравнений (поперечное сечение счи­
ния в случае установившейся ползучести, опи­ тается односвязной областью)
сываемой степенным законом, справедливо
следующее соотношение между скоростью д_ д^
изменения деформации у сдвига и касатель­
ным напряжением х: дх ОХ, ду
Фд^ J = -2в;
(8.8.6)
-> D ( « - 1 )
у = ЗВо] Ч,
М,р=2/ф^. (8.8.7)
ще а^ = уЗт - интенсивность напряжений.
При соблюдении гипотезы плоских сече­ дф дф
ний Причем т ^ = — ; х ^ = .
ду дх
= (3..ц) м. На контуре поперечного сечения функ­
ция ф равна нулю. Решение уравнения (8.8.6)
3+Ц
2KR может быть получено методом последователь­
ных приближений, например, методом пере­
ще R- радиус поперечного сечения; ц = 1/т. менных параметров упругости.
Скорость изменения относительного угла В случае неустановившейся ползучебти
закручивания стержня вместо (8.8.5) используют зависимости
ИЗГИБ БАЛОК 69

1 di. материалов, получившим широкое примене­


^ZPC • ф ( ^ / ) ^ ' ние в технике в качестве элементов конструк­
G dt ций различного назначения. Композитные
стержни наряду с такими важными свойства­
ми, как высокие удельные (по отношению к
G ôt массе) прочность и жесткость, обладают рядом
где G - модуль сдвига. особенностей, которые необходимо учитывать
Уравнение совместности деформаций че­ при расчете. К ним относятся слоистый харак­
рез функцию напряжений записывается так тер и анизотропия материала, а также сравни­
тельно низкие трансверсальные (межслоевые)
жесткость и прочность. Ниже приведены ос­
V4 к — новные соотношения прикладной теории ком­
ох. позитных стержней, учитывающие особеннос­
Gdt^ ^ дх[ ти их структуры и материала [6].
д Ф(ст/) — -20. {%.^,Щ 8.9.1. ИЗГИБ БАЛОК
àyV Композиционные материалы широко
Решение этого уравнения и уравнения применяют для изготовления балочных эле­
(8.8.7) может быть получено шаговым мето­ ментов конструкций различного назначения, а
дом. высокомодульные композиты на основе угле­
Иногда предпочтительнее использовать родных и борных волокон - кроме того, для
интегральные зависимости между деформаци­ усиления металлических балок. Конструктивно
ями и напряжениями, аналогичные (8.8.4), они представляют собой, как правило, слоис­
при соответствующей модификации шагового тую систему (рис. 8.9.1), включающую в об­
метода. щем случае слои композита, металла и подат­
Для линейно вязкоупругого материала ливого на сдвиг заполнителя из сот, пеноплас­
справедливы зависимости та и др.

y,v 7
tjT^
ИИ
^п.« у/////у\///////////Щ .Q

где K{t -"^ - ядро ползучести материала.


'i M ТТТТ х,и to'O

Тоща функцию напряжений ф и относи­


тельный угол за1фучивания находят из уравне­
ний Ряс. 8.9.1. Ртсчетнжя схема слоистой балки
У^ф = - 2 М , р / / ^ р ; Прикладная теория изгиба композитных
балок основана на приведенных ниже уравне-
НИ51Х и соотношениях. Уравнения равновесия
(штрих - производная по х)
ЛГ' = 0; М ' = 0 ; G' + ^ = 0,
где ^ р - геометрическая жесткость стержня (8.9.1)
при 1фучении.
Отсюда следует, что напряженное состо­ где ^ = рЬ^ - qbf^ ; bi и b/^ - ширина соответ­
яние линейно вязкоупругого стержня совпада­ ственно нижней и верхней полки.
ет с напряженным состоянием упругого стер­ Соотношения упругости для осевой силы
жня. Д изгибающего момента M и поперечной
силы Q следующие:
Глава 8.9

СТЕРЖНИ ИЗ КОМПОЗИЦИОННЫХ
МАТЕРИАЛОВ (8.9.2)

Настоящая глава посвящена сплошным и где В и D - соответственно осевая и изгибная


тонкостенным стержням из композиционных жесткости; и(х) и Q(x) - соответственно осе-
70 Глава 8.9. СТЕРЖНИ ИЗ КОМПОЗИЦИОННЫХ МАТЕРИАЛОВ

вое смещение и угол поворота сечения балки; мент М. Затем из первого соотношения (8.9.2)
\(х) - прогиб. получают перемещение и сечения, из второго
Величины Д 2) и координата е нейт­ - угол 9 его поворота, а из третьего - прогиб V.
ральной оси балки определяются равенствами Решение включает шесть произвольных посто­
янных, которые определяются из граничных
условий.
(8.9.3) Из условия стационарности функционала
Лагранжа
Для слоистой балки (см. рис. 8.9.1)
f [Л5м + А/50 + G5(0 + v') - рЪу^х = О

вытекают следующие естественные граничные


условия:
(8.9.4)
Л 5 и = 0 ; Л4!5в = 0; 05v=O.
ще п-0, 1, 2; Ех- осевой модуль упругости.
Композиционные материалы на основе Для защемленного конца балки
жестких волокон иногда используют в виде w=v=e=0, для шарнирно опертого v=<), ЛГ=0
жгутов, усиливающих металлический профиль и N=0 или w=0, для свободного конца
(рис. 8.9.2). В этом случае формула (8.9.4)
обобщается следующим образом: По найденным N, Q и M может быть
получено распределение напряжений по высо­
те сечения. Продольные нормальные напря­
жения, по величине которых можно оценить
прочность слоев.
N M ^
В D
где EjyFj и Sj - соответственно модуль упру­ Tjif^ у -у -е (см.рис. 8.9.1).
гости, площадь поперечного сечения и коор­ Одной из возможных форм разрушения
дината у-го жгута; m - число жгутов. композитных балок является расслоение, выз­
ванное межслоевыми касательными и нор­
мальными напряжениями:

т = \E^bydy;
bD
{
7 7
Р
y^E^byùy - ^E^byydy
bD b
\ о
Рис. 8.9.2. Металлнческвй профиль,
усиленный композитными яоугжми Для слоистых балок проводят интегриро­
вание по участкам (слоями).
Жесткость при межслоевом сдвиге
-1 ^-l 8.9.2.УСТОЙЧИВОСТЬ
Г
dy ^ t -t
K=:h' =h' Критическая осевая сжимающая сила
Ы1 ^fixy (рис. 8.9.3), вызывающая потерю устойчивости
в результате изгиба в плоскости.
(8.9.5)
где 6U - модуль сдвига. Тк =
Решение уравнений (8.9.1) и (8.9.2) на­ \^{TJK)
ходят последовательным интегрированием. В
частности, из первого уравнения (8.9.1) опре­ ще DH к - соответственно изгибная и сдвиго­
деляют осевую силу iV, из третьего - попереч­ вая жесткости, которые находят по формулам
ную силу Qy а из второго - изгибающий мо­ (8.9.3) и (8.9.5); Тэ - 1фитическая сила, соот-
ПРОДОЛЬНЫЕ И ИЗГИБНЫЕ КОЛЕБАНИЯ 71

ветствующая формуле Эйлера; с - коэффици­ ний разделяются, если Ср = О, или ер = е. В


ент, зависящий от граничных условий; для общем случае е Фе, так как координата е
шарнирно опертого стержня с = 1 , для защем­ нейтральной оси зависит от распределения
ленного с=4 и для консольного стержня ко­ жесткости по сечению, а соответствующая
лонны с=1/4. характеристика Ср - от распределения плотнос­
ти материала. Условие ер=е строго вьшолняет-
ly.v' ся для однородных стержней, при этом
//'ь \
Ср=е = Jéydj' / JWj' , и для стержней.
1 ^к 1 т
vO У/ ' О
структура которых симметрична относительно
i
\ L л средней линии. При этом ^р=е=Л/2. В общем
\^ ^.
случае необходимость учета связанности форм
свободных колебаний можно ориентировочно
определить сравнением параметра
Рис. 8.9.3. Расчетная схема слоистого стержня,
сжатого в осевом направлении К =îcV(^-ep) jp- (m номер формы
колебаний, / - длина балки) с единицей.
8.9.3. ПРОДОЛЬНЫЕ
И ИЗГИБНЫЕ КОЛЕБАНИЯ Если можно рассматривать отдельно
продольные и изгибные колебания, приняв
Уравнения динамики композитных балок Ср=0, то система (8.9.6) сводится к двум урав­
и стержней: нениям

-v; (8-9-7)
дх dt ot дх dt

D
B,D ^ д\ BpD^ д \
^Р +
дх' К ) дхд?- К dt

ов о у 2_ 2 ^
^p(x,t)^B^—. д\ _ 1
к\^дх дх J
+В. Р 2 Р ^,2
'dt' К дх^ dt^
(8.9.6) (8.9.8)
Здесь жесткости В, D, К определяются Уравнение (8.9.7) описывает продольные
равенствами (8.9.3), (8.9.5). Аналогичные колебания, а уравнение (8.9.8) - изгибные.
инерционные характеристики Коэффициент Dp, входящий в уравнение
(8.9.8), учитывает инерцию поворота сечения
Sp=Jo> Ср=-^о(е-ер); при изгибных колебаниях. Влияние этого эф­
фекта на частоту свободных колебаний можно
ориентировочно оценить, сравнивая параметр
2 2 /2
Xj) =п m D /1 с единицей. Если можно
давр = / i / / o -
не учитывать инерцию поворота сечения, счи­
Для слоистого стержня
тая Z)p=0, то уравнение изгибных колебаний
имеет вид

О "+^=1 ^ ^ д\ ВD д\ ^ д \ ^ D д^р

ще л = 0 , 1, 2; р/ - плотность материала /-го дх^ К ахдГ дГ К дГ


слоя.
Коэффициент, содержащий величину К,
Коэффициент Сру входящий в уравнения учитывает податливость слоистой балки при
(8.9.6), учитывает связаный характер продоль­ поперечном сдвиге. Существенность влияния
ных и изгибных колебаний. Эти виды колеба­ этой податливости на частоты свободных ко-
72 Глава 8.9. СТЕРЖНИ ИЗ КОМПОЗИЦИОННЫХ МАТЕРИАЛОВ

лебаний можно ориентировочно оценить, Формула (8.9.9) справедлива, если


сравнивая параметр \^г -% m В/{Kl) с еди­ а / h^l. Для тонкостенного стержня
ницей. (а / h» 1) она упрощается:
Для длинных балок (I / h> 50) при ана­ Z)^ = 4Da. (8.9.10)
лизе первых форм колебаний с рассмотренны­
ми выше эффектами можно не считаты;я и 8.9.5. РАСТЯЖЕНИЕ, СЖАТИЕ, ИЗГИБ И КРУЧЕНИЕ
принимать С =0, D = О, i f -> оо. Тоща ТОНКОСТЕННЫХ СТЕРЖНЕЙ
С ЗАМКНУТЫМ КОНТУРОМ СЕЧЕНИЯ
уравнение изгибных колебаний принимает
традиционный вид Одна из наиболее перспективных облас­
тей применения композитов связана с тонко­
д\ стенными стержнями (рис.8.9.5), которые, из­
готовляют намоткой или выкладкой однонап­
дх dt равленной или тканой ленты под различными
углами к оси и используют в качестве элемен­
8.9.4. КРУЧЕНИЕ СЛОИСТЫХ СТЕРЖНЕЙ тов ферменных конструкций, подкосов, лон­
С ПРЯМОУГОЛЬНЫМ СЕЧЕНИЕМ жеронов винтов самолетов и вертолетов, при­
водных валов и т.д.
Крутильная жесткость стержня прямоу­ Расчет тонкостенных стержней с замкну­
гольного сечения, показанного на рис. 8.9.4, тым контуром поперечного сечения основан
на гипотезах балочной теории. При этом при­
Df^ ^ADa\\—thX , (8.9.9) нимают, что поперечное сечение является аб­
солютно жестким в своей плоскости, а распре­
деление продольной деформации по контуру
b сечения соответствует закону плоских сечений.
где D = /^2 - / ^ i / / ^ o ; J^ = l^^r^^ày = При нагружении в стенке стержня воз­
никают осевые нормальные силы N^(z,s) и
0
касательные N (z^s), которые сводятся к
осевой силе Р, поперечным силам Qx и Q^,
изгибающим моментам Мх, Му и крутящему
b ^'^ Л^. При отсутствии поверхностных нагрузок
f— Р' = 0; б;=0;С;=0; M'^-Qy=0;
2\D ^'у ^Qx ~ ^> ^'z ~ ^ (штрих - производ­
-1 ная по Z здесь и далее).
л Стержень с однозамкнутым контуром
=/l^ ; G^ и G^ - модули поперечного сечения в отношении сил N^ и
N^ является статически определимой систе­
сдвига слоев в плоскости слоев и в трансвер- мой. Эти силы выражаются через силы и мо­
сальной плоскости. менты, действующие с помощью условий рав­
новесия элемента стержня. В частности, про­
дольная сила

Рис. 8.9.4. Схема кручения слоистого стеряля Рис. 8.9.5. Расчетняя схема тонкостенного стержня
прямоугольного сечения с замкнутым контуром <
РАСТЯЖЕНИЕ, СЖАТИЕ, ИЗГИБ И КРУЧЕНИЕ ТОНКОСТЕННЫХ СТЕРЖНЕЙ 73

Входящие в (8.9.14) коэффициенты жес­


M, ткости слоя А^2 и ^22 определящтся вторым
N,^B\ ^.kl -y+-
и третьим равенствами (5.2.3).
Сдвигающие силы
(8.9.11)
-^^ zs zs zs (8.9.15)
ще к = • Составляющая
1 - П^Пу • Dl' ' Dl
<=-.!
^х ^у
К = ^xy -^оУо^'^ Ч = Sy/S; Уо = SJS; (8.9.16)
S = iBds; S^ = JByds; Sy = iBxds; обеспечивает статическую эквивалентность
силы N^ поперечным силам Qx и Qyy дей­
D^ =fjîV^d5; Dy =fj8x^d^;i)^ ^iBxyùs\ ствующим в сечении. Функции S^{s) и
M^ = M ^ -y^P; My =My -XQP, Sу (s) зависят от начала отсчета координаты s:
Координаты s s
x=x-XQ-n^{y-yQ); S^(s)=j^ds; Sy(s)=j^ds,
0 0
y=y-yo-ny{x-XQ),
(8.9.17)
(8.9.12)
Координаты X и y имеют форму
Жесткость стенки при растяжении или (8.9.12).
сжатии в осевом направлении Составляющая N^y независящая от s,
компенсирует произвольность выбора начала
в-Ъ^Х (8.9.13) отсчета контурной координаты и обеспечивает
эквивалентность силы N крутящему момен­
/=1
ту М^, действующему в сечении:
ще Л/ - толщина /-го композитного слоя (слой
ортотропный); A^Y - коэффициент жесткости
K-^i^-jK'ds} (8.9. 18)
/-Г0 слоя, который определяется первым ра­
венством (5.2.3). где F - площадь, ограниченная контуром сече­
Формула (8.9.13) строго соответствует ус­ ния; г - длина перпендикуляра, опущенного
ловию недеформируемости сечения стержня в из начала координат на касательную к конту-
своей плоскости, однако на практике она
обычно используется для коротких стержней, а, РУ.
также в случае, когда жесткость контура сече­ Окончательная формула для сдвигающих сил
ния обеспечивается упругим заполнителем,
поперечными ребрами или стенками. При N^=Q^F^(s)+QMs) +^ ,
расчете длинных пустотелых стержней обычно 2F
учитывают деформацию контура сечения, свя­ (8.9.19)
занную с эффектом Пуассона. При этом вмес­
то формулы (8.9.13) используют следующую: где FJs) = к "Sy(s)- — jSy(s)rds]:
D

B=t4\-it4'h
/=i /=i
Z424 ^y('^ = -u

(8.9.14)
-f rds.
74 Глава 8.9. СТЕРЖНИ ИЗ КОМПОЗИЦИОННЫХ МАТЕРИАЛОВ

Таким образом, нормальная и сдвигаю­ По деформациям слоя могут быть полу­


щая силы, возникающие в стержне при осевом чены соответствующие напряжения:
нагружении, изгибе и кручении, рассчитывают
по уравнениям (8.9.11) и (8.9.19). Приведем Gi =^1 \е^ +Vi2e2 J,
выражения для определения относительных
деформаций стенки стержня. Осевая деформа­
ция в точке с координатами ХуУ (О F(Of JO . J 0 ^ ( / ) \
^2 = ^ 2 \^l +^21^1 y
(8.9.20)
bl ^^n^n> ^1,2 =^1,2/(^1-^12^21 J
Р
ще IV = • yQ^'x "'"^0^^) • деформация и таким образом осущствлена оценка прочнос­
ти стержня. Крутильная жесткость стержня
сдвига оси стержня; 0'^ = — к \ ^ х ~^у^у\ ^

0' =—л*(^у ~^х^х)



" производные углов
^--yf~- (8.9.23)

Например, для однородного тонкостен­


У ного стержня кругового сечения с радиусом R
поворота сечения во1фуг осей хи у. и толщиной h крутильная жесткость
Деформация сдвига
(8.9.21)
Сдвиговая жесткость стенки 8.9.6. ИЗГИБ И КРУЧЕНИЕ
ТОНКОСТЕННЫХ СТЕРЖНЕЙ
t С ОТКРЫТЫМ КОНТУРОМ СЕЧЕНИЯ
(0.
c=Z^4. Расчет стержней с открытым контуром
7=1 сечения имеет ряд особенностей, связанных с
Коэффициент жесткости /-го слоя при тем, что стержень имеет свободный край, на
сдвиге определяется соответствующим равен­ котором отсутствуют касательные усилия. Если
ством (5.2.3). По деформациям стенки можно поместить начало координаты s на свободном
найти деформации армированного слоя в краю (рис. 8.9.6), то N^(s = 0) = 0. Из ра­
главных слоях ортотропии (см. рис. 5.1.1):
венств (8.9.16) и (8.9.17) следует, что
(/) 2 .2 N^(s = 0) = О, тогда согласно (8.9.15)
е^ = е^ ces ф^ + е^ sin ф^ + е^ 81Пф^ со8ф^;
/ . 2 2
^2 = е^ sm ф; + е^ces ф^ -e^smcp^ coscp^;

Al =(^j - ^ ^ 8 т 2 ф ; + е ^ с о 8 2 ф ; .
(8.9.22)
Угол армирования слоя (±Ф/) подстав­
ляют в эти формулы со своим знаком (см. рис.
8.9.5). Деформации е^ и е^ находятся из
соотношений (8.9.20) и (8.9.21). Контурная
деформация е^ для жесткого контура сечения,
когда осевая жесткость определяется по фор­
муле (8.9.13), принимается равной нулю, а для
податливого контура сечения, когда осевая
жесткость определяется по формуле (8.9.14),
к
Âl\
^ . = - . ^

Aiih Рис. 8.9.6. Расчетная схема тонкостенного стержня


с открытым контуром сечения
/«1
ПОНЯТИЕ CTATÏi4ECKOH ОПРЕДЕЛИМОСТИ И ГЕОМЕТРИЧЕСКОЙ НЕИЗМЕНЯЕМОСТИ 75

Таким образом, в стержне с открытым продольным разрезом D^= 2/3nRh А^ . Кру­


контуром сечения отсугсгвует составляющая
тильная жесткость такого же стержня без про­
iV--, которая в соответствии с равенством дольного разреза определяется равенством
(8.9.18) обеспечивает уравновешивание крутя­ 2/2
(8.9.23) и оказывается больше ъЪК jh раз.
щего момента. Вследствие этого такой стер­
жень не может быть рассчитан на кручение в Крутильная жесткость стержня с откры­
рамках балочной теории тонкостенных стерж­ тым контуром сечения увеличивается, если он
ней, изложенной вьпие. Стержень с открытым работает в условиях стесненной депланации
контуром сечения может быть рассчитан в сечений, т.е. если последней препятствуют
рамках этой теории только в случае, если кру­ условия закрепления или ребра, подкрепляю­
тящий момент Л/^ отсутствует, а поперечные щие стенку. Это зависит от конструктивных
силы Qx и Qy (см. рис. 8.9.5) не вызывают параметров стержня. Увеличение величины
закручивания стержня. Эти силы должны про­ D^ может быть оценено на основе теории
ходить через некоторую точку А - центр изги­ стесненного кручения, изложенной в гл. 8.3.
ба с координатами
Глава 8.10

СТАТИЧЕСКИ ОПРЕДЕЛИМЫЕ
СТЕРЖНЕВЫЕ СИСТЕМЫ
D ч
X О у о
8.10.1. ПОНЯТИЕ СТАТИЧЕСКОЙ
Здесь S^(s) и Sу (s) определяются ра­ ОПРЕДЕЛИМОСТИ И ГЕОМЕТРИЧЕСКОЙ
НЕИЗМЕНЯЕМОСТИ
венствами (8.9.17). Статические определимые системы - это
Если поперечные силы проходят через системы, в которых можно определить
центр изгиба, то нормальные усилия опреде­ (вычислить) усилия, т.е. внутренние силы и
ляются равенством (8.9.11), а касательные - опорные реакции, используя лишь уравнения
(8.9.16). При этом интегралы по замкнутому равновесия (статики). При этом предполагает­
контуру, входящие в эти уравнения,» заменяют ся, что нагрузка прикладывается статически:
интегралами с пределами л* = О, s =Si. возрастает во времени настолько медленно,
При действии крутящего момента Л^р, что можно пренебречь силами инерции, свя­
который складывается из внешнего момента занными с изменением деформаций. Кроме
М^ и моментов bQx и aQy, возникающих в того, предполагается выполнение условия
результате переноса сил Qx ^ Qy ^ центр "недеформируемости расчетной схемы", т.е.
малости деформаций и перемещений системы,
изгиба, стержень, как отмечалось выше, не которыми пренебрегают при составлении
может быть рассчитан по балочной теории. уравнений.
Эта теория не учитывает депланацию сечения С позиций кинематического анализа ста­
(т.е. его отклонение от первоначальной плос­ тически определимые системы - предельный
кой формы), имеющую место при 1фучении случай неизменяемых (жестких) систем. При
стержня с открытым контуром сечения. отбрасывании одной связи статически опреде­
В случае свободной депланации, т.е. ког­ лимая система становится механизмом с одной
да депланация всех сечений стержня одинако­ степенью свободы.
вая и не стесняется условиями закрепления, Например, система из трех стержней, со­
можно получить приближенную формулу для единенных жесткими узлами (рис. 8.10.1, а),
крутильной жесткости, аналогичную формуле геометрически неизменяема и статически оп­
(8.9.10): ределима. Отбрасывание любой из трех связей
превращает ее в механизм. Пренебрегая де­
i>^=4D.i, (8.9.24) формациями стержней, sa уравнений равнове­
сия системы можно определить опорные реак­
ще2) = /^2-'^к1Ако; ции, а затем методом сечений - внутренние
силы, например, изгибающие моменты. В
случае гибких стержней и больших перемеще­
(л+1) Лп-^1)\ ний системы (рис. 8.10.1, б) нельзя найти ре­
-^/_1 1; Si - дли­
акции и внутренние силы без определения
перемещений.
на контура сечения. В дальнейшем предполагается справедли­
Крутильная жесткость стержней с откры­ вым допущение о "недеформируемости рас­
тым контуром сечения сравнительно невелика. четной схемы". При кинематическом анализе
Например, для однородного тонкостенного плоской системы вводится понятие диска -
круглого стержня с радиусом Д толщиной Л, заведомо неизменяемой части системы - и
76 Глава 8.10. СТАТИЧЕСКИ ОПРЕДЕЛИМЫЕ СТЕРЖНЕВЫЕ СИСТЕМЫ

Допущение о недеформируемости рас­


четной схемы приводит к линейным уравне­
ниям относительно усилий Sjç (например,
продольных сил Nk изгибающих моментов Mjç
и т.д.) и принципу суперпозиции для каждой
обобщенной силы Sj^;.

Sk^^ldPf (810.1)
/
Коэффициенты Sj^i в механической ин­
терпретации численно равны искомым ^-м
усилиям от /-Й единичной силы. Кинемати­
ческая интерпретация этих коэффициентов
приведена в п. 8.10.2 при описании кинемати­
ческого метода.

8.10.2. МЕТОДЫ ОПРВДЕЛБНИЯ


ВНУТРЕННИХ СИЛ В СТАТИЧЕСКИ
ОПРЕДЕЛИМЫХ СИСТЕМАХ

М е т о д с е ч е н и й , как и в расчетах
отдельных стержней, основан на определении
опорных реакций с последующим вычислени­
ем внутренних сил через левые или правые
силы. При этом уравнения по возможности,
составляют так, чтобы каждая сила вычисля­
Рис. 8.10.1. Схемы, используемые лась из одного уравнения с одним неизвест­
при кинематическом жнализе систем: ным. Например, при расчете сил в идеальной
а - недеформированная конструкция; ферме (рис. 8.10.2, а) сначала определяют
61- деформированная конструкция; в - неизменяемое опорные реакции Hj^ ^ F^ из уравнений
состояние двух дисков; г ~ мгновенно изменяемое равновесия всей системы / х = 0;
состояние двух дисков; д - неизменяемое соединение
трех дисков шестью связями; е - неизменяемое
соединение трех дисков тремя шарнирами; ЖуЗ - 2^^А ~ ^ ^\^В ~ ^- Рассекая систелсу
мгновенно изменяемые, с шарнирами, лежащими на например сечением 7-/ и рассматривая равно­
одной прямой
весие правой части из уравнений У^^к ~ ^>
исследуются способы соединения дисков.
Простейшие диски: стержень; совокупность Т^/п^ = 0; У^д' = О (для правых сил) нахо­
неизменяемых опорных устройств; совокуп­ дят
ность соединенных в жестких узлах стержней.
Соединение двух дисков тремя связями
дает новый диск, если направления этих свя­
зей не пересекаются в одной точке (рис. h h cesа
8.10.1, в). В случае пересечения этих направ­
лений в одной точке получаем мгновенно из­
меняемую систему (рис. 8.10.1, г). Система P/2 Р/2
трех дисков, соединенных шестью связями \ Г Г П/i:, к \
(рис. 8.10.1, д) или тремя шарнирами (рис.
8.10.1, е) является неизменяемой и статически
определимой, если шарниры 1-3 (рис. 8.10.1,
е), или условные шарниры (рис. 8.10.1, д), не
лежат на одной прямой. В случае, когда шар­
ниры i-J, или условные шарниры, лежат на
одной прямой, система - мгновенно изменяе­
мая (рис. 8.10.1, дк, з). Расчет таких систем
возможен только по схеме деформированной
системы, с учетом ее перемещений от нагруз­
ки, и сводится к решению нелинейных урав­
нений (см. гл. 8.15).
Рис. 8л0.2. Определение сил в стержнях фермы
ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ В СТАТИЧЕСКИ ОПРЕДЕЛИМЫХ СИСТЕМАХ 77

При использовании этого метода систему данной системе координат (обычно декарто­
можно расчленить на отдельные простые под­ вой), а также их углов поворота и других
системы, получить силы взаимодействия меж­ обобщенных перемещений используют метод
ду ними, а затем определить внутренние силы Мора. Он позволяет найти проекции полного
в каждой подсистеме. перемещения на любое направление, напри­
В расчетах ферм составление и решение мер на оси X, у, Z' При необходимости полное
уравнений равновесия узлов часто позволяет перемещение получают как геометрическую
упростить вычисление сил. Например, силу N4 Г~2 2 2~
в средней -пх)йке фермы (см. рис. 8.10.2, а) сумму Л = JA^ +Лу +Д^ .Аналогично опре­
можно определить из уравнений равновесия
деляют углы поворота.
/у - О для среднего верхнего узла (рис.
8.10.2, б).
К и н е м а т и ч е с к и й м е т о д ос­
нован на непосредственном использовании
принципа возможных перемещений. Для оп­
ределения силы Sjç; отбрасывают соответству­
ющую связь и превращают систему в механизм
с одной степенью свободы. Задавая с точнос­
тью до множителя возможные перемещения и
приравнивания возможную работу А к нулю,
получают для Sjç одно уравнение с одним не­
известным
А = bj^Sf^ + Yj^i^i = ^' ^^' ^^-^^
/
1де Ôjt - обобщенное перемещение, на котором
производит работу искомая сила Sjç, А^ - воз­ Рис. 8.10.3. Кинематическяя н механическая
•нтерпрвтжцня коэффициентов влияния
можное обобщенное перемещение по направ­
лению действия заданной обобщенной силы . Основу метода Мора составляет рассмот­
Равенство нулю 5;^ ~ ^ ^^^^ ^^ одной ренная в п. 8.10.1 двойственность коэффици­
силы Sfç служит признаком изменяемости, или ентов, входящих в формулы (8.10.1) и (8.10.3),
мгновенной изменяемости заданной системы. ^ik ~ ^ki ' Например, для определения верти­
Из (8.10.2) _ кального перемещения А^ /-го узла фермы
(8.10.3) (рис. 8.10.3, а) от малого удлинения A/j стер­
^Â:=X"/^^/-
жня 1 рассматривают состояние системы, по­
Коэффициентам a^f^=-Af/di^ можно казанной на рис. 8.10.3, б.
дать кинематическую интерпретацию: они По направлению искомого перемещения
численно равны перемещениям механизма по прикладывают единичную силу Ру = 1 и оп­
направлению действия обобщенных сил Р/ при
ределяют усилие N^i в элементе 1. Значение
ô ^ = - l , т.е. перемещениям А^ заданной
системы от положительной единичной дефор­ N^i подставляют вместо а ^ в формулу
мации ее к-то элемента. (В обозначениях с Ау = oC/iA/j ; Ау = N^^Al^. При заданных ма­
двойным индексом в строительной механике, лых деформа1щях всех стержней
как правило, первый индекс обозначает "где", ( A / J ; A / 2 ; . . . , A / ^ ) считают для перемещений
второй - "от чего".) справедливым принцип суперпозиций, т.е.
М е т о д з а м е н ы с в я з е й осно­ предполагают, что расчетная схема не меняется
ван на использовании в расчетах новой более от этих малых деформаций. Тогда
простой, чем заданная, заведомо неизменяе­
мой и статически определимой расчетной сис­
темы. Она получается из заданной путем пере­ (8.10.4)
становки связей [14]. к^\
8.10.3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ Метод Мора заменяет решение геометри­
ПЕРЕМЕ1ЦБНИЙ В СТАТИЧЕСКИ
ОПРЕДЕЛИМЫХ СИСТЕМАХ ческой задачи определения перемещений сис­
темы от деформаций ее элементов решением
При вычислении перемещений узлов и статической задачи вычисления внутренних
отдельных сечений стержневой системы в за­ сил от единичных внешних сил. В случае пе-
7« Глава 8.10. СТАТИЧЕСКИ ОПРЕДЕЛИМЫЕ СТЕРЖНЕВЫЕ СИСТЕМЫ

ременной по длине стержней деформации туры по толщине стержня; h - высота сече­


^(s)y представляя систему как совокупность ния). Допуская, что все эти параметры посто­
бесконечно большего числа бесконечно малых янны по длине одного стержня (или его участ­
ка), вместо интеграла (8.10.6) получают
элементов с удлинением e(s\dSy вместо суммы
имеем интеграл по длине стержней l оА/
Z
S
Считая стержни прямыми, все деформа­ где Q ^ ,Qjj^ - площади вспомогательных
ции и перемещения малыми, а также справед­ эпюр N^ и Mi от /-Й единичной силы на со­
ливым принцип суперпозиции, в общем слу­ ответствующем стержне или участке стержня.
чае для перемещения А^ получаем интеграл Знак плюс сохрайяется, если соответ­
Мора ствующие деформации от изменения темпера­
туры и от Pf=l совпадают.
Вычисление перемещений от заданной
S нагрузки Р упрощается, если для материала
систем справедлив закон Гука. В этом случае
деформации элементов выражаются через
внутренние силы и жесткости сечений:
где Ni - продольная сила; Л^р/ и Myi, М^ -
соответственно 1футящий и изгибающие мо­ 1 MуР
; в = -м. кр
NР .
менты; Qyi, Qzi - поперечные силы; 8 - про­ 8 =
дольная деформация; 9 - относительный угол ЕА GJ, Ш^,
закручивания; ав^ = 1 / р^ и »^ = 1 / р^ -
]фивизна соответственно в плоскостях xz и ху, "• > Ту "• > 'Z ~
связанная с поворотами сечений относительно р,, EJ, GA GA
осей у и ZI Jy^Jz ~ углы сдвига сечений соот­
ветственно в направлениях осей ynz- где ку и к^ коэффициенты, зависящие от
Внутренние силы определяются из вспо­ формы поперечного сечения; для прямоуголь­
могательного состояния системы, в котором ника Л:=1, 2.
нагрузкой является единичная обобщенная Формула Мора в общем случае линейно
сила Р/=1, приложенная по направлению ис­ деформируемой пространственной систымы
комого перемещения. имеет следующий вид:
В случае плоской системы при деформа­
циях в ее плоскости перемещения зависят от
удлинения стержней, их искривления и попе­
речных сдвигов:
..-i^^.\
ЕА
-N.Npds

А^ = J(iVr.8 + Л/;» + G;Y)dy. (8.10.6)


S l ^y } ^z l GA
При использовании формул (8.10.4) -
(8.10.6) не существенны причины, вызвавшие , c''z^z^^zp^\ (8.10.7)
деформахщи элементов в системе: неточности
изготовления стержней, изменение их темпе­
ратуры, ползучесть материала, физически ли­ Ввиду малости двух последних интегра­
нейные или нелинейные деформации от на­ лов влиянием сдвигов (поперечных сил) обыч­
пряженного состояния под нагрузкой и др. но пренебрегают [И, 41].
Например, при определении перемещения А^^ При определении суммарных перемеще­
от изменения температуры стержней исполь­ ний узлов ферм (8.10.7) часто учитывают лишь
зуют формулу (8.10.6) при 8^ = (XtQ, первый интеграл, так как эти перемещения
ав^ = oAt /h; у^ = О (где а - коэффициент зависят в основном от растяжения (сжатия)
стержней фермы. В расчетах пространственных
линейного температурного расширения; /Q - рам основными являются второй, третий и
температура на уровне центра тяжести; А/ - четвертый интегралы, так как в этом случае
разность температур на 1файних волокнах; преобладают перемещения, обусловленные
предполагается линейное изменение темпера­ кручением и изгибом.
МАТРИЦЫ ПОДАТЛИВОСТИ И ЖЕСТКОСТИ УПРУГОЙ СТЕРЖНЕВОЙ СИСТЕМЫ 79

В расчетах плоских систем при деформа­ В случае, когда одна из эпюр линейна
циях в их плоскости интеграл Мора имеет вид для вычисления интеграла Мора применимо
N^Npds • M^Mpds г kQ^Qpds правило Верещагина. Например, при изгибе
hp=j стержня
ЕА Ы' GA
cM.Mpds 1 _
В расчетах ферм
El EJ
_\r^ki^kpk
^iP
ЕЛ. ще Q - площадь криволинейной эпюры; у -
к ^^к ордината в линейной эпюре под центром А
где Nf^i, Njçp - продольные силы в к-и стержне тяжести криволинейной (рис. 8.10.5).
от P f ^ l и от нагрузки Р\ l/ç - длина к-то стер­
жня; EAf^ - жесткость при растяжении 8.10.4. МАТРИЦЫ ПОДАТЛИВОСТИ
(сжатии). И ЖЕСТКОСТИ УПРУГОЙ
В расчетах плоских рам, балок обычно СТЕРЖНЕВОЙ СИСТЕМЫ
применяют упрощенное выражение
• M^Mpds Из линейной зависимости внутренних
сил от нагрузки (8.10.1) и линейности выра­
EJ жений (8.10.7) следует принцип суперпозиции
для малых перемещений стержневой системы
Интегралы вычисляют с помощью квад- (рис. 8.10.6, а):
ргатурных формул, например формулы Симп-
сона. На отдельном стержне или участке стер­
жня она имеет вид
А2Р = Ô21P1 +022Р2+"-+^2/1^л'
'SfSpdx _^ I
D(x) 6
л
(s.io's)
где S к D - соответственно внутренние силы и A n P = S n l ^ l + S „ 2 ^ 2 + - + 5^^«-
жесткость сечения; индексы и, к, с - соответ­ (8.10.9)
ственно начало, конец и середина стержня В общем случае согласно (8.10.7)
(участка). ^ik ~^ki представляется в виде суммы шести
Если жесткость на участке постоянна, а интегралов:
произведение S^Sp - полином не выше тре­
тьей степени, то приближенная формула
(8.10.8) дает точный результат. Например, если
эпюра Mi на всем участке линейна, а попереч­
ная нагрузка q распределена равномерно, т.е.
эпюра Мр - квадратная парабола (рис. 8.10.4),
^ EJ
то
S у
fM^Mpds _ I в матричной форме равенство (8.10.9) имеет
(аа^ +4сс^ -^ bbX вид
EJ
вы Л=АР.
Здесь

А= Р =
^t-a, Mhci MMi
1/2 1/2

Рис. 8.10.4. Пример примевения формулы Симпсона


80 Глава 8.10. СТАТИЧЕСКИ ОПРЕДЕЛИМЫЕ СТЕРЖНЕВЫЕ СИСТЕМЫ

\ П^ ^7 W7?.

Рис. 8.10.5. Эпюры моментов, Рис. 8.10.6. Схемы мехвшпеской ннтерпрнтшщн


полученные по правилу Верепциинж элементов мвтрнц податливостей
• жесткости конструкция
^11 Л1 Лп Произвольный элемент Гцс матрицы R
численно равен реакции в /-й связи от еди­
^21 ?22 ''In ничного перемещения k-Vi связи. Реакцию
определяют в системе со связями, наложен­
А= ными по всем п направлениям (рис. 8.10.6, в).
8.10.5. ЭНЕРГИЯ ДЕФОРМАЦИИ
СТЕРЖНЕВОЙ СИСТЕМЫ,
ПРЕОБРАЗОВАНИЕ МАТРИЦ
ЖЕСТКОСТБЙ И ПОДАТЛИВОСТЕЙ
vKx ^п1 nnj Энергия и деформации стержневой ли­
Симметричная матрица А называется нейно деформируемой системы (работа внут­
матрицей податливости системы по направле­ ренних сил) может быть выражена в различ­
нию сил Р(. Ее элемент 5цс численно равен ных формах. Через внутренние силы
перемещению по /-му направлению от Pfç=l г2'
(рис. 8.10.6, б).
fKp^ fMyds
Если перемещения А^ независимы, "•[ 2ЕА •' 2E/
матрица податливости А положительно опре­ s y
деленная и DetA^tO, то равенства (8.10.9)
• M^ds
можно разрешить относительно сил Р/ :
Л =''11^1 +'12^2- 2EJ IGA IGA
^2 =''21^1 +'•22^2"^-••"'•'''2п^п'^ (8.10.10)
Откуда следует, что энергия деформаций
всегда положительна (w>0) и равна нулю
^n=''nl^l+''n2^2+--+^m^n только в случае равенства нулю всех внутрен­
или них сил.
С учетом (8.10.1) и (8.10.10) имеем вы­
где R = А - матрица, обратная к матрице ражение для и через внешние активные силы
податливости; называется матрицей жесткости Р/ - элементы вектора F :
системы по заданным направлениям А^.

« = 0,5(^5iii'i^ + ^12Л^2 +.. • + 51лЛ^п +

+ 021^2^ +§22^2 +... + Ô2^P2^„ +

^KxK^X^Kl^n^l^-^^nn^^ •ï\
МЕТОД СИЛ 81

ИЛИ в матричной форме сложны и при расчете таких систем, как пра­
вило, используют МКЭ.
Стержневая система находится в равно­
(8.10.11) весии в том случае, если находятся в равнове­
сии ее стержни и узлы. Если из плоской стер­
ще Р -траспонированный вектор, т.е. строка жневой системы вьщелить стержень, то в об­
из P^, щем случае в сечениях н начала и к конца
стержня возникает по три внутренние силы N,
Аналогично, через перемещения А^ Q, М, Эти шесть усилий связаны между собой
(элементы вектора А ) тремя уравнениями равновесия. Таким обра­
зом, независимых усилий остается три. В слу­
и = 0 , 5 [ A I A 2 . . . A „ ] P = 0,5Â ^Ж. чае, когда на одном или обоих концах стержня
расположены шарниры, число независимых
(8.10.12) усилий равно соответственно двум или одно­
Из выражений (8.10.11), (8.10.12) следу­ му. Если уравнения равновесия составлять
ют формулы преобразования матриц податли- относительно независимых усилий, то число
востей или жесткостей при замене переменных уравнений равновесия равно числу уравнений
Pi или А] как формулы матриц преобразования равновесия узлов.
квадратичной формы. Степень статической неопределимости
*
Если силы Р^ у для которых известна m = 3aj + 2 а 2 -сс^ -п, (8.11.1)
матрица податливостей А*, заменяют на новые где a j , a 2 и а^ - число стержней, соответ­
Р/ так, что Р = V P , то новая матрица ственно не имеющих по концам шарниры,
имеющих один шарнир и имеющих два шар­
А = У^'АЧ. (8.10.13) нира; п - число уравнений равновесия узлов.
Аналогично В число неизвестных не включены опор­
ные реакции, при этом не учтены и соответ­
R = V^^R^V, (8.10.14) ствующие им уравнения. Таким образом для
заделки или шарнирно-неподвижной опоры в
ще V выражает А через А ; А = VA. число п не включены уравнения равновесия,
соответствующие опорным закреплениям, а в
Матрица V в выражении (8.10.14) или случае шарнирно-подвижной опоры учтено
(8.10.13) может быть прямоугольной, т.е. по­ только одно уравнение (например, / х = О,
рядок вектора А или Р может быть меньше,
когда ось X горизонтальна, а шарнирно-
чем у вектора А или Р . подвижная опора накладывает связь в верти­
Примеры использования формул кальном направлении).
(8.10.13), (8.10.14) приведены в гл. 8.14. Неизменяемая система, полученная из
заданной путем отбрасывания избыточных
связей (число которых равно степени стати­
Глава 8.11 ческой неопределимости), является основной.
Усилия в отброшенных связях обозначены
СТАТИЧЕСКИ НЕОПРЕДЕЛИМЫЕ буквой X. Для того чтобы основная система
СТЕРЖНЕВЫЕ СИСТЕМЫ. работала как заданная, необходимо, чтобы
КЛАССИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ РАСЧЕТА перемещения по направлению отброшенных
связей были равны нулю. На основании прин­
8.11.1. МЕТОД СИЛ
ципа независимости действия сил составлена
Статическая неопределимость обусловле­ система канонических уравнений метода сил
на наличием избыточных связей, превышаю­
щих минимум связей, необходимых для обра­
зования геометрически неизменяемой стати­
чески определимой системы. Число избыточ­
ных связей называют степенью статической
неопределимости, которую можно вычислить ^/Л+-^/Л+--^/ж^/п -^^iP =^'
как разность чисел неизвестных сил и уравне­
ний равновесия.
Рассмотрим плоские стержневые систе­
мы. Расчет пространственных систем аналоги­
чен, однако выкладки в этом случае более (8.11.2)
82 Глава 8.11. СТАТИЧЕС1СИ НЕОПРЕДЕЛИМЫЕ СТЕРЖНЕВЫЕ СИСТЕМЫ

где Ьу - перемещение по направлению /-й этих эпюр найдены единичные и грузовые


коэффициенты системы канонических уравне­
силы оту-й силы, равной единице (единичное ний:
перемещение); 1 < /,у < /и; А/ - усилие в /-й
отброшенной связи; Аур - перемещение по _ _ 12а я ^ я ^ ^^^
направлению /-й силы от нагрузки (грузовое 11 ~ 7 7 7 ' 12 ~ 21 - ""777'
перемещение). Коэффициенты канонических
уравнений 5а^ _ 5qa^ _ 5да^
M,M, ^tN,Nj ЪЫ ПЫ 24EJ
b„=s,.=y{^^^^^
'Ji-Z^3 ds + SJ- dy; (8.11.8)
EJ EF
(8.11.3)

(8.11.4)
где M^(Mj) и Ni(Nj) - ординаты эпюр
соответственно моментов и продольных сил от
Xf =1 (Xj = 1); Мр и Np - ординаты эпюр
соответственно моментов и продольных сил от
нагрузки.
При расчете стержневых систем (по дей­
ствию температуры) для определения свобод­
ных членов Л// используют формулу (8.10.6).
После решения системы канонических урав­
нений окончательные эпюры строят по выра­
жениям
M = Мр +ЩХ^ ^ЩХ^-^^^^М^Х^)
(8.11.5)
М^Мр^М,Х,-,Щх^^.„М^Х^,
(8.11.6)
Расчет статически неопределимой систе­
мы сводится к расчету статически определи­
мой с определением усилий в избыточных
связях из системы канонических уравнений
(8.11.2). Вопросы учета различных слагаемых в Рнс. 8.11.1. Схема рамы, основная система метода сил
выражениях (8.11.3) и (8.11.4), контроля пра­ и эпюры моментов
вильности построения окончательной эпюры,
определения перемещений в статически нео­ Для контроля правильности коэффици­
пределимых системах и учета симметрии по­ ентов построена суммарная эпюра (для упро­
яснены ниже на примерах. щения выкладок на рис. 8.11.1, е суммарная
Пример. Построить эпюры внутренних эпюра построена при а=1). Проведена про­
усилий в раме, показанной на рис. 8.11.1, а. верка:
По формуле (8.11.1) степень статической нео­
пределимости ^ZI =^11 "^^12 "^^21 "^^22' ^ZP =^1Р +^2Р-
т = 3 . 2 + 2 - 5 - ( 1 + 3 . 3 + 2 - 2 ) = 2. (8.11.9)
(8.11.7) Система канонических уравнений метода
Путем отбрасывания лишних связей получена
основная система (рис 8.11.1, б). На рис. 2 3
8.11.1, в-д построены единичные и грузовая
эпюры моментов, ординаты которых отложены 4—Х. -0,6661—Х^ + 0 , 4 1 6 7 ^ = 0;
со стороны сжатого волокна. Перемножением EJ EJ Ы
МЕТОД СИЛ 83

3 4 Поэтому перемещения в статически неопреде­


-0,6667Х. +1,6667—^2 + 0 , 2 0 8 3 ^ ^ = 0. лимой системе
EJ Ы
(8.11.10) A.p=Ej^^^^d^. (8.11.12)
EJ
Из системы (8.11.10) получены
ще М^ - эпюра от единичного воздействия,
приложенного в точке к (см. рис. 8.11.1, д), от
силы или момента (соответственно для опре­
(8.11.11) деления линейного или углового перемеще­
По формуле (8.11.5) построена оконча­ ния) в основной (статически определимой)
тельная эпюра (рис. 8.11.2, а). системе.
Перемножением единичной эпюры М^ На участках, ще эпюра Л/линейна, эпю­
(см. рис. 8.11.1, в) на окончательную получено ра Q построена как тангенс угла наклона ли­
перемещение по направлению силы Xi нии контура эпюры к оси рамы. При этом
(взаимный угол поворота в точке ki) от на­ сила Q считается положительной в том случае,
коща она вращает стержень или узел по часо­
грузки в заданной системе, но в соответствии с
вой стрелке. Удобно использовать правило:
первым каноническим уравнением (8.11.10) поперечная сила положительна в том случае,
это перемещение должно быть равно нулю. если для совмещения оси рамы с контуром
Аналогичный результат получен при перемно­ эпюры необходимо осуществить поворот про­
жении окончательной эпюры на эпюру M2 тив часовой стрелки (рис. 8.11.2, б).
(см. рис. 8.11.1,^. В результате при перемно­ Если эпюра криволинейна, то вырезают
жении эпюры Mj^ на окончательную также соответствующий стержень на двух опорах,
должен получиться нуль, что используется для который нагружен . нагрузкой и опорными
контроля проверки правильности построения моментами (см. рис. 8.11.2, в). Эпюра QuoioaL-
окончательной эпюры. зана на рис. 8.11.2, г. Эпюра JV^ построена пу­
Основная система с нагрузкой Р и лиш­ тем вырезания узлов (см. рис. 8.11.2, д).
ним неизвестными работает так же, как и за­
данная статически неопределимая система.

0,1 ЗЩа . '^ipiin---''^)^


жрщр^
^-^ir /%

f)

S-шшлл
0у15Ща''
0,f7d5qa
га D
^qa \qa
0,13Ща^ \0>0670qa ^j \0,0670qa
0,9330 qa iiiiiiiiiiimwiiiiiiiiiiiiiiiiii

0,7340qa
0,r3^ûqa Щ 0,9330qa
0,17d5ga ffi
N
||щ||пинп№ f,067Oqa
mrnjttiiittm-ij
0,1765qa m ^ r,9330qa
ШЗЩа
H тт V}/}

Рис. 8.11.2. Окончагтельши! эшоря моментов и эпюры сил, действуюпщх в рвме


84 Глава 8.11. СТАТИЧЕСКИ НЕОПРЕДЕЛИМЫЕ СТЕРЖНЕВЫЕ СИСТЕМЫ

Рис. 8.11.3. Схема фермы,


основная система метода сил
и эпюры сил

Пример. Построить эпюру продольных (горизонтальное, вертикальное и поворот), а


сил в стержневой системе, показанной на рис. шарнирный - два (горизонтальное и верти­
8.11.3, а. Степень ее статической неопредели­ кальное). Стержни рамы считаются несжимае­
мости по формуле (8.11.1) мы, поэтому в качестве неизвестных остаются
(8.11.13) угловые перемещения Пу в жестких узлах и
т=4-2=2.
линейных перемещениях /ij,, определяемые
Система, показанная на рис. 8.11.3, л, и числом степеней свободы шарнирной системы,
действующая на нее нагрузка являются сим­ получаемой из заданной:
метричными и очевидно, что окончательная
эпюра должна быть также симметричной. По­ и /1у"Ь /îji (8.11.15)
этому в основной системе (рис. 8.11.3, б) Аналогично методу сил (при использова­
сгруппированы неизвестные в симметричную нии метода перемещений) выбирают основную
группу Х\ и обратносимметричную Л^. Оче­ систему. Если р первом случае основную сис­
видно, что Л^=0 и, следовательно, для реше­ тему получают путем отбрасывания лишних
ния задачи необходимо составить одно кано­ связей, то в методе перемещений - путем на­
ническое уравнение. Перемножением эпюр, ложения с в ^ й , полностью исключающих
показанных на рис. 8.11.3, в^ г, найдено перемещения узлов системы. Очевидно, что
число этих связей равно степени кинематичес­
J_-24,4141Zi-5,8594P = 0, кой неопределимости. Затем этим связям за­
дают перемещения таким образом, чтобы уси­
EF лия в них были бы равны нулю, и составляют
откуда Z j = 0,24Р. (8.11.14) систему канонических уравнений метода пе­
Используя формулу N = Np + N^X^, ремещений. В соответствии с пришщпом не­
зависимости действия сил:
получена окончательная эпюра (рис. 8.11.3, д).
8.11.2. МЕТОД ПЕРЕМЕЩЕНИЙ
/liZi+...+ri,Z,+...ri„Z„ +Л1Р = 0 ;

Методы сил и перемещений являются


двойственными методами (каждому основному
понятию в методе сил соответствует двой­ r^^Z^+...r„Z^+...r^Z„+R^P ^,0;
ственное понятие в методе перемещений). Так,
двойственным к степени статической неопре­
делимости является степень кинематической
неопределимости. Понятие кинематической
неопредецимости так же, как и понятие стати­
ческой неопределимости, есть свойство систе­
мы, не зависящее от нахрузки. Положение (8.11.16)
всех точек стержневой системы полностью
определяется перемещением узлов. При этом гае Гу - реакция в /-й связи от смещения,/-й,
каждый жесткий узел имеет три перемещения равного единице; Zf - перемещение /-й нало-
МЕТОД ПЕРЕМЕЩЕНИЙ 85

женной связи; Rip - реакция в /-й связи от Остановимся на построении эпюр еди­
нагрузки. ничных и грузовых моментов в основной сис­
Смысл канонических уравнений метода теме метода перемещений. В табл. 8.11.1 при­
сил заключается в том, что перемещения по ведены выраженная для прогибов при единич­
направлению отброшенных связей равны ну­ ных смещениях начального сечения. Для пост­
лю, а метода перемещений-в наложенных свя­ роения эпюр моментов и поперечных сил от
зях равны нулю. единичных смещений используют выражения
Коэффициенты канонических уравнений

M = EJ —2"' ^ = = ^S"'
1 ET dx dx
(8.11.19)
О
i^P=Z-f^^^d., (8.11. 18) где а - угол наклона линии, ограничивающий
EJ эпюру М, к оси стержня.
После двойного дифференцирования вы­
ще МАМЛ - ординаты эпюр моментов от ражения для прогибов получены выражения
для моментов M и построены эпюры момен­
О тов, отложенные со стороны сжатого волокна
Zi=l,Zj=l; Мр ординаты эпюр мо-
ментов от нагрузки в основной системе метода
сия.
+ 9-

J..IZ 0,7267Ра r,ff97Pa


1Û а^ ж)
^)
Рис. 8.11.4. Схема рамы, основная система метода перемещений и эпюры моментов
8.11.1. Выражения для определения прогибов и моментов при единичных смещениях начального сечения, а также эпюры моментов

Схемы
деформаций
.fa_. '••%:' - -4^
Перемещение , 3 2 2 3 , 3 2 1 3
2 2 1 3 3 2 1 3
V —X + -:г-Х X X + —т-Х
Г Г I Г 2Г 2Г 2/ 2Г

Момент M
_6_ Пх ^ 4 6х 3 Ъх 3 3
ы\ EJ\ EJ\
ы ~7^Т г г

Èil
Эпюра
моментов M
"Ъ ::й11шШ1||^ш
mi /' ^ш[\^^Щ!т^^^1> =^yf.
Щр 6EJ/1
^t£}/l )ij/i'
Щ
* J£J/i

Грузовые ut Р vL ul P vl
эпюры
шШ^
моментов M
Я uvVl — ^
(/*VPl
l^çp j{J-v2)Pl
ЖШШШшш&в,
^^"удуРС
СМЕШАННЫЙ МЕТОД 87

(табл. 8.11.1). Тангенсы угла наклона эпюр M


определяют поперечные силы Q (знаки попе­ ч
речных сил см. п. 8.11.1). Грузовые эпюры
моментов построены с использованием метода f/2< Л\\\\^ '\\\\\ \
сил. Чтобы получить эпюры лоперечных сил,
необходимо рассмотреть балку с двумя шарни­ q/2y ,\\\\\. ' 1
рами, на которую действуют нагрузка и опор­ t t 11 ! 1
ные моменты (см. рис. 8.11.2, б).
Для определения единичных и грузовых
реакций, соответствующих угловым перемеще­
ниям (моменты), составляют уравнения равно­
весия узлов. Если стойки рамы параллельны,
то для определения реакций, соответствующих
линейным смещениям (сосредоточенные си­
лы), составляют уравнение суммы проекций
всех сил отсеченной части на ось, перпендику­ ЯЙ! m Wv/
лярную к стойкам (чтобы в уравнение равно­
весия не входила нормальная сила).
Пример. Построить эпюру моментов для Ряс. 8.11.5. Представление нагрузки,
рамы, показанной на рис. 8.11.4, а. Степень действующей на раму в виде снмметрнченой
и обратно симметричной составляюпцк
кинематической неопределимости по формуле
(8.11.15)
Ее решением получены значения Z\ и
л=1-Н1=2. (8 Л 1.20) Zi. Затем по формуле
На рис. 8.11.4, б показана основная сис­
тема. Для построения эпюры М^ первона­ M = M^Z^ + M^Zj^ + М р (8.11.23)
чально получена эпюра деформаций от еди­ построена окончательная эпюра моментов
ничного поворота узла ( Z j = 1). Затем с по­ (рис. 8.11.4,лс).
мощью табл. 8.11.1 построена эпюра M При решении задач из двух, рассмотрен­
(момент откладывают со стороны сжатого во- ных выше методов, выбирают тот, который
локна^. Для получения эпюры моментов от приводит к наименьшему количеству канони­
единичного смещения рассмотрена шарнирная ческих уравнений. При этом для расчета сим­
схема и найдены соотношения между переме­ метричных систем на произвольную нагрузку
щениями узлов (рис. 8.11.4, г). По эпюре может быть использована ее группировка. Так,
смещений шарнирной схемы построена эпюра для системы, показанной на рис. 8.11.5, без
группировки нагрузки число неизвестных как
деформаций, а затем эпюра моментов М2 по методу перемещений, так и по методу сил
(рис. 8.11.4, д). Для определения единичной равно трем. Используя группировку нагрузки,
реакции Гц вырезан узел (рис. 8.11.4, в)у ос­ можно число неизвестных свести к двум
тальные единичные реакции получены пере­ (проводя расчет на симметричную нагрузку по
множением эпюр. При загружении основной методу перемещений, а на кососимметричную
системы силой Р, приложенной в узле, грузо­ по методу сил). Подобный подход носит на­
вой эпюры не будет, следовательно, реакция звание комбинированного способа.
RlP=0. Для определения реакции Rip прове­
дено сечение и составлено уравнение / х = О 8.11.3. СМЕШАННЫЙ МЕТОД
(рис. 8.11.5,е): Для созфащения числа неизвестных раз­
работан смешанный метод, при использовании
R2p+P = 0; R2P = - Р . (8.11.21) которого на одной части системы отбрасыва­
Система канонических уравнений имеет ются связи (метод сил), а на другой ее части -
накладываются (метод перемещений). Затем
вид составляется совместная система уравнений,
9 EJ 1 EJ^ часть из которых соответствует методу сил, а
Z,
5 а 20 а
Т Z2=0; часть - методу перемещений.
Пример. Построить эпюру моментов в
1 EJ 83 EJ раме, показанной на рис. 8.11.6, а. Основная
•Zi + Z2-P=0. система смешанного метода показана на рис.
20 а 320 а^ 8.11.6, б. Система канонических уравнений
(8.11.22) смешанного метода
Глава 8.11. СТАТИЧЕСКИ НЕОПРЕДЕЛИМЫЕ СТЕРЖНЕВЫЕ СИСТЕМЫ

^n^l'^^n^l'^^lP ~ ^» Коэффициент ôj^ определен дутем ин­


тегрирования произведения ординат эпюры

Поскольку Г21 = -§12'» система канони­


ческих уравнений смешанного метода не сим­
метрична. В соответствии с эпюрами, приве­
денными на рис. 8.11.6, в-д, система (8.11.24)
имеет вид
>„ .= /- \!l(L^^^.
EJ
О
,3
/ Решением системы (8.11.25) получены
0,3562—X, -IZ2 = 0;
EJ
(8.11.25)

IX, +
8EJ
Z, = 0. ы
/ 12

ITW^l

у/////.

6)

l (1- cas If)

Щ^^и \
24
0,0987 (il ^
Mp

PHC 8.11.6. Схема рамы, основная система смешанного метода я эпюры моментов
СТАТИЧЕСКИЕ УРАВНЕНИЯ 89

Умножением эпюр М^ на Х\ и M2 на новесии стержневой системы в равновесии


находятся ее стержни и узлы.
Z2 и суммированием с эпюрой Мр получена Уравнения равновесия стержней. Рассмат­
окончательная эпюра, показанная на рис. ривается стержень, вырезанный из стержневой
8.11.6, е.
системы, в местной системе координат, свя­
занной с его осью. Ось х направлена от точки
н (начало стержня) к точке к (конец стержня),
Глава 8.12 ось у получена путем поворота оси х на угол
90^ против часовой стрелки (рис. 8.12.1, а), В
УРАВНЕНИЯ МЕХАНИКИ общем случае в сечениях н и к возникают по
СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ
И ИХ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ДЛЯ РАСЧЕТОВ три внутренние силы (N, Q, М). Эти шесть
НА ПЕРСОНАЛЬНЫХ КОМПЬЮТЕРАХ сил связаны между собой тремя уравнениями
равновесия

Общая система уравнений механики


стержневых систем состоит из уравнений ста­
тики (равновесия), геометрических
(совместности) и физических (состояния) [И,
34, 35]. для составления общей системы урав­
нений необходимо получить матрицу уравне­ Q = {M^-M„)/l. (8.12.1)
ний путем вырезания узлов и квазидиагональ­
ную матрицу податливости, которая строится Вектор независимых усилий (для других
по готовым формулам. Применение общих случаев прикрепления стержня S приведены в
уравнений механики стержневых систем имеет скобках)
смысл только при наличии соответствующего
программного комплекса. Примером такого
комплекса для персонального компьютера ^ = [ЛГ М„ M^f (8.12.2)
типа IBM является комплекс "Вычислительная
механика" (ВМ) [45]. [S=[NM^]\S=[NM,]\ S=[N]j
Уравнения равновесия узлов. Уравнение
8.12.1. СТАТИЧЕСКИЕ УРАВНЕНИЯ
равновесия для стержневой системы
Аналогично предыдущему, рассматрива­ А5=Р, (8.12.3)
ются плоские стержневые системы. При этом
считаются стержни прямолинейными, а на­ где А - матрица уравнений равновесия узлов;
грузки узловыми. В случае криволинейных S - вектор независимых сил; Р - вектор уз­
стержней их можно заменять вписанным ловых нагрузок.
многоугольником, а для учета местной нагруз­ Для составления уравнений равновесия
ки использовать данные табл. 8.11.1. При рав- узлов необходимо использовать общую систе-
V
Y

;1


^
Ny\^J
i1
i-H
)1 \1
X// X
^^
*

Рис. 8.12.1. Расчетные схемы стержня:


а - внутренние силы в местной системе координат; б - внутренние силы в глобальной системе координат;
в ' геометрия стержня
90 Глава 8.12 УРАВНЕНИЯ МЕХАНИКИ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ

му координат X, Y. При этом будем использо­ ^/н "" ^н> yt. = y.


вать поэлементный подход. Связь между век­
тором реакций, действующих на стержень от
отброшенной части системы
(,-=[,''их * ну 'нф ' ^ух ^куХФГ} /^=J(z,-z„)'+(î;-y„)^
^' « вектором
(8.12.6)
независимых сил iS* (8.12.2) в соответствии с •Л •«• -Л XJ Y -Y
рис. 8.12.1, б — .К
cosa у =
'US, (8.12.4) (8.12.7)
Здесь
По формуле (8.12.5) строят матрицу а в
•HJT местной нумерации. С учетом того, что узел /„
является жестким, а узел /^ шарнирным.
•нУ
sina у
'^нф -cosaj

^кХ cosa
-sina,
^KY

'кф а= -1 (8.12.8)
sina
sina sina cosa ;
-cosa
/ /
cosa cosai
cosa sina J
-sina -
/ /
-1
а =i sina sina в соответствии с общей нумерацией за­
cosa - полняют в матрице А столбцы, соответствую­
/ щие у-му стержню;
cosa cosa
sina

'и %
N

M,
Ч
(8.12.9)
(8.12.5) При составлении матрицы А в качестве
В матрице A каждому стержню соответ­ неизвестных принимают только силы в стерж­
ствует либо один столбец (оба узла, соединя­ нях системы. Опорные реакции могут быть
ющие стержень, шарнирные), либо два столб­ получены затем из уравнений равновесия для
ца (один узел шарнирный), либо три столбца опорных узлов. Естественно, что коэффициен­
(оба узла жесткие). Таким образом, построе­ ты этих уравнений не входят в матрицу А,
ние матрицы А осуществляется по столбцам поэтому в соответствующих матрицах а отбра­
(при вырезании узлов эта матрица строится по сывают части, соответствующие наложенным
связям.
строкам). Поясним процесс заполнения части
матрицы А за счет у-го стержня, показанного По матрице А можно исследовать обра­
зование систем. Если число строк матрицы А
на рис. 8.12.1, е. Предположим, что сечение н
больше числа ее столбцов - система изменяе­
примыкает к узлу /„ в глобальной нумерации, мая, если число строк равно числу столбцов и
а сечение к - к узлу i^. Тогда определитель не равен нулю - система стати­
чески определимая (если определитель равен
^iH - ^ н » ^iK. - ^ к нулю - изменяемая или мгновенно изменяе-
ФИЗИЧЕСКИЕ УРАВНЕНИЯ 91

мая), если число строк меньше числа столбцов


и ранг матрицы равен числу строк - система ^
статически неопределимая (если ранг меньше
числа строк - система изменяемая).
A = f ; A^ = ДФн/
8.12.2. ГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ УРАВНЕНИЯ
Дф^
Âm
Сгержневая система, соединенная в узлах
до деформации, должна оставаться соединен­
ной в тех же узлах и после деформации. Урав­ (8.12.10)
нения, отражающие это положение, называют Двойственными им векторами являются
уравнениями совместности fAiZ = Ai. Все векторы перемещений и деформаций (под
двойственными векторами понимают векторы,
силы, действующие на стержневую систему, скалярное произведение которых дает выраже­
делят на внешние и внутренние. ние для работы).
Рассмотрена система, имеющая п жест­
ких узлов и m стержней. Ниже приведены
векторы внешних ^внутренних сил, действую­
щие на стержневую систему:

"^iX
Р = Pi=

Рис. 8.12.2. Схемя перемещения • дефоршищн


стержня
На рис. 8.12.2 пояснены компоненты А(Рц/>
Acpj^ вектора Ai. В соответствии с условием
N,
совместности и законом сохранения энергии
S = Sj^ (работа внешних сил равна работе внутренних
H/
сил) P^Z=5^A или S''A'Z = S''A^Z,
откуда А Z = А. Это соотношение выражает
принщш двойственности - матрица, связыва­
ющая вектор перемещений с вектором дефор­
маций, является транспонированной по отно­
шению к матрице, связывающей векторы
внутренних и внешних сил. Благодаря прин­
ципу двойственности можно не строить гео­
метрические уравнения - достаточно построить
и, матрицу уравнений равновесия и транспони­
ровать ее.
z= Z,=
8.12.3. ФИЗИЧЕСКИЕ УРАВНЕНИЯ
ф,
Уравнения состояния связывают дефор­
мации и перемещения. Согласно закону Гука в
случае действия продольной силы
92 Глава 8.12. УРАВНЕНИЯ МЕХАНИКИ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ

Njlj_ AS =F;
А/,- (8Л2.11)
ЕЛ,
A'Z: А;
Рассмотрим действия моментов M^j и
MYJ^UL ОДНОГО стержня (см. рис. 8.12.2) А=В^+А', (8.12.16)

Ау = bfsj. (8.12.12) ще А - вектор заданных деформаций.


Любая стержневая система должна удов­
Здесь летворять условию прочности и жесткости.
Для проверки прочности необходимо опреде­
лить усилия, а для проверки жесткости - пе­
ремещения. Таким образом, в _ системе
д,= Дфн; (8.12.16) неизвестными являются S и Z.
После исключения вектора А подстановкой
Дфк/ третьего уравнения во второе получена система
уравнений смешанного метода

_0_ B * S - A ^ Z + A ' = 0;
ЕА,
А5-Р=0. (8.12.17)
bj = h h Первое матричное уравнение является уравне­
3Efj 6EJj нием совместности, а второе - уравнением
равновесия. Чтобы получить систему уравне­
Jj_ _h_ ний (8.12.17), необходимо построить две мат­
6EJ, ЪЫ, рицы А и В. Векторы Р и А ' ЯВЛЯЮТСЯ за­
данными. Если P;ÉO,aA' = 0,To загружение
называют силовым, в обратном случае - де-
N, формахщонным. Если система является стати­
чески определимой, то матрица А квадратная,
Sj = M.Ч/ t
det А ^ О, и уравнения равновесия решаются
M. независимо от уравнений совместности:
^
(8.12.13)
S=A~^F; Z=fA"M^(55+Â|
П р и / = 1 , 2, ..., m справедливо соотношение
Гука для стержневой системы (8.12.18)

А =^BS, (8.12.14) Для статически неопределимой системы


матрица А является прямоугольной и не имеет
ще В ' квазидиагональная матрица податливо­ обратной^ В этом случае необходимо выразить
сти. усилия S через перемещения Z из первого
Матрица уравнения и результат подставить во второе
уравнение:

AB'^À'Z - AB'^Â' - Р = 0. (8.12.19)


В^ (8.12.15)
Матрица АВ А - матрица реакций уз­
лов. Уравнения (8.12.19) равновесия узлов
выражены через перемещения, т.е. являются
ще bj - блоки, см. выражение (8.12.12). системой уравнений метода перемещений.
Следует отметить, что в п. 8.12.1 уравнения
8.12.4. СМЕШАННЫЙ МЕТОД равновесия составлены только для стержней
И МЕТОД ПЕРЕМЕЩЕНИЙ системы и в их состав не включены опорные
реакции. При этом на диагонали матрицы В
Общая система уравнений механики не появляются бесконечности (податливости
стержневых систем опорных стержней равны нулю, следовательно^
соответствующие им жесткости равны беско-
СМЕШАННЫЙ МЕТОД И МЕТОД ПЕРЕМЕЩЕНИЙ 93

нечности). Матричная форма получения мат­ больших порядках матриц).


рицы реакций, входящей в выражение Аналогично построению матрицы урав­
(8.12.19), не удобна для построения матрицы нений равновесия А, для построения матрицы
реакций (матри1щ жесткости) всей стержневой реакций используют поэлементный подход.
системы, так как требует больших массивов Поясним его на примере построения доли
для выполнения матричных операций (при матрицы реакций за счету-го стержня:

«н
ABV =
«к b-i

1» /к

^J''^l
J *x^"'aL ^.^''<

(8.12.20)
в соответствии с формулой (8.12.20) пер-" Затем блоки Гнн> Гнк> Гкн> *'кк рассыла­
воначально строят матрицу реакций в местной ются в соответствии с глобальной нумерацией
нумерации (8.12.20).
Матрица г является матрицей реакций в
-1 т -1 т глобальной системе координат. В некоторых
а„* ^н ан^ «к
случаях удобнее построить матрицу г в мест­
1.-1 т
лЬ а^ ной системе координат (а^ = О). При этгом
используют те же уравнения (8.12.21), но мат­
рицы а„ и ÛK записывают в местной системе
(8.12.21) координат . Цдя перевода в глобальную систе­
му используют матрицы направляющих коси­
нусов. Итак:

ЕА ЕА

пш вы пш вы
вы АЫ вы 2Ы

г=
1 С 1 (8.12.22)
ЕА ЕА
1 1
пы 6Ы пш вы
вы 2EJ вы АЫ

Для перехода в глобальную систему ко- перемещений в общей^ и местной системе ко­
ординат используют связь между векторами ординат Z = cZ * Z = cZ
94 Глава 8.12. УРАВНЕНИЯ МЕХАНИВСИ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ

Здесь ,4
d V 4
cosa sina -—+4p%=0; (8.12.26)

(8.12.23) djc^
С = -sina cosa
гармонические колебания стержня
i \
^ - a v = 0; (8.12.27)
Тогда

сжато-изогнутый стержень
г=
^Чн^ ^Чк^ d V
—^^п
2à \
— 2 - = 0; (8.12.28)
dx djc
(8.12.24)
растянуто-изогнутый стержень
А^ А^
Очевидно, что матрицу г легко построить d V 2 d V . (8.12.29)
с использованием эпюр моментов стержня от ^-^ j^.^
единичных смещений узлов (см. табл. 8.11.1).
Если стержень имеет на одном из концов тонкостенный стержень
шарнир, то число степеней свободы, а также
порядок матрицы реакций стержня на единицу 4 2
меньше. В памяти ЭВМ обычно хранится по­ d 0 2 de
—^-к^—^ = 0, (8.12.30)
ловина матрицы реакций для всей стержневой
системы из условия ее симметрии. dx^ dx

8.12.5. ПОСТРОЕНИЕ МАТРИЦ \m(ù


ЖЕСТКОСТИ д л я СТЕРЖНЯ, где р п - \ -
ОПИСЫВАЕМОГО EJ
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫМ УРАВНЕНИЕМ
ЧЕТВЕРТОГО ПОРЯДКА

Изгиб стержней при действии узловой


к = щ.
\EJiu
нагрузки описывается дифференциальными
уравнениями четвертого порядка: Рассмотрим, например, дифференциаль­
d\ ное уравнение (8.12.29). Общее решение и
(8.12.25) производные от него:
dx
стержень на упругом основании
V пх
1 X
е
V пх
1 ne -ne ^1

V = 2 пх 2 -пх (8.12.31)
п е п е
m 3 пх 3 -пх
V пе -п е ^3
IV А пх 4 -пх
V п е п е
Четвертая строка используется для про- ветствии с первыми двумя строками вектор
верки правильности общего решения. В соот- произвольных постоянных (рис. 8.12.3)

W 1 1 1
1-1
ч^
1 п
а =
\ч = -п 4>н
= L-\. (8.12.32)

ni -ni
аз 1 / е
е
ni -ni
Я*. ne -ne .<PKJ
УСТОЙЧИВОСТЬ СЖАТЫХ СТЕРЖНЕЙ 95

В соответствии с двумя вторыми строками


выражения (8.12.31)

'HV Сн-^Фн -п
'Нф -п -л L,â. (8.12.33)
= EJ
'кг -Ск+^Фк
2 л/ 2 -л/
'Кф
ne ne

y i
l //

я ^ ^
JLi"
1 X

4I^ /v :
Tzi:ê^'
Рис. 8.12.3. Ржстянзгго-изог&угый стержень при единичных смещениях концов

Окончательно матрица жесткости системы в смежном состоянии. Дифференци­


-1
альное уравнение равновесия упругого сжато-
1^£ (8.12.34) изогнутого стержня переменного сечения (рис.
8.13.1) при JV==P==const и отсутствии попе­
Рассмотренный алгоритм является об­ речной нагрузки согласно (8.1.32)
щим и применим для построения матрицы
жесткости стержня, описываемого любым из
{ЕГ(х)у'') + Ny' = 0. (8.13.1)
приведенных выше дифференциальных урав­
нений (8.12.25) - (8.12.30). Использование
таблиц специальных функций [42] имеет
смысл только при расчете стержневых систем
без использования ЭВМ. Добавляя к матрице
жесткости (8.12.34) элементы £ 4 / / , получа­
ют матрицы жесткости в местной системе ко­
ординат. Так, матрица жесткости (8.12.22)
может быть построена по дифференциальному
уравнению (8.12.25) с использованием опи­
санного выше алгоритма.

Глава 8.13

УСТОЙЧИВОСТЬ И ГАРМОНИЧЕСКИЕ
КОЛЕБАНИЯ СТЕРЖНЕВЬВС СИСТЕМ Рис. 8.13.1. Схемы определения критической нагрузки
8.13.1. УСТОЙЧИВОСТЬ статическим методом
СЖАТЫХ СТЕРЖНЕЙ
В случае упругого стержня постоянной
При определении критического парамет­ жесткости J5/=const уравнение (8.13.1) упро­
ра нагрузки для стержневых систем часто ис­ щается [40]:
пользуют статический метод (метод Эйлера).
Критическую нагрузку определяют как мини­ >^^+/iV=0, (8.13.2)
мальную, при которой возможно равновесие
96 Глава 8.13. УСТОЙЧИВОСТЬ И ГАРМОНИЧЕСКИЕ КОЛЕБАНИЯ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ

где Л = ^
- • fTEO
41
Граничные условия для у{х) зависят от 722ivl2Z
за]фепления стержня. Например, в рассматри­
ваемом случае (см. рис. 8.13.1) >'(0)=0;
у'ф) = 0; y(f)=Q; y'ij) = G. Для определения
1фитической силы необходимо найти мини­
мальное значение ^Л^щп^Лшп» при котором
]фаевая задача для уравнения (8.13.1) или
(8.13.2) имеет решение >'i(x), отличное от
нуля. Это решение дает форлсу потери устой­
чивости. В случае jE/=const общее решение
уравнения (8.13.2)
у{х) = а +Ax + csinAix + £/cosADc.

Через начальные параметры У{^\ у^\ MQ; Щ


уравнение (8.13.2) записывается согласно Рис. 8.13.2. Изменение свободной длины стержня
(8. 1.36) так: в зависимости от его способв закрепления

Формула Эйлера применима для доста­


УМ=УО +~^81ПЛДС+-х-^ (l-cos/ix) +
точно гибких стержней, которые теряют ус­
п пШ тойчивость в упругой стадии при напряжениях
-^-j^inx - sin/jx). (8 Л 3.3) а^=Р^/А, меньших предела пропорцио­
нальности Gj, ц. Формула для <Tj^ имеет вид
В общем случае четыре граничных усло­
вия позволяют составить четыре однородных а^ =П^Е/Х, (8.13.5)
уравнения для параметров уо, у'^ MQ, Щ,
Условие ненулевого решения - равенство нулю где X-\il/ i; i = -Jj/A - радиус инерции
определителя э1х)й системы - позволяет вычис­ сечения.
лить минимальное значение Al^in ^ Лс- На­ Предельное значение гибкости XQ, при
пример, для случая, показанного на рис. котором применима формула Эйлера, нахо­
8.13.1, бу J;Q=J»Q=0. УСЛОВИЯ у{1) и
дится для каждого материала стержня:
y\ï) = 0 дают для Л/о и Щ два линейных
уравнения. Приравняв определитель системы
нулю, получаем характеристическое уравнение
= V^W^nu-
tgv=v, где v—nl Минимальный корень урав­ Например, XQ « 100 для стали СтЗ.
нения V^JIJJ = 4,493 дает 1фитическую силу Если X < XQ, ТО использовать формулу
Р^ - 29^\9Ы11 . Другие корни уравнения Эйлера нельзя. В этом случае для определения
tgv=v дают, так называемые, высшие Эйлеро­ G^ применяют экспериментальные зависимос­
вы нагрузки, которым соответствуют неустой­ ти [2]:
чивые формы равновесия.
Решение таких задач для различных спо­
собов закрепления упругого стержня постоян­ ^х=^с-К-^пц) —' (8.13.6)
ной жесткости приводит к единой обобщен­
ной формуле Эйлера
где G^ - предел прочности при сжатии.
F,=n'Ej/ll (8.13.4)
где /Q = ц/ - свободная (приведенная) длина 8.13.2. МЕТОД ПЕРЕМЕЩЕНИЙ
В ИССЛЕДОВАНИИ УСТОЙЧИВОСТИ
стержня; \х - коэффициент свободной длины, СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ
который равен отношению длины одной полу­
волны синусоиды в форме потери устойчивос­ Для отдельного сжатого стержня при
ти к длине стержня / (рис. 8.13.2). N 4(t Р^ можно решать неоднородные краевые
МЕТОД ПЕРЕМЕЩЕНИЙ В ИССЛЕДОВАНИИ УСТОЙЧИВОСТИ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ 97

задачи и, в частности, по определению коэф­ ще V = л/ = lyJN / EJ,


фициента жесткости (реакции стержня на
смещения и повороты крайних сечений). На­
пример, рассматривая задачу изгаба сжатого
стержня (рис. 8.13.3) при повороте левой за­
делки, используют фюрмулы метода начальных
параметров (8.13.3) при Уо=Оу у' = ^- №^ М)
и Щ из граничных условий
у(1) = О, у'(1) = О получают два уравнения,
решая которые находят выражения
4EJ
-MQ = Г 1 1 = ф2(у);

6EJ
Рис. 8.13.3. Схема определеши специальных функций
методом перемещений
8.13.1. Зависимости для определения специальных функций
сжатых стержней при расчете на устойчивость

Схема и эпюра
Функция M
момента M

9l(v) = ЪЕЗ ъш-Ф5(У)


-p-<Pl(v)
1 - ^
tgv^

1-
Ф2(У) tgv
Mi =
^g(0,5v) ^
lEJ
0,5v
/ ФзН;
-1
Фз(у) = sinv EJ М2 =
tg(0.5v) 1зМ
4£Г
ФгН
Пз(^)=Ф1 - =Ф4М

94{v) = 9i{0,5v) = ^3(v);

""^и ^ ЪЫ
-^-9i(v)
Г
= Ф4^)- "^^м
12
98 Глава 8.13. УСТОЙЧИВОСТЬ И ГАРМОНИЧЕСКИЕ КОЛЕБАНИЯ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ

Продолжение табл. 8.13.1

Л,(у)=ф,(у)- Si л^х ПЫ
вы

31^-1

EJ 2

Т"

vtgv EJ
vtgv

К^м

Примечание. v = ^Р / EJ.

Формулы для специальных функций Приравняв к нулю детерминант системы


Ф/М? Л/(^) даны в табл. 8.13.1. Их исполь­ (8.13.7), получают характеристическое уравне­
зуют при исследовании устойчивости стержне­ ние
вых систем по методу перемещений: составля­
ют уравнения равновесия системы в смежном DetJ? = 0. (8.13.9)
состоянии. Критические параметры нагрузки
находят как минимальные значения, при ко­ Минимальный корень v^^j^ этого урав­
торых система уравнений равновесия в пере­ нения позволяет определить
мещениях имеет нулевое решение:
F =v^- Ej/l^

8.13.3. ИССЛЕДОВАНИЕ
УСТОЙЧИВОСТИ СТЕРЖНЕЙ
\ (8.13.7) ПЕРЕМЕННОГО СЕЧЕНИЯ
ЭНЕРГЕТИЧЕСКИМ МЕТОДОМ

При определении критической нагрузки


или для стержней переменной жесткости краевую
задачу для уравнения (8.13.1) часто невозмож­
J?? = 0. (8.13.8) но решить в элементарных функциях. Требует­
Элементы матрицы жесткости системы R ся применение приближенного метода, как и в
являются функциями параметра нагрузки Р: более сложных случаях сжатия стержня пере­
менными продольными силами Щх) (рис.
8.13.4, д).Полная энергия системы
где V = l^P/(EJ).
ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ СТЕРЖНЕЙ ПЕРЕМЕННОГО СЕЧЕНИЯ 99

где и - энергия деформаций (потенциал внут- Как и выше, предположено, что все на-
ренних сил); Я - потенциал внешних сил; грУ^^и возрастают пропорционально одному
n=-W;W. работа внешних сил на переме- параметру Р. Если Р < Р^ то Э > О при лю-
щениях системы. бом значении у{х), удовлетворяющем связям.
При Р=Рк существует функция у^ (х) - форма
потери устойчивости, на которой Э=0. Отсю­
да согласно (8.13.10) получена формула Тимо­
шенко

\ш{х){/)'ех

Р =-^ (8.13.11)
\N{x)[yfdx

Подстановкой в (8.13.11) функции у{х),


близкой к форме потери устойчивости и удов­
летворяющей кинематическим граничным
условиям, получаем приближенное
(завышенное) значение для Р^р- Часто за у{х)
принимают форму потери устойчивости сжато­
Рис. 8.13.4. Схема определения критической н&грузки го стержня постоянного сечения при N=cor)SX,
энергетическим методом и тех же условиях за]фепления или функцию
пропорционально прогибу от поперечной на-
Рассматривая стержень как систему бес- грузки при iS7=const (рис. 8.13.4, в).
конечно большого числа бесконечно малых Можно задавать форму потери устойчи-
элементов, работу внешних сил Ж можно вы- вости с точностью до нескольких параметров
разить через внутренние силы N{x) (см. рис. Zj,Z2v>^„-
8.13.4, б)\
А2
dW = 0,SN{x){y'ydx. (8.13.12)
В результате Подстановкой (8.13.12) в (8.13.10) полу­
чаем задачу устойчивости для системы с п
/
степенями свободы. Условия минимума Э при
3=^0,5^EJ{x){y''fdx- Zi^O [1]
0
аЭ ^ дЭ ^ дЭ ^
/ = 0; = 0; ...; = 0.
-0,SP^N{x)[y'fdx, (8.13.10) дц dz2 dZn
О (8.13.13)
где N{x) = N{x) / Р - функция (эпюра) про­ Тогда система однородных уравнений
дольных сил при Р=1. для^ :

(^11 ' ^ i h +(«12 - ^ ^ i 2 b + - + K - А л К =0;


K l -^^21)^1 + К - ^ * 2 2 b + - + K -^^2лК =^'>
(8.13.14)

Kl -^^nlh +К2 -^^п2Ь+-+К "^^л«К =0,


100 Глава 8.13. УСТОЙЧИВОСТЬ И ГАРМОНИЧЕСКИЕ КОЛЕБАНИЯ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ

Уравнение (8.13.19) имеет множество ча­


где йу = JEJflfjdx; by = JNf!fjdx, стных решений вида
y(x,t) = X(x)sm((ùt+ v)y т.е. колебаний типа
о О стоячей волны с частотой со. Для функции
В матричной форме
Х(х) формы колебаний согласно (8.13.19)
( A - P B ) f = 0. (8.13.15)
Х^ -п'^Х=0, (8.13.20)
Минимальный корень характеристического
уравнения
где AI =(ù m / (EJ),
А-РВ =0 (8.13.16) Вместе с заданными условиями закреп­
ления (граничными условиями) уравнение
дает критическую нагрузку Рк- После подста­ (8.13.20) позволяет определить частоты ©^
новки Рк в (8.13.14) и решения этой системы собственных изгибных колебаний и соответ­
получаем Z/, а затем по (8.13.12) - форму поте­ ствующие им формы Xf (х).
ри устойчивости. Общее решение уравнения (8.13.20)
8.13.4. ГАРМОНИЧЕСКИЕ КОЛЕБАНИЯ СТЕРЖНЕЙ
Х(х) = c^chnx + CjSh/zx + с^ cos лх + С4 sin пх.
Минимальные собственные частоты ко­
лебаний стержня обычно связаны с его дефор­ (8.13.21)
мациями изгиба. Максимальные перемещения Через начальные параметры с помощью
и деформации при гармонической внешней
нагрузке часто возникают при поперечных функций Крылова К^ (х) [1]
колебаниях стержня. Дифференциальное урав­
нение поперечных колебаний стержня пере­ Х(х) = ХоК^(пх)-^^К2(пх)^-^х
менной жесткости EJ(x) и распределенной п п EJ
массы т(х) без учета сдвигов поперечных
сечений имеет вид (рис. 8.13.5)
хК^ (пх) + - ^ ^4 (^У (8.13.22)
0 1 О V\ оV пЕ/
— - т х ) ^ + m ( x ) - f = q(x,t),
Здесь
àx àx дГ
(8.13.17) К^(пх) = 0,5(с1шх +cos/zx);
Для стержня постоянной жесткости и К2 (пх) = 0,5(shnx + sin пх);
массы
К^ (пх) = 0,5(ch/7JC - cosnx);
О У дУ
EJ = -L^rn-^ = gix,t). (8.13.18)
дх^ дГ К^ (пх) - 0,5(sh^x - sin пх).
(8.13.23)
При q s О для свободных поперечных
колебаний
Введение обозначения и = ni = /tf
m / (EJ)
д у m о у и граничных условий на обоих концах стержня
(8.13.19) дает в общем случае для параметров четыре
дх Ы дГ
линейных уравнения. При известных двух
параметрах на одном конце стержня получают
два однородных уравнения для двух остальных
условий на другом конце. Равенство нулю
определителя системы приводит к характерис­
тическому уравнению для и^ = п^1, т.е. для
%>--Ь£^ частот собственных колебаний

I (О, (/ = 1,2,3,...):

И/ IEJ
(8.13.24)
^ ,2
Рис. 8.13.5. Формж поперечных (изгибных) колебаний I Ï m
стержня
ГАРМОНИЧЕСКИЕ КОЛЕБАНИЯ СТЕРЖНЕЙ 101

Выражения для форм собственных коле- При определении частот и форм колеба-
баний [32, 44] называют балочными функция- ний этих стержней обычно используют метод
ми. Они обладают свойствами ортогональное- Релея-Ритца, согласно которому
/
ти \X^Xjdx=0 при / ^ У , что позволяет
^ W = £^/9/W, (8.13.26)
О
использовать их в решениях многих задач. /=1
Ортогональность с весом fn(x) обяза- /^\ ^
*^ ^ ^ ^ ^ ^. где Zi - неизвестные параметры; ф,- (х) - ба-
теш>на и для форм колебании стержней пере- ^ ^ *- > -г / \ /
менных жесткости и массы. Для любых форм, зисные функции, удовлетворяющие кинемати-
соответствующих различным собственным веским граничным условиям, например, ба-
частотам, выполняется равенство лочные функции.
I Для определения Zt согласно методу Ре-
jm(x)X,Xjdx = 0. (8.13.25) яея-Риша имеем уравнения
О

('11 -«û^/niij^i +('12 - » % 2 / 2 + • • • + ( ' i n -'û^OTi^JZn = 0 ;

('21 -«>^'"2l)^l +('22 -<*^'"22/2+-+(''2n -'»^'«2я/л = ^^

(8.13.27)

Здесь (i = 1,2,3...) в (8.13.29) и решая каждый раз


/ систему однородных уравнений относительно
Zi, можно получить соответствующую форму
= JEJipyjdx;
'U='ji собственных колебаний Х^ (х). Этот алгоритм
используют и для приближенного определения
частот и форм собственных колебаний стерж­
невых систем в форме МКЭ (метода конечных
ту = rrtj^ = jrmp^cpjdx + Y,^k'P ki'P kj'
элементов).

(8.13.28) ^г
• • •
Если система кроме распределенных масс к^
fn(x) ^/77/
несет дискретные массы М^ (рис. 8.13.6), то в
выражение для элемента матрицы обобщенных
масс добавляют соответствующие слагаемые по
формулам (8.13.28).
2
Коэффициенты Гу - о) т^ являются
обобщенными динамическими жесткостями. Рис. 8.13.6. Формж собственных колебаний стержня
Система (8.13.28) в матричной форме
Для первой частоты coj используется
{R - XM)z = О, (8.13.29) формула Релея-Ритца
ще /? - ХМ - матрица динамической жестко- /
. 2
сти; л = со . 2 П11
j^y'ï dx

СО, =
Для вычисления частот со^ составля­
ют характеристическое уравнение m,
ч ^my^dx + Y,^kyl
T>çi(R - ХМ\ = О, корни которого Л,^ дают
частоты ©у = JA,^. Подставив Х^ о *
(8.13.30)
102 Глава 8.13. УСТОЙЧИВОСТЬ И ГАРМОНИЧЕСКИЕ КОЛЕБАНИЯ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ

Подставляя в уравнение функцию у(х)у


удовлетворяющую условиям закрепления,
близкую к первой форме колебаний, получают
несколько завышенное значение первой часто­
ты. Нельзя использовать (8.13.30) для прибли­
женного определения высших частот. Неболь­
шое отклонение у(х), например, от второй
формы дает больш[ую погрешность определе­
ния 0)2-
Аналогично решают задачи о частотах и
формах продольных и крутильных колебаний
стержней [32]. Рис. 8.13.7. Схема определения специальных функций
метода перемещений в задачах
8.13.5. МЕТОД ПЕРЕМЕЩЕНИЙ гармонических колебаний
В ЗАДАЧАХ О ГАРМОНИЧЕСКИХ
КОЛЕБАНИЯХ СТЕРЖНЕВЬОС СИСТЕМ
у(х) = 1к^(пх)^-^К^(пх) +
При гармонических колебаниях системы п п EJ
каждый ее элемент (стержень) совершает коле­
бания с той же частотой и неизвестными амп­ ^^К^{пх\ (8.13.31)
литудами Zi перемещений и поворотов край­ nEJ
них сечений. Для составления уравнений ди­
намического равновесия системы вначале изу­ где n = }JQm/(EJ); К^{пх) - функции
чают реакции стержня на гармонические пе­ Крылова (8.13.23).
ремещения и повороты его крайних сечений с Из граничных условий y(J)=0\
амплитудами, равными единице, и выводят
специальные функции для вычисления его y\l) = О для определения Afo и Go получены
амплитудных жесткостей. два уравнения с двумя неизвестными. После
Например, при колебании стержня в расчета у{х); М{1) = EJy\l)- Q(l) = EJy\l)
cjty4ae поворота левого сечения с частотой 0 находят специальные функции \|/у (и) (где
(рис. 8.13.7) при q = 0 методом начальных и=п1)у приведены в табл. 8.13.2.
параметров аналогично формуле (8.13.22) при
Уо~^'у У'о - ^ получены прогибы в виде

8.13.2. Е;цин11чные амплитудные реакции стержней для расчета на колебания

Функция Схема и эпюра


M
момента M

и IshusÏRU
V|/i(tt)= —
3 chu sin w - shw cos и

и chu sin w +
M^4(") =
3 chusinu- r
+shwcostt 3EJ
-WiW
-shwcosw
Q2 =--T"'*^7(")
2
\\fj(u) =
и shu -f r
3 chwsinw
-i-sinw
-shucosu
МЕТОД ПЕРЕМЕЩЕНИЙ В ЗАДАЧАХ О ГАРМОНИЧЕСКИХ КОЛЕБАНИ51Х 103

продолжение табл. 3.13.2

и chu sin Ï/ -
V|/2(M)
4 1-
-sh« cos и
... , 6i7 4E/
(2i = - 2 - v | / 5 ( « ) ; л/1=-
-chwcosM /^ /
, ^ и shw - sin « 2EJ
М/з(м) =
2 1 - chwcosw Л/2 = 1|/з(м)
2 Ч_У//2
и shw sin и
M/5(") =
6 1-chwcosw
i/ chu - cos M
V6 = •
6 1 - chw cos и

и 2chuX
VgC")
3 chM sin w -
>л^/ 3i7
xcosw VH4(")
> 3EJ
sin w cos и
и chM +
4/9(w)
3 chu sin w -
+cosw
-shwcosw

« chM sin w + 6Ы
I /^1 Ml ^
У1о(«) = Ml =—Y-\\f^(u);
12 1-
+shw cos w r
6EJ
-chwcosw Ô2=—^M/ii(«)
Щ =—2-м'б(")
w shw + sin w
v|/ii(«) =
12 1 -chwcosw

3EJ
1+
^f
3£Л
4/i2(")=-
3 chMSinM г
+ch«cos«
v>/tf
-shMcos«

П р и м е ч а н и е : и = Щд m / (EJ).
104 Глава 8.14, МЕТОД КОНЕЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ В РАСЧЕТАХ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ

8.13.3. ^Грузовые" амплитудные реакции стержней для расчета на колебания

Функция Схема и эпюра реакции M

c h — ces—
M/l;,(«) = f .Л
ch —sin—+sh —CCS—
2 2 2 2
Y \fhstner. 0,5iV2p(«) 8 •
и и Ц 1/2 ; 1/2 !
sh—+sin —
и и и и
ch—sin—+ sh —cos—

, и . и , w и
ch —sin sh —ces-
/ Ч ^^ 2 2 .

" ch—sin—-bsh — c e s -
2 2 2 ir 0^qlW4p(u) W3z.(")
2/ и 12
— sin —
-2sh —sin — СЕГШЗ-?.^*'
2 2
'\/ApiP) = и и и и
" ch —sin— +sh —ces-

П р и м е ч а н и е ;w = 0,5///; л = y 0 /w / ( ^ ) .

Аналогично составляют [42] функции для


амплитудных "грузовых" реакций в случае где Гу = Гу (и) = Гу (со) и = /^fco m / (EJ).
действия внеузловой нагрузки (табл. 8.13.3). Собственные частоты определяют из ха­
Получают систему канонических уравнений с рактеристического уравнения D e t ^ = 0 .
коэффициентами - функциями частоты
Гу = Гу (и) = Гу (9) - элементами матрицы
R = R(u) = R(e): Глава 8.14

Rz+Rp =0. (8.13.32) МЕТОД КОНЕЧНЫХ


ЭЛЕМЕНТОВ
Решая эту систему, находят перемещения В РАСЧЕТАХ СТЕРЖНЕВЫХ
Zi - элементы вектора F . Затем, с помощью СИСТЕМ
формул, приведенных в табл. 8.13.2. и 8.13.3,
можно в каждом элементе определить внут­ В прочностных расчетах стержневых сис­
ренние силы. тем М К Э применяют обычно в форме метода
Система (8.13.32) имеет единственное перемещений. Элементом системы является
решение, если 0 9^ со ^. Для собственных коле­ стержень. Для простоты изложения рассмотрен
баний /?р = О и уравнения для амплитуд F : случай, когда система состоит из прямых
стержней, соединенных в жестких узлах при
узловой нагрузке (рис. 8.14.1). Выбрана единая
для всей конструкции глобальная система к о ­
ординат. Нагрузка задана в каждом к-и узле
вектором Pf^ шестого порядка (проекциями
сил и моментов на оси глобальной системы):
^п1^1+^п2^2-^-^^пп^п=^^

Или ^к =[^kxy%y^kz^^kxy^/cyy^kz\
Лг=0, (8.14.1)
МЕТОД КОНЕЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ В РАСЧЕТАХ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ 105

^-k-
4<hn
^-sf
^/7f
â) 7 ^

Рис. 8.14.2. Локальная система координат


Рис. 8Л4Л. Система прямых стержней и перемещений
с узловой нагрузкой в глобальной системе координат
Матрица жесткости элемента, полученная
В качестве основных неизвестных в каж­ в локальной системе координат, представлена
дом узле приняты шесть перемещений в блочной форме
(проекции на оси х, у, z перемещения и угла
поворота узла):
^эл - (8.14.2)

Общий вектор неизвестных включает все


перемещения и повороты узлов Каждый блок этой симметричной матри­
цы является матрицей шестого порядка. Эле­
_т _т -т"| менты вычисляются через заданные жесткости
-т сечений. Например, в табл. 8.14.1 даны фор­
Z = мулы для определения элементов матрицы
Для выполнения расчета по недеформи- *
рованной схеме необходимо сформировать /Cj^j^. В них учтены сдвиги при изгибе с ис­
матрицу R жесткости системы по направлению пользованием безразмерных параметров а,
перемещений Zk (или сил Pj^, как матрицу зависящих от соотношения соответствующих
реакций для системы с наложенными в каж­ изгибных и сдвиговых жесткостей в плоско-
дом узле шестью связями. Она вычисляется и сгях 4,Л и Ç,C:
формируется в памяти ЭВМ поэлементно:
последовательно формируются матрицы жест­ п-1 Пк^Ш^ п-1
кости каждого стержня и из их блоков состав­
%= 1-h-пкш^ » ^ъ 1+-
ляется матрица жесткости системы. При этом P-GA i^GA
учитываются деформахщи растяжения
(сжатия), кручения, изгиба стержней, в общем В выражения для а входят, как и в ин­
случае - с учетом сдвигов поперечных сечений тегралы Мора (8.10.9), коэффициенты к, зави­
при изгибе. сящие от формы поперечного сечения.
Для отдельного стержня вычисляются По аналогичным формулам вычисляются
элементы его матрицы жесткости в локальной * •
системе координат, связанной с направления­ и элементы матриц К^^уК^^ [1]. Например,
ми оси стержня 1^ и главных центральных осей и
реакция по направлению ф от единичного
Г|,С поперечного сечения (рис. 8.14.2, а).
Для перемещений и поворотов начально­ поворота ф = 1 рассчитывается по формуле
го и конечного сечений стержня в локальной
системе координат (рис. 8.14.2, б) введены (За - l ) ^ T i А • ^^ случая плоской системы
обозначения со звездочкой. Например, для
перемещений в начале стержня при допущении отсутствия сдвигов (при а = 1 )
матрица жесткости стержня в подвижной сис­
-* Г.н дН лН н н н"1 теме координат (8,12.29) рассмотрена в гл.
8.12.
106 Глава 8.14. МЕТОД КОНЕЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ В РАСЧЕТАХ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ

8.14.1. Элементы матрицы К^^


1 ЕА
0 0 0 0 0
1
мы 6EJ^
0 0 0

0 0 вы,
г 2~"|
GJd Г
0 0
1
Симметрично
^К->) 0

^11 \ \
_1(3«,.1)

где /j = cos(Cx); т^ = cos(^,y);


п^ = cos(Ç,^); Ij = c o s ( ^ ) ) и т.д.
Аналогично, ф - Gp. Для векторов
двенадцатого порядка ^^л = Hf__. Квазидиа-
тональная матрица

С О О О

О С О О
V = (8.14.4)
О О С О

Рис. 8.14.3. Связь локальной и глобальной систем О О О С


координат

После получения блоков матрицы А^^ Согласно (8.10.27) R^^ =V^R^J^, отку­
вычисляются соответствующие блоки матрицы да каждый блок матрицы в глобальной систе­
жесткости стержня Д^л ^ глобальной системе ме координат вьфажается через соответствую­
координат с использованием формул преобра­ щие блоки матрицы (8.14.2):
зования матрицы квадратичной формы
с о
(8.10.27). Перемещения Л/ и повороты ф/ в
глобальной системе координат (рис. 8Л4.3) ^нн-
о
о к о с
связаны с А^ и ф^. матрицей С направляющих
косинусов. Например, (8.14.5)

/i AWi П
С О
А = СА; С = m-, и. (8.14.3) *нк- с и т.д.,
о о с
и щ «3
МЕТОД КОНЕЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ В РАСЧЕТАХ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ 107

О О
О) о 00

rs
Ф ГЦ
?1 Ф
О) "s со Е5
О
^^.н со

ф
о ?
со

ГЦ
Ф Ф ар
<N
О
^ S3 <N
ЧО
S О
Е5 <N

СО 1
»-н со

и
108 Глава 8.14. МЕТОД КОНЕЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ В РАСЧЕТАХ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ

Ф
«S t5 к, в
О
00 ?
ГО

ГЦ
+ <?
•^^ 1 О
Сл
^ СП I
£
m
3 -^1 СП 1
00

ф
H
к.»
о
со I r^ со

I* * 1 . KS ^

I
МЕТОД КОНЕЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ В РАСЧЕТАХ СТЕРЖНЕВЫХ СИСТЕМ 109

Решение системы (8.14.7) производится


где С - матрица, транспонированная к С. по специальным программам, составленным
Из блоков (8.14.5) формируются, по мере для МКЭ и учитывающим специфику матриц
обработки всех элементов, соответствующие жесткостей. Все вычисления обычно проводят­
блоки шестого порядка Rijç матрицы системы ся с двойной точностью (двойной мантиссой
чисел), так как матрицы обширных систем
МКЭ близки к особенным (вырожденным)
[13, 46].
R = ^21 ^22 (8.14.6)
Через найденные перемещения и пово­
роты узлов вычисляются для каждого стержня
внутренние силы, перемещения крайних сече­
Например, блок Кцу соответствующий ний в локальной системе А = СА; ф = Сер.
узлу 1 системы (см. рис. 8.14.1), выражается Затем по формулам метода перемещений оп­
через блоки матриц жесткостей трех примы­ ределяются внутренние силы. Например, при
кающих элементов I, II и III: узловой нагрузке
Аналогично,
^11 - ^ к к "••^нн'^'^нн-
^12=^нж»»т.д.
^—(4-4)
Из элементов матрицы R соста^вляется
система уравнений МКЭ
(8.14.7)

ще Р = Pj ,^2 v > ^ « - вектор узловых


нагрузок.
Если нагрузка приложена к элементам,
то вычисленные по стандартным формулам
метода перемещения реакции Rp в локальной При нагрузке, приложенной к стержням,
системе координат преобразуются в реакции в к внутренним силам добавляются силы, полу­
глобальной системе Rp = V Rp и получается ченные в основной системе метода перемеще­
ний.
вектор узловых сил Р = -Rp [2]. Решением В решении по МКЭ задач устойчивости
• системы (8.14.7) являются элементы вектора z и расчета стержневых систем по деформиро­
перемещения Ц- Практически в памяти ЭВМ ванной схеме для вычисления жесткостей
вся матрица R не формируется. Ввиду ее сим­ стержней с учетом продольно-поперечного
метрии и большого числа нулевых элементов изгиба часто используют приближенные фор­
мулы [5], приведенные в табл. 8.14.2. Анало­
вычисляются и запоминаются только элементы гично в расчетах стержневых систем на гармо­
ненулевых блоков, находящихся на главной нические колебания применяют приближен­
диагонали и выше (или ниже) ее [17]. ные выражения, приведенные в табл. 8.14.3.
8.14.2. Приближенные зависимости и эпюры моментов для определения
реакций сжатого стержня для расчета на устойчивость

Схема, эпюра момента 1 Мх Мг Q

1,

6EJ N ПЫ 6N
Г 10
"'[JJJ^, I
1* *\
110 Глава SAS. НЕЛИНЕЙНО ДЕФОРМИРУЕМЫЕ СТЕРЖНЕВЫЕ СИСТЕМЫ

Продолжение табл. 8.14.2


Схема, эпюра момента Ml Щ Q

4£А 2iV/ 1EJ N1 6Ы N


%f ^ И / 15
+ —
/^ 10
/ 30

Ml ^

ЪЫ N 0 3EJ 6N

-т^ \(1

ЗЕТ N1 1 гг Хг
0 3£J iV
Л (а 1 5 T'I'
"'Шт^\
1
Примечание: N = N/F,Tjï,eP- основной параметр нагрузки.

Глава 8.15 ний Z и вектора реакций в связях, наложен­


ных на концах стержневых элементов, в ло­
НЕЛИНЕЙНО ДЕФОРМИРУЕМЫЕ кальной системе координат выражается урав­
СТЕРЖНЕВЫЕ СИСТЕМЫ нением
(ПЛАСТИЧНОСТЬ, ПОЛЗУЧЕСТЬ,
СИСТЕМЫ ГИБКИХ СТЕРЖНЕЙ
И НИТЕЙ) те R ' матрица жесткости упругого стержне­
8.15.1. УПРУГОПЛАСГИЧЕСКАЯ СТАДИЯ вого элемента с модулем упругости Е; Я'^ -
При расчете стержневых систем в упру- вектор дополнительных реакций в связях, выз­
гопластической стадии деформирования мате­ ванных пластическими деформахщями.
риала каждый стержень разбивают по длине на Порядок формирования вектора R^
стержневые элементы, число которых зави­ можно проследить на примере элемента плос­
сит от требуемой точности, применяемого кой стержневой системы. На рис. 8.15.1 пока­
алгоритма расчета и возможностей ЭВМ.
Решение нелинейной задачи проводится зан стержень с местной системой координат и
методом последовательных приближений с положительным направлением реакций в свя­
использованием одного из вариантов метода зях. Компоненты вектора Ri определяются
упругих решений (см. п. 8.7.3). Если выбрана следующим образом:
форма метода дополнительных нагрузок, то 3
итерационный процесс строится как последо­ i?;, = ûi - 2^2; i?> = -^ъ'у ^ > = - H i +^2)^
вательность расчетов линейно-упругой стерж­
невой системы под действием заданных и до­ 3
полнительных ("фиктивных") нагрузок, обус­ R\, = 2 ^ 1 - ^ 2 ; Л^, = ^ з ; i ? ; , = - ( û i - Û 2 ) .
ловленных развитием пластических деформа­
ций. Взаимосвязь вектора узловых перемеще­ Здесь
УПРУГОПЛАСТИЧЕСКАЯ СТАДИЯ 111

Вначале рассматривается линейно-


упругая стержневая система ( Д^ = 01 и для
о нее находится вектор Z , а также внутрен­
ние усилия в элементах системы, после чего
для нескольких сечений по длине стержневого
элемента вычисляются осевая деформация и
1фивизна (см. п. 8.7.3). В пределах поперечно­
го сечения находятся функция œfe), дополни­
тельные изгибающие моменты Af^, нормаль­
^о ные силы N^ у величины ai, «2, а^ и реакции

Щ^ . В результате формируется новая систе­


ма уравнений

N^{^)=E\<s^{z)dA;
А Для произвольной итерации это равен­
ство обобщается следующим образом:
а = EIS - ©(е)];
А - площадь поперечного сечения стержня.
Усилия, возникающие по концам стерж­
ня.
4£Л 6EJ , 2EI
Z4-
1 Г
6ЕГ
Z'^-a^+la^;

^.-^zi —Y-Z3 + Z4 +

4^
r
N = EA . EA ^,
/ /
Итерационный процесс может быть по­
Рис. 8.15.1. Местная система координат строен с использованием метода переменных
и положительное направление реакций в связях параметров упругости [30]. В этом случае каж­
дый стержень системы рассматривается как
Приведение вектора R^ к общей системе неоднородно-упругий, модуль упругости кото­
рого изменяется по длине и высоте попереч­
координату осуществляется точно так же, как ного сечения. Значения модуля уточняются в
вектора Z'. Вектор Z узловых перемещений процессе последовательных приближений.
в общей системе координат для заданной Вектор Z в л-й итерации находится из систе­
стержневой системы определяется из нелиней­ мы уравнений
ных уравнений
(пЛ)\^{п) ^
BZ = Р -R,, (8.15.1) B\Z (8.15.2)

где В - матрица жесткости линейно-упругой (0)


стержневой системы: Р - вектор внешних Причем начальное приближение Z
соответствует решению линейно-упругой зада
узловых нагрузок; Д^ - вектор дополнитель­ чи.
ных узловых нагрузок, зависящий от вектора Принципиальное отличие решений урав­
Z нений (8.15.1) и (8.15.2) заключается в том.
112 Глава 8.15. НЕЛИНЕЙНО ДЕФОРМИРУЕМЫЕ СТЕРЖНЕВЫЕ СИСТЕМЫ

что в первом случае матрица В коэффицентов неустановившейся ползучести, если уравнение


не меняется в процессе последовательных (8.15.3) представить в интегральной форме
приближений, а во втором сттучае на каждой
итерации формируется новая матрица жестко­ е ( / ) = - ^ + }/[а(т)]Л.
сти В(2). Если решение системы уравнений Е
выражено через обратную матрицу В , то в
системе (8.15.1) достаточно обратить ее только Тоща
один раз, в то время как в системе (8.15.2)
матрица В (2) должна обращаться на каждой
итерации. Хотя метод переменных параметров Здесь
упругости, как правило, требует выполнения
меньшего числа приближений для получения
решения с требуемой точностью, он может
оказаться менее эффективным по q)aвнeнию с 2 '
методом дополнительных нагрузок в связи с
дополнительными затратами времени на об­ ^ О
ращение матршщ В (2).
/+I
Mf{tuxЛ)=EY^^tc\f[a{t,)]^dA•,
вЛ5.2. ПОЛЗУЧЕСТЬ

Расчет стержневой системы в условиях устано­ с - коэффициент квадратурной формулы.


вившейся ползучести, описываемой соотноше­ При линейной ползучести
нием é = /(<^) у проводится итерационным
методом, который строится точно так же, как а ( 0 = E&{t) - JT(t - х)а(т)Л.
метод упругих решений при расчете системы в
упругопластической стадии при замене дефор- О
ма1щй и узловых перемещений их скоростями Разрешающая система уравнений относи­
(см. пп. 8.8.2, 8.15.1). В случае неустановив­ тельно узловых йеремещений
шейся ползучести, для которой справедлива
зависимость
i=à/E + f{<y\ (8.15.3) BZ(t) - JB,(/ - х) Z(x) ch = Р(О, (8.15.4)
расчет стержневой системы выполняется шаго­
вым методом. Шаговый метод реализуется ще В , ( / - х ) - матрица жесткости стержневой
совместно с методом упругих решений ъ фор­ системы, обусловленная вязкими свойствами
ме дополнительных нагрузок (см. пп. 8.8.2, материала.
8.7.3, 8.15.1): Матрица В^ (/ - х) формируется точно
BAZ(/^^I)=AP(/,^I)-A]^, так же, как матрица В с заменой модуля упру­
гости на ядро релаксахщи Г(/ - х).
гае в - матрица жесткости упругой системы; Система линейных уравнений (8.15.4)
решается путем сведения к системе рекуррент­
ДЛ,=01-202,-, ных алгебраических уравнений с заменой ин­
тегралов суммами в соответствии с одной из
квадратурных формул или с методом Крьшова-
Боголюбова [20]. Усилия в стержнях опреде­
ляются исходя из решений для упругих систем
О
с использованием принципа Вольтерры.
8.15.3. ОСОБЕННОСТИ РАСЧЕТА
ПРИ КОНЕЧНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЯХ
Простейший элемент в виде простран­
ственного, шарнирно присоединенного к уз­
лам стержня используется для расчета различ­
Аналогично, но уже по отношению к ных конструкций, получающих большие пере­
полным перемещениям Z ( / ) , деформациям мещения под нагрузкой [2]. За неизвестные
8(/) и напряжениям а(/), для повышения принимаются декартовы координаты узлов
точности можно вьшолнить расчет в условиях стержневой системы. В этом случае для реали­
зации итерационного решения по Ньютону
ОСОБЕННОСТИ РАСЧЕТА ПРИ КОНЕЧНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЯХ 113

необходимо определить концевые реакции в R^ = -N COS а; Лу„ = -iNT ces р;


стержне и касательную матрицу жесткости.
Пусть /р - длина заготовки стержня; Ящ =-Ncosyi;

R^ =NcosoL;Ry^ =NcosP;R^ =Ncosy,


длина стержня в растянутом состоянии; х^, Уц, (8.15.6)
ZH ^ ^f Уку ZK ' декартовы координаты на­ где cosa = (x^ -x^)/l; cosp = (>^^ ->'н)А»
чальной и конечной точек стержня. Если
предположить, что стержень при растяжении coSY = ( z ^ - Z „ ) / / .
подчиняются закону Гука, то растягивающее Касательная матрица жесткости стержня
усилие в нем [ г ] , ^ получится дифференцированием кон­
N = EA{1-IQ)/IQ, (8.15.5) цевых реакций по координатам:

Шесть составляющих усилий, действую­ а -а


щих по концам стержня, получаются как про­ И = -а а
екции продольной силы N на координатные
оси: Здесь

/ 2 2
COS р - COS Y COS а c o s p COS a COS Y

г 1 ^ / 2 2
COS а c o s p COS a - C O S Y cospCOSY (8.15.7)

/ 2 2o
c e s а COS у c o s p COS Y •COS a - C O S p
A0
нагрузки. Эти формы могут быть как устойчи­
вые, так и неустойчивые.
Возможно рассмотрение более сложной
зависимости между растягивающим усилием и
удлинением стержня, принятой вместо закона
Гука. Простейшим вариантом такой зависимо­
сти является нелинейная упругость
^)
N = / { А / / /Q) • Для равновесной формы
стержневой сетки, которую она получает при
смещении опорных точек одной из сторон, на
21 \ 1 1 рис. 8.15.2 показан принятый в расчете вид
зависимости N = / ( А / / / Q ) •
Алгоритм исследования больших пере­
мещений плоской стержневой системы с изги­
баемыми элементами [51] является естествен­
2 e-'Ai/to
b) ным развитием метода перемещений, реализу­
емого на ЭВМ, или МКЭ. Кроме действитель­
ных узлов системы необходимо ввести фик­
Рис. 8.15.2. К расчету пространственной тивные узлы вдоль стержней. Число дополни­
ннтевой системы с шарнирными узлами:
тельных узлов зависит от требуемой точности
а ' равновесное положение системы при смещении
опорных точек дцоль одной из сторон; решения и возможностей ЭВМ. За неизвест­
б - принятая диаграмма растяжения ные принимаются углы поворота и поступа­
тельные смещения узлов. Узловые реакции по
Приведенных зависимостей достаточно концам стержневого элемента
для построения итерационного процесса по
Ньютону, позволяющего отыскать равновесное Л^н=(2Р„+Рк)2^Ао;
положение системы. Следует отметить, что
геометрически нелинейная стержневая система Л^=-£4(/-/о)//о;
обладает, как правило, множеством равновес­
ных форм, соответствующих одному уровню Ллн=(Рк-Р„)б^/(У);
114 Глава 8.15. НЕЛИНЕЙНО ДЕФОРМИРУЕМЫЕ СТЕРЖНЕВЫЕ СИСТЕМЫ

Рис. 8.15.3. Схемж ржсчетж изгабжемого стержня Рис. 8.15.4. Ржвновесные формы упругой арки
ш условшк больших перемещений при больших перемещениях

где iV^ и Q - соответственно продольная и по­


перечная сила в стержне.
Л^=^(/-/о)//о; Переход от местных осей к общим для
концевых усилий и касательной матрицы жес­
ткости осуществляется по обычным в МКЭ
формулам, но направляющие косинусы угла а
должны вычисляться через координаты концов
где Р „ = Ф „ - ( а - а о ) , Р ^ = Ф к - ( « - а о ) "
стержня в текущий момент решения.
углы, определяющие изгиб стержня (рис. На рис. 8.15.4 показаны большие проги­
8.15.3); fa -OCQ) - угол поворота местной оси бы арки при действии сосредоточенной силы,
4 относительно начального положения. которые определялись изложенным методом.
Следует отметить метод "стрельбы" для по­
Касательная матрица жесткости в мест­ добных задач [52], который позволяет суще­
ственно уменьшить число неизвестных, ис­
ных осях \^ \ получается как сумма двух мат- ключив промежуточные узлы по длине стерж­
риц: ня.
8.15.4. ГИБКИЕ НИТИ
При проектировании вантовых систем
наибольший интерес представляют такие мето­
Причем - матрица, практически ды, которые позволяют учесть изменяющуюся
под нагрузкой геометрию системы, упругую
совпадающая с обычной матрицей жесткости растяжимость нитей, зависимость ветровой
нагрузки от ориентации нити в данной точке,
для изгибаемого стержня. Матрица г температурное воздействие. Решения необхо­
L JHH димо выполнять для пространственных систем
определяется тем, что при малых поворотах с большим числом узлов и произвольной то­
оси Ç концевые реакции, существующие в пологией [19, 51].
стержне, изменяют свое направление. Она
имеет вид

И- b
V -х
причем
I— ••

W--
О

о о
о Q
о о
Q
N
и Рис. 8.15.5. Простржнственная система
из гибких нитей, содержащая нити заданной длины
заготовки и нить заданного натяжения (нить А - В)
с п и с о к ЛИТЕРАТУРЫ lis

За неизвестные принимают декартовы ной матрицы жесткости в таком элементе [18,


координаты узлов системы (точки на рис. 19].
8.15.5). Выбирают некоторое начальное при­ На рис. 8.15.6 показаны нитевая система
ближение для координат ZQ неза]фепленных с параметрами, соответствующими реальному
узлов и применяют метод Ньютона для после­ сооружению, и изменение растягивающего
довательного уточнения этих координат. Ос­ усилия Ne в нити CD в зависимости от ин­
новная, наиболее сложная задача, которую тенсивности q ветровой нагрузки [19].
приходится решать многократно для каждого
нитевого элемента, заключается в определении
концевых усилий, соответствующих положе­ СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
нию концов нити.
Для решения этой задачи могут быть ис­ 1. Алексаццров А.В., Лшцеников Б.Я.,
пользованы различные численные алгоритмы. Шапошников Н.Н. Строительная механика.
Так, ветровую нагрузку принимают постоян­ Тонкостенные пространственные системы. М.:
ной, а нить - лежащей в одной плоскости и Стройиздат, 1983. 458 с.
занимающей положение, определяемое урав­ 2. Алексаццров А.В., Шапошвиков Н.Н.,
нением цепной линии [51]. Параметры цепной Зылев В.Б. О совершенствовании методов
линии Н9Х0ДЯТ по спехщальному итерацион­ расчета висячих конструкций / / Строительная
ному методу. Другой способ расчета нитевого механика и расчет сооружений. 1985. N 4. С.
элемента основан на методе "стрельбы" [19]. 31-35.
Для построения касательной матрицы 3. Арзтонян Н.Х., Абрамян Б.Л. Круче­
жесткости применяют численный подход, ко­ ние упругих тел. М.:Физматтиз, 1963. 686 С.
торый заключается в том, что концевые точки 4. Бицено К.Б., Граммель Р. Техническая
пита получают последовательно малые смеще­ динамика Т.1. М.- Л.: ГИТТЛ, 1950. 900 с.
ния вдоль координатных осей, для которых 5. Бапотин В.В. Динамическая устойчи­
вычисляются концевые реакции. Приращения вость упругих систем. М.: Гостеортехиздат,
концевых реакций после деления на прираще­ 1956. 600 с.
ния соответствующих концевых смещений 6. Васильев В.В. Механика конструкций
дают численные значения элементов касатель­ из композиционных материалов. М.: Машино­
ной матрицы жесткости. Следует отметить, что строение, 1988. 270 с.
при наличии не{сонсервативной ветровой на­ 7. Власов В.З. Тонкостенные упругие
грузки касательная матрица жесткости не яв­ стержни. М.: Физматтиз, 1959. 566 с.
ляется симметричной. 8. Власов В.З., Леонтьев Н.Н. Балки,
плиты и оболочки на упругом основании. М.:
Гос. изд-во физ-мат. лит-ры, 1960. 480 с.
9. Горбунов-Посадов М.Н. Расчет конст­
рукций на упругом основании. М.: Стройиз­
дат, 1984. 680 с.
10. Григолюк Э.И., Чулков П.П. Устой­
чивость и колебания трехслойных оболочек.
М.: Машиностроение, 1973. 170 с.
И. Дарков А.В., Шапошников Н.Н.
Строительная механика. М.: Высшая школа,
1986. 607 с.
12. Джанелидзе Г.Ю., Пановко Я.Г. Ста­
тика упругих тонкостенных стержней. М.:
Гостехиздат, 1948. 208 с.
о (Щ5 0,65 13 д^Па 13. Джордж А., Лю Дж . Численное ре­
шение больших разреженных систем уравне­
Рис. 8.15.6. Простржнственшш нитевжя система ний. М.: Мир, 1984.383 с.
с траметржмн, соответствующими 14. Дикович И.Л. Динамика упругоплас-
реальному сооружению: тических балок. Л.: Судпромгиз, 1962. 292 с.
а - равновесная форма системы; б - расчетная 15. Динник А.Н. Продольный изгиб.
нелинейная заБисимость растягивающего усилия в Кручение. М.: Изд-во АН СССР, 1955. 392 с.
нити CD от интенсивности ветровой нагрузки 16. Дукельский А.И. Подземные канат­
ные дороги и кабельные краны. М.: Машгиз,
В ряде вантовых конструкций содержатся 1951. 290 с.
нитевые элементы с нитями постоянного тя- 17. Зенкевич О. Метод конечных элемен­
жения (нить АВу рис. 8.15.5). В этих системах тов в технике. М.: Мир, 1975. 541 с.
имеет место множественность форм равнове­ 18. Зылев В.Б., Соловьев Т.П., Штейн
сия. Известны методики получения касатель­ А.В. Расчет нитевых систем, содержащих нити
116 с п и с о к ЛИТЕРАТУРЫ

постоянного натяжения / / Строительная меха­ 36. Рзканицын А. Р. Строительная меха­


ника и расчет сооружений. 1985. N 1. С. 31- ника. М.: Высшая школа, 1982. 400 с.
33.
19. Исследование сложной нелинейно- 37. Розин ЛЛ. Стержневые системы как
нитевой системы / В.Б. Зылев, Г.П. Соловьев, системы конечных элементов. Л.: Изд-во ЛГУ,
А.В. Штейн, А.Д. Вяжлинский// Межвуз. сб. 1976. 237 с.
МИИТ, 1984. Вып. 749. С. 28-35. 38. Светлицкий В.А. Механика стержней.
20. Канторович Л.В., Крылов В.И. При­ Т.1. М.: Высшая школа, 1987. 320 с.
ближенные методы высшего анализа. М. - Л.: 39. Смирнов А.Ф. Устойчивость и коле­
Физматгиз, 1962. 708 с. бания сооружений. М.: Трансжедцориздат,
21. Качанов Л.М. Теория ползучести. М.: 1958. 571 с
Физматгиз, 1960. 456 с. 40. Смирнов В.А. Висячие мосты боль­
22. Качурин В. К. Хибкие нити с малыми ших пролетов. М.: Высшая школа, 1975. 368 с.
стрелками. М.: ГИТТЛ, 1956 с. 224 с.
23. Лейбензон Л. С. Вариа1щ0нные мето­ 41. Справочник проектировщика, расчет-
ды решения задач теории упругости. М. - Л.: но-теоретический / Под ред. А.А. Уманского.
ОГИЗ-ГИТГЛ, 1943. 288 с. М.: Стройиздат, 1973. 415 с.
24. Малинин Н.Н. Прикладная теория 42. Строительная механика: Динамика и
пластичности и ползучести. М.: Машиностро­ устойчивость сооружений/ А.Ф. Смирнов,
ение, 1975. 400 с. А.В. Александров, Б.Я. Лащеников, Н.Н. Ша­
25. Москвитин В.В. Пластичность при пошников. М.: Стройиздат, 1984. 416 с.
переменных нагружениях. М.: Изд-во Моск. 43. Строительная механика: Стержневые
ун-та, 1965. 264 с. системы/ А.Ф. Смирнов, А.В. Александров,
26. Мусхелишвили Н.И. Некоторые ос­ Б.Я. Лащеников, Н.Н. Шапошников. М.:
новные задачи математической теории упруго­ Стройиздат, 1981. 510 с.
сти. М.: Наука, 1966. 708 с.
27. Нейбер Г. Концентрация напряже­ 44. Уилкинсон, Райни. Справочник алго­
ний. М. - Л.: ОГИЗ-ГИПЛ, 1947. 204 с. ритмов на языке АЛГОЛ: Линейная алгебра.
28. Новожоилов В.В. Теория упругости. М.: Машиностроение, 1976. 389 с.
Л.: Судпромгиз, 1958. 372 с. 45. Уманский А.А. Изгиб и кручение тон­
29. Попов Е.П. Нелинейные задачи ста­ костенных авиаконструкций. М: Оборонгиз,
тики тонких стержней. М.: Гостехиздат, 1948. 1939. 256 с.
172 с. 46. Уманский А.А. О нормальных напря­
30. Постнов В.А., Хархурим И.Я. Метод жениях при кручении крьша самолета
конечных элементов в расчетах судовых конст­ //Техника воздушного флота. 1940. N 12. С.
рукций. Л.: Судостроение, 1974. 344 с. 18-24.
31. Прочность, устойчивость, колебания: 47. Урбан И.В. Теория расчета стержне­
Справочник. Т.1. М.: Машиностроение, 1968. вых тонкостенных конструкций. М.: Трасжел-
831с. дориздат, 1955. 194 с.
32. Прочность, устойчивость колебания:
Справочник. Т.З. М.: Машиностроение, 1968. 48. Феодосьев В.Й. Сопротивление мате­
568 с. риалов. М.: Наука, 1986. 511 с.
33. Расчеты на прочность в машиностро­ 49. Соок R.D. Concepts and applications of
ении/ С.Д. Пономарев, В.Л. Бидерман, К.К. finite élément analyse. Wiley. N.Y. 1974. 421 p.
Лихарев и др. Т.1. М.: Машгиз, 1956. 884 с. 50. МШег R.E. Numencal analysis of a
34. Резников Р.А. Методы решения задач generalized plane elastica. International journal for
строительной механики на электронных циф­ numerical methods in ingineering. 1980. Vol. 15.
ровых машинах. М.: Изд-во лит-ры по строй- P.325-332.
ит-ву, 1964. 365 с. 51. Peyrot A.H., Goulois A.M. Analysis of
35. Рханицьш А.Р. Составные стержни и cabl structurs.// Computers in Structures. 1979.
пластины. М.: Стройиздат, 1986. 316 с. Vol. 10. P. 805-813.
m

Раздел 9

ПЛАСТИНЫ И ОБОЛОЧКИ
Глава 9.1 1) прямолинейные волокна оболочки,
перпендикулярные к ее срединной поверхнос­
ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ ти до деформации, остаются такими же
(прямолинейными и перпендикулярными) к
9.1.1. ОПРЕДЕЛЕНИЯ И ГИПОТЕЗЫ изогнутой срединной поверхности после де­
Оболочкой принято называть тело, огра­ формации;
ниченное двумя произвольньпли лицевыми 2) длина волокон, перпендикулярных к
криволинейными поверхностями, расстояние срединной поверхности, не меняется при де­
между которыми мало по сравнению с други­ формации;
ми размерами, 3) нормальные напряжения на площад­
В качестве координатной поверхности в ках, параллельных срединной поверхности,
теории оболочек обычно принимают средин­ пренебрежимо малы по сравнению с другими
ную поверхность, равноотстоящую от лицевых напряжениями.
поверхностей. К срединной поверхности при­ В соответствии с первой гипотезой углы
водятся все внутренние силы в оболочке, а поперечного сдвига равны нулю, а касательные
также внешние распределенные и сосредото­ напряжения, перпендикулярные к срединной
ченные силы. Перемещения и деформации поверхности, рассматриваются как чисто ста­
оболочки ввиду принятых кинематических тические факторы. Они определяются из урав­
гипотез полностью определяются поведением нений равновесия, а их связь с составляющи­
срединной поверхности. Таким образом, зада­ ми деформаций не учитывается.
ча расчета трехмерного тела сводится к дву­ Теории оболочек средней толщины и
мерной. мягких оболочек построены на основе гипотез,
Для оболочек несимметричной структуры рассмотренных в гл. 9.14 и 9.9.
по толщине в качестве координатной поверх­
ности рассматривают, как правило, не средин­ 9.1.2. ГЕОМЕТРИЯ ОБОЛОЧЕК
ную, а некоторую другую поверхность,. поло­
жение которой оп15еделяется дополнительны­ Форма срединной поверхности, толщина
ми условиями. Толщина оболочки может быть и граничный контур полностью определяют
как постоянной, так и переменянной. Гранич­ геометрию оболочки. В прямоугольной систе­
ный контур определяет область, внутри кото­ ме координат уравнение срединной поверхно­
рой находят напряжения и перемещения точек сти
срединной поверхности оболочки.
Пластина является частным случаем обо­ F(x, у, z)=Q.'
лочки, ее срединная поверхность - плоскость. (9.1.1)
Оболочки различают в зависимости от Разрешение этого уравнения относитель­
отнощения толщины к радиусу кривизны h/R. но одной из координат дает явную зависи­
Наиболее известной и получившей широкое мость
распространение в практических расчетах яв­
ляется модель тонкой оболочки. Рассматрива­ z=Âx, у).
ют также оболочки средней толщины и весьма (9.1.2)
тонкие оболочки (мягкие). Каждому виду обо­
лочки соответствуют свои гипотезы расчета. Удобным способом задания поверхности
Такое разделение оболочек не является вполне является представление
определенным и границы его недостаточно
четкие. х=х(а, р);
Приближенно считается, что когда
h/R«l, то оболочку можно считать тонкой У=У(^^ Р);
[26]. Теория тонких оболочек основана на Z=5(a, Р).
гипотезах Кирхгофа-Лява, которые формули­
руются следующим" образом: (9.1.3)
118 Глава 9.1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ

Независимые параметры а и Р, опреде­


ляющие параметрические линии на поверхно­
сти (рис. 9.1.1), получаются, если в (9.1.3)
в' 8у
положить a=const или p=const. Каждой Если в некоторой точке поверхности
паре значений а и р отвечает точка на повер­ провести нормальные сечения, то кривизна
хности. Линии a=const и p=const образуют каждой линии в соответствующих сечениях
на поверхности криволинейную координатную может быть найдена из соотношения (9.1.3) с
сеть. В теории оболочек в координатах а, Р помощью коэффициентов Л, В^ ABCÙ, а так­
обычно записывают уравнения равновесия и же коэффициентов второй квадратичной фор­
геометрические соотношения. мы Z, М. N:

1
R A^da- +2ABcùdad^+B^d^^
(9.1.7)
Здесь

г\ г'у дZ
. 2
са да да
дх ду dz
АВУ1\ да да да
Рис. 9.1.1. Координатные линии на поверхности, дх ду dz
положительные направления перемещений,
поверхностных сил и единичных векторов е^ в2, е„. dp ар ар
Квадрат 1шины дуги ds на поверхности
определяет первую квадратичную форму: д\ д\
ds^ = A^da^ +2AB(ùdadf> + B^dÇ>^. (9.1.4) ааар дад?, ааар
дх а?
M =
Коэффициенты А и В называют пара­
метрами Ляме: AB >/г:. да
дх
аа
ду
аа
dz
ôp ар ар
да да

(9.1.5) д\
да ар да ôp да 5р
ар^ ар^ ар^
' сх * дх ду^ аг
В' N
и^р. АВ >г. да
дх
да
ду
аа
dz
где 0) - косинус угла между касательными к
линияхм а и Р на поверхности; для сетки орто­ ар ар ар
гональных линий со=0.
Параметры Ляме связаны с коэффициен­ (9.1.8)
тами первой квадратичной формы соотноше- Для уравнения поверхности в виде (9.1.2)
нияхми: А = Е; В = G; ABCÙ = F. Если коэффициенты второй квадратичной формы:
уравнение поверхности имеет вид (9.1.2), то
коэффициенты с f
^ 2
СХ
^2 = 1 + 1^-^'' L=
^СХ
df_
AB(ù = - ^ - ^ ; (9.1.6) 1+
дх ду \дх) ду
ГЕОМЕТРИЯ ОБОЛОЧЕК 119

Для сетки ортогональных параметричес­


ких линий на поверхности, когда кривизны
дхду экстремальны, из соотношений (9.1.10) следу­
M = (9.1.9) ет, что
f Л2
1 N
1+ (9.1.13)
2 '
В

1
Кривизна — произвольного нормально-
R
N • го сечения выражается через главные кривиз-
1 1
1+ ^1 ны — и и угол ф между касательной
дх. Ну] R, R,
ЭТОГО нормального сечения и первым главным
Формула (9.1.7) выражает кривизну нор­ направлением
мального сечения точки на поверхности. Для
1 1 2 1 . 2
одной и той же точки значения А ^В ,А^5СО, (9.1.14)
—= COS ф + Sin ф.
Z, Л/, 7V при задании поверхности (9.1.3) оп­ R R, Л,
ределяются соотношениями (9.1.5), (9.1.8) и
не зависят от направления нормального сече­ При совпадении координатных линий а
ния. При повороте сечения вокруг нормали к и Р с линиями кривизны поверхности все
поверхности получаются разные значения кри­ уравнения теории оболочек принимают наи­
визны. Максимальные и минимальные значе­ более простой вид.
ния называют главными кривизнами. В этом Коэффициенты А, В и главные кривизны
случае их параметрические линии - линии поверхности связаны между собой тожде­
кривизны. Касательные к линиям кривизны ственными соотношениями Кодацци-Гаусса:
пересекаются под прямым углом.
1 д В 1 дв
Главные кривизны поверхности — и
M да R^ да
1
определяются из соотношении Ô 1 дА
(9.1.Ï5)
ар R^ ар '
LN-M'
R,R2 A'B'4I-^ д (}_дВ) 1 дА АВ
(9.1.10) да \А да ар В д^) R^Rj
1 1 A^N -2AB(ùM +B^L
— + — Все приведенные выше зависимости
^1 R, 'вЧ
1-со' справедливы для поверхностей общего вида.
Дтя частных случаев, например, для поверхно­
Произведение главных кривизн в точке сти вращения, плоскости они принимают бо­
поверхности называют гауссовой кривизной лее простую форму.

К = (9.1.11)
Щ^2 Глава 9.2
Различают поверхности положительной ТЕОРИЯ ПЛАСТИН
(Â>0), нулевой (.^=0) и отрицательной гауссо­
вой кривизны (К<0). Пластиной называют плоское тело, име­
Полусумма главных кривизн в точке по­ ющее форму призмы или цилиндра, толщина
верхности - средняя кривизна которого мала по сравнению с размерами ос­
1 1 1 нования. В зависимости от отношения макси­
Я = -- 4- (9.1.12) мальной толщины h к наименьшему размеру
vA ^2J пластины в плане d{\\f=h/d) различают тонкие
120 Глава 9.2. ТЕОРИ:Я ПЛАСТИН

пластины (v(/<l/20), пластины средней тол­ ^2


d W d w
щины (1/20<\|/<1/5) и толстые пластины ^2z ~ ^2
(н/>1/5). -и dy
Теория расчета тонких пластин основана
на использовании гипотез Кирхгофа. При d w
расчете пластин средней толщины часто воз­ тг
- л/ 1 (9.2.3)
никает необходимость в учете деформаций dxdy
поперечного или межслойного сдвига. Толстые Условие совместности деформаций сре­
пластины (плиты) рассчитывают по уравнени­
ям трехмерной теории упругости. динной поверхности. Исключением с помощью
В зависимости от влияния сил, действу­ первых двух уравнений (9.2.2) перемещения и
ющих в срединной плоскости пластины, на и V из третьего уравнения получается условие
прогиб различают пластины гибкие: большого совместности деформаций срединной поверх­
и небольшого прогибов; жесткие; абсолютно ности
гибкие (мембраны).
Ниже рассмотрены уравнения гибких d гл de-)
.2 d wd w d w
пластин большого прогиба (уравнения Карма­ —^+ т- о у
на), из крторых, в частности, получены соот­ 2 2
dy dx dxdy dx dy dxdy]
ношения для других видов пластин. При вы­
воде уравнений принято, что справедливы (9.2.4)
гипотезы Кирхгофа, а составляющие тензора
деформагщй учитывают величины, пропорци­ Силы и моменты. Погонные силы и мо­
ональные квадратам производных от нормаль­ менты в сечении гшастины x=const
ных перемещений. В уравнениях равновесия,
+h/2 +h/2
составленных для деформированного состоя­
ния, учтены наиболее существенные члены,
содержащие силы в срединной плоскости на
-h/2 -h/2
вторые производные от перемещений по нор­
мали. +Л/2 4-Л/2

9.2.1. УРАВНЕНИЯ ТЕОРИИ


Qi= \ ^ u * ' ^ 1 = 1^1^*'
ИЗОТРОПНЫХ И ОРТОТРОПНЫХ -h/2 -h/2
ПЛАСТИН КАРМАНА
+A/2
Приведенные ниже зависимости соответ­
ствуют допущениям, рассмотренным выше.
Перемещения пластины. Перемещения -h/2
и(х, у), v(x, у), w(x, у) точки срединной (9.2.5)
плоскости и перемещения w^(x, у), v^(x, у),
w^(x, у) точки, отстоящей от срединной плос­ в сечении >^=const
кости на расстоянии Z, связаны зависимостями +Л/2 +Л/2

dw Г2 = J ^ 2 ^ ^ ; s = $2= J "^21^^'
и^ =u-z -h/2 -h/2
дх' ду
(9.2.1) +Л/2 ^h/2

Деформации пластины. Относительные Ô2 = f ^ 2 г * ' ^2 = J^2^*'


удлинения и угол сдвига в срединной плоско­ -h/2 -h/2
сти
+h/2
2
ди 1 dw 1 dw H = H2 = \z21Zdz,
8i= — + - ; £2= — +—
дх 2 <дх) ду 2 -h/2
(9.2.6)
ди dv dw dw где T^, T2 и S - нормальные и касательные
Yl2=r = — + — + • силы в срединной плоскости; Gj, 62 - попе­
ду дх дх ду
(9.2.2) речные силы; Ml и М2 - изгибающие момен­
ты, действующие в сечениях соответственно
Деформац ИИ в Произвольной точке плас-
AF=const и >^const; H - крутящий момент.
УРАВНЕНР1Я ТЕОРИИ ПЛАСТИН КАРМАНА 121

Таким образом, поведение тонкой плас­


тины описывается нелинейными уравнениями
(9.2,9) равновесия и (9.2.4) совместности де­
формаций.
Основные зависимости для изотропной
пластины. В случае изотропного материала
согласно закону Гука при сг^ = О
Рис. 9.2.1. Силы и моменты в пластине

Касательные силы S и крутящие момен­ Е Е


ты ^ в сечениях x=K:onst и >^=4:onst опреде­ ^1= 2"(^1+М£2); ^ 2 = 2'(e2+M£l)'
ляются одинаковыми формулами вследствие \-\х \-\i
закона парности касательных напряжений Е 1-ц
Ti2~'C21- Вс^ силы и моменты приведены к 42 •Yl2-
срединной плоскости. Их положительные на­ 1-Ц
правления показаны на рис. 9.2.1. (9.2.10)
Уравнения равновесия. Уравнения равно­
весия элемента пластины, нагруженного попе­ С учетом (9.2.3), (9.2.5), (9.2.6) для сре­
речной нагрузкой интенсивностью /?(х, у), с
учетом составляющих на нормаль к срединной динной плоскости ^1 = — ; ^2 = — ;
плоскости деформированного элемента имеют h h
вид Ti2 = — . Соотношения (9.2.10) и (9.2.8) по-
дт. es ^ dS дТ. h
= 0; зволяют выразить Sp 82, 7^2 через функцию
— ^ - ь — = 0; дх ду
дх ду напряжения F.
=2 ,2 Тогда линейно изменяющиеся по толщи­
дW . ЭW „ д W не изгибные напряжения
-Р-Т, T2-J-2S
дх ду дх ду^ дхду 'd^w d^w
Ez
^1 • + ц-
дМ, дн дМ. 1-ц^ дх' ду^
Qx = +—; G2
дх — + — -
ду
дх ду Ez d'^w д w
(9.2J) ^2 -нц- ; (9.2.11)
Первые два уравнения системы (9.2,7) 1-ц ^ду"- дх"-
совпадают с уравнениями равновесия плоской
задачи теории упругости, и если ввести функ­ Ez d^w
цию напряжений Д х , у), то они тождественно 42 =- (1-ц)-
1-ц^ дхду
удовлетворяются.
Касательные напряжения îi^ и Т2^ вслед­
d^F d'F ствие гипотезы прямых нормалей (YU~Y2Z~^)
T,=h. Т^ =h- s = -h-
по закону Гука определены быть не могут. Их
ду дх' дхду
находят из условий равновесия:
(9.2.8)
г2\
Исключение из оставшихся трех после­ 19L 1-4-
дних уравнений (9.2.7) перерезывающих сил и
использование зависимостей (9.2.8) приводит
систему (9.2.7) к виду 2 h
'2z 1-4- (9.2.12)
д'м д'н д'м
Моменты и поперечные силы, если
дх дхду ду учесть зависимости
2 h (9.2.5) - (9.2.7) и (9.2.11),
выражаются через прогиб w:
/^2 2 2 2 2 2 Л
= -p-h\ д F д W д F д w д F д W\
, - 2 - 2 4--
• 2 - 2 I д w дд2 w ^
\^ду дх дх ду M, +ц
дхду дхду \
ду )
(9.2.9)
122 Глава 9.2. ТЕОРИЯ ПЛАСТИН

^л2 ->2
д W сW а, =•
М^ -(81+^21^2);
- + ц-
ду 1-^^12^^21
дх'
дW (^2+^12^1); (9.2.17)
H = Н^= Н2= -D{\-\x)- 1-^12^^21
дхду
(9.2.13) Î12 =<^12Yl2-
д д Моменты и поперечные силы:
Ql = -D — Aw; Q2 = - ^ — ^ ^ '
сх ду д w д;^2 w"^
M,^-D, 2 +^'21 , 2
Л дх
(9.2.14)
ду')
2 ' 2 '
Эх ду
д w д w
M 2 = -D2 — Т + И12—2"
J^A^ ду дх
где Z) = цилиндрическая жест-
12(1-ц^) (9.2.18)
кость пластины. ^2
дW
Подставляя Sj, S2, "/12» выраженные че­ M = / / 1 ~ Il 2 — ~-^^\2
рез функцию i% в левую часть уравнения дхду
(9.2.4), а (9.2.3) - в (9.2.9), получают в оконча­
тельном виде разрешающую систему диффе­ Л
дw
д w
ренциальных уравнений теории пластин Кар­ Qi = ^1-Т^^З--7
мана: дх ôx ду )

,2
дW д W д W д;.2 w "l
AAF = Е 02= ^2-т + ^з-т
:. 2 :. 2
дхду ду дх
дх ду
(9.2.19)
(2 2 где
DAAW = p + h д F д W (9.2.15) £j/i'
- 2 -, 2
су дх
£2*
1= ; ^2 =
12(1-Ц12Й21) 12(1-^12^21)
2 2 2 2 ^
д F д W д F д w
2"—2"^ , i ) l 2 = - ^ ^ — ; 2)з=А^^21+А2=^2^^12+А2-
дх ду дхду дхду J
д ^ д д (9.2.20)
где АА = — - + 2 — г — ^ + — - - бигармо- Система основных дифференциальных
л4 ^2^ 2 ^ 4
дх дх ду ду уравнений изгиба тонкой ортотропнои плас­
нический оператор. тины:
Изгибные напряжения определяют по
f
формулам (9.2.11), которые с у-четом (9.2.13)
принимают вид
aV Е. aV
^-2^12 + —*
дх '12 дх ду Е2 ду
12^ им.-z; 12Я
ai = ,3 z; 02 Т12 ,3
•z.
h"
(9.2.16)
д w д w д w
= Е,
Изгибные напряжения имеют наиболь­ дхду дх ду
шие значения при ^ = ±/i / 2.
Основные зависимости для ортотропнои 4 4 4
пластины. В случае ортотропного линейно- ^ д W ^^ д w ^ д w
упругого материала при а , = О дх дх ду ду
УРАВНЕНИЯ ТЕОРИИ ПЛАСТИН КАРМАНА 123

д F д W д F д W ^ д F д w ^^(IV+WQ) ^^(W+H'Q) Ô^WQ Ô^WQ]


p+h\ +—г-—^-2
ду дх дх ду дхду дхду j дх ду' дх ду
(9.2.21)
4 4
Учет начального прогиба. Приведенные д W ^ дW
выше зависимости справедливы для идеально
дх дх ду ду
плоских пластин в недеформированном состо­
янии. Реальные пластины могут иметь началь­
ное искривление. Такие пластины относятся к d^F д (W+WQ) d^Fd (W+WQ)
/7 4-Л
пластинам с начальным прогибом >VQ(X,>').
ду дх^ дх ду'
Прогиб WQ(x,y) - расстояние от искривлен­
ной срединной плоскости пластины до плос­ 2 „ л2,
кости хОу.
Если прогиб WQ{x,y) удовлетворяет ус­ -2
дхду дхду
ловию
(9.2.23)
dwn (dWQ dWQ
«1, «1, «1, Круглые пластины. Для расчета круглых
дх ) ду ) у дх ду пластин целесообразно использовать цилинд­
рическую систему координат. Переход к ней
ТО его считают малым и пластину рассчитыва­ от декартовой системы координат осуществля­
ют по теории пластин. При существенном ется по формулам
начальном прогибе пластину следует рассмат­ X = г cosP; у = г sinP; z = Z,
ривать как оболочку и для ее расчета приме-
няггь теорию оболочек. При учете начального которые при отождествлении направления
прогиба часть приведенных выше формул из­ радиуса-вектора с осью Ох, а перпендикуляр­
меняется. ного к нему направления в срединной плоско­
Компоненты деформации срединной по­ сти - с осью Оу образуют приведенные выше
верхности: зависимости. Радиальное w^, окружное v^ и
нормальное w^ к среднему слою произвольной
ди 1 д{у^-^У^о) (дщ точки пластины перемещения
+—
дх 2 дх дх dw Z dw
v^ = v - - vv^ w.
дг г ар
dv 1 д{^-^^о) д^О
+— Относительные удлинения и угол сдвига:
ду 2 ду { ду ) в срединной плоскости

ди д\ ^(W+WQ) ^(W+WQ) ди 1 (dw\


Ум
ду дх дх ду дг 2 Удг

dw 1 dw
дх ду 8р =
(9.2.22) /ер 2 /ôpj
Основные уравнения: ди dv dw dw
YrB "*"—•*• •

d*F

d^F rap дг дг /бр
и дх ду (9.2.24)
'и ^2 ^У*
2
в произвольной точке
д >^о д w
дхду ^дхду ^
124 Глава 9.2. ТЕОРИЯ ПЛАСТИН

dw дW dw ^ÔF^
^рг " ^Р ^ — + -2^
гдг г^ар^ ) дг \г6г)
[^)
(9.2.29)
dw
дг 9.2.2. ГРАНИЧНЫЕ УСЛОВИЯ

(9.2.25) Нормаль к срединной плоскости в каж­


Напряжения в срединной плоскости, вы­ дой точке поперечного сечения пластины мо­
раженные через функцию напряжений: жет иметь пять перемещений. Например, для
dw dw
ÔF 1 d'-F Ô^F сечения x=const: w, v, w, , . Число
^ ^ в = • 2 ' dx dy
гдг г^ ар^ дг степеней свободы, которое определяется чис­
(9.2.26)
лом независимых перемещений, равно четы­
д£_ рем, поскольку задание прогиба w(y) одно-
^Ф=- . dw
дг [гдр) значно определяет угол поворота . Вне-
Моменты в случае изотропного материа­ . ду
ла: шними силами и моментами [7'i(y), S(y)^
Ql(y)y Mi(y) и Н(у)] сечение JC=const может
f 2 ^ быть нагружено соверЩенно произвольно.
д W dw дw
М^ = -D > Однако, если учесть, что суммарный порядок
дг гдг гдр\ системы уравнений Кармана равен восьми,
для пластины можно задать лишь четыре силы.
Это противоречие приближенной теории плас­
dw д w д w \ тин устраняется заменой крутящего момента
Мр = -D (9.2.27)
парой сил, которые добавляются к попереч­
гдг г ар ^''1 ным силам. В результате, поперечная сила Qi
и крутящий момент jfiT заменяются одной при­
H - hГ - ff - ПП |Л
д\ веденной поперечной силой:
'р- ./6/6Р при x=^onst

Поперечные силы dH
я я dy
Q, = -D—Aw; GR = - ^ ^^^ (9.2.28)
dr /ар ^2
d d W
dw
A 1 - y2 ^ ( ^ 3 + ^ 2 )
где Л = —Y "•• +~2—Г -оператор Лапла- dx^
dx
dr rdr г ар (9.2.30)
Система нелинейных уравнений Кармана
для изотропной пластины: при >'=<:onst
•\2
2 ( 2 ^
^ dw^ d w' dw dx
K\F = Е dw
T
dr \rdr + r'^d^ ) a a w
^2
d'W
, 2 4^3+A2)-T
dy
dy dx
d w dF d"F (9.2.31)
2)AAw = /?(/•, P)+/J — +- 2-^o2
dr yrdr. r ap J Для изотропной пластины
^^2 ^2
dw dw d'F a w a w
+- 2^o2 Qi=-D— •(2-Ц)
\^rdr г ap dr dx dx^ dy'
КЛАССИФИКАЦИЯ ПЛАСТИН 125

для сил в полярной системе координат ис­


д W дW пользуют формулы для определения приве­
Q, =: - / ) . .(2-ц)
денных поперечных сил для изотропной плас­
тины:
(9.2'.32)
Итак, в теории пластин на каждом крае,
например дри х=ч:ош1, могут быть заданы
лишь четыре варианта граничных условий:
dw
перемещения и, V, w, — ; силы Т\^ 5 , М\^ = -D\ — ( Л м ; ) + ( 1 - ц ) - ^
дх дг ^гдгдС> угд^)
Q^; частично перемещения и частично силы
(не работающие на заданных перемещениях); дН
четыре уравнения связи между силами и пере­ Os = б з +-
дг
мещениями. Два из четырех граничных усло­
вий определяют характер закрепления и на- .2 г
гружения края в срединной плоскости пласти­ д dw
= -D\ (А^)+(1-ц)^
ны, а два других связаны с изгибом пластины.
Ниже приведены некоторые варианты гранич­
гд^ дг l'^P.
ных условий. (9.2.36)
Граничные условия для прямоугольной При расчете круглых или кольцевых пла­
изотропной пластины на крае (х = 0 ) . стин должно соблюдаться условие периодич­
Край шарнирно оперт и ности любого параметра (перемещений, сил,
w(0, >')=0, Af(0,>')=0. Если принять во вни­ моментов) по угловой координате Р, т.е.
-.2
д W Ф(г,Р) = Ф(г,р + 27с),
мание условие w(0, >')=0, то = о и гра­
ду' где Ф(г, Р) - любой из приведенных выше
ничные условия параметров.
Для круглой пластины без центрального
д W выреза должно быть обеспечено условие ко­
wiO,y) = 0; -(0,>') = 0. (9.2.33) нечности перемещений, сил и моментов в
центре пластины вследствие обращения неко­
торых частных интегралов уравнений (9.2.29)
Край жестко защемлен и
при г = О в бесконечность.
w(0,y) = 0; —(0,у) = 0, (9.2.34)
9.2.3. КЛАССИФИКАЦИЯ ПЛАСТИН
дх
К р а й не з а г р у ж е н При рассмотрении уравнений пластин
и Qi(0^y) = О, M Y = 0. С учетом вьфажений возможна их классификация, основанная на
(9.2.32) оценке взаимного влияния сил 6 срединной
плоскости на изгиб пластины и изгиба на эти
силы. П р и этом возможно выделение опреде­
—J(0,>') + ( 2 - n ) — ^ ( 0 , > ^ ) = 0; ленных классов пластин, расчет которых уже
дх дхду не требует использования в полном объеме
нелинейных зависимостей теории Кармана.
^2 -.2
Гибкие пластины большого прогиба. У та­
д w д w ких пластин взаимное влияние величин w и /*
дх ду' существенно, теория Кармана используется без
(9.2.35) каких-либо упрощений, прогиб соизмерим с
толщиной.
В соответствии с приведенными выше
условиями, на каждом крае должны быть за­ Гибкие пластины небольшого прогиба. В
даны также величины и (либо Tj и v, либо 5), этом случае влияние сил в срединной плоско­
которые выражаются через функцию F. сти на изгиб существенно, тогда как влияние
прогиба на силы пренебрежимо мало. В ре­
Граничные условия для круглых и кольце­ зультате первое уравнение системы (9.2.21)
вых пластин. Условия на крае аналогичны упрощается и принимает для ортотропной
приведенным. Дополнительно к выражениям пластины вид
126 Глава 9.2. ТЕОРИЯ ПЛАСТИН

aV длиной а и шириной b (w
дW
= О при
•2^12
дх 42
дх ду Е. ду"^ дх'
(9.2.37) дW
X = О, X = а; W о при у=0, у=Ь)
Второе уравнение системы (9.2.21) оста­ ду'
ется без изменения. Если ввести в него най­ решение уравнения (9.2.39) или (9.2.40) ищет­
денную интегрированием уравнения (9.2.37) ся в виде двойного тригонометрического ряда
при заданных тангенциальных граничных ус­
со 00
ловиях функцию Д х , у), то уравнение (9.2.21) плес . пку
становится нелинейным дифференциальным sm .
уравнением с переменными коэффициентами. т=\п=1 b
При нагружении краев прямоугольной (9.2.42)
пластины по длине постоянными силами Tj,
72, S, которые не зависят от координат х и у, После подстановки (9.2.42) в (9.2.39) по­
уравнение равновесия системы (9.2.21) при­ лучают для ортотропной пластины
нимает вид
^4 4 4 тп
4 2 2 4^
д W „ 5 w
3—2
дх—дуf + ^ —
ду" ^ Cl а b b J
^2
дw д^^2w дw (9.2.43)
= р(х,у)-^Т^—^-^Т2 -25
дх ду дхду для изотропной
(9.2.38)
Жесткие пластины. Для таких пластин
силы в срединной плоскости пренебрежимо 2 2"
m п
мало влияет на изгиб. Уравнения равновесия /i)
пластин: .Ь,
ортотропной
(9.2.44)
дw 4 4
д w д w = Р(х,у); Здесь
^Г 4 ^Щ
дх дх2^ду 2 2 ду^ 4 аЬ
(9.2.39) ткх ._ пку
Ртп = —11 P(x,y)^m^^^^sm^^^dxdy,
изотропной аЬ b
00
/4 4 (9.2.45)
дw
д W ^ д w = Р(х,у)^ С помощью выражения для w(x, у), по­
л 2;, 2 ' ^ 4
—т-^Т-
дх^ ду лученного по формулам п. 9.2.2, можно опре­
дх ду делить осташ>ные параметры изгиба пластин
(9.2.40)
Абсолютно гибкие пластины (мембраны). (углы поворота, моменты, поперечные силы).
Поскольку изгибная жесткость таких пластин Решение Леви. Для пластин, два проти­
пренебрежимо мала, первое уравнение систе­ воположных края которых свободно оперты на
мы (9.2.21) принимается без изменения, а
д w
второе упрощается: жесткие опоры (например, w - О при
a V d^w d^F д\ d^F д\ Р(х,у)
дх
x=0, х=а), решение уравнения (9.2.39) или
ду дх дх ду дхду дхду h (9.2.40) ищется в виде

(9.2.41) w(^,>')= 2^/^(>')sin .


/и=1 ^
9.2.4. НЕКОТОРЫЕ РЕШЕНИЯ (9.2.46)
ЗАДАЧ ИЗГИБА ПЛАСТИН
Неизвестные функции /«(у) определяют
Решение Навье. Для свободно опертой по из решения уравнения для пластины:
всем четырем краям прямоугольной пластины ортотропной
НЕКОТОРЫЕ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ ИЗГИБА ПЛАСТИН 127

M^P)= Х^У('-)со8тр +
а т=0
(9.2.47)
4 4

а т=1
изотропной (9.2.52)
2 2 4 4 Здесь
/m ( > ' ) - 2 - ^ - - / m ( > ' ) + — 4 - ^ ' « ^ > ' > = - 2л

О

(9.2.48) ^а)(^) ^ 1 |^,(;.,р)8шшрф
Здесь
(9.2.53)
;'„C>')=-Î;'(^.>')sin^^dx. (9.2.49) Прогиб w{r, р) ищется в виде такого же
рада:
Решение уравнения (9.2.48):
w(r,P)= ^ w ^ ' 4 r ) c o s m P +
т=0
a a
(9.2.54)
a a a a m=l
(9.2.50)
Неизвестные функции w^ (г) и w^ (г)
где /що(у) - частное решение уравнения определяются из уравнения
(9.2.48); С/ - постоянные интегрирования,
^^2 . 2^
определяемые из граничных условий на краях
а d m
пластины 0^=0 и у—Ь). —у + Y
Решение задач изгиба изотропных пря­ dr rdr г
моугольных пластин при различных вариантах
их закрепления на опорном контуре и при d d m
разных законах изменения внешней попереч­ \^^mir)^p^^{r)
ной нагрузки в виде таблиц используют для dr rdr г
определения прогибов, углов поворота, мо­
ментов, поперечных сил в характерных точках при /=1,2.
срединной поверхности пластины [31, 33]. (9.2.55)
Решение Клебша. Изгиб жесткой изот­
ропной круглой пластины в полярной системе Частные решения уравнения (9.2.55)
координат описывается уравнением
f 2 1 \ >^о('') = ^ 0 0 + Q l ' ' +С021ПГ + С03Г I n r ;

2^п2 Wj(r) = C i o r + Cjjr +Ci2r~ +С13Г1ПГ;


dr rdr r д^ j

( 1 1 \
^Ô Ô d^ ^jw(r,P) = Pijj^ ... '•) = СтО'- +Ст\'- +С.7.2'" +
\^dr rdr r d^ j D m+2
(9.2.51) + С«з''
При расчете круглых (кольцевых) плас­ при m>2.
тин нагрузка согласно ряду Фурье (9.2.56)
128 Глава 9.3. ЛИНЕЙНАЯ ТЕОРИЯ ОБОЛОЧЕК

Постоянные интегрирования С^^ линиям и по нормали к поверхности (см. рис.


(/=1,2,354) определяются из граничных усло­ 9.1.1).
Деформации элементов поверхности
вий на внешнем (г=Ь) и внутреннем (г=а) полностью определяются изменением коэф­
контурах кольцевой пластины. Для круглой фициентов ее первой квадратичной формы. До
пластины без внутреннего выреза (а=0) из
условия конечности элементов изгиба в центре ' дг ^
деформации коэффициенты А
(а=^) постоянные С^2 ^ ^тЪДО-^^^^^ь^^ьпъ \да.
приняты равными нулю. Другие постоянные
C^Q и C^j находятся из граничных условий дг
В^ , Aficosvj/= о (v|/= 7 с / 2 ) . Да-
на крае г=^Ь,
Расчет составных пластин, а также плас­
apj
тин сложной геометрии при произвольных раметры Ламе Л*, R^ деформированной сре­
динной поверхности и единичные векторы
законах изменения внешней нагрузки и раз­ _ • _ •
личных граничных условиях проводится с е^, 62, касательные к а - и Р-линиям, опреде­
помощью численных методов, ориентирован­
ных на использование ЭВМ: методов конеч­ ляются зависимостями
ных разностей, конечных элементов, гранич­ * дг * * дг *
ных элементов, и др. A*ê^= ;В*ё2= . (9.3.2)
да ар
(Гауссовы координаты а, Р предполага­
Глава 9.3
ются "материальными", так что материальная
ЛИНЕЙНАЯ точка поверхности до деформации и после нее
ТЕОРИЯ ОБОЛОЧЕК определяется одинаковыми значениями а, р.)
После подстановки в выражения (9.3.2)
Основные соотношения линейной тео­ значения г * и дифференцирования с учетом
рии оболочек основаны на гипотезах Кирхго­ деривационных формул [7], связывающих
фа-Лява. Материал оболочки предполагается производные от векторов ëj,ê2,ë^ по а и р с
изотропным и однородным. Справедливость самими векторами, получены уравнения
линейной теории ограничена случаем малых
деформаций (справедлив закон Гука) и малых ^ • e i =^[(14-81 ) ë i + Y i ê 2 - 0 i ë „ ];
углов поворота.

B*ël = В[у2ё^ + (1 -f 82)62 - е2ё„].


9.3.1. ДЕФОРМАЦИЯ СРЕДИННОЙ
ПОВЕРХНОСТИ ОБОЛОЧКИ (9.3.3)
Радиус-вектор точки срединной поверх­ Здесь
ности оболочки до деформации F задается
как функция гауссовых координат а, р: du l дЛ w
•+ V +-
f = г(а,Р). Ада АВ др^ R^
Здесь рассмотрен йаиболее распростра­ ду \ дВ W
ненный случай выбора гауссовых координат,
когда координатные линии (a=const, Вд^ АВ да R.
P=const) совпадают с линиями кривизны
поверхности и, следовательно, ортогональны. (9.3.4)
В результате деформации точка поверх­
ности перемещается так, что ее новый радиус- дУ 1 дА
вектор Yl = -щ
Ада АВ ар
г* = г ( а , Р ) + й ( а , р ) , (9.3.1)
ди 1 дВ
где w(a,p) = wêj +vê2 +w^„ - вектор пере­
мещения точки; W, V и W - проекции переме­ Вд^ АВ да '
щения на оси основного триедра, образован­ aw V aw
ного единичными векторами ^р^2»^л' "^" 01=- — ; 02 = —
Ада R^ Вд^'
правленными по касательным к а - и р -
ДЕФОРМАЦИЯ ЭКВИДИСТАНТНОГО СЛОЯ 129

Умножая первое уравнение (9.3.3) ска-


лярно на ê j и учитывая, что произведение ©1 ^ ©2 9
_^ _ •
©l^j представляет собой косинус малого sm 'Y12
12
угла поворота вектора ë j при деформации и
поэтому отличается от единицы величинами
второго порядка малости, найдем При s m •Y12
ч^
еп=е„+01б1+02б2. (9.3.7)
где El - удлинение срединной поверхности в
направлении а-линии. Как видно, величины в^ и ©2 представ­
Аналогично, удлинение срединной по­ ляют собой углы поворота нормали к средин­
верхности в направлении Р-линии равно 82. ной поверхности оболочки в сторону векторов
Разделив первое уравнение (9.3,3) почленно на ^1
( l + s i ) , а второе на (I+82) и пренебрегая вели­
чинами 81, 82 по сравнению с единицей, най­
9.3.2. ДЕФОРМАЦИЯ
дем векторы ЭКВИДИСТАНТНОГО СЛОЯ
ei = 6 1 + 7 1 6 2 - 6 1 6 2 ; Эквидистантным называется слой обо­
(9.3.5)
лочки, расположенный на постоянном рассто­
«2 =Y2^1 + « 2 - ® 2 « л - янии Z от срединной поверхности.
__• __• Положение точки М^ эквидистантного
Угол между векторами ,е^ и 62 равен слоя определяется гауссовыми координатами
п а, р точки MQ срединной поверхности, лежа­
'^12» ^-^^ У^2 - деформация сдвига в сре- щей на общей нормали с точкой Af^, и рассто­
2 янием Z- Радиус-вектор точки М^
динной поверхности. Скалярное проиЗ[ведение
г^ =r(a,p)+zë'„(a,p),
^ж ^
6162 = Yi +У2 + 6 i ® 2 = ^ Н Уи где г(а,Р) - радиус-вектор точки MQ средин­
К2
ной поверхности: ё^ - единичный вектор
или, отбросиЕ нелинейные члены, нормали в этой точке.
dw du Параметры Ламе поверхности эквидис­
Y12 = Y l + Y 2 = + тантного слоя
Ада Вдр /
, _ дг де„
1 дЛ дВ А^е^^ = — +z—^ = A 1 + ^ fv
— и +—V да да
АВ 1,ар да
Таким образом, деформации срединной дг de.
^z^2z = + Z^^^ = B\ 1 + -
поверхности оболочки связаны с перемещени­
ями зависимостями: ар ар R2)
(9.3.8)
ди \ дА W
8i = + V+ — ; Формулы (9.3.8) свидетельствуют о том,
Ада АВ ар R^ что единичные векторы ^ц,^2^ эквидистант­
ду \ дВ W ной поверхности параллельны ортам ^i,^2
82 = + и-\- — ; срединной поверхности, а параметры Ламе
Вд^ АВ да R.
f л
А_д_ и
А^=А 1+- ; В^=В 1 + - ^ (9.3.9)
Yl2=-
А да U В фU 1 ^2)
(9.3.6)
_* Следует иметь в виду, что данные зави­
симости, относящиеся к недеформированной
Нормаль 6^ к деформированной сре­ оболочке, справедливы только в том случае.
динной поверхности
130 Глава 9.3. ЛИНЕЙНАЯ ТЕОРИЯ ОБОЛОЧЕК

когда а - и Р-линии совпадают с линиями При выводе уравнений (9.3.12) в выра­


кривизны. жениях \ + Z / Ri, \ -^Z / R2 опущены слагае­
В соответствии с гипотезами Кирхгофа- мые z/Rh ^Rl значительно меньшие едини­
Лява после деформации оболочки точка М^ цы.
эквидистантного слоя остается на той же нор­ Ниже приведены вьфажения параметров
мали, проходящей через точку MQ срединной изменения кривизны и кручения срединной
поверхности, и на прежнем расстоянии z от поверхности оболочки через компоненты пе­
последней. Однако сама точка Mç^ смещается, ремещения W, V, W.
и нормаль поворачивается. Поэтому радиус-
вектор точки М^ после деформации а и dw 1 а^[ V aw
(9.3.10) Ада ,Л, Adaj АВ д^У R2 Bd^J
( \
Параметры Ламе Л^^В^ и единичные а V dw ] 1 дВ и aw
_* _*
векторы ^ц,^2г эквидистантного слоя после ^р [R^ Щ ] АВ да ^R, А^]
деформации определяются следующими урав­ ( дЛ dw
нениями: 1 дВ dw д 2w л
+
АВ д^ Ада да Вд^ дад^ ^
Mz = да да
+ Z-
да 1 А д 1 В д
(9.3.11) {Л [Л
^zhz =
д _* дг дё*
.._^ ^1l ^ Ô p [А] R2 Ада \в]
ар ^ ар ар (9.3.15)
Аналогично системе уравнений (9.3.6)
9.3.3. НАПРЯЖЕНИЯ
получены зависимости для линейных Sj_^,S2^ В ЭЮКИДИСТАНТНОМ СЛОЕ
ОБОЛОЧКИ, СИЛЫ И МОМЕНТЫ.
и сдвиговых 7^27 Деформаций эквидистантно- ЭНЕРГИЯ ДЕФОРМАЦИИ

Из шести компонент напряжений а^, а2,


(9.3.12) ^Z' "^12? '^U' "^2^ ^ деформациями можно связать
лишь три. Из гипотезы сохранения нормали
yUz =Yi2+2%12^' следует, что поперечные сдвиги уц, y2z "^
где ej,82'Yi2 " Деформации срединной повер­ учитываются. Поэтому касательные напряже­
хности оболочки, связанные с перемещениями ния xi^, X2z нельзя определить исходя из зако­
зависимостями (9.3.6). на Гука. Гипотеза о малости нормальных на­
Параметры изменения кривизны средин­ пряжений ст^ делает определение этого напря­
ной поверхности жения излишним. Для изотропного материала
согласно закону Гука напряжения
ае 1 ае. 1
-е.; 52 = • -ej.
Ада АВ дар -.АВ а, =
(9.3.13)
Параметр кручения срединной поверхно­
'"iV
сти может быть определен по двум тожде­
ственно совпадающим между собой формулам:
56, 1 ÔA
Xi2 -01 + Y2. Е
Ада АВ др
(9.3.14) 2(1+ц)
Э0, 1 дВ Yi
Х12 ©2 +
(при вьшоде первого и второго уравнений
Вд^ АВ да % (9.3.16) учтено, что ст « 0). После подстанов­
Величины © и у определены формулами ки в (9.3.16) выражений деформаций получе­
(9.3.4). ны формулы
НАПРЯЖЕНИЯ В ЭКВИДИСТАНТНОМ СЛОЕ ОБОЛОЧКИ, СИЛЫ^МОМЕНТЫ 131

из условий равновесия элемента оболочки, а


[ej +ЦБ2 +z(aBj +ЦЖ2)]; именно, условие равенства нулю суммы мо­
ментов всех сил относительно нормали к сре­
динной поверхности должно выполняться
автоматически. Выполнение этого условия
ал = обеспечивается парностью касательных напря­
1-ц
жений (xi2='f2l) в а - и р-ч^чениях. Неболь­
шая погрешность расчета сил Si и ^2, связан­
^12=— r(Yl2+2zXi2)- ная с неучетом множителей l-^z/R2 и l'^z/Rh
приводит к нарушению этого условия.
2(1+ц) Поэтому сдвигающие силы
(9.3.17)
+0,5А
Как видно, напряжения изменяются по
толщине стенки по линейному закону. На­ Si = JT^2{^+z/R2)dz;
пряжения, распределенные по нормальным -0,5Л
сечениям оболочки, приводят к силам и мо­
ментам, отнесенным к единице длины сечения +0,5Л
срединной поверхности. Так, систему напря­ ^2= 1^21(1+^/^lK
жений ^2,1^2 в сечении, нормальном к а-
-0,5Л
линии (рис. 9.3.1, а), заменяют силами интен­
сивности Ti, Si на единицу длины Р-линии и После подстановки в подьштегральные выра­
моментами интенсивности 3/^, Mi2 (рис. жения напряжений по уравнениям (9.3.17)
9.3.1, б). получают следующие выражения для интен-
сивностей сил и моментов:
Eh / \ rrr ^ / \
l-^l 1-ц

R2 Ri

Ml = i>(aBj +^1^2); M2 = D(X2 "*"M^i)j

A/,, = Я; M,, = H.
(9.3.18)
Рис. 9.3.1. Напряжения, силы и моменты в оболочке Здесь
Интенсивности нормальной силы и мо­ Eh
ментов -У12; я = 1)(1-ц)х12;
+0,5Л 2(1+Ц)
71 = j^idz; Eh'
-0,5Л D=
12(1-ц')
+0,5Л +0,5Л
В формулах (9.3.18) вьфажения сил и момен­
Ml = joiidz; М12 j^nzdz. тов в сечении p=const записаны как в сече­
-0,5Л -0,5Л нии a = c o n s t путем замены индексов 1<^2.
Очевидно, что эти формулы не вполне Соотношения упругости (9.3.18), связы­
вающие интенсивности сил и моментов в се­
точны, так как длина элемента эквидистантно­ чениях оболочки с деформациями срединной
го слоя в сечении зависит от Z- Это обстоя­ поверхности оболочки и параметрами измене­
тельство можно учесть, включив в подынтег­ ния кривизны, в таком виде впервые предло­
ральные выражения множитель l-^z/R2y мало жены Л. И. Балабухом и В. В. Новожиловым.
отличающийся от единицы, что усложняет Кроме сил и моментов, определяемых по
формулы, не уточняя результатов. При вычис­ приведенным формулам, в сечениях, нормаль­
лении сдвигающей силы Si множитель ных к а - и Р-линиям, имеются поперечные
l + ^ i ? 2 целесообразно ввести, поскольку одно силы интенсивностей
132 Глава 9.3. ЛИНЕЙНАЯ ТЕОРИЯ ОБОЛОЧЕК

+0^/1 +0,5Л
£^ = — Г(Г,+Г2)'+2(1+й)(^^-Г1Г2)1 +
-0,5Л -0,5Л
6
Как уже отмечалось, эти силы не могут быть -[(Л/i +N2)^ +2(1+ц)(Я^ -М^М2)]
вычислены с использованием закона Гука.
Потенциальная энергия деформации, ак­
кумулированная в элементе оболочки, ограни­
ченном двумя парами нормальных сечений, или в смешанной форме
проходящих через а - и р-линии, определяется и = 0,5(Г^8| + 7*282 + *SVi2 + MjSSj +
интегрированием по объему элемента выраже­
ния удельной потенциальной энергии матери­
+ М2^2 +2Ях12).
ала:
+0,5А
9.3.4. УРАВНЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ
И ГРАНИЧНЫЕ УСЛОВИЯ
-0,5А
При рассмотрении равновесия элемента
У оболочки, ограниченного двумя парами нор­
мальных сечений, проходящих через а - и р-
1+- 1+- IdzABdcxdp. (9.3.19) линии (рис. 9.3.2) напряжения в сечениях
^iJ R. элемента предварительно приводятся к сече­
В выражении (9.3.19) в соответствии с ниям срединной поверхности, т.е. заменяются
гипотезами Кирхгофа-Лява не учитываются силами и моментами. Уравнения равновесия
деформации поперечного сдвига и напряже­ составляют в векторной форме, а затем про­
ния а^. ецируют на оси ^1,^2'^я основного тетраэдра.
После подстановки в подынтегральное Внешняя нагрузка, приложенная к элементу,
выражение деформаций и напряжений в соот­
ветствии с уравнениями (9.3.12), (9.3.17) и Q = {P\ê^ + Р-^г + p^^ABda^d^,
интегрирования по z получают
где Ph Р2 ^ Рп - отнесенные к площади сре­
сШ = иЛВскхф, динной поверхности нагрузки в направлениях
где и - потенциальная энергия деформации, соответственно а - , (3-линии и по нормали.
отнесенная к единице срединной поверхности;
АВааф - площадь срединной поверхности
выделенного элемента.
Потенциальная энергия деформации, от­
несенная к единице площади срединной по­
верхности оболочки,

и=-2(1-ц)1|(£l +82)^ + 2.
[Уи - 4 6 1 ^ 2 j k

^O^I^ix, +^)^ +2(1-ц)(х12 -«1^)]


(9.3.20)
Первое слагаеАюе представляет собой удельную
энергию мембранной деформации оболочек,
второе - удельную энергию изгиба и 1фучения.
При выводе формулы (9.3.20) не учиты­
вались величины порядка А/^ь V^2> пренеб­
режимо малые по сравнению с единицей. Рис. 9.3.2. Равновесяе элемента оболочки
Первое слагаемое - энергия мембранной де­
формации оболочки, второе - энергия изгиба Внутренняя сила, приложенная в сече­
и кручения. нии элемента, нормаль к которому ориентиро­
С учетом уравнений упругости (9.3.18) вана по а-линии,
плотность энергии деформации на единицу
площади срединной поверхности можно выра­ Г,=(Г,е,+5,е2+е,в„)1ИР;
зить также через силы и моменты:
УРАВНЕНИЯ РАВНОВЕСИЯ И ГРАНРГЧНЫЕ УСЛОВИЯ 133

сила в сечении, внешняя нормаль к которому 1 а дА 1 а 2


ориентирована по Р-линии,
АВ ар ар 5 аа

Соответственно, векторы моментов в этих -02=0. (9.3.24)


сечениях третье уравнение моментов (в проекциях
на нормаль е„) обращается в тождество ввиду
условия парности касательных напряжений.
Поперечные силы Qi, Q2 непосредственно не
M 2 = i-M^ë^ +M2ië2)Ada.
связаны с деформациями. Определив эти силы
В векторной форме уравнения равнове­ из уравнений (9.3.24) и подставив в уравнения
сия элемента имеют вид (9.3.23) с учетом того, что S\—S+H/R2 и
S2=S-^H/Ri, придем к уравнениям равнове­
сия в следующей форме:
i—^da +— ^ ф +С=0; (9.3.21)
аа ар дВ 2_дА
-(Т^В) + 1_^(SA ) Т2 + н+
аа л ар аа R2 ар
да ар 1 а дВ а
(9.3.22) + — —{М^В) M2 +2—{НА)
Уравнение (9.3.21) выражает равенство ^1 Lда да др
нулю главного вектора сил, приложенных к
элементу, а (9.3.22) - главного момента. Ска­ -^ABpi = 0;
лярная формула уравнений в проекциях на
орты основного триэдра а 1 а 2 ал 2 а^
а а дл дв ар в да ар Щ да
— (Т^В) + — ( 5 2 ^ ) + — 5i + — Т2 +
да ар ар аа 1 а дА а
— (М2А) Mj + 2—(НВУ
АВ ар ар аа
^1

±(T2A)^-^(S,B)^^S2^-T,^ а дв 1а 2
ар аа аа ар — (М^В) Л/2+ (Ш^)
да да Аф
АВ
+ Q2+ABP2 =0;
{М2А)--М,^И{НВ')
АВдр^]в ар Вда
1
АВ да ар т, т;
в, В2
(9.3.25)
— L ^ p ^ =0,
В уравнения (9.3.25) входят только те си­
ловые факторы, которые связаны с перемеще­
(9.3.23) ниями W, V, W и их производными уравнени­
Аналогично, уравнения моментов в ска­ ями упругости (9.3.18) и геометрическими
лярной форме зависимостями (9.3.5) и (9.3.15). Поэтому
уравнения (9.3.25) можно рассматривать как
1 а дВ 1 а 2 систему трех дифференциальных уравнений в
— (М^В) М2 + (НА^) частных производных относительно трех ис­
АВ комых функций W, V, W. Система имеет
да да А д^ восьмой порядок. Чтобы краевая задача этой
-Cl = 0; системы была сформулирована, в каждой точ-
134 Глава 9.4. НЕЛИНЕЙНАЯ ТЕОРР1Я ОБОЛОЧЕК

ке контура оболочки должны быть заданы лью к срединной поверхности, г ( а , р ) - ради­


четыре граничных условия. Эти граничные ус-вектор поверхности. Ортонормированные
условия накладываются на перемещения или векторы начального координатного базиса
на соответствующие им силовые факторы или е^=(1/А)^/да, е2=(1/В)^/ф, е„ =01X02.
на линейные комбинации перемещений и сил. Положение поверхности после деформирова­
Так, на границе a = c o n s t граничные ус­ ния Г* =*г -I- и определяется вектором пере­
ловия накладываются на следующие переме­
мещения и = wCj + v e 2 +we^* Базисные век-
щения или соответствующие им силы: * 4с *

« * торы деформированной поверхности е р е 2 , е „


выражаются через косинусы углов
Здесь приведенные сдвигающая и поперечная ^ik (' ~ ^'^' ^ ~ 1Д>^) между направлениями
силы [7] соответственно ортов в начальном и деформированном состо­
о* о 2 Я ^* ^ дН янии:
5* = 5 + H G I =Qi+ . «
i?2 вер Cj = (1 / А*)дг * /да = cosO^ei +
Введение приведенных сил обусловлено + cosOi2e2 +cosOi3e„;
использованием гипотезы о сохранении нор­
мали.
Аналогично, на границе, совпадающей с е* = ( e i x e 2 ) / p i х^з) =
Р-линией, граничные условия накладываются
на следующие перемещения и силы:
4с « *

и -> 5*2, V ^ Г2 , W -^ Qj, ©2 "^ ^2> созФц = A(l + S i ) / Л * ;


2Н * дН
cosOi2 = A^i / A*; cosOi3 - -^®i / ^*;
гдеГз = 5 + , 02 =Q2+-
Ада
ûj = COSOi2COS023 -COS022COSOi3;

Глава 9.4 Û3 = COSO|i COS022 - COSOi2 COSOj^

НЕЛИНЕЙНАЯ ТЕОРИЯ
ОБОЛОЧЕК

Уравнения геометрически нелинейной


теории тонких оболочек служат основой для
изучения деформирования, потери устойчиво­ (9A1)
сти и закритического поведения гибких тонко­ где 8 p Y p 0 y (/ = 1,2) - общепринятые обо­
стенных конструкций. В отличие от класси­
ческой линейной теории малых деформаций и значения тангенциальных деформаций и пово­
перемещений нелинейная теория рассматрива­ ротов в линейном приближении; *-геомет­
ет нагружение оболочек, сопровождаемое ко­ рические характеристики, относящиеся к де­
нечными перемещениями и поворотами мате­ формированному состоянию оболочки.
риальных элементов. Коэффициенты первой и второй квадра­
тичных форм деформированной поверхности ;
9.4.1. ДЕФОРМАЦИИ ОБОЛОЧЕК gl,=(drydaf=A^*;
С УЧЕТОМ ГЕОМЕТРИЧЕСКОЙ
НЕЛИНЕЙНОСТИ

Геометрические зависимости теории обо­ gl2 = ( ^ * / ^ 1 ) ( ^ * /т = A*B*cosxnl


лочек в рамках гипотез Кирхгофа-Лява имеют
общий характер. Их последовательное упро­ 1 дА 1 5œsOi
щение на базе различных геометрических -|С08Ф^'23 12
^1=-
предположений приводит к уравнению при­ апх12 \^В ф oosOii да
кладных технических теорий.
Деформации поверхности. Пусть а , |3, z - 1 доо&Ф^
материальные координаты оболочки, связан­ -oosO'22 13
ные с линиями 1фивизны и внешней норма­ \^В^ ообФц да j
ДЕФОРМАЦИИ ОБОЛОЧЕК С УЧЕТОМ ГЕОМЕТРИЧЕСКОЙ НЕЛИНЕЙНОСТИ 135

ворота и соответствующий ему вектор Q ко­


1 асовФ^з^ нечного поворота окрестности точек средин­
+C0SX12 совФ,
^R^ oosOjj да ной поверхности. В общем случае вектор Q
связан с компонентами тензора R зависимос­
тью
1 дЛ 1 acosOi12
-cosOi'13 Q = sinсое = 1 / 2 8 ^Rf^^i^,
1^^ эр оовФц да j
где sin со = |Q|; е - единичный вектор оси
1 дВ 1 дсо&Ф12 поворота; i;„ - ортогональный векторный ба-
b^= {-COS023 klm
sinx [^Л да cosOjj ф ) зис; s - компоненты дискриминантного
тензора. Предполагается суммирование по
В C0SO22 ЭсОВФ^з дважды повторяющимся индексам (к, /, т = 1 ,
+ — c o s 0 2 i -I- 2,3).
СОбФц ф Тензор конечного поворота вводится в
рассмотрение согласно теореме Коши о по­
лярном разложении тензора градиента дефор­
БакФц со8Ф12 5ссвФ|з мации. В линиях кривизны вектор конечного
+ C0SX12
поворота вычисляется по формулам '.
1 7 я
2Qsmxj2 = ^ Cj + Q 62 + 0 е^;
1 дВ 1 асо8Ф^12
+со&Ф1з +
^А да сх^Ф^^ эр j Q 1 + Yll + С08Ф22 созФ^з
(a<r^Çf,l<^2,A<^B) ^ ^
(9.4.2)
Удлинения Ер углы сдвига П- (/,У = 1Д),
-{ С08Ф21 -
Y21
С05Ф|з;
АВ*)
компоненты деформации е^-,-, геометрические

кривизны и кручение 1 / i^- , I / Ry * дефор­ Q^=- 1 + Г22 + С08Ф 22 С08Ф2з +


мированной поверхности выражаются через В*\ В
коэффициенты основных квадратичных форм:
У12
С08Ф|2 + С05Ф2з;
Ei=(^ll/«nf-l = (l+2ei/^-l = А*В

= {А*-А)А-^;
в* ^l-t) С08Ф^2 + ^ ^ С 0 8 Ф и
А

Г,2 =ît/2-Xi2; cosx,2 =gn(gnS22) = 1 Yn I


С08Ф21 +-^^С08Ф22 |.
А* В
= «22[a+Ei)a+E2)r'; (9.4.4)
ец =8,+1/2(^8?+Y?+0?]; Компоненты у.-.- (i,j = 1,2) симметрич­
ного тензора второго ранга у = ^ 1 + 2у - 1
e,2 =(l+ej)Y2 +(l+e2)Yi +©i©2; связаны с физическими составляющими тен­
зора деформации у соотношениями ;
1 / л; = -bli(A*)-^; 1/1(2= -*12(^ * ^*)"'-
(1 «^ 2,A <^ B) (1 + Yll)^+Yn = l + 2yii;
(9.4.3)
К основным характеристикам нелиней­ 2 Y I 2 + ( Y U + Y 2 2 ) = 2YI2;
ного деформирования оболочек относятся
также ортогональный тензор R конечного по- Y(ii) = Y i i / ^ =^11;
136 Глава 9.4. НЕЛИНЕЙНАЯ ТЕОРИЯ ОБОЛОЧЕК

Y(12) = Yl2 / (^) = 1 / 2^U W


Yv = -
ds,.
Формулы (9.4.1) - (9.4.4) являются точ­
ными. Они существенно упрощаются для слу­ и.
чаев, когда удлинения и сдвиги можно считать ©v= +— (^^0,
малыми. ^^v к к
Деформации и конечные повороты эле­ где
мента'граничного контура. Пусть на срединной W.. w c o s y + v s i n y ; w^ = - w s i n y + v c o s y .
поверхности F кроме линий кривизны а, р
задана также ортогональная несопряженная Составляющие геодезических кривизн и
координатная система ау, а/. Граничный кон­ кручения контура Г вычисляются по форму­
тур Г является одной из линий семейства лам;
av=const. Касательные к линиям ау и а обра­ ду siny дВ cosy дЛ
зуют угол у. Орты обеих координатных систем ж^ = +- ;
связаны равенствами ;
ds^ АВ да АВ д^
V = cosycj +sinye2;
ду cosy ôB siny дА
/ = -sinyei -i-cosyej; n = (vx^).
ôSf АВ да АВ dp'
Для деформированного состояния 2 2 2 2
1 sin у ces у 1 ces у sin у
V* = ( ^ / Al)dr * /&s^^ = c o s O ^ v +
^ ^1 ^2 К
+ cos0^^t + cosO^„n; ( Л
1
1 1 sin у cosy;
n* = ( v * x t * ) / | ( v * x t * ) | = ( l / s i n X v / ) x .^1 ^2>
x{a^v\-a^i+a^n)\ д cosy д -1
siny Э ^

К А да В д^
д siny ^ cosy д
dSf А да В др
Для определения вектора конечного по­
(J + s^) +Yv+®v ворота граничного контура Q/ наряду с базис­
ными векторами v*, t*, n* (9.4.5), для кото­
cosxvr = V * t*; рых COS Xv/ ^ О, вводится вспомогательный
ортонормированный базис v^, t^, n^ такой,
что
a^ = cosO^^ cosO^y - со8Фд, cosO^^.
vO=tîlUi*, t M * , i|0=il*.

(9.4.5) Единичные векторы начального v, t, И и


вспомогательного v^, t^, n^ базисов связаны
Деформации волокон на граничном кон­ между собой формулами Родрига [21] j
туре определяются зависимостями :
v^ = у + (ЦхУ)-^
е.«. = е.. + 1 / 2 ( ^ v + Y v + ® v )
+ 1 / 2 cos" (со^ / 2)[Цх (O^^v)];
е^^ = ( 1 + 8 ^ ) у ^ + ( 1 + 8 ^ ) у ^ + 0 ^ е ^ ;

du,, w
(9.4.6)
ds., + 1 / 2cos"^(o)^ / 2)[C^(q.Kt)];
КЛАССИФИКАЦИЯ НЕЛИНЕЙНЫХ ЗАДАЧ 137

П = П + (Ц:^'П)+ +1/^2)^08X12],

+ 1 / 2cos'^((D^ / 2)[Цх(ат;с11)], (1<^2, а < ^ р , А<г^В)


(9.4.9)
где Ц =sin®^ej,; sin©^ = |Ц|» ^г " единич­ где Eij - деформации волокон, отстоящих на
ный вектор оси поворота. расстоянии z от срединной поверхности;
Формулы (9.4.6) однозначно определяют Cy^k^j - тангенциальные деформации и изме­
вектор конечного поворота граничного эле­
мента срединной поверхности нения кривизн и кручения.
Из (9.4.9) следует, что параметры к^ со­
2 Ц = (v><vV (t^t ;+ (nxflO). (9.4.7) впадают с изменениями геометрических кри­
визн и кручения срединной поверхности
Деформацви оболочки. Деформированное
состояние тонкой оболочки как трехмерного I / Rf - 1 / i^-, 1 / ^у -^^^ь при малых удли­
тела в рамках кинематических гипотез Кирх­ нениях и сдвигах, когда можно приближенно
гофа-Лява определяется в форме векторных считать А* « У4, ^ * « В, cosx» « 0.
равенств

г^=г+ге„; rj = г * +ге*, (9.4.8) 9.4.2. КЛАССИФИКАЦИЯ


НЕЛИНЕЙНЫХ ЗАДАЧ.
где г^ - радиус-вектор эквидистантной поверх­ УПРОЩЕНИЕ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ
СООТНОШЕНИЙ
ности z=const; Z - расстояние рассматривае­
мой точки от срединной поверхности. Существующие классификации нелиней­
Равенства (9.4.8), как и в линейной тео­ ных задач тесно связаны с характером геомет­
рии, утверждают, что фиксированный отрезок рических допущений, принимаемых при фор­
нормали в результате деформирования не ме­ мулировке приближенных нелинейных теорий
няет длину, а лишь поворачивается как твер­ оболочек. В зависимости от порядка величин
дое тело, оставаясь нормальным к деформиро­ деформаций и углов поворота, а также соот­
ванной поверхности. ношения между ними, уравнения нелинейной
Выражения .для компонентов деформа­ теории могут допускать существенные упро­
ции волокон оболочки, лежащих на эквидис­ щения, вплоть до их полной линеаризации.
тантной поверхности, следуют из метрических Различные варианты подобных упрощений
свойств деформированного трехмерного про­ при изучении деформаций гибких тел предло­
странства, определяемого в соответствии с жены В.В. Новожиловым [26].
уравнениями (9.4.8). Для тонкой оболочки Известна классификация приближенных
(^J?/<<1) в линейном приближении относи­ уравнений нелинейной теории оболочек Х.М.
тельно координаты Z Муштари и К.З. Галимова [24]. В ее основу
положены оценки порядка линеаризованного
вектора поворота Ф = -©2^1 "^ ®1^2 "^ ®л^п •
Вьщелены тир группы нелинейных задач, ха­
2 2
рактеризуемых слабым изгибом (0^ « l ) ,

средним изгибом 0^- « 1 и сильным изги­


=^11 ^П + Z^;11' ^12 = е^2 + 2zA:12'
бом оболочки (0^. » 1].
В.Т. Койтер нелинейные задачи класси­
фицирует по степени ограничения градиентов
перемещений и компонентов вектора Ф. На
^11=- 1 I' ^12 ~ ^"1—^OSXi2 5 этой основе рассмотрены четыре приближен­
2 V- А АВ ных варианта уравнений теории оболочек с
бесконечно малыми, ограниченно малыми,
\
*S^ 1 средними и большими перемещениями.
^11 -
В перечисленных классификациях вектор
Ф и градиенты перемещений не описывают
v^l полностью конечные повороты материальных
V-1 элементов оболочки при нелинейном дефор­
к^2=Л*В* (АВУ'\ 1 / i?i2 - 1 / 2(1 / i?i + мировании. Классификация нелинейных за-
138 Глава 9.4. НЕЛИНЕЙНАЯ ТЕОРИЯ ОБОЛОЧЕК

дач, связанная с оценками порядка вектора ных составляющих вектора Q. Например, вви­
конечного поворота, предложена В. Петраш- ду того, что гибкость реальных оболочек в
кевичем [41]. В ней приняты во внимание направлении нормали гораздо вьппе, чем в
модуль и направление вектора конечного по­ тангенциальном направлении, на отдельные
ворота Q = sincoe, | Q | = sin© . С этой целью компоненты вектора Q могут накладываться
ограничения различного порядка. В этих слу­
тригонометрические функхщи sinco, cosco,
чаях малые, умеренные, большие или конеч­
входящие в формулы (9.4.4), (9.4.7), расклады­
ные повороты будут связаны с составляющими
ваются в ряды Маклорена:
вектора конечного поворота Q , Q (/ = 1,2).
Применяемые в технике конструкцион­
sm со = со ные материалы, за некоторым исключением,
3! 5! сохраняют упругие свойства только при весьма
(9.4.10)
2 4 малых удлинениях и сдвигах. Для этих прак­
СО со тически важных случаев компоненты тензора
COS© 1+ — де<1юрмации ограничены неравенством уу « 1 .
2! 4! Такое ограничение позволяет существенно
При этом степень нелинейности соотно­ упростить геометрические характеристики
шений теории оболочек оценивается старши­ деформированной срединной поверхности и, в
ми членами, удерживаемыми в разложениях частности, получить приближенные формулы:
(9.4.10). Вводится малый параметр

0 = meoiUh/ R,h / I , < / n ) , E i = ( l + 2 e i i \У2


)/^-l«^,i+0 h

где Л / Л - относительная толщина оболочки;


h / L - относительная длина волнообразова­ sinTij =cosxi2 =^12 (1+E,)(1 + E2)]"' =
ния; Г] - максимальное собственное значение
тензора деформации. С его помощью дается
классификация нелинейных задач по величине
2
углов со поворота: 1) со < 0 ( 0 ) - малые пово­
роты, 2) со = (Х0) - умеренные повороты, 3)
со = O(v0) - большие повороты, 4) со > 0(1) -
конечные повороты. sinxi2=[(l+E,)(l+E2)f' 1+21 y j + 7 2 ) +
В рамках теории малых поворотов со<<1
и в каждой из с^юрмул (9.4.10) приближенно
.,12 2 1 пК
сохраняется один член ряда: sinco = со+(Х0 ); ^ Y1Y2-Y1Y2 1+^11+^22 +
4
cosco= 1 + 0 ( 0 ). Для умеренных поворотов
2
со « 1 . В степенных рядах (9.4.10) также -о[т1^] = 1+0(л);
удерживаются первые слагаемые, но с другими
3
остаточными членами: sinco = с о + 0 ( 0 );
2 ^ * / ^ = [(l+e,.) +Y, + 0 ,
COSC0 = 1 + 0 ( 0 ). В пределах больших пово­
ротов со « 1 и подходящее приближение
оценивается двумя членами ряда = l + 8 , + 0 [ n ^ j = l+0(T,),

Sinco = со-(1/3!)(о^ + O ( 0 ^ V 0 ) ; (A<^B)


(9.4.11)
cosco = l - ( l / 2 ! ) c o ^ + 0 ( 0 ^ ) .
где yj (j,j = 1,2) - компоненты смешанного
Приведенная классификация ограничена тензора деформации поверхности.
конечными поворотами Q, для которых Приближенные зависимостт! для кри­
|со| < 7С / 2, 0 ( | Q | ) = 0(sin со) = 0(1). Направ­ визн, кручения, вектора конечного поворота и
деформаций эквидистантного слоя в рамках
ление оси е поворота в данной классификации теории малых деформаций приведены в разде­
остается неопределенным. Тем не менее, оно лах 9.4.3 и 9.4.4, посвященных прикладным
может быть учтено путем ограничения отдель­ нелинейньпл теориям оболочек.
УРАВНЕНИЯ ЭЛАСТИКИ ОБОЛОЧКИ 139

9.4.3. УРАВНЕНИЯ ЭЛАСТИКИ Q = COSX12 ^ ^]12 COSOi2 +С08Ф21 +


ОБОЛОЧКИ.
ТЕОРИЯ Э. РЕЙССНЕРА
+ С08Ф1зС08Ф2з;
Приближенные геометрические соотно­
шения, описывающие эластику тонкой обо­ sinxi2=i;
лочки при неосесимметричной деформации,
строятся в предположении малости удлине­
ний, сдвигов и поворотов элемента оболочки Q = Ql + Q 2 ; Т = Ti + — ^ = Т2 +—^;
около нормали по сравнению с единицей и с Ri jRo
поворотами относительно касательных к коор­
динатным линиям. На величину последних
1
'1 = COS Ф12 + —С08Ф 13 С08Ф2з;
ограничения не накладываются.
В качестве основных характеристик де­ 2
формированной поверхности наряду с коэф- С08Ф 22 ^ 1 1 1
1 81ПФ22 +
* «
фициентами gy, by квадратичных форм ис­
да лв ар
пользуют эквивалентные им параметры СО^Ф22 -1
Ej,E2,cosOj2,cos02i,cosOj3,cos023.
^1
Перечисленные выше допущения прикладной
теории эластики оболочки формулируются С08Ф22 ^ 1 1 5тФ22 дВ
следующим образом: 2Т
В ар АВ да
Ej '-'cosO^y - cosOy^; cosO,^ » c o s 0 ^ y ;
С08Ф СО8Ф11 аФ22
12
E^. « 1; cosO,^- « 1; Я. л да
8тФ11 дЛ СО8Ф21
2 2 AS ар i^i '
ces Ф^у + CCS Ф^з « 1; Фу^. + Ф^з « тс / 2;
дФ^^ /daj «-аФ,.з/5а^-; _ (с08ф11+С08Ф22)аФ22 ^
2А да
cosO^.^ « s i n 0 ^ 3 ; cos0^3 «sinO^y.
8тФ11 дА 8шФ118шФ22
(9 A12) АВ ар 2Д
При переходе от точных формул общей
теории оболочек (см. п. 9.4.1) к уравнениям (соаФц -СО8Ф22) ^ 1 1
эластики порядки величин оценивают с по­
мощью соотношений/ 2В ар '
2 (1 <-> 2, а <^ р, А<^В)
COS Ф^з ^со8Ф^у O^j'); со8Ф^^ ~ 1 (9.4.14)
l(jt/)l где Ei,Q,KpT - мемебранные деформации и
(9 А13) изменения кривизн и 1фучения срединной
В окончательных результатах сохраняют­ поверхности. Малость удлинений и сдвигов
при упрощении изгибных деформаций учиты­
ся величины порядка не выше со8Ф^у (/ ^ j).
вается путем отождествления параметров Ламе
Деформации эквидистантной поверхнос­ до деформации и после нее с помощью
ти (9.4.9) для тонких оболочек (z / Rj « l) с (9.4.11). Согласно формулам (9.4.12) величины
учетом упрощений (9.4.11), (9.4.12), (9.4.13) Ф^З заменяют углами Ф^^-. Выражение для
находят по формулам : кручения Т симметризировано с помощью
тождества д / да(дг * /ар) = д / др(дт * /да).
Восемь параметров Е^^О^К^,!^ пред­
ставляют собой энергетические компоненты
El=e^^={A*/A)-l'; деформации, на которых совершают работу
140 Глава 9.4 НЕЛИНЕЙНАЯ ТЕОРИЯ ОБОЛОЧЕК

соответствующие им внутренние силы 7}, Ту и


моменты Л//, Mij (i,j=l, 2).
(F)
Вектор Q/ конечного поворота элемента
граничного контура (9.4.9) находится путем + 55Q + M^6K^ + М2Щ + 2im)ABdadP;
суммирования попарных векторных произве­
дений базисных векторов v, t, n и v^, t^, n^:
dA = {{РЬЬАВсЬф + j(TôU 4- MbQj)dSt;
2Ц sinxv/ = [(cœ^w cosO^ -cosO^,cosO^„) + (F) (Г)

+ sinXv/COSO^]v-f-

+[-(cosO^ cosO^„ - cosO^^cosO^) -

S = T^2 - Щ1 / ^2 =^2l - Щ2 / ^û
- cos^v/i +cosXvr cosO^^Jt +
H = M,2=M2,^
+(cosO^^-sinXv/CosO^,- (9.4.18)
-cosxv/cos0^)a где H,W и A - соответственно полная энер­
гия, упругий потенциал и работа внешних сил;
(9.4.15) Р, Т, M - векторы поверхностной нагрузки,
В рамках уравнений эластики оболочки и погонных сил и моментов на граничном кон­
допущений (9.4.11), (9.4.12), (9.4.13) вьфаже- туре.
ние (9.4.15) последовательно упрощается. В Контур Г предполагается гладким.
окончательном виде сохраняются слагаемые Внутренние усилия в оболочке отнесены к
порядка не вьпие Ф^^ (v <-> / ) : недеформируемой поверхности. При вычисле­
нии вариаций кинематических факторов в
Ц = sinO^yV - sinO^^t +1 / 2(со8Ф^^ - уравнении (9.4.18) используются формулы
(9.4:14), (9.4.16). В процессе преобразований
производится упрощение варьируемых пара­
-со8Фд,)п. (9.4,16) метров в соответствии с оценками (9.4.12),
Основные геометрические зависимости (9.4.13).
уравнений эластики тонкой оболочки пред­ Условие стандартности функционала
ставлены формулами (9.4.14), (9.4.16). Лагранжа (9.4.18) после преобразований с
Непротиворечивые соотношения упруго­ привлечением формул Грина и с учетом неза­
сти геометрически нелинейной теории изот­ висимости вариаций ôw,ôv,ô>v на поверхнос­
ропных оболочек, удовлетворяющие условиям ти /* и 6u^,6u^,6w,dO^^ на контуре Г при­
существования упругого потенциала, при ма­ обретает вид;
лых удлинениях и сдвигах представлены в
форме ^ Jf[-(Xj + АВр^)би - (l2 + ABp2)^v +
71 = Eh/(l-^') P i +^^^2)' (F)

+AB{L^ - p^)bw]da^ + j[{q^ - Q^)8u^ +


Т,^ = [Eh/2(1-^lx)]fQ^hh/eR2y

М,= Eh^ /Щ1-^^)

(9.4.19)
^ 1 2 = Eh" /2(1+[i)\

(1^2) дВК 1 дА S дВ д АН
fi*
(9.4.17) да А ар да ар ^1
Статические уравнения эластики оболоч­
ки следуют из принципа возможных переме­ I дА „ АВ ^^
щений в форме вариационного уравнения
Лагранжа: Л , ар
УРАВНЕНИЯ ЭЛАСТИКИ ОБОЛОЧКИ 141

дВЩ dAN2 • ^ С08Ф^


e , = 7 ; + М , с о 8 Ф ^ as, 8шФ„
у да ^ у к,
/ J = Г^созФц -{Qi + 5 ' s m 0 2 2 -

М-, sin Ф^ I
2ds,
é LL s i n O j p
^1 J Qn=T,^-^ ^ ^ _ М,С08'ф^.
^1 ={Qi + * S ' s i n 0 2 2 - ^ 2 ^ ^ 1 l / ^ 2 ) ^ ^ ^ ^ l l " ' " IRf ^^ ^
ds. ^

+7]sinOii; ( 1 < ^ 2 , Л <^i?,a<->P)


При перечисленных вьпие независимых
ôBMi CCSФ22 dAHcesФ22 вариациях в области и на контуре из условия
Cl стационарности (9.4.19) следуют уравнения
AB да ар равновесия и силовые граничные условия эла­
стики оболочки;
+ ЯС08Фц M2 С08Ф|| Zj + АВр^ = 0 ; L2+ АВр2 = 0 ; L^ - р^ = 0;
ар да
2 2
^У = f j c e s у + 5 sin 2у + f 2 s ^ ï "•" т^-М^=0. (9.4.20)

Я8т2у 1 1 / cosO Уравнения равновесия (9.4.20) соответ­


tt
-Ц ствуют проектированию главного вектора эле­
.^1 ^2> Kî мента оболочки на оси, связанные с недефор-
мированной срединной поверхностью.
-ae^sinO^^); В частном случае при осесимметричной
деформации оболочки вращения, совмещая
линию а с направлением меридиана, из урав­
q^ = i _ i y L + 5cos2y + нений (9.4.20) находим ;
О dBF^ дВ АВ
( 1 .2
^2 + N^ +АВр^ = 0 ;
ЦСОЗФд да да R.
+ H\ cos y sin Y
R-. ^1 ; о F. F. 1 dBN.
•Рп=^'^
R^ R2 АВ да
-у.^шФ^\
a^. /J = Г|С08Фи - б 8 т Ф и ;

TVj = Г | 8 т Ф 1 1 +осо8Ф11;
^„ = iVj cosy + iV2 s ^ Y "*" ^ +
0 = ^1 -М2^шФ^^ R2\

+—цсо8Ф^; дВМ^ дВ ^^
a^^ Q= М2С08Ф1^ -
АВ да да
m^ = M j cosФ22 c o s y + Я ( с о 8 Ф л +
АВМ2&тФ 11
(9.4.21)
+ с о 8 Ф 2 2 ) 8 ш у с о 8 у + ЛГ2С08Ф2^ sin y; J

Ц = (Âf2COSOjj - A f i C 0 S 0 2 2 ) s i l i y C 0 S y + Линейные комбинации равенств (9.4.21)


i^sinФo-Iз^^osФQ=0, Z^cosФQ^-i!зSinФo = 0
4-^1 c o s O j j c o s y - c o s 0 2 2 S i n y I;
приводят к уравнениям Э. Рейсенера, полу­
ченным в предположении малости удлинений:
142 Глава 9.4. НЕЛИНЕЙНАЯ ТЕОРИЯ ОБОЛОЧЕК

С учетом оценок (9.4.22) основные урав­


[го (N^ sin Ф + G cos Ф)] + a^r^p^ = 0; нения квадратичной теории непологих оболо­
чек могут быть получены непосредственно из
уравнения эластики (см. п. 9.4.3) путем разло­
[r^iN^ со5Ф -QsinO)] + ао(го/?„ - NQ) = 0; жения тригонометрических функций в степен­
ные ряды с удержанием в окончательных ре­
Q = {l/ а^г^)^(г^М^У - UQMQ СО8Ф]; зультатах квадратичных слагаемых порядка не
вьппе 8^.
a = Ç; a 2 = e ; T^ = N^; T2 = N^; Геометрические зависи­
мости теории непологих оболочек сле­
M^ =M^; M2=MQ; (У = д/д^;
дуют из более общих уравнений (9.4.14),
(9.4.16) с точностью до квадратов параметра г^
А = а^; A* = a; Фц = Ф - Ф о ; (Z/Ri«l):
Е. +zK.\Ч ' z-^-y
^22 = E-y ^zKy,
{1/Я,) = -{1/р,) = -ф',/а,; m
8j2 = ^ +2zT;
р^ =/?1С08Фо-/?^8шФо; В = г^\ В* = п

дВ / да = ŒQ со8Фо; (1 / R2) = -8шФо / AQ; E^ =81 + 1 / 2 0 1 ; ^ 2 =^2 + l / 2 © 2 '

р^ =;?18тФо +/?„со8Фо; 0 = 03+0102;

£^=сщ -1; ^2 = ^0 ~ 1' ^1 = ^0 (^0 - Ф ' ) ' / r i = a e i - 1 / 2 0 2 / i ^ ; ^"2 = « 3 - 1 / 2 0 ^ / i ? 2 ;

^ 2 = /*о" (8ШФ0 - 8ШФ), T = T; Y = Yj-bY2;

где Фо и Ф - углы наклона соответственно Ц = Ф = - 0 ^ v + 0 , t + 1 / 2(7^ - y^)n.


начального и деформированного меридиана к (9.4.23)
плоскости, нормальной к оси вращения обо­
лочки. Параметры деформации на срединной поверх­
ности и на контуре Г представлены формула­
9.4.4. ГЕОМЕТРИЧЕСКИ ми пп. 9.4.1 и 9.3.2.
НЕЛИНЕЙНАЯ ТЕОРИЯ НЕПОЛОГИХ Соотнощения упругости
ОБОЛОЧЕК В КВАДРАТИЧНОМ тонких изотропных оболочек для простейшего
ПРИБЛИЖЕНИИ варианта нелинейной теории формально со­
ПОЛОГИЕ ОБОЛОЧКИ
впадают с уравнениями (9.4.17), (9.4.18). Вхо­
Уравнения нелинейной теории в квадра­ дящие в них удлинения, сдвиги, изменения
тичном приближении представляют собой кривизн и кручения определяются по форму­
простейший вариант теории оболочек, в кото­ лам (9.4.23).
ром учитываются наиболее существенные осо­ Уравнения равновесия
бенности геометрически нелинейных задач. квадратичной теории непологих оболочек сле­
Здесь так же, как в уравнениях эластики, дуют из соответствующих уравнений эластики
предполагается малость удлинений, сдвигов и (9.4.19) в том же приближении, т.е. с сохране­
поворотов элемента оболочки относительно нием нелинейных членов порядка не выше 8^.
нормали к поверхности, однако тангенциаль­ Данные уравнения равновесия отнесены к
ные составляющие вектора конечного поворо­ локальному координатному базису ei, 62, е„,
та соответствуют "умеренным" поворотам по связанному с недеформированнои срединной
классификации п. 9.4.2. поверхностью:
Допущения теории оболочек квадратич­
ного приближения сформулированы В. В. дВЪ 1 дА s дВ д АН
Новожиловым при упрощении геометрических L+ — Г2 +
зависимостей нелинейной теории упругости в да А ар да ар к
виде оценок:
1 дА АВ
+ Я+ TVj +АВр^ = 0 ;
Ej -^ Е2 -^ с ; со8Фз2 '•*'С08Ф21 ^г ;
R2 ар R,
\
со8Ф|з ~ со8Ф2-, ~ в; 8 ~ -q < 1. сAT. 1 dB'^S дА_, а вн
—Г1 +
(9.4.22) ар В да ар да R-s
ГЕОМЕТРИЧЕСКИ НЕЛИНЕЙНАЯ ТЕОРИЯ НЕПОЛОГИХ ОБОЛОЧЕК 143

^±^Н+ — Щ^АВр2=0; siny ^


д^ = TVj cosy + Nj^^y +

Рп=0; cosy д
1(^2 - Mj^sinycosy +
^2 ^^2 y

— M. 4-Яcos2y];
2 2
m^ = Л/j ces y -h Я sin 2y -h M2 sin y;

Qn=T,^dMjds,.
Дальнейшие упрощения уравнений не­
N,
длм. 1 дв H дл линейной теории связаны с особенностями
АВ ар в да

ар
м, напряженно-деформированного состояния
оболочек. При его быстром изменении, хотя
бы в одном из направлений на поверхности,
некоторые члены уравнений общей теории
•АВ\ ©2 +5Bi становятся пренебрежимо малыми и могут
бьггь отброщены. Приближенные уравнения
такого рода известны как уравнения нелиней­
(9.4.24) ной теории пологих оболочек (технической
теории оболочек) [12, 24].
Силовые граничные условия на контуре Г Допущения, приводящие к теории поло­
гих оболочек, могут бьггь сформулированы
^v-Ov=0;«,-G, =0;ç„-G„=0; также в форме приближения о близости мет­
рических свойств поверхности и ее проекции
/n, - л / , = 0. (9.4.25) на плоскость. В результате, в формулах для
компонентов изгибной деформации отбрасы­
Составляющие внутренних сил вают тангенциальные смещения, а в измене­
2 2 ниях кривизн - квадратичные члены с множи­
q^ - Ti ces у + 5 sin 2у + Г2 sin у + телями \/Ri, в уравнениях равновесия пренеб­
регают моментными членами, содержащими в
1 1 качестве сомножителей главные кривизны
+ Я sin у COS у — + — поверхности и их производные.
Реализация данных гипотез примени­
тельно к зависимостям (9.4.24), (9.4.25) при­
водит к уравнениям геометрически нелиней­
1 1 ной теории пологих оболочек [12]
- sinycosy M2 -
/?1 R2 j <
дВТ, 1 дЛ S дВ
7^2 + ABp^ = 0;
- Mj )sin у ces у + H ces 2у]; да A эр да

Çj = (Т2 - ^1 ) sin y cosy + S ces 2y + 1 dBN^ dAN2


-Pn=0;
f 2 . 2 ^ f . 2 B\ R-> AB oa ар
COS V sm 7 sm y
+ Я ,2
V ^2 ^1 ; 1 дВМ, 1 дА H дВ
N,= •M,
2 ^ AB да A ар да
ces y
1(M2 - Afjjsinycosy-+-Ясо8 2у|;
^2 ) -AB{T^e^^S(è2)\
144 Глава 9.5. ОБОЛОЧКИ ВРАЩЕНИЯ

Ту= j{E^+^^); S = Q;
1-Ц 2(1.+ц).
Рп Fh
м,=. 1 2 ( 1 - ц ) - ( ^ 1 + ^ : 2 ) ; ^ =
12(1+ц)
Т;
di'^ds^a

Е^ = 8 i + - 0 f ; 0 = 7 + 0^02;
2
1 ÔW
J^i =aei; Т = т; ©i = -
А да
Рис. 9.5.2. Элемент оболочки вращения
(1^2)
(9.4.26) ds2=rdp>, где г - радиус поперечного сечения
Чтоб14 получить силовые граничные ус­ поверхности в точке M (рис. 9.5,2). Радиусы г
ловия к уравнениям равновесия (9.4.26), в и R2 связаны соотнощением r=R2Sina. Так
формулах (9.4.25) необходимо пренебречь 2 2 2 2
моментными слагаемыми, пропорциональны­ как ds = Л| ûfa + г ф , коэффициенты Ляме
ми l/Ri (i=l 2), l/i?v/, l/iJ/.. поверхности A=Ri, В=г. Радиусы кривизн
связаны соотношением t/(i^ an а) / dx-R^ oosa,
которое вытекает из уравнений Кодацци-
Глава 9.5 Гаусса (9.1.15).
ОБОЛОЧКИ ВРАЩЕНИЯ 9.5.1. УРАВНЕНИЯ
МОМЕНТНОЙ ТЕОРИИ
При повороте плоской кривой
(меридиана) вокруг оси z, лежащей в этой На рис. 9.5.3 показаны положительные
плоскости (рис. 9.5.1), образуется срединная направления составляющих поверхностной
поверхность оболочки вращения. Точка M нагрузки на оболочку: р\ вдоль касательной к
меридиана при повороте описывает окруж­ меридиану; Р2 по касательной к параллели; /?з
ность (параллель). Положение точки на повер­ по нормали к поверхности. Распределенные
хности может быть задано угловыми коорди­ моменты ввиду переноса внешней нагрузки на
натами: углом а между осью вращения и нор­ срединную поверхность не учитываются; сила
малью к меридиану; углом Р, образуемым 7i направленная по касательной к меридиану;
плоскостью меридиана с начальной плоско­ сила 72, направленная по касательной к па­
стью отсчета. На рис. 9.5.1 показаны угловые раллели; сила S сдвига. В сечениях оболочки
координаты точки поверхности M На рис. действуют следующие изгибающие моменты и
9.5.2 обозначены радиусы кривизн поверхнос­ перерезывающие силы: М\ w Q\ ъ плоскости
ти: радиус Ri кривизны меридиана; окружной меридиана; М2 и Q2 ^ перпендикулярной
радиус Rf кривизны, который равен расстоя­ плоскости, проходящей через нормаль к по­
нию по нормали от точки на поверхности до верхности, а также крутящий момент H (рис.
оси вращения. Длина дуги элемента вдоль 9.5.4).
меридиана dsi = Rida, а вдоль параллели

Рис. 9.5.3. Силы в срединной поверхности оболочки,


Рис. 9.5.1. Геометрия поверхности оболочки вращения внешние поверхностные силы Pi, Р2, Ръ
ОСЕСИММЕТРР1ЧНАЯ ДЕФОРМАЦИЯ 145

динной поверхности при деформации оболоч­


ки:
dS')
д&1 . ж, = — cosa
С^ ав, = ^-f Эр
К^д(х /6Р г
ae, а0л cosa
as = —^-+ ^ 02.
(9.5.3)
/ap i^jaa r
Геометрические соотношения (9.5.2),
(9.5.3) дополняются зависимостями, связыва­
ющими силы в срединной плоскости Т\^ 72,
Рис. 9.5.4. Моменты и перерезывающие силы
Se 81, 82, Y» а также моменты М\, М2, Я с
Уравнения равновесия линейной момен- Для изотропной оболочки
тной теории оболочек могут быть получены из
общих соотношений п. 9.3.4: Т^ = В[г^ +^^2); 7^2 = ^(82 +^ei);

—(7] г) + i?i T2R1 cosa + rQ^ = -РхгК^ ; 5 = 0 , 5 ^ ( 1 - ф ;


да ар
Afj = 7)(аВ| +ЦЖ2); Af2 = 7>(ае2 +цаеЛ;
д .^ . ^ дТ') _,„ _ . ^
— (Sr) + R^ — ^ + SR^ cosa + R^ sinaQ2 = Я = 0,5/)(1 - ц)ае
да ар 3 ^
£-/2 £•/2
= -P2rRi; В- -;D
1-ц^ 12(l-^^)j
a aOo (9.5.4)
—(Cir) + R^ - ^ -rT^-Ri sinar2 = -P'^rR^ ;
aa ap Система уравнений (9.5.1) - (9.5.4) явля­
ется полной и определяет напряженно-де­
— (Af^r) + i?i M2R1 cosa-R^rQx = 0; формированное состояние моментной изот­
aa ap ропной оболочки вращения при произвольной
геометрии меридиана.
— (Яг) Ч- i?i ^ + ЯТ?! cosa - RirQ2 = 0.
aa ap 9.5.2. ОСЕСИММЕТРИЧНАЯ
(4.5.1) ДЕФОРМАЦИЯ
Относительные удлинения элементов
Для осесимметричного случая деформи­
срединной поверхности и угловые составляю­ рования оболочки вращения система уравне­
щие деформаций связаны с перемещениями w, ний (9.5.1) - (9.5.4) принимает вид
V, W зависимостями
d
ди W dw cosa w (T^r) - T2R1 cosa + rQi = -PirR^;
S| = + — ; 82 = +w +— ; da
R^da R^ /ap r R2 d
dw du cosa iQ^r)-Txr-T2RiSma = -p^rRx; (9.5.5)
dw и
Ч- V ; 01 da
i^jaa R^
л^аа rap r — (М^г) - M2R1 cosa - Q^R^r = 0;
dw V da
02 = (9.5.2)
/6P ^2 du w
81 = + —;
Эти уравнения, справедливые для обо­ R^da R^
лочки вращения, являются частным случаем
соотношений (9.3.23), (9.3.24), (9.2.4). Соглас­ cosa w
но формулам (9.3.13) и (9.3.14) определяются г-) = и +— :
изменения кривизн ае^, гв2 и кручение ае сре-
146 Глава 9.5. ОБОЛОЧКИ ВРАЩЕНИЯ

dw и где 01 и 02 - функции внешней нагрузки;


в, а
R^da Щ
(9.5.6) 0^ = - c o s a И/>з s i n a -i-/?j cosa^R^rda +
cosa
R^da ^2 = Эр
a
7] = В{г^ +^i£2); 7^2 = В{г2 +^^); (9.5.7) -f sin a И/?л c o s a - p^ sin a\R^rda -f

Интегрирование уравнений (9.5.5)'' -


(9.5.7) и получение аналитических решений P .
-f—sma;
возможно для некоторых частных видов обо­ 2K
лочек вращения (цилиндра, сферы, конуса,
кругового тора). При этом приведенные выше
уравнения приводятся в системе Е. Мейснера 02 = - sin a И/?3 sin a + p^ cosa)7?j rda -
[37]. Если первое уравнение (9.5.5) умножить
на sina, второе - на cosa и сложить, то
d , . a
— (Tj г s i n a - Ç j r c o s a j =
- c o s a f (/>3 c o s a - p^ sina^R^rcki -
da
= Ip^ c o s a - p^ sma\R^r.

В результате интегрирования этого урав­


нения получается cosa.
27U
27cr(7J s i n a - Q^ cosa) = уравнения равновесия (9.5.8) и (9.5.9)
эквивалентны двум первым уравнениям (9.5.5)
a и удовлетворяются тождественно при подста­
= 2K И/?З cosa - />j sina)ri^dx -f P. (9.5.8) новке в них соотношений (9.5.10). Таким об­
разом, система (9.5.10) заменяет два первых
уравнения равновесия.
Для получения уравнения неразрывности
Левая часть (9.5.8) представляет собой деформаций оболочки вращения воспользуем­
равнодействующую внутренних сил, направ­ ся соотношениями (9.5.6), исключив состав­
ленную вдоль оси оболочки. Константа Р рав­ ляющие перемещений и и w:
на осевой силе в крайнем сечении при а=ао, а
оба слагаемых правой части соответствуют d
равнодействующей всех внешних сил в сече­ — (^2'') ~ ^1^1 cosa + в | ^ | s i n a = 0.
нии а. da
(9.5.11)
Умножение на cosa первого уравнения
(9.5.5), на sina второго и сложение приводят к Подстановкой в (9.5.7) выражения для щ
соотношению и «2* ^ также (9.5.10) получена система
1 cosa,, dV 1 ^
[ r j r c o s a + CjTsina) - Г27?1 = V -[i +-0j
da Eh r R^da r

= -Ip^ cos а + /?з sin а) rR^. (9.5.9) 1 dV cosa,, 1 ^


\i V -\i-0^
Функция напряжений F определяется из Eh yR^da r r
следующих соотношений:
dQ, cosa
гТ^ = F c o s a - ь Ф l ; Âfi =D\ - + |i- -e,
yR^da
rQi = F s i n a - b 0 2 ; (9.5.10)
c o s a'-e^^[i-