AUTOMATIZACION INDUSTRIAL AVANZADA

Tema: Autómatas Programables

Conceptos básicos PLC
Esquema Básico de Bloques del Autómata

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Programación PLC-Lenguajes de Programación
Norma IEC 61131-3
 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN

 ALFANUMÉRICOS  GRÁFICOS

ORIENTADOS A
 ORIENTADOS A ESTADOS PROCESOS

LISTA DE TEXTO EXTRUCTURADO DIAGRAMA DE ESQUEMA DE FUNCIONES GRÁFICO SECUENCIAL

INSTRUCCIONES CONTACTOS LÓGICAS (GRAFCET)

U E0.0 IF _Cond_ THEN

FP M1.0 // Sentencia IF

=A1.0 ;

END_IF;

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Programación del PLC-Formato Instrucciones

Instrucción

Código Operación Operando

Define la operación Define donde están los datos

a realizar por el procesador. (memoria Global) a procesar
(Referencia al dato).

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Programación del PLC - Operando

Zona de memoria Identificador Procesa

Entradas %I Entradas físicas

Salidas %Q Salidas físicas

Marcas %M Variables de procesamiento interno

Temporizadores %T Variables de tiempo

Contadores %C Valores de cómputo

Datos DB Variables y datos

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 Programación del PLC – Operando
Acceso a datos en las áreas de memoria
% I (memoria imagen de proceso de las entradas)
Bit I[dirección de byte].[dirección de %I 0.1
bit]
Byte, palabra o doble palabra I[tamaño][dirección de byte inicial] %IB4, %IW5 o %ID12

% Q (memoria imagen de proceso de las salidas)

Bit Q[dirección de byte].[dirección de %Q1.2
bit]
Byte, palabra o doble palabra Q[tamaño][dirección de byte %QB5, %QW8 o %QD23
inicial]

% M (área de marcas)
Bit M[dirección de byte].[dirección de %M10.3
bit]
Byte, palabra o doble palabra M[tamaño][dirección de byte %MB30, %MW48 o %MD14
inicial]

DB (Bloque de datos)
Bit DB[número de bloque de %DB1.DBX2.3
datos].DBX[dirección de
byte].[dirección de bit

Byte, palabra o doble palabra DB[número de bloque de %DB1.DBB4, %DB10.DBW2,

datos].DB[tamaño][dirección de %DB20.DBD8
byte inicial]

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Programación del PLC – Tipos de datos
Bool, Byte, Word y DWord
Tipo de datos Tamaño Ejemplos de
Tipo de número Rango numérico Ejemplos de constante
en bits dirección
Bool 1 Booleano FALSE o TRUE TRUE, 1 I1.0
Binario 0ó1 0, 2#0
Octal 8#0 ó 8#1 8#1 Q0.1
Hexadecimal 16#0 ó 16#1 16#1
M50.7

DB1.DBX2.3

Nombre_variable
Byte 8 Binario 2@0 a 2#11111111 2#00001111 IB2
Entero sin signo 0 a 255 15
Octal 8#0 a 8#377 8#17 MB10
Hexadecimal B# 16#0 a B#16#FF B#16#F, 16#F
DB1.DBB4

Nombre_variable
Word 16 Binario 2#0 a 2#1111000011110000
2#1111111111111111
MW10
Entero sin signo 0 a 65535 61680
Octal 8#0 a 8#177777 8#170360
DB1.DBW2
Hexadecimal W#16#0 a W#16#FFFF, W#16#F0F0, 16#F0F0
Nombre_variable
16#0 a 16#FFFF

DWord 32 Binario 2#0 a 2#11110000111111110000

2#11111111111111111111 1111
111111111111
MD10
Entero sin signo 0 a 4294967295 15793735
Octal 8#0 a 8#37777777777 8#74177417
DB1.DBD8
Hexadecimal DW#16#0000_0000 a DW#16#F0FF0F,
DW#16#FFFF_FFFF, 16#F0FF0F
Nombre_variable

16#0000_0000 a
16#FFFF_FFFF

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Programación del PLC – Tipos de datos
Enteros y Real en coma flotante
Tipo de Tamaño
datos Rango numérico Ejemplos de constante Ejemplos de dirección
en bits
UInt 8 0 a 255 78, 2#01001110 MB0, DB1.DBB4,
SInt 8 -128 a 127 +50, 16#50 Nombre_variable
UInt 16 0 a 65535 65295, 0 MW2, DB1.DBW2,
Int 16 -32768 a 32767 30000, +30000 Nombre_variable
UDInt 32 0 a 4294967295 4042322160 MD6, DB1.DBD8,
32 -2147483648 a 2147483647 -2131754992
DInt
Nombre_variable

Tipo de Tamaño
Rango numérico Ejemplos de constante Ejemplos de dirección
datos en bits
-3.402823e+38 a -1.175495e-38, 123.456, -3.4, 1.0e-5 MD100, DB1.DBD8,

Real 32 +/-0, Nombre_variable

+1.175495e-38 a +3.402823e+38
-1.79769313486223158e+308 a - 12345, 123456789e40, Nombre_DB.nombre_var
2.2250738585072014e-308,
1.2e+40
+/-0,
Reglas:
+2.2250738585072014e-308 a
+1.7976931348623158e+308
LReal 64 No se soporta el
direccionamiento directo

Se puede asignar en una

tabla de interfaz de OB, FB o
FC
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Programación del PLC – Tipos de datos
Fecha y hora-Carácter y cadena
Tipo de Tamaño
Rango Ejemplos de entrada de constantes
datos en bits
T#-24d_20h_31m_23s_648ms a T#5m_30s
T#24d_20h_31m_23s_647ms
T#1d_2h_15m_30s_45ms
Almacenado como: -2.147.483.648 ms
Time 32 gasta +2.147.483.648 TIME#10d20h30m20s630ms

500h10000ms

10d20h30m20s630ms
D#1990-1-1 a D#2168-12-31 D#2009-12-31

Date 16 DATE#2009-12-31

2009-12-31
TOD#0:0:0.0 a TOD#23:59:59.999 TOD#10:20:30.400

Hora 32 TIME_OF_DAY#10:20:30.400

23:10:1
DTL Mín.: DTL#1970-01-01-00:00:00.0 DTL#2008-12-16-20:30:20.250
(Fecha
12 bytes Máx.: DTL#2554-12-31-23:59:59.999 999
y hora
Largo) 999

Tipo de Tamaño
Rango Ejemplos de entrada de constantes
datos en bits
Char 8 Códigos de caracteres ASCII: 16#00 a 16#FF “A”, “t”, “@”
String n+2bytes N = (0 a 254 bytes de caracteres) “ABC”

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Programación del PLC – Estructura del Programa
de Usuario

Estructuras de un programa de control

Llamada a un bloque desde otro

Llamada anidadas
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Programación del PLC – Módulos Lógicos para
programar
-Bloque de organización (OB)
Contienen el programa de tratamiento correspondiente al evento generado por el sistema operativo del PLC, el
mas clásico es el módulo cíclico (OB1) que se ejecuta siempre en la 2ª fase del ciclo de scan, existen otros como el
evento de alarmas (OB35) para llamadas periódicas de tiempos prefijados por el programador.

-Función (FC)
Las funciones son los módulos de programa que se mas se utilizan debido a su sencillez, se caracterizan porque
pierden después de su ejecución la variables temporales, por lo tanto, es conveniente utilizar operandos que se
encuentran en la memoria global (datos globales), por último, si queremos reutilizar la función podemos
definirlo como parametrizable.

-Bloque de Función (FB)

Los bloques de función se diferencian de las funciones, en que permiten disponer de datos locales (datos
estáticos y parámetros), es decir, no se pierden una vez ejecutado el FB, dichos datos locales se guardan en los
módulos de datos denominados DB de instancia.

DB 20

OB1
FB 12
FB 12, DB 20 DB 21
FB 12, DB 21
FB 12, DB 22
DB 22

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Programación del PLC–Módulos Lógicos para datos

-Módulos de Datos (OB)

Independientemente de las marcas, que son utilizadas normalmente para datos booleanos y que son muy
limitadas, podemos disponer de módulos de datos denominados DB´s que tienen la potencialidad de que nos
permiten generar estructuras de datos compactas; existen 2 tipos de módulos de datos, DB global, que contiene
datos o variables simbólicas globales (se pueden utilizar en cualquier módulo lógico de programa, es decir,
OB,FC y FB) y DB de Instancia, que como hemos comentado en los FB´s , son datos locales al FB instanciado,
por último, los datos contenidos en los DB nunca se borran.

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Ciclo de Scan Programación del PLC – Ciclo de Scan
Memoria de Programa (Código)

Instrucciones
1ªfase
Datos Modulo
EntradasPAE

2ªfase
OB1
Ejecutar Programa-
comienzo OB1
Operandos
2ª Fase
%QPAA

3ªfase
Datos zona
PAAMódulo de
Salidas

Memoria de datos global (Mapeo o distribución de datos)

Marcha
1ª Fase Tabla imagen de Arranque
Módulo Digital Entradas

entradas (PAE) Motor-KM1

Módulo Digital Salidas

%I
Parada
Tabla imagen de
salidas (PAA) Lampara-H1
%Q 3ª Fase
Variables
internas(marcas
Sensor %M)
Presencia
Temporizadores
%T
24 VDC
Contadores
24 VDC %C MONDRAGON UNIBERTSITATEA 13
 Programación del PLC – Marcas de Ciclo
El byte de marcas de ciclo será especialmente útil cuando se requiera un impulso de onda cuadrada de
frecuencia comprendida entre 0.5 y 10 Hz, de acuerdo con los valores concretos de cada uno de los bit. La
activación del byte de marcas de ciclo se realiza en las propiedades de la CPU

Valores de periodo y frecuencia de los bit de marca de ciclo

Número de bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Periodo (s) 2 1.6 1.0 0.8 0.5 0.4 0.2 0.1
Frecuencia (Hz) 0.5 0.625 1 1.25 2 2.5 5 10

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