REGULACIÓN AUTOMÁTICA

( Electricidad / Electrónica – Depto. I.E.E.A.C. – EIIAB)

19/01/2012 GRADO I.T.I.

Nombre: _______________________________________________

1º)(1.0 Ptos) Obtener la función de transferencia G(s) = Y(s)/R(s) del sistema de la figura, por manipulación
algebraica de bloques. Indíquese un diagrama de flujo equivalente.

2º)(1.0 Ptos) Para el sistema dinámico de la figura, obtener la función de transferencia T(s)= Y7/Y1.

a) Obtener la función de transferencia T(s) = Y7/Y1., usando la regla de Mason.

b) Indicar un posible diagrama de bloques, equivalente a dicho sistema.
c) Explica como procederías para obtener la función de transferencia interna
Ti(s) = Y6/Y3

3º)(3.0 Ptos) Dado un sistema con función de transferencia de lazo abierto

s3
G ( s) H ( s) 
s ( s  5)( s  6)( s 2  2s  2)
Construir el gráfico del lugar geométrico de las raíces para ese sistema, una vez realimentado negativa y
unitariamente.
Utilizar expresamente el método de Routh para estudiar la estabilidad del sistema en lazo cerrado.
Nota: El sistema (con K > 0) solamente posee un punto de ruptura válido.
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4º)(5.0 Ptos.) Un sistema con realimentación negativa y unitaria tiene por función de transferencia en lazo abierto
la indicada a continuación:

20
G ( s)  k
s ( s  1)( s  10)

Suponiendo que C(s) = H(s) = 1 ; k > 0

a) Dibujar el diagrama polar (en función de k, aunque la gráfica se haga para k=1).
b) Dibujar el diagrama completo de Nyquist e indicar si el sistema será estable en lazo cerrado aplicando el
criterio de Nyquist (en función de k).
c) Obtener una expresión del margen de Ganancia a partir del apartado (a).
d) Indicar una forma gráfica de obtener el Margen de Fase (sobre el diagrama de Nyquist dibujado).
e) Encontrar un valor de k para que el error normalizado de estado estacionario del sistema en lazo cerrado,
para una entrada rampa, sea menor o igual a 0.05. Para este valor encontrado, indicar los valores de las
constantes de error Kp, Kv y Ka. ¿Cuál será el Tipo del sistema?.
f) Para el valor k obtenido en el apartado anterior:
1. Dibuja el diagrama de Bode e indica, sobre el mismo, los valores del margen de ganancia (MG) y
de fase (MF).
2. ¿Es estable el sistema en lazo cerrado?. ¿Y en lazo abierto?.
g) Diseñar una red de retardo de fase C(s), que consiga un MF = 45º (manteniendo el error de velocidad en
ese 0.05).
h) Indica cual debería ser la posición de los polos dominantes para que el sistema equivalente de 2º orden
de la red en lazo cerrado tenga un sobreimpulso máximo de un 10% y un tiempo de estabilización (criterio
del 5%) máximo de 3s.


1 2 3 4
M p (%)  100·e % ; ts  (5%) ts  (2%)
 ·wn  ·wn
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 b   at
 sa   n!  n
L-1    e  sen (bt ) ; L-1
 2 
e - at
·cos(bt ) ; L-1  n 1 
 t ·e at

  s  a  2
 b 2
  s  a  2
 b   s  a  


1 2 3 4
M p  100e (%) ; t s  (5%) ts  (2%)
 ·wn  ·wn
R5) Asíntotas:
(2r  1)
k  ; r  0,1,..., n  m  1
nm
R6) Centroide:
n m

 Re( p j )   Re( z i )
 
j i

nm
R7) Para un polo o cero con orden de multiplicidad :
a) El ángulo de salida del lugar geométrico desde un polo complejo (para los polos reales
siempre son  90º) viene dado por:
l · p  (2r  1)·   ; r  0,1,2,...
donde  es la “contribución” neta, en ese polo, debido a todos los polos y ceros ( = z - p).

b) El ángulo de llegada, en el lugar geométrico, de un cero complejo es:

l · z   (2r  1)·   ; r  0,1,2,...
donde  es la “contribución” neta, en ese cero, debido a todos los polos y ceros ( = z - p).

Fecha publicación de notas: 26/01/2012

Fecha revisión exámenes: 30/01/2012 (previa inscripción en campus virtual)