Control 1.
Análisis de la respuesta
transitoria.
Análisis de la respuesta transitoria
M.C. Braulio José Cruz Jiménez
Señales de prueba típicas
La forma de la entrada a la que el sistema estará
sujeto con mayor frecuencia bajo una operación
normal determina cuál de las señales de
entrada típicas se debe usar para analizar las
características del sistema.
Si las entradas para un sistema de control son
funciones del tiempo que cambian en forma
gradual, una función rampa sería una buena
señal de prueba.
M.C. Braulio José Cruz Jiménez.
FIUADY.
Señales de prueba típicas
Las señales de prueba que se usan
regularmente son funciones escalón, rampa,
parábola, impulso, senoidales, etc.
Con estas señales de prueba, es posible
realizar con facilidad análisis matemáticos y
experimentales de sistemas de control, dado
que las señales son funciones del tiempo muy
simples.
Señales de prueba típicas
Asimismo, si un sistema está sujeto a perturbaciones
repentinas una función escalón sería una buena señal de
prueba; y para un sistema sujeto a entradas de choque,
una función impulso sería la mejor.
Una vez diseñado un sistema de control con base en las
señales de prueba, por lo general el desempeño del
sistema en respuesta a las entradas reales es
satisfactorio. El uso de tales señales de prueba permite
comparar el desempeño de todos los sistemas sobre la
misma base.
1
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error
en estado estable
Al diseñar un sistema de control, debemos ser
capaces de predecir su comportamiento
dinámico a partir del conocimiento de los
componentes.
La característica más importante del
comportamiento dinámico de un sistema de
control es la estabilidad absoluta, es decir, si el
sistema es estable o inestable.
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error
en estado estable
Un sistema de control lineal e invariante con el
tiempo es críticamente estable si las
oscilaciones de la salida continúan para
siempre.
siempre
Es inestable si la salida diverge sin límite a
partir de su estado de equilibrio cuando el
sistema está sujeto a una condición inicial.
M.C. Braulio José Cruz Jiménez.
FIUADY.
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error
en estado estable
Un sistema de control está en equilibrio si, en
ausencia de cualquier perturbación o entrada,
la salida permanece en el mismo estado.
Un sistema de control lineal e invariante con el
tiempo es estable si la salida termina por
regresar a su estado de equilibrio cuando el
sistema está sujeto a una condición inicial.
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error
en estado estable
En realidad, la salida de un sistema físico
puede aumentar hasta un cierto grado, pero
puede estar limitada por “detenciones”
mecánicas
á i o ell sistema
it puede
d colapsarse
l o
volverse no lineal después de que la salida
excede cierta magnitud, por lo cual ya no se
aplican las ecuaciones diferenciales lineales.
2
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error
en estado estable
Entre los comportamientos importantes del
sistema (aparte de la estabilidad absoluta) que
deben recibir una cuidadosa consideración
están la estabilidad relativa y el error en
estado estable.
Respuesta de un sistema
Ya que el tiempo es la variable independiente empleada en la
mayoría de los sistemas de control, es usualmente de interés
evaluar las respuestas del estado y la salida con respecto al
tiempo, o simplemente, la respuesta en el tiempo.
En el problema de análisis, una señal de entrada de referencia
se aplica al sistema, y el desempeño del sistema se evalúa al
estudiar la respuesta del sistema en el dominio del tiempo.
Por ejemplo, si el objetivo de control es hacer que la variable
de salida siga a la señal de entrada, a partir de algún tiempo
inicial y algunas condiciones iniciales, es necesario comparar
la entrada y la respuesta a la salida como funciones del
tiempo. Por tanto, en la mayoría de los sistemas de control, la
evaluación final del desempeño de un sistema se basa en las
respuestas en el tiempo.
M.C. Braulio José Cruz Jiménez.
FIUADY.
Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error
en estado estable
Dado que un sistema de control físico implica un
almacenamiento de energía, la salida del sistema,
cuando éste está sujeto a una entrada, no sucede a la
entrada de inmediato, sino que exhibe una respuesta
transitoria antes de alcanzar un estado estable.
La respuesta transitoria de un sistema de control
práctico con frecuencia exhibe oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar un estado estable. Si la
salida de un sistema en estado estable no coincide
exactamente con la entrada, se dice que el sistema
tiene un error en estado estable. Este error indica la
precisión del sistema. Al analizar un sistema de control,
debemos examinar el comportamiento de la respuesta
transitoria y el comportamiento en estado estable.
Respuesta de un sistema
La respuesta en el tiempo de un sistema de control
consta de dos partes: la respuesta transitoria y la
respuesta en estado estable.
Sea y(
y(t)) la respuesta
p en el tiempo
p de un sistema en
tiempo continuo; entonces, en general, se puede
escribir:
y(t) = yt(t) + yss(t)
en donde yt(t) indica la respuesta transitoria; yss(t)
indica la respuesta en estado estable
3
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.
Respuesta de un sistema
En sistemas de control, la respuesta transitoria está definida como
la parte de la respuesta en el tiempo que tiende a cero cuando el
tiempo se hace muy grande; es decir es la que va del estado inicial
al estado final. Por tanto, y(t) tiene la propiedad de que:
lim y (t ) = 0
t →∞
La respuesta en estado estable es la parte de la respuesta total que
permanece después que la transitoria ha desaparecido y nos
referimos a la manera en la cual se comporta la salida del sistema
conforme t tiende a infinito. Por tanto, la respuesta en estado
estable puede variar con un patrón establecido, ya sea como una
onda senoidal, o como una función rampa que se incrementa con el
tiempo.
Sistemas de primer orden
Considere el sistema de primer orden de la siguiente figura
(a). Físicamente, este sistema representa un circuito RC, un
sistema térmico o algo similar. La figura (b) presenta un
diagrama de bloques simplificado. La relación entrada‐salida
se obtiene mediante:
C (s ) 1 Observe que todos los sistemas que tienen la misma
=
R(s ) Ts + 1
M.C. Braulio José Cruz Jiménez.
FIUADY.
Error en estado estable
Uno de los objetivos de la mayoría de los sistemas de
control es que la respuesta de salida del sistema siga una
señal de referencia específica en forma exacta en el estado
estable. La diferencia entre la salida y la referencia en
estado estable se define como error en estado estable.
En el mundo real, debido a la fricción y otras
i
imperfecciones,
f i y a la
l composición
i ió naturall del
d l sistema,
i l
la
respuesta de salida en estado estable rara vez concuerda
exactamente con la referencia.
En consecuencia, los errores en estado estable en sistemas
de control son casi inevitables. En un problema de diseño,
uno de los objetivos es mantener el error en estado estable
al mínimo, o por debajo de cierto valor tolerable, y al
mismo tiempo hacer que la respuesta transitoria satisfaga
cierto conjunto de especificaciones.
Sistemas de primer orden
En lo sucesivo, analizaremos las respuestas del
sistema a entradas tales como la función escalón
unitario, rampa unitaria e impulso unitario. Se
supone que las condiciones iniciales son cero.
función de transferencia exhibirán la misma salida en
respuesta a la misma entrada. Para cualquier sistema
físico dado, la respuesta matemática recibe una
interpretación física.
4
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Respuesta escalón unitario de sistemas de Respuesta escalón unitario de sistemas de

primer orden primer orden
Dado que la transformada de Laplace de la función escalón La ecuación anterior plantea que la salida c(t) es
unitario es 1/s, sustituyendo R(s) = 1/s en la ecuación anterior,
obtenemos inicialmente cero y al final se vuelve unitaria.
C (s ) 1 1
=
R (s ) Ts + 1 s Una característica importante de tal curva de
Expandir C(s) en fracciones parciales produce respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor
de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó
C (s ) 1 T 1 1 63.2% de su cambio total. Esto se aprecia con
= − = −
R (s ) s Ts + 1 s s + (1 / T ) facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir,
Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuación
anterior obtenemos

c(t ) = 1 − e − t / T para t ≥ 0 c(t ) = 1 − e −1 = 0.632

Respuesta escalón unitario de sistemas de Respuesta escalón unitario de sistemas de

primer orden primer orden
Conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más La curva de respuesta exponencial c(t) obtenida mediante la
rápida es la respuesta del sistema. ecuación de la respuesta en el tiempo aparece en la siguiente
figura.
Otra característica importante de la curva de respuesta
exponencial es que la pendiente de la línea de tangente en t =
0 es 1/T,
1/T dado que
q e
dc 1 −t / T 1
= e =
dt T t =0 T

La respuesta alcanzaría el valor final en t = T si mantuviera su

velocidad de respuesta inicial. A partir de la ecuación anterior
vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t)
disminuye en forma monotónica de 1/T en t = 0 a cero en t =
∞.

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 5
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Respuesta escalón unitario de sistemas de Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer

primer orden orden
En una constante de tiempo, la curva de respuesta
exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos Dado que la transformada de Laplace de la función rampa unitaria es 1/s2,
constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor obtenemos la salida del sistema de la figura (a) del diagrama a bloques,
final. como
C (s ) 1 1
En t = 3T, 4T y 5T, la respuesta alcanza 95, 98.2 y 99.3%, =
respectivamente, del valor final. R (s ) Ts + 1 s 2
Si expandirnos C(s) en fracciones parciales, obtenemos
Por tanto, para t ≥ 4T, la respuesta permanece dentro del 2%
del valor final.
C (s ) 1 T T2
= − +
Como se observa en la ecuación de la respuesta en el tiempo, R (s ) s 2 s Ts + 1
el estado estable se alcanza matemáticamente sólo después
de un tiempo infinito. Sin embargo, en la práctica, una Tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación, obtenemos
estimación razonable del tiempo de respuesta es la longitud
de tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la
línea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo. c(t ) = t − T + Te − t / T para t ≥ 0

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer
orden orden
De este modo, la señal de error e(t) es La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se
muestran en la siguiente figura.
e(t ) = r (t ) − c(t )
(
e(t ) = T 1 − e −t / T ) El error después de la entrada rampa unitaria es igual
a T para una t suficientemente grande. Entre más
Conforme t tiende a infinito, e‐t/T se aproxima pequeña es la constante de tiempo T, más pequeño
a cero y, por tanto, la señal de error e(t) se es el error en estado estable después de la entrada
rampa.
aproxima a T o

e(∞) = T

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 6
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer Respuesta impulso unitario de sistemas de

orden primer orden
Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la
salida del sistema de la figura (a) pueden
obtenerse como:
C (s ) 1
=
R (s ) Ts + 1

o bien

1 −t / T
c(t ) = e , para t ≥ 0
T

Respuesta impulso unitario de sistemas de Una propiedad importante de los sistemas

primer orden lineales e invariantes con el tiempo
En el análisis anterior, se demostró que, para la entrada
rampa unitaria, la salida c(t) es

c(t ) = t − T + Te − t / T para t ≥ 0
Para la entrada escalón unitario, que es la derivada de la
entrada rampa unitaria, la salida

c(t ) = 1 − e − t / T para t ≥ 0
Por último, para la entrada impulso unitario, que es la
derivada de la entrada escalón unitario, la salida c(t) es

1 −t / T
c(t ) = e , para t ≥ 0
T

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 7
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Análisis de sistemas de primer orden

• La constante de tiempo se
Consideremos el sistema mostrado en la figura a) y analize su puede evaluar a partir de la
respuesta al escalón. gráfica.
De la figura,
a • Otra especificación de la
C ( s) =
s (s + a) respuesta transitoria es el
tiempo de asentamiento Ts.
Tomando la transformada inversa,,
4
c(t ) = 1 − e − at • Ts =
a
1 Criterio del 2%
El término se llama constante de tiempo, es el tiempo necesario para
a El tiempo de levantamiento Tr se define como el tiempo necesario
que la respuesta c(t ) alcance el 63% de su valor final. El parámetro a se para que la forma de onda pase de 0.1 a 0.9 de su valor final.
denomina frecuencia exponencial.
2.2
Tr =
a

Especificaciones de la respuesta en el dominio

Ejercicio del tiempo
Hallar la F. de T. del siguiente sistema. Para un sistema de control lineal, la caracterización de la
respuesta transitoria frecuentemente se realiza mediante la
función escalón unitario u(t) como la entrada. La respuesta de
un sistema de control cuando la entrada es una función
escalón unitario se conoce como respuesta al escalón
unitario.
unitario

La siguiente figura ilustra una respuesta típica al escalón

unitario de un sistema de control lineal. En referencia a la
respuesta al escalón unitario, el criterio de desempeño
comúnmente utilizado para la caracterización de sistemas de
control lineal en el dominio del tiempo se define como:

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 8
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.
Especificaciones de la respuesta en el dominio
del tiempo
Especificaciones de la respuesta en el dominio
del tiempo
Frecuentemente el sobrepaso máximo se usa para medir la
estabilidad relativa de un sistema de control. Comúnmente un
sistema con gran sobrepaso es indeseable.
Para fines de diseño, el sobrepaso máximo se da como una
especificación en el dominio del tiempo.
tiempo
En la figura anterior se ilustra el escalón unitario que muestra
que el máximo sobrepaso ocurre primero. Para algunos
sistemas, el sobrepaso máximo puede ocurrir en un pico
posterior, y si la función de transferencia del sistema tiene un
número impar de ceros en el semiplano derecho del plano s,
puede incluso ocurrir un sobrepaso negativo.
M.C. Braulio José Cruz Jiménez.
FIUADY.
Especificaciones de la respuesta en el dominio
del tiempo
1. Sobrepaso máximo. Asúmase que y(t) es la
respuesta al escalón unitario, también que ymax
enuncia el valor máximo de y(t) y yss, es el valor en
estado estable de y(t) y de ymax ≥ yss. El sobre paso
máximo de y(t) se define como:
sobrepaso máximo = ymax ‐ yss
El sobrepaso máximo se representa como un
porcentaje del valor final de la respuesta al escalón;
esto es:
sobrepaso máximo
porcentaje máximo de sobrepaso = x 100%
y ss
Especificaciones de la respuesta en el dominio
del tiempo
2. Tiempo de retardo. El tiempo de retardo td se
define como el tiempo requerido para que la
respuesta al escalón alcance el 50% de su valor final.
3. Tiempo de levantamiento. El tiempo de
levantamiento tr, se define como el tiempo requerido
para que la respuesta al escalón se eleve del 10 al
90% de su valor final. Una medida alternativa es
representar el tiempo de levantamiento como
reciproco de la pendiente de la respuesta al escalón
en el instante en que la respuesta es igual al 50% de
su valor final.
9
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Especificaciones de la respuesta en el dominio Respuesta transitoria de un sistema de segundo

del tiempo orden
Si bien cuando los sistemas de control de segundo orden son raros en la
4. Tiempo de asentamiento. El tiempo de práctica, su análisis generalmente ayuda a formar una base para el
entendimiento del análisis y diseño de sistemas de órdenes más altos,
asentamiento ts se define como el tiempo especialmente aquellos que pueden aproximarse mediante sistemas de
segundo orden.
requerido para que la respuesta al escalón
disminuya y permanezca dentro de un Considérese q que un sistema de control de segundo g orden con
realimentación unitaria se representa mediante el diagrama de bloque
porcentaje especifico de su valor final. Una que se muestra en la siguiente figura. La función de transferencia en lazo
abierto del sistema es:
cifra de uso frecuente es 5%.
Y (s ) ωn2
G ( s) = =
E (s ) s (s + 2ζω n )

en donde ξ y ωn son constantes reales.

Respuesta transitoria de un sistema de segundo Respuesta transitoria de un sistema de segundo

orden orden
La función de transferencia en lazo cerrado del sistema es: Para una entrada de función escalón unitario, R(s) =
1/s, la respuesta de salida del sistema se obtiene
Y (s ) ωn2 tomando la transformada inversa de Laplace de la
=
R(s ) s 2 + 2ζω n s + ωn2 transformada de salida.
La ecuación característica del sistema de segundo orden se
ωn2
obtiene estableciendo el denominador de la ecuación anterior Y (s ) =
a cero: (
s s 2 + 2ζω n s + ω n2 )
Esto puede realizarse refiriéndose a la tabla de la
Δ( s ) = s 2 + 2ζω n s + ω n2 = 0 transformada de Laplace. El resultado es:

y (t ) = 1 −
e −ζωnt
1− ζ 2
(
sen ωn 1 − ζ 2 t + cos −1 ζ )

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 10
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Respuesta transitoria de un sistema de segundo

orden
La siguiente figura muestra las respuestas al escalón
unitario de la ecuación anterior graficadas como
funciones del tiempo normalizado ωnt para varios valores
de ζ.

C
Como se observa,
b l respuesta se vuelve
la l más
á oscilatoria
il i
con sobrepasos mayores, mientras ζ disminuye. Cuando ζ
≥ 1, la respuesta al escalón no muestra ningún
sobrepaso, esto es, y(t) nunca excede su valor final
durante la transitoria. Las respuestas también muestran
que ωn tiene un efecto directo sobre el tiempo de
levantamiento, el tiempo de retardo, y el tiempo de
asentamiento, pero no afecta el sobrepaso.

Factor de amortiguamiento relativo Factor de amortiguamiento relativo

y factor de amortiguamiento
y factor de amortiguamiento
Los efectos de los parámetros del sistema ζ y ωn en la
respuesta al escalón y(t) del sistema de segundo orden se
refieren a las raíces de la ecuación característica. Las dos
raíces pueden expresarse como:
S1 , S 2 = −ζω n ± jωn 1 − ζ 2
Ahora que ya se investigó el significado físico de α y ζ, y como
puede observarse en las ecuaciones anteriores, α aparece como la
constante que se multiplica por t en el término exponencial de y(t).
Por lo tanto, α controla la velocidad de crecimiento o decaimiento
de la respuesta al escalón unitario y(t). En otras palabras, α controla
el "amortiguamiento" del sistema y se conoce como factor de
amortiguamiento, o constante de amortiguamiento. La inversa de
α, 1/ α, es proporcional a la constante de tiempo del sistema.

= −α ± jω Cuando las dos raíces de la ecuación característica son reales e

iguales, el sistema se conoce como amortiguamiento crítico. De la
en donde : ecuación anterior se observa que el amortiguamiento crítico sucede
cuando ζ =1. Bajo esta condición, el factor de amortiguamiento es
α = ζω n α=ωn. Por lo tanto ζ se enuncia como el factor de amortiguamiento
relativo, esto es:
α factor de amortiguamiento real
y ω = ωn 1 − ζ 2 ζ = factor de amortiguamiento relativo = =
ωn factor de amortiguamiento en
amortiguamiento crítico

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 11
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.
Frecuencia natural no amortiguada
El parámetro ωn se define como la frecuencia natural no
amortiguada. Como se observa en la ecuación de las raíces,
cuando ζ= 0, el amortiguamiento es cero, las raíces de la
ecuación característica son imaginarias, y la ecuación de y(t)
muestra que la respuesta al escalón unitario es puramente
senoidal.
Por lo tanto, ωn corresponde a la frecuencia de la respuesta
senoidal no amortiguada. La ecuación de las raíces muestra
que cuando 0<ζ<1, las partes imaginarias de las raíces tienen
la magnitud de ω. Ya que cuando ζ ≠ 0, la respuesta de y(t) no
es una función periódica, la ω que se define en la ecuación
anterior no es una frecuencia. Para el propósito de referencia,
ω algunas veces se define como frecuencia condicional
(oscilación) o frecuencia de amortiguamiento.
Frecuencia natural no amortiguada
La siguiente figura muestra en el plano s, (a) el lugar
geométrico de ωn constante, (b) el lugar geométrico de ζ
constante, (c) el lugar geométrico de α constante y (d) el lugar
geométrico de ω constante. Las regiones en el plano s se
identifican con el amortiguamiento del sistema como sigue:
• El semiplano izquierdo del plano s corresponde al
amortiguamiento positivo (es decir, el factor de
amortiguamiento o el factor de amortiguamiento relativo es
positivo). El amortiguamiento positivo causa que la respuesta
al escalón unitario establezca un valor final constante en el
estado estable debido al exponente negativo de la exp(‐ζωnt).
El sistema es estable.
M.C. Braulio José Cruz Jiménez.
FIUADY.
Frecuencia natural no amortiguada
La siguiente figura ilustra la relación entre la localización de las raíces de la
ecuación característica y α, ζ, ωn y ω.
Para las raíces de conjugación compleja
que se muestran:
• ωn es la distancia radial de las raíces al
origen del plano s.
• α es la parte real de las raíces.
• ω es la parte imaginaria de las raíces.
• ζ es el coseno del ángulo entre la línea
radial de las raíces y el eje negativo
cuando las raíces están en el semiplano
izquierdo del plano s, o
ζ = cosθ
Frecuencia natural no amortiguada
• El semiplano derecho del plano s corresponde al
amortiguamiento negativo. El amortiguamiento
negativo da una respuesta que crece en magnitud sin
limite en el tiempo, y el sistema es inestable.
• El eje imaginario corresponde a cero
amortiguamientos (α=0 o ζ=0). El amortiguamiento
cero resulta en un respuesta de oscilación sostenida,
y el sistema es marginalmente estable o
marginalmente inestable.
12
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Frecuencia natural no amortiguada Frecuencia natural no amortiguada

(a) Lugar geométrico de la frecuencia natural no amortiguada constante. (c) Lugar geométrico del factor de amortiguamiento constante. (d) Lugar
(b) Lugar geométrico del factor de amortiguamiento relativo constante. geométrico de la frecuencia de oscilación constante.

Frecuencia natural no amortiguada Frecuencia natural no amortiguada

En las siguientes figuras se ilustra el efecto de las raíces de la
ecuación característica en el amortiguamiento del sistema de
segundo orden.
En la primera figura, ωn se mantiene constante,
mientras que ζ varía de ‐∞ a +∞. Las dinámicas del
sistema con respecto al valor de ζ se clasifican como
sigue:

Lugar geométrico de las raíces de la ecuación característica del sistema de

segundo orden, cuando ωn se mantiene constante cuando el factor de
amortiguamiento relativo ζ varía desde -∞ hasta +∞.

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 13
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Frecuencia natural no amortiguada Frecuencia natural no amortiguada

La siguiente figura ilustra las respuestas típicas
al escalón unitario correspondientes a varias
localizaciones de las raíces antes
mencionadas.
mencionadas

En aplicaciones prácticas, son de interés

solamente los sistemas estables que
correspondan a ζ > 0.
Comparación de la respuesta al escalón para varios sitios del
lugar geométrico de las raíces en el plano s.

Frecuencia natural no amortiguada Frecuencia natural no amortiguada

Comparación de la respuesta al escalón para varios sitios del Comparación de la respuesta al escalón para varios sitios del 

lugar geométrico de las raíces en el plano s. lugar geométrico de las raíces en el plano s.

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 14
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Sobrepaso máximo Sobrepaso máximo

Se demuestra que la cantidad entre corchetes en la ecuación
La relación exacta entre el factor de anterior puede reducirse al sen ωt. Por lo que la ecuación se
amortiguamiento relativo y la cantidad de simplifica a:
sobrepaso se obtiene tomando la derivada de dy (t ) ωn
= e −ζωnt senωn 1 − ζ 2 t t ≥ 0
la ecuación de la respuesta con respecto a t y dt 1− ζ 2

estableciendo el resultado a cero. Por lo tanto: Estableciendo dy(t)/dt a cero, se obtienen las soluciones t =∞ y:

ω n 1 − ζ 2 t = nπ n = 0,1,2...

dy (t )
dt
=
ωn
1− ζ 2
[ ]
e −ζω nt ζsen(ωt + θ ) − 1 − ζ 2 cos(ωt + θ ) t≥0
de la cual se obtiene:
nπ
t= n = 0,1,2...
ωn 1 − ζ 2

Sobrepaso máximo Sobrepaso máximo

La solución en t =∞ es el máximo de y(t) solamente
cuando ζ ≥ 1. Para las respuestas al escalón unitario,
el primer sobrepaso es el sobrepaso máximo.
Esto corresponde a n = 1 en la ecuación anterior. Por
lo que el tiempo en el que el sobrepaso máximo se
presenta es:
π sobrepasos y los sobrepasos negativos de la
t=
ωn 1 − ζ 2
Los sobrepasos se presentan en valores impares de
n, esto es, n =1, 3, 5, . . . , y los sobrepasos negativos
ocurren en valores pares de n. Ya sea que el extremo
sea un sobrepaso o un sobrepaso negativo, el tiempo
en el que se presenta está dado por la ecuación
anterior.
t i
Debe hacerse notar que si bien cuando la respuesta
al escalón unitario para ζ ≠ 0 no es periódica, los
respuesta se presentan a intervalos periódicos, como
se muestra en la siguiente figura.

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 15
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Sobrepaso máximo Sobrepaso máximo

Las magnitudes de los sobrepasos y los
sobrepasos negativos pueden determinarse
mediante la substitución de las ecuaciones
anteriores El resultado es:
anteriores.

e −nπζ / 1−ζ 2
y (t ) máx o min = 1 − sen(nπ + θ ) n = 1,2...
1−ζ 2
o
y (t ) máx o min = 1 + (− 1) e − nπζ /
n −1 1−ζ 2
Respuestas al escalón unitario que ilustran que el máximo y el mínimo n = 1,2...
ocurren en intervalos periódicos

Sobrepaso máximo Sobrepaso máximo

El sobrepaso máximo se obtiene asumiendo
que n =1 en la ecuación anterior. Por lo tanto,
sobrepaso máximo = ymáx − 1 = e −πζ /
y el porcentaje de sobrepaso máximo es:
porcentaje de sobrepaso máximo = 100e −πζ /
La ecuación anterior muestra que el sobrepaso
máximo de la respuesta al escalón del sistema de
segundo orden es una función del factor de
amortiguamiento relativo ζ.
1−ζ 2
...
La relación entre el porcentaje de sobrepaso máximo
y el factor de amortiguamiento relativo dado en la
ecuación, se muestra en la siguiente figura. El tiempo
tmáx en la ecuación anterior es una función tanto de ζ
1−ζ 2
...
como de ωn.

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 16
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Sobrepaso máximo Tiempo de retardo y tiempo de levantamiento

Es más difícil determinar las expresiones analíticas

exactas del tiempo de retardo td, del tiempo de
levantamiento tr, y del tiempo de asentamiento ts,
aun para los más simples sistemas de segundo
orden.

Por ejemplo, para el tiempo de atraso se tendría que

establecer que y(t) =0.5 en la ecuación de respuesta
en el tiempo y resolver para t.
Porcentaje de sobrepaso como una función del factor de amortiguamiento relativo 
para la respuesta al escalón del sistema prototipo de segundo orden.

Tiempo de retardo y tiempo de levantamiento Tiempo de retardo y tiempo de levantamiento

Una forma más fácil sería graficar ωntd versus ζ como se muestra en
la siguiente figura, y entonces trazar la curva mediante una línea
recta o curva sobre el intervalo 0<ζ<1. De la figura, el tiempo de
retardo para el sistema de segundo orden se aproxima como:

1 + 0.7ζ
td ≅ 0 < ζ <1
ωn
Se puede obtener una mejor aproximación utilizando una ecuación
de segundo orden para td :

1.1 + 0.125ζ + 0.469ζ 2

td ≅ 0 < ζ <1
ωn Tiempo de retardo normalizado contra t; para el sistema de segundo orden.

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 17
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Tiempo de retardo y tiempo de levantamiento Tiempo de retardo y tiempo de levantamiento

Para el tiempo de levantamiento tr, que es el tiempo para que

la respuesta al escalón alcance del 10 al 90% de su valor final,
el valor exacto puede determinarse directamente de las
respuestas al escalón unitario con varios factores de
amortiguamiento relativo.

En la siguiente figura se muestra la gráfica de ωntr versus ζ. En

este caso, la relación puede nuevamente aproximarse
mediante una línea recta sobre un intervalo limitado de ζ.

0.8 + 2.5ζ
tr = 0 <ζ <1 Tiempo de levantamiento normalizado contra ζ para el
ωn sistema de segundo orden.

Tiempo de retardo y tiempo de levantamiento Tiempo de asentamiento

Puede obtenerse una mejor aproximación utilizando una En la figura de respuestas al escalón unitario para varios
ecuación de segundo orden:
valores de factores de amortiguamiento relativo se puede
1 − 0.4167ζ + 2.917ζ 2 observar que cuando 0<ζ<0.69, la respuesta escalón unitario
tr = 0 < ζ <1 tiene un sobrepaso máximo mayor al 5%, y la respuesta
ωn puede entrar a la banda entre 0.95 y 1.05 para el último
Se llega a las siguientes conclusiones sobre el tiempo de tiempo ya sea desde lo alto o el fondo.
fondo Cuando ζ es mayor a
levantamiento y el tiempo de retardo de sistemas de segundo 0.69, el sobrepaso es menor al 5%, y la respuesta puede
orden: entrar en la banda entre 0.95 y 1.05 solamente desde el
fondo.
• tr y td son proporcionales a ζ, e inversamente proporcionales a
ωn.
Las siguientes figuras (a) y (b) muestran estas dos diferentes
situaciones. Por lo que el tiempo de asentamiento tiene una
• Al incrementar (disminuir) la frecuencia natural no discontinuidad en ζ = 0.69.
amortiguada ωn reducirá (aumentará) tr y td.

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 18
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Tiempo de asentamiento Tiempo de asentamiento

Tiempo de asentamiento de la respuesta al escalón unitario.

Tiempo de asentamiento de la respuesta al escalón unitario.

Tiempo de asentamiento Tiempo de asentamiento

Es difícil obtener la descripción analítica exacta para el tiempo de Aparentemente se obtiene el mismo resultado
asentamiento ts. Se puede llegar a una aproximación para ts para
0<ζ<0.69 al usar el trazo de la senoidal amortiguada de y(t), como utilizando ya sea cualquiera de las ecuaciones
se muestra en la figura (a). Cuando el tiempo de establecimiento anteriores. Resolviendo una de las ecuaciones para
corresponde a una intersección con el trazo superior de y(t), se
obtiene la siguiente
g relación: ωnts se tiene:

1+
1
1− ζ 2
e −ζω nt s = 1.05 ωnt s = −
1
ζ
(
ln 0.05 1 − ζ 2 )
Cuando el tiempo de asentamiento corresponde a una intersección
del trazo inferior de y(t), ts debe satisfacer la siguiente condición:

1
1− e −ζωnt s = 0.95
1− ζ 2

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 19
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Tiempo de asentamiento Tiempo de asentamiento

El semiplano derecho de la ecuación anterior varía Cuando el factor de amortiguamiento relativo ζ es
entre 3.0 y 3.32 cuando ζ varía de 0 a 0.69. Se puede mayor a 0.69, la respuesta al escalón unitario
aproximar el tiempo de asentamiento para el sistema siempre entrará a la banda entre 0.95 y 1.05 desde
de segundo orden como: abajo.

3 .2
ts = 0 < ζ < 0.69 La siguiente aproximación se utiliza para ts para
ζω n
ζ>0.69.
Será una aproximación pobre para los valores 4.5ζ
ts = ζ > 0.69
pequeños de ζ < (0.3). ωn

Tiempo de asentamiento Tiempo de asentamiento

La siguiente figura (c) muestra los valores
reales de ωnts versus ζ para el sistema de
segundo orden descrito, junto con las
aproximaciones utilizando las ecuaciones
anteriores para sus intervalos efectivos,
respectivamente. Los valores numéricos se
muestran en siguiente tabla.

Valores reales de ωnts versus ζ

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 20
Control 1. Análisis de la respuesta
transitoria.

Tiempo de asentamiento Tiempo de asentamiento

Se puede resumir que las relaciones entre ts y los
parámetros del sistema son como sigue:

• Para ζ<0.69, el tiempo de asentamiento es

i
inversamente proporcional
i l a ζ y ωn. Una
U f
forma
practica de reducirlo es incrementando ωn mientras ζ
se mantiene constante. Aún cuando la respuesta será
más oscilatoria, el sobrepaso máximo depende
solamente de ζ y puede controlarse
independientemente.

Tiempo de asentamiento
• Para ζ>0.69 e tiempo de asentamiento es
proporcional a ζ e inversamente proporcional
a ωn. Nuevamente, ts puede reducirse
incrementado ωn.

M.C. Braulio José Cruz Jiménez.

FIUADY. 21