Bài tập chương 4

Điều khiển theo mô hình chuẩn

y (t ) B ( p ) 10
Bài 1: Cho đối tượng: G ( p )    2
u (t ) A( p ) p  2 p  8
Thiết kế luật điều khiển tuyến tính Ru (t )  Tu c (t )  Sy (t ) sao cho đáp
ứng của hệ kín bám hoàn hảo theo mô hình chuẩn:
B ( p) 4
Gm ( p )  m  2
Am ( p ) p  4 p  4

y (t ) B ( p ) 10
Bài 2: Cho đối tượng: G ( p )    2
u (t ) A( p ) p  5 p  1
Thiết kế luật điều khiển tuyến tính Ru (t )  Tu c (t )  Sy (t ) sao cho đáp ứng của hệ kín bám hoàn
hảo theo mô hình chuẩn:
B ( p) 8
Gm ( p )  m  2
Am ( p ) p  4 p  8

y (t ) B ( p ) 10( p  1)
Bài 3: Cho đối tượng: G ( p )   
u (t ) A( p ) ( p  2)( p  4)
Thiết kế luật điều khiển tuyến tính Ru (t )  Tu c (t )  Sy (t ) sao cho đáp ứng của hệ kín bám hoàn
hảo theo mô hình chuẩn:
B ( p) 25
Gm ( p )  m 
Am ( p ) ( p  5) 2

y (t ) B ( p ) 10
Bài 4: Cho đối tượng: G ( p )   
u (t ) A( p ) p ( p  p  4)
2

Thiết kế luật điều khiển tuyến tính Ru (t )  Tu c (t )  Sy (t ) sao cho đáp ứng của hệ kín bám hoàn
hảo theo mô hình chuẩn:
B ( p) 16
Gm ( p )  m 
Am ( p ) ( p  8)( p 2  2 p  2)

y (k ) B (q ) 0.752
Bài 5: Cho đối tượng rời rạc: G (q )   
u (k ) A(q ) ( q  0.545)
Thiết kế luật điều khiển tuyến tính Ru ( k )  Tu c ( k )  Sy ( k ) sao cho đáp ứng của hệ kín bám hoàn
hảo theo mô hình chuẩn:
B (q) 0.0349 q  0.0306
Gm ( q )  m  2
Am ( q ) q  1.605q  0.670
 K ( p  b)
Bài 6: Cho đối tượng: y (t )  u (t )
p 2 ( p  a)
và mô hình chuẩn:
18
y (t )  u c (t )
p  6 p  18
2

Cho K = 6, a = 1, b = 2. Thiết kế luật điều khiển tuyến tính Ru (t )  Tu c (t )  Sy (t ) sao cho đáp
ứng của hệ kín bám hoàn hảo theo mô hình chuẩn nêu trên.

Điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn (MRAS)

K
Bài 1: Cho đối tượng: y (t )  u (t )
p
Cho K>0. Giả sử ta không biết chính xác giá trị K.
Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi sao cho
đáp ứng của hệ kín bám theo mô hình chuẩn:
8
y (t ) 
p8

b
Bài 2: Cho đối tượng: y (t )  u (t )
p( p  a)
Giả sử ta không biết thông số a và b của đối tượng (biết b>0).
Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi sao cho đáp ứng của
hệ kín bám theo mô hình chuẩn:
16
y m (t )  uc (t )
( p  4) 2

K ( p  b)
Bài 3: Cho đối tượng: y (t )  u (t )
p( p  a)
Giả sử ta không biết thông số K, a và b của đối tượng (K, a, b>0).
Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi MRAS sao cho đáp ứng
của hệ kín bám theo mô hình chuẩn:
9
y (t )  u c (t )
( p  3) 2

K
Bài 4: Cho đối tượng: y (t )  u (t )
pa
Giả sử ta không biết thông số của đối tượng. Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi sao cho đáp
ứng của hệ kín bám theo mô hình chuẩn:
8
y (t )  2 uc (t )
p  4p 8
Vẽ sơ đồ Simulink cập nhật một thông số bất kỳ.

K
Bài 5: Cho đối tượng: y (t )  u (t )
p2
Giả sử ta không biết thông số của đối tượng. Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi sao cho đáp
ứng của hệ kín bám theo mô hình chuẩn:
9
y (t )  2 u c (t )
p 6p 9

K ( p  b)
Bài 6: Cho đối tượng: y (t )  u (t )
p 2 ( p  a)
và mô hình chuẩn:
18
y (t )  u c (t )
p  6 p  18
2

1. Cho K = 6, a = 1, b = 2. Thiết kế luật điều khiển tuyến tính Ru (t )  Tu c (t )  Sy (t ) sao cho

đáp ứng của hệ kín bám hoàn hảo theo mô hình chuẩn nêu trên.
2. Giả sử ta không biết thông số của đối tượng. Hãy thiết kế bộ điều khiển thích nghi MRAS
sao cho đáp ứng của hệ kín bám theo mô hình chuẩn nêu trên.

Ước lượng tham số

Bài 1: Cho hệ rời rạc mô tả bởi hàm truyền:

Y ( z) K
G( z)  
U ( z ) z ( z  a)
Giả sử ta thu thập được các mẫu dữ liệu:
u ( k )  0.5897 0.2057  0.5991 0.9019 0.9753   
y ( k )  0.0150 0.0345 1.1743 1.1307 1.9072  
Hãy ước lượng thông số của hàm truyền từ dữ liệu đã thu thập được
 
Bài 2: Cho hệ rời rạc mô tả bởi hàm truyền:
Y ( z ) K ( z  a)
G( z)  
U ( z) z2
Giả sử ta thu thập được các mẫu dữ liệu:
u ( k )  1.1314  0.9113 1.0109  1.0982 0.1244  
y ( k )  0.0007 2.2896  3.4091 3.2758  3.5708   
Hãy ước lượng thông số của hàm truyền từ dữ liệu đã thu thập được

Bài 3: Cho hệ rời rạc mô tả bởi hàm truyền:

Y ( z) 7
G( z)  
U ( z) ( z  a)
Giả sử ta thu thập được các mẫu dữ liệu:
 u ( k )  0.3565 2.3867  0.8574 1.2853 0.1962   
y ( k )  0 2.4956 18.7031 8.9605 16.1657   
Hãy ước lượng thông số của hàm truyền từ dữ liệu đã thu thập được

 
10
Bài 4: Cho đối tượng liên tục có hàm truyền là: y (t )  u (t )
( p  1)( p  3) 2
Lấy mẫu tín hiệu vào ra tín hiệu ra của đối tượng với chu kỳ lấy mẫu là T=0.1 sec. Giả sử tín
hiệu ra bị ảnh hưởng bởi nhiễu cộng có trung bình bằng 0 và phương sai bằng 0.01;
1. Hãy vẽ sơ đồ Simulink thu thập dữ liệu vào ra của hệ thống
2. Hãy viết biểu thức bộ dự báo cho mô hình rời rạc của hệ thống trên
3. Hãy lập trình Matlab ước lượng thông số của mô hình rời rạc dựa vào dữ liệu thực
nghiệm. So sánh kết quả thực nghiệm với kết quả tính toán mô hình rời rạc dùng lý
thuyết.
 
Hệ thống điều khiển tự chỉnh định
Bài 1: Rời rạc hóa đối tượng tuyến tính với chu kỳ lấy mẫu
T= 0.1 giây ta được hàm truyền có dạng:
Y ( z) K
G( z)  
U ( z) z  a
Hãy thiết kế bộ điều khiển tự chỉnh gián tiếp sao cho đáp ứng
của hệ kín bám theo mô hình chuẩn: 
Y ( z) 0.01752 z  0.01534
Gm ( z )   2
U c ( z ) z  1.637 z  0.6703

Bài 2: Rời rạc hóa đối tượng tuyến tính với chu kỳ lấy mẫu T= 0.2 giây ta
được hàm truyền có dạng:
Y ( z) K
G( z)  
U ( z ) z ( z  a)

Hãy thiết kế bộ điều khiển tự chỉnh gián tiếp sao cho đáp ứng
của hệ kín bám theo mô hình chuẩn: 
Ym ( z ) 0.01752 z + 0.01534
Gm ( z ) = =
U c ( z ) z ( z 2 - 1.637 z + 0.6703)

Bài 3: Rời rạc hóa đối tượng tuyến tính với chu kỳ lấy mẫu T= 0.1 giây ta được hàm truyền có
dạng:
Y ( z) b1 z  b2
G( z)  
U ( z ) z ( z  a1 z  a2 )
2

Hãy thiết kế bộ điều khiển tự chỉnh gián tiếp sao cho đáp ứng của hệ kín bám theo mô hình
chuẩn: 
 Y ( z) 0.1769 z  0.1264
Gm ( z )  
U c ( z ) z ( z 2  1.065 z  0.3679 )

Bài 4: Rời rạc hóa đối tượng tuyến tính với chu kỳ lấy mẫu T= 0.1 giây
ta được hàm truyền có dạng:
Y ( z) b1 z  b2
G( z)  
U ( z ) ( z  1)( z  a1 )
Hãy thiết kế bộ điều khiển PD tự chỉnh sao cho hệ thống có
cặp cực phức với  = 0.8 n=5.

Bài 5: Rời rạc hóa đối tượng tuyến tính với chu kỳ lấy mẫu T= 0.5 giây ta
được hàm truyền có dạng:
Y ( z) bz
G( z)   2
U ( z ) z  a1 z  a2

Hãy thiết kế bộ điều khiển tự chỉnh gián tiếp sao cho đáp ứng
của hệ kín bám theo mô hình chuẩn: 
Ym ( z ) 0.06 z + 0.09
Gm ( z ) = = 2
U c ( z ) z - 1.2 z + 0.35

Bài 6: Rời rạc hóa đối tượng tuyến tính với chu kỳ lấy mẫu T= 0.1 giây ta
được hàm truyền có dạng:
Y ( z ) b1 z  b2
G( z)  
U ( z ) z 2  a1 z

Hãy thiết kế bộ điều khiển tự chỉnh gián tiếp sao cho đáp ứng
của hệ kín bám theo mô hình chuẩn: 
Y ( z ) 0.17 z  0.13
Gm ( z )  
U c ( z ) z 2  z  0.3

Hệ thống điều khiển hoạch định độ lợi

Bài 1: Cho hệ thống điều khiển tốc độ xe:

m2 m1 u(t)

Y (s) 1
G (s)  
U ( s ) ( m1  m2 ) s  b
Trong đó: y(t) là tốc độ xe, u(t) là lực kéo do động cơ.
Thông số vật lý của hệ thống như sau:
Khối lượng đầu kéo m1  2 (tấn)
khối lượng toa hàng m2  2  42 (tấn)
hệ số ma sát b  0.2
Thiết kế bộ điều khiển hoạch định độ lợi sao cho đáp ứng của hệ thống
bám theo mô hình chuẩn:
 n2
G m ( s )  2 (với   1;n  0.05)
s  2 n s   n2

Hãy thiết kế bộ điều khiển PI hoạch định độ lợi sao cho hệ kín có cặp cực phức với   0.8 và
n  0.1

Bài 2: Điều khiển con lắc

Phương trình vi phân mô tả hệ con lắc:

ml 2(t )  B  (t )  mgl sin   u (t )
Giả sử m=1-5kg, l=0.5m, B=0.2. Thiết kế bộ điều khiển hoạch định độ lợi theo mô hình chuẩn
sao cho đáp ứng của hệ thống bám theo mô hình chuẩn:
4
Gm ( s )  2
s  4s  4

Bài 3: Điều khiển hệ bồn chứa nối tiếp

 u(t) 
h1(t) 

h2(t) 

 1

h1 (t )  A k1u1 (t )  a1C 2 gh1 (t ) 
1

h2 (t ) 

1
A2

k 2u2 (t )  a1C 2 gh1 (t )  a2C 2 gh2 (t ) 
Thông số vật lý của hệ thống như sau:
A1  A2  200cm2 , a1  2cm2 , a2  1cm2 , C  1 ,
k1  150cm3 /(s.V ) , k2  50cm3 /(s.V ) ;
g  981cm / s 2
Thiết kế bộ điều khiển hoạch định độ lợi theo mô hình chuẩn sao cho đáp ứng của hệ thống bám
theo mô hình:
0.01
Gm ( s )  2
s  0.2 s  0.01