Ap de Cont

Apuntes de
Control Automático
θsol
V2
vout θ2
V1 θ1
θcel
vc
Apuntes: 543 444 ii
Tabla de contenidos.
PRÓLOGO ................................................................................................................................................. IV
NOMENCLATURA ....................................................................................................................................... V
ABREVIACIONES ..................................................................................................................................... VIII
1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL. .................................................................................1

1.1 Ejemplos. ...................................................................................................................................1
1.2 Terminología y Definiciones. ....................................................................................................4
1.3 Ejemplos. ...................................................................................................................................5
1.4 Otros Controladores..................................................................................................................8
1.5 Clasificación de Sistemas de Control......................................................................................12
1.6 Alcances del Curso 543 444....................................................................................................13
2 ESTADO ESTACIONARIO EN SISTEMAS REALIMENTADOS.................................................................14

2.1 Introducción. ...........................................................................................................................14
2.2 Efectos de la Realimentación. .................................................................................................14
2.3 Estabilización utilizando Realimentación. ..............................................................................21
2.4 Errores en Estado Estacionario. .............................................................................................22
2.5 Diseño de Controladores. .......................................................................................................25
3 RÉGIMEN TRANSIENTE EN SISTEMAS REALIMENTADOS...................................................................27

3.1 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden...................................................27
3.2 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden. ...............................................30
3.3 Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia . ................................................................33
3.4 Polos Dominantes y Reducción de Orden...............................................................................35
3.5 Sistemas con Retardo. .............................................................................................................37
4 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES. .............................................................................................40

4.1 Introducción. ...........................................................................................................................40
4.2 El Método del L.G.R................................................................................................................42
4.3 Reglas Adicionales para la Construcción del L.G.R...............................................................44
4.4 Análisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonización. .................................................................50
5 CRITERIO DE NYQUIST.....................................................................................................................55
5.1 Introducción. ...........................................................................................................................55
5.2 Criterio de Routh-Hurwitz.......................................................................................................56
5.3 Criterio de Nyquist. .................................................................................................................60
6 DISEÑO Y COMPENSACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL....................................................................71

6.1 Introducción. ...........................................................................................................................71
6.2 Compensación en Adelanto. ....................................................................................................71
6.3 Compensación en Atraso.........................................................................................................75
6.4 Compensación Adelanto-Atraso..............................................................................................80
6.5 Compensador P.I.D.................................................................................................................80
BIBLIOGRAFÍA ...........................................................................................................................................85
Copyright ©por Prof. José R. Espinoza

Apuntes: 543 444 iii
ÍNDICE ALFABÉTICO..................................................................................................................................86

Apuntes: 543 444 iv
Prólogo.
El curso "Control Automático" es obligatorio para alumnos de pre-grado de las carreras de Ingeniería
Civil Eléctrica y Electrónica de la Universidad de Concepción. Este ramo pertenece al plan de
asignaturas orientadas al Área de Control Automático del Departamento de Ingeniería Eléctrica en el
cual se entregan herramientas de análisis para sistemas lineales, dinámicos e invariantes en el tiempo
tipo SISO (una entrada – una salida). Esta asignatura es una aplicación natural de los temas y
herramientas revisadas en el curso “Sistemas Lineales Dinámicos”.
Los tópicos revisados en este curso permiten analizar sistemas lineales, con énfasis en estructuras
realimentadas puesto que representan la mayoría de las encontradas en la naturaleza y las
implementadas por el hombre. En particular, en este curso se abordan temas como el análisis en estado
estacionario y dinámico de sistemas lineales que se caracterizan por tener una entrada y una salida,
también se introducen herramientas nuevas como son el Lugar Geométrico de las Raíces, y el Criterio
de Nyquist. Finalmente, se revisa el diseño de controladores utilizando el Lugar Geométrico de las
Raíces, el Diagramas de Bode, y el Diagrama de Nyquist.
El lector debe tener dominio de los temas entregados en los cursos de Sistemas Lineales Dinámicos y
Mecánica para avanzar fluidamente en los tópicos de este texto. Además, un holgado manejo de
programas de simulación es definitivamente necesario para seguir los ejemplos del texto. Se
recomienda, MatLabTM y/o MathCad TM.
El documento fue enteramente digitado en Word for Windows de MicroSoftTM y los ejemplos y
ejercicios desarrollados en MatLabTM y/o MathCad TM. Las correcciones y comentarios al contenido y
presentación de este documento, son bienvenidos en cualquiera de las direcciones indicadas más abajo.
Dr. José R. Espinoza

Depto. de Ingeniería Eléctrica, of. 220
Facultad de Ingeniería
Universidad de Concepción
Casilla 160-C, Correo 3
Concepción, CHILE
Tel: +56 41 203512
Fax: +56 41 246999
e-mail: jespinoz@die.udec.cl
web: http://www.die.udec.cl/~jespinoz/

Apuntes: 543 444 v
Nomenclatura.
Matrices
A : matriz de parámetros de dimensión n·n.
B : matriz de parámetros de dimensión n·p.
C : matriz de parámetros de dimensión q·n.
D : matriz de parámetros de dimensión q·p.
E : matriz de parámetros de dimensión n·m.
F : matriz de parámetros de dimensión q·m.
T : matriz de transformación de dimensión de n·n.
AT : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n·n. AT = TAT-1
BT : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n·p. BT = TB
CT : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q·n. CT = CT-1
DT : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q·p. DT = D
ET : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión n·m. ET = TE
FT : matriz de parámetros transformada mediante T de dimensión q·m. FT = F
Tabc-αβ0 : matriz de transformación de ejes abc a αβ0, dimensión 3·3.
Tαβ0-abc : matriz de transformación de ejes αβ0 a abc, dimensión 3·3.
Tαβ0-dq0 : matriz de transformación de ejes αβ0 a dq0, dimensión 3·3.
Tdq0-αβ0 : matriz de transformación de ejes dq0 a αβ0, dimensión 3·3.
Tabc-dq0 : matriz de transformación de ejes abc a dq0, dimensión 3·3.
Tdq0-abc : matriz de transformación de ejes dq0 a abc, dimensión 3·3.
H(s) : matriz de transferencia. H(s) = C(sI - A)-1B + D.
Hˆ ( s) : matriz de transferencia inversa. Hˆ ( s ) = H-1(s).
H(s)H : matriz conjugada transpuesta de H(s). H(s)H = (H(s)*)T.
C : matriz de controlabilidad.
O : matriz de observabilidad.
L(s) : matriz de transferencia en L.D.
Φ(t) : matriz de transición.
Adj{P(s)} : matriz adjunta de la matriz P(s).
ℜe{X} : matriz parte real de la matriz X.
ℑm{X} : matriz parte imaginaria de la matriz X.
Vectores
x : vector de n variables de estados, x = [x1 x2 ··· xn]T
u : vector de p variables de entrada, u = [u1 u2 ··· up]T
y : vector de q variables de salida, y = [y1 y2 ··· yq]T
p : vector de m perturbaciones, p = [p1 p2 ··· pm]T
x̂ : vector de n variables de estados, x̂ = [ x̂1 x̂2 ··· x̂n ]T (estimación de x).
ŷ : vector de q variables de estados, ŷ = [ ŷ1 ŷ2 ··· ŷq ]T (estimación de y).
~
x : vector de n variables de estados, ~x = [~ x1 ~
x2 ··· ~xn ]T (error de estimación de ~
x = x - x̂ ).
xabc abc a b c T
: vector de tres variables de estados, x = [x x x ] (ejes estacionarios abc).
xαβ0 : vector de tres variables de estados, xαβ0 = [xα xβ x0]T (ejes estacionarios αβ0).
xdq0 : vector de tres variables de estados, xdq0 = [xd xq x0]T (ejes rotatorios dq0).
x0 : condición inicial del vector de estados, x0 = [x10 x20 ··· xn0]T

Apuntes: 543 444 vi
xo : vector de estados en el punto de operación, xo = [x1o x2o ··· xno]T

uo : vector de entradas en el punto de operación, uo = [u1o u2o ··· upo]T
yo : vector de salidas en el punto de operación, yo = [y1o y2o ··· yqo]T
yd : vector deseado (referencia) de q variables de salida, yd = [y1d y2d ··· yqd]T
po : vector de perturbaciones en el punto de operación, po = [p1o p2o ··· pqo]T
∆x : variación del vector de estados x en torno a xo, ∆x = [∆x1 ∆x2 ··· ∆xn]T
∆u : variación del vector de entradas u en torno a uo, ∆u = [∆u1 ∆u2 ··· ∆up]T
∆y : variación del vector de salidas y en torno a yo, ∆y = [∆y1 ∆y2 ··· ∆yq]T
∆p : variación del vector de perturbaciones p en torno a po, ∆p = [∆p1 ∆p2 ··· ∆pq]T
x(s) : Laplace de x, x(s) = [x1(s) x2(s) ··· xn(s)]T
u(s) : Laplace de u, u(s) = [u1(s) u2(s) ··· up(s)]T
y(s) : Laplace de y, y(s) = [y1(s) y2(s) ··· yp(s)]T
p(s) : Laplace de p, p(s) = [p1(s) p2(s) ··· pp(s)]T
vk : k-ésimo vector propio de A.
wk : k-ésimo vector propio de AT.
vk* : conjugado del k-ésimo vector propio de A.
xec : vector de estados para entrada cero.
xci : vector de estados para c.i. nulas.
yec : vector de salidas para entrada cero.
yci : vector de salidas para c.i. nulas.
ckT : k-ésima fila de la matriz C.
bkT : k-ésima columna de la matriz B.
Escalares
∇V(x) : gradiente de la función V(x). ∇V(x) = ∂V(x)/∂x.
xk : k-ésima variable de estado.
dxk/dt = x& k : derivada de la k-ésima variable de estado.
ak : k-ésimo coeficiente del polinomio característico de A.
λk : k-ésimo valor propio de A.
λk* : conjugado del k-ésimo valor propio de A.
λij : ganancia relativa entre la entrada i-ésima y la salida j-ésima.
l(s) : función de transferencia en L.D.
dij : elemento ij de la matriz D.
hij(s) : elemento ij de la matriz H(s).
hˆij ( s ) : elemento ij de la matriz Hˆ ( s ) = H-1(s).
rango{P(s)} : rango de la matriz P(s).
det{P(s)} : determinante de la matriz P(s).
tr{P(s)} : traza de la matriz P(s).
maxij{wij}l : máximo elemento de la matriz Wl.
u(t) : entrada escalón.
|| e || : norma del elemento e.
σl(A) : l-ésimo valor singular de A.
σ (A) : máximo valor singular de A.
σ (A) : mínimo valor singular de A.
ρ(A) : radio espectral de A.
γ(A) : número de condición de A.
V(x) : función de Lyapunov.

Apuntes: 543 444 vii
Ω : vecindad en el espacio de estados de x.

G : conjunto invariante.
R : conjunto invariante subconjunto de G.
ess : error en estado estacionario.
δ : banda de asentamiento.
ts : tiempo de asentamiento.

Apuntes: 543 444 viii
Abreviaciones.
Mayúsculas
L.A. : lazo abierto.
L.C. : lazo cerrado.
L.D. : lazo directo.
L.I.T. : lineal invariante en el tiempo.
S.P.I. : semi-plano izquierdo.
S.P.D. : semi-plano derecho.
F. de T. : función de transferencia.
F.D. : función descriptora.
M. de T. : matriz de transferencia.
B.W. : ancho de banda.
E.S. : entrada/salida.
S.S. : estado estacionario.
SISO : sistema de una entrada y una salida (single input single output).
MIMO : sistema de varias entradas y varias salidas (multiple inputs multiple outputs).
L.G.R. : lugar geométrico de las raíces.
P.I.D. : controlador proporcional integral derivativo.
S.P. : sobrepaso.
M.G. : margen de ganancia.
M.F. : margen de fase.
FCD : forma canónica diagonal.
FCC : forma canónica controlable.
FCO : forma canónica observable.
FCJ : forma canónica de Jordan.
Minúsculas
c.i. : condiciones iniciales.
l.i. : linealmente independiente.
l.d. : linealmente dependiente.
c.c. : corriente continua (en inglés es d.c.).
c.a. : corriente alterna (en inglés es a.c.).

Apuntes: 543 444 1
1 Introducción a los Sistemas de Control.
En este capítulo se introduce el concepto de control como una necesidad

fundamental para conseguir determinados objetivos en los sistemas físicos.
Especial énfasis se da a las estructuras realimentadas y a las pre-
alimentadas. Se muestra que la mayoría de las realidades físicas funcionan
en forma natural en estructuras realimentadas y que por tanto una gran
parte de este curso se orienta a su análisis y diseño. También se revisa la
terminología inherente a sistemas de control. Finalmente, se indican los
alcances del curso en el contexto más general de los sistemas de control.
1.1 Ejemplos.
A continuación se revisan a una variada gama de ejemplos que ilustran la utilización de estructuras de
control en forma natural. Además se muestra que el ser humano ha incluido esta alternativa de control
para conseguir objetivos específicos desde siempre.
A. Automóvil.
Sea el caso del automóvil que enfrenta una pendiente positiva en que el conductor mantiene la posición
del acelerador en un ángulo p constante, Fig. 1.1. La pendiente luego desaparece por lo que el vehículo
eventualmente llega a su velocidad inicial, que se supone en 100 km/hr. Las cantidades involucradas
son:
- posición del acelerador (p),
v [km/hr]
20
v 100
infracción ! t
Fig. 1.1 El automóvil en la carretera y su perfil de velocidad considerando el pedal de aceleración en una
posición constante.

Apuntes: 543 444 2
- velocidad del automóvil (v), θ m V

- pendiente del camino (θ),
- peso del vehículo (m),
- ancho de los neumáticos (w),
- velocidad del viento en contra (V), p automóvil v
w, cc,
- cc del vehículo (cc), tv, ...
- tipo de bencina (tv),
- ... Fig. 1.2 Diagrama en bloques del ejemplo del
automóvil.
Las cantidades involucradas es pueden clasificar de la
siguiente manera:
θ m V
- v: cantidad a controlar,
- p: cantidad a manipular,
- θ, m¸ V: perturbaciones que modifican v pero que p automóvil v
no son manipulables, w, cc,
- w, cc, tv: parámetros que no cambian con t y que tv, ...
vd
definen el sistema,
las cuales se pueden representar como se ilustra en la

odómetro
Fig. 1.2 la cual corresponde a un Sistema en Lazo
Abierto (L.A.). Para mantener la velocidad fija, el
conductor observa el odómetro y cambia la posición
Fig. 1.3 El conductor determina la variable
del pedal, Fig. 1.3. Así se logra una velocidad de manipulada de acuerdo a la variable a controlar.
referencia o deseada (vd). Este es el objetivo básico que
se tiene al conducir en la carretera. Esta estructura que
se fundamenta en la corrección de la cantidad manipulada de acuerdo a la desviación entre la cantidad
deseada y la controlada se conoce como Sistema en Lazo Cerrado (L.C.). El diagrama de bloques
resultante se puede considerar como el ilustrado en la Fig. 1.4.
B. Estanque Primitivo.
Para mantener la altura constante de un estanque con agua se ha utilizado un esquema como el ilustrado
en la Fig. 1.5. En este caso, cada vez que el estanque se vacíe por consumo del agua, se abre la llave
automáticamente y se cierra en el caso de que el estanque se llena por sobre un nivel que esta dado por
el largo de la piola. En este caso se reconocen las siguientes cantidades involucradas:
θ m V
automóvil
vd p v
conductor w, cc,
tv, ...
odómetro
Fig. 1.4 Esquema realimentado para el sistema conductor-automóvil.

Apuntes: 543 444 3
fs
fe
hd fe h
Poleas
Estánque
Válvula
h
fs
A φ
a) b)
Fig. 1.5 Estanque primitivo con cantidad de agua constante; (a) diagrama de operación, (b) esquema de control.
- cantidad a controlar: altura (h),

- cantidad a manipular: flujo de entrada (fe),
- cantidad perturbadora: flujo de salida (fs), y
- parámetros: área del estanque (A) y diámetro de cañería (φ).
C. Estanque Moderno.
Al igual que el caso anterior, se tiene ahora un estanque que se desea que opere con un nivel de agua h
constante e igual a una referencia hd. Para esto se utiliza un sensor de altura, un transmisor de altura,
una válvula y un controlador de altura como se ilustra en la Fig. 1.6. Las preguntas que aparecen en
este instante, entre otras, son ¿ cómo diseñar el controlador de altura de manera que ésta cumpla con
ciertas características ?, ¿ sería posible diseñar esta parte del esquema de manera que la altura h sea
siempre igual a hd ?, ¿ es siempre conveniente este último objetivo ?, ¿ cómo estudiar el problema
matemáticamente ?.
Una herramienta disponible de análisis es la Transformada de Laplace, que si bien es utilizable en
S.L.I., se constituye en la herramienta más poderosa de análisis y diseño en este curso. Así, si se desea
que la altura h sea siempre igual a hd, entonces se desea que,
h( s )
=1 .
hd ( s )
En este curso, diseñar el controlador consistirá en encontrar la F. de T. que mejor cumpla con los
objetivos propuestos. Una etapa posterior debiera considerar la implementación práctica de éste, la cual
puede ser electrónica (un PC) en combinación con neumática (válvula).
u controlador hd fs
de altura
hd u fe h
fe Controlador Estánque
Válvula
de altura
SH TH
h
fs
Transmisor Sensor
a) b)
Fig. 1.6 Estanque moderno con cantidad de agua constante; (a) diagrama de operación, (b) esquema de control.

Apuntes: 543 444 4
1.2 Terminología y Definiciones.
Def.: La variable controlada es la cantidad que se mide y controla. (h)
Def.: La variable manipulada es la cantidad modificada a fin de afectar la variable controlada. (Fe)
Def.: Las perturbaciones son cantidades que afectan adversamente la variable controlada, y que no
pueden ser manipuladas directamente. (fs)
Def.: Control significa medir el valor de la variable controlada y aplicar la variable manipulada tal que
se corrige o limita la variable de salida a un valor deseado.
Def.: La variable de salida es la o las variables controladas o función de ellas que se desea limitar
dentro de márgenes pre-establecidos durante régimen transiente y/o estacionario. (h)
Def.: Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen

determinado objetivo. Los hay físicos, biológicos, económicos, etc. y combinación de ellos.
(estanque)
Def.: Proceso es una operación natural o artificial caracterizado por una serie de cambios graduales,
progresivamente continuos que consisten en una serie de acciones controladas o movimientos
dirigidos sistemáticamente hacia determinado resultado o fin. (producción de papel)
Def.: Una planta es un equipo cuyo objetivo es realizar una operación determinada. (estanque, poleas)
Def.: Un sistema de control realimentado es aquel que tiende a mantener una relación pre-establecida
entre la salida y la referencia, comparándolas y utilizando la diferencia como medio de control.
(también conocido como sistema de control en L.C.)
yd u y
Controlador Actuador Proceso
Transmisor Sensor
Fig. 1.7 Esquema general de control con realimentación.

Apuntes: 543 444 5
Def.: Un sistema de control en lazo abierto (L.A.) es aquel en que la salida no tiene efecto sobre la
acción de control.
De acuerdo a las definiciones anteriores se tiene que la estructura general de control realimentado está
dada por la Fig. 1.7.
1.3 Ejemplos.
A continuación se ilustran algunos ejemplos, en donde se muestra que las realidades físicas tienen
distintos grados de complejidad. Esto se debe en parte a las múltiples entradas, múltiples salidas, no-
linealidades, variables que no se pueden medir, perturbaciones, etc. que se pueden encontrar en los
sistemas reales.
A. Control de Velocidad y Repartición de Carga (sistema multi-variable).
+ va1 - ωo, θo,

Jo, To
ia1
ω1, θ1,
n:1
J1, T1 1/k1
+ va2 -
ia2 ω2, θ2,
J2, T2 1/k2
n:1
Fig. 1.8 Control de velocidad y repartición de carga.
B. Convertidor dc/dc conmutado (sistema no-lineal).
ii L iL
+ + +
vd vr R +- vi Co vo Ro
-
Ci - -
Fig. 1.9 Convertidor dc/dc conmutado.
diL dv v dv
Las ecuaciones en este caso son, vi = L + vo , i L = C o o + o , y ii = −Ci d , las que al
dt dt R dt
di dv v
considerar que vi = mv r = mv d y ii = mi L , resultan en L L = mv d − v o , C o o = i L − 0 y
dt dt R
dv d
Ci = −mi L , las que son no lineales por cuanto la entrada m multiplica a las variables vd y a iL.
dt

Apuntes: 543 444 6
C. Flujo de Dinero en un País (sistema incierto).
Utilidades Inversiones
nacionales privadas
deseadas Utilidades
+ Gobierno + Empresas
Nacionales
-
Consumidores
- Impuestos
+
Medición
Fig. 1.10 Sistema económico de un país.
D. Valor de la UF (sistema discreto).
? vi
vi vo
U.F. t
A/D
? Gobierno vo
CLK
kT
Fig. 1.11 Sistema económico de un país.
Ejemplo 1.1. Estudiar el comportamiento del estanque en L.A. y luego en L.C.. R.: El modelo del estanque como ilustrado
dV dh
en la Fig. 1.6(a) está dado por =A = − f s + f e . Tomando Laplace se tiene: − f s + f e = Ash(s ) lo que es
dt dt
representado como se ilustra en la Fig. 1.12(a). Si la válvula tiene por F. de T. a v(s) = 1 y se considera que A = 1, entonces
1
el modelo es h( s ) = (u − f s ) . Si se considera que u = fs = 10, la altura es constante, matemáticamente,
s
t
1
h( s ) = (u − f s )
s
→ ∫
h(t ) = (u − f s )dt + h(0) = h(0) . Si por el contrario la perturbación fs está dada por: fs(t) = 10 +
0
t
∫
u(t−1), se tiene que h(t ) = (10 − 10 − u(t − 1))dt + h(0) = − r (t − 1) + h(0) . Esta situación está ilustrada en la Fig. 1.12(b). Si
0
por otro lado, la entrada a la válvula se determina en un esquema realimentado como el ilustrado en la Fig. 1.6(b),
kp
considerando que los bloques sensor y transmisor tienen F. de T. unitaria y el controlador tiene una F. de T. c( s ) = ,
τs + 1
se tiene que,

Apuntes: 543 444 7
fs
u fe - h
1
v(s) +
As
Válvula Estánque
a)
h(t) h(t)
error en S.S.
h(0)
h(0)
t t
1
u(t) fs(t)
t t
fs(t) 1 hd(t)
t t
b) c)
Fig. 1.12 Estanque operando en L.A. y L.C. (a) diagrama del estanque operando en L.A.; (b) formas de onda del
estanque en L.A.; (c) formas de onda del estanque en L.C.
1 1 c c f  c
h( s ) = (u − f s ) , con u = c( hd − h ) , entonces h(s) = (chd − ch − f s ) = hd − h − s , con lo que h( s ) 1 +  =
As s s s s  s
c f 1
hd − s , si se define = g ( s ) , entonces, h ( s )(1 + cg ) = cghd − gf s . Por lo que finalmente se tiene que, h(s) =
s s As
cg g
hd − f s . Claramente, la altura depende de la entrada hd y la perturbación fs. Lo ideal sería que el factor que
1 + cg 1 + cg
multiplica a fs fuera 0 y que el factor que multiplica a hd fuera 1. Sin embargo, para el controlador indicado se tiene que los
factores son,
g 1/ s τs + 1 τs + 1
= = = 2 ,
1 + cg 1 + k p (τs + 1) s (τs + 1) s + k p τs + s + k p
cg k p ( τs + 1) s kp kp
= = = 2 .
1 + cg 1 + k p ( τs + 1) s ( τs + 1) s + k p τs + s + k p
Las expresiones anteriores no son lo esperado y es más, sus ganancias dc son 1/kp (que debiera ser 0) y 1, respectivamente.
Es decir, un cambio escalón en la perturbación se reflejará en S.S. en un factor 1/kp. Esto se ilustra en la Fig. 1.6(c).
 τs + 1  cg g
Si en cambio, el controlador a utilizar es c( s ) = k p   , se encuentra que h(s) = hd − f s en donde los
 s  1 + cg 1 + cg
coeficientes son:
g 1/ s s
= = ,
1 + cg 1 + k p ( τs + 1) s 2 s 2 + k p τs + k p

Apuntes: 543 444 8
fs
m(s)
controlador prealimentado
-
hd u 1 h
+ c(s) + v(s) + g(s) =
u' fe As
-
t(s) s(s)
Fig. 1.13 Estructura general de control que incluye realimentación y prealimentación.
cg k p ( τs + 1) s 2 k p τs + k p
= . Las expresiones anteriores no son tampoco lo esperado pero sus ganancias dc
1 + cg 1 + k p ( τs + 1) s 2 s 2 + k p τs + k p
son 0 y 1, respectivamente. Es decir, en estado estacionario este controlador permite lograr los objetivos de diseño. Sólo en
régimen transitorio se obtienen variaciones no deseadas de la altura en el estanque. ♣
1.4 Otros Controladores.

El esquema de control realimentado es uno de una gama disponible en donde el principio básico es
medir la variable de interés y modificar la entrada de acuerdo al error que pueda existir. Esta alternativa
es la más difundida; sin embargo, es importante revisar otras que tienen ventajas adicionales que en
algunos casos se pueden sumar a las del esquema realimentado. Entre las alternativas se encuentra la
estructura de control prealimentado, control de razón, y control en cascada.
A. Control Prealimentado.
En el ejemplo del estanque anterior se demostró que una buena selección del controlador permite que la
perturbación Fs altere la altura sólo en régimen transiente. Si se desea eliminar su efecto en forma total
se podría anexar un controlador prealimentado como ilustrado en la Fig. 1.13, en donde m(s) se debe
escoger apropiadamente. En este caso se cumple que,
h = g( fe − fs )
= g (vu − f s )
= g (v(u '+ mf s ) − f s )
= g (vu '+vmf s − f s )
= gvc(hd − tsh ) + g (vm − 1) f s
= gvchd − gvctsh + g (vm − 1) f s ,
de donde,
h(1 + gvcts ) = gvchd + g (vm − 1) f s ,
por lo que finalmente se tiene que,

Apuntes: 543 444 9
p
p(s)
m(s)
u
Planta y
+
Fig. 1.14 Estructura general del control

prealimentado.
gcv g (vm − 1)
h= hd + fs ,
1 + gcvts 1 + gcvts
de donde claramente se ve que si m(s) se escoge como m(s) = 1/v(s) se elimina el efecto de la
perturbación fs en la salida h. De esta manera se tiene que la F. de T. resultante es simplemente,
gcv
h= hd .
1 + gcvts
Es decir, la perturbación es totalmente eliminada de la salida. Como es de esperarse esto corresponde a
la situación ideal y se da cuando se conoce totalmente la F. de T. de v(s) y es posible de implementar su
inversa. Ambas condiciones no siempre son posibles de implementar en la práctica.
En el caso más general ilustrado en la Fig. 1.14 se puede tener que la perturbación afecta la salida y(s)
de acuerdo a la función p(s). En este caso, el diseño de m(s) será función de p(s) y la planta. Esto
complica su efectividad, puesto que la planta cambia con el tiempo en términos prácticos (los
parámetros eventualmente).
La siguiente tabla muestra algunos aspectos comparativos de la estructura realimentada y
prealimentada.
Estructura Mide Requiere Comportamiento Posibles Problemas

Prealimentado perturbación conocer y/p perturbación no afecta irrealizable
Realimentado salida ∼ debe producirse error inestabilidad
Claramente, las perturbaciones p no serán siempre medibles y ante esta posibilidad deben realizarse
esquemas de control que permitan eliminar o al menos mitigar sus efectos nocivos en la salida. Las
perturbaciones son variables de entrada y como tal no tienen perfiles definidos, pueden ser fijas,
variables, periódicas, etc. El ángulo del sol θsol en la Fig. 1.15 es periódica y se asemeja a una diente de
sierra con un período de 24 horas.
B. Control de Razón.
Se usa cuando dos a más componentes deben ser empleados en una determinada razón. Por ejemplo, el
estanque de la Fig. 1.16 debe ser suministrado con razón Fe1/Fe2 = 2/3 para lo cual se utiliza la
estructura ilustrada en Fig. 1.16.

Apuntes: 543 444 10
θsol
V2
vout θ2
V1 θ1
θcel
vc
Fig. 1.15 Sistema de posicionamiento unidimensional.
u 1= 4
u 2=6 control u = 10
de razón
control h d = 20
F e1
F e2
SH TH
20 = h
F s=10
Fig. 1.16 Ejemplo del control de razón (valores en S.S.).
C. Control en Cascada.
Para introducir este tipo de estrategia se utiliza el caso del motor de corriente continua ilustrado en la
Fig. 1.17(a) el cual es alimentado independientemente. En este caso el modelo equivalente para la parte
eléctrica está en la Fig. 1.17(b). Por lo tanto, las ecuaciones son,
dia dω
va = Ra ia + La + ea J = t e − t r − fω ,
dt dt
por lo que al considerar que,
ea = k a k f I f ω = k b ω , t e = ha ' k f I f ia = k m ia ,
el sistema queda como,

dia R k 1 dω f k 1
= − a ia − b ω + v d = − ω + m ia + t r .
dt La La La dt J J J
Una primera alternativa es utilizar la estrategia ilustrada en la Fig. 1.18(a). En este caso, para cambios
bruscos de va para ajustar la velocidad, la corriente de armadura puede exceder el valor máximo del
motor. Este es el caso ilustrado en la Fig. 1.18(b) donde la referencia de velocidad es llevada a su

Apuntes: 543 444 11
va
tr te
Ra La
ω + +
va ea
+ - -
vf = cte ia
-
if = cte
a) b)
Fig. 1.17 Motor de c.c. con alimentación independiente; (a) diagrama, b) circuito equivalente de la armadura.
con va = 100 V; Ra = 0.1 Ω ωd ω
⇒ ia = 1000A
t
⇒ ¡ motor se quema !
tr va
ωd va ω t
+ k motor ia
- va/Ra
t
a) b)
Fig. 1.18 Control proporcional del motor de c.c.; (a) diagrama, b) formas de onda.
máximo, con lo que el controlador entrega un va = kωd por lo que se genera una corriente de armadura
de ia = va/Ra. Para evitar esto, se prefiere controlar la corriente con un lazo interno.
La alternativa de utilizar un lazo interno es conocida como el control en cascada. Básicamente hay un
lazo interno y uno externo, en donde el externo fija la referencia del interno, Fig. 1.19. En el motor de
c.c. el lazo de velocidad fija la referencia de corriente de armadura la que es limitada a un valor
máximo. El lazo de corriente fija la tensión de armadura, la que no puede ser mayor que el límite, de
manera que la corriente de armadura sea igual o cercana al valor entregado por el controlador de
velocidad.
D. Controladores Adaptivos.
Cuando los parámetros de la planta (masa, área, ...) cambian con el tiempo, el sistema cambiará su
comportamiento para mejor o peor. Si se desea mantener este comportamiento se debería realizar una
estimación de los parámetros y con éstos modificar los parámetros del controlador. Por ejemplo, si if
tr
ωd Control iad
Control ω
+ + conv. Motor
ω ia
u va
- -
ia
Fig. 1.19 Control en cascada del motor de c.c.

Apuntes: 543 444 12
tr
ωd Control va ω
+ y actuador Motor
-
Estimador
k m , k b, R a
Fig. 1.20 Control adaptivo.
cambia en el motor de c.c. entonces km y kb cambian por lo que deberían ser estimados para que el
controlador actualice sus parámetros para un desempeño siempre óptimo. Los cambios de temperatura
son también una fuente importante de cambio de parámetros en los sistemas. Una estructura para este
tipo de estrategias está dada en la Fig. 1.20.
1.5 Clasificación de Sistemas de Control.

La clasificación de sistemas se realiza en función de las características de la planta.
A. Sistemas Lineales – No-lineales.

En rigor la mayoría de los sistemas de control son no-lineales. Sin embargo, en un punto de operación
puede asumirse lineal, en cuyo caso se obtiene un modelo lineal con el cual se puede trabajar (en el
motor de c.c. se asume if constante para obtener un sistema lineal).
B. Sistemas Invariantes – Variantes.

Los invariantes son aquellos que tienen parámetros que no varían con el tiempo. Su respuesta no
cambia para una entrada dada en función del tiempo (la masa m(t) de un cohete).
C. Sistemas Continuos – Discretos.

En un sistema continuo todas las variables son función de un tiempo continuo. Los discretos se
caracterizan por tener valores en instantes fijos (el valor de la UF es discreto).
D. Sistemas SISO – MIMO.

Los SISO (Single Input Simple Output) tienen una entrada y una salida. Los MIMO tienen varias
entradas y varias salidas (SISO: motor con if = cte, MIMO: generador).
E. Sistemas de Parámetros Concentrados – Distribuidos.

Los sistemas que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son con parámetros
concentrados. Los que deben describirse mediante ecuaciones diferenciales parciales son con
∂T ∂T
parámetros distribuidos (temperatura en una barra: =k ).
∂x ∂t
F. Sistemas Determinísticos – Estocásticos.

Es determinístico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible; de no serlo, es estocástico.

Apuntes: 543 444 13
1.6 Alcances del Curso 543 444.

En este curso se estudiarán sistemas lineales, invariantes, continuos, SISO, concentrados y
determinísticos, como el ilustrado en el Fig. 1.21. Para controlarlos se estudiarán controladores
prealimentados y esencialmente realimentados. Especial énfasis se dará a los controladores en adelanto,
retraso y el P.I.D. (proporcional, integral, derivativo). Lo mínimo que se exigirá será estabilidad y lo
óptimo de acuerdo al diseño en particular. Se debe considerar que el control se realiza por dos razones:
- Mantener un proceso en un punto de operación (regulación).

- Llevar el proceso de un punto de operación a otro (seguimiento).
Las herramientas a utilizar son esencialmente el L.G.R., el Diagrama de Bode y el Criterio de Nyquist.
m(s)
yd
- y
u
+ c(s) + v(s) + g(s)
t(s) s(s)
Fig. 1.21 Estructura general de control general a estudiar en este curso.

Apuntes: 543 444 14
2 Estado Estacionario en Sistemas Realimentados.
Lo sistemas realimentados son los más difundidos tanto en la naturaleza

como en los sistemas diseñados por el hombre. Esto se debe a sus
beneficios tanto en estado estacionario como dinámicos. En este capítulo
se analizan los beneficios obtenidos en estado estacionario por utilizar una
estrategia realimentada; entre éstos se cuentan, la disminución de la
sensibilidad a cambios de parámetros, el aumento del rechazo a
perturbaciones y la reducción o eliminación del error en estado
estacionario.
2.1 Introducción.
El sistema en L.A. ilustrado en la Fig. 2.1 tiene por F. de T. a, u(s) y(s)
g(s)
y( s)
= g ( s ) = ho ( s )
u( s )
Fig. 2.1 Sistema en L.A.
El sistema en L.C. ilustrado en la Fig. 2.2 está descrito por,
e( s ) = y d ( s ) − r ( s ) y ( s )
= y d ( s ) − r ( s ) g ( s ) e( s ) , yd(s) e(s) y(s)
+ g(s)
por lo que, -
1
e( s ) = yd ( s)
1 + g ( s)r( s) r(s)
por otro lado, y(s) = g(s)e(s), por lo que,
Fig. 2.2 Sistema en L.C.
1 1
y( s) = yd ( s)
g ( s) 1 + g ( s)r( s)
de donde finalmente,
y( s) g ( s)
= = hc ( s )
y d ( s ) 1 + g ( s )r( s )
Las expresiones ho(s) y hc(s) representan la F. de T. en L.A. y en L.C., respectivamente. Los beneficios
de utilizar realimentación debieran evidenciarse en estas funciones.
2.2 Efectos de la Realimentación.

A continuación se revisan los beneficios de la realimentación mediante el análisis de las F. de T.. En
particular se introducen y revisan los conceptos de sensibilidad, rechazo a las perturbaciones, rechazo
al ruido y error en estado estacionario.

Apuntes: 543 444 15
A. Sensibilidad.
Se define como la variación porcentual de alguna cantidad específica del sistema con respecto a la
variación porcentual de algún parámetro del sistema. Por ejemplo, la sensibilidad de la función h(s) con
respecto a la variación en el parámetro α se denota y define entonces por:
% cambio en h ∆h / h α dh
S αh = = = .
% cambio en α ∆α / α h dα
Cuando S αh → 0 el sistema es menos sensible. Por lo tanto, S αh = 0 sería la condición ideal.
Ejemplo 2.1. Calcular S gh para L.A. y para L.C. R.:

g dho g
a) S gho = = ⋅1 = 1
ho dg g
g dhc g (1 + gr ) − gr 1
b) S ghc = = ⋅ =
hc dg g /(1 + gr ) (1 + gr ) 2 1 + gr
Dado que S ghcc < S gho se tiene una ventaja del sistemas en L.C.. Notar que S ghc → 0 si r (s ) → ∞ . ♣
El ejemplo anterior muestra que la sensibilidad es una función que depende de s y por lo tanto se puede
dibujar su Diagrama de Bode. Es decir, la sensibilidad depende de la frecuencia y por lo tanto los
requerimientos de condición ideal pueden relajarse requiriendo sensibilidad cero en un rango dado de
frecuencias. Es más, puede relajarse todavía más si se requiere sensibilidad sólo menor que un ε > 0 en
un rango de frecuencias.
Ejemplo 2.2. Si g(s) = k y r(s) = 1, calcular S ky para L.A. y para L.C.. R.:
k dy k
a) S ky = = ⋅u =1
y dk ku
k (1 + k ) − k 1
b) S ky = ⋅ yd =
y d ⋅ k /(1 + k ) (1 + k ) 2 1+ k
Si k > 0, el sistema en L.C. presenta una salida menos sensible a cambios de la ganancia del proceso. Por ejemplo, si k = 10,
el sistema en L.C. es a lo menos 10 veces menos sensible. ♣
B. Perturbaciones.
El sistema de la Fig. 2.3 está en L.A. y tiene una perturbación. La ecuación que describe a este sistema
es la siguiente,
u
Fs : perturbación
p(s)
fe
u(s) y(s)
+ g(s)
Planta h
fs
Fig. 2.3 Sistema con perturbación en L.A. (a) diagrama, (b) ejemplo.

Apuntes: 543 444 16
yd
p(s) c(s) +
Planta
-
yd(s) y(s)
+ c(s) + g(s)
fe
-
LT
r(s)
h
fs
Fig. 2.4 Sistema con perturbación en lazo cerrado.
y ( s ) = g ( s )(u( s ) + p( s )) = g ( s )u( s ) + g ( s ) p( s ) ,
entonces,
y( s)
= g ( s) .
p ( s ) u ( s ) =0
Es decir, la perturbación afecta la salida a través de la F. de T. g(s). La misma planta pero con un
control realimentado se muestra en la Fig. 2.4. En este caso, las ecuaciones que describen a este sistema
son las siguientes:
y ( s ) = g ( s ) p ( s ) + g ( s ) c ( s ) e( s )
,
e( s ) = y d ( s ) − r ( s ) y ( s )
entonces,
y( s) g ( s)
= ,
p( s ) yd ( s ) =0
1 + r ( s )c( s ) g ( s )
dado que,
g ( s)
g ( s) > ,
1 + r ( s )c( s ) g ( s )
las perturbaciones afectan en menor grado la salida en L.C. comparado con el mismo sistema en L.A..
Es más, mientras mayores sean las funciones r y c, menor es el efecto de la perturbación en la salida.
p(s)
yd(s) y(s)
+ c(s) + g(s)
-
n(s)
r(s) +
Fig. 2.5 Sistema con ruido en el sensor.

Apuntes: 543 444 17
Es importante destacar que el controlador es la componente diseñada y normalmente es donde se puede

imponer la condición anterior. Además, la relación entre la perturbación y la salida es función de s y
por tanto de la frecuencia. Es decir, una perturbación de igual amplitud puede afectar en mayor o
menor grado a la salida dependiendo de la frecuencia de ésta.
C. Ruido en el Sensor.
Se asume el esquema ilustrado en la Fig. 2.5, en donde hay un ruido que se suma a la medida entregada
por el sensor y se transmite al controlador. Para analizar el efecto del ruido se asume p(s) = yd(s) = 0,
por lo que se obtiene y ( s ) = − g ( s )c( s ) r ( s )( y ( s ) + n( s )) . Entonces,
y( s) − g ( s )c( s ) r ( s )
= .
n( s ) yd ( s ) = p ( s ) = 0
1 + g ( s )c ( s ) r ( s )
Para disminuir la sensibilidad al ruido se debiera tener que g, c, o r tiendan a cero, lo que se contradice
con la atenuación de las perturbaciones.
D. Ganancia y Constante de Tiempo.

Un sistema en L.A. puede tener una ganancia y una constante de tiempo perfectamente definidos. La
interrogante es si este sistema pero en L.C. puede resultar en alteraciones a estas características. Es
decir, ¿ se puede eventualmente hacer el sistema más o menos rápido de lo que es en L.A. ?. Para esto
se analiza el caso del motor de c.c. alimentado en forma independiente. Las ecuaciones que rigen la
dinámica del motor son:
vf
Ra La
te Rf Lf ia + +
ω va te ea va
tr armadura if -
ω -
J : inercia + vf -
f : fricción tr
(a)
tr(s)
- ω(s)
va(s) km te(s) 1
+ +
Ra+sLa Js + f
-
kb
(b)
Fig. 2.6 Motor de corriente continua; (a) esquema, (b) diagrama.

Apuntes: 543 444 18
va(s) k1 ω(s)
τ1s+1
Fig. 2.7 Diagrama de bloques equivalente del motor de corriente continua.
dia
v a = R a i a + La + ea ea = k a ωφ φ = kf if
dt .
di f dω
v f = Rf if + Lf Te = k ' a ia φ J = Te − Tr − fω
dt dt
En modo excitación independiente, vf = Vf ⇒ if = If = Vf / Rf . Luego,
ea = ( k a k f I f ) ω = k b ω Te = ( k ' a k f I f )ia = k m ia .
Aplicando la transformada de Laplace,
Ra + sLa
va ( s ) = Te ( s ) + k b ω( s )
km .
( Js + f )ω( s ) = Te ( s ) − Tr ( s )
Si Tr(s) = 0 (es decir, la perturbación es nula),
ω( s ) km
= .
v a ( s ) ( Ra + La s )( Js + f ) + k b k m
Si τa = La / Ra es considerada mucho más rápida que la constante de tiempo mecánica, entonces,
ω( s ) k1
= ,
v a ( s ) τ1 s + 1
km Ra J
con k1 = y τ1 = . Por lo tanto, la máquina de c.c. con excitación
Ra f + k b k m Ra f + k b k m
independiente puede ser representada por la Fig. 2.7 que corresponde a un sistema en L.A. Si
va(s) = 1/s, la respuesta dinámica está dada por,
 k 1 −1  k1 − k1τ1 
ω(t ) = L −1  1  =L  +  = k1 − k1e
−t τ1
= k1 (1 − e −t τ1 ) ,
τ
 1 s + 1 s   s τ1 s + 1 
la cual está caracterizada por una ganancia k1 y una constante de tiempo τ1. Asumamos el mismo
sistema pero realimentado como se ilustra en la Fig. 2.8 donde se tiene que,
ω(t ) k c k1
= .
ωd ( s ) τ1 s + 1 + k c k1
ωd(s) va(s) k1 ω(s)

+ kc
τ1s+1
-
Fig. 2.8 Sistema motor c.c. con realimentación.

Apuntes: 543 444 19
Por lo tanto, si ωd(s) = 1/s, la respuesta dinámica en L.C. está dada por:
 k c k1 1 −1  k c k1 1 kk τ1 
ω(t ) = L −1   =L  − c 1 
 τ1 s + 1 + k c k1 s  1 + k c k1 s 1 + k c k1 τ1 s + k c k1  .
=
k c k1
1 + k c k1
(1 − e −t ( τ1 / 1+ kck1 ) )
La expresión anterior indica que el sistema en L.C. también se comporta como un sistema de primer
orden, pero con constante de tiempo y ganancia que dependen de la constante de tiempo y ganancia del
sistema en L.A.. La siguiente tabla resume cada caso.
Característica L.A. L.C. L.C. con kc → 0 L.C. con kc → ∞

τ1
constante de tiempo τ1 > τ1 0
1 + k c k1
k c k1
ganancia k1 0 1
1 + kc k1
La Fig. 2.9 muestra las formas de ondas relevantes en este caso.
ω(t)
k1 L.A.
kck1 L.C.
1+kck1
t
τ1 τ1
1+kck1
Fig. 2.9 Respuesta del sistema en L.A. y L.C. en función del tiempo.
Las conclusiones más importantes de este análisis son,
- la constante de tiempo resultante en L.C. es menor; es decir, el sistema es más rápido (esto es
válido en sistemas de 1er orden),
- a mayor ganancia del controlador, la ganancia del sistema en L.C. tiende a la unidad (esto es
considerado ideal en forma teórica).
E. Oscilación del Sistema Realimentado.

Sea g(s) la F. de T. de un sistema en L.A. de la forma,
n( s )
g ( s) = k
d ( s)

Apuntes: 543 444 20
jω jω jω
i) ii) iii)
a
σ σ σ
-b -b -a
(a)
y(t)
iii) i)
ii)
t
(b)
Fig. 2.10 Sistema en L.A. (a) ubicación de polos, (b) respuestas para entrada escalón.
en que n(s) y d(s) son funciones polinomiales de s. Por lo tanto, los polos de g(s) son las raíces de d(s).
Por ejemplo, g(s) puede ser de la forma,
1
g ( s) = k ,
( s + a )( s + b)
que puede satisfacer: (i) a = 0, b >0; (ii) a > 0, b > 0; (iii) a y b complejos, con a > 0. La ubicación de
polos para cada caso se ilustra en la Fig. 2.10(a) y la correspondiente respuesta para entrada escalón en
la Fig. 2.10(b). Se puede observar que en los casos (i) y (ii) el sistema no oscila para entradas escalón.
La pregunta es ¿ podría en estos casos la respuesta oscilar para entrada escalón por el hecho de
realimentar el sistema ?. Para responder esto se supone el esquema realimentado de la Fig. 2.11 y se
analizan las respuestas para entrada escalón para los tres casos antes indicados. La F. de T. en L.C. es,
y( s) kc k kc k kk c n( s )
= = 2 = .
y d ( s ) ( s + a )( s + b) + k c k s + ( a + b) s + ab + k c k d ( s ) + kk c n( s )
Se puede apreciar que los polos están dados por d(s) + kkcn(s). Por lo tanto, una nueva dinámica, que
depende de k, regirá el sistema. En nuestro ejemplo, los polos en L.C. están dados por,
a+b
s1, 2 = − ± (a + b) 2 − 4(ab + k c k ) ,
2
donde se aprecia que la parte real es siempre negativa y por tanto el sistema en L.C. es siempre estable
(esto es válido sólo en este caso de estudio). Ahora se revisan los diferentes casos,
yd(s) u(s) n(s) y(s)

+ kc g(s) = k
d(s)
-
Fig. 2.11 Sistema en L.C.

Apuntes: 543 444 21
+ L +
v ∼ e
- -
Fig. 2.12 Circuito eléctrico.
Caso i) a = 0, b > 0 (no oscila en L.A.)

− k c < b 2 4k : 2 raíces reales distintas.
− k c = b 2 4k : 2 raíces reales iguales (s1,2 = −b/2).
− k c > b 2 4k : 2 raíces complejas conjugadas (ℜe{s1,2} = −b/2). (sistema oscilatorio)
Caso ii) a > 0, b > 0 (no oscila en L.A.)

( )
− k c < (a + b) 2 − 4ab 4k : 2 raíces reales distintas.
− kc = ((a + b) 2
− 4ab ) 4k : 2 raíces reales iguales (s1,2 = −(a + b)/2).
− kc > ((a + b) 2
− 4ab ) 4k : 2 raíces complejas conjugadas (ℜe{s1,2} = −(a + b)/2).
(sistema oscilatorio)
Caso iii) a y b complejos: Siempre oscila en L.A. y ∀ kc > 0 el sistema oscila en L.C..
En conclusión, el sistema en L.A. que nunca oscilaba puede oscilar en L.C. Esto puede ser
desventajoso en algunos casos, por ejemplo, sistemas biológicos.
2.3 Estabilización utilizando Realimentación.

Un sistema puede ser inestable en forma natural como el circuito eléctrico de la Fig. 2.12 que tiene por
carga a un consumo de potencia constante. Este es el caso de la mayoría de las fuentes de poder
actualmente en uso. Recordemos que:
f ( x) ≈ f ( x0 ) + f ' ( x0 ){x − x0 },
y que las variables del circuito pueden ser escritas como,
v = V + ∆v
i = I + ∆i ,
e = E + ∆e
en donde e·i = P = cte. Entonces:
∆v 1 ∆i
Ls − R
Fig. 2.13 Diagrama de bloques del circuito eléctrico.

Apuntes: 543 444 22
∆id ∆i jω
∆v 1
+ kc
− Ls − R L.C. L.A.
(−kc + R)/L R/L σ
(a) (b)
Fig. 2.14 Sistema en L.C.; (a) diagrama, (b) ubicación de polos del sistema.
P P
e= ≈ E − 2 (i − I ) ,
i I
y por tanto,
P
∆e = − ∆i = − R∆i ,
I2
con R = P/I2, dado que el sistema es lineal en ∆v, ∆i y ∆e, se puede escribir,
d∆i
∆v = L − R∆i ,
dt
que está representada por la Fig. 2.13. Si L = R = 1 y ∆v = 1/s, entonces, ∆i = −1 + et, y por tanto,
i = I − 1 + et. Es decir, el sistema es inestable. Si este mismo sistema es realimentado con un
controlador de ganancia kc como ilustrado en la Fig. 2.14(a), se tiene:
∆i ( s ) kc
= .
∆id ( s ) Ls − R + k c
Por lo tanto, en L.A. hay un polo en R/L el que está en el S.P.D. y en L.C. hay un polo en (−kc + R)/L el
que estará en el S.P.I. si kc > R, Fig. 2.14(b). Es decir, el controlador permite estabilizar el sistema.
2.4 Errores en Estado Estacionario.

En un sistema realimentado (Fig. 2.15), el error está dado por:
y d ( s)
e( s ) = .
1 + g ( s)r( s)
El error debiera ser cero por lo menos en estado estacionario; es decir, e(t)|t → ∞ = 0 = ess para un
sistema ideal. Nótese que,
yd(s) e(s) y(s)

+ g(s)
-
r(s)
Fig. 2.15 Sistema realimentado general.

Apuntes: 543 444 23
yd(s) e(s) k1 y(s)

+ kc
− τ1s + 1
Fig. 2.16 Sistema realimentado.
sy d ( s )
ess = lím e(t ) = lím se( s ) = lím .
t→ ∞ s→ 0 s→ 0 1 + g ( s )r ( s )
La expresión anterior indica que,
- se desea que el ess = 0 para que así se cumpla que la salida sea igual a la referencia en S.S.. esto
satisface la condición de regulación,
- se puede ver que el ess depende de la entrada yd(s). Para normalizar su evaluación se definen
entradas normalizadas.
Ejemplo 2.3. Sea el ejemplo ilustrado en la Fig. 2.16 en donde se aplica yd(t) = u(t), por lo que se obtiene una salida dada
k c k1
por la siguiente expresión, y (t ) = (1 − e −t τ1 /(1+ k c k1 ) ) . Por lo que el ess está dado por,
1 + k c k1
k k 1 k k
e ss = e(t ) t →∞ = lím ( y d (t ) − y (t )) = 1 − c 1 = . Por otro lado, se puede utilizar que g ( s ) = c 1 , y r(s) = 1 y
t →∞ 1 + k c k1 1 + k c k1 1 + τ1 s
1 + τ1 s 1 1 k c k1
por lo tanto, e ss = lím s = . Si el controlador, en cambio, fuera kc/s, entonces g ( s ) = ,y
s →0 1 + k c k1 + τ1 s s 1 + k c k1 s( τ1 s + 1)
s (τ1 s + 1) 1
por tanto, e ss = lím s = 0 . De esto se concluye que el ess depende del número de integradores de la F. de
s →0 s (τ1 s + 1) + k c k1 s
T. en L.D. más que de las funciones como tal. ♣
A. Entradas Normalizadas.
tm  1 
Estas se definen como u(t ) = ; m = 0, 1, 2. u(t ) = L −1  m+1  . La entrada a utilizar al evaluar el ess
m! s 
depende de lo que se desee evaluar. Las evaluaciones posibles son,
Regulación: La entrada es escalón, m = 0.

Seguimiento: La entrada es rampa, m = 1.
Aceleración: La entrada es parabólica, m = 2.
m=0 m=1 m=2
1/s 1/s2 1/s3
Escalón t Rampa t Parábola t
Fig. 2.17 Entradas normalizadas.

Apuntes: 543 444 24
En el ejemplo anterior con el controlador definido por kc/s logra que el sistema en L.C. tenga una
regulación ideal.
B. Clasificación de Sistemas en Tipo N.
Def.: Se define la F. de T. en lazo directo (L.D.) como g(s)r(s) = l(s) en el diagrama de la Fig. 2.15 con
expresión general de la forma,
bm s m + bm −1 s m −1 + L + 1
g ( s )r ( s ) = l ( s ) = k .
s N ( a q s q + a q −1 s q −1 + L + 1)
Def.: Sea un sistema cuya F. de T. en L.D. está dada por la expresión anterior. Entonces se dice que el
sistema es de tipo N, en donde N es el número de polos en s = 0 que posee g(s)r(s).
k c k1
Ejemplo 2.4. En el ejemplo anterior con el controlador kc, g ( s ) r ( s ) = , por tanto el sistema es de Tipo 0 y entonces,
τ1 s + 1
1 k c k1
ess = . Por otro lado, con el controlador kc/s, g ( s ) r ( s ) = , por lo tanto el sistema es de Tipo 1 y entonces,
1 + kc k1 s ( τ1 s + 1)
e ss = 0 . Se puede observar que si el sistema tiene N ≥ 1, el ess es cero para entrada escalón, es decir, basta tener un
integrador para lograr cero ess. ♣
C. Coeficientes de Error Estático.

Se definen tres coeficientes de acuerdo a las entradas normalizadas escalón, rampa y parábola.
- De posición kp. Se define para entrada escalón.

1 1 1 1 1
ess = lím s = lím = = .
s →0 1 + g ( s ) r ( s ) s s →0 1 + g ( s ) r ( s ) 1 + lím g ( s ) r ( s ) 1 + k p
s →0
Por lo tanto, k p = lím g ( s ) r ( s ) .

s →0
i) Para sistemas Tipo 0: kp = k ⇒ e ss = 1 1 + k .

ii) Para sistemas Tipo 1: kp = ∞ ⇒ ess = 0 .
iii) Para sistemas Tipo 2: kp = ∞ ⇒ ess = 0 .
- De velocidad kv. Se define para entrada rampa.

1 1 1 1 1 1
s →0 1 + g ( s ) h ( s ) s 2 s →0 1 + g ( s ) h ( s ) s lím sg ( s )h ( s ) k v
s →0
Por lo tanto, k v = lím sg ( s ) r ( s ) .

s →0
i) Para sistemas Tipo 0: kv = k ⇒ e ss = ∞ .

ii) Para sistemas Tipo 1: kv = ∞ ⇒ e ss = 1 k .
iii) Para sistemas Tipo 2: kv = ∞ ⇒ ess = 0 .

Apuntes: 543 444 25
- De aceleración ka. Se define para entrada parábola.

1 1 1 1 1 1
s →0 1 + g ( s ) r ( s ) s 3 s →0 1 + g ( s ) r ( s ) s 2 2
lím s g ( s ) r ( s ) k a
s →0
Por lo tanto, k a = lím s g ( s ) r ( s ) .

2
s →0
i) Para sistemas Tipo 0: ka = 0 ⇒ e ss = ∞ .

ii) Para sistemas Tipo 1: ka = 0 ⇒ e ss = ∞ .
iii) Para sistemas Tipo 2: ka = k ⇒ e ss = 1 k .
Un resumen de los coeficientes y error en estado estacionario se encuentran en la tabla siguiente.
Entrada Escalón, 1 s Rampa, 1 s 2 Parábola, 1 s 3
Cte. de error k p = lím g ( s ) r ( s ) k v = lím sg ( s )h( s ) k a = lím s 2 g ( s ) r ( s )

s →0 s →0 s →0
Tipo de Sistema Error de estado permanente
0 1 1+ kp ∞ ∞
1 0 1 kv ∞
2 0 0 1 ka
Finalmente se esbozan los tipos de respuestas para cada caso en la Fig. 2.18.
2.5 Diseño de Controladores.

Dado un proceso con F. de T. en L.D. g(s)r(s), se puede diseñar un controlador tal que satisfaga
requerimientos de error en estado estacionario. Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2.5. Sea el sistema dado por la Fig. 2.19. (a) Diseñe el controlador de manera que se logre un ess = 5% para
entrada escalón. (b) Diseñe el controlador de manera que ess = 5% para entrada rampa. R.: (a) Dado que la planta es Tipo 0,
para que haya error de estado estacionario igual al 5% el controlador no debe tener integradores, a lo más una ganancia para
20 1
obtener lo requerido. Por lo tanto, gr ( s ) = k c , pero dado que e ss = 0.05 = , entonces,
s+2 1+ k
20k c 1 20k c 1
gr ( s ) = ⇒k = = 10k c ⇒ 0.05 = ⇒ k c = 1.3 . (b) Dado que la planta es tipo 0, un controlador
2 0.05s + 1 2 1 + 10k c
con solo ganancia genera ess = ∞ para entrada rampa. Por lo tanto el controlador debe tener además un integrador. Luego,
k 20 1 1 1
gr ( s ) = c , pero dado que e ss = 0.05 = , entonces, gr ( s ) = 10k c ⇒ 0.05 = ⇒ kc = 2 . ♣
s s+2 k s(0.5s + 1) 10k c

Apuntes: 543 444 26
Entrada
Escalón Rampa Parábola
/ Tipo
ess = 1/(1+kp)
kv = 0 ka = 0
0 ess = ∞ ess = ∞
kp = k
t t t
ess = 0 kv = k ka = 0
1 kp = ∞ ess = 1/kv
ess = ∞
t t t
ess = 0 kv = ∞ ka = k
2 kp = ∞ ess = 0 ess = 1/ka
t t t
Fig. 2.18 Respuestas de sistemas Tipo 0, 1 y 2 a distintas entradas.
yd(s) 20 y(s)
+ c(s)
− s+2
Fig. 2.19 Sistema realimentado del Ejemplo 2.5.

Apuntes: 543 444 27
3 Régimen Transiente en Sistemas Realimentados.
El control tiene por objetivo fundamental dar características estáticas y

dinámicas específicas a determinadas variables de los sistemas de
acuerdo a requerimientos particulares. Por ejemplo, obtener cero error en
estado estacionario y no permitir que la variable controlada exceda
ciertos límites en forma dinámicas. En este capítulo se revisan los
conceptos fundamentales asociados a la dinámica de sistemas. Entre
éstos se cuenta el sobrepaso y el tiempo de asentamiento. En particular, se
revisan exhaustivamente los sistemas de primer y de segundo orden, con y
sin retardo. Esto debido a que sistemas de orden mayor se pueden tratar
aproximadamente como sistemas de segundo orden con retardo.
3.1 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Primer Orden.
A. Sistema de 1er Orden.

Un sistema de primer orden queda definido por la F. de T.:
k1
,
τ1 s + 1
que tiene por respuesta a entrada escalón a,
−1  k1 1 −1  k1 k1 
y (t ) = L  ⋅  =L  − −1 
= k1 (1 − e −t / τ1 ) .
 τ1 s + 1 s   s s + τ1 
Al considerar una constante de tiempo τ2 > τ1 se tiene un sistema más lento, lo que tiene asociado un
polo más cerca del origen, Fig. 3.1.
B. Sistema de 1er Orden más un Polo.

Si se agrega un polo al sistema de primer orden anterior queda el sistema definido por la siguiente F. de
T.,
jω
τ2 > τ1
k1
más lento A
0.63k1
A
σ τ2 > τ1
−1/τ1 −1/τ2
τ1 τ2 t
a) b)
Fig. 3.1 Respuesta transiente sistema de 1er orden; (a) polos, (b) respuesta transiente.

Apuntes: 543 444 28
jω
τ2 < τ1 τ2 > τ1 τ2 = 0 τ2 = τ1
k1
A
0.63k1 B τ2 > τ1
A B C
−1/τ2 −1/τ1 −1/τ2 σ 0.26k1 C τ2 = ∞
τ1 t
(a) (b)
Fig. 3.2 Respuesta transiente sistema de 1er orden más un polo; (a) polos, (b) respuesta transiente.
k1 1
⋅ ,
τ1 s + 1 τ 2 s + 1
el cual presenta una respuesta a entrada escalón dada por,
 1 k1 1  −1  k1 k1τ12 k1τ 22 
y (t ) = L −1  ⋅ ⋅  = L  + − 
 s τ1 s + 1 τ 2 s + 1   s ( τ 2 − τ1 )( τ1 s + 1) ( τ 2 − τ1 )( τ 2 s + 1)  ,
 τ1 τ2 
= k1 1 + e −t τ1 − e −t τ2 
 τ 2 − τ1 τ 2 − τ1 
para τ2 ≠ τ1 o,
1 k1  1 τ1 τ1 
y (t ) = L −1  ⋅ 2 
= L −1  − − 2 
 s ( τ1 s + 1)   s τ1 s + 1 ( τ1 s + 1)  ,
 t 
= k1 1 − e −t τ1 − e −t τ2 
 τ1 
para τ2 = τ1. La Fig. 3.2 muestra los resultados para τ1 fijo y para τ2 tomando varios valores respecto de
τ1 . La Fig. 3.2 y ecuaciones anteriores muestran que,
- ante cualquier valor de τ2, el sistema se torna más lento. Un caso especial es cuando τ2 = τ1, en éste
y cuando t = τ1, la salida vale k1(1−2e−1).
- el sistema es estable si τ2 > 0. El caso en que τ2 < 0 no es de interés pues corresponde a un sistema
inestable.
- si τ2 < τ1, la dinámica queda regida por τ1. Es más, si τ2 < 5τ1, la dinámica aportada por τ2 se puede
eliminar.
- si τ2 > τ1, la dinámica queda regida por τ2. Es más, si τ2 > 5τ1, la dinámica aportada por τ1 se puede
eliminar.
C. Sistema de 1er Orden más un Polo y un Cero.

Si se agrega un cero al caso anterior el sistema resultante queda definido por la siguiente F. de T.,
k1 τ s +1
⋅ 3 .
τ1 s + 1 τ 2 s + 1

Apuntes: 543 444 29
jω τ2 = τ3
C
B τ3 = 0
B’ C D A
A A’ B τ1 = τ3
−1/τ3 −1/τ1 −1/τ2 σ D
t
(a) (b)
Fig. 3.3 Respuesta transiente sistema de 1er orden más polo y cero; (a) polos y ceros, (b) respuesta transiente.
Asumiendo que τ2 > τ1, los polos y ceros en el plano complejo quedan dados por la Fig. 3.3(a), en
donde el cero puede estar ubicado arbitrariamente en A, A', B, B', C y D. En este caso, la respuesta a
escalón queda dada por:
1 k1 τ3 s + 1  −1  1 τ1 ( τ1 − τ 3 ) τ2 (τ2 − τ3 ) 
y (t ) = k1L −1  ⋅ ⋅  = k1L  + − 
 s τ1 s + 1 τ 2 s + 1   s ( τ 2 − τ1 )( τ1 s + 1) ( τ 2 − τ1 )( τ 2 s + 1)  ,
 τ1 − τ 3 −t τ1 τ 2 − τ 3 −t τ2 
= k1 1 + e − e 
 τ 2 − τ1 τ 2 − τ1 
la ecuación anterior indica que el aporte del cero es sólo como atenuación, pero no aporta dinámica
alguna. Si τ2 = τ1 la respuesta es,
1 τ3s + 1  1 τ1 τ1 − τ 3   t τ3 
y (t ) = k1L −1  ⋅ 2 
= k1L −1  − − 2 
= k1 1 − e −t τ1 − e −t τ1 (1 − )  .
 s ( τ1 s + 1)   s ( τ1 s + 1) ( τ1 s + 1)   τ1 τ1 
las ecuaciones anteriores están bosquejadas en la Fig. 3.3(b) de donde se deduce que,
- si τ3 << τ1; es decir, el cero está muy a la izquierda del plano complejo, su efecto se puede
despreciar,
- si el cero está muy cercano al origen, este predomina y por ende dicta la dinámica del sistema,
específicamente, se comporta como un derivador,
- cuando el cero está a la derecha de −1/τ2, el sistema presenta un sobrepaso (derivador),
- cuando el cero está a la derecha del plano complejo (es decir, τ3 < 0) el sistema presenta un
sobrepaso negativo. Ceros en el plano derecho corresponden a un sistema de fase no mínima. Esto
se puede demostrar si se muestra que la pendiente es negativa a la partida considerando c.i. nulas.
Así, la pendiente a la partida es,
dy (t )   1 k1 τ3 s + 1 
= lím s  s ⋅ ⋅ 
dt t =0+ s → ∞
  s τ1 s + 1 τ 2 s + 1  
sk1 τ 3 s + 1 k1 τ3 + 1/ s
= lím ⋅ = lím ⋅ ,
s →∞ τ s + 1 τ s + 1 s →∞ τ + 1 / s τ + 1 / s
1 2 1 2
k1 τ 3
=
τ1 τ 2
dado que τ3 es negativo, d/dt|t = 0+ es negativo, por lo que se tiene un sobrepaso negativo.

Apuntes: 543 444 30
3.2 Comportamiento Transitorio de Sistemas de Segundo Orden.

Para analizar el sistema de segundo orden se considera la respuesta estándar.
A. Tipos de Respuestas.
k
Sea el sistema en L.A. g ( s ) = , entonces, el sistema en L.C. con realimentación unitaria, queda
s( s + p )
definido por la F. de T.,
k
h( s ) = ,
s + ps + k
2
que puede ser representada por la forma generalizada,

ω2n
h( s ) = ,
s 2 + 2ζωn s + ω2n
donde, ζ es el coeficiente de amortiguamiento y ωn es la frecuencia natural de oscilación (frecuencia no
amortiguada). Además, se definen ζωn = σ como la constante de amortiguamiento y ωd = ω n 1 − ζ 2
como la frecuencia de oscilación (frecuencia amortiguada) la cual tiene sentido en el caso que ζ < 1.
Estas definiciones se obtienen de derivar las raíces del polinomio característico de la F. de T. dado por
s 2 + 2ζω n s + ω 2n ,
las cuales son,
− 2ζωn ± ( 2ζωn ) 2 − 4ω2n

λ1, 2 =
2 .
= −ζωn ± jωn 1 − ζ 2
Dependiendo del valor de ζ, se pueden encontrar diferentes tipos de raíces. Estas son:
ζ=0 λ1, 2 = ± jωn no amortiguado, críticamente estable.

0<ζ<1 λ1, 2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 subamortiguado.
ζ=1 λ1, 2 = −ωn críticamente amortiguado.
A: ζ=0
B: 0 < ζ < 1 existe sobrepaso A ζ : cte
C: ζ=1
D: ζ>1 B B A
cosθ = ζ
B’ θ
D C D
A
ωn(A) < ωn(B)
ζ↑
B ωn↑
B
ωn : cte A
Fig. 3.4 Ubicación de las raíces.

Apuntes: 543 444 31
A
C B A
B
1 1
C ωn : cte
ζ : cte
A : ζ = 0.4  A : ωn = 1 
D B : ζ = 0.7  
B : ωn = 2  ⇒ ωn : define la rapidez!
 ⇒ ζ : define el sobrepaso!
C :ζ =1  C : ωn = 3 
D : ζ = 2 
t t
Fig. 3.5 Respuesta a entrada escalón.
ζ>1 λ1, 2 = −ζωn ± jωn ζ 2 − 1 sobreamortiguado.
Las cuales se ubican en el plano complejo como se ilustra en la Fig. 3.4. La respuesta a entrada escalón
del sistema de segundo orden estándar para 0 < ζ < 1 está dada por,
 1 
( 
−1  1 − ζ
)  
2
ω2n 1  ,
y (t ) = L −1  2 ⋅  = 1 − e − ζωn t
sen  ω n 1 − ζ 2
t + tg
 s + 2ζωn s + ωn s 
2
1 − ζ2   ζ 
 
la cual se grafica en la Fig. 3.5.
B. Magnitudes Características de la Respuesta Escalón.

Al tener 0 < ζ < 1 el sistema responde con una oscilación a entrada escalón como se muestra en la Fig.
3.6. Se puede apreciar en la respuesta las siguientes cantidades,
S.P. : sobrepaso.
tp : instante en el cual ocurre el máximo.
δ : banda de asentamiento.
ts : tiempo de asentamiento.
El desafío es encontrar la relación entre estas cantidades y los parámetros ζ y ωn de la F. de T., para
esto se obtiene la respuesta a escalón, que es,
S.P.
2δ
tp ts t
Fig. 3.6 Respuesta a escalón de un sistema de 2do orden con 0 < ζ < 1.

Apuntes: 543 444 32
S.P.
1
0.05
0.707 1 ζ
Fig. 3.7 Gráfica del sobrepaso.
y (t ) = 1 −
1
1 − ζ2

(
e −ζωnt sen  ωn 1 − ζ 2 t + tg −1 
 ζ
)
 1 − ζ2  


  
El instante en el cual ocurre el máximo tp se obtiene haciendo dy/dt = 0,

dy  1 ω2n  ωn
0= = L −1 {sy ( s )} = L −1 s ⋅ ⋅ 2 2 
= e −ζωnt p sen(( ωn 1 − ζ 2 ) t p ) ,
dt  s s + 2ζωn s + ωn  1− ζ 2
π
por lo que debe cumplirse que ( ωn 1 − ζ 2 ) t p = π , lo que finalmente indica que, t p = .
ωn 1 − ζ 2
El sobrepaso S.P. se obtiene evaluando y (t ) t =t = y max , que es,
p
y max = 1 −
1
1 − ζ2

(
e −ζωnt p sen  ωn 1 − ζ 2 t p + tg −1 
 ζ
)
 1 − ζ2  


  
1   1 − ζ2  
y max = 1 − e −ζπ 1− ζ 2
sen π + tg −1  
1 − ζ2   ζ  ,
 
   
−1  1 − ζ
2
1 − ζπ 1− ζ 2 
y max = 1 + e sen  tg
1 − ζ2   ζ 
 
1− ζ 2
y max = 1 + e −ζπ
2
por lo que el S .P. = e − ζπ 1− ζ es sólo función del coeficiente de amortiguamiento, Fig. 3.7. Como era
de esperarse, ζ debería ser → 1 para minimizar el sobrepaso. Sin embargo, esto hace lenta la respuesta.
ω 1− ζ2  ω 1− ζ2    ω 1 − ζ 2 
Nótese que tg θ = n , θ = tg −1  n , sen θ = sen tg −1  n  , y
ζω n  ζω n    ζω n 
    
∴ sen θ = 1 − ζ 2 .

Apuntes: 543 444 33
θ
−ζωn
Fig. 3.8 Región para la ubicación de las raíces para el Ejemplo 3.1.
La banda de asentamiento δ se asume conocida y el tiempo de asentamiento ts es el instante en que

la salida entra en esta banda. Específicamente, ts se encuentra asumiendo que y entra a la banda dada
por 1 + e − ζωnt . Por lo tanto, δ = e − ζωnt s y con esto,
ln(1 / δ)
ts = .
ζω n
Ejemplo 3.1. Dado g(s) = k/(s(s+p)), calcular k y p tal que S.P. ≤ 5% y ts ≤ 4 s para δ = 2% en L.C. para una
ln(1 / δ) ln(1 / 0.02) 2
realimentación unitaria. R.: Como t s = ≤ 4 , entonces ζω n ≤ ≅ 1 y como S .P. = e − ζπ 1− ζ ≤ 0.05 ,
ζω n 4
entonces ζ ≥ 0.707 . Dado que cos θ = ζ , entonces θ ≤ cos −1 ζ = 45º . La región donde se cumplen ambas condiciones se
muestra en la Fig. 3.8. En el límite, −ζω n = −1 ⇒ ω n = 1.4142 , k = ω 2n = 2 , p = 2ζω n = 2 . ♣
3.3 Especificaciones en el Dominio de la Frecuencia .

Los valores característicos anteriores tienen estrecha relación con la respuesta en frecuencia del
sistema.
A. Terminología.
La F. de T. de un sistema realimentado tienen una expresión generalizada del tipo,
y( s) g ( s)
= = h( s ) ,
y d ( s ) 1 + gr ( s )
y se asume que tiene una gráfica como la ilustrada en la Fig. 3.9. Por lo tanto, se pueden definir los
siguientes conceptos.
Def.: hp es el valor máximo de | h ( jω) | . Se conoce como pico de resonancia.
Def.: ωp es la frecuencia en la cual se produce el pico de resonancia. Se conoce como frecuencia de

resonancia.

Apuntes: 543 444 34
h(s)s = jω
hp
h(0)
0.707h(0)
ωp B.W. ω
Fig. 3.9 Respuesta en frecuencia de h(s).
Def.: El ancho de banda B.W. es la frecuencia a la cual | h ( jω) | cae al 70.7% del valor de | h ( jω) | a
frecuencia cero.
B. hp, ωp y B.W. para un Sistema de Segundo Orden.

La F. de T. en L.C. de un sistema de segundo orden es de la forma,
ωn2
h( s ) = .
s 2 + 2ζωn s + ω2n
Por lo tanto,
ω2n ω2n 1
h( jω) = = = , con u = ω / ωn , se
( jω) + 2ζωn jω + ωn ωn − ω + j 2ζωn ω 1 − ( ω / ωn ) + j 2ζω / ωn
2 2 2 2 2
1 1
puede escribir, h( ju ) = , por lo que el módulo es, | h( ju ) | = y su
1 − u + j 2 ζu
2
(1 − u 2 ) 2 + ( 2ζu ) 2
d − 2(1 − u 2 )2u + 4ζ 2 2u
máximo se obtiene derivando la expresión anterior. Así, | h( ju ) | = − . Si la
du 2 ((1 − u 2 ) 2 + ( 2ζu ) 2 )
3
expresión anterior es 0 para u = up = ωp/ωn, se tiene que, − 4u p + 4u 3p + 8ζ 2 u p = 0 ó

4u p ( −1 + u 2p + 2ζ 2 ) = 0 , de donde, u 2p = 1 − 2ζ 2 , por lo que,
ω p = ωn 1 − 2 ζ 2 ,
lo que tiene sentido para 0 < ζ ≤ 2 / 2 = 0.707 . Con este resultado se puede encontrar hp como,
1 1 1
hp = = = , 0 < ζ ≤ 2 /2.
( 2ζ ) + 4ζ (1 − 2ζ )
2 2 2 2
4ζ ( ζ + 1 − 2ζ )
2 2 2
2ζ 1 − ζ 2
1
El ancho de banda se determina haciendo | h( juB.W. ) | = | h(0) | , con u B.W. = B.W. / ωn , es decir,
2
1 1
= , así , (1 − u B.W.
2
) 2 + ( 2ζu B.W. ) 2 = 2 , 1 − 2u B.W.
2
+ (u B.W.
2
) 2 + 4ζ 2 u B.W.
2
= 2,
(1 − u 2
) + ( 2ζu B.W. )
B.W.
2 2
2
(u 2
) + (u B.W.
B.W.
2 2
)( 4ζ 2 − 2) − 1 = 0 , esta última ecuación corresponde a una ecuación de segundo orden

Apuntes: 543 444 35
2 − 4ζ 2 ± ( 4ζ 2 − 2) 2 + 4
con la incógnita u 2
B.W. , así, u 2
B.W. = 2
, u B.W. = 1 − 2ζ 2 + 4ζ 4 − 4ζ 2 + 2 , por lo
2
que finalmente,
B.W. = ωn 1 − 2ζ 2 + 4ζ 4 − 4ζ 2 + 2 .
Las expresiones anteriores se grafican en la Fig. 3.10. Las gráficas anteriores indican que: (a) la
frecuencia de resonancia ωp es a lo más igual a la frecuencia natural de oscilación, (b) no hay
resonancia para ζ > 2 2 , (c) el peak depende sólo del valor de ζ, es ∞ para ζ → 0 y es 1
∀ ζ > 2 2 , (d) el ancho de banda es proporcional a ωn y para 0.5 < ζ < 0.8 es igual a ωn.
3.4 Polos Dominantes y Reducción de Orden.

De los casos anteriores se observó que los polos cercanos a −∞ pueden ser desestimados y que sólo los
cercanos al origen aportan dinámica. Esto motiva a la introducción del concepto de polos dominantes y
por ende, reducción del orden de sistemas.
A. Polos Dominantes.
k
Sea el sistema en L.A. g ( s ) = , entonces, el sistema en L.C. con realimentación unitaria, queda
s( s + p )
Un polo no es dominante si su parte real es a lo menos cinco veces más grande que la parte real de los
restantes polos. En otras palabras, aquellos polos que presenten dinámicas a lo menos cinco veces más
rápidas, se pueden desestimar (nótese el efecto relativo de la definición).
y ( s) 1
Ejemplo 3.2. Reducir el sistema de tercer orden dado por = . R.: Dado que el polo más
u( s ) ( s + 6)( s + 1 + 2 j )( s + 1 − 2 j )
y( s) 1 1/ 6
rápido es el –6, éste se puede desestimar quedando la F. de T. como = ≈ . El Bode
u( s ) ( s + 6)( s 2 + 2 s + 5) ( s 2 + 2 s + 5)
antes y después se muestra en la Fig. 3.11. ♣
B. Método Analítico de Reducción de Orden.

El método anterior falla cuando los polos están próximos entre si y se desea reducir el orden. Por otro
lado, los conceptos de sobrepaso, tiempo de asentamiento, etc. han sido definidos para sistemas de
segundo orden y por lo tanto es de interés tener un método de reducción de orden superior a orden 2.
ωp/ωn hp B.W./ωn
1.0 5.0 2.0
0.5 1.0
1.0
ζ 0.2 0.4 0.6 ζ 0.5 1.0 1.5 ζ

0.2 0.4 0.6
Fig. 3.10 Valores característicos de un sistema de segundo orden.

Apuntes: 543 444 36
Sean las F. de T.,

bm s m + L + 1 
h( s ) = k n ≥ m
an s n + L + 1 
 n>g.
cps p +L+1
l ( s) = k g ≥ p
dg sg +L+1 
Se desea: i) que l(s) y h(s) tengan la misma ganancia d.c., ii) que tengan aproximadamente la misma
respuesta en frecuencia, es decir, h(s)/l(s) |s = jω ≈ 1 para un amplio rango. Para esto se deben obtener
los coeficientes cp y dg. Primero se definen,
dk dk
M ( k ) ( s) = M ( s ) y ∆(k )
( s ) = ∆( s) ,
ds k ds k
h( s ) M ( s )
donde = . Además se definen,
l ( s) ∆( s )
2q
(−1) k + q M ( k ) (0) M ( 2 q − k ) (0) 2q
(−1) k + q ∆( k ) (0)∆( 2 q − k ) (0)
M 2q = ∑ y ∆ 2q = ∑
k =0 k!(2q − k )! k =0 k!(2q − k )!
con q = 0, 1, 2, ···. Entonces, los coeficientes c y d son obtenidos de igualar M2q = ∆2q con q = 1, 2, ...
hasta el número requerido de coeficiente.
1 1 1
Ejemplo 3.3. H ( s ) = 3 2
= 2 3
. Sea L( s ) = ,
s + 6 s + 11s + 6 1 + (11 / 6) s + s + (1 / 6) s 1 + d1s + d 2 s 2
⇒ M ( 0 ) ( s ) = 1 + d 1 s + d 2 s 2 ; M ( 0 ) ( 0) = 1
M (1) ( s ) = d 1 + 2d 2 s ; M (1) (0) = d 1
M ( 2 ) ( s ) = 2d 2 ; M ( 2) (0) = 2d 2
M ( 3) ( s ) = 0 ; M (3) (0) = 0
⇒ ∆( 0) ( s ) = 1 + (11 / 6) s + s 2 + (1 / 6) s 3 ; ∆( 0) (0) = 1
∆(1) ( s ) = 11 / 6 + 2s + (3 / 6) s 2 ; ∆(1) (0) = 11 / 6
∆( 2) ( s ) = 2 + s ; ∆( 2) (0) = 2
∆(3) ( s ) = 1 ; ∆(3) (0) = 1
jω
2j
|| ∠
−6 −1 σ
B
A A B
−2j
0.1 1 10 ω 0.1 1 10 ω
Fig. 3.11 Reducción de orden (A: exacto, B: aproximado).

Apuntes: 543 444 37
(−1)1 M ( 0) (0) M ( 2) (0) (−1) 2 M (1) (0) M (1) (0) (−1) 3 M ( 2) (0) M ( 0) (0)
⇒ q = 1 M2 = + + = −d 2 + d 12 − d 2 = −2d 2 + d 12
0! (2 − 0)! 1! (2 − 1)! 2! (2 − 2)!
(−1)1 ∆( 0) (0)∆( 2) (0) (−1) 2 ∆(1) (0)∆(1) (0) (−1) 3 ∆( 2) (0)∆( 0) (0)
∆2 = + + = −1 + 121 / 36 − 1 = 49 / 36
0! (2 − 0)! 1! (2 − 1)! 2! (2 − 2)!
Dado que M2 = ∆2 ⇒ − 2d 2 + d 12 = 49 / 36
⇒ q = 2 Dado que M4 = ∆4 ⇒ d 22 = 7 / 18
De las dos ecuaciones anteriores se deduce que d1 = 1.615 y d2 = 0.625
6 1.60 ω 2n = 1.60  ω n = 1.265

⇒ H ( s) = ≈ ⇒  no hay sobrepaso!. ♣
s 3 + 6 s 2 + 11s + 6 s 2 + 2.584 s + 1.60 2ζω n = 2.584 ζ = 1.021
3.5 Sistemas con Retardo.

Los retardos siempre están presentes en los sistemas físicos. Afortunadamente, en muchos de ellos son
de magnitudes no comparables a las dinámicas del sistema y por lo tanto se pueden desestimar. Sin
embargo, los sistemas que se caracterizan por el transporte de material (p.ej., minería, biología humana,
etc.) en donde los retardos son cruciales.
A. Ejemplo.
Se presentan en sistemas caracterizados por transporte de materiales. Por ejemplo, correas
transportadoras como ilustrado en la Fig. 3.12. En general, si y(t) = u(t − tr), entonces, y ( s ) = u ( s )e − tr s .
Sea un caso particular de primer orden,
k p − str
g ( s) = e .
τs + 1
¿ Qué aporta e-trs en términos de ceros, polos y estabilidad ? El retraso se caracteriza por,
mod(e − str ) s = jω = 1
,
arg( e − str ) s = jω = − ωt r
por lo que e-trs sólo adiciona un retraso y por lo tanto g(s) es estable si y sólo si sus polos son estables.
La interrogante de mayor importancia es, ¿ qué sucede si se agrega un lazo de realimentación
unitaria ?. La F. de T. en L.C. considerando una ganancia kc es,
fe’
tr
m fe’ fe
v
d fe
h fs
Fig. 3.12 Sistema con retardo.

Apuntes: 543 444 38
yd e u y
+ + c(s) g(s)e-str
− −
1 − e-str pm(s)
Fig. 3.13 Predictor de Smith.
y( s) g ( s )k c k c k p e − tr s
= = ,
y d ( s ) 1 + g ( s )k c τs + 1 + k c k p e −tr s
e − str / 2
la cual no puede ser analizada directamente. Se puede utilizar la relación e −tr s = , y dado que
e tr / 2
1 2 1 3 1 − tr s / 2
e −x = 1 − x + x − x + L ≈ 1 − x , entonces la F. de T. en L.C. con e −tr s = es,
2 6 1 + tr s / 2
y( s) k c k p (1 − t r s / 2) τt r
= 2 .
y d ( s ) s + s( 2 / t r + 1 / τ − k c k p / τ) + 2 / τt r + 2k c k p / τt r
1  2τ 
La última expresión indica que el sistema es estable si la ganancia k c < 1 +  . En el caso ideal
k p  tr 
en que tr → 0 se puede tener kc → ∞. Esto se confirma al obtener y(s)/yd(s) con tr = 0 que es
kc k p / τ
. Nótese además que el sistema adiciona un cero en el lado derecho del plano
s + (1 + k c k p ) / τ
complejo, lo que sugiere respuestas con sobrepaso negativo. Las conclusiones anteriores son válidas a
medida que la aproximación de primer orden utilizada para e −tr s sea válida, la cual lo es si y sólo si
2τ/tr → ∞; es decir, para valores de tr → 0.
B. El Predictor de Smith.
Dada una planta con retardo tr y modelo g(s) conocidos, se propone el controlador ilustrado en la Fig.
3.13, donde, g(s)e−str es el modelo de la planta, pm(s) es una función a encontrar y c(s) es el controlador
a especificar. Se puede obtener de la Fig. 3.13 que,
u ( s) c( s)
= ,
e( s) 1 + c( s )(1 − e − str ) p m ( s )
por lo tanto,
y( s) c( s) g ( s )e − str
= ,
y d ( s) 1 + c( s ) pm ( s ) − c( s ) p m ( s )e − str + c( s ) g ( s )e − str
si pm(s) se escoge igual a g(s), entonces,
y(s) c( s ) g ( s ) − str
= e .
y d ( s ) 1 + c( s ) g ( s )

Apuntes: 543 444 39
Por lo tanto, se puede diseñar c(s) de manera tradicional considerando que el resultado final es una
planta con su retardo original. El inconveniente es la necesidad de conocer g(s) y tr en forma exacta.
k
Ejemplo 3.4. Sea g ( s )e − str = e − str . Calcular k y p de manera de obtener S.P. ≤ 5%, ts ≤ 4.5 s (δ = 2%), con
s( s + p )
k
tr = 0.5. R.: p(s) = g(s), f(s) = 1, con e − sT , tal que k = p = 2. La respuesta ante entrada escalón está ilustrada en la
s( s + p )
Fig. 3.14. ♣
yd(s) y(s)
+ + g(s)e-str
− −
2
1 − e-s0.5
s+2
a)
y(t)
5%
4%
b)
0.5 t
Fig. 3.14 Ejemplo del Predictor de Smith; (a) diagrama, (b) respuesta a escalón.

Apuntes: 543 444 40
4 Lugar Geométrico de las Raíces.
La ubicación de los polos en sistemas lineales contiene la información

relevante de éste. En efecto, a partir de ésta se puede concluir de su
estabilidad y características dinámicas y estáticas. En este capítulo se
revisa el concepto de Lugar Geométrico de las Raíces como el gráfico de
la ubicación de los polos de un sistema lineal. En particular, se revisan
técnicas para bosquejar esta ubicación a partir de la F. de T. en L.D. como
función de un parámetro del sistema. Normalmente, este parámetro
corresponde a la ganancia del controlador.
4.1 Introducción.
Sea la planta en L.C. como se muestra en la Fig. 4.1(a). La F. de T. en L.D. es,
k
l ( s) = , con r(s) = 1.
s ( s + 4)
y por lo tanto las raíces en L.A. son s1,2 = 0 y −4. La F. de T. en L.C. es,
y( s) kg k k
= = = 2 ,
y d ( s ) 1 + grk s( s + 4) + k s + 4 s + k
y por lo tanto las raíces en L.C. son s1, 2 = (−4 ± 16 − 4k ) / 2 = −2 ± 4 − k , las cuales dependen de k.
Algunos valores se muestran en la tabla siguiente y la gráfica que se denominará el lugar geométrico de
las raíces (L.G.R.) en la Fig. 4.1(b).
k s1 s2
0 −4 0
2 −2+ 2 −2− 2
yd 1 y
+ k
− s(s + 4) 0
5 0
(a) (b)
Fig. 4.1 Sistema en L.C. y su L.G.R. en función de k. (a) diagrama, (b) L.G.R..

Apuntes: 543 444 41
4 −2 −2
6 −2+ j 2 −2− j 2
8 − 2 + j2 − 2 − j2
Se observa que,
- para k = 0 se tiene que las raíces en L.C. son las raíces en L.D.,
- a medida que k aumenta, las raíces del polinomio en L.C. se
mueven por ramas, por lo que hay un número de ramas que es
igual al número de raíces, el cual a su vez es igual al orden del 5
polinomio característico.
Si ahora por ejemplo la F. de T. en L.D. es, 0
k ( s + 2)
l ( s) = , con r(s) = 1,
( s + 1) 5
hay un polo en -1 y además hay un cero en −2. La F. de T. en L.C.

sería, 3 2 1 0 1
( s + 2)
y ( s) kg k ( s + 2) k ( s + 2) Fig. 4.2 L.G.R. de 1 + k = 0.
= = = , ( s + 1)
y d ( s ) 1 + kgr k ( s + 2) + ( s + 1) s (k + 1) + 2k + 1
( s + 2)
por lo que el polinomio característico es 1 + l(s) = 1+ k = s + 1 + k ( s + 2) =
( s + 1)
2k + 1
s( k + 1) + 2k + 1 = 0 , por lo tanto, hay un polo en s1 = − , de esta expresión se concluye que,
k +1
- para k = 0 se tiene que el polo en L.C. es el polo en L.D..

- el polo viaja al cero a medida que k aumenta.
Por ejemplo, se estudia el caso de la F. de T. en L.D. dada por,
0 0
5 5
0 0
5 5
8 6 4 2 0 2 8 6 4 2 0 2
(a) (b)
( s + 4 + 3 j )( s + 4 − 3 j )
Fig. 4.3 R.L.G. de 1 + kgr ( s ) = 1 + k = 0 ; (a) k positivo, (b) k negativo.
s( s + 2)( s + 6)( s + 5 + 6 j )( s + 5 − 6 j )

Apuntes: 543 444 42
yd y
+ k g(s)
−
r(s)
Fig. 4.4 Sistema generalizado en L.C..
( s + 4 + 3 j )( s + 4 − 3 j )
l ( s) = k ,
s( s + 2)( s + 6)( s + 5 + 6 j )( s + 5 − 6 j )
la cual genera una F. de T. en L.C. dada por,
y s 2 + 8s + 25
=k 5 .
yd s + 18s 4 + 153s 3 + (608 + k ) s 2 + (732 + 8k ) s + 25k
Es claro que no es posible determinar la ubicación de los polos de esta función por inspección. El
resultado exacto se encuentra en la Fig. 4.3.
El método del L.G.R. es una técnica gráfica para determinar los polos de la F. de T. en L.C. h(s) a partir
de la F. de T. en L.D. l(s) conforme varía uno de los parámetros del sistema. Este método proporciona
un gráfico que permite estudiar,
- estabilidad → polos en el S.P.I./S.P.D..

- dinámica → ubicación de polos en el diagrama (complejos: oscilaciones).
- estado estacionario → error en estado estacionario en el diagrama (polos en el origen).
- sensibilidad → variación del L.G.R. en función de algún parámetro.
- diseño → ubicación de los polos.
Desafío: bosquejar el L.G.R. de la F. de T. en L.C. a partir de la F. de T. en L.D. en forma rápida. Para

esto existe el Método del L.G.R. que propone varias reglas para la construcción de éste.
4.2 El Método del L.G.R.

Es un conjunto de reglas que permiten encontrar la ubicación de los polos en L.C. del sistema general
dado por la Fig. 4.4 sin resolver la ecuación característica. Los polos en L.C. están dados por las raíces
de la ecuación,
1 + l ( s ) = 1 + kgr ( s ) = 0
Todo punto s en el plano complejo que cumpla con la ecuación anterior, es un polo del sistema en L.C..
La expresión anterior puede ser escrita como,
1 1 jπ 1 j ( π+ 2 nπ ) 1 jπ (1+ 2 n )
gr ( s ) = − = e = e = e .
k k k k
Por lo tanto, se debe cumplir que,
1
gr ( s ) = y arg( gr ( s )) = π( 2n + 1) ,
k

Apuntes: 543 444 43
las cuales se conocen como la condición de magnitud y ángulo, respectivamente. En general, un punto
en el plano complejo debe cumplir con la condición de ángulo para que corresponda a un polo del
sistema en L.C.. La ecuación de magnitud puede ser posteriormente utilizada para determinar la
ganancia k necesaria para tener el punto en L.C. como polo.
1
Ejemplo 4.1. Supongamos que kgr ( s ) = . Determine si –6 y –1 pertenecen al L.G.R. en L.C.. R.: Sea s1 = −1 un
s ( s + 4)
 1 
punto del lugar geométrico, entonces, arg( gr ( s1 )) = arg   = 180º , por lo tanto s1 ∈ al L.G.R.; además,
 − 1( −1 + 4) 
gr ( s1 ) = 1 / k = 1 /( −1)( −1 + 4) = 1 / 3 , por lo que k = 3. Por otro lado, sea s1 = −6 un punto del L.G.R., como
 1 
arg( gr ( s1 )) = arg   = 0º , entonces, s1 ∉ al L.G.R.. Esto corrobora el diagrama de la Fig. 4.1.♣
 − 6( −6 + 4) 
Las reglas para construir el L.G.R. son las siguientes.
Regla Nº1: Numero de ramas.

El número total de ramas es igual al número de polos de la F. de T. en L.D. l(s). Dem.: En
L.C. hay igual número de polos que en l(s).
Regla Nº2: Puntos de inicio (k → 0).
Las ramas del L.G.R. comienzan en los polos de la F. de T. en L.D. l(s). Dem.:
Π ( s + zi )
1 + kgr ( s ) = 1 + k = 0 ; ∴ Π ( s + p j ) + kΠ ( s + zi ) = 0 , con k = 0 se tiene que
Π( s + p j )
Π ( s + p j ) = 0 . Por lo tanto, los valores de s que satisfacen esta ecuación son los polos del
sistema.
Regla Nº3: Puntos finales (k → ∞).
Si l(s) tiene ηp polos y ηz ceros, entonces ηz ramas terminan en los ηz ceros y las ηp − ηz
Π ( s + zi )
ramas restantes terminan en el infinito. Dem.: 1 + kgr ( s ) = 1 + k = 0; ∴
Π( s + p j )
1
Π ( s + p j ) + kΠ ( s + zi ) = 0 , o también Π(s + p j ) + Π(s + zi ) = 0 con k→∞
k
Π ( s + z i ) = 0 . Por lo tanto, los valores de s que satisfacen esta ecuación son los ceros del
sistema.
Regla Nº4: Comportamiento a lo largo del eje real (s = σ).
Un punto en el eje real es un punto del L.G.R. si la suma del número de polos y ceros que
se encuentran a la derecha del punto es impar. Dem.: Utilizando el criterio de los ángulos.
El aporte neto de ángulo por un número par de ceros y/o polos es cero. Por lo tanto, el
número debe ser impar.
Regla Nº5: Determinación de la ganancia.

Apuntes: 543 444 44
1
+ k
− s(s + 4)
0
2(s + 2)
5
6 4 2 0 1
(a) (b)
Fig. 4.5 Ejemplo 4.2. (a) diagrama, (b) L.G.R.
La ganancia en un punto arbitrario s1 que pertenece al L.G.R. se calcula como

1
k= . Dem.: |gr(s)| = 1/k, por definición de punto que pertenece al L.G.R.
gr ( s ) s = s1
Ejemplo 4.2. Sea el sistema de la Fig. 4.5(a), determine su L.G.R.. R.: La ecuación característica es
2( s + 2 )
1 + kgr = 1 + k = 0 , por lo que se tienen dos ramas como se muestra en la Fig. 4.5(b). Para determinar k en s = -1 se
s ( s + 4)
1 1 1 1 2
tiene que k = = = = = . En general, para determinar k se procede usando el
| gr | s = s12( −1 + 2) 2 | −1 + 2 | 2·1 3
( −1)( −1 + 4) | −1 || −1 + 4 | 1·3
criterio de las distancias relativas que se simplifica a la ecuación,
k=
1 ∏ distancia a los polos de rg
k' ∏ distancia a los ceros de rg
donde k’ es la ganancia de gr(s). En el caso anterior k’ = 2 y k = 1/2(3·1/1). ♣
4.3 Reglas Adicionales para la Construcción del L.G.R.

Regla Nº6: Simetría del L.G.R.
El diagrama del L.G.R. es siempre simétrico respecto del eje real. Dem.: Los polos
complejos siempre aparecen como complejos conjugados. Notar que estos pueden
originarse no sólo cuando l(s) tiene polos complejos.
Regla Nº7: Puntos de salida (llegada) sobre el eje real.
Un punto de salida (llegada) del (al) eje real sucede en un máximo (mínimo) relativo de la
dk
ganancia. Éstos se pueden se pueden encontrar resolviendo = 0 . Dem.: En
ds s =σ
cualquier punto del L.G.R. se tiene que 1 + kgr ( s ) = 0 , lo que se puede asumir como
n( s)
1+ k = 0 o como d ( s ) + kn ( s ) = 0 . En el eje real se cumple que s = σ, por lo que
d ( s)

Apuntes: 543 444 45
d ( σ) + kn ( σ) = 0 . Para un pequeño incremento de k se tiene d ( σ) + ( k + ∆k )n( σ) = 0 ,

n ( σ)
d ( σ) + kn ( σ) + ∆kn ( σ) = 0 , o también, 1 + ∆k = 0 . Si se asume k de manera
d ( σ) + kn ( σ)
de estar en el punto de partida (llegada) entonces hay polos múltiples y por lo tanto
d ( σ) + kn( σ) = 0 se puede escribir como (σ - σo)nψ’(σ), con n la multiplicidad del polo y
σo el punto exacto en el eje real del punto de partida (llegada). Por lo tanto, se puede
n ( σ) ψ( σ) ∆k ψ( σ) ∆k ∆σ n −1
escribir, 1 + ∆k = 0 , 1 + ∆k = 0 , 1+ = 0, =− ,
( σ − σ o ) n ψ ' ( σ) ∆σ n ∆σ ∆σ n −1 ∆σ ψ( σ)
por lo que si ∆σ → 0 , entonces ∆k/∆σ → 0.
1 dk d  1  d
Ejemplo 4.3. Determine el punto de partida/llegada de gr ( s ) = . R.: = −  = ( − s( s + 4)) . Al
s ( s + 4) ds ds  gr ( s )  ds
dk dk d
tomar = = ( −σ 2 − 4σ) = −2σ − 4 = 0 , entonces, σ = −2. Esto corrobora el diagrama de la Fig. 4.1.♣
dσ ds s =σ dσ
Regla Nº8: Ángulo de salida (llegada) del (al) eje real.

Las líneas que entran (salen) del (al) L.G.R. están separadas por un ángulo dado por
180º/α en el punto de entrada (salida), donde α es el número de ramas que se cruzan.
Dem.: El número de ramas que se cruzan es siempre múltiplo de dos y además se tiene,
n( s )
1 + ∆k = 0 . Cerca del polo múltiple en L.C. que es so se puede escribir,
d ( s ) + kn ( s )
ψ( s )
∆k = −1
( s − so ) n
ψ( s o + ∆σ + j∆ω)
∆k = −1 ,
( ∆σ + j∆ω) n
( ∆σ + j∆ω) n = − ∆kψ( s o + ∆σ + j∆ω)
∆σ + j∆ω = n − 1 n ∆kψ( s o + ∆σ + j∆ω)
de donde, arg( ∆σ + j∆ω) = arg n − 1 + arg n ∆kψ( s o + ∆σ + j∆ω) . El tomar ∆σ + j∆ω → 0
implica que ∆k → 0, así lím arg( ∆σ + j∆ω) = arg n − 1 + lím arg n ∆kψ( s o + ∆σ + j∆ω)
∆σ → 0 ∆σ → 0
∆ω→ 0 ∆ω→ 0
= arg n − 1 , puesto que el argumento de la raíz es siempre positivo. Así, para n = 2,

lím arg( ∆σ + j∆ω) = arg( j ), arg( − j ) = 90º , − 90º y para n = 4,
∆σ → 0
∆ω→ 0
arg( 2 / 2 + j 2 / 2) = 45º

arg( − 2 / 2 + j 2 / 2) = 135º
lím arg( ∆σ + j∆ω) =  .
arg( − 2 / 2 − j 2 / 2) = 225º
∆σ → 0
∆ω→ 0
arg( 2 / 2 − j 2 / 2) = 315º

Apuntes: 543 444 46
yd(s) 4 y(s) 2
+ k
− s+2
0
1/3 (s + 3 ) 2
s
4
6 4 2 0
(a) (b)
4 s+3
Ejemplo 4.4. Dibuje el L.G.R. de kgr ( s ) = k . R.: R.1 : dos ramas, R.2 : k → 0, p1: 0, p2: −2, z1: −3, R.3 :
3 s ( s + 2)
d  1  d  3s( s + 2) 
k → ∞, p1: −3, ηp − ηz = 2 − 1 = 1, R.4: ver Fig. 4.6, R.7 : −  = 0, −  =
dσ  GH (σ)  dσ  4( s + 3)  s = σ
3  ( σ + 2 + σ)( σ + 3) − σ( σ + 2)  3  σ 2 + 6σ + 6  σ1 = −3 + 3 ≈ −1.268
−   = −  =0, con un valor de k de
4 ( σ + 3) 2  4  ( σ + 3) 2  σ 2 = −3 − 3 ≈ −4.732
1 (1.268 − 0)(2 − 1.268)
= 0.402, R.8 : 90º, −90º. ♣
4/3 3 − 1.268
Regla Nº9: Comportamiento asintótico para valores de k grandes.

El L.G.R. tiende a los ceros en infinito a través de asíntotas centradas en σA y con ángulos
φA. Cuando el número finito de ceros ηz es menor que el número de polos ηp, entonces
ηp − ηz ramas del L.G.R. terminan en ceros en el infinito. Las ramas del L.G.R. viajan en
asíntotas cuando k → ∞. Las asíntotas están centradas en un punto en el eje real dado por,
σA =
∑ localización polos − ∑ localización ceros .
η p − ηz
El ángulo respecto del eje rea está dado por,
2q + 1
φA = 180º , q = 0, 1, 2, ..., (ηp − ηz −1).
η p − ηz
ηz
∏ (s + z ) i
1
Dem.(a): 1 + l(s) = 0 ⇒ i =1
ηp
=− . Separando el denominador,
k
∏ (s + p
j =1
j )
ηz
∏ (s + z ) i
1
η p − ηz
i =1
ηz
=− ,
k
∏ ( s + p )∏ ( s + p )
j =1
j
l =1
l

Apuntes: 543 444 47
para s → ∞ (k → ∞) se tiene que,

η p − ηz η p − ηz η p − ηz η p − ηz
arg( s ) = arg − k = arg −1 k = arg −1
 j 180ηº +−qη360 º  180º + q360º 2q + 1 , q = 0, 1, ..., ηp − ηz − 1.
= arg e p z  = = 180º
  η p − ηz η p − ηz
ηp ηz
Dem.(b): 1 + l(s) = 0 ⇒ ∏ ( s + p j ) + k ∏ ( s + zi ) = 0 , lo que puede ser escrito como
j =1 i =1
ηp η p −1 ηz η z −1
s + a η p −1 s + L + a0 + k ( s + bηz −1 s + L + b0 ) = 0 y reducido a,
s η p − ηz + ( a η p −1 − bηz −1 ) s η p − ηz −1 + L + k = 0
♠
1
Se asume que gr(s) es de la forma y se aproxima
( s − σ A ) η p − ηz
( s − σ A ) η p − ηz = s η p − ηz + ( η p − ηz )( s − σ A ) η p − ηz −1 ( −1)σ A + L + k usando Taylor alrededor
de σA = 0. Entonces,
1 + kgr = 0 = s η p −ηz + ( −1)( η p − ηz ) s η p −ηz −1σ A + L + k ♣
ηp
Igualando ♠ y ♣ se tiene que a η p −1 − bηz −1 = −( η p − ηz )σ A , y dado que a η p −1 = ∑ p j y
j =1
ηz
bηz −1 = ∑ zi , entonces,
i =1
ηp ηz
∑ p j − ∑ zi
j =1 i =1 ∑ localización polos − ∑ localización ceros .
σA = − =
η p − ηz η p − ηz
Regla Nº10: Cruces en el eje imaginario.

Las ramas del L.G.R. cruzan el eje imaginario cuando la ganancia (k = kc) y la frecuencia
(ω = ωc) cumplen con,
ℜe( d ( jωc )) + ℜe( k c n( jωc )) = 0
.
ℑm( d ( jωc )) + ℑm( k c n( jωc )) = 0
Dem.: 1 + l(s) = 0. En el cruce k = kc; s = σc + jωc = jωc. Además, l(s) = kn(s)/d(s),
entonces,
n( jωc )
1 + kc
= 0 = d ( jωc ) + k c n( jωc ) .
d ( jωc )
Esta ecuación es una ecuación compleja, por lo tanto, su parte real e imaginaria deben ser
idénticamente iguales a cero. Nota: alternativamente, kc se puede encontrar utilizando el
criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

Apuntes: 543 444 48
5
4 2 0
Fig. 4.7 L.G.R. del Ejemplo 4.5.
6 dk d  (σ + 1)(σ + 2)σ 
Ejemplo 4.5. Dibuje el L.G.R. de kgr ( s ) = k . R.: R.7 : = −  = 0,
s ( s + 1)( s + 2) dσ dσ  6 
d 3
dσ
{ }
σ + 3σ 2 + 2σ = 0 , 3σ 2 + 6σ + 2 = 0 , σ1 = −1 + 3 / 2 = −0.422 , σ 2 = −1 − 3 / 2 = −1.577 , R.8 : 90º, −90º, R.9:
60º q = 0

σ A = {(0 − 1 − 2) − (0)} / 3 = −1 , φ A = 180º q = 1 , R.10 : ℜe{ jω c ( jω c + 1)( jω c + 2)} + ℜe{6k c } = 0 = 3ω 2c + 6k c ,
300º q = 2

ℑm{ jωc ( jωc + 1)( jω c + 2)} + ℑm{6k c } = 0 = −ω3c + 2ωc , de donde, ω c = ± 2 , y k c = 1 . ♣
Regla Nº11: Suma de los polos en lazo cerrado.

Si en la función de transferencia de lazo directo se cumple que ηp − ηz ≥ 2, entonces la
suma de los polos de la F. de T. de L.C. permanece constante (independiente de k) y es
igual a la suma de los polos de la F. de T. de L.D. Dem.: El polinomio característico de
l(s) es:
ηp ηp
∏ ( s + p j ) = s ηp + a ηp −1s ηp −1 + L + a ηp −r s ηp −r + L + a0 , en donde, a ηp −1 = ∑ p j .
j =1 j =1
El polinomio característico de la F. de T. en L.C. es,

ηp ηz ηp
∏ ( s + p j ) + k ∏ ( s + zi ) = ∏ ( s + Pk ) ,
j =1 i =1 k =1
por lo tanto,
s η p + a η p −1 s η p −1 + L + a η p − r s η p − r + L + a0 + k ( s ηz + bηz −1 s ηz −1 + L + b0 )
,
= s η p + d η p −1 s η p −1 + L + d 0
ηp
en donde d η p −1 = ∑ Pk . Si ηz = ηp − r y ηp − r < ηp − 1 ⇒ ηz < ηp − 1 ⇒ ηz ≤ ηp − 2
k =1
se tiene,
s η p + a η p −1 s η p −1 + L + ( a η p − r + k ) s η p − r + L + a 0 + kb0 = s η p + d η p −1 s η p −1 + L + d 0 ,

Apuntes: 543 444 49
4
4 2 0 2 4
ηp ηp
entonces, aη p −1 = d η p −1 ⇒ ∑ Pk = ∑ p j .
k =1 j =1
Regla Nº12: Ángulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
El ángulo de partida de un polo complejo está dado por,
∑ ángulos desde los ceros − ∑ ángulos desde los rest. polos − 180º = θ p ,
ecuación que corresponde al criterio de ángulo, y el ángulo de llegada por,
∑ ángulos desde los polos − ∑ ángulos desde los rest. ceros + 180º = θ c ,
Dem.: 1 + l(s) = 0.
 ηz 
 ∏ ( s + zi ) 
 
arg gr ( s ) = 180º = arg  ηi =p1 .
∏ (s + p j ) 
 j =1 
Sea pc el polo complejo en donde se desea saber el θp.
 ηz   η p −1 
180º = arg 
 i =1
∏( s + z i )  − arg ( s + p c )
 
∏
j =1
( s + p j ) .

En el entorno de pc, s = − p c + ∆σ + j∆ω , se cumple,
 ηz 
180º = arg ∏ ( − pc + ∆σ + j∆ω + zi )  − arg( ∆σ + j∆ω)
 i =1 
,
η p −1 
− arg ∏ ( − pc + ∆σ + j∆ω + p j ) 
 j =1 

Apuntes: 543 444 50
Entonces el ángulo de partida θ p = arg(∆σ + j∆ω) cuando ∆σ y ∆ω → 0 es,

 ηz  η p −1 
θ p = arg ∏ ( − p c + z i )  − arg ∏ ( − p c + p j )  − 180º
 i =1   j =1 
= ∑ ángulos desde los ceros − ∑ ángulos desde los rest. polos − 180º .
( s − 2 + 2 j )( s − 2 − 2 j ) s 2 − 4s + 8
Ejemplo 4.6. Dibuje el L.G.R. de GH =· = . R.: θ p1 = 180º +135º −90º −180º = 45º , y
( s + 2 + 2 j )( s + 2 − 2 j ) s 2 + 4 s + 8
θ c1 = 315º +0º −270º +180º = 225º . ♣
4.4 Análisis de Sistemas y Ejemplos de Sintonización.

Para el análisis de sistemas mediante el L.G.R. se debe generalizar su utilización en donde el parámetro
pueda ser distinto de k e incluir k negativos.
A. El L.G.R. con Parámetros distintos a k.

Hasta ahora se han estudiado sistemas como el ilustrado en la Fig. 4.4, donde la ecuación
características es de la forma,
1 + kgr ( s ) = 0 .
El estudio se fundamenta en encontrar la ubicación de las raíces (polos) de la F. de T. en L.C. sin tener
que solucionar la ecuación 1 + l(s) = 1 + kgr(s) = 0. El problema que persiste es cómo estudiar el caso
en que k está definido (k = 5, por ejemplo) y en gr(s) hay un parámetro que puede variar de 0 a infinito
o en algún rango. Es decir, se debe estudiar el caso 1 + kgr(α, s) = 0, donde α puede tomar un rango de
valores. Este análisis se puede efectuar ordenando la ecuación característica de manera de obtener
1 + αw(s, k) = 0, donde w(s, k) es una nueva función (con k dado). Naturalmente, en 1 + αw(s, k) = 0 se
pueden las reglas anteriores.
2
Ejemplo 4.7. Dibuje el L.G.R. de 1 + kgr = 1 + = 0 si α varía desde 0 a ∞. R.: En este caso la
( s + α)( s + 2)( s + 3)
ecuación característica es ( s 2 + (2 + α ) s + 2α )( s + 3) + 2 = 0 , por lo que debe reordenarse para obtener la estructura
generalizada. Así, s 3 + ( 2 + α) s 2 + 2αs + 3s 2 + 3( 2 + α) s + 3·2α + 2 = 0 , s 3 + (5 + α) s 2 + (5α + 6) s + 6α + 2 = 0 ,
yd(s) y(s)
2
+
− (s + α)(s + 2)(s + 3) 0
2
4 2
(a) (b)

Apuntes: 543 444 51
0
5
0
0
5 0 5
.
s 2 + 5s + 6 s 2 + 5s + 6
α( s 2 + 5s + 6) + s 3 + 5s 2 + 6 s + 2 = 0 , 1+ α =0, por lo que, w( s ) ,
s 3 + 5s 2 + 6 s + 2 s 3 + 5s 2 + 6 s + 2
( s + 2)( s + 3) dk dα
1+ α = 0 . En esta última ecuación se pueden aplicar las reglas anteriores. R.7 : = =0,
( s + 2 + 2 )( s + 2 − 2 )( s + 1) dσ dσ
dk  (s + 2 + 2 )(s + 2 − 2 )( s + 1)  (3s 2 + 10 s + 6)( s 2 + 5s + 6) − ( 2 s + 5)( s 3 + 5s 2 + 6 s + 2)
=  = 0, 0= ,
dσ  ( s + 2)( s + 3)  ( s 2 + 5s + 6) 2
s 4 + 10 s 3 + 37 s 2 + 56 s + 26 s = −0.812 s 3 = −3.352 + j1.284
0= ⇒ 1 . EL L.G.R. indica que el sistema es siempre
2
( s + 5 s + 6) 2 s 2 = −2.484 s 4 = −3.352 − j1.284
estable, para pequeños valores de α, la respuesta es principalmente de segundo orden y un máximo sobrepaso del 5% se
podría esperar. ♣
Otro ejemplo interesante es cuando un parámetro puede variar en torno a un valor promedio o nominal.
Este análisis es interesante para conocer la sensibilidad del sistema respecto de este parámetro.
20.7( s + 3)
Ejemplo 4.8. Sea gr ( s ) = , donde β = β 0 + ∆β con β 0 = 8 . Estudie el sistema para variaciones de ∆β. R.:
s ( s + 2)( s + β)
20.7( s + 3)
La ecuación característica es, 1+ =0, s ( s + 2)( s + 8) + s ( s + 2)∆β + 20.7( s + 3) = 0 ,
s ( s + 2)( s + 8 + ∆β)
s ( s + 2) s ( s + 2) d∆β
1 + ∆β 3 = 0, 1 + ∆β =0, R.7 : =
2
s + 10s + 36.7 s + 62.1 ( s + 5. 274 )( s + 2 .363 ± j 2. 488) dσ
d  σ 3 + 10σ 2 + 36.7σ + 62.1  d∆β σ 4 + 4σ 3 − 16.7σ 2 − 124.2σ − 124.2
  = 0, = =0, σ1 = −1.256 , σ 2 = 5.072 ,
dσ  σ( σ + 2)  dσ σ 2 ( σ + 2) 2
 2.363 
σ 3 = −3.908 + j 2.056 , σ 4 = −3.908 − j 2.056 , R.12 : θ p 0 = θ z1 + θ z 2 − θ p1 − θ p 2 − 180º , θ p 0 = 90º + tg −1  +
 2.488 
 −1 2.363 − 2.0   −1 2.488 
90º + tg  − tg  − 90º −180º = -78.7°. Este análisis es para ∆β > 0, el L.G.R. se muestra en
 2.488   5.274 − 2.363 
la Fig. 4.10. ♣
Las preguntas que se derivan del ejemplo anterior son ¿ qué sucede si ∆β < 0 ?, ¿ qué sucede en general
si k ∈ (−∞, 0] en la ecuación característica dada por la forma general 1 + kgr(s) = 0 ?.

Apuntes: 543 444 52
yd 1 y
+ k
− s(s + 4) 0
5 0
(a) (b)
Fig. 4.11 L.G.R. del Ejemplo 4.9 con k negativo. (a) diagrama, (b) L.G.R..
B. El L.G.R. para k Negativos.

1 1
La ecuación característica es 1 + kgr(s) = 0, por lo que gr ( s ) = − = , como k se asume negativo,
k −k
1 1 j2π 1 j 2 πn
entonces, −k es positivo, y por lo tanto, gr ( s ) = = e = e , por lo tanto, el módulo y
−k −k −k
fase pueden ser escritos como,
1
GH =
−k .
arg( gr ( s )) = 2 πn = 0º , 360º ,K
1
Ejemplo 4.9. Determine si los puntos -2, -8 y 4 pertenecen al L.G.R. de gr ( s ) = . R.: La verificación se realiza
s ( s + 4)
 1   1 
utilizando el criterio del ángulo. Para s1 = −2, arg( gr ( s ) | s = −2 ) = arg   = arg   = 180º , ∴ s1 ∉ L.G.R.. Para
 − 2( −2 + 4 )  − 4
 1  1  1 
s2 = −8, arg( gr ( s ) |s = −8 ) = arg   = arg   = 0º , ∴ s2 ∈ L.G.R.. Para s3 = 4, arg( gr ( s ) |s = 4 ) = arg  
 − 8( − 8 + 4 )  32
   4( 4 + 4 ) 
1 1 1
= arg   = 0º , ∴ s3 ∉ L.G.R.. Ganancia para s3 : gr ( s ) s = 4 = = ⇒ k3 = −32. ♣
 32  − k3 4( 4 + 4)
Las 12 reglas revisadas anteriormente deben modificarse para ser utilizadas en la obtención del L.G.R.
con k negativo en forma rápida. Dado que sólo el criterio del ángulo se modifica, se redefinen las reglas
que se sustentan en éste, éstas son,
Regla Nº4: Comportamiento a lo largo del eje real.

Hay L.G.R. en los puntos del eje real tal que la suma del número de polos y ceros a la
derecha de éstos sea par.
Regla Nº9: Comportamiento asintótico para valores de k grandes.

Apuntes: 543 444 53
0
5
0
0
5 0 5
Los ángulos en este caso están dados por

q360º
φA = , q = 0, 1, ..., ηp − ηz − 1.
η p − ηz
El origen es el mismo.
Regla Nº12: Ángulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados.
El ángulo de partida de un polo complejo está dado por
∑ ángulos desde los ceros − ∑ ángulos desde los restantes polos = θ p .
El ángulo de llegada a un cero complejo conjugado está dado por:
∑ ángulos desde los polos − ∑ ángulos desde los restantes ceros = θ z .
20.7( s + 3)
Ejemplo 4.10. Sea gr ( s ) = , donde β = β 0 + ∆β con β 0 = 8 . Estudie el sistema para variaciones de ∆β
s( s + 2)( s + β)
negativas. R.: Del Ejemplo 4.8 se tiene que se puede escribir la ecuación característica como
s ( s + 2)
1 + ∆β· = 0 si ∆β < 0. R.12 : θ p 0 = θ z1 + θ z 2 − θ p1 − θ p 2 , θ p 0 = 101.3º . El L.G.R. se
( s + 5.274)( s + 2.363 ± j 2.488)
muestra en la Fig. 4.12. ♣
C. Variación de Parámetros Múltiples (Sintonización).

Una última consideración es el L.G.R. para sistemas en que dos parámetros pueden variar. En este caso
se mantiene un parámetro constante mientras se grafica el L.G.R. en función del otro parámetro. Para
obtener los gráficos no existe una técnica especial, sólo se debe dejar la ecuación característica de la
forma 1 + k1gr(s, k2) = 0, de esta manera se grafica el L.G.R. para varios valores de k2. Por ejemplo si
se tiene la ecuación característica s 2 + sa + k = 0 , se puede escribir como,
s
1+ a =0 ,
s +k
2
por lo que para cada valor de k se dibuja el L.G.R.

Apuntes: 543 444 54
Ejemplo 4.11. Sea el controlador P.I. como ilustrado en la Fig. 4.13, dibuje el L.G.R. en función de k y T. R.: La ecuación
6ks
característica es 1 + T = 0 , con T = 0 se tiene el origen de las ramas en función de k que implica
s( s + 1)( s + 2) + 6k
6
s ( s + 1)( s + 2) + k = 0 , lo que se puede expresar como 1 + k = 0 , cuyo L.G.R es el origen de las ramas en
s( s + 1)( s + 2)
6ks (0 + 1 + 2 ) − 0
función de T. Al aplicar las reglas sobre 1 + T = 0 , se tiene que, R.9: σ A = − = −1.5 ,
s ( s + 1)( s + 2) + 6k 3−1
2
R.10: ∑ localización de los polos = 3 , R.12: θ p = 90º −90º − tg −1
3
− 180º = 205º . El L.G.R. se ilustra en la Fig. 4.13. ♣
− 1.5 0
yd y
+ k Ts + 1 6 0
− s (s + 1)(s + 4) 0
4
4 2 0 2
(a) (b)
Fig. 4.13 L.G.R. del Ejemplo 4.11. (a) diagrama, (b) L.G.R..

Apuntes: 543 444 55
5 Criterio de Nyquist.
Estabilidad es lo mínimo que se puede exigir al diseño de un sistema

realimeantado. Este concepto tiene acepciones simples en sistemas
lineales lo que permite su utilización tanto para el análisis y diseño de este
tipo de sistemas. En este capítulo se introducen los conceptos de
estabilidad absoluta y estabilidad relativa para el diseño de controladores.
Especial importancia se da a las definiciones de margen de fase y margen
de ganancia por su aplicabilidad a sistemas de cualesquier orden.
5.1 Introducción.
La estabilidad puede analizarse al considerar los tipos y grados de ésta.
Tipos:
Estable (entrada acotada/salida acotada y entrada cero estabilidad asintótica)
Marginalmente estable.
Inestable.
Grados:
Estabilidad absoluta.
Estabilidad relativa.
Para el análisis de la estabilidad se tienen las siguientes herramientas,

Criterio de Routh-Hurwitz
Criterio de Nyquist
Diagrama de Bode
Diagrama de Nichols
Def.: Se dice que un sistema es estable entrada-acotada/salida-acotada, si para condiciones iniciales

nulas (respuesta a estado cero), su salida es acotada para una entrada acotada; es decir,
∀ u(t) tal que |u(t)| ≤ M ⇒ |y(t)| ≤ N < ∞ ∀t
Def.: Si la respuesta a entrada nula, sujeta a condiciones iniciales finitas, alcanza el cero cuando t
tiende a infinito, se dice que el sistema es estable a entrada cero (o asintóticamente estable); es
decir, |y(t)| ≤ M < ∞ ∀ t ≥ to y lím y (t ) = 0 .
t →∞
Afortunadamente, en sistemas lineales e invariantes en el tiempo, ambas definiciones necesitan del

mismo requisito, éste es que todas las raíces del polinomio característico de la F. de T. del sistema
tengan parte real negativa. Por esta razón los sistemas que cumplen con esta condición son conocidos
simplemente como estables.

Apuntes: 543 444 56
jω jω jω
σ σ σ
a) b) c)
Fig. 5.1 L.G.R. de sistemas críticamente estables e inestables.
Def.: Un sistema es marginalmente estable si no hay raíces del polinomio característico en el S.P.D. y a
lo más hay raíces simples sobre el eje imaginario.
Ejemplo 5.1. Analizar el caso de un motor de c.c. desde el punto de vista de la estabilidad. R.: El motor al girar a una
velocidad angular constante presenta una posición que aumenta linealmente e indefinidamente. Por lo tanto si la posición es
una variable de estado, se tiene un sistema marginalmente estable.♣
Def.: Un sistema es inestable si por lo menos hay una raíz simple de la ecuación característica del
sistema en el S.P.D., o una raíz doble sobre el eje imaginario.
Ejemplo 5.2. La ubicación de polos de tres sistemas está dada en Fig. 5.1, analice su estabilidad. R.: El caso (a) es
marginalmente estable pues hay una raíz simple en el eje imaginario, el caso (b) es inestable pues hay una raíz doble en ele
eje imaginario y el caso (c) es inestable pues hay una raíz en el S.P.D. ♣
5.2 Criterio de Routh-Hurwitz.

El Criterio de Routh-Hurwitz es un método algebraico que analiza el polinomio característico de la F.
de T. de un sistema y permite estudiar la estabilidad absoluta. Sea el caso ilustrado en la Fig. 5.2, donde
se tiene que,
y( s) kg ( s ) n( s )
= = ,
y d ( s ) 1 + kg ( s ) r ( s ) d ( s )
donde d(s) es el polinomio característico dado por d ( s ) = s n + a n −1 s n −1 + L + a1 s + a0 . La interrogante
yd(s) y(s)
+ k g(s)
−
r(s)
Fig. 5.2 Sistema generalizado en L.C.

Apuntes: 543 444 57
es ¿ puede determinarse si habrá una raíz en el S.P.D. si sólo se observan los coeficientes
a n −1 , L , a1 , a 0 ?
A. Inspección Inicial.
Sea el caso de d(s),
( s + p1 )( s + p2 )( s + p3 ) = s 3 + ( p1 + p2 + p3 ) s 2 + ( p1 p2 + p1 p3 + p2 p3 ) s + p1 p2 p3 ,
de donde se puede observar que el caso general es,
d(s) = sn + (suma de todos los polos) sn−1
+ (suma de los productos de a dos) sn−2
+ (suma de los productos de a tres) sn−3
+···+
+ (producto de todos los polos).
Por lo que an-1 = suma de todos los polos, an-2 = suma de los productos de a dos, ..., a0 = producto de
todos los polos. Por otro lado, se sabe que si p1 ∧ p2 ∧ · · · ∧ pn, son estables, entonces, p1 ∧ p2 ∧ · · · ∧
pn > 0 lo que implica que todos los coeficientes de d(s); es decir, a n −1 , L , a1 , a 0 son positivos y
distintos de cero. Es decir,
si p1 ∧ p2 ∧ · · · ∧ pn > 0 ⇒ si an-1 ∧ an-2 ∧ · · · ∧ a0 > 0 : caso estable.

si an-1 ∨ an-2 ∨ · · · ∨ a0 ≤ 0 ⇒ p1 ∨ p2 ∨ · · · ∨ pn ≤ 0 : caso inestable.
Ejemplo 5.3. Analizar la estabilidad del polinomio característico (a) s 2 − 3s + 1 y (b) s 3 + 0.5s 2 + 3.5s + 4 . R.: El caso (a)
tiene a lo menos una raíz positiva: inestable, el caso (b) puede o no puede ser estable. ♣
B. Criterio de Routh-Hurwitz.
Este criterio es necesario y suficiente para el análisis de estabilidad. A partir del polinomio
característico d ( s ) = s n + a n −1 s n −1 + L + a1 s + a0 se genera:
sn δ 01 = 1 δ 02 = a n −2 δ 03 = a n − 4 L
n −1
s δ11 = a n −1 δ12 = a n −3 δ13 = a n −5 L
n −2
s δ 21 δ 22 δ 23 L
n −3
s δ 31 δ 32 δ 33 L
M M M M M
s 1
δ n −1,1 0 0 L
s 0
δ n1
δ i −1,1δ i − 2, j +1 − δ i −2,1δ i −1, j +1
en donde, δ ij = ; i = 2, ..., n ; j = 1, 2, ... . El criterio establece que el número
δ i −1,1
de raíces de d(s) con parte real positiva es igual al número de cambios de signo en la primera columna
del arreglo (columna pivote). El análisis se complica cuando hay ceros en la columna pivote.

Apuntes: 543 444 58
Caso Nº1: No hay ceros en la columna pivote.

s2 1 a0
1 1 a0 a1 > 0
i) d ( s ) = s 2 + a1 s + a0 , s 1 a1 0 , b1 =− = a0 ⇒ .
a1 a1 0 a0 > 0
s 0 b1 0
s3 1 a1 1
b1 = − (a 0 − a 2 a1 ) a2 > 0
s 2 a2 a0 a2
ii) D( s ) = s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a 0 , 1 , ⇒ a 2 a1 > a0 .
s b1 0 1
c1 = − (a 0 ⋅ 0 − b1 a 0 ) = a 0 a0 > 0
s 0 c1 0 b1
Caso Nº2: Ceros en la columna pivote con elementos distinto de cero en la fila en donde está el
cero.
Se hace igual a ε y luego se lleva al límite. Por ejemplo, d ( s ) = s 5 + 2 s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + 11s + 10
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 ε 6 0
s 2 c1 10 0
s 1 d1 0 0
s 0 10 0 0
4ε − 12 12
c1 = =−
ε ε
, dos cambios de signo ⇒ inestable ⇒ dos raíces inestables.
6c1 − 10ε
d1 = →6
c1
Caso Nº3: Ceros en la columna pivote con elementos iguales a cero en la fila en donde está el
cero.
Este caso ocurre cuando hay simetrías en torno al origen: (s + σ)(s − σ) ó (s + jω)(s − jω) se puede
utilizar un polinomio auxiliar. Por ejemplo, d ( s ) = s 3 + 2 s 2 + 4 s + k
s3 1 4
s2 2 k
s 1 8−2k 0
s0 k 0
es estable si 0 < k < 8 ⇒ kc = 8.
Nota: Este método complementa la Regla Nº 10 (encuentra kc). Si k = 8 la fila en s1 se hace cero. Por lo
tanto, el polinomio auxiliar es generado con la fila de s2 que es 2s 2 + ks 0 = 2s 2 + 8 = 2( s 2 + 4) , por lo
que,

Apuntes: 543 444 59
d ( s ) : 2( s 2 + 4 ) = s 3 + 2 s 2 + 4 s + 8 : 2( s 2 + 4 ) = s / 2 + 1
- s3 + 4s
2s 2
+8 ,
- 2s 2
+8
0
por lo que d ( s ) = 2( s 2 + 4)( s / 2 + 1) = ( s 2 + 4)( s + 2) ⇒ marginalmente estable.
Caso Nº4: Raíces repetidas en el eje imaginario.

En este caso aparecen varias filas idénticas a cero. Por ejemplo,
d ( s ) = ( s + 1)( s + j )( s − j )( s + j )( s − j ) = s 5 + s 4 + 2 s 3 + 2 s 2 + s + 1
s5 1 2 1
s4 1 2 1
s3 ε ε 0 ← fila de ceros
,
s2 1 1
s1 ε 0 ← fila de ceros
s0 1
podría pensarse que es estable si ε > 0, pero
s4: s4 + 2s2 + 1 = (s2 + 1)2

s2 : s2 + 1
múltiple raíces ⇒ inestable.
C. Usos y Limitaciones.
¿ Cuál es el rango de k para que el sistema ilustrado en la Fig. 5.3 sea estable ? Para responder se
obtiene la ecuación característica,
k
1 + kgr ( s ) = 1 + = 0 ⇒ s 3 + 3s 2 + 2 s + k = 0 ,
s( s + 1)( s + 2)
al aplicar Routh-Hurwitz se obtiene que a2a1 > a0 por lo que 3 · 2 > k ó k < 6, por lo que la ganancia
crítica es kc = 6 y el rango entonces es, 0 < k < 6.
Otra interrogante interesante es ¿ si el k vale k = 2, en cuánto se puede aumentar la ganancia en L.D.
R(s) k 1 Y(s)
+
− s (s + 1)(s + 2)
Fig. 5.3 Sistema en lazo cerrado.

Apuntes: 543 444 60
yd(s) y(s)
+ G(s)
−
H(s)
Fig. 5.4 Sistema en L.C. generalizado.
antes de obtener un sistema inestable ?. Como k = 2 y kc = 6 la ganancia k se puede aumentar en un

kc/k = 6/2 = 3 = 300%. Esta cantidad se conoce como el Margen de Ganancia.
En general se puede definir un “margen de estabilidad” como el cuociente entre el valor estable
máximo al valor actual. Por lo que para la ganancia se tiene que,
Ganancia estable máxima
Margen de Ganancia = M .G. = .
Ganancia actual
Este concepto tiene los siguientes problemas, (a) no se puede aplicar siempre (no todos los sistemas se
hacen inestables cuando k → ∞) y (b) dos sistemas con igual M.G. pueden tener comportamientos
totalmente diferentes. Además, ¿ qué sucede si la planta incluye retraso ?. En este caso,
n( s ) −Ts
gr ( s ) = e ,
d ( s)
por lo que la ecuación característica es,
d ( s ) + n( s )e −Ts = 0 ,
la cual no corresponde a un polinomio y por tanto no se pueden definir los coeficientes a n −1 , L , a1 , a0
sin utilizar una simplificación. Para estos casos se tiene el Criterio de Nyquist.
5.3 Criterio de Nyquist.

El Criterio de Nyquist permite (entre otros) definir otro margen de estabilidad que complementa al
margen de ganancia. Sea la F. de T. en L.D.: l(s), por lo que la ecuación característica es 1 + l(s) = f(s).
Si s = σ + jω, entonces, f(σ + jω) = u + jv. Es decir, la función transformada f(σ + jω) puede ser
también un número complejo.
Ejemplo 5.4. Para f ( s ) = 2 s + 1 que tiene un cero en s = −1/2, determine su contorno transformado. R.:
f ( σ + jω) = 2( σ + jω) + 1 = 2σ + 1 + j 2ω , por lo que u = 2σ + 1, v = 2ω . Ahora se procede a transformar cada segmento del
contorno en s,
A:B ⇒ σ = 1, ω: 1 → −1
⇒ u = 3, v: 2 → −2
B : C ⇒ σ: 1 → −1, ω = −1
⇒ u: 3 → −1, v = −2
C : D ⇒ σ = −1, ω: −1 → 1
⇒ u = −1, v: −2 → 2
D : A ⇒ σ: −1 → 1, ω = 1
⇒ u: −1 → 3, v = 2
El contorno resultante está en la Fig. 5.5. ♣

Apuntes: 543 444 61
0 0
2
3 2 1 0 1 2 3 4 2 0 2 4
a) b)
Fig. 5.5 Transformación de contorno; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.
A. Transformación o Mapeo de Contornos.
Def.: La curva cerrada A:B:C:D se conoce como contorno, normalmente se les asigna un nombre tal
como Γ, y un sentido de recorrido que puede ser horario (+) o antihorario (−).
Def.: Los (el) puntos (área) al lado derecho del sentido de recorrido de un contorno se dicen (dice)
encerrados (encerrada).
Def.: El cambio del plano s = σ + jω al plano f(s) = u + jv del contorno Γ se conoce como
transformación de contorno, también se conoce como mapeo de contorno.
Def.: El número de encierros es la cantidad de veces que un punto está encerrado por un contorno en
sentido horario. Este valor será negativo si el contorno se mueve en sentido antihorario. El valor
se designa por N.
Nota: Para determinar el número de encierros se usa un vector auxiliar. El vector nace en el punto en
cuestión y termina en un punto (s1) de prueba sobre el contorno. Al mover s1 en el sentido de recorrido
del contorno, la flecha habrá recorrido 2πN grados, para llegar nuevamente al punto de partida.
B. Ejemplos de Contornos y Teorema de Cauchy.
2
La función
2 f ( s ) = 2 s + 1 = u + jv
tiene un cero en s = -1/2.
0 0
El plano f(s) encierra en
sentido horario una vez el
origen.
2
2
3 2 1 0 1 2 3 4 2 0 2 4
a) b)
Fig. 5.6 Mapeo; (a) contorno a transformar, (b) contorno transformado.

Apuntes: 543 444 62
2
La función
2 s
f ( s) =
s+2
tiene un cero en s = 0 y un
0 0
polo en s = -2.
2
sentido horario una vez el
2
3 2 1 0 1 2 3 4 2 0 2 4 origen.
a) b)
2 1
La función
1
f ( s) =
2s + 1
tiene un polo en s = -1/2.
0 0

sentido anti-horario una vez
el origen.
2 1
3 2 1 0 1 2 3 1 0 1
a) b)
2 1
La función
s
f ( s) =
s + 1/ 2
tiene un cero en s = 0 y un
0 0
polo en s = -1/2.
El plano f(s) no encierra el

origen.
2 1
3 2 1 0 1 2 3 1 0 1
a) b)
Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno Γ en el plano s encierra ηz ceros y ηp polos de f(s) y

no pasa a través de ningún polo y/o cero de f(s) a medida que se viaja en sentido horario
sobre Γ, entonces, el contorno transformado f(s) encierra al origen del plano f(s),
N = ηz − ηp veces.
Nota 1: La ecuación característica es 1 + l(s) = 0, si l(s) se puede escribir como n(s)/d(s) = l(s),
entonces los ceros de l(s) son las raíces de n(s) y los polos de l(s) son las raíces de d(s).
n( s )
Nota 2: La ecuación característica se puede escribir como 1 + = f ( s ) = 0 o equivalentemente
d ( s)
d ( s ) + n( s )
f ( s) = = 0 , por lo tanto, los ceros de f(s) son los polos del sistema en L.C. y los
d ( s)
polos de l(s) son también los polos de f(s).

Apuntes: 543 444 63
Nota 3: Dado que f(s) = 1 + l(s), el origen de f(s) es equivalente a l(s) = −1 en el plano l(s). Por lo
tanto, el teorema de Cauchy se escribe como,
Teorema: (Teorema de Cauchy) Si un contorno Γ en el plano s encierra ηz ceros y ηp polos de

1 + l(s) y no pasa a través de ningún polo y/o cero de 1 + l(s) a medida que viaja en sentido
horario sobre Γ, entonces, el contorno transformado l(s) encierra al punto (−1, 0) del plano
l(s), N = ηz − ηp veces.
C. Criterio de Nyquist.
Notar que si la función 1 + l(s) tiene ceros (es decir, ηz ≠ 0) en el S.P.D., entonces, el sistema es
inestable. Por esto se usa un contorno Γ que encierra todo el S.P.D. (contorno de Nyquist ó Γ, Fig.
5.10) y se inspecciona el valor resultante de ηz. Para esto se utiliza el Teorema de Cauchy. Notar que el
contorno que encierra todo el S.P.D. no debe pasar sobre ningún polo ni cero de 1 + l(s) (los polos de
1 + l(s) son los polos de l(s), los ceros de 1 + l(s) son indeterminados). Finalmente se puede enunciar el
Criterio de Nyquist como,
Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado es estable si y sólo si el contorno en el plano l(s) no

encierra el punto (−1, 0) cuando el número de polos de l(s) en el S.P.D. del plano s es cero.
Este criterio se puede enunciar para el caso de tener en l(s) polos inestables.
Criterio de Nyquist. Un sistema realimentado es estable si y sólo si el contorno en el plano l(s)

encierra el punto (−1, 0) en sentido anti-horario un número de veces igual al número de
polos de l(s) con parte real positiva.
1
Ejemplo 5.5. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. gr ( s ) = si se utiliza en un esquema realimentado. R.: Hay
s +1
ηp = 0 polos inestables, por lo que N = 0 para tener un sistema estable. El contorno Γ transformado es,
10 B Γ
r→∞
A
0
10 C
10 0 10 20
Fig. 5.10 Contorno de Nyquist.

Apuntes: 543 444 64
C A
0
B
1
1 0 1 2
1
Fig. 5.11 Nyquist para gr ( s ) = .
s +1
AB : s = jω con ω: 0 → ∞
π
1 1 0+ −j
gr ( jω) = : → = 0e 2 .
1 + jω 1 j
BC : s = rejθ con r → ∞ y θ: π/2 → −π/2
π π
1 1 − jθ −j j
gr ( re jθ ) = ≈ e : 0e 2 → 0e 2 .
1 + re jθ r
CA : s = jω con ω: −∞ → 0
π
1 0 j 1
gr ( jω) = : = 0e 2 → ,
1 + jω − j 1
el cual se ilustra en la Fig. 5.11. El sistema es estable. ♣
Algunos aspectos generales a considerar al dibujar el Nyquist de una función l(s) son,
A. Funciones con k variable.

Dado que f(s) = 1 + l(s) y en general puede ser f(s) = 1 + kgr(s), el origen de f(s) es el punto −1/k
de gr(s). Por lo tanto, el Criterio de Nyquist puede ser nuevamente enunciado al considerar el caso
B A
0
C
1
1 0 1 2
1
Fig. 5.12 Nyquist para l ( s ) = .
(1 + s ) 3

Apuntes: 543 444 65
general 1 + kgr(s), con el punto dado por −1/k.
B. Funciones en L.D. estrictamente propias.

Funciones estrictamente propias son aquellas en que el denominador tiene un orden mayor que el
numerador. En este caso el tramo BC del Contorno de Nyquist siempre se mapea al origen y no
aporta información respecto de la estabilidad del sistema. En estos casos sólo se ocupará el tramo
con jω con ω: −∞ → ∞.
C. Simetría respecto del eje real.
Para gr =
∏ (s + z ) , i
sólo basta obtener la transformación para ω: 0 → ∞ dado que para
∏ (s + p ) j
ω: 0 → −∞ es simétrica.
1
Ejemplo 5.6. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. gr ( s ) = si se utiliza en un esquema realimentado. R.:
(1 + s ) 3
1 (1 − 3ω2 ) + j ( ω3 − 3ω)
Dado que ηp = 0 entonces N = 0 para tener un sistema estable. Se tiene gr(jω) = = , cuyo
(1 + jω) 3 (1 − 3ω2 ) 2 + ( ω3 − 3ω) 2
Nyquist se muestra en la Fig. 5.12. El cruce sobre el eje real es cuando ℑm( gr ( jω)) = 0 , ω 3 − 3ω = ω(ω 2 − 3) = 0 ⇒
ω = 0 ; ω = ± 3 , gr ( j 0) = 1 ; gr ( 3 ) = −1 / 8 . Por lo tanto, el sistema es estable si -∞ < -1/k < -1/8. ♣
D. Funciones con polos en el origen.

En este caso se re-define el contorno de Nyquist de manera de evitar los polos en el origen. En
consecuencia, para cada caso en particular se redefinirá el contorno como en el ejemplo siguiente.
1
Ejemplo 5.7. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. gr ( s ) = si se utiliza en un esquema realimentado. R.:
s ( τs + 1)
El contorno de Nyquist se redefine como se ilustra en la Fig. 5.13(a) dado que gr(s) tiene un polo en el origen. Luego,
1 ∞
AB : gr ( jω) = = = − j∞ → 0 − .
jω( τjω + 1) j
20
10 B Γ'
A r→∞
C C O
O
0 0
ε→0 -τ B
10 A
20
10 0 10 20 2 0 2 4
a) b)
1
Fig. 5.13 Criterio de Nyquist; (a) contorno modificado, y (b) Nyquist de gr ( s ) = .
s( τs + 1)

Apuntes: 543 444 66
B A
0
1
1 0 1 2
1 − 0 .9 s
Fig. 5.14 Nyquist de l ( s ) = e .
s +1
1
BC : gr ( re jθ ) = = 0e − jπ → 0e − j 0 .
re jθ ( τre jθ + 1)
π
1 1 − jθ −j
OA : gr ( re jθ ) = = e = ∞e − j 0 → ∞e 2 .
re jθ ( τre jθ + 1) r
En realidad:
−1 − τω2 + jω
AB en A : gr ( jω) = = .
τω2 − jω τ 2 ω4 + ω2
−2τω
lím ℜe{gr ( jω)} = lím
ω→0 ω→0 4 τ 2 ω3 + 2 ω
− 2τ
= lím .
ω→0 12 τ 2 ω 2 +2
= −τ
El resultado se muestra en la Fig. 5.13(b). El sistema es estable. ♣
E. Sistema con retardo.

No hay un tratamiento especial. Desafortunadamente, las soluciones no se pueden obtener en
forma analítica.
1 − 0. 9 s
Ejemplo 5.8. Estudie la estabilidad de la F. de T. en L.D. l ( s ) =e si se utiliza en un esquema realimentado. R.:
s +1
El contorno transformado se muestra en la Fig. 5.14. La F. de T. en L.D. es estrictamente propia y además simétrica
respecto del eje real, por lo tanto, sólo se grafica s = jω. ♣
D. Estabilidad Relativa y el Criterio de Nyquist.

Al diseñar controladores se pueden utilizar los índices numéricos tales como sobrepaso y tiempo de
asentamiento. Sin embargo, en sistemas de orden mayor no es posible encontrar una relación directa
entre los parámetros de diseño y estos índices. Por otro lado, el concepto de estabilidad relativa no ha
sido aún explorado. Es decir, determinar cuantitativamente cuán estable es un sistema respecto de otro
sin importar su orden.

Apuntes: 543 444 67
La idea es evaluar cuantitativamente cuan cerca/alejada está el contorno transformado de ser inestable,
Fig. 5.15. Es decir, cuán alejada está la curva del punto (−1, 0). Para esto se cuantifica la ubicación de
los puntos A y B. A es donde la curva corta el eje real, y B es donde la curva corta al círculo unitario.
Con estas indicaciones se definen los índices de estabilidad.
Def.: Se define margen de ganancia (punto A) a la cantidad de ganancia en decibeles (dB) que se puede
añadir al lazo antes de que el sistema en L.C. se torne inestable.
1
Así el margen de ganancia (M.G.) = 20 log10 = −20 log10 | l ( jω p ) | ,
| l ( jω p ) |
donde ωp es la frecuencia angular de cruce de fase definida por la ecuación,
arg l ( jω p ) = 180º ,
una representación gráfica se muestra en la Fig. 5.15 para un Nyquist arbitrario.
Def.: Se define el margen de fase (punto B) como el ángulo en grados que el contorno transformado
l(jω) se debe rotar alrededor del origen para que el cruce de ganancia pase por el punto (−1, 0),
donde el cruce de ganancia está definido por | l ( jωg ) | = 1.
Así el margen de fase queda como M.F. = arg l ( jω g ) + 180º , una representación gráfica se muestra en
la Fig. 5.15 para un Nyquist arbitrario.
Es importante destacar que,
- las definiciones anteriores tienen sentido en sistemas con l(s) de fase mínima (es decir, en sistemas
con l(s) sin ceros ni polos en el S.P.D. y estrictamente propias,
- funciones con l(s) que contengan ceros en el eje imaginario o S.P.D. también pueden ser analizadas
con el criterio de Nyquist.
A continuación se revisan algunos casos de interés.
1
|l(jωp)|
A
0
MF
1 B
1 0 1 2 3 4
0.5( s + 15)
Fig. 5.15 Nyquist de l ( s ) = .
( s + 1.2) 2 ( s + 1.5) 3

Apuntes: 543 444 68
-∞ < -1/k < 0 y 1/a < -1/k < ∞

1 0 > -k > -∞ y a > -k > 0
a) l ( s) = 0
s+a 0 < k < ∞ y -a < k < 0 a
-a < k < ∞
-∞ < -1/k < -1/8 y 1 < -1/k < ∞

1 0 > -k > -8 y 1 > -k > 0
b) l ( s) = 0
( s + 1) 3 0 < k < 8 y -1 < k < 0
-1 < k < 8
1
1 0 1 2
20
1 -∞ < -1/k < 0

c) l ( s) = 0 > -k > -∞ 0
-τ
s ( τs + 1)
0<k<∞
20
2 0 2 4
1.2( s + 0.25) -1 < -1/k < 0

d) l ( s) = -1 > -k > -∞ 0
( s − 0.5)( s − 0.7)
1<k<∞
1
1.5 1 0.5 0 0.5 1
E. Métodos Gráficos Alternativos.

Hay dos maneras complementarias para la representación del Nyquist de l(s). Estas son el “Diagrama
de Bode” y el “Diagrama de Nichols”. Ambas sólo grafican la porción en que s = jω con ω = 0 → ∞.
Difieren entre si en que el Bode grafica la magnitud y la fase por separado, y el Nichols grafica en uno
solo la magnitud y la fase, utilizando la frecuencia ω como parámetro. La ventaja del Bode es que no se
pierde la frecuencia.
2500
Ejemplo 5.9. Dibujar el de Bode y el Nichols de l ( s ) = e identifique en ellos el M.G. y el M.F.. R.: El
s ( s + 5)( s + 50)
Bode se encuentra en la Fig. 5.16 y el Nichols en la Fig. 5.17. ♣

Apuntes: 543 444 69
50 90
1 2.5 1 2.5
135 − 148
0
M.G. − 14
Magnitud
M.F.
Fase
180
50
225
100 270
0.1 1 10 100 0.1 1 10 100
2500
Fig. 5.16 Bode de l ( s ) = .
s ( s + 5)( s + 50)
F. Relación entre el Margen de Fase y un Sistema de Segundo Orden.

Un sistema de segundo orden que da origen a una F. de T. en L.C. como la estándar es,
ω2n
l ( s) = ,
s ( s + 2ζωn )
el cual tiene un margen de ganancia infinito, pero un margen de fase finito. Para encontrar la frecuencia
de cruce de ganancia se utiliza la definición,
ω2n
| l ( jω) |ω= ωg = = 1,
jω g ( jω g + 2ζω n )
de donde,
ω n2
= 1, ( ω2n ) 2 = ( ω2g ) 2 + ( ω g ) 2 4ζ 2 ω2n , ( ω2g ) 2 + 4ζ 2 ω2n ω2g − ( ωn2 ) 2 = 0 ,
ω g ω + 4ζ ω 2
g
2 2
n
Magnitud versus Fase

30
− 148.28
M.F. − 14.82
0
M.G.
30
60
90
120
270 240 210 180 150 120 90
2500
Fig. 5.17 Nichols de l ( s ) = .
s ( s + 5)( s + 50)

Apuntes: 543 444 70
finalmente,
ω g = ωn 4ζ 4 + 1 − 2 ζ 2 .
Con este resultado se obtiene el M.F. como,

ωg
M .F . = 180º + arg l ( jωg ) = 180º −90º − tg −1
2ζωn
1 
= 90º − tg −1  4ζ 4 + 1 − 2ζ 2  .
 2ζ 
 
 2ζ 
= tg −1  
 4ζ 4 + 1 − 2ζ 2 
Este último resultado muestra que el M.F. es sólo función del factor de amortiguamiento. Es más, al
observar la gráfica del ζ vs M.F. (Fig. 5.18) se encuentra prácticamente una relación lineal dada por ζ ≈
0.01·M.F., para valores de M.F. de hasta 50°. Este resultado es de suma importancia puesto que en
sistemas de orden superior no es posible especificar un factor de amortiguamiento; sin embargo, y
gracias a esta relación se puede especificar un M.F. con resultados similares.
En sistemas de segundo orden se recomienda un ζ de aproximadamente 0.3 lo que a su vez implica un
M.F. de 30°. Este resultado se puede extender a sistemas de orden mayor, puesto que el M.F. es válido
en esos casos. En general, sistemas de orden mayor a 2 pueden ser diseñados para obtener un margen
de fase de 30º a 60º y con un margen de ganancia superior a 6 dB.
1
Factor de Amortiguamiento,
exacta
aproximada
ζ
0.5
0
0 20 40 60 80
Margen de Fase, M.F. °
Fig. 5.18 El factor de amortiguamiento ζ en función del margen de fase M.F..

Apuntes: 543 444 71
6 Diseño y Compensación de Sistemas de Control.
Los análisis y herramientas desarrollados hasta aquí son útiles para

determinar el controlador a utilizar en un esquema realimentado. Como se
ha indicado, el controlador deberá permitir lograr características estáticas
(error en estado estacionario, etc.) y dinámicas (sobrepaso, tiempo de
asentamiento, etc.). En particular, se revisarán dos problemas, estos son, el
tipo de controlador y luego el diseño de todas y cada una de sus
componentes. Se encuentra que la mayoría de los sistemas pueden ser
compensados con estructuras tales como red de adelanto, red de atraso
y el más difundido de todos, el controlador P.I.D.
6.1 Introducción.
La estructura a estudiar se presenta en la Fig. 6.1, en donde deberá determinarse la estructura del
controlador y los parámetros de éste, para cumplir con requerimientos tales como,
- cero error en estado estacionario (yo = ydo),

- estabilidad ( | y (t ) | ≤ ∞ , ∀t ≥ 0),
- seguimiento ( y d (t ) − y (t ) = 0 ),
- regulación ( y (t ) → y d (t ) ),
- características dinámicas (sobrepaso, tiempo de asentamiento, margen de fase, de ganancia,...)
- etc.
en plantas del tipo lineales, invariantes en el tiempo, y SISO.
La estructura del compensador podrá ser una red de adelanto, red de atraso, una combinación adelanto-
atraso o un P.I.D.. La mayor diferencia entre los compensadores es que a excepción del compensador
P.I.D., todos son compensadores de primer orden. Como herramientas de análisis y diseño se
emplearán el L.G.R., Diagrama de Bode, y Nyquist.
6.2 Compensación en Adelanto.

1 + sT s +1 T
El compensador es del tipo: c( s ) = k c α = kc , donde debe cumplirse que el parámetro
1 + αTs s + 1 αT
yd u y
controlador planta
Fig. 6.1 Sistema con compensador.

Apuntes: 543 444 72
C1 R2 C2
R4
ei R1
R3
eo
(a)
jω jv
ωm
σ φm
−1/αT −1/T (1-α)/2 u
α (1+α)/2 1
(b) (c)
1 1 1 1
T α⋅T T α⋅T
0
φm
20 log α
0
ωm ωm
(d)
Fig. 6.2 Red de adelanto; (a) circuito, (b) L.G.R., (c) Nyquist, (d) Bode.
α esté en el rango 0 < α < 1. Una alternativa de implementación para este compensador se muestra en
e ( s ) R4 R2 R1C1 s + 1
la Fig. 6.2(a), donde se encuentra que c( s ) = o = , por lo tanto, T = R1C1 ,
ei ( s ) R3 R1 R2 C2 s + 1
RC RC
α = 2 2 , k c = 4 1 . Los valores de las componentes deben ajustarse de acuerdo a valores realistas.
R1C1 R3C 2
A. Características del Compensador en Adelanto.

El L.G.R. del compensador, Fig. 6.2(b), indica un cero en s = −1 / T y un polo en s = −1 / αT, del
s + 1/ T c( s )
Nyquist de = , Fig. 6.2(c), se aprecia que la máxima fase cumple con
s + 1 / αT kc
(1 − α) / 2 1 − α 1 − sen φ m
sen φm = = , por lo que, α = y del Bode, Fig. 6.2(d), se obtiene que
(1 + α) / 2 1 + α 1 + sen φ m

Apuntes: 543 444 73
10 10
−4 0 7.93 −4 0 7.93
5 5
0 0
5 5
− 7.93 − 7.93
10 10
10 5 0 10 5 0
(a) (b)
Fig. 6.3 L.G.R. del Ejemplo 6.1; (a) sólo ganancia, (b) con compensador.
1 1 1  1 1
log ω m = log + log  por lo que, ω m = = . Con estos antecedentes se puede
2 T αT  ( αT 2 ) αT
enunciar un procedimiento para el diseño de una red de adelanto.
B. Técnicas de Compensación en Adelanto Basadas en el L.G.R.

El procedimiento es el siguiente:
1.- Enumerar las especificaciones solicitadas a la respuesta del sistema en el tiempo. Traducir éstas a
una ubicación deseada para los polos dominantes.
2.- Dibujar el L.G.R. del sistema no compensado y determinar si es posible que la ganancia lleve los
polos del sistema en L.C. a la ubicación deseada.
3.- Si el compensador es necesario, colocar el cero de la red de adelanto bajo la ubicación de los polos
en L.C. deseadas.
4.- Determinar la ubicación del polo restante de manera que cumpla con la condición de ángulo.
5.- Calcular la ganancia del sistema en L.D. y así determinar la ganancia del controlador. Calcular la
ganancia de error estático que corresponda (kp, kv, ó ka).
6.- Si la ganancia de error estático fue especificada y no se cumple, ubicar el cero más a la izquierda
del punto original del compensador y volver a 4.
1
Ejemplo 6.1. Se tiene: gr = y se desea ζ = 0.45, ζωn = 4 ⇒ ts = 1s, y kv = 15 en L.C.. R.: Al utilizar una
s ( s + 2)
realimentación unitaria con ganancia k, no se consigue llevar las raíces al lugar deseado, Fig. 6.3(a). Se propone la red de
s +1/ T 1
adelanto, k c , (3) indica que = 4 , (4) indica que φ p1 + φ p 2 + φ p 3 − φ z1 = −180º , por lo que,
s + 1 / αT T
φ p1 = 116.74º 
 7.93 7.93
φ p 2 = 104.15º φ p 3 = 49.11º , además, tg φ p 3 = ⇒ ?= + 4 = 10.86 , resumiendo, 1 / αT = 10.86 , T = 0.25,
 ? − 4 tg φ p3
φ z1 = 90º 
( s + 1 / αT ) 10.48
α = 0.368, la ganancia es kc = s ( s + 2) = 8.88 ⋅ 8.17 = 95.87 , con lo que
(s + 1/ T ) s = −4 + j 7.93
7.93

Apuntes: 543 444 74
Sistema Sin Compensador Sistema Sin Compensador

30 90
3.14.05 3.1
20 2⋅ π2⋅ π 120 2⋅ π
− 150
10 150
Magnitud
− 170
Fase
0 180
− 4.34
10 210
20 240
30 270
0.1 1 10 0.1 1 10
(a)
Red de Adelanto Red de Adelanto
12 30
4.05 4.05
10 2⋅ π 25 2⋅ π
8 20
Magnitud
Fase
6 15
4 10
2 5
0 0
0.1 1 10 0.1 1 10
(b)
Sistema Compensado Sistema Compensado
30 90
4.05 4.05
20 2⋅ π 110 2⋅ π
10 130
Magnitud
− 150
Fase
0 150
10 170
20 190
30 210
0.1 1 10 0.1 1 10
(c)
Fig. 6.4 Bodes del Ejemplo 6.2; (a) sin compensar, (b) compensador, (c) con compensador.
95.87 ⋅ 4
k v = lím sgr( s ) = = 17.65 > 15, por lo que el diseño es correcto. Finalmente, T = 0.25, α = 0.368 y kc = 95.87. El
s →0 10.86 ⋅ 2
resultado final se muestra en la Fig. 6.3 (b). ♣
C. Técnicas de Compensación en Adelanto Basadas en el Diagrama de Bode.

1.- Dibujar el diagrama de Bode para gr(s) con una ganancia tal que se satisfagan las condiciones de
error en S.S.
2.- En el Bode de (1) determinar el M.F. del sistema no compensado. Calcular la fase necesaria a
introducir por el compensador. Agregar de un 10% a 30% como seguridad (φm).

Apuntes: 543 444 75
1− α 1 − sen φ m
3.- Utilizando sen φ m = , determinar α = .
1+ α 1 + sen φ m
4.- Calcular la ganancia necesaria h(dB) = 10 log α.
5.- Ubicar en el Bode de (1) la frecuencia (ωm) a la cual la atenuación es de h(dB) y utilizando
1 1
ωm = = determinar T.
αT 2
αT
6.- Dibujar el Bode compensado, si las condiciones no se cumplen volver a (2) y utilizar otro margen
de seguridad.
k
Ejemplo 6.2. Se tiene g ( s ) = y se pide ess ≤ 10% para entrada rampa y un M.F. ≥ 30º. R.: (1) Como se
s( s + 1)( s + 20)
1
desea e ss = = 0.1 , entonces k = 200. (2) Como M.F. = 10º entonces φm = 20º + 8º = 28º por lo que α = 0.361. (4)
k / 20
h = 10 log α = −4.34, (5) por lo que ωm = 4.05 y por lo tanto, T = 0.406. Nótese que 200k c α = 200 por lo que
1 200 s +1/ T
kc = = 2.71 . Finalmente, c(s) = kc . Los Bodes relevantes se muestran en la Fig. 6.4. ♣
α s ( s + 1)( s + 20) s + 1 / αT
6.3 Compensación en Atraso.

1 + sT s +1 T
El compensador es del tipo: c( s ) = k c α = kc , donde debe cumplirse que el parámetro
1 + αTs s + 1 αT
α > 1. Una alternativa de implementación para este compensador se muestra en la Fig. 6.5(a), donde se
e ( s ) R4 R2 R1C1 s + 1 RC RC
encuentra que c( s ) = o = , con T = R1C1 , α = 2 2 y k c = 4 1 . Los valores de
ei ( s ) R3 R1 R2 C2 s + 1 R1C1 R3C 2
las componentes deben ajustarse de acuerdo a valores realistas.
A. Características del Compensador en Atraso.

El L.G.R. del compensador, Fig. 6.5(b), indica un cero en s = −1 / T y un polo en s = −1 / αT, del
s + 1/ T c( s )
Nyquist de = , Fig. 6.5(c), se aprecia que la máxima fase cumple con
s + 1 / αT kc
( α − 1) / 2 α − 1 1 − sen φ m
sen φm = = por lo que α = (con φm < 0) y del Bode, Fig. 6.5(d), se obtiene
(1 + α) / 2 1 + α 1 + sen φ m
1 1 1  1 1
que log ω m = log + log  por lo que, ω m = = . Con estos antecedentes se puede
2 T αT  ( αT 2 ) αT
enunciar un procedimiento para el diseño de una red de adelanto.
B. Técnicas de Compensación para la Red de Atraso Utilizando L.G.R.

1.- Dibujar el L.G.R. para el sistema no compensado.

Apuntes: 543 444 76
C1 R2 C2
R4
ei R1
R3
eo
(a)
jω jv
1 (1+α)/2 α
(α-1)/2 u
φm
σ ωm
−1/T −1/αT
(b) (c)
0
1 1
20 log α α⋅T T
φm
0 1 1
α⋅T T
ωm ωm
(d)
Fig. 6.5 Red de atraso; (a) circuito, (b) L.G.R., (c) Nyquist, (d) Bode.
2.- Del comportamiento transitorio determinar la ubicación deseada de los polos en L.C. Si el sistema
no pasa por el lugar deseado se deberá emplear otra red de compensación para que así sea (p. ej. red
de adelanto).
3.- Determinar la ganancia necesaria para obtener las raíces en el lugar deseado. Calcular la constante
de error estático.
4.- Si la constante de error estático no es suficiente, calcular el factor en que debe ser aumentada. Este
k * ∏ ( s + zi )
factor también corresponde al factor α. Dem.: Si la planta es gr ( s ) = N (sistema tipo N
s ∏ (s + p j )
con k* para tener los polos en el lugar deseado. Así el coeficiente de error estático sin compensar es
k error N −C = lím s N G p ( s ) = k *
∏ ( zi ) . Sea el compensador c( s) = k c s + 1 / T , por lo que la F. de
s →0
∏(pj ) s + 1 / αT
T. en L.D. es gr ( s )c( s ) =
k* ∏ (s + z ) k i s + 1/ T
. Si el cero y el polo del compensador están
∏ (s + p )
c
sN j s + 1 / αT

Apuntes: 543 444 77
− 0.4 0 − 0.4 0
2 2
0.8 0.8
0 0
− 0.8 − 0.8
2 2
6 5 4 3 2 1 0 1 6 5 4 3 2 1 0 1
(a) (b)
− 0.4 0
1 0.8
− 0.8
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

(c)
Fig. 6.6 L.G.R. del Ejemplo 6.3; (a) sólo ganancia, (b) con compensador, (c) zoom con compensador.
muy cercanos relativamente no afectan el L.G.R. y por lo tanto k * k c = k * , con lo que k c = 1 . Así,
el coeficiente de error estático con compensador es k error C −C = lím s N gr ( s )c( s ) =
s →0
k*
∏ ( z ) 1/ T
i k error C −C
= αk error N −C . Por lo que
= α.
j∏ ( p ) 1 / αT k error N −C
5.- Para asegurar que las raíces no se vean afectadas por el cero y polo del compensador, el aporte neto
de ángulo entre éstos debe ser menor a 5º. Es decir, | φ z comp − φ p comp | < 5º .
k
Ejemplo 6.3. Sea el sistema gr ( s ) = del cual se desea tener ζ = 0.45 y kv = 7, diseñe un compensador en
s ( s + 1)( s + 5)
k
atraso. R.: Se desea kv C−C = 7, como k v = lím sgr = = 7 , entonces, k = 3.5 para cumplir con la condición, Fig. 6.6(a). Sin
s →0 5
embargo, el polinomio característico es k + ( s 2 + 5)( s + 5) = s 3 + 5s 2 + s 2 + 5s + k = s 3 + 6s 2 + 5s + k y el polinomio
deseado es ( s 2 + 2ζω n s + ω 2n )( s + a ) , con ζ = 0.45, por lo que, ( s 2 + 0.9ω n s + ω 2n )( s + a ) =
= s 3 + 0.9ω n s 2 + ω 2n + as 2 + 0.9ω n as + aω2n = = s 3 + s 2 (0.9ω n + a ) + s( ω2n + 0.9ω n a ) + aω2n , de donde, 6 = 0.9ω n + a ,

Apuntes: 543 444 78
5 = ω n2 + 0.9ω n a , k = aω n , por lo que, a = 6 − 0.9ω n , 5 = ω 2n + 0.9ω n (6 − 0.9ω n ) = ω 2n + 5.4ω n − 0.81ω 2n ,

− 5.4 ± 5.4 2 + 4 ⋅ 0.19 ⋅ 5
0.19ω n2 + 5.4ω n − 5 = 0 , de donde, ωn = = 0.8976 , y entonces: α = 5.192 , ζω n = 0.4 ,
2 ⋅ 0.19
k 4.183
ω n 1 − ζ 2 = 0.8 y k = 4.183 . Con estos resultados se tiene que k v = = = 0.8366 , por lo que, k v N −C = 0.8366 .
5 5
k 1 / T = 0.1  0.4 − 0.012 
Así, α = v C −C = 8.37 . Sea T = 10 por lo que, , φ p comp = 90º + tg −1   = 115.87º ,
k v N −C 1 / αT = 0.012  0.8 
 0.4 − 0.1 
φ z comp = 90º + tg −1   = 110.55º , por lo tanto, φ p comp − φ z comp = 5.31º , Fig. 6.6(b), que está cerca del los 5°. Si los
 0.8 
 ζω − 1 / αT   
  −1  ζω n − 1 / T 
5° deben ser exactos, se puede utilizar la expresión siguiente, 5º = tg −1  n  − tg   = ∆ º , entonces,
 ω n 1 − ζ 2   ω n 1 − ζ 2 
{ }
T 2 α tg ∆ º ω 2n − T ζω n (α + 1) tg ∆ º +ω n 1 − ζ 2 (α − 1) + tg ∆ º = 0 , lo que se puede escribir como, T 2 a − Tb + c = 0 , por
 
b ± b 2 − 4ac s +1/ T s + 0.0947
lo que, T = = 10.56 , en este ejemplo. Finalmente, el compensador es k c = .♣
2a s + 1 / αT s + 0.0113
Nota: Dado que el compensador incrementa el número de polos en 1, hay una raíz extra en L.C. Esta
raíz se encuentra muy cercana al cero del compensador. Como los ceros se conservan en L.C.
n
éste cancela el efecto del polo adicional. Dem.: Se definen las F. de T. como, gr ( s ) = k gr ,
d gr
s + 1/ T n gc
c( s ) = kc , r ( s ) = r , por lo tanto la F de T. en L.C. es =
s + 1 / αT dr 1 + gcr
kn gr / d gr ⋅ k c ( s + 1 / T ) /( s + 1 / αT ) kkc ngr ( s + 1 / T )d r
= .
1 + kn gr / d gr ⋅ k c ( s + 1 / T ) /( s + 1 / αT ) ⋅ nr / d r d gr d r ( s + 1 / αT ) + kkc ngr ( s + 1 / T )
Se aprecia que en L.C. el cero del compensador aparece en su forma original. Este cancela la
raíz extra del compensador.
C. Técnica de Compensación para la Red de Atraso Utilizando el Diagrama de Bode.
1.- Dibujar el Bode del sistema sin compensador pero con la ganancia ajustada de manera de cumplir
con la premisa del coeficiente de error estático, de donde se obtiene kcα ≥ 1.
2.- Determinar el M.F. del sistema. Si no es suficiente, proceder de acuerdo a lo siguiente.
3.- Determinar del gráfico la frecuencia (ωg’) a la cual se generaría un M.F. igual al deseado más 5º.
4.- Colocar el cero del compensador una década por debajo de ωg’, es decir, 1/T = ωg’/10.
5.- Medir la atenuación necesaria en ωg’ y obtener kc de 20 log α =| gr ( jω g ' ) | .

Apuntes: 543 444 79
Sistema Sin Compensador Sistema Sin Compensador

60 90
21 48 21 48
45 2⋅ π 2⋅ π 105 2⋅ π 2⋅ π
30 120 − 130
Magnitud
12
Fase
15 135
− 152
0 150
15 165
30 180
0.1 1 10 100 0.1 1 10 100
(a)
Red de Atraso Red de Atraso
0 0
3 10
6 20
Magnitud
Fase
9 30
12 40
15 50
18 60
0.1 1 10 100 0.1 1 10 100
(b)
Sistema Compensado Sistema Compensado
60 90
21 21
45 2⋅ π 105 2⋅ π
30 120 − 133
Magnitud
Fase
15 135
0 150
15 165
30 180
0.1 1 10 100 0.1 1 10 100
(c)
Fig. 6.7 Bodes del Ejemplo 6.4; (a) sin compensar, (b) compensador, (c) con compensador.
2500
Ejemplo 6.4. Se tiene a gr( s ) = y se desea un M.F. ≥ 50º y un ess para entrada rampa normalizada ≤ 0.01. R.: El
s( s + 25)
1 + sT s +1/ T 1 1 2500
compensador es del tipo k c α = kc . (1) Se desea k v = = = lím k c α = 100k c α ⇒ kcα = 1.
1 + sα T s + 1 / αT e ss 0.01 s→0 25
2500 2500 100
(2) El nuevo sistema gr ( s )' = kc α = = tiene un M.F.S-C = 28º (Fig. 6.7(a)) que no es
s( s + 25) s( s + 25) s(0.04 s + 1)
1 ωg '
suficiente por lo que se prosigue con el diseño. (3) ω g ' = 21 . (4) = ⇒ T = 0.47. y (5) 20 log α = 14 dB, α = 3.98,
T 10
1 + sT 1 + 0.47 s s + 2.1
kc = 1/3.98 = 0.25. Con lo que finalmente el compensador es c( s ) = k c α = = 0.25 .♣
1 + sαT 1 + 1.89 s s + 0.52

Apuntes: 543 444 80
6.4 Compensación Adelanto-Atraso.

Este compensador combina ambas redes en un solo elemento. Sin embargo, el diseño de los
compensadores se realiza por separado. La ecuación del compensador es,
1 + sT1 1 + sT2 1 + sT1 1 + sT2
c( s ) = k c1α1 kc 2 α2 = k c α1 α2 ,
1 + sα1T1 1 + sα 2T2 1 + sα1T1 1 + sα 2T2
con α1 < 1 y α2 > 1, por lo que para su diseño, se ajusta la red de adelanto (lo que modifica la ubicación
de las raíces) y luego se ajusta la red de atraso para satisfacer las condiciones restantes.
Al comparar las redes se tiene:
Adelanto Atraso
Ventajas Aumenta el B.W. Reduce el ess
Dinámica más rápida Elimina el ruido de alta frecuencia
Mejora la respuesta (S.P.)
Desventajas Aumenta ganancia al ruido Dinámica más lenta
Cuándo se usa Se requiere respuesta rápida Constantes de error son especificadas
No se usa Cuando la fase disminuye rápido cerca de Cuando no existe un rango de baja
la frecuencia de cruce de ganancia. frecuencia donde la fase es igual al M.F.
deseado.
Un circuito alternativo para la implementación es ilustrado en la Fig. 6.8. El circuito tiene la F. de T.,
eo ( s ) R6 R4 ( R1 + R3 )C1 s + 1 R2 C 2 s + 1
=
ei ( s ) R5 R3 R1C1 s + 1 ( R2 + R4 )C 2 s + 1
R1 R2 + R 4 R6 R4 R1 + R3 R2
con, T1 = ( R1 + R3 )C1 , T2 = R2 C 2 , α1 = , α2 = , y kc = . Notar que
R1 + R3 R2 R5 R3 R2 + R4 R1
se cumple que α1 < 1 y α2 > 1.
6.5 Compensador P.I.D.

Este compensador es uno de los más difundidos en estrategias de control análogas. La F. de T. del
R2 C2
R1 C1
R6
R4
ei R3
R5
eo
Fig. 6.8 Circuito compensador adelanto-atraso.

Apuntes: 543 444 81
compensador es,
u( s )  1 
= k p 1 + + Td s  ,
e( s )  Ti s 
donde, kp : ganancia proporcional, Ti : tiempo integral, y Td : tiempo derivativo. Su nombre P.I.D. es
por proporcional, integrativo y derivativo. En el dominio del tiempo el controlador es,
 1
t
d 
u ( t ) = k p  e( t ) +
 Ti ∫ e(t )dt + T
−∞
d
dt
e( t )  ,

lo que en Laplace se puede escribir como,
u( s ) ki
= k p + + kd s ,
e( s ) s
donde, kp : ganancia proporcional, ki : ganancia integral y kd : ganancia derivativa. Un circuito tentativo
para la implementación del P.I.D. es el ilustrado en la Fig. 6.9 cuyas ecuaciones son,
e o R 4 R1C1 + R 2 C 2  1 RC R C 
= 1 + + 1 1 2 2 s ,
ei R3 R1C 2  ( R C
1 1 + R C
2 2 ) s R1C1 + R 2 C 2 
R4 R1C1 + R2 C 2 R1C1 R2 C 2
donde, k p = , Ti = R1C1 + R2 C 2 y Td = .
R3 R1C 2 R1C1 + R2 C 2
El problema es cómo diseñar los parámetros de un P.I.D. si se considera que tiene un polo en el origen
y dos ceros ubicables arbitrariamente de acuerdo a la siguiente representación,
 1  Ti Td s 2 + Ti s + 1
c( s ) = k p 1 + + Td s  = k p .
 Ti s  Ti s
Para simplificar el problema se estudian los modos de operación del P.I.D.
A. Modos de Operación.
Proporcional (Ti → ∞ , Td → 0)
c( s ) = k p ,
en una planta se ajusta kp para asegurar un ess o M.F. dados.
Proporcional – integral (Td → 0)
C1 R2 C2
R4
ei R1
R3
eo
Fig. 6.9 Circuito para un compensador P.I.D.

Apuntes: 543 444 82
 1   Ti s + 1 
c( s ) = k p 1 +  = kp  ,
 Ti s   Ti s 
s + 1/ T s + 1/ T Ts + 1
es una red de atraso, k c con α > 1, con α → ∞, k c = kc .
s + 1 / αT s Ts
Proporcional – derivativo (Ti → ∞).

c( s ) = k p (1 + Td s ) ,
1 + sT
es una red de adelanto: k c α con α < 1, con α → 0: k c ' (1 + Ts ) .
1 + sαT
B. Sintonización de un P.I.D.
Esta metodología está basada en la determinación aproximada de los parámetros kp, Ti y Td. Se
distinguen dos casos, el primero para sistemas que pueden operar en L.A. y el segundo para sistemas
que sólo pueden operar en L.C. En este último se distinguen entre sistemas que pueden oscilar en forma
sostenida y los que no lo pueden hacer.
Compensación empírica en L.A. (Ziegler-Nichols en L.A.)
Se utiliza en sistemas que pueden operar en L.A. como son los sistemas estables. Los parámetros del
controlador se fijan en función de la respuesta de la planta en L.A. a una entrada escalón que se asume
de primer orden y con retardo, Fig. 6.10. En particular se escogen los parámetros de acuerdo a la tabla
siguiente.
kp Ti Td
P. τ / td ∞ 0
P.I. 0.9τ / t d t d / 0.3 0
yd u y
P.I.D.
+ Planta
− kp, Ti, Td
u y
1 k
τ
t t
td
Fig. 6.10 Sintonización de un P.I.D. en L.A. (Ziegler-Nichols en L.A.).

Apuntes: 543 444 83
P.I.D. 1.2τ / t d 2t d 0.5t d
Este diseño persigue que la respuesta en L.C. no tenga un sobrepaso mayor al 25% ante entrada
escalón. Nótese que este método se aplica si la planta responde con una dinámica tipo s. No se tiene
esto cuando la planta tiene polos en el eje imaginario o es inestable. Para estos casos se tienen las
alternativas siguientes.
Compensación empírica en L.C. (Ziegler-Nichols en L.C.)
Este método se utiliza en sistemas que no pueden operar en L.A., como por ejemplo los sistemas que
tienen polos en el origen (estanques). Además se requiere que el sistema pueda permanecer oscilando
en L.C. en forma permanente para algún valor de la ganancia. Para sintonizar el controlador se hace
Ti → ∞ y Td → 0 y se incrementa kp hasta que el sistema oscile en forma sostenida Fig. 6.11. Esta
ganancia es denomina kcr y el período de oscilación se denomina Tcr. Con estos valores se utiliza la
tabla siguiente para determinar los parámetros del controlador P.I.D..
kp Ti Td
P 0.5kcr ∞ 0
PI 0.45kcr Tcr/1.2 0
PID 0.6kcr 0.5Tcr 0.125Tcr
PD 0.6kcr ∞ 0.125Tcr
Harriot
Si el sistema en L.C. nunca oscila en forma sostenida y no se puede operar en L.A., entonces se puede
llevar con Ti → ∞ y Td → 0 a una oscilación amortiguada tal que la razón b/a (Fig. 6.12) sea ¼. En la
yd y
P.I.D.
+ Planta
− kp, Ti, Td
y Tcr
Fig. 6.11 Sintonización de un P.I.D. en L.C. (Ziegler-Nichols en L.C.).

Apuntes: 543 444 84
Pcr
Fig. 6.12 Determinación de Pcr en el método de sintonización de Harriot.
oscilación se define Pcr como el período de oscilación y con este valor se ajustan Ti = Pcr/6 y
Td = Pcr/1.5, luego se hace operar el sistema en L.C. y se modifica kp tal que la razón b/a sea ¼
nuevamente.

Apuntes: 543 444 85
Bibliografía.
- R. Dorf, “Modern Control Systems”, Addison-Wesley Publishing Comp. 1995, 7th edition.
- T. Kailath, “Linear Systems”, Prentice Hall 1980.
- E. Kreyszig, “Advanced Engineering Mathematics”, John Wiley & Sons 1993, 7th edition.
- B. Kuo, “Sistemas de Control Automático”, Prentice-Hall 1996, 7ma edición.
- K. Ogata, “Ingeniería de Control Moderna”, Prentice-Hall 1993, 2da edición.
- W. Rugh, “Linear System Theory”, Prentice-Hall. 1996, 2nd edition.

Apuntes: 543 444 86
Índice Alfabético.
A L
análisis de sistemas ........................................................50 L.G.R. ............................................................................40
ancho de banda ..............................................................34 k negativo..................................................................52
método ......................................................................42
C
parámetros arbitrarios ...............................................50
clasificación de sistemas parámetros múltiples.................................................53
continuos/discretos....................................................12
M
determinísticos/estocásticos ......................................12
invariantes/variantes .................................................12 magnitudes características .............................................31
lineales/no-lineales....................................................12 banda de asentamiento ..............................................31
parámetros concentrados/distribuidos.......................12 sobrepaso ..................................................................31
SISO/MIMO .............................................................12 tiempo de asentamiento ............................................31
coeficientes de error estático..........................................24 mapeo de contornos .......................................................61
compensador P.I.D. .......................................................81 margen de fase.........................................................67, 69
modos de operación ..................................................82 margen de ganancia .......................................................67
sintonización .............................................................83
N
constante de tiempo .......................................................17
contorno.........................................................................61 número de encierros.......................................................61
control..............................................................................4
controladores O
adaptivos ...................................................................11 oscilaciones....................................................................19
de razón.......................................................................9
en cascada .................................................................10 P
en L.A. ........................................................................5 perturbaciones................................................................15
prealimentado..............................................................8 pico de resonancia .........................................................33
realimentado................................................................4 planta ...............................................................................4
criterio polos dominantes ...........................................................35
Nyquist................................................................60, 63 predictor de Smith .........................................................38
Routh-Hurwitz ..........................................................56 proceso.............................................................................4
críticamente amortiguado ..............................................30
críticamente estable .......................................................30 R
D red de compensación adelanto/atraso ............................81

red de compensación en adelanto ..................................71
diagrama de Bode ..........................................................68 características............................................................72
diagrama de Nichols ......................................................68 diseño con Bode........................................................74
E diseño con L.G.R. .....................................................73
red de compensación en atraso ......................................75
entradas normalizadas....................................................23 características............................................................75
errores en estado estacionario ........................................22 diseño con Bode........................................................79
estabilidad diseño con L.G.R. .....................................................75
absoluta .....................................................................56 reducción de orden.........................................................35
entrada cero...............................................................55 ruido...............................................................................17
entrada-acotada/salida-acotada .................................55
inestabilidad ..............................................................56 S
marginal ....................................................................56 sensibilidad ....................................................................15
relativa ......................................................................66 sintonización de controladores ......................................53
estabilización .................................................................21 sistema .............................................................................4
F sobreamortiguado ..........................................................31
subamortiguado .............................................................30
factor de amortiguamiento .............................................70
T
G
teorema de Cauchy ........................................................62
ganancia.........................................................................17 tipos de sistema
con retardo ................................................................37
H
lazo abierto/lazo cerrado .............................................2
Harriot............................................................................84 primer orden..............................................................27

Apuntes: 543 444 87
segundo orden .....................................................30, 33 variable manipulada.........................................................4

Tipo N .......................................................................24 variables perturbadoras....................................................4
V Z
variable controlada ..........................................................4 Ziegler-Nichols en L.A..................................................83
variable de salida .............................................................4 Ziegler-Nichols en L.C. .................................................84

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Apuntes de

ABREVIACIONES ..................................................................................................................................... VIII

1 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL. .................................................................................1

2 ESTADO ESTACIONARIO EN SISTEMAS REALIMENTADOS.................................................................14

3 RÉGIMEN TRANSIENTE EN SISTEMAS REALIMENTADOS...................................................................27

4 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES. .............................................................................................40

6 DISEÑO Y COMPENSACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL....................................................................71

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Copyright ©por Prof. José R. Espinoza

Dr. José R. Espinoza

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xo : vector de estados en el punto de operación, xo = [x1o x2o ··· xno]T

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Ω : vecindad en el espacio de estados de x.

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1 Introducción a los Sistemas de Control.

En este capítulo se introduce el concepto de control como una necesidad

- posición del acelerador (p),

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- velocidad del automóvil (v), θ m V

las cuales se pueden representar como se ilustra en la

Fig. 1.4 Esquema realimentado para el sistema conductor-automóvil.

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- cantidad a controlar: altura (h),

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1.2 Terminología y Definiciones.

Def.: La variable controlada es la cantidad que se mide y controla. (h)

Def.: Un sistema es una combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen

Fig. 1.7 Esquema general de control con realimentación.

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A. Control de Velocidad y Repartición de Carga (sistema multi-variable).

+ va1 - ωo, θo,

Fig. 1.8 Control de velocidad y repartición de carga.

B. Convertidor dc/dc conmutado (sistema no-lineal).

Fig. 1.9 Convertidor dc/dc conmutado.

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C. Flujo de Dinero en un País (sistema incierto).

Fig. 1.10 Sistema económico de un país.

D. Valor de la UF (sistema discreto).

Fig. 1.11 Sistema económico de un país.

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Fig. 1.13 Estructura general de control que incluye realimentación y prealimentación.

1.4 Otros Controladores.

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Fig. 1.14 Estructura general del control

Estructura Mide Requiere Comportamiento Posibles Problemas

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Fig. 1.15 Sistema de posicionamiento unidimensional.

Fig. 1.16 Ejemplo del control de razón (valores en S.S.).

el sistema queda como,

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con va = 100 V; Ra = 0.1 Ω ωd ω

Fig. 1.19 Control en cascada del motor de c.c.

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Fig. 1.20 Control adaptivo.

1.5 Clasificación de Sistemas de Control.

A. Sistemas Lineales – No-lineales.

B. Sistemas Invariantes – Variantes.

C. Sistemas Continuos – Discretos.

D. Sistemas SISO – MIMO.