Université de Picardie Jules Verne 2017-2018

M2 EEAII ViRob Perception Avancée et Robotique Mobile

TD 4 : Robots mobiles à jambes et à roues

Exercice I : Locomotion à jambes

1- Questions générales
a. Quelle est la condition de stabilité statique d’un robot mobile et comment
améliorer cette stabilité ?

b. Quel est le nombre minimal de jambes nécessaires pour avoir une stabilité
statique d'un robot ?

c. Quelle est la condition de stabilité dynamique d’un robot ?

d. Quel est le nombre minimal de jambes nécessaires pour avoir une stabilité
dynamique d'un robot ?

e. Quel est le nombre minimal de jambes nécessaires pour avoir une stabilité
statique et dynamique d'un robot ?

f. Quel est le nombre de séquences d’événements (allures) possibles pour un robot

à k jambes ?

g. Quels sont les événements possibles pour chaque jambe d'un robot ?

2- Robot bipède

Quels sont les différents états et allures possibles pour un robot bipède ?

3- Robot quadrupède
a. Combien de séquences d’événements possibles existent pour un robot
quadrupède ?

b. Quelle est la condition à respecter pour que le robot marche en gardant la stabilité
statique ?

c. Si on choisi toujours la même jambe pour débuter la démarche, combien d'allures

possibles peut-on faire tout en gardant la stabilité statique du robot ? Représenter
ces allures.

4- Robot à huit jambes

Considérons les démarches d'un robot à huit jambes en termes d’événements de
levée/pose.
a. Combien de séquences d’événements possibles existent pour ce robot ?
b. Donner deux allures différentes statiquement stables.

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Exercice II : Choix de la batterie d'un robot mobile à roues

Les deux moteurs électriques à courant continu d'un robot mobile à conduite différentielle
doivent être alimentés par une batterie. Chaque moteur a une tension nominale de 6V.
On cherche des batteries rechargeables peu coûteuses, de capacité supérieure à 1000 mAh.
Quelle est la technologie la plus appropriée ? Combien de batteries faudra-t-il acheter pour
notre robot ?

Exercice III : Locomotion à roues

1- Vous voulez construire un robot dynamiquement stable avec une seule roue.
Pour chacun des types de roues ci-dessous, expliquez s’il peut être utilisé ou non.

2- Décrire trois configurations de roues qui permettent d'obtenir un robot omnidirectionnel.

Tout type de roue (voir le tableau ci-dessous) est utilisable dans ces configurations.

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