1. OBJETIVOS.

 Analizar la estabilidad de sistemas continuos definidos por funciones de trasferencia y

modelos en espacio de estados.

 Utilizar la aproximación de Pade para analizar la estabilidad de sistemas continuos con

atraso de tiempo.

2. FUNDAMENTO TEORICO.
Introducción.

Entre los muchos tipos de especificaciones de desempe˜no utilizadas para el disen˜ o de un sistema
de control, el requerimiento m´as importante es que el sis- tema sea estable; por lo general, un
sistema inestable se considera in ´util. Existen muchas nociones de estabilidad, una de ellas es
considerar que un sistema es es- table si al aplicarle una entrada de magnitud finita, entonces la
salida es tambien finita.

Esta unidad trata las condiciones que se deben satisfacer para que los sistemas lineales invariantes
de una entrada y una salida, sean estables. Para estos sistemas, el requerimiento de establilidad se
puede definir en t´erminos de los polos de la funcio´ n de transferencia en lazo cerrado.

Estabilidad.

Al estudiar la estabilidad de un sistema se debe distinguir entre estabilidad absoluta y estabilidad

relativa.

Estabilidad absoluta:

Si un sistema lineal invariante en el tiempo es estable volverá a su condición de equilibrio

después ser sometido a una perturbación en una de sus entradas. Matemáticamente, se sabe que
un sistema es estable cuando todas las raíces de su ecuación característica se encuentran
localizadas en el semiplano izquierdo del plano s.

Estabilidad relativa:

Se refiere al grado de estabilidad de la respuesta y se mide con parámetros como el factor de

amortiguamiento (  ) y el máximo pico Mp.

Criterio de Ruth:

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz para un sistema a lazo cerrado no requiere del calculo de
los valores de las raíces de la ecuación característica, este criterio sólo indica si la raíces están del
lado derecho del eje imaginario.
C ( s) G( s)
 , en los sistemas a lazo cerrado el denominador de C(s)/R(s) constituye la
R( s ) 1  G ( s )  H ( s )
ecuación característica. E.C=1+G(s)H(s)=1+FTLA.

Si la ecuación característica se expresa en la forma polinomial:

1+G(s)H(s)=ao.Sn+ a1.Sn-1+a2.Sn-2….+a n-1.S+an=0

donde ao debe ser positivo.

El criterio de Routh se aplica según:

1era prueba:

Si alguno de los coeficientes es negativo, existe al menos una raíz de la ecuación característica cuyo
parte real es positiva y no se requiere de un mayor análisis, el sistema es inestable.

2da prueba:

Se hace el arreglo de Routh:

Donde:

sn ao a2 a4 a6

sn-1 a1 a3 a5 a7

sn-2 A1 A2 A3

sn-3 B1 B2 B3

sn-4 C1 C2 C3

s V1 V2

s0 W1 W2
 a1  a 2  a0  a3 a  a  a 0  a5 a  a  a0  a7
A1= , A2= 1 4 , A3= 1 6
a1 a1 a1

A1  a3  a1  A2 A  a  a1  A3
B1= , B2= 1 5 ,
A1 A1

B1  A2  A1  B2
C1=
B1

 Si alguno de los elementos de la primera columna es negativo hay al menos una raíz positiva y el
sistema es inestable.
 El número de cambios de signo en la primera columna es igual al número de raíces positivas de
la ecuación característica.

Técnica del lugar geométrico de las raíces (LGR)

Las propiedades transitorias del sistema dependen de los ceros de la función de transferencia a
lazo cerrado y de las raíces de la ecuación característica, los cuales determinan la estabilidad relativa
y absoluta de un sistema.

El lugar geométrico de las raíces es una representación gráfica de la variación de las raíces de
la ecuación característica a medida que la ganancia de lazo cerrado varía de cero a infinito.

Es importante estudiar como varían estas trayectorias cuando una modificación en los
parámetros del sistema afecta la ecuación característica y consecuentemente la ubicación de sus
polos a lazo cerrado.

Propiedades básicas del lugar geométrico de las raíces:

Sea el sistema a lazo cerrado:

Donde la función de transferencia de lazo cerrado es:

C ( s) Kc  G ( s )

R( s ) 1  Kc  G ( s ) H ( s )

y la ecuación característica es:

E. c.: 1  Kc  G ( s ) H ( s )  0

Recordar que:

Kn   a s  1 b s  1 m s  1 K   s  z a s  z b s  z m 

G( s ) H ( s )  =
 1 s  1 2 s  1 n s  1 s  p1 s  p 2 s  pn 

Así, la ecuación característica queda determinada por la combinación de ceros y polos que
constituyen a G(s)´y H(s)´ y dos parámetros que son la ganancia del sistema K´ y la ganancia del
controlador.
 E. c.: 1  Kc  K   G ( s ) H ( s )  0

Parametrización:

Si llamamos Ka K´.Kc y lo consideramos como un parámetro único se tiene:

E. c.: 1  K  G ( s ) H ( s )  0

Entonces la ecuación se puede escribir como:

1
G ( s ) H ( s ) 
K

Esta ecuación parametrizada en función de la ganancia debe cumplir con las siguientes
condiciones:

Condición de magnitud:

1 s  zk 1
G ( s) H ( s) 
K
  s p 
K
para    K  
j

Condición de ángulo:

G (s)H ( s)  2i  1 para K  0 con i entero.

Es decir que el ángulo al evaluar esta relación debe ser múltiplos impares de  radianes o de
180º.

G ( s ) H ( s )  2 para K  0

Es decir que el ángulo al evaluar esta relación debe ser múltiplos pares de  radianes o de
180º.

El ángulo se puede calcular como:

G ( s) H ( s)   s  z k    s  p j 

Aunque estas condiciones son válidas cuando la ganancia K es negativa, el lugar de las raíces se
estudiará sólo para casos donde la ganancia es mayor que cero, el otro caso no será considerado.

La condición de ángulo se utiliza para determinar las trayectorias del lugar geométrico en el plano
s, una vez obtenidas estas, la ganancia se calcula a partir de la condición de magnitud.

Construcción del lugar geométrico de las raíces

1. Puntos donde K=0 y K:

Los puntos del LGR donde K=0 son los polos de G ( s ) H ( s ) incluyendo aquellos en s.

Los puntos del LGR donde K son los ceros de G ( s ) H ( s ) incluyendo aquellos en s.

2. Ramas:
Una rama es el lugar geométrico de una raíz cuando K varía de 0 a . El número de ramas es igual al
orden del polinomio de la ecuación característica, es decir, al número de polos de G ( s ) H ( s )

3. Simetría del LGR:

El LGR es simétrico con respecto al eje real del plano s.

4. El lugar geométrico sobre el eje real:

Para K>0 un punto del eje real forma parte del LGR cuando la suma de polos y ceros a su derecha es
un número impar. Esta conclusión se deriva de la condición de ángulo.

5. Angulos de las asíntotas:

Las propiedades cuando s se describen mediante las asíntotas. Para K>0 los ángulos son:

 2i  1
i  180º nm, donde n es el número de polos y m el número de ceros y
nm

donde se sabe que n  m  nº de asíntotas .

Si n=m no hay asíntotas.

6. Intersección de las asíntotas:

El punto de intersección de las asíntotas se denomina centroide   y se calcula como:


 p  z
j k

nm

7. Intersección con el eje imaginario:

Para esto se calcula la ganancia crítica mediante el criterio de Routh, luego, se despeja de la
ecuación característica o del polinomio derivado de alguna fila del arreglo de Routh las raíces
imaginarias puras que corresponden a esta ganancia.

8. Puntos de ruptura:
dG ( s ) H ( s )
Los puntos de ruptura se calculan haciendo  0 ó, lo que es lo mismo, despejando de
ds
dK
la ecuación característica K para luego hacer  0 , y obtener los valores de s para los cuales se
ds
cumple esta relación.

9. Angulo de salida de los polos o de llegada a los ceros complejos (Si los hay):
Se coloca un punto de prueba muy cercano al polo o cero en estudio (s1):
Se calculan los ángulos de todos los polos o ceros con respecto al punto de prueba S1, en este caso
son 1, 2, 3 y el ángulo  formado por el polo en estudio con respecto al punto de prueba es la
incógnita. Como este punto pertenece al lugar de las raíces debe cumplir la condición de ángulo, por
ello se hace:

3-1-2-=180º y entonces =3-1-2-180º. Así,  es el ángulo con el cual salen o entran las
ramas del LGR al polo o cero complejo.

10. Cálculo de la ganancia:

La ganancia se calcula a partir de la condición de módulo evaluando en la raíz si que interesa a lazo
cerrado.

1
G ( s) H ( s)  evaluada en s, así se obtiene la ganancia a lazo cerrado que corresponde a ese
K
punto.

Errores en estado estable para una retroalimentación unitaria:

C ( s) G( s)
 , H(s)=1
R( s ) 1  G ( s )  H ( s )

La señal de error se puede representar como:

E(s)=R(s)-C(s)H(s)

Y al dividir entre la entrada queda:

E (s) C (s)
 1 H(s)
R( s) R( s)

Así:

E( s ) G( s )
 1 H( s )
R( s ) 1  G( s )  H( s )

y finalmente:

E ( s) 1

R( s ) 1  G ( s )  H ( s )

Según el teorema del valor final:

ess  lims  0sE (s)

ess  lim s  0s

1
 R( s)
1  G ( s) H ( s)

K Ta s  1Tb s  1Tc s  1....

En general, G(s) es de la forma G(s)=
T1 s  1T2 s  1T3 s  1

Se puede obtener la siguiente tabla para el error en edo. Estacionario ante distintas entradas
de prueba:

Sistema Tipo/Entrada Escalón Rampa Parábola

0 1 inf inf
1 K

I 0 1/K inf

II 0 0 1/K

Cuando se considera una perturbación:

E(s)=R(s)-m(s) (1)

m(s)=H(s) (2)

H(s)=E(s)K1G(s)+P(s)K2G(s) (3)

Sustituyendo (3) en (2) y luego en (3)

E(s)=R(s)-E(s)K1G(s)-P(s)K2G(s)

1 K 2G( s)
E(s)= R( s )  P( s )
1  K1G( s) 1  K1G( s)
Ess=lim(s0)E(s)=Ess(ref)+Ess(pert)

3. DESAROLLO DEL LABORATORIO.

 Realizar en Matlab los ejercicios propuestos por el docente en laboratorio, comparar las
respuestas y analizar los resultados.

 Primero se realizo el diseño en el simulink de los cuatro ejemplos cada uno con sus
distintas caracteristicas como se mostrara a continuacion.

 Teniendo la precaucion de que los step empiezen en cero y ademas las funciones de
transfencia esten en array.

 La guardamos como “ejemplos” ya que en nuestro command windows sera llamado con
ese nombre en todos nuestros ejercicios.
  Segundo se realizo la introduccion de los datos en el editor creando un archivo .m
donde lo llame “labodug6” con el cual lo llamare con ese nombre en el command
windows.

%clase 15 de noviembre de 2011

%estabilidad de sistemas
%Criterio de Routh y herramientas SISOTOOL

%EJEMPLO 1
clc,clear all,close all

K=-0.5;
sim ejemplos
figure (1)
plot(t,y1),grid

%%EJEMPLO 2
%Criterio de Routh-HURTVITZ

%K=-0.02;
%sim ejemplos
%figure (2)
%plot(t,y2),grid
%num=32*K;
%den=conv([1 1],[80 1]);
%G2=tf(num,den)

%%EJEMPLO 3
%Criterio de Routh-Hurtvitz
%clc,clear all,close all
% K=1;
% sim ejemplos
% figure (3)
% plot(t,y3),grid
% num=K;
%
% G3=tf(num/0.5,poly([0 -1 -1/0.5]));
% sisotool(G3)

%Ejemplo 4
%del examen
% clear all,close all,clc
%
% K=1;
% sim ejemplos
% figure(4)
% plot(t,y4),grid
% G4=tf([-1*K 13.33*K],[0.3 5 13.33]);
% sisotool(G4)

 Como se observa ahí ya tenemos los 4 problemas introducidos lo cual iremos corriendo un
por uno donde los que no vamos usar lo tenemos como comentarios y solo el ejemplo que
usemos lo haremos correr.

EJEMPLO 1.
  Se obtuvo esta figura pero previamente corrigiendo en el simulink :

 de 1 a 10 para que se pueda ver mucho mejor la grafica.

 Como sabemos tenemos un valor de K=1 el cual se lo puede ir modificando y llegar a obtener
esta figura con un K=-0.5.

Ejemplo 2.
 Haciendo correr el ejemplo se obtuvo las siguientes graficas: el primero es con un K=1 y el
segundo es con un K=-0.02.
 Y tambien con el tiempo en 10 para que la grafica sea mas visible.

 Y además se obtuvo la función de transferencia de:

Transfer function:

32
-----------------
80 s^2 + 81 s + 1
EJEMPLO 3.

 En este ejemplo se empleara el uso de la herramienta del SISOTOOL el cual veremos paso a
paso su uso por el momento.

%%EJEMPLO 3
%Criterio de Routh-Hurtvitz
clc,clear all,close all
K=1;
sim ejemplos
figure (3)
plot(t,y3),grid
num=K;

G3=tf(num/0.5,poly([0 -1 -1/0.5]));
sisotool(G3)

 Con el cual obtuvimos lo siguiente :

 Además se obtuvo las siguientes pantallas y opciones.

 Con las cuales encontramos los distintos polos y ceros donde nuestro sistema se encuentra
estable también se pueden hacer distintas modificaciones en ellas o tener prioridades en
ciertas pantallas
 Realizando ese cambio se puede obtener la pantalla de los tres puntos .
 Como se observa en esta grafico los 3 puntos que se ven son debido a que nuestra función
de transferencia su denominador es de tercer grado en si tiene tres soluciones debido a esto 3
puntos en el lado de estabilidad, si fueran de segundo grado solo dos puntos y asi
sucesivamente.
 También se puede obtener mediante ANALYSIS y la opción RESPOND TO SEP COMAND
Asi se obtuvo lo siguiente y como responde
 Pero solo necesitamos la señal de la línea de color azul.

 También en la siguiente pantalla se puede hacer los cambio de K pero aca se lo

muesta como C donde modificando pondemos tener una variación de nuestros 3 punto
s de estabilidad y además nuestra LTI Viewer for SISO Desing Task

 Como se observa hubo un cambio en los dos en los 3 puntos de estabilidad debido a
que variamos nuestro K (c) por tanto nuestro grafica de variación en el tiempo igual su
modifico
  Esta modificación también se lo puede hacer manualmente modificando nuestro
puntos con el mouse esta vez probaremos saliendo de nuestro lado de estabilidad
para que se pueda observar como nuestra curva se desestabiliza.

 Como se observa en esta vez se lo modifico y se lo pudo poner en un valor de K=3

donde se puede observar que esta junto en el centro los puntos de estabilidad por el
cual se obtiene asi nuestra grafica.

EJEMPLO 4.

 En este ejemplo también se usa la herramienta del SISOTOOL el cual veremos lo mas
importante como ya fue mostrado paso por paso en el ejemplo 3.

%Ejemplo 4
%del examen
clear all,close all,clc

K=1;
sim ejemplos
figure(4)
plot(t,y4),grid
G4=tf([-1*K 13.33*K],[0.3 5 13.33]);
sisotool(G4)

 Se obtiene la siguiente grafica pero para observar mejor se hace un cambio en los tiempos
del simulink usaremos 1.
 Luego obtenemos las demás ventanas ya mencionadas anteriormente.

 Como se observa esta vez aparte de obtener los polos obtenemos los ceros debido que esta
función de transferencia tiene tiempo muerto, lo mismo se observa en la grafica en tiempo real
la curva de abajo debido al tiempo muerto.

 También se puede realizar en la grafica de polos y ceros se puede incluir el porcentaje de

overshoot el cual en nuestro caso es de 5% y se muestra con el triangulo hecho por las
líneas negras , además la línea negra es el SETIING TIME el cual esta en 1 y hay q tomar en
cuenta que estos dos no tienen q ver nada con nuestra estabilidad o el cambio de polos, es
decir si modificamos nuestro valor de k no modificara el overshoot o el Setiing time.
4. INFORME FINAL.
1. Explicar el uso de la función padé en Matlab.

 La función de padé nos permite calcular aproximaciones racionales de tiempos muesrtos en

los modelos lineales continuos en el tiempo además son útiles para los efectos de modelo de
retardo de tiempo y se la aproxima mediante una función exponencial como veremos en el
ejemplo siguiente.

>> [num den]=pade(0.15,1)

num =

-1.0000 13.3333

den =

1.0000 13.3333

>> gatraso=tf(num,den)
 Transfer function:
-s + 13.33
----------
s + 13.33

 Como se observa mediante esta función obtuvimos nuestra función padé la cual hay que
multiplicar a nuestra función de transferencia para realizar la aproximación donde esta función
también se la puede expresar como una exponencial.

[num, den] = pade (T, N) devuelve a la aproximación de Padé de orden N de la expo demora
continua en el tiempo de E / S (-sT) en forma de función de transferencia. Y donde T es el
tiempo en que deseamos que este retrasado.

2. Explicar el efecto de utilizar la aproximación de Padé en las respuestas transitoria del

sistema.

Padé aproximación de modelo con retardos de tiempo

PADE se aproxima a los retrasos en los modelos racionales. Tales aproximaciones son útiles a los
efectos del modelo retardo de tiempo, tales como retrasos en el transporte y la computación en el
contexto de los sistemas de tiempo continuo. La transformada de Laplace de un retardo de T
segundos es exp (-sT). Esta función de transferencia exponencial se aproxima por una función de
transferencia racional el uso de fórmulas Padé aproximación [1].

Cuando se invoca sin argumentos de salida,

pade(T,N)

Parcelas de la fase y la fase de respuestas a la aproximación de orden n Padé y las compara con las
respuestas exactas del modelo de E / S de retraso T. Se debe notar que la aproximación de Padé
tiene ganancia unitaria en todas las frecuencias.

sysx = pade (sys, N) produce una aproximación sysx sin retrasos del sistema sistema continuo
retraso. Todas las demoras se sustituyen por su aproximación de Padé enésimo orden. Ver Modelos
con retardos de tiempo para obtener más información acerca de los modelos con retardos de tiempo.

EJEMPLOS

De tercer orden Padé aproximación

Calcular una aproximación de Padé de tercer orden de un 0,1 segundos de E / S demora y comparar
el tiempo y las respuestas de la frecuencia de la demora verdadera y su aproximación. Para hacer
este tipo,
pade(0.1,3)

LIMITACIONES

Aproximaciones de orden superior Padé producefunciones de transferencia con polos en clúster.

Debido a que este tipo de configuraciones polos tienden a ser muy sensibles a las perturbaciones, las
aproximaciones de Padé con el orden N> 10 debe ser evitado.

3. Colocar los gráficos obtenidos en laboratorio, explicar cómo se obtuvieron los mismos y
comenzar los resultados.

 Todo esto fue visto en el punto 3 de DESARROLLO DEL LABORATORIO.

 Pero en laboratorio nos dieron un ejercicio mas asi que lo resolveré en este punto
explicando sus graficas.
 EJERCICIO DADO EN LABORATORIO.

Sea el modelo de la planta representada por:

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 11𝑠 2 + 10𝑠

Analizar la estabilidad en lazo cerrado de la planta ¿para que los valores de K se tendrían polos
sobre el eje imaginario?
Describir el procedimiento en Sisotool para obtener una respuesta al escalón de la planta en lazo
cerrado con ts <10[s] y % OP<5%.

 Primero creamos nuestro función en el simulink.

  Después introducimos nuestros datos mediante el command Windows.

%%EJEMPLO 5
%Criterio de Routh-Hurtvitz
clc,clear all,close all
K=1;
sim ejemplos
figure (5)
plot(t,y5),grid
num=K;

G5=tf([K],[1 11 10 0]);
sisotool(G5)

 Obtenemos la figure 5

 Además mediante el SISOTOOL tenemos las dos pantallas tomando en cuenta los anteriores
pasos visto en el punto3 del laboratorio.
 Tomando en cuenta en el simulin de un ts= 10[s] para tener una mejor vivisvilidad de nuestra
grafica.
 Ahora como sabemos nuestro K=1 entonces podemos manualmente manejar y ver el
comportamiento de nuestra grafica en tiempo real y calcular entre que rangos se debe
encontrar nuestro valor de K para que sea estable.

 Como se observa seguimos variando nuestro valor de K, que en la anterior grafica se

encuentra en el valor de K=60 y en la grafica se observa que se va acercando ya al eje de los
positivos nuestros polos y en la grafica de tiempo real se observa la desestabilizacion por
tanto vamos a seguir variando.
 Com un valor de K=110 se obtuvo lo siguiente
 Como se observa en la últimas tres ventanas mediante el SISOTOOL y variando nuestra K
se pudo hallar el valor hasta donde nuestra función seria desestable.

K < 110

 Pasándonos del valor de 110 nuestros polos ya no se encuentran en el eje

imaginario por tanto nuestra sistema deja de ser estable.

 Finalmente podemos introducir nuestro OP=5% y manteniendo nuestro K=1

5. CUESTIONARIO.

a) ¿En qué casos se utiliza la transformada bilineal?

 Se lo utiliza cuando debemos utilizar el criterio de Routh Hurwitz, ya que transforma el círculo
unitario en el plano z en el eje imaginario de otro plano de variable compleja, y entonces se
puede aplicar el criterio de Routh Hurwitz a la ecuación transformada.

b) Analizar la estabilidad de los siguientes polinomios caracteristicos:

 𝑠 3 + 2𝑠 2 + 𝑠 + 2 = 0

 𝑠 3 − 3𝑠 + 2 = 0

 𝑠 5 + 2𝑠 4 + 24𝑠 3 + 48𝑠 2 − 25𝑠 − 50 = 0

 𝑲
c) ¿Sea el modelo de la planta representada por: G(s)= 𝝉𝒔+𝟏 𝒆−𝜽𝒔 con 𝜽 = 𝟎. 𝟏𝟓𝒔 y 𝝉 =

𝟎. 𝟑[𝒔]. Analizar la estabilidad en lazo cerrado de la planta. ¿para qué valores de K se

tendrán polos sobre el eje imaginario?

𝐾 𝐾
 G(s)= 𝜏𝑠+1 𝑒 −𝜃𝑠 → G(s)= 0.3𝑠+1 𝑒 −0.15𝑠

Por padé:
2 − 0.15𝑠
𝑒 −0.15𝑠 =
2 + 0.15𝑠

Multiplicamos ala funcion:

𝐾(2 − 0.15𝑠)
𝐾 2 − 0.15𝑠 𝐾(2 − 0.15𝑠) (2 + 0.15𝑠)(0.3𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) = ∗ = =
0.3𝑠 + 1 2 + 0.15𝑠 (2 + 0.15𝑠)(0.3𝑠 + 1) 𝐾(2 − 0.15𝑠)
1+
(2 + 0.15𝑠)(0.3𝑠 + 1)

𝐾(2−0.15𝑠) 2𝐾−0.15𝑠𝐾
𝐺(𝑠) = (2+0.15𝑠)(0.3𝑠+1)−𝐾(2−0.15𝑠) =
0.6𝑠+0.045𝑠 2 +2+0.15𝑠−2𝑘+0.15𝑠𝐾

Tenemos:

2𝐾 − 0.15𝑠𝐾
𝐺(𝑠) =
0.045𝑠 2 + (0.75 + 0.15𝐾)𝑠 − 2𝑘 + 2
Resolviendo por Routh huwirtz tenemos:

0.75+0.15K>0 → 𝐾 > −5 y del otro: K>1

Por tanto:

-1 < K < 5

𝒑−𝟑𝟐𝑲
d) Analizar la estabilidad de 𝑮(𝒔) = (𝒔+𝟏)(𝟖𝟎𝒔+𝟏) en lazo cerrado para un controlador
proporcional con ganancia 𝑲𝒑 . Comprobar el análisis de simulación.

 Este ejercicio ya fue visto en el punto 3 del informe como “EJERCICIO 2”

e) Analizar la estabilidad de 𝑮(𝒔) = 𝒆−𝜽𝒔 en lazo cerrado, con controlador proporcional con
ganancia 𝑲𝒑 = 𝟏, verificando el atraso de tiempo 𝜽 que deja el sistema inestable.
Comprobar el análisis de simulación.
 2 − 𝜃𝑠
𝐺(𝑠) = 𝑒 −𝜃𝑠 = ∗𝐾
2 + 𝜃𝑠
Donde: K=1 y 𝜃 = 0.5

𝐾(2 − 𝑠)
−0.5𝑠
2−𝑠 𝐾(2 − 𝑠) 2+𝑠 𝐾(2 − 𝑠)
𝐺(𝑠) = 𝑒 = ∗𝐾 = = =
2+𝑠 2+𝑠 𝐾(2 − 𝑠) (2 + 𝑠) + 𝐾(2 − 𝑠)
1+ 2+𝑠
Entonces:
2𝐾−𝐾𝑠 2𝐾−𝐾𝑠
𝐺(𝑠) = 2+𝑠+2𝐾−𝐾𝑠 = (1−𝐾)𝑠+2𝐾+2

Simulando tenemos:

Además:

 Como se tiene un solo polo no se puede obtener la curva en tiempo realo por tanto no
se pude realizar el análisis del tiempo muerto pero tendría teóricamente estar en 1.
6. BIBLIOGRAFIA.

 Sistemas de control Automatico. Ouo, Benjamin

 Ingeniería de Control Moderna. Ogata, Katsuhiko.
 Solucion de problemas de Ingenieria con Matlab.Etter, Delores.
 Problemas de ingeniería de Control Utilizando Matlab .Ogata, Katsuhiko.