Dinámica y Control de Procesos

Control de Sistemas Complejos: Grandes Retardos

Leandro Herrera, Ph.D.

Si el bucle cerrado (o sistema controlado) va más allá de tanques de

nivel, tanques calefaccionados, intercambiadores de calor u otras
unidades aisladas de proceso y se requiere incorporar operaciones
más complejas (por ejemplo, operaciones de transferencia de masa),
los retardos se hacen tan grandes que impiden la correcta operación
de los controladores P, PI y PID. Los problemas característicos son:

 El proceso tiene operaciones de transporte de fluidos a lo largo

de distancias considerables (cañerías largas entre unidades, por
ejemplo);
 El proceso presenta fases de incubación (lag en sistemas
biológicos, por ejemplo);
 Los sensores (o alguno de ellos) requieren plazos extensos para
arrojar una medición (cromatógrafos, por ejemplo);
 El actuador requiere de un tiempo importante para producir un
cambio (válvulas muy pesadas, por ejemplo)

Estos efectos, sea todos juntos o sólo alguno de ellos,

suelen impedir la acción apropiada de los bucles de control porque:

 Las perturbaciones no se detectan oportunamente;

 La acción de control, que depende de la oportuna medición, no
ocurre en el momento adecuado;
 La acción de control tarda en hacer efecto sobre el proceso;

Y redunda, finalmente, en un bucle cerrado que puede resultar

inestable.

Por ejemplo: Considere un sistema cuyo comportamiento corresponda

a un primer orden con retardo, en que la función de transferencia sea:
 donde  es el tiempo muerto en las unidades de tiempo que
correspondan (para enfatizar su naturaleza se utiliza, a menudo, td en
lugar de  ).

Si se considera un pequeño retardo, digamos 0,01 minutos, entonces

la frecuencia crítica será  C=160 rad/min, frecuencia a la cual
la ganancia última será 80,01.

Si el retardo aumenta un orden de magnitud, es decir a 0,1 minutos,

entonces la frecuencia crítica será 17 rad/min con una ganancia
última de 8,56. Es decir:

Un incremento en tiempos de retardo (también conocido como tiempos

muertos) introduce un mayor ángulo de desfase, que reduce la
frecuencia crítica (cross-over) y reduce, por ende, la máxima ganancia
que se pueda utilizar

Suponiendo un aumento aún mayor, de otro orden de magnitud, en el

retardo, a 1,0 minutos genera un sistema cuya frecuencia crítica llega
a ser 2,3 rad/min y la máxima ganancia será de 1,52. Es decir, se
ratifica la misma tendencia anterior.

COMPENSACION DE TIEMPOS MUERTOS

Una modificación a la metodología de bucles realimentados,

consistente en "compensar" los retardos fue propuesta por Smith. Este
método de control se conoce como predictor de
Smith o compensador de tiempos muertos.

Suponiendo que todos los retardos son debidos al proceso y que su

magnitud es conocida, la función de transferencia del proceso puede
ser escrita como un primer orden puro y su retardo:

y con sensor y actuador ideales, la respuesta de bucle abierto a una

excitación escalón de la referencia será:
es decir, la respuesta se ve ahora retardada en, precisamente, el
retardo originalmente considerado.

Para eliminar los efectos del retardo, se requeriría información

presente y no la retardada, en una expresión sin retardo, como sería:

que se podría obtener si a la respuesta y(s) (en realidad, a la

respuesta medida, yM(s), pero que la hemos supuesto ideal) se le
pudiese agregar la expresión:

ya que en ese caso se tendría:

que es la solución al problema del retardo.

Es, quizás, más simple visualizar el efecto mediante los diagramas de

bloques y aplicando álgebra de bloques; en primer lugar, el proceso y
su retardo (nota: he usado "td" en lugar de  ) tiene el diagrama de
bloques:

Luego, Smith propone agregar una compensación del tiempo muerto,

antes que la señal medida (que hemos supuesto ideal) llegue al
controlador, conformando un mecanismo controlador más complejo:
Este diagrama de bloques, que refleja efectivamente "cómo" se
conformará el nuevo tipo de controlador, resulta equivalente (por
álgebra de bloques) al sistema de control feedback:

que corresponde a un logro importante: se ha conformado un

controlador feedback de la aquella parte de la función de transferencia
del proceso que no presenta retardo, de modo que el retardo tiene un
efecto posterior a la acción de control y, por ende, no entorpece la
calidad del control.

Es decir:

la compensación de tiempos
muertos, también conocido como predictor de
Smith, saca el tiempo muerto afuera del
bucle de control.
Una de las dificultades típicas del control de procesos, sobre todo si
hay transportes en el proceso, es, sin duda, el tiempo muerto; pero
también existe la dificultad asociada a los modelos incompletos o
simplificados en exceso o, simplemente, desconocidos (empíricos).

En este caso, tanto la función de transferencia "G(s)" como el tiempo

muerto "td" o " " son sólo estimaciones, lo más correctas posibles
pero notablemente imperfectas cuando se trata de respuestas
dinámicas. Si es este el caso, entonces el elemento de compensación:

no será adecuado porque no conocemos exactamente G(s) (es decir,

no tenemos valores perfectos para sus parámetros) ni el tiempo
muerto.

EJEMPLO (en verde para distinguir):

Dado un proceso consistente de un primer orden pero con un
tiempo muerto grande (es decir del orden del propio tiempo de
respuesta o mayor;    P), como:

es posible identificar, obviamente, que

 la ganancia es unitaria, KP=1,0

 el tiempo de respuesta es  P=0,5 y
 el tiempo muerto es 1.

Si se utiliza un bucle de control feedback tradicional, la función

transferencia de bucle abierto presentará una frecuencia de
corte CO=2,3 radianes por minuto y una ganancia última del
controlador P de KP=1,52. Así, la ganancia del controlador P
deberá ser KC<1,52. El offset, por lo tanto será:

y, para peor de males, el sistema estará al borde de la

inestabilidad.

Un cambio escalón unitario de la referencia llevará al sistema,

más bien lentamente, a un valor final de sólo 0,6 (en vez de 1).

La introducción de compensación de tiempo muerto, según la

ecuación ya expuesta:

generará una función de transferencia de bucle abierto:

que no tiene frecuencia de corte (es un primer orden, ahora sin

retardo); se podría, por lo tanto, usar una ganancia del
controlador P, KC, arbitrariamente grande sin que el sistema sea
inestable. Por ejemplo, si se elige KC=50, la respuesta será más
rápida y el offset será 0,0196!

PERO... si el tiempo muerto no fuese perfectamente conocido,

entonces tampoco lo será G(s) y, por ende, la compensación del
tiempo muerto será lo suficientemente imperfecta como para que
el diseñador no pueda usar, a priori, ganancias altas.

Si se hubiese estimado el tiempo muerto en 0,8 (en lugar del valor

"verdadero" de 1,0), entonces existe un tiempo muerto de 0,2 que
no se compensaría con el método anterior de modo que existirá
una frecuencia de corte (de hecho, en 9 rad/min) que impedirá
que la ganancia sea mayor 4,6.

Naturalmente, por álgebra de bloques nuevamente, es posible

considerar que la función de compensación conforme, en realidad, un
modelo del proceso, ya que requiere del conocimiento de la función de
transferencia y del tiempo muerto. A partir de esta observación,
después de Smith ha existido una gama amplia de controladores "de
modelo interno".

La sintonización de parámetros por modelo interno ("IMC") utiliza una

identificación empírica de la constante de tiempo del bucle cerrado, C,
que será el mayor valor entre 0,1 P y 0,8 . Luego, se pueden utilizar,
para un controlador PI (solamente) los valores recomendados por
Control Station.