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CONTROLE PID: SISTEMAS CONTÍNUO E DISCRETO

Resumo: O objetivo estudado foi o comportamento de um Tendo em vista que a parte mais complicada no projeto do
SISTEMA Discreto. Foi realizado utilizando-se de um controle do sistema pode ser a garantia da precisão da
sistema de controle PID, foram usados T=0,1 e T=,025 para modelagem do problema e obtenção dos resultados, assim
verificar o comportamento do sistema, para validação dos mecanismos de controle são indispensáveis ao projeto, tal
resultados obtidos foi realizado uma simulação no MATLAB. como o Controlador proporcional integral derivativo,
controlador PID ou simplesmente PID, é uma técnica de
I. INTRODUÇÃO controle de processos que une as ações derivativa, integral e
Nos últimos anos houve um significativo aumento rápido, proporcional, fazendo assim com que o sinal de erro seja
“explosivo”, do uso do controle digital no controle de minimizado pela ação proporcional, zerado pela ação integral
sistemas e isso é notado pelo fato de que muitos sistemas do e obtido com uma velocidade antecipativa pela ação
campo industrial incluem computadores digitais, ou simples derivativa.
processadores, como parte integrante de sua operação. A ação de controle PID em controladores analógicos é dada
Tomem-se como exemplo os robôs, a otimização de por:
combustíveis nos automóveis, o controle das refinarias de
petróleo, dos sistemas de energia elétrica, etc. A substituição 1 𝑡 𝑑 𝑒(𝑡)
𝑚(𝑡) = 𝐾 [𝑒(𝑡) + ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 ]
gradual e rápida nestes muitos anos dos controladores 𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
analógicos pelos digitais se deve ao preço cada vez menor dos
computadores e processadores digitais bem como à maior Onde:
facilidade de se trabalhar com sinais digitais do que com
sinais de tempo contínuo. Como consequência, o uso eficiente 𝑒(𝑡) é a entrada do controlador (sinal de erro atuante)
desses meios se reflete no alcance de produções mais 𝑚(𝑡) é a saída do controlador (sinal manipulado)
otimizadas na maximização da produção e dos lucros, 𝐾 é o ganho proporcional
mínimos custos, mínima demanda de uso de energia e entre 𝑇𝑖 é o tempo integral ou tempo de reset
outras vantagens que podem ser obtidas de acordo com a 𝑇𝑑 é o tempo derivativo ou taxa de tempo
eficiência, viabilidade e alcance do processo a ser trabalhado.
Já para controladores PID digitais, a função de transferência
II. CONTROLADOR PID pulsada é definida como:
Um sinal contínuo no tempo é um sinal definido ao longo 𝐾𝐼
de uma faixa contínua de tempo, tal que a amplitude possa 𝐺𝐷 (𝑧) = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 (1 − 𝑧 −1 )
assumir uma faixa contínua de valores ou apenas um número 1 − 𝑧 −1
finito de valores distintos. Enquanto um sinal discreto no
tempo é um sinal definido apenas em instantes discretos de 𝐾𝑃 é o ganho proporcional
tempo, sendo que se a amplitude puder assumir uma faixa 𝐾𝐼 é o ganho integral
contínua de valores, então o sinal é chamado de sinal de dados 𝐾𝐷 é o ganho derivativo
amostrados, os quais podem ser gerados pela amostra de um
sinal analógico em instantes discretos de tempo. É importante ressaltar que controladores PID em sistemas
Em casos contínuos no tempo, a amostragem de um sinal se de controle para temperatura, pressão, nível de líquido são
define pela substituição do sinal original contínuo por uma geralmente ajustados de forma experimental, bem como,
sequência de valores em pontos discretos no tempo. qualquer caso em que controles PID de plantas industriais,
Geralmente o processo de amostragem é seguido por um onde a dinâmica não é bem definida ou conhecida, as
processo de quantização, no qual a amplitude analógica variáveis de controle (𝐾𝑃 , 𝐾𝐼 e 𝐾𝐷 ) devem ser determinadas
amostrada é substituída por uma amplitude digital.
experimentalmente. Além disso, para controladores digitais
Nesse raciocínio, sistemas de controle discretos no tempo
PID, a amostragem do período deve ser escolhida de acordo
são sistemas de controle nos quais uma ou mais variáveis
podem mudar apenas em instantes discretos de tempo, tais com a aplicação, já que muitos processos de controle têm
instantes podem especificar, por exemplo, o tempo em que constante de tempo bastante abrangente, enquanto outros nem
uma medida física é desempenhada, assim como, as vezes em tanto. Por exemplo, na seleção do período de amostragem em
que a memória de um computador digital é lida. que a variável de controle é a temperatura, o período de
Para o tratamento matemático de sistemas contínuos uma amostragem fica na faixa de 10 a 30 segundos, enquanto que
ferramenta bastante utilizada é a Transformada de Laplace, para sistemas de pressão a faixa está ao entorno de 1 a 5
enquanto que para sistemas discretos utiliza-se a segundos.
Transformada Z. Em sistemas de controle discretos no tempo,
para determinar a resposta dada uma entrada, uma equação III. RESULTADOS E DISCUSSÕES
diferencial deve ser resolvida, com o auxílio da Transformada
Z, as soluções para equações diferenciais, tornam-se Sistema Contínuo
algébricas. Assim, como a Transformada de Laplace Um sistema, ou um sinal, nada mais são do que
transforma uma equação diferencial em uma equação representações da variação de alguma característica física ao
algébrica no domínio S, o mesmo se aplica a Transformada Z
longo do tempo [1]. Dessa forma a amostragem é a obtenção
para sistemas discretos levando equações diferencias a
equações algébricas desta vez ao domínio Z. de amostras de um sinal continuo, em instantes de tempo
igualmente espaçados.
A representação em domínio de Laplace da planta, 𝐺(𝑧): função de transferência da planta;
Função de Transferência – FT, estudada é observada na figura
1, com a auxílio da ferramenta Simulink: 𝐺𝐷 (𝑧): função de transferência do PID;

Temos para a função de transferência do PID, a equação:

𝑀(𝑧) 𝐾𝐼
𝐺𝐷 (𝑧) = = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 (1 − 𝑧 −1 ) (2)
𝐸(𝑧) 1 − 𝑧 −1

Para os parâmetros dados temos:

𝐾𝑃 = 1;

𝐾𝐼 = 0,25;

𝐾𝐷 = 0,1;

Desse modo, temos como função de transferência para o


PID, de acordo com a equação(2):

Figura 1 – Resposta ao impulso da FT 0,25


𝐺𝐷 (𝑧) = 1 + + 0,1(1 − 𝑧 −1 )
1 − 𝑧 −1
A partir da retirada da FT do domínio de Laplace para o
1,35 − 1,2𝑧 −1 + 0,1𝑧 −2
domínio Z (apêndice), é possível observar na figura 2 o 𝐺𝐷 (𝑧) = (3)
comportamento do sistema de forma continua. 1 − 𝑧 −1

Dada a função de transferência da planta com sistema de


segunda ordem:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)

Expandindo em frações parciais, e tomando sua


transformada Z temos:

10 𝑧 −1 (1 − 𝑒 −1,1𝑇 )
𝐺(𝑧) = [ ] (4)
11 (1 − 𝑧 −1 )(1 − 𝑒 −1,1𝑇 𝑧 −1 )

Sistema Discreto (T = 0,1)

A função de transferência do sistema, a malha fechada


Figura 2 – Resposta ao impulso da FT em Z com realimentação unitária é determinada por:

𝐶(𝑧) 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧)
= (5)
Nos sistemas de controle em malha fechada, fatores 𝑅(𝑧) 1 + 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧)
degenerativos como os atrasos de comunicação e a
discretização do sinal (ou amostragem) acabam exercendo
grande influência sobre o comportamento do sistema [2]. Calculando a função de transferência para o sistema sem
Ao passo que a amostragem é um processo no qual um controle a malha fechada, utilizando a equação(4) e equação
sinal de tempo continuo é transformado em sinal de tempo (5), com 𝐻(𝑧) = 1, temos:
discreto, a quantização é o processo de discretização no eixo
de amplitude [3]. Cada amplitude é alocada ao nível de
quantização mais próximo, ou seja, ao nível que leve ao
menor erro absoluto [1].
Para um tempo de amostragem de T = 0,1, na equação(4):

Em um sistema de malha fechada com realimentação 0,0947𝑧 −1


𝐺(𝑧) = (7)
unitária com controle PID, pode-se deduzir de modo geral a 1 − 1,8958𝑧 −1 + 0,8958𝑧 −2
função de transferência:

𝐶(𝑧) 𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧)
= (1) Com seu respectivo diagrama de blocos:
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺𝐷 (𝑧)𝐺(𝑧)

Onde:
Figura 3 – Diagrama de blocos T = 0,1 sem controle

Para a equação(6), com T =0,1, temos:

𝐶(𝑧) 0,0947𝑧 −1
= (8)
𝑅(𝑧) 1 − 1,8011𝑧 −1 + 0,7596𝑧 −2

Obtém-se então a saída: Figura 6 – Resposta T = 0,1 com controle

Observa-se que inicialmente o sistema é estável sem


controle e com tempo de amostragem de T = 0,1. A partir do
controle PID e mesmo tempo de amostragem o sistema torna-
se instável.

Sistema Discreto (T = 0,25)

Para um tempo de amostragem de T = 0,25, na equação (4):

0,2185𝑧 −1
𝐺(𝑧) = (10)
1 − 1,7596𝑧 −1 + 0,7596𝑧 −2
A função de transferência do sistema, a malha fechada com
Figura 4 – Resposta T = 0,1 sem controle realimentação unitária é determinada pela equação(5) e
equação (6):
Com controle PID

Utilizando a equação(3) e (4) em (1), obtemos a função de


transferência do sistema com controle PID, para o tempo de
amostragem de T = 0,1:

Figura 7 – Sistema de controle a malha fechada


𝐶(𝑧) 0,1278𝑧 −1 − 0,1136𝑧 −2 + 0,0114𝑧 −3
= (9)
𝑅(𝑧) 1 − 2,7680𝑧 −1 + 2,6780𝑧 −2 − 0,8844𝑧 −3
Logo, para T = 0,25 na equação(6), temos:

𝐶(𝑧) 0,2185𝑧 −1
= (11)
𝑅(𝑧) 1 − 1,5411𝑧 −1 + 0,7596𝑧 −2

O diagrama de blocos em Simulink, com o controle PID,


apresentado a seguir:

Implementando em MATLAB, a reposta para o sistema de


Figura 5 – Diagrama de blocos T = 0,1 com controle segunda ordem sem controle dada pela equação(5), para uma
A saída do sistema com controle PID, então é obtida: entrada degrau unitário, temos:

%------- Unit-Step response - Not PID --------

num = [0 0.2185 0];


den = [1 -1.5411 0.7596]; % Inicialização Função de r = ones(1,201); % vetor de dados filtrados para valores k,
Transferência degrau unitário
r = ones(1,201); % vetor de dados filtrados para valores k, k = 0:200; % utilização de 201 amostras para entrada em c
degrau unitário c = filter(num,den,r); % filtro digital descrito pela FT
k = 0:200; % utilização de 201 amostras para entrada em c plot(k,c,'o',k,c,'-') % plota pra dados de k em c
c = filter(num,den,r); % filtro digital descrito pela FT v = [0 200 0 2];
plot(k,c,'o',k,c,'-') % plota pra dados de k em c axis(v);
v = [0 200 0 100]; grid
axis(v); title('Resposta Degrau Unitário - PID')
grid xlabel('k')
title('Resposta Degrau Unitário - Sem PID') ylabel('c(k)')
xlabel('k')
ylabel('c(k)')

O filtro dado pela função de transferência da planta sem


controle, cujo a saída determina os valores a serem “filtrados”
do vetor ones, como entrada degrau unitário.

Observa-se na figura abaixo, a resposta do sistema com a


função de transferência já apresentada na equação(6).

Figura 9 – Resposta T = 0,25 com controle

O filtro dado pela função de transferência do sistema da


planta com controle PID, determina os valores a serem
filtrados do vetor ones que representa a entrada degrau
unitário, para valores de tempo amostrado do vetor k, ilustra
a estabilidade do sistema a partir da 200ª amostra.

Inicialmente, o sistema sem controle se apresenta estável e


tempo de amostragem de T = 0,25. Com controle PID e igual
Figura 8 – Resposta T = 0,25 sem controle tempo de amostragem, a instabilidade do sistema necessita
maior intervalo de tempo.

Controle com PID

Utilizando a equação(3) e (4) em (1), obtemos a função de V. REFERÊNCIAS


transferência do sistema com controle PID, para o mesmo
tempo de amostragem de T = 0,25: [1]. Gouveia Fernades, Tales; Neves Panazio, Aline – Do
Analogico ao Digital: Amostragem, Quantização e
Codificação. Universidade Federal do ABC – UFABC,
2014;

𝐶(𝑧) 0,2950𝑧 −1 − 0,2622𝑧 −2 + 0,0262𝑧 −3 [2]. Paciência Godoy, Eduardo; José Vieira Porto,
= (12)
𝑅(𝑧) 1 − 2,4646𝑧 −1 + 2,2570𝑧 −2 − 0,7334𝑧 −3 Arthur; Yassushi Inamasu, Ricardo – Porposta de
Utilização de Hardware-In-The Loop no
Desenvolvimento de sistema de controle via redes CAN.
Implementando em MATLAB, a equação(7), para um sinal VIII Conferência Internacional de Aplicação Industriais,
degrau unitário de entrada demonstrando o controle do 2008;
sistema com PID:
[3]. Cruz Campos, Gustavo – Efeitos da Quantização em
%------- Unit-Step response - PID -------- Sistemas de Controle em Rede. Dissertação de Mestrado.
Universidade Federal do Rio Grande do Sul – UFRGS,
num = [0 0.2950 -0.2622 0.0262]; 2017.
den = [1 -2.4646 2.2570 -0.7334]; % Inicialização Função
de Transferência [4] - OGATA, K. Discrete-Time Control Systems. 2nd
ed. New Jersey: Prentice Hall, 1994.