Rumel Cajia Cajia

RESUMEN

CINEMATICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RIGIDO

1. ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje o punto fijo, la distancia r del
punto de una partícula localizada en el cuerpo es la misma para cualquier posición
del cuerpo. Por tanto, la trayectoria del movimiento de la partícula queda en la
superficie de una esfera de radio r con su centro en el punto fijo.

TEOREMA DE EULER:

El teorema de Euler establece que las dos rotaciones componentes alrededor de

ejes diferentes que pasan por un punto equivalen a una sola rotación resultante
alrededor de un eje que pasa por el punto.

ROTACION FINITAS:

Si las rotaciones componentes utilizadas en el teorema de Euler son finitas, es

importante mantener el orden en el que se aplican. Para demostrar esto, considere
las dos rotaciones finitas:

𝜽𝟏 + 𝜽𝟐

Aplicadas al bloqueen la figura 20.1 a. cada rotación tiene una rotación de 90 0 y

una dirección definida por la regla de la mano derecha, como se indica con la
flecha. La posición final del bloque se muestra a la derecha. Cuando estas dos
rotaciones se aplican en el orden

𝜽𝟐 + 𝜽𝟏

Como se muestra en la figura 20.1 b. la posición final de bloque no es la misma

que de la figura 20.1 a. como la rotaciones finitas no obedecen la ley conmutativa
de la edición

𝜽𝟏 + 𝜽𝟐 ≠ 𝜽𝟐 + 𝜽𝟏

No pueden clasificarse como vectores.

ROTACIÓN INFINITESIMAL:

Estas rotaciones pueden considerarse como

vectores, porque se pueden sumar
vectorialmente de cualquier manera. Para
demostrarlo, con el fin de simplificar,
consideremos que el cuerpo rígido mismo sea
una esfera a la cual se le permite girar con
respecto a su punto central fijo O. si aplicamos
dos rotaciones infinitesimales 𝒅𝜽𝟏 + 𝒅𝜽𝟐 al
cuerpo, se ve que el punto P se mueve a lo
largo de la trayectoria 𝒅𝜽𝟏 𝑿 𝒓 + 𝒅𝜽𝟐 X r y
termine en P. si hubiera recurrido dos
rotaciones sucesivas en al orden 𝑑𝜃2 + 𝑑𝜃1 en ese caso los desplazamientos
resultantes de P habrían sido 𝒅𝜽𝟏 𝑿 𝒓 + 𝒅𝜽𝟐 X r, como el producto vectorial
obedece la ley distributiva, al comparar (𝒅𝜽𝟏 + 𝒅𝜽𝟐 )X r = (𝒅𝜽𝟐 + 𝒅𝜽𝟏 )𝑿 𝒓.

VELOCIDAD ANGULAR:

Si el cuerpo se somete a una rotación angular 𝑑𝜃 alrededor de un punto fijo, su

velocidad angular está dada por:

𝝎=𝜽

La línea que especifica la dirección de 𝜔la cual es colineal con 𝑑𝜃, se conoce
como eje rotacional instantáneo.
 𝝎𝟏 = 𝜽𝟏 𝒚 𝝎𝟐 = 𝜽𝟐

ACELERACIÓN ANGULAR:

La aceleración angular de in cuerpo está dada

por la derivada con respecto al tiempo de su
velocidad angular, es decir.

∝= 𝜔

Para movimiento con respecto a un punto fijo,

∝debe responder el cambio tanto de magnitud
como la dirección de 𝜔.

Parece que la superficie interna o sobre la superficie externa del cono espacial fijo.

Velocidad:

Con 𝜔 especificada, la velocidad de cualquier punto en un cuerpo que gira a

cualquier punto.

V= 𝜔 𝑥 𝑟

Acelaracion:

Si en un instante dado𝜔 𝑦 ∝son conocidas, la aciracion de

un punto se obtiene con la derivada con respecto al tiempo

𝑎 𝑥 𝑟 + 𝜔 𝑥 (𝜔 𝑥 𝑟)

DERIVADA CON RSPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO CON

RESPECTO A UN SISTEMA FIJO O AUN SISTEMA TRASLADANTE
ROTATORIO

En muchos tipos de problemas que implican el movimiento de un cuerpo con

respecto a un punto fijo, la velocidad
angular 𝜔 se especifica en función de sus
componentes.

La derivada con respecto al tiempo de

cualquier vector A. considere que los ejes
x,y,z del marco referencial giran a una velocidad angular.

Medida con respecto a los ejes fijos x,y,z, será conveniente expresar el vector A
en función de sus componentes i,j,k, las cuales definen las direcciones de los ejes
móviles.

𝑨 = 𝑨𝒙 𝒊 + 𝑨 𝒚 𝒋 + 𝑨𝟐 𝒌

La derivada con respecto al tiempo de A debe tener en cuenta el cambio tanto de

magnitud como de dirección.

Si la derivada se considera con respecto al marco de referencia móvil, se debe

tener en cuenta el cambio de las magnitudes de las componentes de A, las
componentes no cambian con respecto a la referencia móvil

(𝑨)𝒙𝒚𝒛 = 𝑨𝒙 𝒊 + 𝑨 𝒚 𝒋 + 𝑨𝟐 𝒌

Cuando la derivada con respecto al tiempo de A se considera con respecto al

marco referencial fijo de i,j y k cambian debido a la rotación de los ejes debido a la
traslación

𝑨 = 𝑨𝒙 𝒊 + 𝑨𝒚 𝒋 + 𝑨𝒛 𝒌 + 𝑨 𝒊 + 𝑨𝒙 𝒊 + 𝑨𝒚 𝒋 + 𝑨𝒛 𝒌

Se consideran las derivadas con respecto al

tiempo de los vectores unitarios. Si tenemos en
cuenta tanto la magnitud como la dirección de
𝑑𝑖, podemos definir por consiguiente 𝑖 por medio
del producto vectorial, 𝑖 = Ω 𝑋 𝑖. En general,
entonces

𝒊=Ω𝑿𝒊 𝒋=Ω 𝑿𝒋 𝒌=Ω 𝑿𝒌

Si se sustituir estos resultados en la ecuación anterior obtenemos

𝑨 = (𝑨)𝒙𝒚𝒛 + Ω 𝑿 𝑨