Correcteurs analogiques à composantes proportionnelle, II.

Correcteur proportionnel
intégrale et dérivée II.1 Commande proportionnelle d'un signal continu x(t)
Soit x(t) un signal continu causal (x(t) = 0 pour t < 0), la sortie y(t)
Correcteur à avance de phase
d'un correcteur proportionnel de valeur Kp s'exprime :
y (t)= K p . x (t)
I. Présentation des correcteurs analogique Si la nature physique des signaux x(t) et y(t) est identique, le
Dans un système asservi pouvant être décrit par le diagramme coefficient Kp est sans unité.
fonctionnel de la figure n°1, le bloc « correcteur » est une fonction de la
chaîne directe, fonction de traitement de l'information de technologie II.2 Transmittance en p du correcteur proportionnel
analogique ou numérique (Cette partie du cours ne traite que les correcteurs Expression de la transmittance en p :
Y ( p)
analogiques ou à temps continu). =Corr ( p)= K p
Le bloc « correcteur » reçoit en entrée l'écart x(t) = c(t) – m(t) X ( p)
(c(t) : consigne ou commande, m(t) : mesure de la grandeur asservie s(t)) et
élabore le signal de commande y(t) du système à commander.
Dans ce cours on considère la nature physique des signaux x(t) et
y(t) identique, en général une tension. III. Correcteur intégral
Remarque sur la notation : F(p) =L(f(t)), F(p) est la transformée de III.1 Intégrer un signal continu x(t)
LAPLACE de f(t). Soit x(t) un signal continu causal (x(t) = 0 pour t < 0), la sortie y(t)
d'un intégrateur de constante d'intégration ti s'exprime :
t
1
y t= ∫ x u. du
i 0
Si la nature physique des signaux x(t) et y(t) est identique, la
constante d'intégration ti s'exprime en seconde.

III.2 Transmittance en p de l'intégrateur

Expression de la transmittance en p :
Y ( p) 1
=Corr ( p)=
X ( p) τi . p

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IV. Correcteur dérivé
IV.1 Dériver un signal continu x(t)
Soit x(t) un signal continu causal (x(t) = 0 pour t < 0), la sortie y(t)
d'un dérivateur de constante de dérivation td s'exprime :
dx t
y t= d .
dt
Si la nature physique des signaux x(t) et y(t) est identique, la
constante de dérivation td s'exprime en seconde.

IV.2 Transmittance en p du dérivateur

Expression de la transmittance en p :
Y ( p)
=Corr ( p)= τd . p
X ( p)
V.3 Courbe de BODE du correcteur proportionnel et intégral
La figure n°5bis représente les courbes de BODE d'un correcteur
V. Correcteur proportionnel et intégral proportionnel et intégral. Une propriété importante de la courbe de gain est
V.1 Expression temporelle une asymptote basse fréquence de pente -20dB/dec (caractéristique de la
Soit x(t) un signal continu causal (x(t) = 0 pour t < 0), la sortie y(t) composante intégrale du correcteur). Cette propriété a influence sur la
d'un correcteur proportionnel, de coefficient Kp, et intégral de constante précision en régime statique du système bouclé corrigé (notion revue
d'intégration ti peut s'exprimer sous la forme : ultérieurement en cours et travaux dirigés).
t
1
y t= K p . x t ∫ x u. du 
i 0

V.2 Transmittance en p du correcteur proportionnel et intégral

Expression de la transmittance en p :
Y ( p) 1
=Corr ( p)= K p. (1+ )
X ( p) τi. p

Cette expression conduit au diagramme fonctionnel de la figure n°5 :

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 t
1 dx t
y t= K p . x t .∫ x u . dud . 
i 0 dt

VI.2 Transmittance en p du correcteur proportionnel intégral et

dérivé
Expression de la transmittance en p :
Y ( p) 1
=Corr ( p)= K p. (1+ +τ d . p)
X ( p) τi. p

Cette expression conduit au diagramme fonctionnel de la figure n°7 :

Figure n°5bis : Courbes de BODE du correcteur proportionnel et intégral

VI. Correcteur proportionnel intégral et dérivé

VI.1 Correcteur proportionnel intégral et dérivé d'un signal
continu x(t)
Soit x(t) un signal continu causal (x(t) = 0 pour t < 0), la sortie y(t)
d'un correcteur proportionnel, de coefficient Kp, intégral de constante
d'intégration ti, et dérivé de constante de dérivation td, peut s'exprimer sous
la forme :

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VII. Correcteur à avance de phase En analysant la courbe de BODE en phase du correcteur à avance
VII.1 Transmittance en p d'un correcteur à avance de phase de phase, on peut trouver une justification au nom de ce correcteur. Ce type
De façon classique, le correcteur à avance de phase est présenté de correcteur « remonte » la courbe de BODE en phase de la transmittance
dans l'espace de LAPLACE sous la forme de sa transmittance en p. en boucle ouverte corrigée FTBOC(p) = Corr(p).H(p).R(p), améliorant très
Expression de la transmittance en p : souvent les critères de stabilité en marge de phase ou marge de gain
Y ( p) 1+a. τ . p (Propriété mise en évidence en travaux dirigés) .
=Corr ( p)= K p. ( ) avec a > 1
X ( p) 1+τ . p

VII.2 Courbe de BODE du correcteur à avance de phase

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