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Prof.

Brasílio//Dinâmica dos Sistemas – 2016 - 1/129

ÍNDICE
Introdução ........................................................................................................... 4
Cinemática ........................................................................................................... 5
Dinâmica ........................................................................................................... 7
Centro de Massa ….................................................................................. 7
TCM – Teorema do Centro de Massa ….................................................. 7
Momento Linear ..…................................................................................ 7
Momento Polar ….................................................................................. 8
Momento Angular ...................................................................................... 8
TMA – Teorema do Momento Angular ..................................................... 8
TMA – Movimento de Translação ..................................................... 10
TMA – Movimento Plano …............................................................ 10
Momento de Inércia ..................................................... 10
TMA – Movimento Geral …............................................................. 11
TMA – Teorema do Momento Angular – Forma Matricial ..................... 11
Os Esforços Dinâmicos ….............................................................................…. 15
Exemplo 01 …............................................................................................. 15
Exemplo 02 …............................................................................................. 19
Exemplo 03 …............................................................................................. 20
Entendendo o que é Binário ..................................................... 22
Exemplo 04 …............................................................................................. 23
Exemplo 05 …............................................................................................. 25
Exemplo 06 …............................................................................................. 29
Exemplo 07 …............................................................................................. 32
Balanceamento …............................................................................................. 38
Condições de Balanceamento …............................................................ 38
Balanceamento Estático …....................................................................... 40
Balanceamento Dinâmico …....................................................................... 41
Norma 1940-1 ….................................................................................. 42
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Desbalanceamento Residual Admissível …............................. 43


Desbalanceamento Residual Específico Admissível ….................. 43
Qualidade do Balanceamento ….................................................. 43
Exemplo …................................................................................... 44
Tabela da Qualidade do Balanceado …........................................ 45
EXEMPLO 01 …................................................................................... 46
EXEMPLO 02 …................................................................................... 51
EXEMPLO 03 …................................................................................... 53
EXEMPLO 04 …................................................................................... 55
Sistema Biela Manivela …................................................................................... 59
Cinemática ….............................................................................................. 59
Resumo ….............................................................................................. 65
EXEMPLO 01 …................................................................................... 66
EXEMPLO 02 …................................................................................... 68
Dinâmica ….............................................................................................. 69
EXEMPLO 01 …................................................................................... 70
EXEMPLO 02 …................................................................................... 75
EXEMPLO 03 …................................................................................... 81
EXEMPLO 04 …................................................................................... 85
Sistema Biela Manivela e Pistão ............................................................................ 89
Cinemática ................................................................................................. 89
EXEMPLO 01 ….................................................................................. 89
EXEMPLO 02 ….................................................................................. 91
Dinâmica ................................................................................................. 93
EXEMPLO 01 ….................................................................................. 94
O problema das “quatro” barras ........................................................................... 98
Exemplo de aplicação ........................................................................... 98
Cinemática ................................................................................................. 100
1ª Etapa: posições angulares ...................................................... 100
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Resumo: “posições angulares” ..................................................... 102


2ª Etapa: velocidades angulares ..................................................... 105
3ª Etapa: acelerações angulares …................................................. 108
Resumo: “acelerações angulares” .......................................... 110
4ª Etapa: acelerações dos Centros de Massa ............................... 111
EXEMPLO 01: ..................................................................................... 113
EXEMPLO 02: ..................................................................................... 114
EXEMPLO 03: ..................................................................................... 115
EXEMPLO 04: ..................................................................................... 116
Dinâmica ................................................................................................ 118
EXEMPLO 01: ..................................................................................... 118
EXEMPLO 02: ..................................................................................... 123
EXEMPLO 03: ..................................................................................... 126
EXEMPLO 04: ..................................................................................... 127
EXEMPLO 05: ..................................................................................... 129
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Introdução.

Entende-se como sistema de sólidos, um conjunto de sólidos conectados entre si e


conectados a vínculos que limitam os movimentos dos mesmos. Entende-se como
Dinâmica dos Sistemas, o estudo dos esforços presentes em cada sólido (ou elo) que
constituem o sistema de sólidos.
Estabelecidos nossos objetivos primeiros, cabe ressaltar que não há como atingi-los sem
o prévio conhecimento da aceleração angular e da aceleração do centro de massa de
cada sólido.
Desta forma, por contraditório que pareça, se faz necessário dois estudos: 1) o estudo
cinemático do sistema de sólidos para determinar as duas acelerações supracitadas de
cada um dos sólidos que compõem o sistema; 2) o estudo dos esforços (forças e
momentos) agentes em cada parte do sistema, permitindo assim o projeto de todas as
partes envolvidas, sejam os sólidos, sejam os vínculos.
A descrição dos movimentos de um conjunto ou sistemas de sólidos, exige que se
utilizem os conceitos provenientes da Cinemática dos Sólidos. Desta forma, quando o
objetivo é a determinação de velocidades e especialmente acelerações de pontos de um
sólido, se faz necessário e suficiente, a aplicação dos conceitos desenvolvidos
previamente na Cinemática dos Sólidos.
Embora existam métodos gráficos para a determinação de algumas grandezas
cinemáticas, com o advento dos processos numéricos, entende-se que o melhor caminho
seja o desenvolvimento algébrico, ou melhor vetorial, e a aplicação de outras técnicas
numéricas que facilitem o trabalho, mas garantindo a precisão e validade do processo.
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A cinemática

Um sólido é uma abstração de um corpo real


onde a distância entre dois de seus pontos é invariante.
ω
Considere-se dois pontos A e P de um sólido
α
qualquer, que apresenta vetor velocidade angular ω ⃗ .
Note-se que esse vetor possui a direção do eixo
instantâneo de rotação, com sentido dado pela regra da
mão direita e intensidade igual à taxa de variação
P
(derivada temporal) da posição angular. A derivada
temporal do vetor velocidade angular é o vetor
aceleração angular: ω⃗˙ =⃗α . Nos casos em que o eixo A
de rotação é fixo, o vetor aceleração angular possui a Eixo instantâneo de rotação
direção do mesmo, coincidindo assim com a direção do
vetor velocidade angular.
Os pontos A e P apresentam velocidades e acelerações diferentes. Identificando as
grandezas cinemáticas de cada um desses pontos, tem-se:

⃗v A ... o vetor velocidade do ponto A; a A=⃗v˙ A ... o vetor aceleração do ponto A;


⃗v P ... o vetor velocidade do ponto P; v˙ P ... o vetor aceleração do ponto P;


a P =⃗

Num instante (t) qualquer, o sólido encontra-se numa posição, por exemplo a posição
ilustrada, e as grandezas cinemáticas citadas anteriormente são válidas para esse
determinado instante e posição do sólido.
Da Cinemática dos Sólidos podem-se resgatar as relações entre as grandezas vetoriais
do sólido.
As velocidades dos pontos P e A relacionam-se por: ⃗v P =⃗
v A +ω
⃗ ∧( P− A)

Note-se que o vetor (P – A) possui módulo invariante pois é definido por dois pontos de
um sólido, e por ser arrastado pelo sólido em movimento com rotação muda de direção. A
derivada temporal do vetor (P – A) é expressa pelo Teorema de Poison:
d
(P− A)= ω
⃗ ∧( P− A) .
dt
As acelerações dos pontos P e A relacionam-se por:
a P =⃗
⃗ aA+ ⃗
α∧( P− A)+ ω ω ∧(P−A )) .
⃗ ∧(⃗
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A cinemática apresentada dessa forma, pode sugerir que seja bem simples calcular as
acelerações angular e do centro de massa para cada sólido, entretanto, mesmo
reconhecendo a simplicidade das equações seu uso é trabalhoso.
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A dinâmica

A dinâmica apoia-se em “apenas” dois Teoremas: Teorema do Centro de Massa e


Teorema do Momento Angular. Note-se que a definição de Centro de Massa deve
preceder a utilização do primeiro.

Centro de Massa – Definição


A forma da segunda Lei de Newton
ω
(∑ ⃗
F =m⋅⃗
a ) será preservada caso a aceleração
α
indicada na mesma, seja de um ponto muito especial
do sólido: o Centro de Massa. z
P(x,y,z)
Considere-se o elemento de massa “dm” do sólido,
localizado no ponto P(x,y,z), que apresenta vetor dm
velocidade ⃗v P . Ressalte-se que o ponto P é definido vP
y
pelas coordenadas x, y e z.
O Centro de Massa é definido por suas coordenadas x
x CM , y CM e z CM , que por definição são: Eixo instantâneo de rotação

x CM =
∫ x⋅dm = ∫ x⋅dm onde “m” é a massa do sólido.
∫ dm m

De forma análoga …

y CM =
∫ y⋅dm e z CM =
∫ z⋅dm
m m
O “ajuste” da Segunda Lei de Newton para sólidos é expresso pelo TCM – Teorema do
centro de Massa.

TCM – Teorema do Centro de Massa


O TCM garante que, para um sólido de massa “m”, com aceleração do Centro de
Massa ⃗ a CM , sob ação de um sistema de forças de origem externa ao mesmo, com
resultante ∑ ⃗ F ext . , é valida a seguinte relação:

∑ ⃗Fext .=m⋅⃗a CM
Momento Linear ou quantidade de movimento – Definição
A Quantidade de Movimento de um ponto material de massa “m” e velocidade ⃗v ,
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q =m⋅⃗v . A Quantidade de Movimento do elemento de massa “dm” que


é definido por: ⃗
ocupa o ponto P(x,y,z) do sólido, e que se desloca com vetor velocidade ⃗v P , de forma
análoga é: d ⃗
q =dm⋅⃗v P .

Note-se que esse vetor possui a mesma direção e sentido do vetor velocidade do ponto P,
ou de outra forma, a velocidade do elemento de massa “dm”.

Momento Polar de grandeza vetorial – Definição


Seja Δ⃗ , uma grandeza vetorial qualquer, aplicada no ponto P(x,y,z). O momento
Polar dessa grandeza em relação ao polo O(x O,yO,zO), um ponto qualquer do espaço, é
dado por: M⃗ O=( P−O)∧Δ
⃗ .

Note-se que:
⃗ O ... é o momento polar da grandeza vetorial Δ
M ⃗ , aplicada no ponto P, em relação ao
polo O(xO,yO,zO);
(P−O)... é o vetor que possui “ponta” em P e “rabo” em O;
⃗ ... é uma grandeza vetorial qualquer que se possa imaginar.
Δ

Exemplo 01:

O momento polar da grandeza vetorial força ⃗


F , aplicada no ponto P, em relação ao polo
O, é amplamente conhecido como “Momento de Força”, sendo expresso em sua forma
⃗ FO=( P−O)∧ F
vetorial por: M ⃗ .

O momento da força ⃗ F , expressa a capacidade da mesma em produzir rotação num


corpo no qual está aplicada, em torno de um eixo que passa pelo polo O, que possui
⃗ FO ) , e cujo sentido da rotação criada é expresso
direção paralela ao vetor momento ( M
pela regra da mão direita.

Note-se que, o significado físico do momento polar de uma grandeza vetorial, nem
sempre é tão simples ou intuitivo, e em muitos ocasiões será uma nova grandeza vetorial
não intuitiva, mas se for útil será de grande valia.

Exemplo 02:
A grandeza vetorial “quantidade de movimento”, do elemento de massa “dm” que ocupa o
ponto P(x,y,z), que desloca-se com velocidade ⃗v P é expresso por (d ⃗ q =dm⋅⃗v P ) . O
momento polar da grandeza vetorial “quantidade de movimento”, em relação ao polo
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O(xO,yO,zO) qualquer, é:
⃗ dq
dM ⃗
O =d H O =( P−O)∧(dm⋅⃗
vP )

Denomina-se esse momento polar de: “Momento Angular” do elemento de massa “dm”.
O significado físico não é intuitivo, mas é uma grandeza que sob certas condições se
conserva (não muda). O teorema TMA – Teorema do Momento Angular expressa as
condições sob as quais, o Momento Angular se conserva.

Momento Angular do Sólido


Agora ficou “fácil” …
O Momento Angular do sólido, pode ser obtido pela soma vetorial dos momentos
angulares de suas partes constituintes. Sendo o elemento de massa “dm” uma parte do
sólido, e conhecendo o momento angular da mesma d H ⃗ O=(P−O)∧(dm⋅⃗v P ) , tem-se:

⃗ O=∫ d H
H ⃗ O =∫ ( P−O)∧(dm⋅⃗v P )

TMA – Teorema do Momento Angular


A soma dos momentos das forças de origem externa, aplicadas num sólido, em
relação ao polo O(xO,yO,zO), é igual à derivada temporal do Momento Angular do mesmo,
calculado em relação ao mesmo polo O(x O,yO,zO), desde que a escolha do polo respeite
algumas restrições.
As restrições mais usuais e simplificadoras são:
a) o polo O(xO,yO,zO), é coincidente com o Centro de Massa do sólido;
b) o polo é um ponto do sólido que possui velocidade nula.

Nessas condições tem-se: ∑ M⃗ CM = H⃗˙ CM ou ∑ M⃗ O = H⃗˙ O ; com ...⃗v O=0 e O∈sólido


⃗ O ) do sólido é definido por uma expressão
Ressalte-se que o Momento Angular ( H
⃗ O=∫ ( P−O)∧( dm⋅⃗
complicada ( H v P )) , o que torna a tarefa de derivá-la em relação ao
tempo algo desafiador.

Aplicando-se o TMA – Teorema do Momento Angular aos tipos de movimentos do sólido,


ou seja, Movimento de Translação, Movimento Plano e Movimento Geral, pode-se
perceber que a complexidade aumenta progressivamente.
Diante deste fato, de forma resumida, apresenta-se o TMA para cada um dos tipos de
movimento citados.
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TMA - Teorema do Momento Angular no Movimento de


Translação
Impondo as condições simplificadoras da translação, ou seja, todos os pontos do
sólido apresentam, em cada instante, velocidade iguais entre si, e acelerações também
iguais entre si, pode-se afirmar que:
“o Momento Resultante dos esforços externos, aplicados ao sólido em translação, em
relação ao polo CM – Centro de Massa do sólido é NULO: ∑ M
⃗ CM =zero “.

TMA - Teorema do Momento Angular no Movimento Plano


ω α
z
y
x dm eixo instantâneo
Impondo as condições simplificadoras do de rotação
movimento plano, ou seja, os vetores velocidade O
angular e aceleração angular, possuem sempre P
direções perpendiculares ao plano do movimento,
pode-se afirmar que: plano do movimento

“o Momento Resultante dos esforços externos, aplicados ao sólido em movimento plano,


em relação ao polo CM – Centro de Massa ou a um polo que pertença ao sólido e seja
fixo, é expresso por: ∑ M
⃗ O =I O⋅α
⃗ “.

Onde:
⃗ ... é o vetor aceleração angular do sólido;
α
I O ... é o momento de inércia, ou a inercia de rotação do sólido, quando o mesmo gira
em torno do eixo que passa pelo polo O.

Momento de Inércia - Definição


Seja um elemento de massa “dm” do sólido, que ocupa o ponto P(x,y,z) do mesmo. O
momento de Inércia do sólido em relação ao eixo que passa pelo polo O é:

I O =∫ (Distância entre o eixo e o elemento de massa dm)2 . dm

Ressalte-se que os momentos de inércia de sólidos de geometria regulares, usualmente


estão tabelados em relação a três eixos ortogonais entre si e que passam pelo polo CM.
O Teorema dos Eixos Paralelos (Steiner), permite de forma bastante simples a troca do
polo Centro de Massa (CM) por outro polo (O): I O =I CM +m⋅d 2 .

Sendo: “m” a massa do sólido e “d” a distância entre os eixos paralelos.


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TMA - Teorema do Momento Angular no Movimento Geral


Neste caso não há simplificações e o TMA deve ser utilizado em sua forma
genérica apresentada anteriormente:

∑ M⃗ CM = H⃗˙ CM ou ∑ M⃗ O = H⃗˙ O ; com ...⃗v O=0 e O∈sólido .

O primeiro membro da equação é calculado sem grande trabalho, pois basta calcular o
momento polar de cada força aplicada ao sólido, e somar esses resultados. A dificuldade
é calcular a derivada do momento angular do sólido ( H ⃗ O=∫ ( P−O)∧( dm⋅⃗v ) ), que é

⃗˙ O = d ⋅∫ ( P−O)∧(dm⋅⃗v ) .
expressa por: H
dt
Essa dificuldade pode ser contornada grandemente com a utilização da Forma Matricial
do Momento Angular. O desenvolvimento detalhado da forma matricial encontra-se no
“Apêndice A”. No presente desenvolvimento, serão apresentados as condições de
utilização e os resultados.

TMA - Teorema do Momento Angular na Forma Matricial


O “truque” é utilizar um sistema de referência e um sistema de eixos (ou base)
ligado ao sólido:
Um sistema de eixos ligado ao sólido, com origem no ponto O do sólido, e que será
identificado daqui por diante por: O(x,y,z). Note-se que o ponto O do sólido, é arrastado
pelo mesmo, assim possui vetor velocidade (⃗v O) e vetor aceleração (⃗ a O) . A
aceleração imposta ao sistema de eixos ligado ao sólido, o torna um “referencial não
inercial”, ou seja, não respeita a segunda Lei de Newton.
Outro com origem no ponto I, e que será
identificado daqui por diante como I(X,Y,Z), não possui
aceleração, o que o torna um “referencial inercial”, ou ω
seja que respeita a segunda Lei de Newton. α
z
No que esse “truque” ajuda?. Como as grandezas
vetoriais que aparecem na definição do momento P(x,y,z)
angular do sólido podem ser expressas em função de dm
suas projeções nos eixos do sistema “ligado” O(x,y,z),
vP
alguns tornam-se constantes e desta forma, a derivada O y
dos mesmos tornam-se nulas, o que, com certeza, torna
x
o trabalho bem mais simples.
Eixo instantâneo de rotação
As velocidades dos pontos “P” e “O”, pertencentes ao
sólido, segundo a cinemática relacionam-se por:
Z
⃗v P =⃗
vO+ ω
⃗ ∧(P−O) . Reconhecendo que a velocidade
do ponto P, é também a velocidade do elemento de I Y

X
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massa “dm”: ⃗v =⃗v O + ω


⃗ ∧(P−O) .

Substituindo essa velocidade na definição de Momento Angular do sólido, em relação ao


polo O, tem-se:
⃗ O=∫ (P−O)∧( dm⋅v⃗ ) => H
H ⃗ O=∫ ( P−O)∧( ⃗v O + ω
⃗ ∧( P−O))⋅dm

Aplicando a propriedade distributiva do produto vetorial:


⃗ O=∫ (P−O)∧⃗v O⋅dm+∫ (P−O)∧(ω∧(
H ⃗ P−O))⋅dm

Aplicando a definição de Centro de Massa:


⃗ O=(CM −O)∧⃗
H v O⋅m+∫ ( P−O)∧( ω
⃗ ∧(P−O))⋅dm

Impondo as condições de escolha do polo O, ou seja, (⃗v O=zero) ou (O≡CM ) , tem-


⃗ O=∫ ( P−O)∧( ω
se: H ⃗ ∧(P−O))⋅dm

Note-se que:
1º) o vetor velocidade angular ( ω ⃗ ) é medido em relação ao referencial inercial I(X,Y,Z),
mas pode ser expresso em função de suas projeções no sistema de eixos ligado ao sólido
⃗ =ωx⋅^i +ω y⋅^j+ ωz⋅k^ ;
O(x,y,z), ou seja: ω

2º) os versores ^i ; ^j ; k^ , embora tenham normas (módulos) constantes e iguais a 1 (um),


mudam de direção por serem arrastados pelo sólido. Considere-se que o sólido arraste o
sistema ligado O(x,y,z), e imponha ao mesmo rotação com a velocidade angular (Ω) ⃗ .
As derivadas dos versores podem ser obtidas através do Teorema de Poison, ou seja:
^˙i =Ω ⃗ ^j ; k^˙ =Ω
⃗ ∧ ^i ; ˙^j =Ω∧ ⃗ ∧k^ .

Com algum esforço pode-se obter a Forma Matricial do Momento Angular do Sólido,
conforme o disposto no Apêndice A:

[ ][ ]
I xx −I xy −I xz ω ω
⃗ O= −I xy I yy −I yz ⋅ ω xy
H
−I xz −I yz I zz ωz
ou H
[]
⃗ O=[ I ]⋅ ω xy
ωz
ou ⃗ O=[ I ]⋅⃗
H ω

Há dois tipos de elementos na matriz, ou tensor de Inércia, que está representado pela
matriz 3x3:
Momentos de Inércia (ou inércia de rotação) em relação a cada uma dos eixos x, y, e z:
2
I xx =∫ (distância do elemento de massa dm ao eixo x) ⋅dm ;
2
I yy=∫ ( distânciado elemento de massa dm ao eixo y) ⋅dm ;
2
I zz =∫ (distância do elemento de massa dm ao eixo z) ⋅dm .

Produtos de Inércia que expressam o grau de simetria de distribuição de massa em torno


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dos eixos:

I xy =∫ x⋅y⋅dm ; I xz =∫ x⋅z⋅dm ; I yz=∫ y⋅z⋅dm .

Onde x, y e z são as coordenadas do elemento de massa “dm”, em relação ao sistema de


eixos “ligado” ao sólido, ou seja, O(x,y,z). Como o elemento de massa “dm” não se move
em relação a tal sistema de eixos, essas coordenadas são constantes, e os 6 (seis)
elementos da Matriz de Inércia (ou Tensor de Inércia) também são constantes, ou seja,
possuem derivadas nulas.
Desta forma, a derivada em relação ao tempo do Momento Angular do sólido, resume-se
à derivada apenas do vetor velocidade angular ( ω
⃗ ) . Formalizando esse resultado na
forma matricial:

⃗ O=[ I ]⋅⃗
H ω derivando em relação ao tempo … ⃗˙ O=[ I ]⋅ω
H ⃗˙

Derivando o vetor velocidade do sólido expresso em função de suas projeções no sistema


de eixos O(x,y,z), e do vetor velocidade angular do sólido ( Ω) ⃗ , ou seja:

⃗˙ = ω̇ ⋅^i +ω ⋅^i˙ + ω̇ ⋅^j+ω ⋅^˙j+ ω̇ ⋅k^ +ω ⋅k^˙ .


ω x x y y z z

Aplicando o Teorema de Poison, tem-se:

⃗˙ = ω̇x⋅^i +ω x⋅Ω∧
ω ⃗ ^j+ ω̇ z⋅k^ +ω z⋅Ω∧
⃗ ^i+ ω̇ y⋅^j +ω y⋅Ω∧ ⃗ k^

O resultado acima pode ser expresso agrupando os termos como:

⃗˙ = ω̇x⋅^i + Ω∧ω
⃗ ^ ^ ⃗ ^ ^ ⃗ ^
ω x⋅i+ ω̇ y⋅j+ Ω∧ω y⋅ j+ ω̇ z⋅k + Ω∧ω z⋅k

⃗˙ = ω̇x⋅^i + ω̇ y⋅^j+ ω̇z⋅k^ + Ω∧ω


ω ⃗ ^ ⃗ ^ ⃗ ^
x⋅i + Ω∧ω y⋅j+ Ω∧ω z⋅k

⃗ em evidência, tem-se:
Colocando o vetor velocidade angular ( Ω)

⃗˙ = ω̇x⋅^i + ω̇ y⋅^j+ ω̇z⋅k^ + Ω∧(ω


ω ⃗ ^ ^ ^
x⋅i+ ω y⋅j+ω z⋅k )

Identificando o termo entre parentes como o vetor velocidade angular do sólido, permite

[]
ω̇ x
escrever: ⃗˙ = ω̇x⋅^i + ω̇ y⋅^j+ ω̇z⋅k^ + Ω∧⃗
ω ⃗ ω ou ⃗˙ = ω̇ y + Ω∧⃗
ω ⃗ ω .
ω̇z

⃗˙ O=[ I ]⋅ω
Recuperando a forma matricial: H ⃗˙ .

[]
ω̇x
⃗˙ O=[ I ]⋅ ω̇ y + [ I ]⋅Ω∧
Substituindo a derivada da velocidade angular: H ⃗ ω⃗ .
ω̇ z
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**************************************************************************************************
Finalmente o TMA – Teorema do Momento Angular expresso na forma matricial:

[]
ω̇ x
∑ O

M = [ I ]
⋅ ⃗ ω
ω̇ y + [ I ]⋅Ω∧⃗
ω̇ z

A escolha do polo O deverá respeitar uma das seguintes restrições:


a) o polo O coincide com o CM – Centro de Massa;
b) o polo O pertence ao sólido e é um ponto fixo (⃗v O=zero) .

**************************************************************************************************

Embora o TMA – Teorema do Momento Angular, esteja apresentado acima numa


forma elegante, pode-se afirmar que na engenharia é comum encontrar sólidos com eixos
fixos de rotação. Nesses casos, a escolha do sistema de eixos O(x,y,z), é feita de forma
que um de seus eixos (Ox por exemplo) coincida com o eixo fixo, o que acarretará numa
simplificação significativa. Mesmo quando o movimento do sólido não se encaixa
perfeitamente nessa situação, é possível adaptá-la de forma que o sistema de eixos
móvel O(x,y,z), apresente um de seus eixos fixo (Ox por exemplo).
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Os esforços dinâmicos

O TMA - Teorema do Momento Angular, permite o estudo de esforços em sistemas de


sólidos, que surgem pela peculiaridade dos movimentos dos mesmos, ou seja, em
repouso esses esforços não existiriam.
Nos exemplos seguintes, serão utilizados os conceitos desenvolvidos anteriormente, com
a finalidade de determinar os esforços dinâmicos em vários sistemas de sólidos.

EXEMPLO 01
A figura ilustra um dispositivo simplificado de um misturador rotativo. O eixo principal é
mantido em posição através de dois mancais fixos A e B. Duas massas m = 0,2 kg são
mantidas afastadas do eixo principal por duas hastes verticais. As massas do eixo e das
hastes, para os propósitos deste estudo, são desprezadas. O conjunto descrito, gira em
torno de seu eixo, com frequência de rotação constante f = 3000 rpm. Pedem-se:
y ω
a) os momentos de inércia em relação
m x
ao sistema de eixos CM(x,y,z) “ligado” B
ao eixo principal;
0,50 m
CM z
b) os produtos de inércia em relação ao m
m 0,50
sistema de eixos CM(x,y,z); A m
m 0,25
c) os esforços de origem dinâmica nos
0,50 m 0,25
m
0,50
mancais A e B;
SOLUÇÂO:
2 2 2
I xx=∫ (dist . ao eixo x ) ⋅dm=0,50 ⋅0,2+ 0,50 ⋅0,2=0,100

I yy=∫ (dist .ao eixo y )2⋅dm=0,25 2⋅0,2+ 0,252⋅0,2=0,025

I zz =∫ ( dist . ao eixo z )2⋅dm=( 0,252 +0,502 )⋅0,2+(0,25 2+ 0,502)⋅0,2=0,125

Resp. (a): I xx=0,100⋅kg⋅m2 ; I yy=0,025⋅kg⋅m2 ; I zz =0,125⋅kg⋅m2

I xy =∫ x⋅y⋅dm=(−0,25)⋅0,50⋅0,2+ 0,25⋅(−0,50)⋅0,2=−0,050

I xz =∫ x⋅z⋅dm=(−0,25)⋅zero⋅0,2+0,25⋅zero⋅0,2=zero

I yz=∫ y⋅z⋅dm=0,50⋅zero⋅0,2+(−0,50)⋅zero⋅0,2=zero

Resp. (b): I xy=−0,050⋅kg⋅m2 ; I yz=zero⋅kg⋅m 2 ; I yz =zero⋅kg⋅m 2


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O vetor velocidade angular pode ser expresso por:

⃗ =ω x⋅^i +ω y⋅^j+ω z⋅k^


ω

Como o vetor velocidade angular “sempre” tem direção do eixo de rotação, que nesse
caso é “fixo”, pode-se afirmar que:

⃗ =ω⋅^i + zero⋅^j+ zero⋅k^


ω
3000
Com ω=2⋅π⋅f , tem-se: ω=2⋅π⋅ =100⋅π => ω=314,16 rad / s
60
Dessa forma o vetor velocidade angular, expresso em função de suas projeções no
sistema de eixos CM(x,y,z), é:

⃗ =314,16⋅^i + zero⋅^j+ zero⋅k^


ω
O momento angular, adotando o polo no CM - Centro de Massa é:

[ ][ ] [ ][ ]
I xx −I xy −I xz ω I xx −I xy −I xz 314,16
x

H CM = −I xy I yy −I yz ⋅ ω y = −I xy I yy −I yz ⋅ zero
−I xz −I yz I zz ωz −I xz −I yz I zz zero

Antes de derivar o momento angular em função do tempo, é aconselhável exprimi-lo na


forma vetorial. A componente do Momento Angular na direção de ^i , é obtida pelo
produto dos elementos da primeira linha da matriz 3x3, pelos elementos da matriz coluna:
x
H CM =I xx⋅314,16−I xy⋅zero−I xz⋅zero .

A componente do Momento Angular na direção de ^j , é obtida pelo produto dos


elementos da segunda linha da matriz 3x3, pelos elementos da matriz coluna:
y
H CM =−I xy⋅314,16+I yy⋅zero−I yz⋅zero

A componente do Momento Angular na direção de k^ , é obtida pelo produto dos


elementos da terceira linha da matriz 3x3, pelos elementos da matriz coluna:
z
H CM =−I xz⋅314,16−I yz⋅zero+ I zz⋅zero .

Na forma vetorial:
⃗ CM =I xx⋅314,16⋅^i−I xy⋅314,16⋅^j−I xz⋅314,16⋅k^
H

Derivando a forma vetorial do momento angular:

⃗˙ CM =I xx⋅314,16⋅^i−I
H ˙ ^˙ ^˙
xy⋅314,16⋅j−I xz⋅314,16⋅k

A derivada dos versores:

Como consequência da escolha do sistema de eixos CM(x,y,z), o versor ^i não muda de


direção, ou seja, é constante e possui derivada em relação ao tempo nula ( ^˙i =zero) ,
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entretanto, os outros dois versores ^j e k^ solidários ao sólido giram com velocidade


angular do mesmo: ω ⃗ =314,16⋅^i + zero⋅^j+ zero⋅k^ => ω
⃗ =314,16⋅^i .
Determinado as derivadas ds versores com o Teorema de Poisom:

⃗ ∧^i => ^˙i =314,16⋅^i ∧ ^i => ^˙i = zero


^˙i= ω

^˙j= ω
⃗ ∧ ^j => ^˙j=314,16⋅^i∧ ^j => ^˙j=314,16⋅k^

k˙^ =ω∧
⃗ k^ => k˙^ =314,16⋅^i∧k^ => k˙^ =−314,16⋅^j
Substituindo na derivada do momento angular:

⃗˙ CM =I xx⋅314,16⋅^i−I
H ˙ ^˙ ^˙ ⃗˙ 2 ˙^ 2 ˙^
xy⋅314,16⋅j−I xz⋅314,16⋅k => H CM =−I xy⋅314,16 ⋅k + I xz⋅314,16 ⋅ j

Ressalte-se que os termos quadráticos sempre estarão presentes e expressam o


⃗˙ CM =−I xy⋅98.696,04⋅k^˙ + I xz⋅98.696,04⋅˙^j .
quadrado da velocidade angular, ou seja: H

Aqui fica estabelecida uma conexão entre os esforços dinâmicos e produtos de inércia, ou
seja, os produtos de inércia relevantes no cálculo dos esforços dinâmicos são aqueles
relacionados ao eixo de rotação. No caso o eixo de rotação tem direção (x), então os
produtos de inércia que contribuirão para os esforços dinâmicos são: I xy e I xz .

Recuperando valores de: I xy=−0,050 ; I xz =zero , e substituindo-os na equação


⃗˙ CM =4.934,8⋅k^ .
anterior, obtêm-se: H

O que se fez até aqui?.


Resp.: Calculou-se um dos termos do TMA – Teorema do Momento Angular.
Note-se que a força peso não é força dinâmica, por estar presente mesmo quando o
sistema encontra-se em repouso, a saber: ⃗
P=0,4⋅9,81⋅(− ^j )=3,924⋅(− ^j )⋅N .

Ressalte-se que, como as forças dinâmicas são proporcionais ao quadrado da velocidade


angular, o peso próprio do sistema usualmente torna-se irrelevante.
Os mancais sugeridos na figura são do
RB y
tipo axial, portanto só reagem a ω
esforços radiais, isto posto: y RBz
m x B
R A =R yA⋅^j+ RzA⋅k^
⃗ RAy
0,50 m
CM z
RB =R ⋅^j+R ⋅k^
⃗ y
B
z
B m
RAz m 0,50
A m
Impondo o TCM – Teorema do Centro m 0,25
de Massa:
0,50 m 0,25
m
0,50
∑ F⃗ ext .=m⋅⃗aCM
tem-se:
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RA+ ⃗
R B=m⋅⃗aCM ; o peso não foi considerado, pois as reações estritamente dinâmicas
não dependem do mesmo.

Substituindo … R yA⋅^j+ R zA⋅k^ + RBy⋅^j+ R zB⋅k^ =m⋅⃗


a CM , entretanto, a aceleração do centro de
massa é nula, ou seja: R A⋅ j+ R A⋅k +RB⋅j+ R zB⋅k^ =zero
y ^ z ^ y ^

Impondo a igualdade entre as componentes do primeiro e sendo membros, tem-se:

R yA +R By=0 => R yA =−R By eq. 01


z z z z
R A +R B=0 => R A =−R B eq. 02

Impondo o TMA – Teorema do Momento Angular:

∑ M⃗ CM = H⃗˙ CM => ∑ M⃗ CM = H⃗˙ CM =4.934,8 k^


Agora se faz necessário o cálculo dos momentos das forças para que se obtenha o
primeiro membro do TMA.
⃗ FO=( P−O)∧ ⃗
Da definição de momento de força, tem-se: M F .

Como o polo escolhido é o Centro de Massa CM(0;0;0), é necessário um ajuste:


⃗ FCM =( P−CM )∧F
M ⃗

Momento da reação ⃗
R A aplicada no ponto A(-0,75;0;0) em relação ao polo CM(0,0,0,):

M A
R A =−0,75⋅^i∧(R yA⋅^j+ R zA⋅k^ ) => M
⃗ R =( A−CM )∧ ⃗ ⃗ R =−0,75⋅R Ay⋅k^ +0,75⋅R zA⋅^j
A

Momento da reação ⃗
R B aplicada no ponto B(0,75;0;0) em relação ao polo CM(0,0,0):

⃗ B =0,75⋅^i∧(R By⋅^j+ R zB⋅k^ ) => M


⃗ R =(B−CM )∧ R
M ^
⃗ R =0,75⋅R By⋅k−0,75⋅R z ^
B⋅j
B B

Substituindo os resultados das equações eq. 01 e eq. 02, no resultado anterior:


⃗ R =−0,75⋅R yA⋅k^ +0,75⋅R zA⋅^j
M B

O momento resultante:

∑ M⃗ CM = M⃗ R + M⃗ R =−1,50⋅R Ay⋅k^ +1,50⋅R zA⋅^j


A B

Substituindo no TMA: ∑ M⃗ CM = H⃗˙ CM => −1,50⋅R yA⋅k^ +1,50⋅R zA⋅^j=4.934,8⋅k^

Igualando os vetores:
z
R A =0

−1,50⋅R yA =4.934,8 => R yA =−3.289,9 N


y y
Resp. (c): R zA =0 ; R A =−3.289,9 N ; RBz =0 ; R B =3.289,9 N
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EXEMPLO 02
A figura ilustra um sólido que apresenta massa m = 30,0 kg, gira em torno de eixo fixo
mantido por dois mancais A e B. Quando o sistema gira com velocidade angular constante
rad
ω=50⋅ , os esforços dinâmicos nos mancais (desconsiderar o peso próprio) são
s
medidos, e os resultados expressos em newton (N), são:

RB =210⋅^j−200⋅k^ . Pedem-se:
R A =−3.600⋅^j+200⋅k^ e ⃗

a) os produtos de inércia que envolvem a


RB y
direção do eixo de rotação, em relação y ω
ao polo A; RB z
R A
y
CM B
b) a ordenada (yCM) do CM – Centro de
Massa do sólido. yCM x

SOLUÇÃO: A m
m 0,85
R z 0,25
Adota-se sistema de eixos ligado ao A
z
sólido, com origem no ponto (mancal) A,
ou seja, o sistema de eixos A(x,y,z).
Neste caso, o centro de massa do sólido descreve trajetória circular com raio R = y CM, em
movimento circular uniforme ( ω=cte ). Nesse tipo de movimento, a componente
tangencial da aceleração ( at =α⋅R ) é nula, pois α= ω̇= zero , entretanto, sempre
haverá aceleração centrípeta ( a cent. =ω2⋅R ). Note-se que a aceleração centrípeta
“sempre” aponta para o centro de curvatura da trajetória, que no instante ilustrado é − ^j .
Ressalte-se que os seixos adotados giram com o sólido, ou seja, todas as conclusões
obtidas na configuração do desenho serão válidas para qualquer instante.

a CM =−ω2⋅R⋅^j=−2.500⋅y CM⋅^j .
A aceleração do CM – Centro de Massa é: ⃗

A resultante das forças aplicadas (desconsiderando o peso próprio) é:

∑ ⃗F= ⃗R A + ⃗RB=−3.390⋅^j
Impondo o TCM – Teorema do Centro de Massa, tem-se:

∑ F⃗ ext .=m⋅⃗aCM => −3.390⋅^j=30⋅(−2.500⋅y CM⋅^j ) => y CM =0,045

Resp. (b) y CM =0,045⋅m

⃗ =50⋅^i
A velocidade angular na forma vetorial é: ω
Note-se que a velocidade angular possui a direção do eixo de rotação, com sentido dado
pela regra da mão direita.
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[ ][ ]
I xx −I xy −I xz 50
⃗ A= −I xy I yy −I yz ⋅ 0
O momento angular na forma matricial: H
−I xz −I yz I zz 0

Efetuando o produto entre as matrizes, obtém-se o momento angular na forma vetorial:


⃗ A=I xx⋅50⋅^i−I xy⋅50⋅^j−I xz⋅50⋅k^
H

Derivando o momento angular em função do tempo, note-se que, ^˙i= ω


⃗ ∧^i=50⋅^i∧^i=0 ,
⃗ ∧ ^j=50⋅^i ∧ ^j=50⋅k^ e k˙^ =ω∧
^˙j= ω ⃗ k^ =50⋅^i∧k^ =−50⋅^j :

⃗˙ A =−I xy⋅50⋅^˙j−I xz⋅50⋅k^˙ => H


H ⃗˙ A =−I xy⋅50 2⋅k^ + I xz⋅502⋅^j

Calculando o momento da força ⃗ R A , aplicada no ponto A(0;0;0), em relação ao polo


⃗ R =( A− A)∧ R
A(0;0;0): M ⃗ A=zero .
A

Calculando o momento da força ⃗ R B , aplicada no ponto B(0,85;0,0), em relação ao polo


⃗ B=0,85⋅^i∧(210⋅^j−200⋅k^ )=178,5⋅k^ +170⋅^j
⃗ R =(B− A)∧ R
A(0;0;0): M B

Impondo o TMA – Teorema do Momento Angular:

∑ M⃗ A = H⃗˙ A => 178,5⋅k^ + 170⋅^j=−I xy⋅502⋅k^ + I xz⋅502⋅^j

Impondo a igualdade entre os vetores:

178,5=−I xy⋅50 2 => I xy =−0,071

170=I xz⋅502 => I xz =0,068

Resp. (a) −I xy =0,071⋅kg⋅m2 ; I xz =0,068⋅kg⋅m2

Nota: os produtos de inércia que podem “criar” esforços dinâmicos são aqueles que
envolvem o eixo de rotação. Nesse caso, como o eixo de rotação tem direção “x” seriam:
I xy e I xz . Isto posto, o produto de inércia I yz , não pode ser determinado pelos
desenvolvimentos feitos.

EXEMPLO 03
Um estagiário recebe um pré-projeto de um misturador constituído por eixo e duas placas
triangulares de massa m = 0,24 kg cada. O projeto prevê velocidade angular constante
rad
igual a ω=60 . A recomendação é de que as possíveis deformações sejam
s
negligenciadas. Que se adote como polo, o centro de massa do conjunto. Que se adote o
sistema de eixos “ligado” ao sólido, o sistema de eixos CM(x,y,z). O estagiário procura na
internet e encontra numa tabela, os produtos de inércia de placas triangulares conforme
anexo.
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Pedem-se: y
a) os produtos de inércia de
ω 0,2 m
interesse; m A x
b) os esforços dinâmicos no mancal m CMconj.
0,2 m
A.

0,3 m 0,3 m 0,2 m

ANEXO:
h y
m x
I xy =− ⋅h⋅(2⋅c−b) ; I xz =I yz=0
36 CM h/3

c
b/3
b

SOLUÇÃO:
Adaptando o anexo às condições do problema, tem-se: c=0 ; b=0,3 ; h=0,2
Calculando os produtos de inércia em relação ao polo CM, o centro de massa da placa:
0,24
I CM
xy =− ⋅0,2⋅(2⋅0−0,3)=0,0004
36

Do Teorema dos eixos paralelos: I xy =I CM


xy +m⋅x CM⋅yCM ; sendo as coordenadas do centro

de massa em relação ao novo polo CM conj , o Centro de Massa do conjunto.

CM 0,3 0,2
Para uma placa: I xy =0,0004 +0,24⋅ ⋅ =0,0020
conj.

3 3
CM conj. CM CM
Para as duas placas: I xy =0,0040 ; I xz =I yz =0
conj. conj .

CM conj. 2
Resp. (a) I xy =0,0040⋅kg⋅m ; I CM
xz
CM
=I yz =0
conj. conj .

A ilustração do mancal sugere um mancal extenso e que portanto poderá reagir não só
com força mas também momento (binário), desta forma, os esforços no mancal A serão
representados por:

R A =RxA⋅^i + R yA⋅^j+ R zA⋅k^ e M⃗ A=M xA⋅^i+ M yA⋅^j+M zA⋅k^ .


NOTAS:
1. Um binário ou momento concentrado, apresenta o mesmo valor independente do
polo utilizado.
⃗A
2. Como a velocidade angular é constante o momento concentrado (binário) M
não deve apresentar componente axial (M xA )=zero , pois essa componente cria
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aceleração angular, o que seria incompatível com a condição de velocidade


constante. Mesmo assim, será mantida na solução que se segue.

⃗ =ω⋅^i=60⋅^i
A velocidade angular: ω
O momento angular em relação ao polo CM conj . :

[ ][ ] [ ][ ]
I xx −I xy −I xz ω I xx 0,0040 0 60
x

H CM = −I xy I yy −I yz ⋅ ω y = 0,0040 I yy 0 ⋅ 0
conj .

−I xz −I yz I zz ω z 0 0 I zz 0

⃗ CM =I xx⋅60⋅^i +0,0040⋅60⋅^j =I xx⋅60⋅^i +0,24⋅^j


O momento angular na forma vetorial: H conj .

A derivada temporal do momento angular: ⃗˙ CM =0,24⋅^˙j =0,24⋅60⋅^i ∧ ^j=14,4⋅k^


H

Calculando o momento Resultante em relação ao polo CM conj . :

∑ M⃗ CM conj .
=( A−CM conj . )∧( R xA⋅^i + R yA⋅^j+ R zA⋅k^ )+ M
⃗A

∑ M⃗ CM conj .
=0,5⋅^i∧( R xA⋅^i + R yA⋅^j+ R zA⋅k^ )+ M xA⋅^i +M Ay⋅^j + M zA⋅k^

∑ M⃗ CM conj .
^
=0,5⋅R yA⋅k−0,5⋅R z ^ x ^ y ^ z ^
A⋅j+ M A⋅i + M A⋅j+ M A⋅k

Impondo o TMA – Teorema do Momento Angular:

∑ M⃗ CM ⃗˙ CM
=H => 0,5⋅R Ay⋅k^ −0,5⋅R zA⋅^j+ M xA⋅^i+ M yA⋅^j+ M zA⋅k=14,4⋅
^ k^
conj . conj.

igualando ^i : M xA=zero eq. 01

igualando ^j: −0,5⋅R zA⋅^j+ M yA⋅^j=zero eq. 02

igualando k^ : 0,5⋅R yA + M zA =14,4 eq. 03

Impondo o TCM – Teorema do Centro de Massa, tem-se:

∑ F⃗ ext .=m⋅⃗aCM ^
=> R xA⋅^i +R yA⋅^j+ R zA⋅k=zero ; note-se que a CM =zero pois o CM conj .

pertence ao eixo de rotação.

Impondo a igualdade entre vetores: R xA =R yA=R zA=zero .


y
Substituindo na equação eq. 02: M A=zero .

Substituindo na equação eq. 03: M zA=14,4 .

Resp. (b) ⃗ ^
⃗ A =14,4⋅k⋅N⋅m
R A =zero e M

Entendendo o que é um binário:


A figura sugere que o mancal A pode ser entendido como dois rolamentos espaçados pela
distância “d”. Cada um deles pode aplicar no eixo, forças ortogonais ao mesmo (forças
radiais).
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Para entender o momento calculado acima, considere-se um sistema de forças composto


por duas forças (ou binário), ambas de intensidade F, paralelas entre si, de sentidos
opostos, uma aplicada no ponto A 1 e outra aplicada no ponto A2, ou seja, separadas pela
distância “d”.
A1 F
y
O momento resultante dessas forças, não depende do polo
adotado, por exemplo, adote-se como polo o ponto A 1.
x
(confirme calculando em relação a qualquer outro polo, por
exemplo, os polos A2 e CM)
A2
Calculando o momento resultante do binário:
F d
⃗ =( A 1− A1 )∧(−F⋅^j )+( A 2−A 1)∧F⋅^j
B

⃗ =( zero)∧(−F⋅^j)+( d⋅^i )∧F⋅^j=F⋅d⋅k^


B

Portanto: F⋅d⋅k^ =14,4⋅k⋅N⋅m


^

Desta forma, conhecendo o espaçamento (d) dos rolamentos, pode-se obter os esforços
14,4
radiais em cada um deles: F= .
d

EXEMPLO 04
Um cilindro de massa m = 5,0 kg, gira em torno do eixo apoiado nos mancais A e B,
separados pela distância d = 0,90 m, com velocidade angular ω = 20 rad/s. O sistema de
eixos A(x,y,z) ilustrado, é ligado ao cilindro. As reações (forças) nos mancais de origem
dinâmica (desconsiderar o peso), são conhecidas:
R⃗A=50⋅k^ ( N ) e R⃗B=−46⋅k̂ ( N ) . Pedem-se: y 0,10
0,10
a) a distância do Centro de Massa ao eixo de rotação;
A
b) os produtos de inércia do cilindro (não balanceado);
z w B 0,10

SOLUÇÃO: 0,90 x
Impondo o TCM – Teorema do Centro de Massa, tem-se:

∑ F⃗ ext .=m⋅⃗aCM => ⃗


RA+ ⃗
R B=m⋅⃗aCM

50⋅k^ −46⋅k=5⋅
^ a CM => 4⋅k^ =5⋅⃗aCM => ⃗
⃗ a CM =0,8⋅k^

O CM – Centro de Massa está descrevendo uma trajetória circular de raio R em


movimento circular e uniforme, e no instante ilustrado na figura, encontra-se “atrás” do
eixo (Ax). Nessa condição apresenta aceleração centrípeta: a ^
⃗ cent . =ω2⋅R⋅k=0,8⋅k^ .
Substituindo o valor numérico da velocidade angular, tem-se:
2 ^
20 ⋅R⋅k=0,8⋅k^ => R=2,00⋅10−3 m
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Resp. (a) No instante considerado o centro de massa encontra-se imediatamente


atrás do eixo, deslocado de 2 mm.
O momento angular em relação ao polo A, na forma matricial:

[ ][ ] [ ][ ]
I xx −I xy −I xz ω I xx −I xy −I xz 20
x

H A= −I xy I yy −I yz ⋅ ω y = −I xy I yy −I yz ⋅ 0
−I xz −I yz I zz ωz −I xz −I yz I zz 0

O momento angular em relação ao polo A, na forma vetorial:


⃗ A=I xx⋅20⋅^i−I xy⋅20⋅^j−I xz⋅20⋅k^
H

Derivando em relação ao tempo:

⃗˙ A =−I xy⋅20⋅^˙j−I xz⋅20⋅k˙^


H

Note-se que:

⃗ ∧ ^j => ^˙j=20⋅^i∧ ^j => ^˙j=20⋅k^


^˙j= ω

k˙^ =ω∧
⃗ k^ => k˙^ =20⋅^i∧k^ => k˙^ =−20⋅^j
Retomando...

⃗˙ A =−I xy⋅20⋅^˙j−I xz⋅20⋅k˙^ => H


H ⃗˙ A =−I xy⋅20⋅20⋅k−I
^ xz⋅20⋅20⋅^j

⃗˙ A=−I xy⋅400⋅k^ + I xz⋅400⋅^j


H

Calculando o Momento Polar dos esforços em relação ao polo A:


⃗ A=( A− A)∧ ⃗
M R A +(B− A)∧ ⃗
RB

Note-se os pontos são definidos por A(0;0;0) e B(0,90;0;0), ou seja, (B−A)=0,90⋅^i , que
⃗ A=0,90⋅^i∧(−46⋅k^ )=41,40⋅^j
permite: M

Impondo o TMA – Teorema do Momento Angular:

∑ M⃗ A = H⃗˙ A => 41,40⋅^j=−I xy⋅400⋅k+


^ I xz⋅400⋅^j

Impondo a igualdade vetorial:


41,40
I xy =0 ; I xz = =0,10
400

Resp.(b) I xy =0 e I xz =0,10⋅kg⋅m2

Este exemplo é emblemático pois estabelece a possibilidade de se obter os produtos de


inércia responsáveis pelos esforços dinâmicos, através da medição desses últimos.
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EXEMPLO 05
Um avião, desloca-se ao longo da pista com velocidade v = 241,2 km/h
(ou 67 m/s), com as rodas do trem de pouso girando sem escorregar em A
relação ao solo. Assim que o avião alça voo e perde contato com o solo, W b
o recolhimento do trem de pouso se inicia, ainda com as rodas girando. y
O sistema composto por ambas as rodas, possui massa total m = 86,0 x
kg, diâmetro D = 1,1 m e momento de inércia total, em relação ao eixo CM w
de rotação, Ixx = 13,9 kg.m2. As rodas são montadas em seu eixo de z
rotação, separadas pela distância a = 0,36 m. O eixo de rotação das
q
rodas é soldado a uma barra, que gira em torno da articulação A a/2
a/2
propiciando o recolhimento do conjunto. A distância entre o eixo das
rodas e a articulação A, é b = 1,2 m. O trem de pouso é recolhido de forma que sua
posição angular θ, aumenta à taxa de 45º (ou 0,79 rad) por segundo. Sugere-se que se
adote o sistema de eixos CM(x, y, z), como o sistema de eixos ligado ao eixo de rotação
das rodas. Pedem-se:
a) o vetor velocidade angular das rodas;
b) o vetor momento angular do conjunto de rodas, em relação ao polo centro de massa
das mesmas (CM);
c) as reações de origem dinâmicas (desconsiderar o peso) no eixo nas rodas.

SOLUÇÃO:
Considere-se que as rodas não estivessem girando em torno de seu eixo próprio, mesmo
assim elas ainda girariam, pois o seu eixo giraria em torno da articulação A.
A barra que liga o eixo das rodas com a articulação A, tem sua posição determinada pela
rad
sua posição angular θ , que varia com o tempo à taxa Ω=0,79 , ou seja, com
s

velocidade angular Ω=0,79⋅ k^ . Caso as rodas estivessem paradas em relação ao eixo
próprio das mesmas, ainda teriam essa velocidade angular.

Enquanto as rodas sustentam o avião que corre pela pista, não w


escorregam em relação à pista, ou seja, o ponto de contato das
mesmas com o piso é o CIR – Centro Instantâneo de Rotação. Nessa v
CM
condição o centro das rodas deslocam-se com a velocidade do avião
m D R
v =67 , e da cinemática tem-se: v =ω⋅R=ω⋅ .
s 2
CIR
1,1 rad
Com os valores numéricos: 67=ω⋅ => ω=121,82 .
2 s
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O eixo de rotação das rodas tem a direção definida pelo eixo “x”, e sentido dado pela
⃗ =121,82⋅^i
regra da mão direita, ou seja, ω

Finalmente pode-se afiançar que o vetor velocidade angular das rodas é a soma vetorial
dessas duas velocidades angulares citadas acima:

ω
⃗ RODAS =⃗ ⃗
ω + Ω=121,82⋅^i+0,79⋅k^

rad
Resp. (a) ⃗ RODAS =121,82⋅^i +0,79⋅k^
ω
s
A forma matricial do momento angular do conjunto de rodas:

[ ][ ] [ ][ ]
I xx −I xy −I xz ω 13,9 0 0 121,82
⃗ CM = −I xy I yy −I yz ⋅ ω xy = 0
H I yy 0 ⋅ 0
−I xz −I yz I zz ω z 0 0 I zz 0,79

Note-se que as rodas por princípio, são dispositivos balanceados, que garantem que o
eixo das mesmas seja um eixo de simetria de massa, o que anula os produtos de inércia.

A forma vetorial do momento angular do conjunto de rodas:


⃗ CM =13,9⋅121,82⋅^i+I zz⋅0,79⋅k^ => H
H ⃗ CM =1.693,3⋅^i +I zz⋅0,79⋅k^

Resp. (b) ⃗ CM =1.693,3⋅^i +I zz⋅0,79⋅k^


H

Derivando em relação ao tempo o momento angular do conjunto de rodas:

⃗˙ CM =1693,30⋅^i˙ +I zz⋅0,79⋅k^˙
H

A direção dos versores é alterada pela rotação do conjunto em torno da articulação A,



com velocidade angular Ω=0,79⋅ k^ , ou seja:
^˙i=Ω∧^i => ^˙i=0,79⋅k∧
^ ^i => ^˙i=0,79⋅^j

k˙^ =Ω∧k^ => k˙^ =0,79⋅k∧


^ k^ => k˙^ =zero

Note-se que o versor k^ não muda de direção: é constante.


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Terminando a derivada...

⃗˙ CM =1.693,3⋅0,79⋅k∧
H ^ ^i =1.337,7⋅^j

Considere-se o eixo das rodas ao qual as rodas estão presas. Os A


esforços entre as rodas e o eixo são radiais, ou seja, nas direções y
e z. RDy b
y R B
y

A figura ilustra dois pares de forças que são aplicados pelo eixo nas
rodas, nos pontos B e D que são os pontos de fixação das mesmas.
RDz
As componentes das forças na direção z, estão de topo na figura e x
são representadas por círculos. CM D
RB z
z
As forças aplicadas no conjunto das rodas, que tem sido o objeto de B
estudo até aqui, são:
q
R D=R Dy⋅^j+ R zD⋅k^ e ⃗
⃗ RB =RBy⋅^j+ R zB⋅k^ a/2
a/2

O momento resultante sobre o conjunto de rodas, em relação ao polo CM – Centro de


Massa das rodas é:
⃗ CM =(B−CM )∧ R
M ⃗ B +( D−CM )∧ R
⃗D

a
Sendo =0,18⋅m , tem-se:
2
⃗ CM=−0,18⋅^i ∧ ⃗
M R B +0,18⋅^i ∧ ⃗
RD

⃗ CM =−0,18⋅^i∧( RBy⋅^j+ R zB⋅k^ )+0,18⋅^i∧(RDy⋅^j+ R zD⋅k)


M ^

⃗ CM =−0,18⋅R By⋅k^ +0,18⋅R zB⋅^j+ 0,18⋅R yD⋅k^ −0,18⋅R zD⋅^j


M

Impondo o TMA – Teorema do Momento Angular:

∑ M⃗ CM = H⃗˙ CM => −0,18⋅R By⋅k^ +0,18⋅R zB⋅^j +0,18⋅R yD⋅k−0,18⋅R


^ z ^ ^
D⋅j=1.337,7⋅j

Impondo a igualdade vetorial:

0,18⋅R zB−0,18⋅R zD =1.337,7 eq. 01

RBy =R yD eq. 02
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O CM – Centro de Massa do conjunto de rodas descreve trajetória circular de raio



R=b=1,2⋅m , em movimento uniforme e velocidade angular Ω=0,79⋅k^ .
Determinado as componentes da aceleração do CM – Centro de Massa do conjunto.
A componente tangencial da aceleração é:
a tan .=α⋅R com α= Ω̇= zero => a tan .= zero

A componente centrípeta da aceleração é:

a cent. =Ω2⋅R => a cent. =0,79 2⋅1,2=0,75

m
Na forma vetorial, tem-se: a CM =0,75⋅^j⋅
⃗ .
s

Impondo o TCM – Teorema do Centro de Massa, tem-se:

∑ F⃗ ext .=m⋅⃗aCM
RBy⋅^j+ R zB⋅k^ + R Dy⋅^j+ RzD⋅k^ =86⋅0,75⋅^j => R B⋅^j+ R B⋅k^ +R D⋅^j+ R D⋅k^ =64,5⋅^j
y z y z

Impondo a igualdade vetorial:

RBy + R Dy =64,50 eq. 03

RBz =−R zD eq. 04

Substituindo a equação eq. 02 ( RBy =R yD ) na equação eq. 03, tem-se:


y y y
2⋅R D=64,50 => RD =R B=32,25⋅N

Substituindo a equação ( RBz =−R zD ) na equação ( 0,18⋅R zB−0,18⋅R zD =1.337,7 ) , tem-se:

2⋅0,18⋅R zB =1.337,7 => R zB =−R zD=3.715,8⋅N

z z
Resp. (c) RDy =R yB=32,25⋅N e R B =−R D=3.715,8⋅N

As forças obtidas, são aplicadas nas rodas pelo eixo,


portanto as reações destas, são aplicadas no eixo pelas RBz
rodas. B y R Dy
x
Sobre o eixo nos pontos D e B estarão aplicadas as D RDz
forças, que estão indicadas na figura. RBy z
R Dz
Em especial as componentes (z), produziriam torção na
RDy
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haste vertical com momento torsor:

⃗ torsor =3.715,8⋅a⋅(− ^j )=−1.337,7⋅^j N⋅m .


M

Este momento torsor não é intuitivo, e deveria criar muita dor de cabeça a um projetista
desavisado.

EXEMPLO 06
A figura anexa ilustra um disco apoiado em plano z
horizontal, que apresenta massa m = 0,3 kg, raio R w d
= 0,12 m e centro B, por onde se conecta à y
articulação A, através da barra AB de comprimento d W
A
= 0,16 m. O eixo vertical através da articulação A, x
B
impõe ao eixo horizontal AB, velocidade angular
constante ω = 20 rad/s. Por sua vez o eixo AB
arrasta o centro do disco ao longo de trajetória
circular com raio “d”, com a mesma velocidade
angular. Não há escorregamento entre o disco e o piso horizontal. O sistema de eixos
A(x,y,z) ilustrado, é ligado ao eixo AB e com ele muda de direção constantemente.
Desconsiderando a massa da barra AB, pedem-se:
a) a aceleração do centro B;
b) os momentos de inércia do disco, relevantes ao movimento, em relação ao polo A;
c) a reação na articulação A;
d) a reação normal do piso horizontal no disco.

SOLUÇÃO:
O sistema em estudo é composto pelo disco de centro B e pelo eixo AB. Como a massa
do eixo AB é neglicenciada, a massa desse sistema será apenas a massa do disco.
O centro B do disco, desloca-se ao longo de trajetória circular de raio r=d=0,16 m ,
rad
com velocidade angular constante ω=20 , apresentando aceleração centrípeta
s
m
acent . =ω2⋅r=202⋅0,16=64,0 , que aponta para o centro da trajetória, ou seja, o ponto A.
s2
m
Resp. (a): a B=64,0⋅(−^i )⋅ 2 .

s
Note-se que o ponto B, apresenta velocidade linear, sempre tangente à trajetória:
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m
v B =ω⋅r=20⋅0,16 => v B =3,2⋅ .
s

Considerando que o ponto de contato do disco com o piso, seja o CIR – W


Centro Instantâneo de Rotação, pode-se afirmar que: v B=Ω⋅R .

Recuperando e substituindo, tem-se: B vB


m v B 3,2 R
v B =3,2⋅ v B=Ω⋅R => Ω= = => Ω=26,67 rad / s
s R 0,12 CIR
R=0,12 m
O vetor velocidade angular do disco, é composto de duas partes:
1ª) O disco gira em torno do eixo vertical com velocidade angular ω=20rad /s , ou seja,
⃗ 1=20⋅k^ rad / s .
gira em torno do eixo vertical com vetor velocidade angular: ω

2ª) O disco gira em torno do eixo AB, com velocidade angular Ω=26,67rad / s , ou seja,
⃗ 2=26,67⋅^i rad / s .
gira em torno do eixo AB com vetor velocidade angular: ω

A soma vetorial desses dois vetores velocidades angulares, é o vetor velocidade angular
resultante do disco, e finalmente tem-se:
rad
⃗ Disco=−26,67⋅^i +20,00⋅k^
ω
s
O movimento do disco pode ser entendido como se o mesmo girasse em torno de dois
eixos (x e z). Desta forma, se faz necessário o cálculo dos momentos de inércia do disco
em relação a cada um desses eixos, a saber: I xx e I zz .

O momento de inércia do disco, em relação ao eixo x, e polo B (seu centro) é:

m⋅R 2 0,3⋅0,122
I xx
B= = =0,0022 kg⋅m2 .
2 2
Como o eixo x, passa por ambos os pontos A e B, pode-se garantir que:
I xx xx −3 2
B =I A =2,16⋅10 kg⋅m .

O momento de inércia do disco, em relação ao eixo paralelo ao eixo z, que passa pelo
ponto B, e polo B (seu centro) é:

m⋅R 2 0,3⋅0,122
I zzB = = =0,0011⋅kg⋅m2
4 4
Aplicando-se o Teorema dos eixos paralelos:

I zzA =I Bzz +m⋅d 2 => I zzA =0,0011+0,3⋅0,16 2=0,0088⋅kg⋅m2

Resp.(b): I xx
A =0,0022⋅kg⋅m
2
; I zzA =0,0088⋅kg⋅m2
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As forças agentes no sistema em estudo (disco + barra AB) são:

P=m⋅g⋅(−k^ )=−0,3⋅9,81⋅k^ =−2,94⋅k^ ;


1. Peso do disco: ⃗
⃗ =N⋅k^ ;
2. Normal do piso horizontal sobre o disco: N

R A =R xA⋅^i+ R YA⋅^j+ R zA k^ ;
3. Reação na articulação A: ⃗

Impondo o TCM – Teorema do Centro de Massa, tem-se:

∑ F⃗ ext .=m⋅⃗aCM => ∑ ⃗Fext .=m⋅⃗a B


R A⋅^i + R A⋅^j+ R A k^ −2,94⋅k^ + N⋅k=0,3⋅64,0⋅(−
^ ^i )
x Y z

R xA⋅^i + RYA⋅^j+ R zA k^ −2,94⋅k^ + N⋅k=−19,2⋅


^ ^i

Impondo a igualdade vetorial:

em ^i : R xA =−19,2

em ^j: Y
R A =0

em k^ :
z
R A −2,94+ N =0 eq. 01

Impondo o TMA – Teorema do momento Angular:

Calculando o momento resultante (das forças) em relação ao polo adotado (A);


⃗ A =( A−A)∧R
M ⃗ +(CIR− A)∧N⋅k^
⃗ A +( B− A)∧ P

As coordenadas dos três pontos: A(0; 0 ; 0) , B(0,16 ; 0; 0) e CIR(0,16 ; 0;−0,12) .

Substituindo os vetores posição:


⃗ A =(0,16⋅^i )∧(−2,94⋅k^ )+(0,16⋅^i−0,12⋅k^ )∧N⋅k^
M
z
⃗ A=0,47⋅^j −0,16⋅N⋅^j =(0,47−0,16⋅N )⋅^j
M A d = 0,16 B x

Considerou-se que o ponto de contato do disco com o piso R = 0,12


horizontal o CIR – Centro Instantâneo de Rotação, é o ponto de CIR
aplicação da reação normal do piso sobre o disco.

Calculando o momento angular do conjunto em relação ao polo A:


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[ ][ ] [ ][ ]
I xx −I xy −I xz ω 0,0022 0 0 −26,67
⃗ A = −I xy I yy −I yz ⋅ ω xy =
H 0 I yy 0 ⋅ 0
−I xz −I yz I zz ωz 0 0 0,0088 20

Efetuando o produto entre as matrizes, obtém-se:


⃗ A =−0,0022⋅26,67⋅^i +0,0088⋅20⋅k^ => H
H ⃗ A =−0,059⋅^i +0,176⋅k^

Derivando o momento angular em relação ao tempo:


1. o sistema de eixos A(x,y,z) está ligado ao eixo AB, ou seja, a velocidade angular
“deste” eixo é que afeta (muda) a direção dos versores, em especial dos versores
^i e ^j ;

⃗ AB=20⋅k^ .
2. o vetor velocidade angular do eixo AB é ω

As derivadas dos versores:

⃗ AB∧^i => ^˙i =20⋅k^ ∧^i =20⋅^j


^˙i= ω

k˙^ =ω
⃗ AB∧ k^ => k˙^ =20⋅k∧
^ k^ =zero

Derivando o Momento Angular em relação ao tempo:

⃗˙ A =−0,059⋅^i˙ +0,176⋅k^˙ => H


H ⃗˙ A =−0,059⋅20⋅^j=−1,18⋅^j

Impondo o TMA – Teorema do Momento Angular:

⃗˙ A => (0,47−0,16⋅N )⋅^j=−1,18⋅^j => −0,16⋅N =−1,65


⃗ A= H
M

Finalmente a normal entre o disco e o piso é: N =10,3 N .

Substituindo na equação eq. 01, tem-se: R zA −2,94+ N =0 => R zA =−7,36

Resp. (c): R xA =−19,2 ; RYA =0 ; R zA =−7,36 expressos em N (newton).

Resp. (d): N =10,3 expressa em N (newton).

Note-se que o peso ( P=2,94) é bem diferente da reação normal, ou seja, pelo simples
fato do disco ter seu eixo de rotação girando, aumenta consideravelmente o esforço do
disco sobre o piso.

EXEMPLO 07
Um carro percorre curva de raio R = 80 m em plano horizontal, mantendo velocidade v =
100 km/h. As rodas traseiras possuem massa m R = 16 kg, raio RR = 0,40 m, momento de
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inércia I CM =1,44 kg⋅m2 , e estão separadas por 1,30 m. Considere-se que não há
escorregamento das rodas em relação ao piso horizontal. Considere-se que o sistema a
ser estudado seja composto apenas pelas rodas que são arrastadas pelo eixo traseiro.
Pedem-se:
a) A diferença das forças normais aplicadas pelo piso nas rodas
traseiras; 1,3 m

b) A diferença das forças normais aplicadas pelo piso nas rodas


80 m
traseiras, devido exclusivamente ao efeito giroscópico;

SOLUÇÃO:

O Centro de Massa:
ω3
O centro de massa do conjunto formado pelas duas rodas,
encontra-se no ponto médio da linha que une seus y
ω2
centros. Desta forma o CM - Centro de Massa do conjunto CM
x B
desloca-se em trajetória circular de raio R = 80 m com ω1 A
km z
velocidade LINEAR constante (v =100 ) , igual ao do 79,35 m
h
carro. Adota-se como sistema de referência, o sistema 80,00 m

CM(x,y,z). 80,65 m
Centro de
curvatura da
No SI – Sistema Internacional de Unidades: trajetória
km 100 m m
v =100 = ⋅ => v =27,778⋅ .
h 3,6 s s
O Centro de Massa, apresenta apenas aceleração centrípeta:
2 2
−v ^ −27,778 ^ m
a CM =
⃗ ⋅i= a CM =−9,645⋅^i
⋅i => ⃗
R 80 s
Resumindo:
a) o centro da roda interna à curva, descreve trajetória circular com raio 79,35 m;
b) o CM Centro de massa do conjunto (centro do eixo traseiro) descreve trajetória circular
com raio 80,00 m;
c) o centro da roda externa à curva, descreve trajetória circular de raio 80,65 m.

O eixo traseiro gira em torno do eixo vertical que passa pelo centro de curvatura da
trajetória circular com velocidade angular (ω1 ) , que pode ser obtida através da relação:
Prof. Brasílio//Dinâmica dos Sistemas – 2016 - 34/129

v 27,778 rad
v =ω1⋅R => ω1= = => ω1=0,347⋅ .
R 80 s
Como as rodas estão ligadas ao eixo traseiro, elas são arrastadas pelo mesmo, ou seja,
⃗ 1=−0,347⋅^j rad /s em torno do eixo vertical que passa
giram com a velocidade angular ω
pelo centro de curvatura da trajetória.

A roda interna:
Possui duas componentes de velocidade angular:
a) uma em torno do eixo que as liga ao carro (ω2 ) ;

rad
b) outra em torno de eixo vertical que passa pelo centro da trajetória ω1=0,347⋅ .
s
rodain m
O centro da roda interna desloca-se com velocidade linear: v CM =ω1⋅79,35=27,534 .
s
rodain
v CM 27,534 rad
Considerando o CIR, pode-se afirmar que: ω2= = =68,836⋅ .
RR 0,40 s

=68,836⋅^i −0,347⋅^j
rodain
O vetor velocidade angular da roda interna: ω

A roda externa:
Possui duas componentes de velocidade angular:
a) uma em torno do eixo que as liga ao carro (ω3 ) ;

rad
b) outra em torno de eixo vertical que passa pelo centro da trajetória ω1=0,347⋅ .
s
rodaex m
O centro da roda externa desloca-se com velocidade linear: v CM =ω1⋅80,65=27,986 .
s
rodaex
vCM 27,986 rad
Considerando o CIR, pode-se afirmar que: ω3= = =69,964⋅ .
RR 0,40 s

=69,964⋅^i−0,347⋅^j .
rodaex
O vetor velocidade angular da roda externa: ω

ω3
y
ω2
CM
x
As forças agentes:
ω1 Nrodaex
Peso das duas rodas, aplicado no Centro de Massa das z
P B
mesmas: 79,35 m Nrodain fatrodaex

P=−32⋅9,81⋅^j=−313,920⋅^j , A
fatrodain
Reação do piso na roda interna à curva, aplicado no ponto Centro de
curvatura da
A: trajetória
Prof. Brasílio//Dinâmica dos Sistemas – 2016 - 35/129

R A =−fat rodain⋅^i+N rodain⋅^j


Reação do piso na roda externa à curva, aplicado no ponto B:


rodaex ^ rodaex ^

RB =−fat ⋅i + N ⋅j

Nota: O eixo traseiro com massa desconsiderada, faz parte do sistema em estudo e é
responsável pelo posicionamento relativo das rodas. As forças que o eixo traseiro aplica
às rodas são consideradas forças de origem interna ao sistema e portanto
desconsideradas nos teoremas.

O TCM – Teorema do Centro de Massa:


Aplicando o TCM ao sistema formado apenas pelas duas rodas, mantidas em suas
posições relativas pelo eixo de massa desconsiderada:

−313,920⋅^j−fat
rodain ^ rodain ^ rodaex ^ rodaex ^
⋅i+ N ⋅j −fat ⋅i + N ⋅ j=m⋅⃗
a CM

−313,920⋅^j−fat rodain⋅^i+ N rodain⋅^j−fat rodaex⋅^i+ N rodaex⋅^j=32⋅(−9,645)⋅^i


Igualando os vetores …

fat rodain + fat rodaex=308,640 eq.01

N rodain+ N rodaex =313,920 eq.02

O TMA – Teorema do Momento Angular:


Aplicando o TMA ao sistema formado pelas duas rodas, mantidas em suas posições
relativas pelo eixo de massa desconsiderada, em relação ao polo CM do conjunto:
1º) Momento Resultante:

∑ M⃗ CM conj .
=( A−CM conj . )∧(−fat
rodain
⋅^i + N
rodain ^
⋅j)+( B−CM conj . )∧(−fat
rodaex ^
⋅i + N
rodaex ^
⋅j)

Coordenadas dos pontos:


CM conj . (0 ; 0 ;0) ; A(−0,65 ;−0,40 ; 0) ; B(0,65 ;−0,40 ; 0)

∑ M⃗ CM conj .
=(−0,65⋅^i−0,40⋅^j)∧(−fat rodain⋅^i + N rodain⋅^j)+( 0,65⋅^i−0,40⋅^j)∧(−fat rodaex⋅^i + N rodaex⋅^j)

∑ M⃗ CM ^
=−0,40⋅fat rodain⋅k−0,65⋅N rodain ^
⋅k−0,40⋅fat rodaex⋅k^ + 0,65⋅N rodaex⋅k^
conj .

)⋅k^ + 0,65⋅(N
rodain rodaex rodaex rodain ^
∑ M⃗ CM conj .
=−0,40⋅(fat + fat −N )⋅k

Substituindo o resultado da equação eq.01, ou seja, fat rodain + fat rodaex=308,640 e indicando
a diferença das normais por Δ N , tem-se:

∑ M⃗ CM conj .
=−0,40⋅308,640⋅k^ +0,65⋅(Δ N )⋅k^ => ∑ M⃗ CM conj .
=−123,456⋅k^ +0,65⋅( Δ N )⋅k^
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2º) Momento Angular:


O eixo de rotação das rodas é único, e os centros de massa de cada roda e o centro de
massa do conjunto pertencem ao mesmo eixo. Assim não há diferença entre o Momento
de Inércia das rodas em relação aos próprios Centro de Massa e o Momento de inércia
em relação ao Centro de Massa do Conjunto.
O Momento Angular do conjunto é a soma dos Momentos Angulares de cada roda.
Recuperando as velocidades angulares de cada roda:

=68,836⋅^i−0,347⋅^j e ω =69,964⋅^i−0,347⋅^j
rodain rodaex
ω
⃗ ⃗

[ ][ ] [ ][ ]
1,44 0 0 68,836 1,44 0 0 69,964
⃗ CM =
H 0 I yy 0 ⋅ −0,347 + 0 I yy 0 ⋅ −0,347
conj .

0 0 I zz 0 0 0 I zz 0

Nota: os produtos de inércia de roda balanceada são nulos.

⃗ CM =1,44⋅68,836⋅^i −I yy⋅0,347⋅^j+ 1,44⋅69,964⋅^i −I yy⋅0,347⋅^j


H conj .

⃗ CM =1,44⋅(68,836+69,964)⋅^i −2⋅I yy⋅0,347⋅^j


H conj .

⃗ CM =199,872⋅^i −0,694⋅I yy⋅^j


H conj .

Derivando o momento angular em relação ao tempo:

⃗˙ CM =199,872⋅^i−0,694⋅I
H ˙ ˙^
yy⋅j
conj .

Como o sistema de eixos adotado CM conj . ( x , y , z) gira com vetor velocidade angular
⃗ 1=−0,347⋅^j rad /s , tem-se:
ω

⃗ 1∧^i => ^˙i=−0,347⋅^j∧ ^i => ^˙i=0,347⋅k^


^˙i = ω

^˙j= ω
⃗ 1∧ ^j => ^˙j=−0,347⋅^j∧ ^j => ^˙j= zero

⃗˙ CM =69,356⋅k^
H conj .

3º) Impondo o TMA:

Recuperando o Momento Resultante ∑ M⃗ CM conj .


=−123,456⋅k^ +0,65⋅( Δ N)⋅k^ e a derivada
⃗˙ CM =69,356⋅k^ , tem-se:
do Momento Angular H conj .
Prof. Brasílio//Dinâmica dos Sistemas – 2016 - 37/129

−123,456⋅k^ + 0,65⋅(Δ N)⋅k=69,356⋅


^ k^

O primeiro termo, do primeiro membro, expressa a influência das forças de atrito que
impedem o escorregamento. O segundo termo, do primeiro membro, expressa a diferença
entre as normais. O segundo membro, expressa a derivada do momento angular que
depende das condições cinemáticas.
A diferença entre as normais considerados todas as influências que ocorrem no sistema
estudado: Δ N =296,64⋅N =30,24 kgf

Resp.(a) Δ N =296,64⋅N

Desconsiderando o efeito dos atritos, que estariam presentes mesmo sem o efeito
giroscópico, pode-se afirmar que apenas sob o efeito giroscópico: Δ N =106,70⋅N

Resp.(b) Δ N =106,70⋅N
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Balanceamento

Depois de calcular esforços dinâmicos, e perceber que apresentam valores


proporcionais ao quadrado das velocidades angulares, cabe uma pergunta: “como
eliminá-los”. Afinal os esforços dinâmicos não criam apenas deformações e fadiga no eixo
e mancais, produzem vibrações que transformam o sistema desbalanceado em fonte de
vibrações que atingem todos outros sistemas próximos.
Para responder tal pergunta, se faz necessário estabelecer que a grande maioria
dos dispositivos que giram, e que são de interesse na engenharia, possuem eixo fixo.
Não é possível eliminar os esforços dinâmicos nos casos em que o efeito giroscópico
estiver presente, por exemplo, nos casos em que o eixo de rotação é forçado a mudar de
direção.
De posse dos teoremas TCM – Teorema do Centro de Massa e TMA – Teorema do
Momento Angular, e analisando casos em que o sólido apresenta eixo fixo, pode-se
determinar as condições para eliminar os esforços dinâmicos através da redistribuição de
massa do sólido.

Condições do Balanceamento
Considere-se a ilustração anexa, nela está representado
um sólido qualquer que apresenta um eixo vertical fixo,
ao qual está ligado o sistema de eixos A (x , y , z) .
Note-se que, o eixo Ay coincide com o “eixo ω
geométrico” de rotação, que o vetor velocidade angular
⃗ =ω y⋅^j , que o vetor aceleração angular é
do sólido é ω α

⃗ =α y⋅^j . Por não interferir nos esforços


descrito por α
dinâmicos de um sólido balanceado, será adotado
NULO.
A aceleração angular é a resposta física da aplicação de
y
momentos axiais, ou seja, criam possíveis torções no
eixo físico de rotação mas não esforços nos mancais. x
Diante disso, adota-se velocidade angular constante e
z
consequentemente aceleração angular nula. A
Prof. Brasílio//Dinâmica dos Sistemas – 2016 - 39/129

A eliminação dos esforços de origem dinâmica pode ser obtida com:


TCM - Teorema do Centro de Massa:

∑ F⃗ ext .=m⋅⃗aCM
Com o objetivo em mente, a eliminação dos esforços: ∑ F⃗ ext .=zero a CM =zero
=> ⃗

Conclusão: o Centro de Massa do sólido deve pertencer ao eixo “geométrico de


rotação”.
TMA – Teorema do Momento Angular:

∑ M⃗ CM = H⃗˙ CM ou ∑ M⃗ O= H⃗˙ O ... ⃗v O=0 e O∈ sólido

⃗ =ω y⋅^j :
O Momento Angular, considerando a velocidade angular do sólido como ω

[ ][ ]
I xx −I xy −I xz 0

H A = −I xy I yy −I yz ⋅ ω y ⃗ A =−I xy⋅ω y⋅^i + I yy⋅ω y⋅^j−I xz⋅ω y⋅k^
H
−I xz −I yz I zz 0

A derivada do momento angular:

⃗˙ A =−I xy⋅ω y⋅˙^i + I yy⋅ω y⋅^˙j−I xz⋅ω y⋅k^˙


H

Sendo: ^˙i =ω y⋅^j ∧^i => ^˙i=−ω y⋅k^ ; ^˙j=ω y⋅^j∧ ^j => ^˙j= zero ; k˙^ =ω y⋅^j∧k^ => k˙^ =−ω y⋅^i

⃗˙ A =I xz⋅ω2y⋅k−I
H ^ yz⋅ω2y⋅^i

Nota: esta é a explicação do porque os esforços dinâmicos são proporcionais ao


quadrado da velocidade angular.
Impondo o TMA:
^ yz⋅ω2y⋅^i
∑ M⃗ O=I xz⋅ω 2y⋅k−I
Eliminando os esforços dinâmicos ….
^ yz⋅ω2y⋅^i=zero
∑ M⃗ O=I xz⋅ω 2y⋅k−I => I xy =I yz =zero

Conclusão: os produtos de inércia que envolvem o eixo de rotação, no caso o eixo


Ay, devem ser nulos.

Resumindo, as condições do balanceamento são:


1) o Centro de Massa do sólido “balanceado” deve pertencer ao eixo “geométrico
de rotação”.
2) os produtos de inércia do sólido “balanceado”, que envolvem o eixo de rotação,
devem ser nulos.
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Caso especial: Balanceamento Estático.

Considere-se um sólido assemelhado a um


disco, ou seja, a sua espessura (e) pode ser
ω
desconsiderada, quando comparada com seu raio
(R): e≪R .
Nesse caso, a “segunda condição” do y
balanceamento fica automaticamente respeitada, A x
ou seja, todos os elementos de massa (dm) do z
sólido possuem cota nula y =0 , o que garante
que os produtos de inércia que envolvem o eixo
sejam nulos:

I xy=∫ x⋅y⋅dm=∫ x⋅zero⋅dm=zero

I yz=∫ z⋅y⋅dm=∫ z⋅zero⋅dm=zero

Resta impor a “primeira condição” do balanceamento, ou seja, o Centro de Massa deve


pertencer ao eixo geométrico de rotação. Para impor essa condição, basta adicionar (ou
retirar) massa do sólido (disco) de forma que o centro de massa do sistema “disco +
massa corretora”, passe a ter centro de massa coincidente com o eixo geométrico de
rotação.
Considere-se que:
a) o eixo (y) do sistema A(x,y,z) “ligado” ao sólido, esteja na direção do eixo fixo de
rotação;
b) que a massa do sólido (desbalanceado) seja “m s “;

c) que o Centro de Massa do mesmo esteja definido por: CM sCM ( x sCM ; 0; zCM
s
) , note-se
sist .
que a definição de sólido em forma de disco já estabeleceu que y CM = zero ;

d) que a massa corretora seja “m c” e ocupe o ponto P do sólido, definido por P( x ,0, z ) ,
da mesma forma só existe sólido para a cota y =0 .

A primeira condição do balanceamento impõe que o centro de massa do sistema pertença


ao eixo geométrico de rotação, ou seja:
sist . s
x CM =x CM⋅ms + x⋅mc =zero
sist . s
z CM =z CM⋅m s+ z⋅mc =zero
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Balanceamento Dinâmico.
y 0,10
0,10
Neste tipo de caso, o centro de massa não
pertence ao eixo geométrico de rotação e os produtos de A
inércia relacionados com o eixo de rotação ( I xy , I xz )
não são nulos. z w B 0,10

Nota: no caso ilustrado, o eixo geométrico de rotação é o 0,90 x


eixo Ax.
A solução nesses casos raramente é obtida com apenas uma massa corretora, isso só
acontece se o sólido se assemelha a um disco, ou seja, recai no caso anterior.
Voltando ao caso do balanceamento dinâmico, adotam-se dois planos corretores que
alojarão duas massas corretoras, uma em cada um dos planos.
No projeto da peça a ser balanceada, tem de haver a previsão dos planos corretores e os
locais de alojamento das massas corretoras.
No caso ilustrado pode-se alojar massas (ou retirá-las) em dois planos:
x 1=0,10 e x2 =0,80 , sendo que o alojamento fica distante 0,10 m do eixo geométrico
de rotação.
Sejam m1 (x1 , y 1 , z 1) e m2 (x2 , y 2 , z 2) as massas corretoras, com suas respectivas
coordenadas.
Com a escolha dos planos de correção, restam 6 (seis) incógnitas:
m1 (0,10 ; y 1 ; z 1) e m2 (0,80 ; y 2 ; z 2)

Como a distância das massas corretoras ao eixo geométrico de rotação também fica
definida com a escolha dos planos corretores d=0,10 m , pode-se afirmar que o lugar
geométrico das mesmas é uma circunferência com centro sobre o eixo geométrico de
rotação e com raio R=0,10 :
2 2 2
y 1+ z1 =0,10 eq.01
2 2 2
y 2+ z2 =0,10 eq.02

Sejam:
a) ms a massa do sólido (desbalanceado) e seu centro de massa definido por:
s s
CM s ( xCM ; y CM ; z sCM ) ;

b) I sxy e I sxz os produtos de inércia do sólido (desbalanceado).


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A primeira condição de balanceamento exige:


Note-se que x sCM pode ser qualquer, pois para corrigir o desbalanceamento, basta que o
CM pertença ao eixo geométrico de rotação.
s
m1⋅y 1+ m2⋅y 2 +ms⋅y CM =0 eq.03

m1⋅z1 +m2⋅z 2 +ms⋅z sCM =0 eq.04

A segunda condição de balanceamento exige:


s
m1⋅x1⋅y 1 +m2⋅x 2⋅y 2+ I xy =0 eq.05

m1⋅x1⋅z 1 +m2⋅z 2⋅y 2+ I sxz=0 eq.06

Note-se que:
O problema do desbalanceamento está equacionado, afinal são seis incógnitas e seis
equações. O leitor mais atento diria: “ e os produtos de inércia I sxy e I sxz ?”.

Lamento discordar que o leitor seja realmente atento, pois no EXEMPLO 04 da página 20,
apresentou-se uma situação onde os produtos de inércia ligados ao eixo de rotação forma
calculados a partir do conhecimento prévio dos esforços dinâmicos. Mas e os esforços
dinâmicos como determiná-los?.
A resposta é simples com máquinas que medem de forma direta ou indireta os esforços
dinâmicos. Basta colocar sensores nos mancais.
As máquinas de balanceamento medem os esforços de origem dinâmica de forma direta
ou indireta, sendo mais comum a forma indireta. Na forma indireta, medem-se
propriedades cinemáticas dos mancais, tais como, deslocamento, velocidade de
deslocamento e aceleração, esta última mais comum e intimamente ligada aos esforços
exercidos sobre os mancais.
Cada caso exigirá uma abordagem diferente, mas em todos os casos prevalecerão as
duas condições de balanceamento.
O balanceamento dinâmico é mais complexo mas os resultados que ele promove são
muito superiores aos do balanceamento estático.
Ao longo do tempo foram desenvolvidas normas que estabelecem objetivamente os
limites máximos admissíveis do desbalanceamento residual.

A norma ISO_1940-1
Essa norma é facilmente obtida em sua íntegra (www.dcma.mil/NPP/files/ISO_1940-
1.pdf), mas tomou-se a liberdade de apresentar abaixo um resumo da mesma.
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Desbalanceamento Residual Admissível (U)


O desbalanceamento residual admissível para todas as massas corretoras
empregadas, é definido por: U =mdes. ×d , onde: “mdes.” é a massa desbalanceadora
expressa em gramas (g), ou seja, aquela que se corrigida, tornaria balanceamento
perfeito e “d”, a distância entre a massa desbalanceadora, e o eixo geométrico de rotação,
expressa em milímetros (mm).
Nota: no caso de dois planos de correção, cada massa empregada no balanceamento
pode ter “erro” admissível U /2 .

Desbalanceamento Residual Específico Admissível (e)


Em geral, para rotores de mesmo tipo, o desbalanceamento residual admissível é
proporcional a massa do próprio rotor. Entenda-se que, com o aumento da massa do
rotor, proporcionalmente aumenta o desbalanceamento residual admissível.
U
Define-se o desbalanceamento residual específico admissível, como: e=
, onde “U” é
M
o desbalanceamento residual admissível e “M” é a massa do rotor, expressa em
quilogramas (kg).

Qualidade do balanceamento (G)


A experiência mostra que para rotores do mesmo tipo, em geral, o desbalanceamento
residual específico admissível, varia inversamente com a velocidade operacional de
rotação do rotor.
Dito de outra forma, uma mesma massa desbalanceada, cria esforços dinâmicos que
crescem com a velocidade angular do rotor, e portanto o desbalanceamento admissível
diminui com o aumento da velocidade angular.
Pode-se então esperar que o produto entre o desbalanceamento residual específico
admissível e a máxima velocidade angular de serviço seja constante: e x ω=cte .
Define-se qualidade do balanceamento como: G=e×ω ; onde: “e” é o
desbalanceamento residual específico e “ω” é a máxima velocidade angular de serviço
expressa em rad/s.
A qualidade do balanceamento é fornecida na tabela abaixo, e através da mesma pode-se
calcular para cada caso, o desbalanceamento residual admissível (U), através da relação:
G⋅M
U =1.000⋅ ω

onde:
U: o desbalanceamento residual admissível, expresso em (g.mm);
G: a qualidade do balanceamento é obtida da tabela, expressa em (mm/s);
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M: é a massa do rotor, expressa em (kg);


ω: é a máxima velocidade angular expressa em (rad/s).

Exemplo:
Considere-se o caso do balanceamento da roda de um veículo, com masa 30 kg, feito em
dois planos de correção, onde as massas são alojadas a distância 215,9 mm do eixo
geométrico de rotação. A máxima velocidade do veículo é de 180 km/h ou 50 m/s, e nessa
condição a velocidade angular da roda é ω=135,14 rad / s . Qual o “erro” admissível nas
massas de correção?
Solução:
Da tabela seguinte, pode-se determinar que a qualidade de balanceamento deve ser “G
40”, ou seja, o desbalanceamento residual admissível é:
G⋅M 40⋅30
U =1.000⋅ ω => U =1.000⋅ => U =8.878 g .mm
135,14
Para cada massa tem-se: U = 4.439 g.mm.
Sendo: U =m .d => m=U / d => m=4.439/ 190,5=23,3 g
Ou seja, o desbalanceamento máximo admissível seria de 23,3 g.
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Grau de
G⋅M qualidade de e×ω
Tipos de máquinas: exemplos gerais U =1.000⋅ ω balanceamento (mm/s)
(G)

Motores - virabrequins de motores marinhos lentos, com velocidade do pistão


G 4000 4.000
abaixo de 9 m/s, a diesel com número ímpar de cilindros, montados rigidamente.

Motores - virabrequins de motores grandes de dois tempos, montados


rigidamente.
G 1600 1.600
Virabrequim para grandes motores diesel marítimos, com velocidade do pistão
abaixo de 9 m/s, inerentemente equilibrado

Virabrequim inerentemente desequilibrado, elasticamente montado G630 630

Virabrequim inerentemente desequilibrado, rigidamente montado G250 250

Motores alternativos completos para carros, caminhões e locomotivas G100 100

Carros: rodas, conjunto de rodas eixos G40 40


Virabrequim inerentemente equilibrado, elasticamente montado

Maquinas agrícolas G16 16


Virabrequim inerentemente balanceado, rigidamente montado
Conjuntos para trituração
Eixos de transmissão (cardans, eixos propulsores)

Turbinas a gás de aeronaves G 6,3 6,3


Centrífugas (separadores, decantadores)
Motores e geradores elétricos com eixos de diâmetro maior que 80 mm, e
frequência maior que de 950 rpm.
Motores elétricos com eixos de diâmetro menor que 80 mm
Exaustores
Engrenagens
Maquinários em geral
Máquinas ferramentas
Máquinas para papel
Máquinas de produção
Bombas
Turbos carregadores
Turbinas de água

Compressores G 2,5 2,5


Drives de computadores
Motores e geradores elétricos com eixo de diâmetro mínimo de 80 mm e
frequência superior a 950 rpm.
Turbinas a gás e vapor
Drives de máquinas ferramentas
Máquinas têxteis

Drives de áudio e vídeo G1 1


Drives de máquinas de moagem

Giroscópios G 0,4 0,4


Fusos e drives de sistemas de alta precisão
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EXEMPLO 01
A figura ilustra um sólido que apresenta RBy
massa m = 30,0 kg, gira em torno de eixo y ω
fixo mantido por dois mancais A e B. y ys RBz
R CM CM
B
Quando o sistema gira com velocidade A
aCM zsCM
rad x
angular constante ω=50⋅ , os esforços P
s
dinâmicos nos mancais (desconsiderar o A 0,85
m
xCM
peso próprio) são medidos, e os resultados R A
z

z
expressos em newton (N), são:

R A =−360⋅^j+200⋅k^ e ⃗
⃗ RB =210⋅^j−210⋅k^ .

Pedem-se:
a) os produtos de inércia que envolvem a direção do eixo de rotação, em relação ao polo
A;
b) a ordenada (ysCM) do CM – Centro de Massa do sólido desbalanceado;
c) a cota (zsCM) do CM – Centro de Massa do sólido do sólido desbalanceado;
d) considerando que os planos aos quais se podem anexar massas, estão a 0,15 m de
cada mancal, e que as massas estarão à distância de 0,15 m do eixo geométrico de
rotação, determinar as massas corretoras.
SOLUÇÃO:
Adota-se como sistema de referência ligado ao sólido, o sistema de eixos A(x,y,z).
s s s
As coordenadas do Centro de Massa são: CM =(x CM ; y CM ; zCM ) . Com o movimento do
sólido, o CM – Centro de Massa descreve trajetória circular, com centro sobre o eixo
geométrico de rotação, e raio R= √( y CM ) +(z CM ) . Nota: essa equação é a equação de
s 2 s 2

uma circunferência.
O CM do sólido desbalanceado, não possui aceleração tangencial, pois sua velocidade
angular é constante, entretanto, possui a aceleração centrípeta que aponta para o eixo
geométrico de rotação, ou seja:

a⃗ sCM =ω2⋅R⋅r^

Nota: o versor r^ , tem módulo unitário e aponta do CM para o eixo geométrico de


rotação. De forma exata, tem a direção do vetor ( P−CM ) , ou seja, aponta do “CM”
(Centro de Massa) para o ponto “P” do eixo geométrico de rotação.
O vetor (P−CM ) pode ser obtido pela diferença de coordenadas dos pontos que o
s
; y sCM ; zsCM ) .
s
definem, ou seja, “P” e “CM”. Sendo P( xCM ; 0 ; 0) e CM =(x CM
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Desta forma: (P−CM )=0⋅^i− y sCM ^j−z sCM⋅k^ . Note-se que o módulo desse vetor é o Raio
“R” da trajetória: |P−CM|=R= √(( y CM
s 2 s 2
) +( z CM ) )

O versor possui a mesma direção e sentido que o vetor (P−CM ) , apenas o módulo é
(P−CM) − y sCM ^j−z sCM⋅k^
diferente, ou seja: r^ = => r^ = .
|P−CM| R

Recuperando a aceleração centrípeta:

− y CM ^j−z CM⋅k^ − y CM⋅^j−z CM⋅k^


s s s s
s 2 s 2 s
a =ω ⋅R⋅r^ => a
⃗ CM ⃗ =ω ⋅R⋅( CM ) => a⃗ CM =2500⋅R⋅( )
R R

ou a⃗ sCM =2500⋅(−z sCM⋅k^ − y sCM⋅^j) .

A resultante das forças aplicadas (desconsiderando o peso próprio) é:

∑ F⃗ = ⃗R A + R⃗ B =−150⋅^j−10⋅k^
Impondo o TCM – Teorema do Centro de Massa, tem-se:

=> −150⋅^j−10⋅k^ =30⋅2500⋅(−zCM


∑ F⃗ sext .=m⋅⃗aCM s
⋅k^ − y sCM⋅^j)
−150⋅^j−10⋅k^ =−75000⋅zCM⋅k^ −75000⋅y CM⋅^j
s s

Impondo a igualdade:
RBy
−150⋅^j=−75000⋅yCM⋅^j => y sCM =0,002
s
y ω
ys RBz
−10⋅k^ =−75000⋅zCM⋅k^ = z sCM =0,0001333 R A
y CM CM
B
aCM zsCM
Resp. (b) y sCM =0,002⋅m . x
P
s
Resp. (c) z =0,0001333⋅m .
CM m
A 0,85
xCM
⃗ =50⋅^i
A velocidade angular: ω R A
z

[ ][ ]
I sxx −I sxy −I sxz 50
⃗ sA= −I sxy I syy −I syz ⋅ 0
O momento angular na forma matricial: H
−I sxz −I syz I szz 0

⃗ sA=I sxx⋅50⋅^i−I sxy⋅50⋅^j−I sxz⋅50⋅k^


O momento angular na forma vetorial: H

Derivando o momento angular em função do tempo:

⃗˙ sA =ω∧
H ⃗ H ⃗ sA =−I sxy⋅50 2⋅^i ∧ ^j−I sxz⋅502⋅^i ∧k^
⃗ sA =50⋅^i ∧ H

⃗˙ sA =−I sxy⋅50 2⋅k^ + I sxz⋅502⋅^j


H

Determinando as coordenadas dos pontos A e B: A(0; 0; 0) e B(0,85; 0; 0).

Nota: ( A – A)=zero ; (B – A)=0,85⋅^i


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R A =−360⋅^j+200⋅k^ e ⃗
Recuperando: ⃗ RB =210⋅^j−210⋅k^ .

Calculando os momentos das forças em relação ao polo A:


⃗ R =( A− A)∧ R
M ⃗ A=zero ;
A

M B
R B =0,85⋅^i∧(210⋅^j−210⋅k^ ) => M
⃗ R =(B− A)∧ ⃗ ^
⃗ R =178,5⋅k+178,5⋅^j
B

Impondo o TMA – Teorema do Momento Angular:

∑ M⃗ sA = H⃗˙ sA => 178,5⋅k^ + 178,5⋅^j=−I sxy⋅502⋅k^ +I sxz⋅502⋅^j

Impondo a igualdade entre os vetores:

178,5=−I sxy⋅50 2 => I sxy =−0,0714

178,5=I sxz⋅502 => I sxz =0,0714


s 2
Resp. (a) I xy=−0,0714⋅kg⋅m ; I sxz =0,0714⋅kg⋅m2 .

Sejam as massas corretoras: m 1 (x1 ; y 1 : z 1) e m2 ( x2 ; y 2 : z 2 ) .

Recuperando os planos corretores: x 1=0,15 e x 2=0,70

m1 (0,15 ; y 1 : z 1) e m2 (0,70 ; y 2 : z 2)

As distâncias ao eixo geométrico de rotação. d 1=d 2=0,15 ;

Primeira condição do balanceamento: o centro de massa do Sistema Balanceado


(sólido + massas corretoras) deve pertencer ao eixo geométrico de rotação.
Traduzindo:
SB s
y CM=0 => m1⋅y 1 +m2⋅y 2 +ms⋅y CM =0 ; recuperando: y sCM =0,002⋅m e ms=30 kg

m1⋅y 1+ m2⋅y2 +30⋅0,002=0 => m1⋅y 1+ m2⋅y2 +0,060=0 eq.01


s
z SB s
CM =0 => m 1⋅z 1 +m2⋅z2 +m s⋅z CM =0 ; recuperando: z CM =0,0001333⋅m e ms=30 kg

m1⋅z1 +m2⋅z 2 +30⋅0,0001333=0 => m1⋅z1 +m2⋅z 2 +0,003999=0 eq.02

Segunda condição do balanceamento: os produtos de inércia do Sistema Balanceado


(sólido + massas corretoras) que relacionam-se com o eixo de rotação devem ser nulos.
Traduzindo:

I SB
xy =0 => I sxy +m1⋅x1⋅y 1 +m2⋅x 2⋅y 2=0

Recuperando: I sxy =−0,0714⋅kg⋅m2 , I sxz =0,0714⋅kg⋅m2 , x 1=0,15 e x 2=0,70

=> −0,0714+m1⋅0,15⋅y 1+ m2⋅0,70⋅y 2=0 eq.03


SB s
I xz =0 => I xz +m 1⋅x 1⋅z 1+ m2⋅x 2⋅z 2=0 => 0,0714+ m1⋅0,15⋅z 1+ m2⋅0,70⋅z 2=0 eq.04
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Considerando a distância das massas corretoras ao eixo geométrico de rotação:


2 2 2
y 1+ z1 =0,15 eq.05
2 2 2
y 2+ z2 =0,15 eq.06

Nota: essas 6 (seis) equações possuem um complicador … os quadrados nas equações


eq.05 e eq.06; desta forma escolhe-se uma estratégia que ajuda.
Trocando-se de variáveis:
A=m1⋅y 1 ; B=m2⋅y 2 ; C=m 1⋅z1 e D=m2⋅z 2

Recuperando e substituindo nas 4 primeiras equações:


eq.01 m1⋅y 1+ m2⋅y2 +0,060=0 => A + B+0,060=0 => A=−B−0,060 eq.α

eq.02 m1⋅z1 +m2⋅z 2 +0,003999=0 => C+ D+ 0,004=0 => C=−D−0,003999 eq.β

eq.03 −0,0714+m1⋅0,15⋅y 1+ m2⋅0,70⋅y 2=0 => −0,0714+0,15 A+ 0,70⋅B=0 eq.ε

eq.04 0,0714+ m1⋅0,15⋅z 1+ m2⋅0,70⋅z 2=0 => 0,0714+ 0,15⋅C+ 0,70⋅D=0 eq.ζ

Substituindo a eq.α na equação eq.ε, tem-se:


−0,0714+0,15⋅A +0,70⋅B=0 => −0,0714+0,15⋅(−B−0,060)+0,70⋅B=0 => B=0,14618

Substituindo este resultado na equação eq.α, tem-se:


A=−B−0,60 => A=−0,14618−0,060 => A=−0,20618
Substituindo a equação eq.β na equação eq.ζ, tem-se:
0,0714+ 0,15⋅C+ 0,70⋅D=0 => 0,0714+ 0,15⋅(−D−0,003999)+ 0,70⋅D=0

=> D=−0,12873
Substituindo este resultado na equação eq.β, tem-se:
C=−D−0,003999 => C=0,12873−0,003999 => C=0,12474
Recuperando as trocas de variáveis, tem-se:
A=m1⋅y 1 ; B=m2⋅y 2 ; C=m 1⋅z1 e D=m2⋅z 2

Dividindo-se a primeira pela terceira:

A y1 y −0,20618 y
= => 1 = => 1 =−1,652878 => y 1=−1,652878⋅z 1
C z1 z1 0,12474 z1

Substituindo y 1=−1,652878⋅z 1 a equação eq.05, tem-se:

=> (−1,652878⋅z 1)2 + z 21=0,152

z 1=
√ 0,152
2
( 1,652878 + 1)
=> z 1=±7,848216⋅10−2
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Substituindo (z 1) na equação, y 1=−1,652878⋅z 1 obtêm-se: y 1=∓0,129721

Dividindo-se a segunda pela quarta:

B y2 y 0,14618 y
= => 2 = => 2 =−1,135555 => y 2=−1,135555⋅z 2
D z2 z 2 (−0,12873) z2

Substituindo y 2=−1,135555⋅z 2 a equação eq.06, tem-se:

y 22+ z22 =0,152 => (−1,135555⋅z 2)2 + z 22=0,152 => z 2=±9,913393⋅10−2

Substituindo (z 2) na equação, y 2=−1,135555⋅z 2 obtêm-se: y 2=∓0,112572

Nota: as equações y 1=−1,129⋅z 1 y 2=−0,625⋅z 2 , obtidas no desenvolvimento, exigem


que y1 e z1 tenham sinais trocados, assim como y 2 e z2. Mas não há indicativos nas
equações, de como será a relação de sinais entre y 1 e y2, dessa forma, em vez de impor
uma relação baseada na solução mais comum, adotam-se ambos positivos.
Adotando-se:

y 1=0,129721 ; z 1=−7,848216⋅10−2 e y 2=0,112572 ; z 2=−9,913393⋅10−2 ,

e substituindo nas equações, tem-se:


eq.01 m1⋅y 1+ m2⋅y2 +0,060=0 => m1⋅0,129721+m2⋅(0,112572)+0,060=0

−0,06−0,112572⋅m2
m1= => m1=−0,462531−0,867800⋅m2
0,129721
eq.02 m1⋅z1 +m2⋅z 2 +0,00399=0

m1⋅(−7,848216⋅10−2 )+m2⋅(−9,913393⋅10−2)+0,003999=0

0,003999−9,913393⋅10−2⋅m2
m 1= −2
=> m1=5,083958⋅10−2−1,263140⋅m2
7,848216⋅10
Impondo a igualdade aos dois segundos membros, das equações que definem m1 , tem-
se:

−0,462531−0,867800⋅m2 =5,083958⋅10−2−1,263140⋅m2

1,263140⋅m2−0,867800⋅m2=5,083958⋅10−2 +0,462531

0,39534⋅m2=0,51337058 => m2=1,29855

Substituindo na equação, m1=5,083958⋅10−2−1,263140⋅m2 , tem-se:


−2
m1=5,083958⋅10 −1,263140⋅1,29855 => m1=−1,589411

Resumindo:
Prof. Brasílio//Dinâmica dos Sistemas – 2016 - 51/129

{ }
índice m(kg) x (m) y (m) z( m)
1 −1,5894 0,15 0,1297 −7,8482⋅10−2
2 1,2986 0,70 0,1126 −9,9134⋅10−2

Nota: pode-se “retirar” a massa de 1,5894 kg do ponto do sólido definido por:

x 1=0,15 m , y 1=0,1297 m e z 1=−7,8482⋅10−2 m

Ou de outra forma ….

{ }
índice m(kg) x (m) y ( m) z( m)
1 1,5894 0,15 −0,1297 7,8482⋅10−2
2 1,2986 0,70 0,1126 −9,9134⋅10−2

Nota: pode-se “acrescentar” a massa de 1,5894 kg no ponto do sólido definido por:

x 1=0,15 m , y 1=0,1297 m e z 1=−7,8482⋅10−2 m , ou …

pode-se acrescentar massa de 1,2986 kg no ponto do sólido definido por:


−2
x 1=0,15 m , y 1=−0,1297 m e; z 1=7,8482⋅10 m .

Ambas as soluções são corretas, isso ocorre porque os pontos que alojam a massa m 1,
(ou a massa m2) em cada solução, são pontos do sólido, simétricos em relação ao eixo
geométrico de rotação.

EXEMPLO 02

A figura em anexo ilustra um projeto inicial de um eixo de manivelas montado a partir de


quatro placas com as seguintes dimensões em milímetros: largura (35), comprimento
(210), espessura (12), e de 5 cilindros com as seguintes dimensões em milímetros: raio
(25), comprimento (100).
Um estagiário recebe a incumbência de balancear o projeto inicial, acrescentando ao
mesmo, quatro semidiscos de raio R, todos com a mesma espessura das placas (12 mm)
já presentes no projeto. A densidade
do aço empregado em todo projeto é: c2
p1
ρ = 7850 kg/m3; p2
c1
sc3
Obter o raio R do semidisco, com
precisão de décimos de milésimo. sc4
c3

sc1

sc2
Sugestão: calcular os produtos de c5
p3
inércia de interesse, para o
c4
balanceamento, do projeto inicial,
p4
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somar com os respectivos produtos


de inércia dos semidisco e impor que y y
a soma seja nula. y
z h z CM z CM
CM
x
x x
SOLUÇÃO:
h = 4 . R /(3 . π)
Como os produtos de inércia de cada
para todos: ICMxy = ICMxz = zero
parte, em relação ao centro de massa
de cada uma, foi dada, utiliza-se o Teorema dos Eixos Paralelos para obter-se os
produtos de inércia em relação ao Centro de Massa do conjunto, localizado na origem do
sistema de eixos:

sist . CM
I xy =I xy + m⋅xCM⋅y CM

I sist . CM
xz =I xz +m⋅x CM⋅z CM =zero , pois as cotas (z) dos CM das partes são nulas.

Sistematizando os cálculos, monta-se a seguir uma tabela:

Item xCM(m) yCM(m) volume(m3) massa(kg) Ixy(kg.m2)


[volume x [m . xCM . yCM]
7850kg/m3]

cilindro1 -0,224 0,000 1,963E-04 1,541 0,000E+00

cilindro2 -0,112 0,150 1,963E-04 1,541 -2,589E-02

cilindor3 0,000 0,000 1,963E-04 1,541 0,000E+00

cilindro4 0,112 -0,150 1,963E-04 1,541 -2,589E-02

cilindro5 0,224 0,000 1,963E-04 1,541 0,000E+00

placa1 -0,168 0,075 8,820E-05 0,692 -8,719E-03

placa2 -0,056 0,075 8,820E-05 0,692 -2,908E-03

placa3 0,056 -0,075 8,820E-05 0,692 -2,906E-03

placa4 0,168 -0,075 8,820E-05 0,692 -8,719E-03

semicirculo -0,168 −(0,030+4⋅R/ 3⋅π) 0,006⋅π⋅R 2 47,100⋅π⋅R 2 0,746⋅R 2 +10,550⋅R 3


1

semicirculo -0,056 −(0,030+4⋅R/ 3⋅π) 0,006⋅π⋅R 2 47,100⋅π⋅R 2 0,249⋅R 2 +3,517⋅R 3


2

semicirculo 0,056 (0,030+4⋅R/ 3⋅π) 0,006⋅π⋅R 2 47,100⋅π⋅R 2 0,249⋅R 2 +3,517⋅R 3


3

semicirculo 0,168 (0,030+4⋅R/ 3⋅π) 0,006⋅π⋅R 2 47,100⋅π⋅R 2 0,746⋅R 2 +10,550⋅R 3


4
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O produto de Inércia do Sistema Balanceado deve ser nulo, ou seja, a soma dos
elementos da última coluna deve ser nula:
A soma dos produtos de inércia do sistema desbalanceado, ou seja, sem os semicírculos
é: I xy =−0,075 kg⋅m2 . A soma dos produtos de inércia dos semicírculos é:
I SC 2 3
xy =1,990⋅R +28,134⋅R .

O produto de inércia do sistema balanceado é nulo, ou seja, a soma dos dois produtos de
inércia calculados acima, tem de ser nula: 0=−0,0751+1,990⋅R2+ 28,134⋅R 3

Essa equação do terceiro grau pode ser resolvida, por exemplo, com uma calculadora ou
lançando mão de um artifício simples utilizando uma planilha de cálculo.

Reescreve-se a equação: 0,0751=1,990⋅R2+ 28,134⋅R 3 .


Monta-se uma planilha com duas colunas. Uma com
R 2º membro
valores atribuídos a “R”, outra com a fórmula de cálculo do
1,989*R2 + 28,134*R3
2º membro da equação acima. 0,1140 0,0675
0,1145 0,0683
A solução para “R” é aquele valor que torna o 2º membro 0,1150 0,0691
igual a 0,0751. No caso ilustrado na planilha ao lado, o 0,1155 0,0699
valor de R, que satisfaz a equação estará no intervalo: 0,1160 0,0707
0,1165 0,0715
0,1185< R<0,1190 m .
0,1170 0,0723
O refinamento do resultado pode ser feito iniciando a 0,1175 0,0731
0,1180 0,0739
coluna “R” com o valor 0,1185 e com incremento em cada 0,1185 0,0747
linha de 0,0001 ou mesmo menor, até que se chegue a 0,1190 0,0756
precisão requerida.

EXEMPLO 03
A figura ilustra um eixo de manivela onde os contrapesos foram calculados por um
estagiário, entretanto, após a confecção do protótipo, ao refazer os cálculos o estagiário
percebe que há um desbalanceamento residual que
é expresso pelo produto de inércia calculado em
relação ao polo A: I Axy =3,2.10−4 kg . m2 . Note-se
que o outro produto de inércia relevante é nulo.
Ao alertar o engenheiro encarregado, este ordena
que o estagiário calcule os esforços dinâmicos nos
dois mancais A e B e velocidade angular constante
ω=750 rad /s . A massa do total do eixo de
manivela é m=2,5 kg ; seu Centro de Massa
pertence ao eixo (x); as dimensões da figura estão
em mm, e como sugestão estão indicadas as
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reações dos mancais A e B. Pedem-se:


a) a reação dinâmica (sem peso próprio) no mancal A;
b) a reação dinâmica (sem peso próprio) no mancal B;
c) discutir se será necessário o balanceamento ou não, e justifique.

SOLUÇÃO:

TCM – Teorema do centro de Massa: ∑ ⃗F =m⋅⃗aCM


Como o CM – Centro de Massa pertence ao eixo geométrico de rotação, pode-se afirmar
a CM =zero .
que: ⃗

Impondo o TCM: RzA⋅k^ + R Ay⋅^j+R Bz⋅k^ + RBy⋅^j=0

Impondo a igualdade vetorial:

R Az =−R Bz eq.01

R Ay =−R By eq.02

⃗ =750⋅^i .
A velocidade angular: ω

TMA – Teorema do Momento Angular: ∑ M⃗ A = H⃗˙ A .

[ ][ ]
I xx −I xy −I xz 750

O Momento Angular: H A= −I xy I yy −I yz ⋅ 0
−I xz −I yz I zz 0

ou ...
⃗ A=I xx⋅750⋅^i−I xy⋅750⋅^j−I xz⋅750⋅k^
H

Derivando o Momento Angular em relação ao tempo:

⃗˙ A= ω
H ⃗ A =750⋅^i ∧ H
⃗ ∧H ^
⃗ A =−I xy⋅7502⋅^i ∧ ^j −I xz⋅7502⋅^i ∧ k=−I 2 ^ 2
^
xy⋅750 ⋅k + I xz⋅750 ⋅ j

⃗˙ A=180⋅k^ .
Sendo: I Axy=3,2.10−4 kg . m2 e I Axz =zero , tem-se: H

O momento Resultante das forças:


⃗ R =( A− A)∧ R
M ⃗ A=zero ;
A

⃗ B=−0,320⋅^i∧( R Bz⋅k^ + R By⋅^j)=0,320⋅RBz⋅^j−0,320⋅R By⋅k^


⃗ R =( B− A)∧ R
M B

Impondo o TMA: −180⋅k^ =0,320⋅R Bz⋅^j−0,320⋅R By⋅k^

Impondo a igualdade vetorial:


B
Rz =0 e RBy =562,5 N
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Substituindo nas equações eq.01 R Az =−R Bz e eq.02 R Ay =−R By , tem-se:


A B B A
R z =Rz =0 ; R y =562,5 N e R y =−562,5 N

Resp.(a) ⃗
R A =−562,5⋅^j N

Resp.(b) ⃗
RB =562,5⋅^j N

Note-se que os esforços dinâmicos são aproximadamente 23 vezes o peso próprio do


sistema. Usualmente poderia ser indicativo da necessidade de balanceamento.
Considerando a norma ISO 1940-1, por exemplo, e adotando-se o grau de qualidade G16,
tem-se:
G⋅M 16⋅2,5
U =1.000⋅ ω => U =1.000⋅ =53,3 g . mm
750
No caso são duas massas corretoras equidistantes do centro de massa, localizadas à
distância de 180 mm. O desbalanceamento residual permitido refere-se à soma do “erro”
em cada uma das massas, ou seja:
U real =2⋅m⋅180=53,3 => m=0,15 g .

A pergunta que surge é: “como comparar esse resultado com o que se tem?”.
Considerem-se duas massas m(-80;180;0) e m(-240;-180;0) como sendo as massas que
produzem o desbalanceamento.
O produto de inércia do conjunto é:

I Axy =m⋅(−80)⋅180+m⋅(−240)⋅(−180) => I Axy =m⋅28.800 g . mm

Recuperando o dado do problema:

I Axy =3,2.10−4 kg . m2 =3,2⋅10−4⋅(1.000⋅g)⋅((10−3 )2⋅mm2) => I Axy =3,2.10−7 g. mm2

Impondo a igualdade: m⋅28.800=3,2⋅10−7 => m=1,1⋅10−11 g .


O resultado estabelece que a massa corretora necessária é extremamente menor que o
balanceamento residual permitido pela norma.
Consequentemente a resposta ao item (c) é: não é necessário o balanceamento, pois o
mesmo está bem abaixo do que o permitido pela norma ISO 1940-1.

EXEMPLO 04
A figura ilustra um eixo de manivela onde os contrapesos foram calculados por um
estagiário. Após a confecção do protótipo, no ensaio com velocidade angular constante
ω=800 rad / s , determinaram-se os esforços dinâmicos (sem peso próprio) dos mancais:
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R A =−76⋅^j [ N ] e ⃗
R B =76⋅^j [ N ]

A massa do total do eixo de manivela é


m=2,5 kg ; seu Centro de Massa pertence ao
eixo (x). As dimensões da figura estão em mm. As
reações nos mancais A e B estão indicadas de
forma genérica assim como os locais de onde se
pode retirar massa do eixo de manivela sem
comprometê-lo. Pedem-se:
a) as condições que devem ser preenchidas para
se obter o balanceamento;
b) as abscissas (x) dos planos de correção
escolhidos;
c) os produtos de inércia do sistema
desbalanceado;
d) as massas corretoras e suas coordenadas.

SOLUÇÃO:
Resp.(a):
Condições necessárias ao balanceamento:
a) o centro de massa do conjunto balanceado deve pertencer ao eixo geométrico de
rotação; y SB SB
CM =z CM =zero .

b) os produtos de inércia que envolvem o eixo de rotação devem ser nulos:


I xy =I xz =zero

Resp.(b)
Plano 01: x 1=−0,080 m

Plano 02: x 2=−0,240 m

TCM – Teorema do centro de Massa: ∑ ⃗F =m⋅⃗aCM


Impondo o TCM: −76⋅^j+76⋅^j=m⋅⃗aCM => ⃗
a CM =zero

TMA – Teorema do Momento Angular: ∑ M⃗ A = H⃗˙ A .


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[ ][ ]
I xx −I xy −I xz 800
⃗ A= −I xy I yy −I yz ⋅ 0
O Momento Angular: H ou ...
−I xz −I yz I zz 0

⃗ A=I xx⋅800⋅^i−I xy⋅800⋅^j−I xz⋅800⋅k^


H

Derivando o Momento Angular em relação ao tempo:

⃗˙ A= ω
H ⃗ A =−I xy⋅8002⋅^i ∧ ^j−I xz⋅8002⋅^i ∧k^ =−I xy⋅8002⋅k^ + I xz⋅8002⋅^j
⃗ A =800⋅^i ∧ H
⃗ ∧H

O momento Resultante das forças:


⃗ R =( A− A)∧ R
M ⃗ A=zero ; M ⃗ B=−0,320⋅^i∧76⋅^j=−24,32⋅k^
⃗ R =(B− A)∧ R
A B

^
Impondo o TMA: −24,32⋅k=−I 2 ^ 2 ^
xy⋅800 ⋅k + I xz⋅800 ⋅ j

Impondo a igualdade vetorial:

I xz =zero e I xy =3,8⋅10−5 kg⋅m2

Resp.(c) I xz =zero e I xy =3,8⋅10−5 kg⋅m2

Massas que compõem o sistema balanceado:


a) massa do sistema desbalanceado: 2,5(−0,160 ; 0 ; 0) ;

b) massa corretora do plano 01: m1 (−0,080 ; y 1 ; z1 ) ;

b) massa corretora do plano 02: m2 (−0,240 ; y 2 ; z 2) .

Impondo que y SB SB
CM =z CM =zero , tem-se:

m1⋅y 1+ m2⋅y 2=0 => m1⋅y 1=−m2⋅y 2 eq.01

m1⋅z1 +m2⋅z 2=0 => m1⋅z1 =−m2⋅z 2 eq.02

Os produtos de inércia que compõem o sistema balanceado:

a) os produtos de inércia do sistema desbalanceado: I xy =3,8⋅10−5 kg⋅m2 e I xz =zero ;

b) os produtos de inércia da massa m1 : I mxy =m 1⋅(−0,080)⋅y 1 e I mxz =m1⋅(−0,080)⋅z1 ;


1 1

c) os produtos de inércia da massa m2 : I mxy =m 2⋅(−0,240)⋅y 2 e I mxz =m2⋅(−0,240)⋅z 2 .


2 2

Impondo que: I SB SB
xy =I xz =zero , tem-se:

3,8⋅10−5 +m1⋅(−0,080)⋅y 1 +m2⋅(−0,240)⋅y 2=0 eq.03

0+m1⋅(−0,080)⋅z 1 +m2⋅(−0,240)⋅z 2=0 => m1⋅z1⋅(−0,080)=−m2⋅z 2⋅(−0,240)=0 eq.04

Substituindo a equação eq.02 na equação eq.04, tem-se:


−m2⋅z 2⋅(−0,080)=−m 2⋅z 2⋅(−0,240)=0 => z 1=z2 =zero
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A distância das massas corretoras (m1 e m2) ao eixo geométrico é: 0,180 m , ou seja:
2 2 2
y 1+ z1=0,180 => y 1=0,180

y 22+ z22 =0,1802 => y 2=0,180

Nota: apenas ordenadas positivas podem alojar massa corretora….


Substituindo esses resultados nas equações eq.01 e eq.03, tem-se:
m1⋅y 1=−m2⋅y 2 => m1⋅0,180=−m2⋅0,180 => m1=−m2 eq.05

3,8⋅10−5 +m1⋅(−0,080)⋅0,180+ m2⋅(−0,240)⋅0,180=0 ou ...

3,8⋅10−5−m1⋅0,014−m2⋅0,043=0 eq.06

Substituindo a equação eq.05 na equação eq.06, tem-se:

3,8⋅10−5 +m2⋅0,014−m2⋅0,043=0 => 3,8⋅10−5=m2⋅0,029 => 3,8⋅10−5=m2⋅0,029

ou seja: m2=0,0013 kg na equação eq.05, resulta: m1=−0,0013 kg

Resp.(d):
m1 (−0,080 ; y 1 ; z1 )=−0,0013(−0,080 ; 0,180 ; 0,000)

m2 (−0,240 ; y 2 ; z 2)=0,0013 (−0,240; 0,180 ; 0,000)

Nota: massa corretora “negativa” significa retirar massa do sistema.


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BIELA MANIVELA

O sistema de sólidos denominado de Biela Manivela, é composto por dois sólidos,


onde um apresenta movimento de rotação em torno de eixo fixo, e o outro movimento
plano. O estudo da dinâmica desse sistema, deve ser precedido do estudo cinemático do
mesmo.

CINEMÁTICA
O sistema ilustrado na figura, é constituído por dois elementos ou elos identificados
respectivamente por AB e BC e conetados em B por articulação.
O elo AB gira em torno de eixo fixo que passa pelo ponto A, no instante ilustrado,
apresenta posição angular θ AB ,
velocidade angular ω =θ̇ e y2
AB AB

aceleração angular α AB =ω̇ AB . x1


Y B
CMBC
O elo BC apresenta em C, eixo y1
CMAB c
corrediço guiado por rasgo b d
qBC
horizontal, ou seja, o ponto C a qAB
desloca-se apenas na direção X
A
horizontal. No instante ilustrado, o C x2
w
elo BC apresenta posição angular AB a
AB
θ BC , velocidade angular
ω BC =θ̇BC e aceleração angular α BC =ω̇ BC .

Nota:
Os vetores que representam as grandezas angulares são ortogonais ao plano
do movimento, ou seja, possuem a direção do versor ( k^ ) com sentido dado
pela regra da mão direta. Por exemplo, o sentido da velocidade e da
aceleração angulares do elo AB, é igual ao do versor ( k^ ). Portanto pode-se
afirmar que o “sentido anti-horário” é positivo.
O centro de massa do elo AB é determinado pelas distâncias “a” e “b” medidas em
relação ao sistema de eixos A(x1, y1) ligado ao mesmo. O centro de massa do elo BC é
determinado pelas distâncias “c” e “d” medidas em relação ao sistema de eixos B(x2, y2)
ligado ao mesmo.
O estudo da cinemática do sistema tem como objetivo facilitar o estudo da dinâmica do
mesmo, ficando estabelecido que as grandezas de interesse serão, a aceleração do
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centro de massa e a aceleração angular de cada sólido. Por princípio, as dimensões


relevantes dos sólidos serão considerados conhecidas, assim como algumas grandezas
cinemáticas que definem o movimento do sistema.
As dimensões consideradas previamente conhecidas, serão a distância entre os pontos A
e B, a distância entre os pontos B e C, as dimensões que determinam os Centros de
Massa de cada elo, ou sejam, “a”, “b”, “c” e “d”.
As grandezas angulares previamente conhecidas, e que determinam o movimento do elo
AB, ou sejam, posição angular θ AB , velocidade angular ω AB =θ̇ AB e aceleração angular
α AB =ω̇ AB .

Ressalte-se que o resultado final do estudo, serão expressões vetoriais que relacionam as
diversas grandezas cinemáticas, portanto as grandezas previamente conhecidas, podem
ser alteradas sem grandes problemas.
Este desenvolvimento utiliza um sistema de referência inercial A(x,y,z) e outros dois
sistemas de eixos ligados aos sólidos, ou seja, que deslocam-se com os mesmos
A(x1;y1;z1) e B(x2;y2;z2).

A posição do ponto C: ⃗r C =C−A=x⋅^i .

Da soma vetorial, tem-se: (C−A )=(B−A)+(C−B) .

Sendo: (B− A)= AB⋅cos θ AB⋅^i + AB⋅sen θ AB⋅^j e (C−B)=BC⋅cos ϕ⋅^i−BC⋅sen ϕ⋅^j .

Tem-se: x⋅^i=( AB⋅cos θ AB + BC⋅cos ϕ)⋅^i +( AB⋅sen θ AB−BC⋅sen ϕ)⋅^j .

Impondo a igualdade vetorial: y2

x= AB⋅cos θ AB + BC⋅cos ϕ eq. 01; Y x1


B
y1 CMBC
0= AB⋅sen θ AB −BC⋅sen ϕ ou CMAB c
b d
AB⋅sen θ AB=BC⋅sen ϕ eq. 02 qAB qBC = 180 - j
a j
X
Recuperando e derivando awAB A
C x2
equação eq. 01, em relação ao a
AB
tempo:
x= AB⋅cos θ AB + BC⋅cos ϕ => v C = ẋ=−AB⋅θ̇ AB sen θ AB−BC⋅ϕ̇⋅senϕ

Como: θ BC =180−ϕ ==> θ̇ BC =ωBC =−ϕ̇ e ω AB=θ̇ AB resulta:

v C = ẋ=−AB⋅ω AB⋅senθ AB+ BC⋅ωBC⋅senϕ eq.03

Recuperando e derivando a equação eq.02, em relação ao tempo:


AB⋅sen θ AB=BC⋅sen ϕ ==> AB⋅θ̇ AB⋅cos θ AB=BC⋅ϕ̇⋅cos ϕ

Resulta: AB⋅ω AB⋅cos θ AB=−BC⋅ω BC⋅cos ϕ eq.04


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− AB⋅ω AB⋅cos θ AB
A velocidade angular do elo BC é: ωBC = eq.05
BC⋅cos ϕ

Recuperando a equação eq. 03 e substituindo o resultado anterior:


−AB⋅ω AB⋅cos θ AB⋅sen ϕ
v C =−AB⋅ω AB⋅sen θ AB + BC⋅ωBC⋅sen ϕ => v C =−AB⋅ω AB⋅sen θ AB+ ou
cos ϕ
cos θ AB⋅sen ϕ senθ AB⋅cos ϕ+ cos θ AB⋅sen ϕ
v C =−AB⋅ω AB⋅(sen θ AB + ) => v C =−AB⋅ω AB⋅( )
cos ϕ cos ϕ
Da trigonometria sabe-se que o seno da soma de ângulos, é dado por:
sen (α±β)=sen α⋅cos β±senβ⋅cos α

Para os ângulos de interesse: sen (θ AB + ϕ)=sen θ AB⋅cos ϕ+ sen ϕ⋅cos θ AB

Recuperando e substituindo na equação da velocidade do ponto C...

sen θ AB⋅cos ϕ+ cos θ AB⋅sen ϕ −AB⋅ω AB⋅sen(θ AB+ ϕ)


v C =−AB⋅ω AB⋅( ) => v C = eq.06
cos ϕ cos ϕ

Retomando e derivando a equação eq.04, em relação ao tempo:


AB⋅ω AB⋅cos θ AB=−BC⋅ω BC⋅cos ϕ
AB⋅ω̇ AB⋅cos θ AB− AB⋅ω AB⋅θ̇ AB⋅sen θ AB=−BC⋅ω̇ BC⋅cos ϕ+ BC⋅ωBC⋅ϕ̇⋅sen ϕ

Note-se que: θ̇ AB=ω AB , ω̇ AB=α AB , ϕ̇=−ω BC e ω̇ BC =α BC

Tem-se: AB⋅α AB⋅cos θ AB− AB⋅ω 2AB⋅sen θ AB=−BC⋅α BC⋅cos ϕ−BC⋅ω2BC⋅sen ϕ

A aceleração angular do elo BC é:

AB⋅ω 2AB⋅sen θ AB− AB⋅α AB⋅cos θ AB −BC⋅ω2BC⋅sen ϕ


α BC = eq.07
BC⋅cos ϕ

A equação (eq.07), atinge um dos objetivos ... agora os outros ...


Retomando a equação eq.03, e derivando em relação ao tempo:
v C =−AB⋅ω AB⋅senθ AB + BC⋅ωBC⋅sen ϕ
v̇ C =aC =− AB⋅ω̇ AB⋅sen θ AB −AB⋅ω AB⋅θ̇ AB⋅cos θ AB + BC⋅ω̇ BC⋅sen ϕ+BC⋅ω BC⋅ϕ̇⋅cos ϕ

Lembrando que: θ̇ AB=ω AB , ω̇ AB=α AB , ϕ̇=−ω BC e ω̇ BC =α BC

Tem-se: aC =−AB⋅α AB⋅sen θ AB− AB⋅ω2AB⋅cos θ AB + BC⋅α BC⋅sen ϕ−BC⋅ω2BC⋅cos ϕ eq.08

Resumindo o que se tem até agora:


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⃗ AB=ω AB⋅k^ ;
1. Vetor velocidade angular do elo AB: ω

⃗ AB =α AB⋅k^ ;
2. Vetor aceleração angular do elo AB: α

a A=zero ;
3. Vetor aceleração do ponto A do elo AB: ⃗

− AB⋅ω AB⋅cos θ AB ^
4. Vetor velocidade angular do elo BC: ω
⃗ BC = ⋅k ;
BC⋅cos ϕ
5. Vetor aceleração angular do elo BC:

AB⋅ω 2AB⋅sen θ AB− AB⋅α AB⋅cos θ AB −BC⋅ω2BC⋅sen ϕ ^


α
⃗ BC = ⋅k
BC⋅cos ϕ

6. Vetor aceleração do ponto C, do elo BC:

a C =(− AB⋅α AB⋅sen θ AB− AB⋅ω2AB⋅cos θ AB +BC⋅α BC⋅sen ϕ−BC⋅ω2BC⋅cos ϕ)⋅^i =aC⋅^i .

Calculando a aceleração do Centro de Massa, do elo AB:

AB
a CM =⃗a A + ⃗
⃗ α AB∧(CM AB −A )+ ω ω AB∧(CM AB− A)] eq.09
⃗ AB∧[⃗

y2
As dimensões “a” e “b” permitem
Y bAB B x1
determinar a posição angular do
y CMBC
Centro de Massa considerando o 1 CMAB c
b d
sistema de eixos A(x1; y1; z1):
a qAB qBC = 180 - j
j
wAB A X
b b C x2
tanβ AB= → β AB=arctan ; aAB
a a

A linha que une o ponto A ao ponto CM AB tem posição angular definida por: θ AB +β AB ,
desta forma:

(CM AB −A )=√ a2 +b2⋅cos(θ AB+β AB )⋅^i + √ a2 +b 2⋅sen (θ AB +β AB)⋅^j=D⋅^i + E⋅^j

Sendo: D= √ a2 +b 2⋅cos (θ AB +βAB ) e E= √ a 2+ b2⋅sen(θ AB+β AB)

Recuperando e substituindo na equação eq.09 …


AB
a CM
⃗ =⃗a A + ⃗
α AB∧(CM AB −A )+ ω ω AB∧(CM AB− A)] note que: ⃗
⃗ AB∧[⃗ a A = zero
AB
a⃗ CM =α AB⋅k^ ∧( D⋅^i + E⋅^j)+ ω AB⋅k^ ∧[ω AB⋅k∧(
^ D⋅^i+E⋅^j)]
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Desenvolvendo os produtos vetoriais ...

a CM =α AB⋅D⋅^j−α AB⋅E⋅^i−ω AB⋅D⋅^i−ω AB⋅E⋅^j


AB 2 2

Reescrevendo ...

a CM =−(α AB⋅E+ ω AB⋅D)⋅^i+(α AB⋅D−ω AB⋅E)⋅^j eq.10


AB 2 2

ou …

=−(α AB⋅√ a2 +b 2⋅sen (θ AB +β AB)+ω2AB⋅√ a 2+ b2⋅cos (θ AB +β AB))⋅^i +


AB
a⃗ CM
eq.10
+(α ⋅√ a 2+b2⋅cos (θ +β )−ω2 ⋅√ a2 +b2⋅sen(θ +β ))⋅^j
AB AB AB AB AB AB

Último objetivo, a ser alcançado: a aceleração do Centro de Massa do elo BC.

⃗ BC
a aC+α
CM =⃗ ⃗ BC∧(CM BC −C )+ ω ⃗ BC ∧(CM BC−C)] eq.11
⃗ BC ∧[ ω
y2

Y bAB B x1
y1 CMBC
As dimensões “c” e “d” permitem CMAB c
determinar a posição angular do b d bBC
a qAB qBC = 180 - j
Centro de Massa: j
wAB A X
C x2
aAB

d d
tan βBC = → βBC =arctan ;
BC −c BC −c
A linha que une o ponto C ao ponto CM BC tem posição angular definida por: ϕ AB +βBC ,
desta forma:

(CM BC −C)=−√( BC −c)2 +d 2⋅cos (ϕ+βBC )⋅^i + √ (BC −c)2 +d 2⋅sen( ϕ+β BC )⋅^j =F⋅^i +G⋅^j

sendo: F=−√(BC−c)2 +d 2⋅cos(ϕ+β BC ) e G= √(BC−c)2 +d 2⋅sen(ϕ+βBC )

Recuperando e substituindo na equação eq.11:

a BC
⃗ aC + α
CM =⃗ ⃗ BC ∧(CM BC −C)+ ω
⃗ BC ∧[ ω
⃗ BC ∧(CM BC −C)]

a CM =ac⋅^i+α BC⋅k^ ∧( F⋅^i+ G⋅^j)+ωBC⋅k∧[ω


^ ^ ^ ^
BC
⃗ BC⋅k ∧(F⋅i+ G⋅j)]

Efetuando os produtos:

a BC
⃗ ^ ^ ^ 2 ^ 2 ^
CM =aC⋅i + αBC⋅F⋅ j−α BC⋅G⋅i−ωBC⋅F⋅i−ω BC⋅G⋅j
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Reagrupando os termos:

a⃗ BC 2 ^ 2 ^ eq.12
CM =(aC −α BC⋅G−ωBC⋅F)⋅i +(α BC⋅F−ωBC⋅G)⋅ j

Recuperando:

a C =(−AB⋅α AB⋅sen θ AB− AB⋅ω2AB⋅cos θ AB + BC⋅α BC⋅sen ϕ−BC⋅ω2BC⋅cos ϕ)⋅^i=aC⋅^i


Identificando:
2 2
ac =− AB⋅α AB⋅sen θ AB− AB⋅ω AB⋅cos θ AB + BC⋅α BC⋅sen ϕ−BC⋅ω BC⋅cos ϕ

Substituindo os valores F e G na equação eq. 12:

F=−√(BC −c )2+ d 2⋅cos(ϕ+β BC ) ; G=√( BC −c)2 +d 2⋅sen( ϕ+β BC )


BC
aCMx =−AB⋅α AB⋅sen θ AB− AB⋅ω2AB⋅cos θ AB + BC⋅α BC⋅sen ϕ−BC⋅ω2BC⋅cos ϕ+
−α BC⋅√(BC−c)2 +d 2⋅sen (ϕ+βBC )+ ω2BC⋅√( BC −c)2 +d 2⋅cos (ϕ+βBC ) eq.12
BC
aCMy =−αBC⋅√(BC −c )2 + d2⋅cos( ϕ+βBC )−ω2BC⋅√ (BC−c)2 +d 2⋅sen (ϕ+βBC )
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Resumo do estudo da cinemática do sistema Biela Manivela:

ELO AB:
Dimensões conhecidas:
AB; a ;b

⃗ AB=ω AB⋅k^ ; α
Grandezas cinemáticas conhecidas: θ AB ; ω ⃗ AB =α AB⋅k^ ;

Grandezas Calculadas:

b
β AB=arctan ( ) D= √ a 2 +b2⋅cos (θ AB +β AB ) E= √ a2 +b 2⋅sen(θ AB +β AB)
a

=−(α AB⋅E+ω2AB⋅D)⋅^i +(α AB⋅D−ω2AB⋅E)⋅^j


AB
a⃗ CM

ELO BC: y2
Dimensões conhecidas: BC; c; d
Y bAB B x1
Grandezas Calculadas: CMBC
y1
CMAB c
AB⋅senθ AB b d bBC
ϕ=arcsen( )
BC a qAB qBC = 180 - j
j
wAB A X
− AB⋅ω AB⋅cos θ AB
ω BC = C x2
BC⋅cos ϕ aAB

d
βBC =arctan ( )
BC−c

F=−√(BC−c)2 +d 2⋅cos(ϕ+β BC )

G= √(BC−c)2 +d 2⋅sen(ϕ+βBC )

2 2
AB⋅ω AB⋅senθ AB− AB⋅α AB⋅cos θ AB−BC⋅ωBC⋅sen ϕ
αBC =
BC⋅cos ϕ

aC =−AB⋅α AB⋅sen θAB− AB⋅ω2AB⋅cos θAB + BC⋅αBC⋅sen ϕ−BC⋅ω2BC⋅cos ϕ

a⃗ BC 2 ^ 2 ^
CM =(aC −α BC⋅G−ωBC⋅F)⋅i +(α BC⋅F−ωBC⋅G)⋅ j
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EXEMPLO 01
A figura anexa ilustra um sistema Biela Manivela, onde o ELO AB apresenta as dimensões
AB = 0,35 m, a = 0,12 m e b = 0,06 m, o ELO BC apresenta as dimensões BC = 1,05 m, c
= 0,40 m e d = 0,10 m.
Para o instante ilustrado, o ELO AB apresenta posição θ AB =120º , velocidade angular
ω AB= θ̇ AB=85 rad / s , aceleração angular α AB =ω̇ AB =15 rad / s2 ambas no sentido anti-
horário.
Pedem-se: Y
a) o vetor aceleração angular
do ELO AB; B
b) o vetor aceleração do CMBC qBC = 180 - j
Centro de Massa do ELO AB;
c) o vetor aceleração angular C j X
CMAB
do ELO BC. A C
d) o vetor aceleração do wAB a
AB
Centro de Massa do ELO BC.
Solução:
Note-se que, para utilizar as expressões anteriormente deduzidas, se faz obrigatório a
utilização dos mesmos eixos, ou seja:
O sistema A(x1, y1, z1): o eixo x1, liga os pontos AB, no sentido de A para B; o eixo y 1,
passa pelo ponto A é tem rotação no sentido anti-horário de 90º, em relação ao anterior; o
eixo z1, segue a regra da
y2 Y
mão direta, e é ortogonal
aos dois anteriores.
x1 B
O sistema B(x2, y2, z2): na bBC
c
descrição anterior basta CMBC qBC = 180 - j
bAB d
trocar A por B e B por C. b
a qAB C j X
CMAB
A C x2
⃗ AB =15⋅k^ rad / s2 (a)
α
y1 wAB a
AB

b 0,06
β AB=arctan ( )=arctan ( ) => β AB=26,57 º
a 0,12

D= √ a 2 +b2⋅cos (θ AB +β AB )=√ 0,122 +0,06 2⋅cos(120 º +26,57 º) => D=−0,112

E= √ a +b ⋅sen(θ AB +β AB)=√ 0,12 +0,06 ⋅sen(120 º+26,57 º) => E=0,074


2 2 2 2
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=−(α AB⋅E+ω2AB⋅D)⋅^i +(α AB⋅D−ω2AB⋅E)⋅^j


AB
a⃗ CM

=−(15⋅0,074+85 2⋅(−0,112))⋅^i +(15⋅(−0,112)−852⋅0,074 )⋅^j


AB
a⃗ CM

a CM =808,09⋅^i−535,77⋅^j (b)
AB

AB⋅senθ AB 0,35⋅sen 120 º


ϕ=arcsen( ) => ϕ=arcsen( ) => ϕ=16,78º
BC 1,05

− AB⋅ω AB⋅cos θ AB −0,35⋅85⋅cos 120


ω BC = => ωBC = => ωBC =14,80
BC⋅cos ϕ 1,05⋅cos 16,78 º

d 0,10
βBC =arctan ( ) => βBC =arctan ( ) => βBC =8,75 º
BC−c 1,05−0,40

F=−√(BC−c)2 +d 2⋅cos(ϕ+β BC )

F=−√(1,05−0,40)2 +0,102⋅cos (16,78º +8,75º) => F=−0,593

G= √(BC−c)2 +d 2⋅sen(ϕ+βBC )

G= √(1,05−0,40)2 +0,102⋅sen(16,78 º+8,75 º ) => G=0,283

AB⋅ω2AB⋅senθ AB− AB⋅α AB⋅cos θ AB−BC⋅ω2BC⋅sen ϕ


αBC =
BC⋅cos ϕ

2 2
0,35⋅85 ⋅sen 120 º−0,35⋅15⋅cos 120 º−1,05⋅14,80 ⋅sen 16,78 º
αBC = => αBC =2.115,00
1,05⋅cos 16,78 º

⃗ BC =2.115,00⋅k^ (c)
α

aC =−AB⋅α AB⋅sen θAB− AB⋅ω2AB⋅cos θAB + BC⋅αBC⋅sen ϕ−BC⋅ω2BC⋅cos ϕ

aC =−0,35⋅15⋅sen 120º−0,35⋅852⋅cos 120º+1,05⋅2.115,00⋅sen 16,78º−1,05⋅14,80 2⋅cos 16,78º

aC =1.680,76

a CM =(aC −α BC⋅G−ω BC⋅F )⋅^i+(α BC⋅F−ωBC⋅G)⋅^j


BC 2 2

a CM =(1.680,76−2.115,00⋅0,283−14,80 ⋅(−0,593))⋅^i +
BC 2

+(2.115,00⋅(−0,593)−14,802⋅0,283)⋅^j

a CM =1.212,11⋅^i−1.316,18⋅^j
BC
⃗ (d)
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EXEMPLO 02
A figura anexa ilustra um sistema Biela Manivela, onde o ELO AB apresenta as dimensões
AB = 0,35 m, a = 0,12 m e b = 0,06 m, o ELO BC apresenta as dimensões BC = 1,05 m, c
= 0,40 m e d = 0,10 m.
Para o instante ilustrado, o ELO AB apresenta posição θAB =135º e o ELO BC apresenta
velocidade angular ωBC =13,34 rad / s , e aceleração angular αBC =696,58 rad / s2 , ambas
no sentido anti-horário.
Pedem-se:
y2 Y
a) o vetor aceleração do
Centro de Massa do ELOx
1 B
BC;
bBC
c
b) o vetor aceleração b CMBC qBC = 180 - j
AB d
angular do ELO AB. b
a qAB C j X
c) o vetor aceleração do CMAB
A C x2
Centro de Massa do ELO
AB. wAB a
y1 AB
Solução:

AB⋅senθ AB 0,35⋅sen 135º


ϕ=arcsen( ) => ϕ=arcsen( ) => ϕ=13,63º
BC 1,05

b 0,06
β AB=arctan ( )=arctan ( ) => β AB=26,57 º
a 0,12

− AB⋅ω AB⋅cos θ AB −ωBC⋅BC⋅cos ϕ −13,34⋅1,05⋅cos 13,63º


ω BC = => ω AB= => ω AB=
BC⋅cos ϕ AB⋅cos θ AB 0,35⋅cos 135º

⃗ AB=55,00⋅k^ rad / s
ω AB=55,00 rad /s => ω

AB⋅ω2AB⋅senθ AB− AB⋅α AB⋅cos θ AB−BC⋅ω2BC⋅sen ϕ


αBC =
BC⋅cos ϕ

AB⋅ω2AB⋅sen θ AB−BC⋅ω2BC⋅sen ϕ−αBC⋅BC⋅cos ϕ


α AB =
AB⋅cos θ AB

2 2
0,35⋅55,00 ⋅sen135 º−1,05⋅13,34 ⋅sen13,63 º−696,58⋅1,05⋅cos 13,63 º
α AB =
0,35⋅cos 135 º

⃗ AB =25⋅k^ rad / s2 (b)


α AB =25 rad / s2 => α

d 0,10
βBC =arctan ( ) => βBC =arctan ( ) => βBC =8,75 º
BC−c 1,05−0,40
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F=−√(BC−c)2 +d 2⋅cos(ϕ+β BC )

F=−√(1,05−0,40)2 +0,102⋅cos (13,63º +8,75º) => F=−0,608

G= √(BC−c)2 +d 2⋅sen(ϕ+βBC )

G= √(1,05−0,40)2 +0,102⋅sen(16,78 º+8,75 º ) => G=−0,250

aC =−AB⋅α AB⋅sen θAB− AB⋅ω2AB⋅cos θAB + BC⋅αBC⋅sen ϕ−BC⋅ω2BC⋅cos ϕ

aC =−0,35⋅25⋅sen 135 º−0,35⋅552⋅cos 135 º+1,05⋅693,58⋅sen13,63 º−1,05⋅13,34 2⋅cos 13,63 º

aC =733,28

a BC
⃗ 2 ^ 2 ^
CM =(aC −α BC⋅G−ω BC⋅F )⋅i+(α BC⋅F−ωBC⋅G)⋅ j

a CM =(733,28−696,58⋅0,250−13,34 ⋅(−0,608))⋅^i+
BC 2

+(696,58⋅(−0,608)−13,342⋅0,250)⋅^j

a BC
⃗ ^ ^ (a)
CM =667,33⋅i−468,01⋅j

D= √ a 2 +b2⋅cos (θ AB +β AB )=√ 0,122 +0,06 2⋅cos(135 º +26,57 º) => D=−0,127

E= √ a +b ⋅sen(θ AB +β AB)=√ 0,12 +0,06 ⋅sen(135 º+26,57 º ) => E=0,042


2 2 2 2

=−(α AB⋅E+ω2AB⋅D)⋅^i +(α AB⋅D−ω2AB⋅E)⋅^j


AB
a⃗ CM

=−(25⋅0,042+55 2⋅(−0,127))⋅^i +(25⋅(−0,127)−552⋅0,042)⋅^j


AB
a⃗ CM

=383,13⋅^i−131,52⋅^j
AB
a CM
⃗ (c)

Nota: as equações cinemáticas características desse sistema, permitem que se monte


uma tabela, na qual se incrementa o ângulo θ AB de grau em grau por exemplo, e dessa
forma, obtêm-se todas as grandezas cinemáticas para qualquer posição do sistema.

DINÂMICA
A dinâmica de um sólido continua a se apoiar em dois Teoremas, o TCM – Teorema do
Centro de Massa e o TMA – Teorema do Momento Angular.
O TCM garante que, para um sólido de massa “m”, com aceleração do Centro de Massa
a CM , sob ação de um sistema de forças de origem externa ao mesmo, com resultante

∑ F⃗ ext . , é valida a seguinte relação: ∑ F⃗ ext .=m⋅⃗aCM
O TMA garante que para um sólido em movimento plano, com momento de inércia
(inércia de rotação) I O , em relação a um eixo que passa pelo polo “O”, e que apresente
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aceleração angular α⃗ , quando sob o momento resultante dos esforços de origem


interna ao mesmo, é válida a relação ∑ M
⃗ O=I O⋅⃗
α , desde que o polo “O”, coincida com
o Centro de Massa, ou que seja um ponto do sólido com velocidade nula.

Exemplo 01:
No sistema Biela Manivela ilustrado, o elo AB apresenta massa m AB=3,30 kg , momento
de inércia baricêntrico I AB
zz =0,030 kg⋅m
2
e dimensões AB = 0,35 m, a = 0,12 m e b = 0,06
m. O elo BC apresenta massa mBC =24,73 kg , momento de inércia baricêntrico
I BC 2
zz =1,92 kg⋅m e dimensões BC = 1,05 m, c = 0,40 m e d = 0,15 m.

Um motor elétrico aciona o sistema através do eixo que passa pela articulação “A”. Sabe-
se que o mesmo impõe ao elo AB, frequência de rotação constante f =300 rpm .
Um outro sistema é acionado através do ponto “D” do elo BC, o que resulta na reação
sobre esse ponto, representada pela força F D =500⋅^i+350⋅^j N . A força de atrito entre o
eixo C e a ranhura que limita seus movimento é considerado desprezível.
Para o instante ilustrado, o elo AB apresenta posição angular θ AB =135º , com
aceleração de seu centro de massa ⃗ AB
a CM ^
=125,62⋅i−41,87 ^j m/s 2 . O elo BC apresenta
aceleração angular α⃗ BC =225,29⋅k^ rad /s 2 , e aceleração do centro de massa
a BC
⃗ ^ ^
CM =208,04⋅i−151,71 j m/ s
2
.

Considerando desprezível o
peso próprio do sistema, e y2 Y
para o instante ilustrado, gBC
x1 B D FD
pedem-se:
CMBC
a) os esforços na articulação cβBC d qBC = 180 - j
A; d e
b
a qAB j X
b) os esforços na articulação CMAB
A C x2
B;
c) os esforços na articulação y1 wAB
C;
d) A potência do motor elétrico.

Solução:
2⋅π
A velocidade angular o elo AB que mantém-se constante é ⃗ AB=300⋅ ⋅k^ =>
ω
60
⃗ AB=31,42⋅k^ rad /s . Desta forma, sua aceleração angular é nula.
ω

A determinação da localização dos pontos de interesse é de extrema utilidade, utilizando


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a figura anterior, pode-se determinar as coordenadas dos pontos A, B, C, CM BC e D.


O ponto “A” é a origem do sistema de eixos, logo: A(0; 0; 0).
As coordenadas do ponto B podem ser obtidas pela projeção da dimensão AB nos eixos
Ax e Ay: x B = AB⋅cos θ AB => x B=0,35⋅cos 135 º=−0,248 e y B = AB⋅cos(θ AB−90º) =>
y B =0,248 .

As coordenadas do ponto B são: B(-0,248; 0,248; 0).


A abscissa do ponto C pode ser obtida por: x C =BC⋅cos ϕ− AB⋅cos (180º−135 º)

sen ϕ senθ AB 0,35⋅sen 135 º


Sendo que: = => ϕ=arcsen( ) => ϕ=13,63 º
AB BC 1,05
x C =1,05⋅cos 13,63º−0,35⋅cos 45 º => x C =0,773 m

As coordenadas do ponto C são: C(0,773; 0; 0).


As coordenadas do ponto CMBC podem ser obtidas por:

e=√( BC−c)2 +d 2 => e=√ (1,05−0,4)2 +0,152 => e=0,667


d 0,15
βBC =actan( )=actan( ) => βBC =13,00 º
BC −c 1,05−0,40
x CM =x C −e⋅cos (ϕ+βBC ) => x CM =0,773−0,667⋅cos(13,63 º +13,00 º ) => x CM =0,177
BC BC BC

y CM =e⋅sen( ϕ+β BC ) => y CM =0,299


BC BC

As coordenadas do ponto CMBC são: CMBC(0,177; 0,299; 0)


As coordenadas do ponto D podem ser obtidas por:

CD=√( BC−c)2 +(2⋅d)2 => CD=√(1,05−0,40)2+(2⋅0,15)2 => CD=0,716


2⋅d 0,30
γ BC =actan( )=actan( ) => γ BC =24,78 º
BC−c 1,05−0,40
x D =xC −CD⋅cos (ϕ+ γ BC ) => x D =0,773−0,716⋅cos (13,63 º +24,78 º) => x D =0,212

y D =CD⋅sen (ϕ+ γ BC ) => y D =0,716⋅sen (13,63 º+ 24,78º ) => y D =0,445

As coordenadas do ponto D são: D(0,212; 0,445; 0).


Organizando as coordenadas dos pontos.
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ponto x y z

A 0 0 0

B -0,248 0,248 0

C 0,773 0 0

D 0,212 0,445 0

CMBC 0,177 0,299 0

O diagrama de corpo livre é fundamental na organização da solução, e a única regra a ser


seguida é: “O Princípio da Ação e
Reação”. Assim não há critério FD
FBx
algum, na escolha das CMBC
c d
componentes das forças B
Fy Fy
B d N
aplicadas nas articulações A e B do
elo AB. Fx
B j
Y
Entretanto, uma vez escolhidas b qAB as
a M
componentes da força aplicada CM X na
AB
articulação B do elo AB, as FAx
wAB FA
componentes da força aplicada y na
articulação B, do elo BC, serão iguais em módulo e de sentidos opostos àquelas
aplicadas na mesma articulação do elo AB.
ELO AB:

FA+ F
⃗ B =m AB⋅⃗ AB
TCM: ⃗ a CM

Em (x): F Ax + F Bx =3,3⋅(125,62) => F Ax + F Bx =414,55 eq. 01

Em (y): −F Ay + F By =3,3⋅(−41,87) => −F Ay + F By =−138,17 eq. 02

TMA: M ⃗ A +(B− A)∧ ⃗


⃗ +( A− A)∧ F F B =I zzAB⋅⃗
α AB
^
M⋅k^ +(−0,248⋅^i+ 0,248⋅^j )∧( F Bx⋅^i+ F By⋅^j)=0

1ª Nota: o momento (binário) aplicado pelo motor é M ⃗ =M⋅k^ .


2ª Nota: o cálculo do momento polar de uma força ⃗ F aplicada no ponto “P”
⃗ F
em relação ao polo “O” é definido como M O=(P−O)∧ F ⃗ . Entenda-se como
sendo “( ponto de aplicação da força− polo)∧força ” .

Continuando ….
^
M⋅k−0,248⋅F B ^ B ^ B B
y⋅k−0,248⋅F x⋅k =0 => −0,248⋅F x −0,248⋅F y + M =0 eq. 03

ELO BC:
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F D + N⋅^j=mBC⋅⃗aCM
FB+ ⃗ BC
TCM: ⃗

Em (x): −F Bx +500=24,73⋅208,04

−F Bx +500=5.144,83 => −F Bx =4.644,83 eq. 04

Em (y): −F By +350+ N=24,73⋅(−151,71) => −F By + N =−4.101,79 eq. 05

TMA: (B−CM BC )∧ ⃗ F D +(C−CM BC )∧( N⋅^j)=I zzBC⋅⃗


F B +(D−CM BC )∧ ⃗ α BC

Recuperando as coordenadas dos pontos:


Os vetores calculados por diferença de coordenadas ...…

(B – CM BC )=(−0,248 – 0,177)⋅^i+(0,248 – 0,299)⋅^j => ( B – CM BC )=−0,425⋅^i−0,051⋅^j

(D – CM BC )=0,035⋅^i + 0,146⋅^j

(C – CM BC )=0,596⋅^i−0,299⋅^j

Os momentos polares …..


^
F B=(−0,425⋅^i−0,051⋅^j)∧(−F Bx⋅^i−F By⋅^j)=0,425⋅F By⋅k−0,051⋅F
( B−CM BC )∧ ⃗ B ^
x⋅k

^
⃗ D =(0,035⋅^i+ 0,146⋅^j)∧(500⋅^i +350⋅^j)=12,25⋅k−73,00⋅
(D−CM BC )∧F k^

(C−CM BC )∧(+ N⋅^j)=(0,596⋅^i−0,299⋅^j)∧(N⋅^j)=0,596⋅N⋅k^

Recuperando e substituindo na equação do TMA:

( B−CM BC )∧ ⃗ F D +(C−CM BC )∧( N⋅^j )=I zzBC⋅⃗


F B +(D−CM BC )∧ ⃗ α BC

I BC ⃗ BC =225,29⋅k^ rad /s 2
2
Com: zz =1,92 kg⋅m e α
B ^ B ^ ^ ^ ^
0,425⋅F y⋅k−0,051⋅F x⋅k +12,25⋅k−73,00⋅k +0,596⋅N⋅k=1,92⋅225,29

−0,051⋅F Bx +0,425⋅F By +0,596⋅N=493,31 eq. 06

Reescrevendo o conjunto de equações, na forma matricial ….

A ideia é fazer com que todas as equações apresentem todas as incógnitas, escritas na
mesma sequência, e caso a equação não contenha a incógnita, a multiplicamos por zero.

0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx +0⋅F By + 0⋅N +0⋅M =cte


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F xA + F Bx =414,55

1⋅F Ax +0⋅F Ay +1⋅F Bx +0⋅F By +0⋅N + 0⋅M =414,55


A B
−F y + Fy =−138,17

0⋅F xA−1⋅F Ay + 0⋅F Bx +1⋅F By +0⋅N +0⋅M =−138,17

−0,248⋅F Bx −0,248⋅F By + M =0

0⋅F xA +0⋅F Ay −0,248⋅F Bx −0,248⋅F By + 0⋅N +1⋅M =0


B
− Fx =4.644,83
A A B B
0⋅F x +0⋅F y −1⋅F x +0⋅F y +0⋅N +0⋅M =4.644,83

−F By + N =−4.101,79

0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx −1⋅F By +1⋅N +0⋅M =−4.101,79

−0,051⋅F Bx + 0,425⋅F By +0,596⋅N =493,31


A A B B
0⋅F x +0⋅F y −0,051⋅F x + 0,425⋅F y +0,596⋅N + 0⋅M =493,31

[ ][ ] [ ]
A
1 0 1 0 0 0 Fx 414,55
0 −1 0 1 0 0 F Ay −138,17
0 0 −0,248 −0,248 0 1 ∗ F Bx = 0
0 0 −1 0 0 0 FB 4.644,83
y
0 0 0 −1 1 0 −4.101,79
N
0 0 −0,051 0,425 0,596 0 493,31
M

No Apêndice B, encontra-se a resolução de um sistema linear similar, com a ajuda de uma


HP 50. No caso do presente sistema linear, e o resultado é:

[ ][ ]
F Ax 5.059,38
F Ay 2.783,70
B
Fx = −4.644,83
F By 2.645,53
−1.456,26
N
−495,82
M

Observações:
1ª) como as acelerações são elevadas, resultado devido principalmente à geometria do
sistema, os esforços são consequentemente elevados.
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2ª) três esforços consideradas, são negativos, ou seja, o sentido é inverso ao considerado
inicialmente. São eles: F Bx , N e M . A normal pode ser ao contrário, afinal a
articulação “C” possui vínculo bilateral. O momento (binário) do motor elétrico, é de certa
forma inesperado, mas o fato é que o ELO BC apresenta aceleração contra seu
movimento, ou seja, está em frenagem pois está chegando ao final do curso para a
esquerda. Os esforços com os sentidos corretos estão indicados na figura.
As respostas:

(a) ⃗
F A =5.059,38⋅^i +2.783,70⋅^j [N ]

(b) ⃗
F B=−4.644,83⋅^i +2.645,53⋅^j [N ]

(c) ⃗ ⃗ =−1.456,26⋅^j [N ]
FC = N

(d) A potência do motor pode ser expressa por: Pmotor =M⋅ω ; sendo: M – o momento (ou
torque) do motor e ω – a velocidade angular do motor.
Pmotor =−495,82⋅31,42 [W ] => Pmotor =−15.578,66 [W ] ; a potência que o motor “retira” do
sistema no instante considerado.

Exemplo 02
No sistema Biela Manivela ilustrado, o elo AB apresenta massa m AB=3,30 kg , momento
de inércia baricêntrico I AB
zz =0,030 kg⋅m
2
e dimensões AB = 0,35 m, a = 0,12 m e b = 0,06
m. O elo BC apresenta massa mBC =24,73 kg , momento de inércia baricêntrico
I BC 2
zz =1,92 kg⋅m e dimensões BC = 1,05 m, c = 0,40 m e d = 0,15 m.

Um motor elétrico aciona o sistema através do eixo que passa pela articulação “A”. Sabe-
se que o mesmo impõe ao elo AB, frequência de rotação constante f =300 rpm .
Um outro sistema é y2 Y
acionado através do ponto
“D” do elo BC, o que resultax1 gBC FD
B D
na reação sobre esse ponto, CMBC
representada pela força cβBC d qBC = 180 - j
d e
F D =500⋅^i+350⋅^j N . O b
a q AB j X
coeficiente da força de atrito CMAB
entre o eixo C e a ranhura A C x2
que limita seus movimento,
y1 wAB
é μ=0,2 . Para o instante
ilustrado, o elo AB apresenta posição angular θ AB =135º , com aceleração de seu centro
=125,62⋅^i−41,87 ^j m/s 2 . O elo BC
AB
de massa ⃗ a CM apresenta aceleração angular
⃗ BC =225,29⋅k^ rad /s
α 2
, e aceleração do centro de massa ⃗a BC ^ ^
CM =208,04⋅i−151,71 j m/s
2
.
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Considerando desprezível o peso próprio do sistema, e para o instante ilustrado, pedem-


se:
a) os esforços na articulação A;
b) os esforços na articulação B;
c) os esforços na articulação C;
d) A potência do motor elétrico.

Solução:
2⋅π
A velocidade angular o elo AB que mantém-se constante é ⃗ AB=300⋅ ⋅k^ =>
ω
60
⃗ AB=31,42⋅k^ rad /s . Desta forma, sua aceleração angular é nula.
ω

A determinação da localização dos pontos de interesse é de extrema utilidade, utilizando


a figura anterior, pode-se determinar as coordenadas dos pontos A, B, C, CM BC e D.
O ponto “A” é a origem do sistema de eixos, logo: A(0; 0; 0).
As coordenadas do ponto B podem ser obtidas pela projeção da dimensão AB nos eixos
Ax e Ay: x B = AB⋅cos θAB => x B=0,35⋅cos 135 º=−0,248 e y B = AB⋅cos(θ AB−90º) =>
y B =0,248 .

As coordenadas do ponto B são: B(-0,248; 0,248; 0).


A abscissa do ponto C pode ser obtida por: x C =BC⋅cos ϕ− AB⋅cos (180º−135 º)

sen ϕ senθ AB 0,35⋅sen 135 º


Sendo que: = => ϕ=arcsen( ) => ϕ=13,63 º
AB BC 1,05
x C =1,05⋅cos 13,63º−0,35⋅cos 45 º => x C =0,773 m

As coordenadas do ponto C são: C(0,773; 0; 0).


As coordenadas do ponto CMBC podem ser obtidas por:

e=√( BC−c)2 +d 2 => e=√ (1,05−0,4)2 +0,152 => e=0,667


d 0,15
βBC =actan ( )=actan ( ) => βBC =13,00 º
BC −c 1,05−0,40
x CM =x C −e⋅cos (ϕ+βBC ) => x CM =0,773−0,667⋅cos(13,63 º +13,00 º ) => x CM =0,177
BC BC BC

y CM =e⋅sen( ϕ+β BC ) => y CM =0,299


BC BC

As coordenadas do ponto CMBC são: CMBC(0,177; 0,299; 0)


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As coordenadas do ponto D podem ser obtidas por:

CD=√( BC−c)2 +(2⋅d)2 => CD=√(1,05−0,40)2+(2⋅0,15)2 => CD=0,716


2⋅d 0,30
γ BC =actan( )=actan( ) => γ BC =24,78 º
BC−c 1,05−0,40
x D =xC −CD⋅cos (ϕ+ γ BC ) => x D =0,773−0,716⋅cos (13,63 º +24,78 º) => x D =0,212

y D =CD⋅sen (ϕ+ γ BC ) => y D =0,716⋅sen (13,63 º+ 24,78º ) => y D =0,445

As coordenadas do ponto D são: D(0,212; 0,445; 0).


Organizando as coordenadas dos pontos.
ponto x y z

A 0 0 0

B -0,248 0,248 0

C 0,773 0 0

D 0,212 0,445 0

CMBC 0,177 0,299 0

O diagrama de corpo livre é fundamental na organização da solução, e a única regra a ser


seguida é: “O Princípio da Ação e
Reação”. Assim não há critério FD
FBx
algum, na escolha das CMBC
c d
componentes das forças B
Fy FB y d N
aplicadas nas articulações A e B
j fat
do elo AB. FBx
Y
Entretanto, uma vez escolhidas b qAB
a M
as componentes da força CM X
AB
aplicada na articulação B do elo FAx
wAB FA
AB, as componentes da força y
aplicada na articulação B, do elo BC, serão iguais em módulo e de sentidos opostos
àquelas aplicadas na mesma articulação do elo AB.

ELO AB:

FA+ F
⃗ B =m AB⋅⃗ AB
TCM: ⃗ a CM

Em (x): F Ax + F Bx =3,3⋅(125,62) => F Ax + F Bx =414,55 eq. 01

Em (y): −F Ay + F By =3,3⋅(−41,87) => −F Ay + F By =−138,17 eq. 02


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TMA: M ⃗ A +(B− A)∧ ⃗


⃗ +( A− A)∧ F F B =I zzAB⋅⃗
α AB
^
M⋅k^ +(−0,248⋅^i+ 0,248⋅^j )∧( F Bx⋅^i+ F By⋅^j)=0

1ª Nota: o momento (binário) aplicado pelo motor é M ⃗ =M⋅k^ .


2ª Nota: o cálculo do momento polar de uma força ⃗ F aplicada no ponto “P”
⃗ F
em relação ao polo “O” é definido como M O=(P−O)∧ F ⃗ . Entenda-se como
sendo “( ponto de aplicação da força− polo)∧força ” .

Continuando ….
^ B ^ B ^ B B
M⋅k−0,248⋅F y⋅k−0,248⋅F x⋅k =0 => −0,248⋅F x −0,248⋅F y + M =0 eq. 03

ELO BC:

F + N⋅^j+fat⋅^i=mBC⋅⃗
B D BC
TCM: ⃗
F +⃗ aCM

Em (x): −F Bx +500+μ⋅N=24,73⋅208,04

−F Bx +500+ 0,20⋅N =5.144,83 => −F Bx +0,20⋅N=4.644,83 eq. 04

Em (y): −F By +350−N =24,73⋅(−151,71) => −F By −N=−4.101,79 eq. 05

TMA: (B−CM BC )∧ ⃗ F D +(C−CM BC )∧( fat⋅^i−N⋅^j)=I zzBC⋅⃗


F B +(D−CM BC )∧ ⃗ αBC

Recuperando as coordenadas dos pontos:

Os vetores calculados por diferença de coordenadas ...…

(B – CM BC )=(−0,248 – 0,177)⋅^i+(0,248 – 0,299)⋅^j => ( B – CM BC )=−0,425⋅^i−0,051⋅^j

(D – CM BC )=0,035⋅^i + 0,146⋅^j

(C – CM BC )=0,596⋅^i−0,299⋅^j

Os momentos polares …..


^
F B=(−0,425⋅^i−0,051⋅^j)∧(−F Bx⋅^i−F By⋅^j)=0,425⋅F By⋅k−0,051⋅F
( B−CM BC )∧ ⃗ B ^
x⋅k

^
⃗ D =(0,035⋅^i+ 0,146⋅^j)∧(500⋅^i +350⋅^j)=12,25⋅k−73,00⋅
(D−CM BC )∧F k^

(C−CM BC )∧(fat⋅^i−N⋅^j)=(0,596⋅^i−0,299⋅^j)∧(fat⋅^i−N⋅^j)=−0,596⋅N⋅k^ +0,299⋅fat⋅k^

Com fat =0,2⋅N , tem-se:

(C−CM BC )∧(fat⋅^i+N⋅^j)=−0,596⋅N⋅k^ +0,060⋅N⋅k=−0,536⋅N⋅


^ k^
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Recuperando e substituindo na equação do TMA:

F +(C−CM BC )∧( fat⋅^i + N⋅^j)=I BC⋅⃗


B D zz
(B−CM BC )∧ ⃗
F +(D−CM BC )∧ ⃗ α BC

I BC
zz =1,92 kg⋅m
2
⃗ BC =225,29⋅k^ rad /s 2
e α
^
0,425⋅F By⋅k−0,051⋅F B ^ ^ ^ ^
x⋅k +12,25⋅k−73,00⋅k−0,536⋅N⋅k=1,92⋅225,29

−0,051⋅F Bx +0,425⋅F By −0,536⋅N =493,31 eq. 06

Reescrevendo o conjunto de equações, na forma matricial:


A ideia é fazer com que todas as equações apresentem todas as incógnitas, escritas na
mesma sequência, e caso a equação não contenha a incógnita, a multiplicamos por zero.
A A B B
0⋅F x +0⋅F y + 0⋅F x +0⋅F y + 0⋅N +0⋅M =cte
A B
Fx + Fx =414,55

1⋅F Ax +0⋅F Ay +1⋅F Bx +0⋅F By +0⋅N + 0⋅M =414,55

−F Ay + F By =−138,17

0⋅F xA−1⋅F Ay + 0⋅F Bx +1⋅F By +0⋅N +0⋅M =−138,17


B B
−0,248⋅F x −0,248⋅F y + M =0

0⋅F xA +0⋅F Ay −0,248⋅F Bx −0,248⋅F By + 0⋅N +1⋅M =0

− F Bx +0,20⋅N =4.644,83

0⋅F xA +0⋅F Ay −1⋅F Bx +0⋅F By +0,20⋅N +0⋅M =4.644,83


B
−F y − N =−4.101,79
A A B B
0⋅F x +0⋅F y + 0⋅F x −1⋅F y −1⋅N + 0⋅M =−4.101,79

−0,051⋅F Bx + 0,425⋅F By −0,536⋅N =493,31

0⋅F xA +0⋅F Ay −0,051⋅F Bx + 0,425⋅F By −0,536⋅N +0⋅M =493,31

[ ][ ] [ ]
A
1 0 1 0 0 0 Fx 414,55
0 −1 0 1 0 0 F Ay −138,17
0 0 −0,248 −0,248 0 1 ∗ F Bx = 0
0 0 −1 0 0,2 0 FB 4.644,83
y
0 0 0 −1 −1 0 −4.101,79
N
0 0 −0,051 0,425 −0,536 0 493,31
M
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No Apêndice B, encontra-se a resolução deste sistema linear com a ajuda de uma HP 50,
e o resultado encontrado é:

[ ][ ] [ ][ ]
A A
Fx 4.753,19 Fx 5.059,38
F Ay 2.709,03 F Ay 2.783,70
B B
Fx = −4.338,64 o resultado anterior Fx = −4.644,83
F By 2.570,86 F By 2.645,53
1530,93 −1.456,26
N N
−438,41 −495,82
M M

Observações:
1ª) como neste caso a normal foi adotada com sentido descendente (sentido correto), e
seu resultado é positivo.
2ª) a força normal, passou a ser ligeiramente maior do que no caso sem atrito. Isso ocorre
porque o momento da força de atrito tem sentido oposto ao momento da força normal.
3ª) O momento do motor continua sendo “momento resistente”, ou seja continua freando o
ELO BC, entretanto, possui valor menor, afinal agora a força de atrito faz sua parte na
frenagem.
Embora, seja possível discutir fisicamente os resultados, num primeiro momento é
necessário manter a mente aberta.
As respostas:

(a) ⃗
F A =4.753,19⋅^i +2.709,03⋅^j [ N ]

(b) ⃗
F B=−4.338,64⋅^i + 2.570,86⋅^j [N ]

(c) ⃗ ⃗ =1.530,93⋅^j [N ]
FC = N

(d) A potência do motor pode ser expressa por: Pmotor =M⋅ω ; sendo: M – o momento (ou
torque) do motor e ω – a velocidade angular do motor.
Pmotor =−438,41⋅31,42 [W ] => Pmotor =−13.774,84 [ W ] ; a potência que o motor “retira” do
sistema no instante considerado.
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Exemplo 03:
O sistema Biela Manivela ilustrado em anexo é composto pelos elementos (ou elos) AB, e
BC. No instante ilustrado, o elemento AB (manivela), de massa m AB=0,91 kg , momento
de inércia em relação ao seu centro de massa I CM
AB =0,0056 kg⋅m
AB 2
, gira no sentido anti-
horário, acionado por motor e apresenta: posição angular θ=600 , velocidade angular
rad y
ω AB=30 , que diminui com aceleração
s C
rad
angular α AB =10 2 . O elemento BC, de
s
massa mBC =1,81 kg e momento de inércia em
relação ao seu centro de massa

485,66
CM BC 2
I BC =0,0113 kg⋅m é acionado pelo elemento CMBC
AB através da articulação B. No ponto C, o D
elemento BC é guiado através de pino e
ranhura, sendo que entre os mesmos o

242,44
coeficiente de atrito é μ=0,2 . O elemento BC B
CMAB

217,86
aciona outro dispositivo através da articulação
D. A reação desse outro dispositivo na

109,99
76,20
articulação D é ⃗ F D=157,27⋅^i −157,27⋅^j N .
A 600 x
São conhecidos os seguintes vetores:
122,86 63,50
1º vetor aceleração do centro de massa do elo 186,86
=−68,58⋅^j +0,762⋅^i ;
AB
AB: a⃗ CM

⃗ BC =−136,2⋅k^ rad /s ;
2
2º vetor aceleração angular do elo BC: α

a BC
3º vetor aceleração do centro de massa do elo BC: ⃗ ^ ^
CM =−84,46⋅ j−23,61⋅i m/s
2
.

Num estudo preliminar descobriu-se que a “reação normal” da guia no eixo C, tem sentido
para a esquerda. Para o instante ilustrado, pedem-se:
a) os esforços nas articulações A, B e C;
b) o momento motor transmitido ao elemento AB através do eixo A, que mantêm as
condições cinemáticas do sistema.
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Solução:
As coordenadas dos pontos de interesse:

pto x y z
A 0 0 0
B 0,0635 0,110 0
CM AB 0 0,0762 0
D −0,1869 0,2179 0
CM BC −0,1229 0,2424 0
C 0 0,4857 0

Equacionando o Elo AB:


TCM – Teorema do Centro de Massa: ∑ ⃗F ext .=m⋅⃗aCM
(F x + F x )⋅^i +( F y + F y −P )⋅^j=m ⋅⃗
A B A B AB AB AB
a CM

(F Ax + F Bx )⋅^i +( F Ay + F By −9,1)⋅^j=0,91⋅(−68,58⋅^j+0,762⋅^i)

Impondo a igualdade vetorial:

F Ax + F Bx =0,69 eq.01 FyC


C
F Ay + F By =−53,31 eq.02 (adotou-se g = 10 m/s2) FxC

TMA – Teorema do Momento Angular: ∑ M⃗ CM =I CM⋅⃗α


C y
P AB é nulo.
O momento do peso ⃗
FxC
A
Fy C x
O momento de ⃗
F é:
A
⃗ FCM =( A−CM AB)∧(F xA⋅^i+ F Ay ⋅^j)
M CMBC
AB

A
⃗ FCM =(−0,0762⋅^j)∧(F xA⋅^i + F Ay⋅^j)
A
⃗ FCM =0,0762⋅F xA⋅k^ D
M AB
=> M AB
PBC
F B , é:
O momento de ⃗ FxB B
F D
B
⃗ FCM =( B−CM AB )∧(F Bx⋅^i+ F By⋅^j)
M FyB
AB

B
FyB
=( 0,0635⋅^i+ 0,0338⋅^j)∧(F Bx⋅^i+ F By⋅^j) CMAB B
F

M CM AB =>
B

=0,0635⋅F B⋅k^ −0,0338⋅F B⋅k^


F

M CM AB y x FxB
PAB

Impondo o Teorema do Momento Angular: Fy A

A
^
F Ax ⋅0,0762⋅k−F B ^ B ^ ^ FxA
x⋅0,0338⋅k + F y⋅0,0635⋅k =0,0056⋅(−10)⋅k
M
FxA A
Impondo a igualdade vetorial:
A B B FyA
F ⋅0,0762−F ⋅0,0338+ F ⋅0,0635=−0,056 eq.03
x x y
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Equacionando o elo BC:


TCM – Teorema do Centro de Massa: ∑ ⃗F ext .=m⋅⃗aCM
(−F Bx −F Cx + 157,27)⋅^i +(−F By −FCy −157,27−P BC )⋅^j=mBC⋅⃗aBC
CM

(−F Bx −F Cx + 157,27)⋅^i +(−F By −FCy −157,27−18,1)⋅^j=1,81⋅(−84,46⋅^j−23,61⋅^i)

(−F Bx −F Cx + 157,27)⋅^i +(−F By −FCy −157,27−18,1)⋅^j=−152,87⋅^j−42,73⋅^i

Impondo a igualdade vetorial:


B C B C
−F x −F x +157,27=−42,73 => −F x −F x =−200,00 eq.04

−F By −FCy −157,27−18,1=−152,87 => −F By −FCy =22,50 eq.05

TMA – Teorema do Momento Angular: ∑ M⃗ CM =I CM⋅⃗α


PBC é nulo.
O momento do peso ⃗

F D é:
O momento da força ⃗
D
⃗ FCM =(D−CM BC )∧( F
M ⃗ )D
BC

D
⃗ FCM =(−0,064⋅^i−0,0245⋅^j)∧(157,27⋅^i−157,27⋅^j)
M BC

D D
⃗ FCM =0,064⋅157,27⋅k^ +0,0245⋅157,27⋅k^ => M
M ⃗ FCM =10,07⋅k^ +3,85⋅k^
BC BC

F B , é:
O momento de ⃗
B
⃗ FCM =(B−CM BC )∧(−F Bx⋅^i −F By⋅^j)
M BC

B B
⃗ FCM =(0,1864⋅^i−0,1324⋅^j)∧(−F Bx⋅^i−F By⋅^j) => M
M ⃗ FCM =−0,1864⋅F By⋅k^ −0,1324⋅F Bx⋅k^
BC BC

FC , é:
O momento de ⃗
C
⃗ FCM =(C−CM BC )∧(−FCx⋅^i −F Cy⋅^j)
M BC

C C
⃗ FCM =(0,1229⋅^i+ 0,2433⋅^j)∧(−FCx⋅^i−F Cy⋅^j) => M
M ⃗ FCM =−0,1229⋅F Cy⋅k^ + 0,2433⋅FCx⋅k^
BC BC

O momento motriz aplicado ao sistema em A:


⃗ motriz =M⋅k^
M

Impondo o Teorema do Momento Angular:

10,07⋅k^ +3,85⋅k−0,1864⋅F
^ B ^ B ^ C ^ C ^ ^
y⋅k−0,1324⋅F x⋅k−0,1229⋅F y⋅k + 0,2433⋅F x⋅k + M⋅k =

=0,0113⋅(−136,2)⋅k^
^
−0,1864⋅F By⋅k−0,1324⋅F B ^ C ^ C ^ ^ ^
x⋅k−0,1229⋅F y⋅k +0,2433⋅F x⋅k + M⋅k=−15,46⋅k
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Impondo a igualdade vetorial:


B B C C
−0,1864⋅F y −0,1324⋅F x −0,1229⋅F y +0,2433⋅F x + M =−15,46 eq.06

Contando as incógnitas … F Ax ; F Ay ; F Bx ; F By ; F Cx ; F Cy ; M .

Note-se que FCx e FCy correspondem respectivamente à normal e a força de atrito entre
as superfícies. Como existe escorregamento, pode-se afirmar que fat =μ⋅|N| , ou seja, o
sentido da normal deve estar correto desde o início, caso contrário inverte-se o sentido do
atrito o que não é aceitável.

Fica garantido que: FCy =μ⋅F Cx => 0,2⋅F Cx −F Cy =0 eq.07

Através das sete equações se obtêm as sete incógnitas. A solução pode ser obtida
através do método numérico de solução de sistemas lineares, com o emprego de uma
calculadora, por exemplo.
Reescrevendo o sistema linear de equações …

eq.01: F Ax + F Bx =0,69

1⋅F xA +0⋅F Ay +1⋅F Bx + 0⋅F By +0⋅F Cx 0⋅F Cy +0⋅M =0,69

eq.02: F Ay + F By =−53,31

0⋅F xA +1⋅F Ay +0⋅F Bx +1⋅F By +0⋅F Cx +0⋅FCy +0⋅M =−53,31

eq.03: F Ax ⋅0,0762−F Bx⋅0,0338+ F By⋅0,0635=−0,056

F Ax ⋅0,0762+0⋅F Ay −F Bx⋅0,0338+ F By⋅0,0635+0⋅F Cx +0⋅F Cy +0⋅M =−0,056

eq.04: −F Bx + F Cx =−200,00
A A B B C C
0⋅F x +0⋅F y −1⋅F x +0⋅F y −1⋅F x +0⋅F y +0⋅M =−200,00

eq.05: −F By −FCy =22,50

0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx −1⋅F By +0⋅F Cx −1⋅F Cy +0⋅M =22,50

eq.06: −0,1864⋅F By −0,1324⋅F Bx −0,1229⋅F Cy −0,2433⋅F Cx + M =−15,46

0⋅F xA +0⋅F Ay −0,1324⋅F Bx −0,1864⋅F By +0,2433⋅FCx −0,1229⋅F Cy +1⋅M =−15,46

eq.07: 0,2⋅F Cx −F Cy =0

0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx +0⋅F By +0,2⋅F Cx −1⋅F Cy +0⋅M =0

Na forma matricial:
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][ ] [ ]
F Ax

[
1 0 1 0 0 0 0 A 0,69
0 1 0 1 0 0 0 Fy −53,31
0,0762 0 −0,0338 0,0635 0 0 0 F Bx −0,056
0 0 −1 0 −1 0 0 F
⋅ b = −200,00
y
0 0 0 −1 0 −1 0 FC 22,50
x
0 0 −0,1324 −0,1864 0,2433 −0,1229 1 C −15,46
F 0
0 0 0 0 −0,2 −1 0 y
M

Os resultados:

[ ][ ]
F Ax
−8,34
F Ay −69,00
B
Fx 9,03
b =
Fy 15,69
Fx
C 190,97
−38,19
F Cy −62,50
M

Comentários:

1º a normal N=F xC estava com o sentido correto;

2º o momento motor tem sentido coerente com a desaceleração do ELO AB.

Exemplo 04:
O sistema Biela Manivela ilustrado em anexo é composto pelos elementos AB, e BC. No
instante ilustrado, o elemento AB (manivela), de massa m AB=0,91 kg , momento de
inércia em relação ao seu centro de massa I CM
AB =0,012 kg⋅m
2
, gira no sentido anti-
AB

horário acionado por motor, e apresenta: posição angular θ=600 , velocidade angular
rad rad
ω AB=25 , que diminui com aceleração angular α AB =3 2 . O elemento BC, de
s s
massa mBC =3,19 kg e momento de inércia em relação ao seu centro de massa
CM BC 2
I BC =0,042 kg⋅m , é acionado pelo elemento AB através da articulação B. No ponto C,
o elemento BC é guiado através de pino e ranhura, sendo que entre os mesmos o
coeficiente de atrito é μ=0,25 .
y B D
O elemento BC aciona outro
dispositivo através da articulação CMBC
CMAB
0,260

c
D. A reação desse outro
0,171

b d
60º
a φ
0,113

dispositivo na articulação D é

F D =200,0⋅^i −250,0⋅^j N . A 0,15 C x
0,824
1,167
AB = 0,300 BC = 1,050
a = 0,098 b = 0,057 c = 0,675 d = 0,081
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Para o instante ilustrado, pedem-se:


a) os esforços nas articulações A, B e C;
b) o momento motor transmitido ao elemento AB através do eixo A, que mantêm as
condições cinemáticas do sistema.

SOLUÇÃO:

⃗ AB =−3⋅k^
Dos dados informados pode-se afirmar que: α

Utilizando as expressões cinemáticas “genéricas para esse tipo de arranjo”, obtêm-se:

⃗ AB
a CM ⃗ BC =156,58⋅k^ ; a⃗ BC
=0,57⋅^i−70,86⋅^j , α ^ ^
CM =−88,27⋅i −56,08⋅j

FB y FBx
FB x
FB y FD
PAB PBC FC y

M FAx FC x
FAy

[ ]
pto x y z
A 0 0 0
B 0,150 0,260 0
AB
As coordenadas … CM 0 0,113 0
C 1,167 0 0
D 1,167 0,260 0
BC
CM 0,824 0,171 0

Elo AB:

TCM ⃗
∑ forças=⃗
aCM

(x) F Ax + F Bx =0,91⋅0,57 => F Ax + F Bx =0,52 eq.01

( y )−F Ay −9,1+ F By =−0,91⋅70,86 => −F Ay + F By =−55,38 eq.02

TMA ∑ momentos=I
⃗ CM⋅⃗
α CM
A
⃗ A=(−0,113⋅^j)∧(F xA ^i+ F Ay ^j)=0,113⋅F Ax⋅k^
⃗ FCM =(A−CM AB )∧ F
M
B
⃗ B =(0,150 ^i +0,147⋅^j)∧( F Bx ^i+ F By ^j)=0,150⋅F By⋅k^ −0,147⋅F Bx⋅k^
⃗ FCM =(B−CM AB)∧ F
M

⃗ =M⋅k^
M
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0,113⋅F xA⋅k^ +0,150⋅F By⋅k−0,147⋅F


^ B ^ ^ ^
x⋅k + M⋅k=−0,012⋅3⋅k

A B B
0,113⋅F x +0,150⋅F y −0,147⋅F x + M=−0,036 eq.03

Elo BC:

TCM ⃗
∑ forças=⃗
aCM

(x)−F Bx + FCx +200,0=−3,19⋅88,27 => −F Bx + F Cx =−481,58 eq.04

( y )−F By −31,9+ F Cy −250,0=−3,19⋅56,08 => −F By + F Cy =100,71 eq.05

TMA ∑ momentos=I
⃗ CM⋅⃗
αCM
B
⃗ B=(−0,674 ^i +0,089⋅^j)∧(−F Bx ^i−F By ^j)=0,674⋅F By⋅k^ +0,089⋅F Bx⋅k^
⃗ FCM =(B−CM BC )∧F
M
C
⃗ C =(0,343 ^i−0,171⋅^j)∧(F Cx ^i+ F Cy ^j)=0,343⋅F Cy⋅k^ + 0,171⋅FCx⋅k^
⃗ FCM =(C−CM BC )∧ F
M
D
⃗ D =(0,343 ^i +0,089⋅^j)∧(200,0 ^i−250,0 ^j )=−103,55⋅k^
⃗ FCM =(C−CM BC )∧ F
M

0,674⋅F By⋅k^ +0,089⋅F Bx⋅k^ + 0,343⋅FCy⋅k^ +0,171⋅F Cx⋅k−103,55⋅


^ k^ =0,042⋅156,58⋅k^

0,674⋅F By + 0,089⋅F Bx +0,343⋅FCy +0,171⋅F Cx =110,126 eq.06

Como o atrito entre o cursor e a ranhura é cinético, pode-se utilizar fat =μ⋅|N| , ou seja,
o sentido da normal deve estar correto desde o início. Caso a escolha desse sentido não
estiver correto, o resultado da normal será negativo e consequentemente será necessário
inverter seu sentido, recalcular tudo novamente.

Ajustando a equação: FCx =μ⋅F Cy => FCx −0,25⋅F Cy =0 eq.07

Reescrevendo as equações no formato:

ε⋅F Ax +ζ⋅F Ay +η⋅F Bx +λ⋅F By + κ⋅FCx + ξ⋅F Cy +ρ⋅M =ψ

Onde ε; ζ ; η; λ ;κ ;ξ ; ρ; ψ são coeficientes numéricos.

A equação eq.01:
A B A A B B C C
F x + F x =0,52 => 1⋅F x +0⋅F y +1⋅F x +0⋅F y +0⋅F x +0⋅F y +0⋅M =0,52

A equação eq.02:

−F Ay + F By =−55,38 => 0⋅F xA−1⋅F Ay + 0⋅F Bx +1⋅F By +0⋅FCx +0⋅FCy +0⋅M =−55,38

A equação eq.03:
A B B
0,113⋅F x +0,150⋅F y −0,147⋅F x + M=−0,036
A A B B C C
−0,113⋅F x +0⋅F y −0,147⋅F x + 0,150⋅F y +0⋅F x +0⋅F y +1⋅M =−0,036
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A equação eq.04:
B C A A B B C C
−F x + F x =−481,58 => 0⋅F x +0⋅F y −1⋅F x +0⋅F y +1⋅F x +0⋅F y +0⋅M =−481,58

A equação eq.05:

−F By +F Cy =100,71 => 0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx −1⋅F By +0⋅F Cx +1⋅FCy +0⋅M =100,75

A equação eq.06:
B B C C
0,674⋅F y + 0,089⋅F x +0,343⋅F y +0,171⋅F x =110,126

0⋅F xA +0⋅F Ay + 0,089⋅F Bx +0,674⋅F By +0,171⋅F Cx +0,343⋅F Cy +0⋅M =110,126

A equação eq.07:

FCx −0,25⋅F Cy =0 => 0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx +0⋅F By +1⋅F Cx −0,25⋅F Cy +0⋅M =0

Colocando na forma matricial …

][ ] [ ]
F Ax

[
1 0 1 0 0 0 0 A 0,52
0 −1 0 1 0 0 0 Fy −55,38
−0,113 0 −0,147 0,150 0 0 1 F Bx −0,036
0 0 −1 0 1 0 0 ⋅ F B = −481,58
y
0 0 0 −1 0 1 0 FC 100,75
x
0 0 0,089 0,674 0,171 0,343 0 C 110,13
F 0
0 0 0 0 1 −0,25 0 y
M

Com a ajuda de uma HP50, obtêm-se a solução deste sistema linear.

[ ][ ]
F Ax
−512,29
F Ay 76,56
F Bx 512,81
F By = 24,18
F Cx 31,23
124,93
F Cy 13,83
M

Comentários:

1º o sentido adotado para a força normal N=F Cy , estava correto;

2º o sentido do momento motor está dentro do previsto.


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O Sistema Biela, Manivela e PISTÂO:


CINEMÁTICA
Há muito para se aproveitar do estudo anterior, pois os movimentos mais
complicados que seriam da biela e da manivela, já foram profundamente estudados.
O movimento do pistão, pode ser considerado como movimento de translação e nesse
tipo de movimento todos os pontos do sólido, apresentam velocidades e acelerações
iguais entre si, independentemente do instante y2
considerado.
Y B x1 CM
y1 c
BC
Retomando o caso anterior onde calculou-se a CMAB
b d
aceleração do ponto da biela, que desloca-se qBC
a qAB
em movimento reto, ou seja, o ponto C. Pode- X
A
se afirmar que a aceleração do pistão é igual w C x 2
AB
ao deste ponto (C). a AB
Fig. 01

EXEMPLO 01:
y B θAB
Na figura ilustrada, as dimensões CMBC
estão indicadas em mm. O eixo de 27 C
manivela AB, gira com velocidade A x
84
angular constante ω AB=350 rad /s
252
no sentido anti-horário, ou 49
frequência de rotação f AB =3342,2rpm .

A posição angular do elo AB, para o instante ilustrado é: θ AB=28,86 º .

O eixo de manivela é balanceado, ou seja, seu centro de massa pertence ao eixo


geométrico da biela, no caso CM AB= A .

Considerando conhecidas:
AB=0,0559 m ; BC=0,25344 m ; BCM BC =0,08448 m ;

Para a posição ilustrada, pedem-se:


a) a aceleração do centro de massa do elo AB, ou seja, da manivela;
b) a velocidade angular do elo BC, ou seja, da biela;
c) a aceleração angular do elo BC, ou seja, da biela
d) a aceleração do centro de massa da biela;
e) a aceleração do centro de massa do pistão.
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Solução:

Considerando a manivela AB (elo AB):


As coordenadas dos pontos-chave do sistema:

pto x y z
A 0 0 0
B 49 27 0 Nota: coordenadas em milímetros (mm).
C 301 0 0
CM BC 133 18 0

Como o ponto A corresponde a um ponto do eixo fixo, sua velocidade e aceleração são
a A=zero (a).
nulas, ⃗

O vetor velocidade angular da manivela, ou seja, do elo AB, tem direção do eixo
⃗ AB=350⋅k^ .
geométrico de rotação e sentido dado pela regra da mão direita: ω

A velocidade do ponto “B”, pode ser obtida por: ⃗v B=⃗v A + ω


⃗ AB∧( B−A)
^ 49⋅^i+ 27⋅^j) => ⃗v =−9.450⋅^i+17.150⋅^j mm/s
⃗v B=zero +350⋅k∧( B

A aceleração do ponto B, que pertence à manivela:


a B=⃗
⃗ a A +α
⃗ AB∧( B−A )+ ω a A=zero e α
⃗ AB∧(B−A)] , sendo que: ⃗
⃗ AB∧[ ω ⃗ AB =zero , tem-se:

a B=350⋅k^ ∧[350⋅k∧(49⋅
⃗ ^ ^i +27⋅^j)] => ⃗a B=350⋅k^ ∧(350⋅49⋅^j−350⋅27⋅^i)
a B=350⋅k^ ∧(17150⋅^j−9450⋅^i) => ⃗
⃗ a B=−6002500⋅^i −3307500⋅^j mm/ s2 , ou em metros...

a B=−6.002,5⋅^i−3.307,5⋅^j m/s 2

Considerando a biela BC:


O ponto “C” desloca-se em trajetória horizontal, ou seja, ⃗v C =v C⋅^i e ⃗ a C =aC⋅^i . A
⃗ BC =ωBC⋅k^ . Sua aceleração angular, tem
velocidade angular da biela BC, tem a forma: ω
⃗ BC =α BC⋅k^ .
a forma: α

A velocidade do ponto “C” pode ser obtida por: ⃗v C =⃗v B + ω


⃗ BC ∧(C−B) , ou seja,

⃗ BC ∧(C−B) => v C⋅^i=−9.450⋅^i +17.150⋅^j+ ωBC⋅k^ ∧[(301−49)⋅^i+(0−27)⋅^j]


⃗v C =⃗v B + ω

v C⋅^i=−9.450⋅^i +17.150⋅^j+ ωBC⋅k^ ∧[252⋅^i−27⋅^j]

v C⋅^i=−9.450⋅^i +17.150⋅^j+ ωBC⋅27⋅^i+ω BC⋅252⋅^j

Impondo a igualdade vetorial:


em (x): v C =−9.4501+ ωBC⋅27

⃗ BC =68,06⋅k^ rad /s (b)


em (y): 0=17.150+ωBC⋅252 => ω BC =68,06 rad /s => ω
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De forma análoga, pode-se obter a aceleração do ponto “C”:


a C =⃗
⃗ a B +α
⃗ BC ∧(C−B)+ ω
⃗ BC ∧[ω
⃗ BC ∧(C−B)]

A aceleração do ponto “C”, pode ser obtida em função a aceleração de outro ponto do elo
a C =⃗
BC (biela BC):. ⃗ a B +α
⃗ BC ∧(C−B)+ ω
⃗ BC ∧[ω
⃗ BC ∧(C−B)]

aC⋅^i=−6002500⋅^i−3307500⋅^j+α BC⋅k^ ∧(252⋅^i −27⋅^j)−68,05⋅k∧[−68,05⋅


^ ^
k∧(252⋅^i−27⋅^j)]

aC⋅^i=−6002500⋅^i−3307500⋅^j+α BC⋅252⋅^j+ αBC⋅27⋅^i−68,052⋅252⋅^i +68,052⋅27⋅^j

Impondo a igualdade vetorial:


[em i] aC =−6002500+α BC⋅27−1166962

⃗ BC =12.629⋅k^ rad /s2 (c)


[em ^j] 0=−3307500+α BC⋅252+125031 => α BC =12.629 => α

a C =−6.828,5⋅^i m/ s (e)
Substituído na equação anterior: aC =−6828479 mm / s 2 => ⃗ 2

A aceleração do Centro de Massa do elo BC, pode ser determinada por:


a CM =⃗aB +⃗
⃗ BC
αBC ∧(CM BC −B)+ ω
⃗ BC ∧[ ω
⃗ BC ∧(CM BC −B)]

a CM =−6002500⋅^i−3307500⋅^j+12.629⋅k^ ∧(84⋅^i−9⋅^j)+68,06⋅k∧[68,06⋅
⃗ BC
^ ^
k∧(84⋅^i−9⋅^j)]

a CM =−6002500⋅^i−3307500⋅^j+1060836⋅^j+ 113661⋅^i−389101,7⋅^i+ 41689,5⋅^j


⃗ BC

a CM =−6277940,7⋅^i−2204974,5⋅^j mm/ s2 ou em metros:


⃗ BC

a CM =−6.277,9⋅^i−2.205,0⋅^j m/s2 (d)


⃗ BC

Exemplo 02
Um bom teste para o que foi deduzido de forma genérica, seria aplicá-lo ao sistema
do Exemplo 01, ou seja, recalcular as mesmas grandezas novamente, em especial:
a aceleração do Centro de Massa do elo AB a⃗ CM =zero ; a velocidade angular do elo BC
AB

⃗ BC =−68,06⋅k^ ; a aceleração angular do elo BC α


ω ⃗ BC =12.629⋅k^ rad /s2 ; a aceleração
do ponto C (do pistão) ⃗ a C =−6.828,5⋅^i m/ s2 ; a aceleração do Centro de Massa do elo BC
a CM =−6.277,9⋅^i−2.205,0⋅^j m/s .Determinando as grandezas necessárias em cada
2
⃗ BC

expressão:

Solução:
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y B CMBC
O elo AB: 27 C
18
ω AB=350 , α AB =0 , a=0 A x
84 y2
27 252
b=0 , θ AB=arctan =28,9 º , 49
49 Y bAB B x1
y1 CMBC
β AB=0 º AB=√ 492 +272=55,9 CMAB c
b d bBC
D= √ a2 +b 2⋅cos (θ AB +βAB )=0 a qAB qBC = 180 - j
j
wAB A X
E= √ a 2+ b2⋅sen(θ AB+β AB)=0 C x2
aAB

1ª grandeza, a aceleração do Centro de Massa do elo AB:


=−( α AB⋅E+ ω2AB⋅D)⋅^i+(α AB⋅D−ω2AB⋅E)⋅^j=⃗ =⃗0 <=> ⃗
AB AB
a CM
⃗ 0 a CM
⃗ a CM =zero AB

O elo BC:
27
c=√ 84 + 9 =84,5 , d=0 , BC =√ 252 + 27 =253,4
2 2 2 2
ϕ=arctan =6,12 º , βBC =0
252

2ª grandeza, a velocidade angular do elo BC:


− AB⋅ω AB⋅cos θ AB −55,9⋅350⋅cos 28,9 º
ω BC = = ω BC =−67,97 rad /s <=> ω BC =−68,06
BC⋅cos ϕ 253,4⋅cos 6,12 º
Note-se que a diferença entre os resultados é de 0,13 %, que, com certeza, pode ser
creditado aos arredondamentos numéricos.

3ª grandeza, a aceleração angular do elo BC:


2 2
AB⋅ω AB⋅sen θ AB− AB⋅α AB⋅cos θ AB −BC⋅ω BC⋅sen ϕ
α BC =
BC⋅cos ϕ

55,9⋅3502⋅sen 28,9−55,9⋅0⋅cos 28,9−253,4⋅67,972⋅sen 6,12


α BC =
253,4⋅cos 6,12º

α BC =12.639,5 rad /s 2 <=> α BC =12.629 rad /s 2

Neste caso persiste uma diferença entre os resultados de 0,08%.

4ª grandeza, a aceleração do ponto C (pistão):


F=−√(BC−c )2+ d 2⋅cos(ϕ+β BC ) => F=−√(253,4−85,4)2+ 02⋅cos (6,12+0)=−167,04

G=√( BC −c)2 +d 2⋅sen( ϕ+β BC ) => G=√(253,4−85,4)2+ 02⋅sen (6,12+0)=17,91

aC =−AB⋅α AB⋅sen θ AB− AB⋅ω2AB⋅cos θ AB + BC⋅α BC⋅sen ϕ−BC⋅ω2BC⋅cos ϕ

aC =−55,9⋅0⋅sen 28,9−55,9⋅3502⋅cos 28,9+253,4⋅12639,5⋅sen 6,12−253,4⋅67,97 2⋅cos 6,12


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aC =−6817518 mm /s 2
2
aC =−6.817,5 m/s <=> aC =−6.828,5 m/s 2

Como esperado, permanece a diferença entre os resultados: 0,16%


5ª grandeza, a aceleração do Centro de Massa do elo BC:

a BC
⃗ 2 ^ 2 ^
CM =(aC −α BC⋅G−ω BC⋅F )⋅i+(α BC⋅F−ωBC⋅G)⋅ j

a BC
⃗ 2 ^ 2 ^
CM =(−6817518−12639,5⋅17,91−67,97 ⋅(−167,04 ))⋅i+(12639,5⋅(−167,04)−67,97 ⋅17,91)⋅ j

a BC
⃗ ^ ^
CM =−6272180⋅i−2194045⋅j , em metros:

a CM =−6.272,2⋅^i−2.194,0⋅^j m/ s <=> ⃗
a CM =−6.277,9⋅^i−2.205,0⋅^j m/s
BC 2 2
⃗ BC

Como esperado, permanece a diferença na componente ^i de 0,09%, e a diferença na


componente ^j de 0,5%.
Fica portanto, estabelecido de forma segura que estão disponíveis duas
possibilidades para solução dos problemas cinemáticos:
1- utilizar as expressões vetoriais da cinemática dos sólidos, que permitem o cálculo das
grandezas cinemáticas, válidas para um único instante, mas com a vantagem de serem
genéricas e poderem ser aplicadas a qualquer tipo de sistema.
2- utilizar as expressões desenvolvidas para um “pequeno grupo” de sistemas, com as
desvantagens da necessidade de ajustes nas expressões, e de serem aplicáveis apenas
a esse “pequeno grupo de sistemas”. Mas com a vantagem de serem aplicáveis a
qualquer instante. A vantagem de poder calcular as acelerações ao londo de um ciclo do
movimento, a cada instante, torna-se significativa, pois permite também que se calcule os
esforços ao longo do mesmo intervalo de tempo.

DINÂMICA
A dinâmica não apresenta novidades, continua apoiada nos dois teoremas:
TCM – Teorema do Centro de Massa e TMA – Teorema do momento Angular.
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EXEMPLO 01:
y B θAB
Na figura ilustrada, as dimensões CMBC
estão indicadas em mm. O eixo de 27 C
manivela AB, gira com velocidade A x
84
angular constante ω AB=350 rad /s
252
no sentido anti-horário, ou 49
frequência de rotação f AB =3342,2rpm .
AB 2
A manivela possui momento de inércia I CM =0,024 kg .m , no instante ilustrado
apresenta posição angular: θ AB=28,86 º . O eixo de manivela é balanceado, ou seja, seu
centro de massa pertence ao eixo geométrico da biela, no caso CM AB= A . A biela (elo
BC) possui massa mBC =0,180 kg e momento de inércia baricêntrico I CM
BC
=0,009 kg . m2
O pistão de massa mP =0,080 kg possui Centro de Massa coincidente com o ponto “C”,
que representa a articulação entre o mesmo e a biela. Os atritos são desprezíveis.
Considerando conhecidas as grandezas: As dimensões do sistema: AB=0,0595 m ;
BC =0,25344 m ; BCM BC =0,08448 m ; A potência gerada pelo motor: Pot .=850 W ;
⃗ BC =12.639,5⋅k^ rad /s 2 ; a aceleração do centro de massa
aceleração angular do elo BC: α
do elo BC: ⃗a BC ^ ^
CM =−6.272,2⋅i−2.194,0⋅j m/s
2
; a aceleração do centro de massa do pistão:
a C =−6.817,5⋅^i m/s .
2

Desconsiderando o peso próprio do sistema e no instante ilustrado, pedem-se:


a) o momento (torque) produzido FBx CMBC
B
FCy
pelo motor; 18
FBy FCx C
b) os esforços no mancal A; 84

c) os esforços na articulação B; 252

y FB F y
B
d) os esforços na articulação C. x
C FCx F
F
A θAB
Solução: 27 y A B FCy
FAx
x N
M
O diagrama de corpo livre ajuda a
equacionar o sistema. Não 49

esquecer que o princípio de ação e reação deve ser respeitado.

O momento (binário) “M” é a reação do sistema que é acionado pelo motor, e que se
aplica no eixo que se conecta à manivela. Lembrando que a potência gerada pelo motor
⃗ =2,43⋅k^ N . m (a)
é: 850=ω AB×M => M =2,43 N .m => M
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Elo AB a Manivela:
TCM – Teorema do Centro de Massa.

(x) F Ax −F Bx =m AB⋅(a CM
AB
) x => F Ax −F Bx =0 eq.01

(y) F Ay + F By =m AB⋅(aCM
AB
) y => F Ay + F By =0 eq.02

Nota: a aceleração do centro de massa da manivela é nula.

TMA – Teorema do Momento Angular.

A definição de momento polar, de uma força ⃗


F aplicada no ponto “P”, em relação ao
⃗ FA=(P−A)∧ ⃗
polo “A” é: M F .

As coordenadas dos pontos de interesse expressas em metros, são:

pto x y z
A 0 0 0
B 49 27 0 Nota: coordenadas em milímetros (mm).
C 301 0 0
CM BC 133 18 0

Os momentos aplicados na manivela:

⃗ =−2,43⋅k^
M
A
⃗ FA =( A−A)∧ ⃗
M F A=zero ;
B B

F B=(0,049⋅^i +0,027⋅^j)∧(−F Bx⋅^i + F By⋅^j) => M


⃗ FA =( B−A )∧ ⃗
M ⃗ FA =F Bx⋅0,027⋅k^ + F By⋅0, 049⋅k^

Impondo o TMA:

−2,43⋅k^ + F Bx⋅0,027⋅k^ + F By⋅0, 049⋅k^ =0,024⋅zero => F Bx⋅0,027+ F By⋅0, 049=2,43 eq.03

Elo BC a Biela:
TCM – Teorema do Centro de Massa.

(x) F Bx −F Cx =m BC⋅(aCM
BC B C B C
) x => F x −F x =0,180⋅(−6.272,2) => F x −F x =−1.129,0 eq.04

(y) −F By + F Cy =mBC⋅(a BC B C B C
CM ) y => −F y + F y =0,180⋅(−2.194,0) => −F y + F y =−394,9 eq.05

TMA – Teorema do Momento Angular.


B

M BC
F B=(−0,084⋅^i +0,009⋅^j)∧(F Bx⋅^i−F By⋅^j)
⃗ FCM =(B−CM BC )∧ ⃗
B
⃗ FCM =−F Bx⋅0,009⋅k^ + F By⋅0,084⋅k^
M BC
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C
⃗ C =(0,168⋅^i−0,018⋅^j)∧(−F Cx⋅^i + FCy⋅^j)
⃗ FCM =(C−CM BC )∧F
M BC

C
⃗ FCM =−FCx⋅0,018⋅k^ + F Cy⋅0,168⋅k^
M BC

Impondo o TMA:

−F Bx⋅0,009⋅k^ +F By⋅0,084⋅k−F
^ C ^ C ^ ^
x⋅0,018⋅k + F y⋅0,168⋅k =0,009⋅12.639,5⋅k

−F Bx⋅0,009+ F By⋅0,084−F Cx⋅0,018+ F Cy⋅0,168=113,76 eq.06

Pistão:
TCM – Teorema do Centro de Massa.

(x) FCx −F=mP⋅(aCM


P C C
) x =>= F x −F=0,080⋅(−6.817,5) => F x −F=−545,4 eq.07

(y) −F Cy + N=mP⋅(aPCM ) y =>= −F Cy + N=0,080⋅zero => −F Cy + N=0 eq.08

TMA – Teorema do Momento Angular.

Todas as forças aplicadas ao pistão possuem retas suporte que passam pelo seu centro
de massa (ponto C), dessa forma, possuem momentos nulos.

Neste caso tem-se: 0=0 ….

Reorganizando as equações no formato:


A A B B C C
a⋅F x +b⋅F y + c⋅F x + d⋅F y +e⋅F x + f⋅F y + g⋅N + h⋅F=cte

A B
F x −F x =0

A A B B C C
1⋅F x +0⋅F y −1⋅F x +0⋅F y +0⋅F x +0⋅F y +0⋅N +0⋅F=0

A B
F y + F y =0

A A B B C C
0⋅F x +1⋅F y +0⋅F x +1⋅F y +0⋅F x +0⋅F y +0⋅N + 0⋅F=0

B B
F x⋅0,027+ F y⋅0, 049=2,43

A A B B C C
0⋅F x +0⋅F y + 0,027⋅F x +0,049⋅F y +0⋅F x +0⋅F y +0⋅N +0⋅F=2,43

F Bx −F Cx =−1.129,0

0⋅F xA +0⋅F Ay + 1⋅F Bx +0⋅F By −1⋅FCx +0⋅FCy +0⋅N +0⋅F=−1.129,0

−F By + F Cy =−394,9
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0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx −1⋅F By +0⋅F Cx +1⋅FCy +0⋅N +0⋅F=−394,9

−F Bx⋅0,009+ F By⋅0,084−F Cx⋅0,018+ F Cy⋅0,168=113,76

0⋅F xA +0⋅F Ay −0,009⋅F Bx + 0,084⋅F By −0,018⋅F Cx +0,168⋅F Cy +0⋅N + 0⋅F=113,76

FCx −F=−545,4

0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx +0⋅F By + 1⋅FCx +0⋅FCy +0⋅N−1⋅F=−545,4

−F Cy + N=0

0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx +0⋅F By + 0⋅F Cx −1⋅F Cy +1⋅N +0⋅F=0

Na forma matricial:

][ ] [ ]
F AX

[
1 0 −1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 F Ay 0
0 0 0,027 0,049 0 0 0 0 F Bx 2,43
0 0 1 0 −1 0 0 0 ∗ F By = −1.129,0
0 0 0 −1 0 1 0 0 C −394,9
Fx
0 0 −0,009 0,084 −0,018 0,168 0 0 C 113,76
0 0 0 0 1 0 0 −1 F y −545,4
0 0 0 0 0 −1 1 0 N 0
F

Resolvendo:

[ ][ ]
F AX
−1.133,1
F Ay −673,9
F Bx −1.133,1
F y = 673,9
B

F Cx −4,1
279.0
F Cy 279,0
N 541,3
F
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O problema das “quatro” barras.


y C
Um dispositivo de largo emprego é constituído por
três barras AB, BC e CD, sendo que as mesmas conectam- B
se entre si pelas articulações em B e C. As barras AB e CD θBC
apresentam eixos fixos que passam pelas articulações A e
D.
No caso do mecanismo de “quatro” barras, a Lei de
θCD
Grashof, estabelece as possibilidades de movimento do θAB D
A x
mesmo. No caso ilustrado, a menor barra é a barra BC, e a
maior CD. A Lei de Grashof estabelece que:
a) Caso a relação entre os comprimentos das barras seja: BC +CD< AB+ AD , pelo
menos uma das barras com articulação fixa, ou seja, AB ou CD podem ter rotação
completa em torno de suas articulações;
b) Caso a relação entre os comprimentos das barras seja: BC +CD= AB+ AD , ambas as
barras com articulação fixa, ou seja, AB ou CD podem ter rotação completa em torno de
suas articulações;
a) Caso a relação entre os comprimentos das barras seja: BC +CD> AB+ AD , nenhuma
das barras com articulação fixa, ou seja, AB ou CD podem ter rotação completa em torno
de suas articulações;

Alguns exemplos de aplicação:

B A

1) Tipo de suspensão aplicada em muitos 0,075


veículos: D
0,025
0,175 C

0,053 0,130 0,075

B
2) Pá carregadeira, solução muito usual:
D
A
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3) Transportador de carga entre desníveis:

B C

A D

D C
4) Bomba de poços de petróleo:

A B

5) Dispositivo que controla abertura e fechamento de B


C
capô de veículos:

A D
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A cinemática
1 ª Etapa:

Determinar as posições angulares das barras BC e CD.

y θBC C
Considere-se o segmento BC de comprimento L 1,
φ
que divide o quadrilátero ABCD em dois triângulos: ABD e B θCD
BCD. θBC
θAB

L1
Aplicando a lei dos cossenos ao triângulo ABD, tem-se:
L21= AB2+ AD 2−2⋅cos θ AB⋅AB⋅AD . θCD
θAB D
A x
Note-se que esta equação determina o comprimento L 1.
Aplicando a lei dos cossenos no triângulo BCD, tem-se:
2 2 2
L1=BC +CD −2⋅cos ϕ⋅BC⋅CD .

O ângulo ϕ pode ser determinado por:

BC 2 +CD 2−L21 BC 2 +CD 2−L21


cos ϕ= => ϕ=arccos( )
2⋅BC⋅CD 2⋅BC⋅CD

Considere-se o segmento AC de comprimento L 2, que divide o quadrilátero ABCD


em dois triângulos: ABC e ACD.
Aplicando a lei dos cossenos ao triângulo ACD, tem-se:
L22= AD2 +CD 2−2⋅cosβ⋅AD⋅CD . θBC C
y
Aplicando a lei dos cossenos no triângulo ABC, tem-se: B φ
2 2 2 δ θBC
L = AB + BC −2⋅cos δ⋅AB⋅BC .
2 θAB

A soma dos ângulos internos permite: L2

θ AB +ϕ+ δ+β=2⋅π => δ=2⋅π−(θ AB+ ϕ+β) =>


β θCD
δ=(2⋅π−θ AB−ϕ)−β A
θAB D x

sendo: Δ=2⋅π−θ AB −ϕ , tem-se: δ=Δ−β

A dimensão L2, pode ser expressa por:


2 2 2 2 2
L2= AD +CD −2⋅cosβ⋅AD⋅CD= AB +BC −2⋅cos δ⋅AB⋅BC

AD 2 +CD 2−2⋅cosβ⋅AD⋅CD= AB 2+BC 2−2⋅cos(Δ−β)⋅AB⋅BC


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AD 2 +CD 2−AB2−BC 2
=cosβ⋅AD⋅CD−cos (Δ−β)⋅AB⋅BC
2

AD 2 +CD 2−AB2−BC 2
=cosβ⋅AD⋅CD−[cos Δ⋅cosβ+ sen Δ⋅senβ]⋅AB⋅BC
2

AD 2 +CD 2−AB2−BC 2
=cosβ⋅AD⋅CD−cos Δ⋅cosβ⋅AB⋅BC−sen Δ⋅senβ⋅AB⋅BC
2

AD 2 +CD 2−AB2−BC 2
=cos β⋅( AD⋅CD−AB⋅BC⋅cos Δ)−sen β⋅( AB⋅BC⋅sen Δ)
2
Simplificando a equação, adotam-se as seguintes constantes, todas expressas em função
de grandezas conhecidas previamente:

AD2 +CD 2− AB 2−BC 2


Ψ= Λ= AD⋅CD− AB⋅BC⋅cos Δ e Φ=AB⋅BC⋅sen Δ .
2
Isto posto, a equação pode ser reescrita como: Ψ=cosβ⋅Λ−senβ⋅Φ .

Transformando na forma binômica...


A⋅cos (β+ λ)= A⋅cosβ⋅cos λ−A⋅senβ⋅sen λ

Comparando: Λ= A⋅cos λ e Φ=A⋅sen λ


sen λ
Dividindo membro a membro: =tan λ= Φ => λ=arctang ( Φ )
cos λ Λ Λ

Elevando as equações ao quadrado e somando: A= √ Λ2 +Φ 2

Finalmente: Ψ= A⋅cos (β+ λ) => X=(β+ λ)=arccos Ψ => β=X −λ


A
Nota: no caso de um paralelogramo onde AB = CD e BC = AD, obtém-se Ψ=0 , que
torna várias grandezas nulas e outras indefinidas. Entretanto, neste caso, pode-se afirmar
que θ BC =zero e θCD =θ AB , o que dispensa cálculos mais elaborados
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Resumindo a 1ª Etapa:

Dados: AB, BC, CD, AD e θ AB

L21= AB2+ AD 2−2⋅cos θ AB⋅AB⋅AD

BC 2 +CD 2−L21 y θBC C


ϕ=arccos( )
2⋅BC⋅CD
φ
Δ=2⋅π−θ AB −ϕ B
θCD
θBC
AD2 +CD 2− AB 2−BC 2 θAB
Ψ= δ
2
Λ= AD⋅CD− AB⋅BC⋅cos Δ
L1
Φ=AB⋅BC⋅sen Δ

λ=arctang ( Φ
Λ) θCD
β
θAB
A D x
A= √ Λ2 +Φ 2

X =arccos Ψ
A
β=X −λ => θCD =π−β

δ=Δ−β => θ BC =θ AB +δ−π


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A título de exemplo, adotaram-se os seguintes valores para as barras:


AB = 10; BC = 30; CD = 30; AD = 40.
Através das expressões anteriores, preencheu-se a tabela anexa:

Posição Posição Posição


angular de angular de θBC angular de
θAB (º) (º) θCD (º)
30,00 49,00 112,87
60,00 39,17 113,04
90,00 32,56 119,37
120,00 29,31 128,90
150,00 29,52 138,75
180,00 33,56 146,44
210,00 41,25 150,48
240,00 51,10 150,69
270,00 60,63 147,44
300,00 66,96 140,83
330,00 67,13 131,00
360,00 60,00 120,00
390,00 49,00 112,87
420,00 39,17 113,04

Nota: nos casos previstos pela Lei de Grashof, em que não há a possibilidade de
rotação completa, as equações “funcionam” apenas para o intervalo de valores possíveis
para o ângulo da barra AB: θminimo
AB
máximo
≤θ AB≤θ AB . Para um ângulo fora desse intervalo, o
quadrilátero se apresenta aberto, ou seja, as funções cosseno ou seno, não seriam
definidas (valores maiores que 1 (um)).
Na próxima página, estão representadas as posições das barras, em função da
posição angular da primeira (AB), segundo a tabela anterior. As representações estão em
escala. Note-se que os resultados numéricos obtidos a partir das expressões deduzidas
fornecem com precisão as posições das barras. Ressalte-se que os valores numéricos
empregados respeitam a condição BC +CD< AB+ AD , ou seja, segundo a Lei de
Grashof pelo menos uma das barras com articulação fixa, no caso a barra AB, pode ter
rotação completa.
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θAB = 210º
C

B
30º θAB = 30º θAB = 240º
A D

θAB = 60º θAB = 270º

θAB = 90º θAB = 300º

θAB = 120º θAB = 330º

θAB = 150º θAB = 360º

θAB = 180º θAB = 0º

Simulação das posições de cada elo, do movimento de um arranjo “4 barras”.


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2ª Etapa:

Determinar as velocidades angulares das barras.


Ressalta-se desde de agora, que as equações que serão deduzidas a seguir,
envolverão funções trigonométricas que podem criar descontinuidades nas mesmas,
desta forma, a utilização das mesmas exigem cuidados.
O estudo da cinemática desse arranjo pressupõe que sejam conhecidos:
a) os comprimentos das barras: AB, BC, CD e AD;
b) as posições angulares de cada uma das barras: θ AB , θ BC e θCD ;

c) a velocidade angular da barra AB: ω AB=θ̇ AB

d) a aceleração angular da barra AB: α AB =ω̇ AB .

As grandezas restantes deverão ser expressas em função destas.


y C
O emprego do método vetorial para cálculo das
grandezas cinemáticas será a escolha desse B
desenvolvimento. θBC

NOTA: as posições angulares são medidas no sentido anti-


horário, com origem na direção horizontal, como indicado
na figura.
θCD
θAB D
Alguns vetores úteis: A x

(B−A)= AB⋅cos θ AB⋅^i + AB⋅sen θ AB⋅^j

(C−B)=BC⋅cosθ BC⋅^i+BC⋅sen θ BC⋅^j

(C−D)=CD⋅cosθ CD⋅^i +CD⋅sen θ CD⋅^j

Calculando o vetor velocidade do ponto B:


v A +ω AB⋅k^ ∧(B− A) => ⃗v B=ω AB⋅k∧(
⃗v B=⃗ ^ AB⋅cos θ AB⋅^i+ AB⋅sen θ AB⋅^j)

⃗v B=ω AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^j−ω AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^i

⃗v B=ω AB⋅AB⋅(−sen θ AB⋅^i+cos θ AB⋅^j)

Nota: a articulação A é fixa, ou seja, possui velocidade nula; o vetor velocidade do ponto
B, está expresso em função de grandezas conhecidas.

Equacionando o vetor velocidade do ponto C, em relação ao ponto D:


⃗ CD⋅k^ ∧(C−D) => ⃗v C =⃗
⃗v C =⃗v D + ω ωCD⋅k^ ∧(CD⋅cos θCD⋅^i+CD⋅sen θCD⋅^j)
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⃗v C =ωCD⋅CD⋅cos θ CD⋅^j−ω CD⋅CD⋅sen θCD⋅^i

⃗v C =ωCD⋅CD⋅(−sen θCD⋅^i+ cosθCD⋅^j)

Essas duas equações, que expressam ⃗v B e ⃗v C permitem relacionar as velocidades


angulares das barras AB e CD. Uma forma de se conseguir isso é através do fato de que
a barra BC é rígida, ou seja, “ao longo da mesma, as velocidades de seus extremos
devem ser idênticas”: ⃗v B× e^ BC =⃗v C ×^e BC . Onde e^ BC é o versor da barra BC, e × é a
operação vetorial denominada de “produto escalar”.
O versor da direção da barra BC:

(C−B) (BC⋅cos θ BC⋅^i +BC⋅sen θ BC⋅^j)


e^ BC = => e^ BC =
|C−B| √(BC⋅cos θBC )2+(BC⋅senθBC )2
( BC⋅cos θ BC⋅^i +BC⋅senθBC⋅^j) ( BC⋅cos θ BC⋅^i + BC⋅sen θBC⋅^j)
e^ BC = => e^ BC =
√ BC ⋅(cos θ
2 2
BC +sen θ 2BC ) BC

e^ BC =cos θBC⋅^i+sen θ BC⋅^j

Recuperando ⃗v B=ω AB⋅AB⋅(−sen θ AB⋅^i+ cos θ AB⋅^j) e efetuando o produto escalar:

e^ BC ×⃗v B =ω AB⋅AB⋅(−sen θ AB⋅cos θBC +cos θ AB⋅sen θBC )

Lembrando que: sen ( A±B)=sen A⋅cos B∓sen B⋅cos A y


θCD
θAB D
A
e^ BC ×⃗v B =ω AB⋅AB⋅sen(θ BC −θ AB)
x

Recuperando ⃗v C =ωCD⋅CD⋅(−sen θCD⋅^i+ cos θCD⋅^j) e θBC


B
efetuando o produto escalar:

C
e^ BC ×⃗v C =ωCD⋅CD⋅(−sen θCD⋅cos θBC +cos θ CD⋅sen θ BC )
y
e^ BC ×⃗v C =ωCD⋅CD⋅sen(θ BC −θ CD )
θAB D
A
Impondo a igualdade entre os produtos escalares: vB x

ω AB⋅AB⋅sen(θ BC −θ AB)=ω CD⋅CD⋅sen(θ BC −θ CD ) B

AB sen (θBC −θ AB )
Tem-se: ωCD =ω AB⋅ ⋅ C
CD sen(θ BC −θ CD ) vC
Nessa expressão há uma singularidade quando θ BC =θCD , aA D
figura ao lado ilustra uma situação igual a esta. Note-se que 3,30
2,59
a velocidade da articulação B, obrigatoriamente tem direção A B
2,80
perpendicular ao ELO AB, enquanto a velocidade da B C
C
4,21 D
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articulação C, obrigatoriamente tem direção perpendicular ao ELO CD. Nesse instante:


⃗v C ×^e BC =zero e ⃗v B× e^ BC≠zero , e isso revela uma descontinuidade do movimento.

O menor elo possui comprimento AB=2,59 cm .


O maior elo possui comprimento CD=4,21 .
Note-se que AB+CD=6,80 e AD + BC=6,10
Pela Lei de Grashof, pode-se afirmar que: Para esta relação de comprimentos entre as
barras, nenhumas das barras que possuem articulação fixa, ou seja, AB ou CD
podem ter rotação completa em torno de suas articulações.
Isto posto, pode-se confiar nas equações que ora são deduzidas com uma ressalva:
“quando são utilizadas numa posição inatingível pelo sistema de 4 barras, elas
apresentam singularidades, indicando esse fato físico”.

Equacionando o vetor velocidade do ponto C, em relação ao ponto B:


^
⃗v C =v B +ω BC⋅k∧(C−B) ^
=> ⃗v C =⃗v B +ω BC⋅k∧(BC⋅cos θ BC⋅^i+ BC⋅sen θ BC⋅^j)

⃗v C =⃗v B +ω BC⋅BC⋅cos θBC⋅^j−ω BC⋅BC⋅sen θ BC⋅^i

Substituindo ⃗v B=ω AB⋅AB⋅(−sen θ AB⋅^i+ cos θ AB⋅^j) e ⃗v C =ωCD⋅CD⋅(−sen θCD⋅^i+ cos θCD⋅^j ) ,
^ ^ ^ ^
tem-se: ωCD⋅CD⋅cos θ CD⋅ j−ωCD⋅CD⋅sen θCD⋅i=ω AB⋅AB⋅cos θ AB⋅j−ω AB⋅AB⋅sen θ AB⋅i+
+ω BC⋅BC⋅cos θ BC⋅^j−ωBC⋅BC⋅sen θ BC⋅^i

Igualando os vetores:
−ωCD⋅CD⋅sen θCD =−ω AB⋅AB⋅sen θ AB −ωBC⋅BC⋅sen θ BC (3.1)

ωCD⋅CD⋅cos θ CD=ω AB⋅AB⋅cos θ AB +ω BC⋅BC⋅cos θ BC (3.2)

ω AB⋅AB⋅sen θ AB ω BC⋅BC⋅sen θ BC
Da equação (3.1), tem-se: ωCD⋅CD= + .
sen θCD sen θCD

ω AB⋅AB⋅cos θ AB ωBC⋅BC⋅cos θBC


Da equação (3.2), tem-se: ωCD⋅CD= + .
cos θCD cos θCD

Igualando os 2os membros das equações, tem-se:


ω AB⋅AB⋅sen θ AB ωBC⋅BC⋅senθ BC ω AB⋅AB⋅cos θ AB ω BC⋅BC⋅cos θ BC
+ = +
sen θCD sen θ CD cos θ CD cos θCD

ωBC⋅BC⋅sen θ BC ω BC⋅BC⋅cos θ BC ω AB⋅AB⋅cos θ AB ω AB⋅AB⋅sen θ AB


− = −
sen θ CD cos θ CD cos θ CD sen θCD

Reduzindo ambos os membros ao mínimo múltiplo comum:


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ωBC⋅BC⋅sen θ BC⋅cos θCD −ω BC⋅BC⋅cos θ BC⋅sen θCD


=
sen θ CD⋅cos θCD ou ...
ω AB⋅AB⋅cos θ AB⋅sen θ CD−ω AB⋅AB⋅sen θ AB⋅cos θ CD
=
sen θCD⋅cos θCD

ω BC⋅BC⋅sen θ BC⋅cos θ CD−ωBC⋅BC⋅cos θ BC⋅sen θCD =


=ω AB⋅AB⋅cos θ AB⋅sen θCD−ω AB⋅AB⋅sen θ AB⋅cos θCD

ω BC⋅BC⋅(sen θBC⋅cos θCD −cos θBC⋅sen θCD )=ω AB⋅AB⋅(cos θ AB⋅sen θCD −sen θ AB⋅cos θCD )

ω BC⋅BC⋅sen (θBC −θCD )=ω AB⋅AB⋅sen (θCD −θ AB)

AB sen(θ CD−θ AB ) AB sen (θBC −θ AB )


Finalmente: ω BC =ω AB⋅ ⋅ e ωCD =ω AB⋅ ⋅ .
BC sen(θ BC −θ CD ) CD sen(θ BC −θ CD )

3ª Etapa:

Determinar as acelerações angulares das barras.


Calculando o vetor aceleração do ponto B:
a B=⃗
⃗ a A +α
⃗ AB ∧(B− A)+ ω ⃗ AB∧( B− A)]
⃗ AB ∧[ ω

Recuperando …

⃗ AB=ω AB⋅k^ ; α
a A=zero ; ω
⃗ ⃗ AB =α AB⋅k^ e (B− A)= AB⋅cos θ AB⋅^i + AB⋅sen θ AB⋅^j

Substituindo …
^ AB⋅cosθ AB⋅^i+ AB⋅sen θ AB⋅^j)+ ω AB⋅k^ ∧[ω AB⋅k∧(
a B=α AB⋅k∧(
⃗ ^ AB⋅cosθ AB⋅^i + AB⋅sen θ AB⋅^j)]

a B=α AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^j−α AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^i−ω AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^i−ω AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^j


2 2

Equacionando o vetor aceleração do ponto C, em relação ao ponto B:


a C =⃗
⃗ a B +α
⃗ BC ∧(C−B)+ ω
⃗ BC ∧[ ω
⃗ BC∧(C−B)]

Recuperando …

⃗ BC =ωBC⋅k^ ; α
ω ⃗ BC =α BC⋅k^ ; (C−B)=BC⋅cos θ BC⋅^i+BC⋅sen θ BC⋅^j

Substituindo ...

a B +α BC⋅k^ ∧(BC⋅cos θ BC⋅^i+ BC⋅sen θ BC⋅^j)+ωBC⋅k∧[


a C =⃗
⃗ ^ ω⃗BC⋅k∧(BC⋅cos
^ θ BC⋅^i+ BC⋅sen θ BC⋅^j)]

a B +α BC⋅BC⋅cos θBC⋅^j−α BC⋅BC⋅sen θ BC⋅^i−ωBC⋅BC⋅cos θ BC⋅^i−ω BC⋅BC⋅sen θBC⋅^j


2 2
a C =⃗

a B=α AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^j−α AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^i−ω2AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^i−ω2AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^j , na


Substituindo ⃗
equação anterior:

a C =α AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^j−α AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^i−ω2AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^i−ω 2AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^j+



+ α BC⋅BC⋅cos θ BC⋅^j−α BC⋅BC⋅sen θ BC⋅^i−ω2BC⋅BC⋅cos θ BC⋅^i−ω2BC⋅BC⋅sen θ BC⋅^j
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Equacionando o vetor aceleração do ponto C, em relação ao ponto D:


a C =⃗
⃗ aD+ α
⃗ CD ∧(C−D)+ ω
⃗ CD ∧[ ω
⃗ CD∧(C−D)]

Recuperando … substituindo ...

⃗ CD =ωCD⋅k^ ; α
a D =zero ; ω
⃗ ⃗ CD =αCD⋅k^ ; (C−D)=CD⋅cos θ CD⋅^i +CD⋅sen θ CD⋅^j
^
a C =α CD⋅k∧(CD⋅cos
⃗ ^
θ CD⋅^i +CD⋅sen θ CD⋅^j)+ω CD⋅k∧[ω ^ ^ ^
CD⋅k∧(CD⋅cos θCD⋅i +CD⋅sen θCD⋅j)]

a C =α CD⋅CD⋅cos θCD⋅^j−αCD⋅CD⋅sen θ CD⋅^i−ω2CD⋅CD⋅cos θCD⋅^i−ω2CD⋅CD⋅sen θ CD⋅^j


Igualando as duas forma de representar o vetor aceleração do ponto C:

α CD⋅CD⋅cos θCD⋅^j−αCD⋅CD⋅sen θCD⋅^i−ω2CD⋅CD⋅cos θCD⋅^i−ω2CD⋅CD⋅sen θCD⋅^j=


=α AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^j−α AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^i−ω2AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^i−ω2AB⋅AB⋅senθ AB⋅^j+
+α BC⋅BC⋅cos θ BC⋅^j−α BC⋅BC⋅sen θ BC⋅^i−ω2BC⋅BC⋅cos θ BC⋅^i−ω2BC⋅BC⋅sen θ BC⋅^j

Impondo a igualdade vetorial:

Em ^i :
2
−αCD⋅CD⋅sen θCD −ωCD⋅CD⋅cos θ CD =
=−α AB⋅AB⋅sen θ AB−ω2AB⋅AB⋅cos θ AB−α BC⋅BC⋅sen θBC −ω2BC⋅BC⋅cos θBC

Isolando o termo que contém αCD

(α AB⋅AB⋅sen θ AB +ω2AB⋅AB⋅cos θ AB+ α BC⋅BC⋅sen θ BC +ω2BC⋅BC⋅cos θ BC−ω2CD⋅CD⋅cos θ CD )


αCD =
( CD⋅sen θ CD )

Em ^j :

αCD⋅CD⋅cos θCD −ω2CD⋅CD⋅sen θCD =


=α AB⋅AB⋅cos θ AB−ω2AB⋅AB⋅sen θ AB +α BC⋅BC⋅cos θ BC −ω 2BC⋅BC⋅sen θBC

Substituindo o termo αCD , na equação anterior:

(α AB⋅AB⋅sen θ AB +ω 2AB⋅AB⋅cos θ AB +α BC⋅BC⋅sen θBC +ω 2BC⋅BC⋅cos θ BC −ω 2CD⋅CD⋅cos θCD )


+
tanθ CD
−ω2CD⋅CD⋅sen θ CD=
2 2
=α AB⋅AB⋅cos θ AB−ω AB⋅AB⋅sen θ AB +α BC⋅BC⋅cos θ BC −ωBC⋅BC⋅sen θ BC
2 2 2
α AB⋅AB⋅sen θ AB +ω AB⋅AB⋅cos θ AB +α BC⋅BC⋅sen θBC +ω BC⋅BC⋅cos θ BC −ω CD⋅CD⋅cos θCD +
−ω 2CD⋅CD⋅sen θCD⋅tanθ CD =
2
=α AB⋅AB⋅cos θ AB⋅tan θ CD−ω AB⋅AB⋅sen θ AB⋅tan θ CD +
+α BC⋅BC⋅cos θ BC⋅tanθ CD−ω2BC⋅BC⋅sen θ BC⋅tanθ CD

+α BC⋅BC⋅( sen θ BC−cos θ BC⋅tanθ CD )=−ω2BC⋅BC⋅(cos θBC + sen θ BC⋅tan θCD )+


+ ω2CD⋅CD⋅(cos θ CD + sen θCD⋅tanθ CD )−ω2AB⋅AB⋅(cos θ AB +sen θ AB⋅tan θ CD )+
−α AB⋅AB⋅(sen θ AB−cos θ AB⋅tan θCD )
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(−ω2BC⋅BC⋅κ+ω2CD⋅CD⋅Φ−ω2AB⋅AB⋅Γ−α AB⋅AB⋅Λ)
α BC =
BC⋅ψ

Onde se tem: ψ=(sen θ BC−cos θ BC⋅tanθ CD )

κ=(cos θBC +sen θ BC⋅tan θCD )

Φ=(cos θCD + sen θ CD⋅tan θCD )

Γ=(cos θ AB + sen θ AB⋅tanθ CD )

Λ=(sen θ AB−cos θ AB⋅tanθ CD )

Resumo:

Dados: AB, BC, CD; AD; θ AB , θ BC θCD ; ω AB=θ̇ AB e α AB =ω̇ AB .

As grandezas velocidades e acelerações angulares, são obtidos por:


Velocidade angular do ELO BC:

AB sen(θ CD−θ AB )
ω BC =ω AB⋅ ⋅
BC sen(θ BC −θ CD )
y C
Velocidade angular do ELO CD:
B
AB sen (θBC −θ AB ) θBC
ωCD =ω AB⋅ ⋅
CD sen(θ BC −θ CD )

Aceleração angular do ELO BC:

(−ω2BC⋅BC⋅κ+ω2CD⋅CD⋅Φ−ω2AB⋅AB⋅Γ−α AB⋅AB⋅Λ) θCD


α BC = A
θAB D x
BC⋅ψ

Com:
ψ=(sen θ BC−cos θ BC⋅tanθ CD )

κ=(cos θBC +sen θ BC⋅tan θCD )

Φ=(cos θCD + sen θ CD⋅tan θCD )

Γ=(cos θ AB + sen θ AB⋅tanθ CD )

Λ=(sen θ AB−cos θ AB⋅tanθ CD )

Aceleração angular do ELO CD:


2 2 2
(α AB⋅AB⋅sen θ AB +ω AB⋅AB⋅cos θ AB+ α BC⋅BC⋅sen θ BC +ω BC⋅BC⋅cos θ BC−ωCD⋅CD⋅cos θ CD )
αCD =
( CD⋅sen θ CD )
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4ª Etapa:

Determinar as acelerações dos Centros de Massa das barras.

y C
Considerando que as velocidades e d
acelerações angulares de cada barra já são B c
conhecidas. Que cada uma das barras possuem um θBC
e
ponto com aceleração conhecida.
f
a A=zero .
Elo AB sabe-se que: ⃗ b
a
a D =zero .
Elo CD sabe-se que: ⃗ θCD
θAB
x
Elo BC sabe-se que: A D

a B=α AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^j−α AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^i−ω2AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^i−ω2AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^j .


O caminho está facilitado para a determinação das acelerações dos Centros de Massa
está facilitado.
Como a posição do Centro de Massa de cada barra pode variar bastante, escolheu-se por
deixar suas acelerações em função de suas posições.
Por exemplo pode-se exprimi-las de formas relativamente simples, tais como:

Vetor posição do Centro de Massa do ELO AB:


b b
(CM AB−A )=√ a2 +b 2⋅(cos (θ AB +arctan ( ))⋅^i + sen( θ AB +arctan ( ))⋅^j )
a a

ou (CM AB−A )=(CM AB−A) x⋅^i +( CM AB−A) y⋅^j

Vetor posição do Centro de Massa do ELO BC:


d d
(CM BC−B)=( √c 2 +d 2⋅cos (θ BC + arctan( )))⋅i^ +( √ c 2 +d 2⋅sen(θ BC +arctan ( )))⋅^j
c c

ou (CM BC−B)=(CM BC −B)x⋅^i+(CM BC −B)y⋅^j

Vetor posição do Centro de Massa do ELO CD:


f
(CM CD −D)=(√ (CD−e)2+ f 2⋅cos (θ BC −arctan ( )))⋅^i +
CD−e
f
+( √ (CD−e)2+ f 2⋅sen(θ BC −arctan( )))⋅^j
CD−e
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ou (CM CD −D)=(CM CD −D) x⋅^i +(CM CD−D) y⋅^j

Determinando a aceleração do Centro de Massa da barra AB.

Recuperando as grandezas cinemáticas do ELO AB, já conhecidas:

⃗ AB=ω AB⋅k^ ; α
a A=zero ; ω
⃗ ⃗ AB =α AB⋅k^ ; (CM AB−A )=(CM AB−A) x⋅^i +(CM AB−A) y⋅^j .
AB
a CM
⃗ =⃗a A + ⃗
α AB∧(CM AB− A)+ ω
⃗ AB∧[ ω
⃗ AB∧(CM AB−A)]
AB
a⃗ CM ^
=α AB⋅k∧((CM ^ ^ ^ ^ ^ ^
AB− A)x⋅i+(CM AB− A) y⋅j)+ω AB⋅k∧[ω AB⋅k∧((CM AB− A)x⋅i+(CM AB− A) y⋅j)]

a CM =α AB⋅(CM AB−A) x⋅^j−α AB⋅(CM AB−A) y⋅^i−ω AB⋅(CM AB− A)x⋅^i−ω AB⋅(CM AB− A) y⋅^j
AB 2 2

=−(α AB⋅( CM AB−A)Y +ω2AB⋅(CM AB−A )x )⋅^i +(α AB⋅( CM AB−A) x−ω2AB⋅(CM AB−A ) y )⋅^j
AB
a CM

Determinando a aceleração do Centro de Massa da barra BC.
Recuperando as grandezas cinemáticas do ELO BC, já conhecidas:

⃗ BC =α BC⋅k^ ;
a B=α AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^j−α AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^i−ω2AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^i−ω2AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^j ; α

⃗ BC =ωBC⋅k^ .
ω

a BC
⃗ a B+ α
CM = ⃗ ⃗ BC∧(CM BC −B)+ ω
⃗ BC ∧[ ω
⃗ BC ∧(CM BC −B)]

=α AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^j−α AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^i−ω 2AB⋅AB⋅cos θ AB⋅^i−ω 2AB⋅AB⋅sen θ AB⋅^j+


BC
⃗aCM
^
+α BC⋅k∧((CM ^ ^ ^ ^ ^ ^
BC−B) x⋅i+(CM BC−B) y⋅j)+ω BC⋅k∧[ ω BC⋅k∧((CM BC−B) x⋅i +(CM BC−B) y⋅j)]

a BC
⃗ ^ ^ 2 ^ 2 ^
CM =α AB⋅AB⋅cos θ AB⋅j−α AB⋅AB⋅sen θ AB⋅i−ω AB⋅AB⋅cos θ AB⋅i−ω AB⋅AB⋅sen θ AB⋅j+

+α BC⋅(CM BC −B)x⋅^j−α BC⋅(CM BC −B) y⋅^i−ω BC⋅(CM BC −B)x⋅^i−ω BC⋅(CM BC −B) y⋅^j
2 2

a BC
⃗ 2 2 ^
CM =−(α AB⋅AB⋅sen θ AB +ω AB⋅AB⋅cos θ AB + α BC⋅(CM BC−B) y + ωBC⋅( CM BC −B) x )⋅i+

+(α AB⋅AB⋅cos θ AB−ω AB⋅AB⋅sen θ AB−ω BC⋅(CM BC −B) y + α BC⋅(CM BC −B)x )⋅^j
2 2

Determinando a aceleração do Centro de Massa da barra CD.


Recuperando as grandezas cinemáticas do ELO CD, já conhecidas:

⃗ CD =ωCD⋅k^ ; α
a D =zero ; ω
⃗ ⃗ CD =αCD⋅k^ .

a CD
⃗ aD +α
CM =⃗ ⃗ AB∧(CM CD −D)+ ω
⃗ CD ∧[ ω
⃗ CD ∧(CM CD −D)]

a⃗ CD ^ ^ ^ ^ ^ ^ ^
CM =α CD⋅k∧((CM CD −D) x⋅i +(CM CD−D) y⋅j)+ ωCD⋅k∧[ωCD⋅k∧((CM CD−D) x⋅i +( CM CD −D) y⋅j)]

a CM =α CD⋅(CM CD−D) x⋅^j−αCD⋅(CM CD−D)y⋅^i−ωCD⋅(CM CD−D) x⋅^i−ωCD⋅(CM CD−D) y⋅^j


CD 2 2

a CD
⃗ 2 ^ 2 ^
CM =−(αCD⋅(CM CD−D) y + ωCD⋅(CM CD−D) x )⋅i+(α CD⋅(CM CD −D) x−ωCD⋅(CM CD−D) y )⋅j

Nota: essas acelerações ficarão em função das posições angulares de cada barra, o que
as torna genéricas, permitindo que se tabele os resultados, desde que, se apresente cada
componente ^i , ^j , em separado.
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Exemplo 01 y C

A figura ilustra um sistema de quatro barras onde são B


conhecidas as dimensões de cada elo, ou seja, AB = 0,8 m, θBC
BC = 0,5 m, CD = 0,9 m e AD = 0,6 m. A posição angular
da barra AB é θ AB=70 º . Pedem-se:

a) o tipo de classificação Grashof;


θCD
θAB D
b) a correspondente posição angular da barra BC; A x

c) a correspondente posição angular da barra CD.


Solução:
O menor elo possui comprimento BC = 0,5 m, o maior elo tem comprimento CD = 0,9 m.
Pelo critério de Grashof tem-se 0,5+0,9=0,8+0,6 , isso garante que: os elos de eixo fixo,
no caso AB e CD, conseguem completar rotação completa. (a)
Recuperando as expressões cinemáticas:
θ AB=70 º =1,222rad y θBC C

2 2 2 φ
L1= AB + AD −2⋅cos θ AB⋅AB⋅AD B θCD
θBC
L1=√(0,8 2+ 0,62−2⋅cos 1,222⋅0,8⋅0,6)=0,820 m θAB δ

BC 2 +CD 2−L21 L1
ϕ=arccos( )
2⋅BC⋅CD
β θCD
0,52+ 0,92−0,822 θAB D
ϕ=arccos( )=1,126 rad A x
2⋅0,5⋅0,9
Δ=2⋅π−θ AB −ϕ Δ=2⋅π−1,222−1,126=3,937 rad
2 2 2 2
AD +CD − AB −BC 0,6 2+0,9 2−0,82−0,52
Ψ= Ψ= =0,14
2 2
Λ= AD⋅CD− AB⋅BC⋅cos Δ Λ=0,6⋅0,9−0,8⋅0,5⋅cos 3,937=0,820
Φ=AB⋅BC⋅sen Δ Φ=0,8⋅0,5⋅sen 3,937=−0,286
−0,285
λ=arctang ( Φ ) λ=arctang ( )=−0,335 rad
Λ 0,82

A= √ Λ2 +Φ 2 A= √0,822 +(−0,285)2=0,868
0,14
X =arccos Ψ X =arccos =1,409 rad
A 0,868
β=X −λ β=1,409−(−0,335)=1,744 rad

θCD =π−β θCD =1,398 rad=80,08 º (c)


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δ=Δ−β δ=3,937−1,744=2,193 rad

θ BC =θ AB +δ−π θ BC =1,222+2,193−π=0,273 rad=15,67 º (b)


B C
C
θBC =16º
Verificação gráfica: com as barras em escala obtêm-se os
ângulos inscritos na figura.

θCD = 80º

70º
A D

Exemplo 02
Na figura ilustrada, são conhecidas as dimensões: AB = 0,8 m,
C
BC = 0,5 m, CD = 0,9 m e AD = 0,6 m. As posições angulares B
dos elos são: θ AB=90 º , θ BC =10,77 º e θCD =96,94 º . O elo θBC =10,77º
AB desloca-se com velocidade angular constante
ω AB=7,5 rad /s . determinar:

a) a velocidade angular do elo BC;


b) a velocidade angular do elo CD; θCD = 96,94º
c) a aceleração angular do elo BC; 90º
A D

d) a aceleração angular do elo CD.

Solução:

Recuperando as expressões que determinam as velocidades angulares dos elos BC e


CD:

AB sen(θ CD−θ AB )
ω BC =ω AB⋅ ⋅
BC sen(θ BC −θ CD )

0,8 sen(96,94 º +90 º)


ω BC =7,5⋅ ⋅
0,5 sen(10,77 º + 96,94 º)

ω BC =−1,45 rad / s (a)

AB sen (θBC −θ AB )
ωCD =ω AB⋅ ⋅
CD sen(θ BC −θ CD )
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0,8 sen (10,77 º−90º )


ωCD =7,5⋅ ⋅
0,9 sen (10,77 º−96,94 º)
ωCD =6,56 rad / s (b)

Recuperando as expressões que determinam as acelerações angulares dos elos BC e


CD:
2 2 2
(−ωBC⋅BC⋅κ+ωCD⋅CD⋅Φ−ω AB⋅AB⋅Γ−α AB⋅AB⋅Λ)
α BC =
BC⋅ψ

Com: ψ=(sen θ BC−cos θ BC⋅tanθ CD ) ψ=( sen10,77 º−cos 10,77 º⋅tan 96,94 º)=8,26

κ=(cos θBC + senθ BC⋅tan θCD ) κ=(cos 10,77 º+ sen 10,77 º⋅tan 96,94 º )=−0,55

Φ=(cos θCD + sen θ CD⋅tan θCD ) Φ=(cos 96,94 º + sen96,94 º⋅tan 96,94 º )=−8,28

Γ=(cos θ AB + sen θ AB⋅tanθ CD ) Γ=(cos 90 º +sen 90º⋅tan 96,94 º )=−8,22

Λ=(sen θ AB−cos θ AB⋅tanθ CD ) Λ=(sen 90 º−cos 90º⋅tan 96,94 º )=1,00


2 2 2
(−(−1,45) ⋅0,5⋅(−0,55)+6,56 ⋅0,9⋅(−8,28)−7,5 ⋅0,8⋅(−8,22)−zero⋅AB⋅Λ )
α BC =
0,5⋅8,26

α BC =12,05 rad / s 2 (c)

(α AB⋅AB⋅sen θ AB +ω2AB⋅AB⋅cos θ AB+ α BC⋅BC⋅sen θ BC +ω2BC⋅BC⋅cos θ BC−ω2CD⋅CD⋅cos θ CD )


αCD =
( CD⋅sen θ CD )

( zero+ zero+12,05⋅0,5⋅sen 10,77º +(−1,45)2⋅0,5⋅cos 10,77 º−6,562⋅0,9⋅cos 96,94 º )


αCD =
( 0,9⋅sen96,94 º )

αCD =6,40 rad /s2 (d)

Exemplo 03
No sistema ilustrado são conhecidas as dimensões dos elos: AB = 0,10m; BC = 0,30m;
CD = 0,30m; AD = 0,40m. As outras dimensões indicadas também são conhecidas: a =
0,02 m, b = 0,03 m, c = 0,15 m, d = 0,03 m, e = 0,15 m e f = 0,04 m.
f
As posições angulares dos
e
elos, estão indicadas na C
figura. Na posição ilustrada, o
elo AB encontra-se em c CMBC

movimento, com velocidade θBC = 29,52º CMCD


angular ω AB=3 rad / s e d θAB = 150,00º θCD =138,75º
B
aceleração angular CMAB
2
. b D
α AB =10 rad /s a A

Pedem-se:
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a) a velocidade angular do elo BC;


b) a velocidade angular do elo CD;
c) a aceleração angular do elo BC;
d) a aceleração angular do elo CD.
Recuperando as expressões...

AB sen(θ CD−θ AB )
ω BC =ω AB⋅ ⋅ => ω BC =0,21 rad /s (a)
BC sen(θ BC −θ CD )

AB sen (θBC −θ AB )
ωCD =ω AB⋅ ⋅ => ωCD =0,91 rad /s (b)
CD sen(θ BC −θ CD )

ψ=(sen θ BC−cos θ BC⋅tanθ CD ) => Ψ=1,26

κ=(cos θBC +sen θ BC⋅tan θCD ) => Κ=0,44

Φ=(cos θCD + sen θ CD⋅tan θCD ) => Φ=−1,33

Γ=(cos θ AB + sen θ AB⋅tanθ CD ) => Γ=−1,30

Λ=(sen θ AB−cos θ AB⋅tanθ CD ) => Λ=−0,26

(−ω2BC⋅BC⋅κ+ω2CD⋅CD⋅Φ−ω2AB⋅AB⋅Γ−α AB⋅AB⋅Λ)
α BC = => α BC =0,91 rad /s 2 (c)
BC⋅ψ
2 2 2
(α ⋅AB⋅sen θ AB +ω AB⋅AB⋅cos θ AB+ α BC⋅BC⋅sen θ BC +ω BC⋅BC⋅cos θ BC−ωCD⋅CD⋅cos θ CD )
αCD = AB
( CD⋅sen θ CD )
2
αCD =1,77 rad / s (d)

Exemplo 04
No sistema ilustrado são conhecidas as dimensões dos elos: AB = 0,10m; BC = 0,30m;
CD = 0,30m; AD = 0,40m. As outras dimensões indicadas também são conhecidas: a =
0,02 m, b = 0,03 m, c = 0,15 m, d = 0,03 m, e = 0,15 m e f = 0,04 m.
f
As posições angulares dos
e
elos, estão indicadas na C
figura. Na posição ilustrada, o
elo AB encontra-se em c CMBC

movimento, com velocidade θBC = 29,52º CMCD


angular ω AB=3 rad / s e d θAB = 150,00º θCD =138,75º
B
aceleração angular CMAB
2
. O elo Bc b D
α AB =10 rad /s a A
apresenta velocidade angular ω BC =0,21 rad /s e aceleração angular α BC =0,91 rad /s 2 .
O elo CD apresenta velocidade angular ωCD =0,91 rad /s e aceleração angular
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αCD =1,77 rad / s2 .

Pedem-se:
a) a aceleração do centro de massa do elo AB;
b) a aceleração do centro de massa do elo BC;
c) a aceleração do centro de massa do elo CD.
Recuperando as expressões ….
f

c CMBC

θBC = 29,52º CMCD

θCD =138,75º
d θAB = 150,00º
B
CMAB

b D
A
a

b
(CM AB−A )x =√ a2 +b 2⋅cos( θ AB +arctan ( ))=−0,03
a
b
(CM AB−A ) y =√ a +b ⋅sen( θ AB +arctan ( ))=−0,02
2 2
a
d
(CM BC−B) x =√ c + d ⋅cos(θBC +arctan ( ))=0,12
2 2
c
d
(CM BC−B) y =√ c + d ⋅sen( θBC +arctan ( ))=0,10
2 2
c
2 2 f
(CM CD −D) x =√ (CD−e ) + f ⋅cos (θ BC−arctan ( ))=−0,09
CD−e
f
(CM CD −D) y = √(CD−e)2 + f 2⋅sen (θ BC−arctan ( ))=0,13
CD−e

=−(α AB⋅( CM AB−A)Y +ω2AB⋅(CM AB−A )x )⋅^i +(α AB⋅( CM AB−A) x−ω2AB⋅(CM AB−A ) y )⋅^j
AB
a CM

=0,45⋅^i−0,18⋅^j m/s 2 (a)


AB
a CM

a BC
⃗ 2 2 ^
CM =−(α AB⋅AB⋅sen θ AB +ω AB⋅AB⋅cos θ AB + α BC⋅(CM BC−B) y + ωBC⋅( CM BC −B) x )⋅i+

+(α AB⋅AB⋅cos θ AB−ω AB⋅AB⋅sen θ AB−ω BC⋅(CM BC −B) y + α BC⋅(CM BC −B)x )⋅^j
2 2
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a BC
⃗ ^ ^
CM =−0,02⋅i−0,98⋅j m/s
2
(b)

a CM =−(αCD⋅(CM CD−D) y + ωCD⋅(CM CD−D) x )⋅^i+(α CD⋅(CM CD −D) x−ωCD⋅(CM CD−D) y )⋅^j
CD 2 2

a CD
⃗ ^ ^
CM =−0,16⋅i−0,26⋅j m/s
2
(c)

Dinâmica
A dinâmica como sempre é baseada nos dois teoremas: TCM – Teorema do centro de
Massa e TMA – Teorema do Momento Angular. Desta forma, basta recuperar esses
teoremas e aplicá-los:

TCM: ⃗
∑ forças externas=massa x aceleração do ⃗
centro de massa

TMA: ⃗ angular
∑ Momentos⃗ Extenos=Momento de inércia x aceleração
Exemplo01:
Na figura ilustrada, o elo AB, tem comprimento AB =0,8 m , massa m AB=1,6 kg , centro
de massa localizado em seu ponto médio, que desloca-se com aceleração
=−22,50⋅^jm/ s2 . Apresenta velocidade angular constante ω AB=7,5 rad / s no
AB
a CM

sentido anti-horário, mantida através de motor elétrico, que aplica momento (torque) no
eixo que passa pela articulação A.
O elo BC tem comprimento BC =0,5 m , massa mBC =1,0 kg , centro de massa em seu
a BC
ponto médio, que desloca-se com aceleração ⃗ ^ ^
CM =−1,08⋅i−42,16⋅jm/s
2
. Apresenta
aceleração angular α BC =12,05 rad / s 2 no sentido anti-horário.

O elo CD tem comprimento CD=0,9 m , massa mCD =1,8 kg , centro de massa em seu
a CM =−1,08⋅^i−19,66⋅^j m/s . Apresenta
CD 2
ponto médio, que desloca-se com aceleração ⃗
aceleração angular αCD =6,40 rad /s2 no sentido anti-horário.

Esse sistema, interage com outro sistema através do ponto médio da barra CD, e desta
forma, esse outro sistema, aplica esforço no mesmo, definido por ⃗ F E=30⋅^i −25⋅^j . O
momento de inércia baricêntrico de uma barra de comprimento “L”, massa “m” é dado por:
m⋅L
I CM = . C
12 y

Desconsiderando as forças pesos, pedem-se: B θBC =10,77º

a) o esforço aplicado na articulação “A”;


FE
b) o esforço aplicado na articulação “B”;
c) o esforço aplicado na articulação “C”;
θCD = 96,94º
d) o esforço apicado na articulação “D”. 90 º
x

A D
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Solução:
O início da solução é sempre o mesmo: construir o diagrama de “corpo livre”, onde se
consideram todas as forças aplicadas em cada sólido separadamente. A utilização do
princípio da ação e reação é imperativa.
O diagrama de “corpo livre”: FCy
CMBC C
FBx B
ELO AB: FCx
TCM: θBC =10,77º C
FBy
FBy FC
x FCy
A B AB A B
(x) F +F =m AB⋅( a ) => F + F =0 eq.01
x x CM x x x BFx
B

y
(y) F By + F Ay =m AB⋅(aCM
AB
)y x
FE
B A CMCD
F y + F y =1,6⋅(−22,50) CMAB
B A
F y + F y =−36,00 eq.02
FAy θCD = 96,94º
TMA: polo: CMAB 90º F Dy

A FAx D F Dx
M + F Ax⋅0,4 – F Bx⋅0,4=I CM
AB
⋅α AB
M
M + F Ax⋅0,4 – F Bx⋅0,4=0 eq.03

Nota:
A

a) momento de uma ⃗ FCM =( A−CM AB)∧F Ax⋅^i =>


força: M x

AB
A
A ^
⃗ FCM
M x A
=−0,4⋅^j∧F x⋅^i =0,4⋅F x ⋅k ;
AB

b) momento ou binário: o binário não depende do ponto de aplicação e


apresenta o mesmo valor em relação a qualquer polo escolhido, ou seja: polo
A: M⃗ =M⋅k^ ; polo CMAB: M
⃗ =M⋅k^ .
ELO BC:
TCM:

(x) FCx −F Bx =m BC⋅(aCM


BC
) x => FCx −F Bx =1,0⋅(−1,08) => FCx −F Bx =−1,08 eq.04

(y) −F By + F Cy =mBC⋅(a BC B C B C
CM ) y => −F y + F y =1,0⋅(−42,16) => −F y + F y =−42,16 eq.05

TMA: polo: CMBC

(B−CM BC )=−0,25⋅cos 10,77 º⋅^i −0,25⋅sen 10,77 º⋅^j => ( B−CM BC )=−0,246⋅^i−0,047⋅^j
^
( B−CM BC )∧(−F Bx⋅^i−F By⋅^j)=(−0,246⋅^i−0,047⋅^j)∧(−F Bx⋅^i−F By⋅^j)=0,246⋅F By⋅k−0,047⋅F B ^
x⋅k

(C−CM BC )=0,25⋅cos 10,77 º⋅^i +0,25⋅sen 10,77 º⋅^j => (C−CM BC )=0,246⋅^i+ 0,047⋅^j
C ^ C ^
(C−CM BC )∧( F x⋅^i+ F y⋅^j)=(0,246⋅^i +0,047⋅^j)∧(F x⋅^i + F y⋅^j)=0,246⋅F y⋅k−0,047⋅F
C C C C
x⋅k
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Somando os momentos dessas forças:


B ^ B ^ C ^ C ^ BC
0,246⋅F y⋅k−0,047⋅F x⋅k +0,246⋅F y⋅k−0,047⋅F x⋅k=I CM⋅⃗
α AB

m⋅L2 1,0⋅0,5 2
⃗ BC =12,05⋅k^ tem-se:
BC
Sendo: I CM = = =0,021 kg⋅m2 e α
BC
12 12
^
0,246⋅F By⋅k−0,047⋅F B ^ C ^ C ^ ^
x⋅k +0,246⋅F y⋅k−0,047⋅F x⋅k=0,021⋅12,05⋅k

B B C C
0,246⋅F y −0,047⋅F x + 0,246⋅F y −0,047⋅F x =0,253 eq.06

ELO CD:
TCM:

(x) −F Cx + F Dx +30=mCD⋅(a CD C D
CM ) x => −F x + F x +30=1,8⋅(−1,08)

C D
−F x + F x =−30,944 eq.07

(y) −F Cy + F Dy −25=mCD⋅( aCD C D


CM ) y => −F y + F y −25=1,8⋅(−19,66)

−F Cy + F Dy =−10,388 eq.08

TMA: polo: CMCD

(C−CM CD )=0,45⋅(cos 96,94 º⋅^i+ sen96,94 º⋅^j) => (C−CM CD )=−0,054⋅^i +0,447⋅^j

(C−CM CD )∧(−F x⋅^i−F y⋅^j)=(−0,054⋅^i+ 0,447⋅^j)∧(−F x⋅^i−F y⋅^j)=0,054⋅F y⋅k^ +0,447⋅F x⋅k^
C C C C C C

(D−CM CD )=−0,45⋅(cos 96,94 º⋅^i+ sen 96,94 º⋅^j) => (D−CM CD )=+ 0,054⋅^i−0,447⋅^j

(D−CM CD )∧(F Dx ⋅^i+ F Dy⋅^j)=(0,054⋅^i−0,447⋅^j)∧(F Dx ⋅^i + F Dy⋅^j)=0,054⋅F Dy⋅k^ + 0,447⋅F Dx ⋅k^

Nota: como a força ⃗


F E encontra-se aplicada no polo, seu momento é nulo.
Somando os momentos dessas forças:

0,054⋅F Cy⋅k^ +0,447⋅F Cx⋅k^ + 0,054⋅F Dy⋅k^ +0,447⋅F Dx ⋅k=I


^ CDCM⋅⃗
α CD

m⋅L2 1,8⋅0,92
Sendo: I CD ⃗ CD =6,40⋅k^ tem-se:
2
CM = = =0,122 kg⋅m e α
CD
12 12

0,054⋅F Cy⋅k^ +0,447⋅F Cx⋅k^ + 0,054⋅F Dy⋅k^ +0,447⋅F Dx ⋅k=0,122⋅6,40⋅


^ k^
C C D D
0,054⋅F y +0,447⋅F x +0,054⋅F y + 0,447⋅F x =0,778 eq.09

São nove equações e nove incógnitas, e dentre as possibilidades escolheu-se a solução


numérica.
Reorganizando as equações no formato:
A A B B C C D D
a⋅F x +b⋅F y +c⋅F x +d⋅F y + e⋅F x +f⋅F y + g⋅F x + h⋅F y + i⋅M =cte
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A equação eq.01 F Ax + F Bx =0 é escrita como:


A A B B C C D D
1⋅F x +0⋅F y +1⋅F x +0⋅F y +0⋅F x +0⋅F y +0⋅F x +0⋅F y + 0⋅M =0

A equação eq.02 F By + F Ay =−36,00 é escrita como:

0⋅F xA +1⋅F Ay +0⋅F Bx +1⋅F By +0⋅F Cx +0⋅F Cy +0⋅F Dx +0⋅F Dy + 0⋅M =−36,00

A equação eq.03 M + F Ax⋅0,4 – F Bx⋅0,4=0 é escrita como:

0,4⋅F Ax + 0⋅F Ay −0,4⋅F Bx +0⋅F By +0⋅F Cx +0⋅F Cy +0⋅F Dx + 0⋅F Dy +1⋅M =0

A equação eq.04 FCx −F Bx =−1,08 é escrita como:

0⋅F xA +0⋅F Ay −1⋅F Bx +0⋅F By +1⋅FCx +0⋅FCy +0⋅F Dx +0⋅F Dy +0⋅M =−1,08

A equação eq.05 −F By + F Cy =−42,16 é escrita como:


A A B B C C D D
0⋅F x +0⋅F y + 0⋅F x −1⋅F y +0⋅F x +1⋅F y +0⋅F x +0⋅F y +0⋅M =−42,16

A equação eq.06 0,246⋅F By −0,047⋅F Bx + 0,246⋅F Cy −0,047⋅FCx =0,253 é escrita como:

0⋅F xA +0⋅F Ay −0,047⋅F Bx +0,246⋅F By −0,047⋅F Cx +0,246⋅FCy +0⋅F Dx +0⋅F Dy +0⋅M =0,253

A equação eq.07 −F Cx + F Dx =−30,944 é escrita como:

0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx +0⋅F By −1⋅F Cx +0⋅F Cy +1⋅F Dx +0⋅F Dy +0⋅M =−30,944

A equação eq.08 −F Cy + F Dy =−10,388 é escrita como:

0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx +0⋅F By + 0⋅F Cx −1⋅F Cy +0⋅F Dx + 1⋅F Dy +0⋅M =−10,388

A equação eq.09 0,054⋅F Cy +0,447⋅FCx +0,054⋅F Dy + 0,447⋅F Dx =0,778 é escrita como:


A A B B C C D D
0⋅F x +0⋅F y + 0⋅F x +0⋅F y + 0,447⋅F x +0,054⋅F y +0,447⋅F x +0,054⋅F y +0⋅M =0,778

Reagrupando as equações...
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1⋅F Ax +0⋅F Ay +1⋅F Bx +0⋅F By +0⋅F Cx +0⋅F Cy +0⋅F Dx +0⋅F Dy + 0⋅M =0


A A B B C C D D
0⋅F x +1⋅F y +0⋅F x +1⋅F y +0⋅F x +0⋅F y +0⋅F x +0⋅F y + 0⋅M =−36,00

0,4⋅F Ax + 0⋅F Ay −0,4⋅F Bx +0⋅F By +0⋅F Cx +0⋅F Cy +0⋅F Dx + 0⋅F Dy +1⋅M =0

0⋅F xA +0⋅F Ay −1⋅F Bx +0⋅F By +1⋅FCx +0⋅FCy +0⋅F Dx +0⋅F Dy +0⋅M =−1,08
A A B B C C D D
0⋅F x +0⋅F y + 0⋅F x −1⋅F y +0⋅F x +1⋅F y +0⋅F x +0⋅F y +0⋅M =−42,16

0⋅F xA +0⋅F Ay −0,047⋅F Bx +0,246⋅F By −0,047⋅F Cx +0,246⋅FCy +0⋅F Dx +0⋅F Dy +0⋅M =0,253

0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx +0⋅F By −1⋅F Cx +0⋅F Cy +1⋅F Dx +0⋅F Dy +0⋅M =−30,944

0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx +0⋅F By + 0⋅F Cx −1⋅F Cy +0⋅F Dx + 1⋅F Dy +0⋅M =−10,388

0⋅F xA +0⋅F Ay + 0⋅F Bx +0⋅F By + 0,447⋅F Cx +0,054⋅F Cy +0,447⋅F Dx +0,054⋅F Dy +0⋅M =0,778

Na forma matricial:

][ ] [ ]
F Ax

[
1 0 1 0 0 0 0 0 0 A 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0 F yB −36,00
0,4 0 −0,4 0 0 0 0 0 1 Fx 0
0 0 −1 0 1 0 0 0 0 F By −1,08
0 0 0 −1 0 1 0 0 0 ∗ FCx = −42,16
0 0 −0,047 0,246 −0,047 0,246 0 0 0 FCy 0,253
0 0 0 0 −1 0 1 0 0 D −30,944
0 0 0 0 0 −1 0 1 0 F xD −10,388
0 0 0 0 0,447 0,054 0,447 0,054 0 F y 0,778
M

Agora a HP50 resolve, como indicado no APÊNDICE A.

[ ][ ]
F xA
F Ay −20,08
−61,33
F Bx 20,08
B
Fy 25,33
Fx C =
19,00 Nota: um único sinal errado põe tudo a perder ...
F Cy −16,83
−11,94
F Dx −27,22
D
Fy 16,07
M
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Exemplo 02:
O sistema composto pelas barras AB, BC e CD, de pesos desprezíveis, ligadas entre si
pelas articulações em B, em C, e vinculadas através das articulações em A e D. A barra
AB tem eixo de rotação fixo em A, através do qual é aplicado momento motor anti-horário
(torque) constante, de intensidade M. Um dispositivo é acionado através de articulação
que passa pelo centro de massa da barra BC, e este reage no centro de massa de BC
com força F = 15 i – 12 j (N). Note-se que vetores estão expressos em negrito. A barra
AB possui massa mAB = 2,1 kg, comprimento AB
= 0,20 m, momento de inércia I ABCM = 0,04 kg.m2, C
e centro de massa coincidente com seu centro
geométrico. No instante ilustrado apresenta
velocidade angular constante ωAB = 5 rad/s e y
CMBC
aceleração de seu centro de massa aCMAB = 1,25
CMCD
i – 2,17 j m/s2 . A barra BC possui massa mBC =
5,2 kg, comprimento BC = 0,50 m, momento de 51,9º
B
inércia ICMBC = 0,65 kg.m2, centro de massa
coincidente com seu centro geométrico. No CM 120º 108,5º
AB
instante ilustrado apresenta aceleração angular D x
A
αBC = 6,96 k rad/s e aceleração de seu centro de
2

massa aCMBC= 1,10 i -3,30 j m/s2. A barra CD possui massa mCD = 6,3 kg, comprimento CD
= 0,60 m, momento de inércia I CMCD = 1,13 kg.m2 e centro de massa coincidente com seu
centro geométrico. No instante ilustrado apresenta aceleração angular αCD = 1,69 k rad/s2,
e aceleração do centro de seu centro de massa aCMCD = -0,15 i + 0,81 j m/s2.
Desconsiderando o peso próprio das barras, pedem-se:
a) o diagrama de corpo livre (desenhar as RyC
forças aplicadas);
C
b) as equações que permitem o cálculo dos RxC
esforços nas articulações A, B, C e D, assim 12
como a determinação do momento motor M. 15
C
RxC

ELO AB: RxB 51,9º RyC


TCM: B
RyB CMBC
(x) R Ax + R Bx =mAB⋅aCMx
AB

CMCD
A B
RyB
R + R =2,63 eq.01
x x B RxB
(y) R Ay + R By =mAB⋅aCMy
AB

120º RyD 108,5º


CMAB
A B
R + R =−4,56 eq.02
y y
RyA D
A
M Rx A
RxD
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TMA: polo: CM AB

M + R xA⋅0,1⋅sen 60 º + R Ay⋅0,1⋅cos 60 º +
−RBx⋅0,1⋅sen 60 º−R By⋅0,1⋅cos 60º =
AB
=I cm⋅α AB =zero
A A B B
M + R x ⋅0,087 + R y⋅0,050− R x⋅0,087− R y⋅0,050= 0 eq.03

ELO BC:
TCM:

(x) −R Bx +15+ RCx =mBC⋅aCMx


BC
=> −R Bx + RCx =−9,28 eq.04

(y) −R By −12+ R Cy =mBC⋅a BC B C


CMy => −R y + R y =−5,16 eq.05

TMA: polo: CM BC

−R Bx⋅0,25⋅sen 51,9 º + R By⋅0,25⋅cos 51,9º−RCx⋅0,25⋅sen 51,9 º + RCy⋅0,25⋅cos 51,9 º=I BC


cm⋅α BC

−R Bx⋅0,197+ RBy⋅0,154−R Cx⋅0,197+ R Cy⋅0,154=4,52 eq.06

ELO CD:
TCM:

(x) R Dx −RCx =mCD⋅aCD


CMx => R Dx −RCx =−0,95 eq.07

(y) R Dy −RCy =mCD⋅aCD D C


CMy => R y −R y =5,10 eq.08

TMA: polo: CM BC

R Dx⋅0,3⋅sen 71,5 º + R Dy⋅0,3⋅cos 71,5º + R Cx⋅0,3⋅sen 71,5 º+ R Cy⋅0,3⋅cos 71,5º =I CD


cm⋅α CXD

D D C C
R x⋅0,284+ R y⋅0,095+ R x⋅0,284 + R y⋅0,095=1,91 eq.09

Reescrevendo as equações no formato:


a⋅R xA +b⋅R Ay +c⋅R Bx +d⋅R By + e⋅R CX + f⋅RCy + g⋅R Dx +h⋅RDy +i⋅M =cte

Recuperando a equação eq.01 R Ax + R Bx =2,63 , tem-se:


A A B B C C D D
1⋅R x + 0⋅R y +1⋅R x +0⋅R y +0⋅R X +0⋅R y +0⋅R x +0⋅R y +0⋅M =2,63
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Recuperando a equação eq.02 R Ay + R By =−4,56 , tem-se:

0⋅R Ax +1⋅R Ay +0⋅RBx +1⋅R By +0⋅RCX +0⋅RCy +0⋅R Dx +0⋅RDy +0⋅M =−4,56

Recuperando a equação eq.03 M + R xA⋅0,087 + R Ay⋅0,050− R Bx⋅0,087− RBy⋅0,050= 0 , tem-se:

0,087⋅R xA +0,050⋅R Ay −0,087⋅R Bx −0,050⋅R By +0⋅RCX +0⋅RCy +0⋅R Dx +0⋅R Dy +1⋅M =0

Recuperando a equação eq.04 −R Bx + RCx =−9,28 , tem-se:


A A B B C C D D
0⋅R x +0⋅R y −1⋅R x +0⋅R y +1⋅R X +0⋅R y +0⋅R x +0⋅R y +0⋅M =−9,28

Recuperando a equação eq.05 −R By + RCy =−5,16 , tem-se:

0⋅R Ax +0⋅R Ay +0⋅R Bx −1⋅R By +0⋅R CX +1⋅RCy +0⋅R Dx +0⋅R Dy +0⋅M =−5,16

Recuperando a equação eq.06 −R Bx⋅0,197+ RBy⋅0,154−R Cx⋅0,197+ R Cy⋅0,154=4,52 , tem-se:

0⋅R Ax +0⋅R Ay −0,197⋅RBx + 0,154⋅R By −0,197⋅RCX + 0,154⋅R Cy + 0⋅R Dx +0⋅R Dy + 0⋅M =4,52

Recuperando a equação eq.07 R Dx −RCx =−0,95 , tem-se:

0⋅R Ax +0⋅R Ay +0⋅R Bx +0⋅R By −1⋅R CX +0⋅R Cy + 1⋅R Dx +0⋅R Dy +0⋅M =−0,95

Recuperando a equação eq.08 R Dy −RCy =5,10 , tem-se:

0⋅R Ax +0⋅R Ay +0⋅R Bx +0⋅R By +0⋅R CX −1⋅R Cy + 0⋅R Dx +1⋅R Dy +0⋅M =5,10

Recuperando a equação eq.09 R Dx⋅0,284+ R Dy⋅0,095+ RCx⋅0,284 + RCy⋅0,095=1,91 , tem-se:


A A B B C C D D
0⋅R x +0⋅R y +0⋅R x +0⋅R y +0,284⋅R X + 0,095⋅R y +0,284⋅Rx +0,095⋅R y +0⋅M =1,91

Na forma matricial:

][ ] [ ]
R xA

[
1 0 1 0 0 0 0 0 0 A 2,63
0 1 0 1 0 0 0 0 0 R yB −4,56
0,087 0,050 −0,087 −0,050 0 0 0 0 1 Rx 0
B
0 0 −1 0 1 0 0 0 0 Ry −9,28
0 0 0 −1 0 1 0 0 0 ∗ RCx = −5,16
0 0 −0,197 0,154 −0,197 0,154 0 0 0 RC 4,52
y
0 0 0 0 −1 0 1 0 0 D 0,95
0 0 0 0 0 −1 0 1 0 Rx 5,10
D
0 0 0 0 0,284 0,095 0,284 0,095 0 R y 1,91
M
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Com a ajuda de uma HP50, tem-se:

[ ][ ]
R Ax
R Ay −4,52
−25,02
R Bx 7,15
R By 20,46
R x = −2,13
C

RCy 15,30
D −3,08
Rx 20,40
D
Ry 3,29
M

Nota:
Com o valor numérico do momento motor aplicado (M = 3,29 N.m), e com a velocidade
angular da barra AB (ωAB = 5 rad/s), onde esse momento motor é aplicado, pode-se
determinar a potência do motor no instante considerado:
Pot=M∗ω AB=3,29∗5 => Pot=16,45 W

Exemplo 03:
O arranjo ilustra um transportador de barris, sendo que o
acionamento é feito através de cilindro pneumático
aplicado na articulação “E”. O barril apresenta peso 0,60
PB =1800 N e não escorrega em relação à plataforma de 0,50
C B
sustentação. Sabendo-se que: a barra AB tem posição
angular θ=60º , velocidade angular ω AB=7 rad /s , e
E
aceleração angular α AB =3 rad /s , ambas no sentido anti-
9

y
1,3

1,3

horário. Pedem-se: 1,20

a) a aceleração do ponto B;
D 60º A 60º x
b) a aceleração angular do barril; 0,80 0,70
c) a aceleração do centro de massa do barril.
Solução:
Considere que:
⃗v P =⃗
vQ+ ω a P =⃗
⃗ ∧(P−Q) ; ⃗ aQ + ⃗
α∧(P−Q)+ ω ⃗ ∧(P−Q)] ;
⃗ ∧[ ω

No movimento de translação, todos os pontos do sólido apresentam velocidades iguais e


aceleração iguais.
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a B=⃗
⃗ a A +α
⃗ AB ∧(B− A)+ ω ⃗ AB∧( B− A)]
⃗ AB ∧[ ω
^
a B=α AB⋅k∧(0,7⋅
⃗ ^i +1,2⋅^j )+ω AB⋅k^ ∧[ω AB⋅k∧(0,7⋅
^ ^i +1,2⋅^j)]

a B=α AB⋅0,7⋅^j−α AB⋅1,2⋅^i−ω 2AB⋅0,7⋅^i−ω2AB⋅1,2⋅^j


a B=−37,90⋅^i−56,70⋅^j (a)
a B=−(α AB⋅1,2+ω 2AB⋅0,7)⋅^i+(α AB⋅0,7−ω2AB⋅1,2)⋅^j => ⃗

Como as barras AB e CD possuem o mesmos comprimento (1,39 m) e são paralelas, a


distância do ponto C e do ponto B ao eixo x é sempre a mesma, ou seja, a plataforma é
sempre terá jazitura horizontal e portanto NÃO GIRA. Desta forma, a plataforma
apresenta-se em movimento de translação, ou seja, possui velocidade angular nula e
aceleração angular nula: ω
⃗ barril =zero , α
⃗ barril=zero . (b)

a CM =⃗
⃗ a B +α
barril
⃗ barril ∧(CM barril −B)+ ω
⃗ barril ∧[ ω a CM =⃗
⃗ barril ∧(CM barril −B)] => ⃗ a B (c)
barril

Exemplo 04:
O arranjo ilustra um transportador de barris, composto
por duas barras. A barra CD é homogênea, com massa y
mCD =65 kg , comprimento L=1,39 m , momento de 0,60
0,40
x
CD 2
inércia I =10,47 kg⋅m e barra AB de peso desprezível 0,30 B
CM C C
B
e mesmo comprimento. O acionamento do transportador 0,39 F
é feito através de cilindro pneumático que aplica na E
60º
articulação “E”, a força F horizontal. O barril e plataforma, 1,20
1,3
1,3

9
9

apresentam massa total mB +P =110 kg , com centro de


120º 120º
massa indicado na figura. Não ocorre escorregamento
D
A D
A
entre o barril e a plataforma de sustentação. 0,70 0,80

Para a posição ilustrada, são conhecidas: aceleração do centro de massa do Barril mais
a CM =3,24⋅^i+8,29⋅^j(m/s ) ; aceleração angular do Barril mais Plataforma
2
Plataforma ⃗ B+ P

α⃗ =zero ; a velocidade angular do elo CD ω


B+ P ⃗ CD =−2⋅k^ ; a aceleração do centro de
massa do elo a CM =1,62⋅^i +4,15⋅^j(m/ s2 ) ;
CD ⃗ CD
aceleração angular do elo CD
⃗ CD =−5,0⋅k^ (rad / s2 ) .
α

Pedem-se:
a) o diagrama de forças;
b) as equações que permitem determinar os esforços na barra AB;
c) as equações que permitem determinar os esforços na barra CD;
Considere que:

∑ forças=m ˙
a CM
⃗ ; ∑ momentos=I
⃗ CM⋅⃗
α
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Solução:
BARRIL + PLATAFORMA:
TCM:

(x) F Bx + FCx =mB +P⋅aCM


x
B+P
=> F Bx + FCx =110⋅3,24
0,40
B C
F + F =356,40 [01]
x x 0,30 Fy
B
PB+P C FyC
(y) F By + FCy −PB +P =mB +P⋅aCM
y
B+ P
=> F By + FCy −1100=110⋅8,29 B FxB FxC
0,80
F By + FCy =2.011,90 [02]

TMA: polo CMB+P


^ BCM+P⋅⃗
(FCx⋅0,30+ F Bx⋅0,30+ F Cy⋅0,40−F by⋅0,40)⋅k=I α B+ P com ( α
⃗ B+ P=0 )

FCx⋅0,30+ F Bx⋅0,30+ F Cy⋅0,40−F By⋅0,40=0 [03]

BARRA AB:
TCM:
F xB
A B AB A B
(x) F −F =m AB⋅a
x x CM com ( m AB=0 )=> F −F =0 [04]
x x FyB

(y) F Ay −F By −P AB=m AB⋅aCM


y
AB
=> F Ay −F By =0 [05]
1,20
TMA: polo A (ponto fixo do sólido) 1,3
9
120º
F Bx⋅1,20+ F By⋅0,70=I AB⋅α AB => F Bx⋅1,20+ F By⋅0,70=0 [06] F yA
A F xA
BARRA CD: 0,70

TCM:

(x) F Dx −FCx + F=mCD⋅aCM


x
CD
=> F Dx −FCx + F=65⋅1,62 => F Dx −FCx + F=105,30 [07]

(y) F Dy −FCy −PCD =mCD⋅aCM


y
CD
=> F Dy −FCy −650=65⋅4,15 => F Dy −FCy =919,75 [08]

TMA: polo CMCD


FxC
C C D 1,39 D
F ⋅0,60+ F ⋅0,35+ F ⋅0,60+ F ⋅0,35 F⋅(
x y x −039)⋅cos (30 º)=I CD⋅α CD
y 0,39
2 F yC F
C C D D E
F x⋅0,60+ F y⋅0,35+ F x ⋅0,60+ F y ⋅0,35−F⋅0,264=10,47⋅(−5)
1,3

1,20 60º
9

FCx⋅0,60+ FCy⋅0,35+ F Dx ⋅0,60+ F Dy ⋅0,35−F⋅0,264=−52,35 [09] PAB 120º


FyD
D FD
0,70 x
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Reescrevendo as equações de outra forma:

FAx FAy FBx FBy FCx FCy FDx FDy F ctes

0 0 1 0 1 0 0 0 0 356,40

0 0 0 1 0 1 0 0 0 2.011,90

0 0 0,30 -0,40 0,30 0,40 0 0 0 0

1 0 -1 0 0 0 0 0 0 0

0 1 0 -1 0 0 0 0 0 0

0 0 1,20 0,70 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 -1 0 1 0 1 105,30

0 0 0 0 0 -1 0 1 0 919,75

0 0 0 0 0,60 0,35 0,60 0,35 -0,264 -52,35

Com a ajuda de uma calculadora HP50, obtêm-se as respostas.


As respostas expressas em (N):

F Ax =−664,77 ; F Ay =1.139,60 F Bx =−664,77 F By =1.139,60 FCx =1.021,17


FCy =872,30 ; F Dx =−1.504,84 ; F Dy =1.792,05 ; F=2.631,32

Exemplo 05:
Retomar o exemplo anterior e calcular para o instante ilustrado, a potência transferida ao
sistema pela força de acionamento “F”.

Solução:
Potência de uma força é expressa pelo produto escalar entre a força e a velocidade de
seu ponto de aplicação, no caso: Pot .= ⃗
F ×⃗v E

Do exemplo anterior tem-se: ⃗


F =2.631,32⋅^i N . A velocidade do ponto “D” é nula pois o
mesmo representa uma articulação fixa.
A velocidade do ponto E:

⃗v E =⃗
v D+ ω ^
⃗ CD∧( E−D) => ⃗v E =−2⋅k∧(1,0⋅cos(120 º )⋅^i +1,0⋅sen (120 º)⋅^j)
^
⃗v E =−2⋅k∧(−0,50⋅^i +0,87⋅^j) => ⃗v E =1⋅^j+1,74⋅^i

F ×⃗v E => Pot .=2.631,32⋅^i×( 1⋅^j+1,74⋅^i ) => Pot .=4.578,50 W


Pot .= ⃗