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Autómatas Programables
9
DIDÁCTICA
UNIDAD
ÍNDICE
OBJETIVOS................................................................................................................................................................ 275
INTRODUCCIÓN....................................................................................................................................................... 276
9.1. Operaciones de carga y transferencia............................................................................................................... 277
9.1.1. Operación L: cargar............................................................................................................................................. 277
9.1.2. Operación T: transferir.......................................................................................................................................... 279
9.1.3. Operaciones de carga con operandos constantes.................................................................................................... 281
9.2. Entradas-salidas analógicas............................................................................................................................... 283
9.3. Operaciones de comparación............................................................................................................................. 285
9.3.1. Operaciones de comparación................................................................................................................................ 285
9.3.2. Operación ==I: comparación respecto a igualdad............................................................................................... 286
9.3.3. Operación <>I: comparación respecto a desigualdad........................................................................................... 286
9.3.4. Operación >I: comparación respecto a superioridad............................................................................................ 287
9.3.5. Operación >=I: comparación respecto a superioridad o igualdad.......................................................................... 287
9.3.6. Operación <I: comparación respecto a inferioridad............................................................................................. 288
9.3.7. Operación <=I:comparación respecto a inferioridad o igualdad............................................................................. 288
9.4. Operaciones aritméticas..................................................................................................................................... 289
9.4.1. Operación +I: sumar....................................................................................................................................... 289
9.4.2. Operación -I: restar...................................................................................................................................... 290
9.4.3. Operación *I: multiplicar................................................................................................................................. 291
9.4.4. Operación /I: dividir...................................................................................................................................... 291
RESUMEN................................................................................................................................................................... 293
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9: Programación del autómata (II)
OBJETIVOS
■ Aprender a programar las operaciones de carga y transferencia de datos.
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Autómatas programables
INTRODUCCIÓN
Hasta el momento hemos comprobado cómo las Las operaciones de comparación nos permitirán
operaciones combinacionales (U, UN, O,…), las comprobar, por ejemplo, si el valor de un contador es
de memoria (S, R), etc., trataban informaciones de mayor, menor o igual que el de otro.
un bit, esto es, operandos cuyo estado podía ser Las operaciones aritméticas nos brindan, por ejemplo,
exclusivamente “1” ó “0” (E 124.0 por ejemplo). la posibilidad de conocer el número de vehículos que
El autómata S7-300, y en general cualquiera de la entran en un garaje por los diferentes accesos al
gama SIMATIC S7 puede trabajar con operandos de mismo.
longitud byte (8 bits), palabra (16 bits) y doble palabra El conocimiento de estas operaciones, nos
(32 bits). permitirá realizar automatizaciones que resultarán
Las operaciones de carga y transferencia nos excesivamente caras y complejas mediante los
permitirán recuperar y enviar estos operandos de un sistemas clásicos.
lado para otro según nos interese.
276
9: Programación del autómata (II)
En realidad son dos los registros acumuladores, ACU 1 y ACU 2, ambos de 32 bits.
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Autómatas programables
Consideraciones
■■ Cuando el operando, o la información que se carga, tiene longitud menor que el
acumulador, por ejemplo operandos EB, AB, o MB (8 bits), este se cargará en
ACU1-L, y el resto del ACU 1 (bits 16 al 31) se cargará con ceros.
La información contenida en la PAE según aparecen las entradas del dibujo será:
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9: Programación del autómata (II)
1. Antes de ejecutar L EB 0.
4. Después de ejecutar L EW 1.
El byte alto del ACU 1 se carga con EB 1 y el byte bajo del ACU 1 con EB 2.
Consideraciones
■■ Al transferir, se copia la información contenida en el ACU 1 al operando destino.
Con ello no se modifica el contenido del ACU 1.
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Autómatas programables
■■ Al transferir a un operando de tipo byte (por ejemplo AB 5), se copia el byte bajo
del ACU 1 en la zona de memoria correspondiente (1 byte).
Supongamos además que tenemos una serie de entradas activadas, tal y como
aparece en la figura:
AWL
L EB 0. Carga en ACU 1 el contenido de EB 0.
280
9: Programación del autómata (II)
De forma general diremos que para cargar un dato constante en el ACU1, primero
indicaremos la base del número, después teclearemos #, y después la constante.
Una vez cargado el acumulador, hay que estar muy atento donde vamos a transferir
este dato, ya que un formato de destino erróneo podría perder información.
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Autómatas programables
■■ L 16#10FA
■■ T MB100
282
9: Programación del autómata (II)
Los autómatas ofrecen también la posibilidad de trabajar con otro tipo de entradas y
salidas completamente diferentes a la vistas hasta ahora. Éstas son las analógicas.
Estas entradas - salidas permiten analizar no sólo dos estados, sino un rango de
medida. Mientras una entrada digital sólo contempla los 0 voltios como estado “0”
y los 24 voltios como estado “1”, una entrada analógica podría contemplar estados
intermedios, por ejemplo divisiones de 1 voltio, con lo que contemplaría 25 estados
posibles. Todo esto ya lo hemos visto en detalle en el tema 4.
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Autómatas programables
■■ L PEW 128
■■ T MW 100
■■ L MW 100
■■ T PAW 128
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9: Programación del autómata (II)
Para poder comparar dos operandos, será necesario cargarlos sucesivamente en los
dos acumuladores tal y como vimos con las operaciones de carga.
La ejecución de estas operaciones no depende del estado del RLO, pero sí modifica
el mismo:
Además del RLO, también modifican lo que vamos a denominar como indicaciones
(también conocidas como “señalizaciones”, “banderas” o “flags”).
Estas indicaciones, no son otra cosa que bits, que se colocan a “1” ó “0” en función del
resultado de la ejecución de determinadas operaciones, entre ellas las de comparación.
El uso de estas indicaciones nos permitirá modificar el curso del programa mediante la
realización de saltos condicionales (operaciones de salto), pero esto es “otra historia”,
y lo guardamos para más adelante.
Por ahora, nos quedaremos con la existencia de tres indicaciones (tres bits), A0, A1 y
OV, que tienen diferente comportamiento según las operaciones que ejecutemos. Las
operaciones de comparación sólo afectan a A0 y A1.
Los tipos de comparación para números enteros (16 bits) son los siguientes:
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Autómatas programables
■■ •? R Comparar números en coma flotante (32 bits). ==, <>, >, <, >=,
<=.
En caso de que sean iguales el RLO se pone a “1”, y a “0” si son distintos.
Indicaciones
Contenido del ACU 2 comparado con el contenido del ACU 1
A1 A0
Igual (ACU 2 = ACU 1) 0 0
Menor (ACU 2 < ACU 1) 0 1
Mayor (ACU 2 > ACU 1) 1 0
■■ L 5. Carga el nº 5 en ACU 1.
■■ L 10. Carga nº 10 en ACU1, ACU 2 = 5.
■■ == I. Compara si son iguales.
■■ = A 124.0. Si son iguales (RLO = 1) activa la salida. (En este caso A124.0
no se activará).
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9: Programación del autómata (II)
■■ L 5. Carga el nº 5 en ACU 1.
■■ L 10. Carga nº 10 en ACU 1, ACU 2 = 5.
■■ <>I . Compara si son diferentes.
■■ = A 124.0 Si son diferentes (RLO = 1) activa la salida. En este caso A
124.0 sí se activará.
■■ L 5. Carga el nº 5 en ACU 1.
■■ L 10. Carga nº 10 en ACU 1, ACU 2 = 5.
■■ > I. Compara si ACU 2 es > ACU 1.
■■ = A 124.0. Si se cumple la condición, (RLO = 1) se activará la salida. En
este caso no se activará.
■■ L 500
■■ L 18
■■ >=I. ACU 2 > ACU 1® RLO = “1”.
■■ = A 124.5. Se activa A 124.5.
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Autómatas programables
■■ L 18
■■ L 5
■■ < I. ACU 2 < ACU 1 ® RLO = “1”.
■■ = A 124.5. No se activa A 124.5.
Como siempre, en caso de ser cierto el RLO se pone a “1”, y a “0” si resulta ser falso.
■■ L +500
■■ L -1000
■■ <=I. ACU 2 > ACU 1 ® RLO = “0”.
■■ = A 124.5. No se activa A 124.5.
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9: Programación del autómata (II)
Las operaciones aritméticas básicas influyen sobre los siguientes bits A1, A0, OV, OS de
la palabra de estado.
Pero ahora nos preguntamos, ¿qué sucederá si intentamos sumar dos números cuyo
resultado exceda el máximo permitido (+32767)?
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Autómatas programables
La tabla siguiente nos muestra el estado de las indicaciones tras ejecutar operaciones
aritméticas:
Indicaciones
Resultado tras ejecutar la operación aritmética
A1 A0 OV
< -32768 1 0 1
-32768 a -1 0 1 0
0 0 0 0
+1 a +32767 1 0 0
> +32767 0 1 1
(-) 65536* 0 0 1
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9: Programación del autómata (II)
Una vez realizada la operación se activan los bits de la palabra de estado A1, A0, OS
y OV.
La operación se ejecuta sin tener en cuenta ni afectar al RLO. Una vez realizada la
operación se activan los bits de la palabra de estado A1, A0, OS y OV.
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Autómatas programables
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9: Programación del autómata (II)
RESUMEN
■
El autómata también puede trabajar con operandos de longitud byte, palabra y doble
palabra.
■
Las entradas, salidas y marcas pueden direccionarse a nivel de bit, de byte, de palabra
y doble palabra.
■
Las operaciones de carga y transferencia trabajan directamente con el acumulador
ACU 1.
■
La operación de transferencia T, transfiere el contenido del ACU 1 al operando
direccionado.
■
Las operaciones de entradas - salidas analógicas permiten analizar no sólo dos
estados, sino un rango de medida.
■
Las operaciones de comparación, permiten comparar entre sí los contenidos de los
dos acumuladores. En todas ellas el RLO se coloca a “1” si se cumple la comparación
y a “0” si no se cumple.
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