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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

I.- CINEMÁTICA DE UNA PARTICULA

1. Introducción a la Cinemática

1.1 Conceptos Básicos.- Existen tres conceptos fundamentales para el estudio de la Dinámica, estos son: el
concepto de la dinámica, cinemática y cinética.

Dinámica.- Es el nombre general dado al estudio de los cuerpos que tienen movimiento acelerado, respecto a
un marco de referencia y se divide en cinemática y cinética.

Cinemática.- Es la que relaciona los aspectos geométricos del movimiento con consideraciones de espacio y
tiempo, en un marco de referencia en particular.

Cinética.- Es la que relaciona las fuerzas y momentos con el movimiento de tal manera, que se pueda
predecir los efectos de estos, en un marco de referencia predeterminado.

1.1.1 Cuadro Sinóptico El cuadro sinóptico define claramente como se debe entender la cinemática de
una partícula. Con la única observación, que el cambio de orientación, que se indica es de una línea en el
plano, para el espacio se tiene que tomar en cuenta los ángulos de Euler y que tanto la velocidad angular
como la aceleración angular no son cantidades vectoriales finitas, por violar una de las propiedades de la
algebra vectorial.

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

1.1.2 Marco de Referencia

Un Marco de referencia es un ente físico real respecto del cual se


estudia el movimiento (se define la posición, y por lo tanto la
velocidad y aceleración de la partícula). Un sistema de coordenadas es
un modelo matemático que describe la posición de un punto con
respecto al marco de referencia. Para un marco de referencia dado se
pueden utilizar infinitos sistemas de coordenadas. Como ejemplos de
sistemas de coordenadas se puede mencionar el Cartesiano, Naturales,
Helicoidales, Cilíndricas, Esféricas, etc.. Teóricamente los módulos de
su velocidad y aceleración deben ser iguales en todos los sistemas de
coordenadas respecto al marco de referencia elegido, pero no es así por
la propagación de errores, siendo estos errores del orden de los
centésimos.

Un Marco de referencia se identifica usualmente por el material que


constituye el cuerpo rígido de referencia (por ejemplo: La Tierra, el
Sol, un edificio, el bastidor de un camión, etc.), pero el marco está en
realidad compuesto por todo sus puntos materiales "más" los puntos
Figura 1-1 generados por la extensión rígida del cuerpo en el espacio (por
ejemplo: los puntos de la línea central de un tubo recto, se toman como
puntos del tubo). [Fig. 1-1]
¿El movimiento depende del marco de referencia?

1.1.3 Marcos de referencia y derivadas de vectores

Sea: un vector cualquiera, en función del tiempo


La derivada de con respecto al tiempo, es por definición:

El vector puede cambiar básicamente en el tiempo de tres maneras, ya sea en dirección y/o magnitud.
Esto significa que está intrínsicamente unido a un marco de referencia.

Ejemplo El disco gira alrededor de su eje


horizontal apoyado sobre cojinetes, que descansan
en tierra . El alambre de contorno circular está
unido rígidamente al disco en los puntos A y B. Si
es un vector definido por el segmento dirigido
de O a A y es un vector definido por el segmento
dirigido de O a P. ¿qué sucede con los vectores y
, en el tiempo? [Ver Fig.].

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Solución
1).- Si el disco y el alambre se comportan como cuerpos rígidos, y la magnitud de es constante.
Surgiendo la pregunta ¿ cambia en el tiempo?

a).- Si nuestro marco de referencia es la tierra " ", <SUB cambia debido a la direccióm variable
de en .
b).- Si viajamos sobre el "disco" , nuestra percepción sería, que es un vector costante (no cambia
de dirección ni de magnitud).
Luego es un vector constante con respecto al disco y con respecto a la tierra es un vector de
magnitud constante, pero de dirección variable.

2).- De la misma manera nos preguntamos ¿ cambia en el tiempo?

a).- Si el marco de referencia es la tierra " ", cambia debido a la dirección y magnitud variables
de .

b).- Si nos encontramos en el disco " ", cambia debido a su dirección y magnitud variables
(movimiento circular), pero de distinta forma, que lo hace con respecto al marco tierra (no es un
movimiento circular).

Concluyendo, que <SUB y no pueden ser evaluados a menos que se asocie a un marco de
referencia.

Regresando al vector :

Si: son vectores unitarios mutuamente perpendiculares (linealmente independientes) y

, y las parte identificables (escalares) correspondientes al vector .

De modo que:

Su derivada respecto al tiempo en el marco de referencia (arbitrario), es:

no necesitan índices de marcos de referencia, ya que son lo mismo en cualquier


marco, por ser cantidades escalares.

Si: tienen direcciones fijas en , serán constantes en ese marco de referencia, luego:

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Nota: Para los problemas de ingeniería, en las que no se menciona el marco de referencia especifico, se
toma de hecho a la tierra como marco de referencia primario (marco inercial o fijo).

1.1.4 Partícula
Es un modelo aproximado a un cuerpo cuyas dimensiones físicas son insignificantes en
comparación con todas las otras dimensiones que aparecen en la elaboración del problema,
por lo que, no tiene importancia para el estudio o análisis de un problema físico, luego se
supone que su masa está concentrada en un punto. Por ejemplo tenemos:

a).- Si las dimensiones del cuerpo son pequeñas


(despreciables) con respecto a su trayectoria o
camino recorrido durante su movimiento (La
tierra en su movimiento alrededor del Sol).
En la figura F1.1.4a se presenta un cuerpo que
pueden ser representado por un punto, como es el
pasador P.

Figura F1.1.4.a

b).- Si todos los elementos del cuerpo tienen el


mismo movimiento, para la cinemática bastará
ser representado por su centro de masa (o
cualquier otro punto).
En la figura F1.1.4b se presentan los cuerpos
que pueden ser representados por cualquira de
sus puntos, pero convenientes (como los
puntos de contacto).

Figura F1.1.4b

1.1.5 El Espacio
Se refiere simplemente al universo tridimensional en que vivimos o sea es la región geométrica ocupada por
los cuerpos, ya que nuestra experiencia diaria, nos da una noción intuitiva del espacio y de los puntos de él.
Tiene las propiedades siguientes en la mecánica Newtoniana:
1. Independencia de los objetos en él inmerso. (la métrica del espacio no se ve afectada por los mismos)
2. Constancia a lo largo del tiempo
3. Homogeneidad: es igual en todos los puntos, no existiendo puntos privilegiados.
4. Isotropía: es igual en todas las direcciones, no existiendo direcciones privilegiadas.
El espacio se caracteriza por una métrica Euclídea, lo que lo convierte en un espacio puntual Euclídeo en tres
dimensiones, .

1.1.6 El Tiempo

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Se caracteriza a su vez por las siguientes propiedades, en la mecánica Newtoniana:


5. Homogeneidad, al no existir instante privilegiados
6. Fluye constantemente en un sentido, por lo que no se puede retroceder ni volver al pasado
(desgraciadamente para algunos). Asimismo, los fenómenos futuros no pueden condicionar los presentes. No
se cumple por lo tanto la isotropía, existiendo un único sentido en el que puede discurrir el tiempo.
7. Simultaneidad absoluta: Los fenómenos considerados simultáneos para dos observadores en sendos
marcos de referencia, lo son asimismo para cualquier observador ligado a cualquier otro marco de referencia.
En la Mecánica Newtoniana, el tiempo se considera una variable de naturaleza distinta de las variables
espaciales, y la métrica euclídea no está influenciada por él.

1.2.1.- Punto de referencia (O)


Punto perteneciente al marco de referencia .

1.2.2.- Trayectoria
Es el lugar geométrico de los puntos de , que ocupa sucesivamente P en el transcurso del tiempo.

1.2.3.- Posición de una Partícula


Las posiciones o localizaciones de partículas, se establecen normalmente en los sistemas de Coordenadas o
referencia; en particular como se indican:

1.2.3.1.- Por medio de la ecuación horaria del movimiento (s)


Usada cuando se conoce la trayectoria de la partícula y la longitud (s = s(t)) medida sobre la trayectoria, que
comprende entre la partícula y un punto fijo en (P0) de la curva. La ecuación horaria hace que se
conozca la posición de la partícula en cualquier instante con respecto al punto fijo (en la trayectoria), ver
figura F1-2.3.1.

Figura F1-2.3.1
1.2.3.2.- Por medio del Vector Posición
Se selecciona un punto O de (ver figura F1-2.3.2) como punto de referencia u origen (de un sistema de
coordenadas), entonces el segmento dirigido de O a P se denomina Vector posición y se designa por ,

ó .

Figura F1-2.3.2

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1.2.3.3.- Por medio de sus ecuaciones paramétricas


Si se tiene las ecuaciones X = X(t) , Y = Y(t) y Z = Z(t), llamados ecuaciones paramétricas de la trayectoria, se
puede hacer el estudio del movimiento en forma escalar, esto por que sus componentes son linealmente
independientes en el tiempo.

1.2.4.- Vector velocidad ( )


Es:

La velocidad no depende del punto de referencia, sino del marco de referencia (ver figura F1-2.4).

F1-2.4
Si :

Nota.- La magnitud de la velocidad suele llamarse rapidez o celeridad.

1.2.5.- Vector aceleración ( )


Es:

Nota 1.- Las leyes de fuerza y movimiento (Newton) son validas solo en ciertos marcos de referencia; por lo
tal motivo frecuentemente tales movimientos con respecto a esos marcos se les denomina movimientos
absolutos, pero en la cinemática no hay relación entre fuerza y movimiento, sino la relación entre aspectos
geométricos, con espacio y tiempo; haciendo en la cinemática, que todo los marcos tengan la misma
importancia.

Nota 2.- Al derivar el vector posición o la velocidad con respecto al tiempo y no indicamos el marco de
referencia con respecto al cual se está realizando, se sobre entiende, que es respecto al marco Tierra.

1.3.- MOVIMIENTO EN DISTINTOS SISTEMAS DE COORDENADAS RESPECTO A UN MARCO DE


REFERENCIA INERCIAL

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1.3.1.- Movimiento en coordenadas Cartesianas


Sea:

P Una Partícula

OXYZ Sistema de coordenadas "ligado o pegado al marco de referencia inercial"

X = X(t) , Y = Y(t) y Z = Z(t)

F1-3.1

1.3.1.1.- Vector Posición ( )

1.3.1.2.- Vector Velocidad ( )

1.3.1.3.- Vector Aceleración ( )

1.3.1.4.- Movimiento coplanar o en el plano (XY)

1.3.1.5.- Movimiento rectilíneo o unidemensional (X)

Ejemplo Nº E_01

La leva en forma de cuña en la figura, se mueve


hacia la izquierda con aceleración constante aO.
Encuentre la aceleración del seguidor

Figura P1-2

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Solución
1).- El seguidor tiene
todas sus partículas en
movimiento
unidimensional (eje Y) y
la cuña también pero en
la dirección horizontal
(X), por lo tanto todos
ellos tienen la misma
velocidad y aceleración,
por lo que nos fijamos
solo en los punto D y A.
El Movimiento de D se
percibe que se realiza en
dos trayectorias una Figura P1-1a
oblicua sobre la cuña y la
otra vertical en el marco inercial tierra; tomando como punto de referencia a O en y representando a la
cuña por A, se tiene el siguiente grafico:

2).- Estudio del movimiento


a).- Vectores posición:

,
De acuerdo a la geometría del problema:

b).- Cálculo de la aceleración de D:


Si:

Como:

(Unidades de aceleración)

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Ejemplo Nº E_02
Si el bloque deslizante C se fija al disco que
tiene una velocidad angular constante en el
sentido contrario al de las manecillas del reloj
de 5 rad/seg, determine la velocidad angular y
la aceleración angular del brazo ranurado AB
en el instante indicado, utilizando coordenadas
cartesianas.

Figura P1-2

Solución
1).- Por las Características
geométricas que presentan,
solucionaremos el problema
por intersección de
trayectorias:

Cálculos elementales para el


instante dado (ver figura):

Figura P1-2a

2).- Cálculo del movimiento, por intersección de trayectorias; para un instante cualquiera,
si:

(1)

(2)
Derivando 2 veces respecto al tiempo (1) y (2) :
(3)

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(4)

(5)

(6)

3).- Para el caso especifico, donde , X = 6 plg y Y = 10.392 plg.


Sabemos que:

Para (3), se tiene:

rad/seg (antihorario)
También sabemos que:

(plg/seg2)
Para (5), se tiene:

plg/seg2 , plg/seg2

Luego:

rad/seg2 (horario)

1.4.- Movimiento en coordenadas Natural (Tangencial y Normal o Local)


Estudia la manera, en la que, el movimiento de "P" (partícula) se relaciona con su trayectoria, por ello las
componentes de la velocidad y de la aceleración que resultan se llaman intrínsecas o naturales.
Por lo que se debe tener en cuenta el movimiento en este sistema de coordenadas, como un concepto físico
antes de lo matemático.
Se supone que los ejes de las coordenadas se desplazan con el punto material a lo largo de su trayectoria.

1.4.1.- Vectores unitarios y sus relaciones

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Sea:
Po Punto de
Referencia sobre su trayectoria.
O Punto de

referencia en .

PO Plano Osculador

( )
PN Plano Normal (

)
PR Plano

Rectificador ( )
Figura F1-3.2.1a

El vector posición especifica la


posición de P respecto al punto de
referencia O y "s" mide la posición de P
respecto a un punto Po sobre su trayectoria.

Si:

Figura F1-3.2.1b

a).- Movimiento de una partícula


Por definición sabemos:

Figura F1-3.2.1c
De los gráficos (F1-3.2.1b y F1-3.2.1c) se deduce cuando " ".

i).- Se vuelve tangente a la trayectoria en P en la longitud de arco "ds".

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

ii).- La magnitud tiende a .

iii).- De la deducción tomada en conjunto, muestra que:

Luego:

b).- Cambio del Vector unitario respecto al tiempo en (ver F1-3.2.1d y F1-3.2.1e):

Figura F1-3.2.1d Figura F1-3.2.1e

1.4.2.- Estudio del Movimiento

1.4.2.1.- Posición.- Está dado por s = s(t) , luego:

1.4.2.2.- Vector Velocidad .-

1.4.2.3.- Vector Aceleración .-

Reemplazando:

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Aceleración tangencial, produce la variación de la magnitud o rapidez del vector velocidad.

Aceleración normal, produce el cambio de curvatura de la trayectoria o variación de la dirección del


vector velocidad, siendo su sentido hacia el centro de curvatura.

1.4.2.4.- Fórmulas usuales


a).-

b).-

c).- Movimiento de trayectoria circular.- Es un caso particular del movimiento curvilíneo plano, en el cual el

radio de curvatura es constante e igual al radio r de la circunferencia de su trayectoria.

Figura F1-4.2.4

Luego:

d).- Radio de curvatura:


* Cuando : X = X(t) y Y = Y(t)

* Cuando : Y = Y(X)

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

* En forma general

Ejemplo Nº E_03
David lanza una piedra a Goliat con una honda,
está gira una revolución más 136º, y en esa
posición la piedra sale despedida con una
rapidez de 50 pie/seg (ver figura). Al girar la
honda la velocidad angular de la piedra crece

linalmente con el tiempo o sea , en


donde k es una constante, encuentre la
aceleración de la piedra en el instante anterior a
su liberación. ( en t = 0).
Solución
1).- Orientación de los vectores unitarios que
definen la coordenada natural y cálculos
elementales (ver figura P1-3a).
a).- Cálculo de "k"
i).- De la condición del problema:

(1)

ii).- Si su velocidad es: Figura P1-3

(2)

(2) en (1):

Luego, en (2):

Figura P1-3a

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

2).- Cálculo de la aceleración de la piedra:


Si:

Ejemplo Nº E_04

El movimiento del rodillo A, en la ranura circular fija,


está gobernado por el brazo OA, cuya parte superior
desliza libremente en la inferior para acomodarse a la
variación de la distancia de A a O al variar . Si el
brazo tiene una velocidad angular constante, en

sentido antihorario , durante un intervalo de


su movimiento. determinar la aceleración del punto A
para cualquier posición, en dicho intervalo.
Solución
1).- Orientación de los vectores unitarios, de la
coordenada natural (ver figura P1-4a):
2).- Cálculo de la aceleración

Figura P1-4

Del gráfico:

Si :

(Unidades de aceleración)

Figura P1-4a

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1.5.- Movimiento en Coordenadas Cilíndricas

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En algunos problemas a menudo es conveniente expresar la trayectoria del movimiento de una partícula en
términos de la Coordenadas Cilíndricas . Si el movimiento está restringido a un plano, se usa su
DINÁMICA
versión bidimensional Coordenadas Polares .
Cinemática de una Partícula.
Se emplea para situar la posición de la partícula, usando dos distancias lineales y un ángulo.
1.5.1.- Descripción de los parametros que definen las coordenadas
1.5.1.1.- Un punto en Coordenadas Cilíndricas está definido, por la intersección de tres
superficies.
a).- Una superficie cilíndrica cuyo radio es (también como r):

b).- Un Plano:
(también como
theta):

c).- Un plano Z
(también como h, X
ó Y):

Fijando las
Coodenadas
Cartesianas en un
marco de referencia
inercial y
tomando la cuarta
parte de un cilindro.
Figura F1-5

Posición de un punto

1.5.1.2.- Líneas o ejes de las Coordenadas Cilíndricas.


a).- Línea (Intersección de los planos y Z).- Es una recta identificada como la dirección radial, cuyo

vector unitario es perpendicular al eje Z y apunta hacia afuera (tiene la dirección de OP').
b).- Linea (Intersección de
los planos y Z).- Es una
línea tangente a la curva que
definen los planos Z y ,
denominada dirección
transversal, cuyo vector

unitario , tiene en sentido


de incremento de ángulo
(cuando gira en torno del eje
OZ).
c).- Línea Z (Intersección de
los planos y ).- Es una
recta paralela al eje Z, cuyo

vector unitario , para


Figura F1-5a
propositos prácticos es lo

mismo que , en consecuencia es constante. Se le conoce como la dirección axial.


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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Nota.- En la mayoria de los casos, es


conveniente fijar las orientaciones de los
vectores unitarios que definen las coordenadas
cilíndricas en "P", teniendo en cuenta que "O"
es el origen del sistema de coordenadas.

1.5.1.3.- Vectores unitarios en función de las


coordenadas cartesiana (pegada al marco
inercial).

a).- Vector posición en coordenadas cartesianas


en función de los parámetros que definen un
punto en coordenadas cilíndricas (ver figura
F1-5b).

b).- Sabiendo por la matemática.


Figura F1-5b

1.5.1.4.- Variación de los vectores unitarios respecto al tiempo en .

1.5.2.- Estudio del movimiento


1.5.2.1.- Vector posición .- Orientando los vectores unitarios en P, por ser lo más
conveniente (ver figura F1-5.3.2.1).

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Figura F1-5.3.2.1

1.5.2.2.- Vector velocidad .

1.5.2.3.- Vector aceleración .

Ejemplo Nº E_05

La barra AB gira en sentido contrario al de


manecillas del reloj, con una velocidad
angular constante de 2 rad/seg. Usando
coordenadas natural y/o polares, determine
la velocidad del punto C localizado sobre
el doble collarín, cuando . El
collarín consiste de dos bloques
deslizadores que están restringidos a
moverse a lo largo de la flecha circular y
de la barra AB.

Figura P1-5

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Solución
1).- Orientación de los
vectores unitarios que definen
las coordenadas pedidas:

Figura P1-5a

2).- Cálculo de la velocidad de C, usando coordenadas polares y poniendo sus vectores unitarios en función
de los vectores unitarios de la coordenada Natural:

(1)
3).- Cálculo de la velocidad de C, usando coordenada Natural:
(2)
(2) = (1), igualando componentes y operando:

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Ejemplo Nº E_06

La leva cilíndrica C se mantiene fija


mientras la barra AB y los apoyos E y F
giran alrededor del eje Z de la leva con

rapidez de rad/seg. Si la barra está


libre para deslizarse a través de los apoyos,
determine la magnitudes de la velocidad y
la aceleración de la guía D sobre la barra
como función de . La guía sigue la ranura
de la leva, y la ranura está definida por las
ecuaciones r = 0.25 pies y
(pies).

Figura P1-6

Solución
1).- Por las
Característic
as
geométricas
que
presentan,
solucionare
mos el
problema
utilizando
coordenadas
Cilíndrica. Figura P1-6a
Orientación
de los
vectores
unitarios e
identificació
n de los
parámetros
que definen
el
movimiento;
para un " "
cualquiera
(ver figura
P1-6a):

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

2).- Cálculo de la velocidad y aceleración de D:

1.6.- Movimiento en Coordenadas Esféricas.


De la misma manera del acápite anterior, un punto en un sistema de coordenadas esféricas, queda
determinada por la intersección de tres superficies, representada por los parámetros
(generalmente conocidos cuando Z es vertical y fijo en el terreno, como: radio, latitud o colatitud,
longitud o azinutal) que definen el punto; y los ejes de la coordenada, tienen los vectores unitarios

que definen las direciones radial, de ("meridional" si se mide el ángulo con


respecto a un eje vertical) y de ("latitudinal" si el ángulo se mide en un plano horizontal)
respectivamente.
Se emplea para situar la posición de una partícula, usando una distancia lineal y dos ángulos.

1.6.1.- Descripción de los parámetros que definen las Coordenadas Esféricas.

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

1.6.1.1.- Vectores unitarios (ver


figura F1-3.4.1.1).

Radial, positivo del


origen hacia afuera.

Tangente al circulo de
meridiano, si el eje Z es vertical y
tiene el sentido positivo del
incremento del ángulo .

Tangente al circulo de
latitud, si se está midiendo en
un plano horizontal y tiene el
sentido positivo del incremento
del ángulo
r Distancia del origen a P.
Ángulo formado por
OZ y r.
Ángulo formado Figura F1-3.4.1.1
por los planos X-Z y OPA.

1.6.1.2.- Vectores unitarios en función de las coordenadas cartesianas.

Figura F1-3.4.1.2

Por las matemáticas:

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

1.6.1.3.- Variación de los vectores unitarios respecto al tiempo en .

La última identidad trigonométrica encontrada, debe estar en función de los vectores unitarios, que definen
las coordenadas esféricas; por lo que procedemos de la siguiente manera:

Operando y sumando las dos ecuaciones anteriores, se tiene:

Luego:

Cambio de los vectores Unitarios


Los cambios de los vectores unitarios siempre son perpendiculares así mismos, además dependenden de los
cambios de los ángulos.

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

1.6.2.- Estudio del movimiento.


1.6.2.1.- Vector Posición (ver figura F1-3.4.2.1).

Figura F1-3.4.2.1

1.6.2.2.- Vector Velocidad .

1.6.2.3.-Vector aceleración

Reemplazando los vectores unitarios, que cambian con respecto al tiempo y agrupando:

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Ejemplo Nº E_07

La pertícula "P" se desliza alrededor del


aro circular con una velocidad angular

constante de = 6 rad/seg mientras que el


aro gira alrededor del eje X con una
rapidez constante = 4 rad/seg, Si en el
instante indicado el aro está en el plano
XY y el ángulo = 45°, determine la
velocidad y aceleración de la pertícula "P"
en ese instante. Usando coordenadas
esféricas.

Figura P1-7
Solución
1).- Orientación de los vectores unitarios de las coodenadas esféricas e identificación
de los parámetros que definen el movimiento:

Figura P1-1a

2).- Cálculo de la velocidad y aceleración de "P" (en la fórmula no consideramos los componentes nulos):

Reemplazando valores en la fórmula de la velocidad:

Reemplazando valores en la fórmula de la aceleración:

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Ejemplo Nº E_08
Un anillo D se está moviendo con
velocidad "V" y aceleración "A" ,
con respecto a la barra OP, que se
está moviendo con una velocidad

angular y aceleración angular

respecto a la barra vertical, que


se encuentra moviéndose con

velocidad angular y aceleración

angular . Usando coordenadas


esféricas, halle la velocidad y la
aceleración del anillo D (en el
plano X-Y)

Figura P1-8
Solución
1).- Orientación de los vectores unitarios de las coordenadas esféricas e identificación de los
parámetros que definen el movimiento (ver figura P1-8a):

Figura P1-8a
2).- Cálculo de la velocidad y aceleración de D, reeemplazando valores y operando:

(Unidades de Velocidad)

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

(Unidades de aceleración)

1.7.- MOVIMIENTO EN MARCOS DE REFERENCIA MÓVILES.


En este acapite se verá la parte más importante de la Dinámica, a modesto entender del autor, esto por que en
la naturaleza no existe ningún movimiento que sea absoluto, todo es relativo. En está parte del capítulo
explicaremos el porque.
Comenzaremos explicando la cinemática de una partícula. En un marco de referencia la trayectoria del
movimiento puede ser curvilíneo y en otra líneal y nos preguntaremos que movimiento es valido y por que;
dependiendo de lo que queramos será valido, para la ingeniería el marco de referencia es la Tierra, luego todo
movimiento que es respecto a la tierra será valido, donde los marcos móviles nos ayudarán a explicar esto, y
será nuestro aliado en aquellos marcos donde no se pueda explicar facilmente el movimiento, ayudandonos a
descomponer el movimiento y explicar físicamente dicho movimiento.
En la Cinemática todo marco de referencia tiene la misma importancia, por lo que el concepto absoluto no
existe, ya que el estudio del movimiento en la cinemática, como se explico, es producto de las relaciones
geométricas con los conceptos de tiempo y espacio, sin tener en cuenta las Leyes de Newton y Euler.
En la Cinética si tiene importancia el marco que eligimos, ya que las leyes de Newton y Euler solo son
válidos en marcos inerciales, llamados absolutos. Pero como no existe lo absoluto diremos esas leyes ¿serán
validas?, si son válidas en aquellos marcos donde la velocidad de estudio con respecto a ese marco sean
pequeñas comparadas al de la Luz, esto por que las correciones que se hagan por efecto del movimiento del
marco de referencia "Inercial", serán despreciables con respecto a nuestros cálculos.
Conceptos que lo aclarará con los ejemplos y problemas resueltos que se adjuntan en este curso.

1.7.1.- Derivada de un vector arbitrario en dos marcos de referencia


1.7.1.1.- En el plano
Sea:

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DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Marco de referencia Inercial o


primario.
Marco de referencia con movimiento
de traslación (de su punto base) y/o rotación en
.
OXY Coordenadas cartesianas en
(ligado o pegado).
o'xy Coordenadas cartesianas en
(ligado o pegado)

Vectores unitarios de XY.

Vectores unitarios de "x" y "y".

Ángulo que localiza al eje "x"


respecto a X. Figura F1-1.7.1.1
Vector arbitrario definido en el
marco de referencia .
o' Punto base o conveniente (cuyo
movimirnto se conoce).

a).- Derivada de los vectores unitarios respecto al tiempo en :

b).- Derivada del vector respecto al tiempo en el marco :

c).- Derivada del vector respecto al tiempo en el marco :

Nota.- La velocidad angular nos permite relacionar las derivadas de cualquier vector en dos marcos de referencia diferentes.
1.7.1.2.- En el espacio.
Sea:
Marco de referencia primario o Inercial.
Marco de referencia con movimiento de traslación (de su punto base) y/o rotación en .
OXYZ Coordenadas cartesianas en (ligado o pegado).
o'xyz Coordenadas cartesianas en (ligado o pegado).

Vector arbitrario en .

Vectores unitarios de XYZ.

_________________________________________________________________________
29
DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Vectores unitarios de xyz.

Velocidad angular (instanténeo) de en .


o' Punto base o conveniente.

Figura F1-1.7.1.2

a).- Cambio de los vectores unitarios respecto al tiempo, en .


i).-Si:

Derivándoles, con respecto al tiempo:


(1)

Los vectores unitarios, son perpendiculares a la derivada de sus vectores unitarios respectivos en . Lo que significa, que

debe existir tres vectores para los cuales:

(2)

ii).- También sabemos, que:


(3)
La derivada de la primera relación de (3), nos da:
(4)
Sustituyendo (2) en (4):

Los triples productos escalares, son:

Luego, se tiene:

Igualmente de: obtenemos:

_________________________________________________________________________
30
DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Lo que implica:

Lo, que nos dice, que los vectores son idénticos, llamando a los tres como ,tenemos:

iii).- En (2), la variación de los vectores unitarios, respecto al tiempo son:

4i).- Gráficamente:

Figura F1-4.2.1b

Dividiendo entre dt:

Examinando está última ecuación, concluimos:

Del mismo modo, se obtiene:

b).- Derivada del vector respecto al tiempo en el marco :

c).- Derivada del vector respecto al tiempo en el marco :

_________________________________________________________________________
31
DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

[I]

Nota 1.- Es un vector que relaciona la derivada en dos marcos de referencia, por lo tanto no tiene sentido hablar de
velocidades angulares de puntos.
Nota 2.- La Ecuación (I), será muy utilizada, por lo que. nos referiremos a él solo como (I).

1.7.2.- Propiedades de la velocidad angular.

1.7.2.1.- es un vector único que satisface la relación:

Demostración:

Sea: velocidades angulares, que satisfacen (I).


Luego:
(1)

(2)

(1) - (2):

Puesto, que es un vector arbitrario (igual en cualquier marco, por que un vector se puede descomponer en
"n" componentes).

1.7.2.2.- Si es sinonimo que la orientación de y la de no cambian, también significa , que


y mantienen sus movimientos angulares en cualquier tercer marco.

1.7.2.3.-
Demostración, si:
(3)

(4)

(3) + (4):

_________________________________________________________________________
32
DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Puesto, que es un vector arbitraio (existe):

1.7.2.4.- Teorema de Adición.- Si se tiene los siguientes marcos de referencia:

Figura F1-4.2.4

Nota.- Puede ampliarse en cualquier número de marcos.


Demostración, para tres marcos en particular.
Si:

Sabemos de (I):
(5)

(6)

(7)

(6) + (7):
(8)

(5) - (8):

Donde es un vector arbitrario (existe), luego:

1.7.2.5.- si, es constante en los marcos A y B se tiene:

Donde , se define previamente.

1.7.2.6.-
Demostración, si de (I):

_________________________________________________________________________
33
DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Luego:

1.7.2.7.- Para los vectores aceleraciones angulares, el teorema de adición no se cumple.


Si:

Derivándole con respecto al tiempo, en A:

1.7.3.- Estudio del Movimiento


Sea:
Marco de referencia primario o
Inercial.
Marco de referencia con
movimiento de traslación (de su punto base)
y/o rotación en .
XYZ Coordenadas cartesianas en
(ligado o pegado).
xyz Coordenadas cartesianas en
(ligado o pegado).
O Origen de XYZ.
o' Origen de xyz (punto base o
conveniente).
P Partícula.

Vector Posición de o'


respecto a .
Figura F1-4.3
Vector posición de P respecto
a .

Vector posición de P
respecto a .
1.7.3.1.- Vector posición..

También:

1.7.3.2.- Vector velocidad.

También:

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34
DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

1.7.3.3.- Vector aceleración.

También:

Ordenando los términos, tenemos:

Ejemplo Nº E_09
La barra delgada y curva OC gira alrededor de O. En
el instante que se muestra, la velocidad angular de
OC es 2 rad/seg y su aceleración angular es cero.
Encuentre la aceleración angular de la barra AB en
la misma posición.

_________________________________________________________________________
35
DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

Figura P1-9
Solución
Como el Movimiento no depende del punto de referencia sino del marco de referencia, encontraremos el
movimiento de "B", tomando como puntos de referencia a "O" y "A", para luego igualarlos. Para el
movimiento con respecto a "O" usaremos movimento en marcos móviles, siendo el marco móvil la barra
curva OC y para el movimiento con respecto a "A" , vemos que "B" tiene una trayectoria circular.
1).- Cálculo de la velocidad y aceleración de B tomando como punto de referencia a "O" en .

a).- Cálculo de la velocidad y aceleración de B' (B' a OC coincidente con B), ver figura P1-9a:

b).- Cálculo de la velocidad y aceleración de B respecto a OC:


Si:

Figura P1-9a
c).- Cálculo de la velocidad y aceleración de B respecto al marco inercial Tierra:

Luego:

(1)

(2)

2).- Cálculo de la velocidad y aceleración de B, tomando como punto de referencia a "A" en . :


(3)
(1) = (3) e igualando componentes:

(4)

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36
DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

(2) = (4):

rad/seg2 (antihorario)

Ejemplo Nº E_10
En el instante que se ilustra, el
brazo AB gira en torno del
rodamiento fijo con una velocidad

angular = 2 rad/seg y una

aceleración angular =6
rad/seg2. En el mismo instante, la
varilla BD gira en relación con la

varilla AB a = 7 rad/seg, que

se incrementa a = 1 rad/seg2.
Además, el collarín C se mueve
sobre la varilla BD con una
velocidad = 2 pie/seg y una
desaceleración = 0.5 pie/seg2
ambas, medidas con relación a la
varilla. Usando coordenadas
cilíndricas en la vaeilla AB,
determine la velocidad y
aceleración del collarín en ese
instante. Figura P1-10

Solución
1).- Orientación de los vectores unitarios de las
coordenadas cilíndricas en el marco de referencia AB (ver
figura P1-10a):

Figura P1-10a
2).- Cálculo del movimiento del marco móvil AB, de la velocidad y aceleración del punto base B:

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37
DINÁMICA Cinemática de una Partícula.

(rad/seg)

(rad/seg2)

(pie/seg)

(pie/seg2)
3).- Cálculo del movimiento de C respecto al marco móvil AB.
a).- Identificación de los parámetros que definen el movimiento en AB:

b).- Movimiento de C:

(pie)

(pie/seg)

(pie/seg2)
4).- Cálculo de la velocidad y aceleración de C en el marco inercial tierra:

Donde:

(pie/seg)
Luego:

(pie/seg)

(pie/seg)

Donde:

(pie/seg2)

(pie/seg2)

(pie/seg2)
Luego:

(pie/seg2)

(pie/seg2)

(pie/seg2)

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38